JP2000227999A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮像装置の配置を改良して、死角情報を運転
者の視界に対して違和感のない画像として取得可能とす
る。 【解決手段】 運転支援装置は、撮像装置２１と、その
取込み画像を処理する制御装置と、処理画像を表示する
モニターとを備える。撮像装置２１を、自車両９の角部
９０と、角部の少なくとも近傍の外界と、無限遠方とを
一画面内に取り込む方向に光軸Ｘを向けて、車両の角部
における上方に設置した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の死角とな
る車両周辺の情報を撮像装置で取込み、取込み画像を車
室内モニターで表示して、運転者の視界を補完し、必要
に応じて運転操作の助けとなる補助情報をスーパーイン
ポーズする支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車は運転者の四囲を囲む車体を持つ
ことから、運転者の視界が窓部を除く車体部により遮ら
れる死角部分を生じることは避け難いが、狭い道路上で
の特に背の低い障害物の回避や、移動する障害物に対す
る安全の確保上、死角の解消が望ましい。そこで、こう
した死角部分の情報が間接的に得られるように、車両に
は、従来から、大型車両のアンダーミラーに代表される
ような、死角解消手段が設置されている。また、近時の
映像機器の高性能化と小型化に伴って、これを利用した
装置も種々提案されている。こうした提案の中で、特に
広い死角範囲をカバーするに有効と考えられるものに、
特開平９−１４２２１０号公報に開示の技術がある。こ
の従来技術は、外界の情報を取り込む撮像装置と、該撮
像装置が取り込む画像を表示するモニターとから構成さ
れ、撮像部が車両の後側上方ほぼ中央部に、車両の後方
直前領域から水平領域までを一画面に取り込むように取
り付けられたものである。この場合、車両後端部の一部
分（例えばバンパ）が画面下方に、また無限遠方（水平
線）が画面上方に位置する撮像画像が取得される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術のように、撮像装置を車両のほぼ中央に設置する方法
では、特に乗用車のような車高の低い車両においては、
大型車両のように撮像部の位置を高く設定することがで
きない。そのため、障害物回避に最も重要な車両角部に
関して、バンパーの角部外縁から地上に下ろした垂線
と、車両中央上部の撮像部とバンパーの角部外縁とを結
ぶ直線とのなす角度が大きくなってしまい、得られる画
像としては、バンパーの角部の背景に障害物が重なって
見えるものとなってしまう。この結果、車両の角部と障
害物との間の距離感が一層つかみ辛くなる。また、上記
の角度が大きいことで、バンパーの角部のごく近傍に死
角部分が残ってしまうため、直近の背の低い障害物を確
認することができない。

【０００４】他方、画像の歪みを少なくして的確な距離
感を得るべく、車両各部に配した個々の撮像装置により
死角部分を別個にカバーし、車両操作に応じて必要とな
る各部の情報を同時あるは必要に応じて適宜選択して取
得可能とすることも、従来見られる特定の運転操作に応
じた専用の各種運転支援装置の組み合わせとして考えら
れないではない。しかしながら、一般に、モニター画面
による情報は、それが車両のどの方向に対応し、どのよ
うな視点で見たものかを直観的かつ迅速につかむことが
容易ではなく、たとえそれができたとしても、運転操作
による車両の挙動と画像の変化とがかけ離れている場
合、単に車両各部の情報を取得可能としても、煩多な運
転操作中にそれらが有効に活用されるとは限らない。

【０００５】本発明は、こうした事情に鑑みなされたも
のであり、運転者の視界に対して、また運転操作による
車両の挙動に対して違和感のない画像を表示し、比較的
広い外界の情報をカバーしながら、距離感を容易に把握
可能な死角情報を取得する運転支援装置を提供すること
を主たる目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、車両に設置され、外界の情報を取り込む
撮像装置を備える運転支援装置において、前記撮像装置
は、その取込み画像上の上側を車両の前方に向け、かつ
垂直下方に光軸を向けた姿勢を基準とし、車両に対する
配設位置の前後に応じ、基準の姿勢に対して前後方向に
傾斜を付し、少なくとも車両の縁部を写し込む姿勢で設
置されたことを特徴とする。

【０００７】次に本発明は、車両に設置され、外界の情
報を取り込む撮像装置を備える運転支援装置において、
前記撮像装置は、その取込み画像上の上側を車両の前方
に向け、かつ垂直下方に光軸を向けた姿勢を基準とし、
車両に対する配設位置の左右に応じ、基準の姿勢に対し
て左右方向に傾斜を付し、少なくとも車両の縁部を写し
込む姿勢で設置されたことを特徴とする。

【０００８】更に本発明は、車両に設置され、外界の情
報を取り込む撮像装置を備える運転支援装置において、
前記撮像装置は、その取込み画像上の上側を車両の前方
に向け、かつ垂直下方に光軸を向けた姿勢を基準とし、
車両に対する配設位置の前後左右に応じ、基準の姿勢に
対して前後左右方向に傾斜を付し、少なくとも車両の縁
部を写し込む姿勢で設置されたことを特徴とする。

【０００９】そして、運転視点と取込み画像を合わせる
意味で、前記撮像装置は、その光軸が、運転者と撮像装
置を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様の方向を
向く姿勢に設置された構成とするのが有効である。

【００１０】更に、画像上で自車両角部と自車両の向き
の把握を容易にする意味で、前記撮像装置は、光軸周り
に傾斜を付し、取込み画像上で、配設位置の左右に対す
る逆側の隅部に車両の角部を写し込む姿勢に設置された
構成とするのが有効である。

【００１１】また、本発明は、車両に設置され、外界の
情報を取り込む撮像装置と、該撮像装置が取り込む画像
を処理する制御装置と、該制御装置が処理する画像を表
示するモニターとを備える運転支援装置において、前記
撮像装置は、自車両の角部と、該角部の少なくとも近傍
の外界と、無限遠方とを一画面内に取り込む方向に光軸
を向けて、車両の角部における上方に設置されたことを
特徴とする。

【００１２】そして、取り込む画像としては、前記無限
遠方は、モニターの左右幅全体に表示される構成とする
のが有効である。

【００１３】また、取込み画像を運転視界に近似させる
意味で、前記無限遠方は、車両の正面の無限遠方を含
み、該正面の無限遠方は、モニター上で自車両の角部の
上方に表示される構成とするのが有効である。

【００１４】上記の取込み画像を得る形態として、前記
撮像装置は、その車両に対する配設位置の左右に対して
光軸周りに逆回りの左右傾斜を付した姿勢に設置された
構成とするのが有効である。

【００１５】更に、取込み画像を加工せずに運転視界に
近似させる意味で、前記撮像装置は、モニター上の表示
で車両の正面の無限遠方が水平となる姿勢に設置された
構成とするのが有効である。

【００１６】また、取込み画像の方向感を運転視界に近
似させる意味で、前記撮像装置は、その光軸が、運転者
と撮像装置を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様
の方向を向く姿勢に設置された構成とするのが有効であ
る。

【００１７】更に、種々の運転操作に対応可能とする意
味で、前記撮像装置の設置位置は、車両の左右両角部と
された構成とするのが有効である。

【００１８】また、特に取込み画像の左右対称性を必要
とする場合、前記撮像装置は、その光軸が、運転者と撮
像装置を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様の方
向を向く姿勢に設置された車両の左右一方の角部の撮像
装置に対して、左右他方の角部の撮像装置は、車両の前
後方向中心軸に対して面対称の姿勢に設置された構成と
するのが有効である。

【００１９】次に、更なる運転支援を行う意味で、前記
制御装置は、撮像装置により取り込まれる画像のモニタ
ー上の表示に、ステアリング舵角に応じた車両最外縁の
角部を起点とする該角部の空間上の移動予測軌跡をスー
パーインポーズする予測軌跡合成手段を備える構成とす
るのが有効である。

【００２０】その場合、前記予測軌跡は、車両の伝動装
置において選択されているレンジが前進レンジであるか
後進レンジであるかに応じて合成される構成とするのが
有効である。

【００２１】また、支援情報を運転操作や道路状況に即
応したものに絞る意味で、前記制御装置は、選択されて
いるレンジに基づく前後進の判断、ステアリング舵角及
びナビゲーション装置から得られる道路情報の少なくと
も何れかに基づく必要性の判断により、モニター上に表
示させる画面を自動的に切り替える表示画像切替手段を
備える構成とするのが有効である。

【００２２】また、支援情報を緊急性を要するものに絞
る意味で、前記制御装置は、車両に対する障害物の距離
が所定値以下の範囲で、障害物に対して接近傾向にある
車両角部に設置した撮像装置の取り込む画像をモニター
上で自動的に表示させる表示画像選択手段を備える構成
とするのが有効である。

【００２３】また、支援情報の混乱を防ぐ意味で、前記
制御装置は、前記必要性の判断が成立しなくなったとき
に画面の自動表示切替を解除する解除手段を備える構成
とするのが有効である。

【００２４】また、画像の歪みによる距離感のつかみに
くさを補う意味で、前記制御装置は、モニター上に表示
される画像に応じて、車両角部からの空間距離を表す目
安距離線を、モニター上にスーパーインポーズする目安
距離合成手段を備える構成とするのが有効である。

【００２５】また、画像を見やすくする意味で、前記制
御装置は、モニター上に表示される画像に応じて、自車
両の輪郭線をモニター上にスーパーインポーズする輪郭
合成手段を備える構成とするのが有効である。

【００２６】また、支援情報の絞込みによる情報漏れを
補う意味で、前記制御装置は、モニター上に表示される
画像から得られる情報に含まれない補助情報を告知する
警告手段を備える構成とするのが有効である。

【００２７】

【発明の作用及び効果】上記請求項１記載の構成では、
撮像装置が車両に対して前側に設置されるか、後ろ側に
設置されるかによって、自車に対する俯瞰方向が取込み
画像上で上下逆転するため、撮像装置の取込み画像を格
別加工処理せずにモニターにそのまま表示することで、
現実の前後方向視界の感覚に沿った映像の取込みが可能
となる。

【００２８】次に、請求項２記載の構成では、撮像装置
が車両に対して左側に設置されるか、右側に設置される
かによって、自車に対する俯瞰方向が取込み画像上で視
界感覚と合致するものとなるため、撮像装置の取込み画
像を格別加工処理せずにモニターにそのまま表示するこ
とで、現実の左右方向視界の感覚に沿った映像の取込み
が可能となる。

【００２９】更に、請求項３記載の構成では、撮像装置
が車両に対して前後左右いずれの側に設置されるかによ
って、自車に対する俯瞰方向が取込み画像上で前後方向
については上下逆転し、左右方向については視界感覚と
合致するものとなるため、撮像装置の取込み画像を格別
加工処理せずにモニターにそのまま表示することで、現
実の前後左右方向視界の感覚に沿った映像の取込みが可
能となる。

【００３０】そして、請求項４記載の構成では、撮像装
置の光軸が、運転者と撮像装置を結ぶ直線を含む垂直面
の方向と実質上同様の方向を向く姿勢に設置されること
で、運転席から見た注視の対象となる方向と映像上の視
界の方向をほぼ一致させた画像の取込みが可能となる。

【００３１】更に、請求項５記載の構成では、取込み画
像を格別加工処理せずにモニターに表示した場合、画面
上で、自車両の角部の画像を隅に表示することができる
ため、表示画像を見たときの自車に対する瞬時の左右把
握が容易となる。

【００３２】次に、請求項６記載の構成では、車両の角
部の上方に設置した撮像装置により車両角部を撮像する
ため、車両角部最外縁から地面に下ろした垂線と、撮像
装置と車両角部最外縁とを結ぶ直線とのなす角度を極め
て鋭角にすることができ、あらゆる車両周辺状況におい
て、車両角部と障害物のとの間に、実質上、それらが接
触するに至るまで、離隔距離に応じた地面を写し込んだ
画像を取得することができる。そのため、障害物と自車
両の特に角部との距離感の確認が容易となる。また、衝
突回避に最も必要な死角情報としての自車の角部とその
近傍が表示されるとともに、位置関係を直観的に把握す
るに有効な無限遠方が一画面上に同時に表示されるた
め、運転席から外界を見た状態とほぼ同様の手法での映
像からの位置関係判断が可能となり、違和感のない情報
取得が可能となる。

【００３３】更に、請求項７記載の構成では、無限遠方
がモニターの左右幅全体に表示されることで、運転席か
ら見た視界と映像上の視界を近似させることができるた
め、現実の視界により近いモニター映像を得ることがで
きる。

【００３４】また、請求項８記載の構成では、無限遠方
が車両の正面の無限遠方を含むものとすることで、自車
の各時点での向きを把握することが容易となり、一層位
置関係の把握が容易となる。

【００３５】また、請求項９記載の構成では、取込み画
像を格別加工処理せずにモニターに表示することで、自
車両の角部の画像を隅に表示することができるため、自
車に対する瞬時の左右把握が容易となる。

【００３６】更に、請求項１０記載の構成では、モニタ
ー上の表示で車両の正面の無限遠方が水平となるため、
運転席から見た視界と映像上の視界の近似性が一層向上
し、現実の視界に更に近いモニター映像を得ることがで
きる。

【００３７】また、請求項１１記載の構成では、撮像装
置の光軸が、運転者と撮像装置を結ぶ直線を含む垂直面
の方向と実質上同様の方向を向く姿勢に設置されること
で、運転席から見た注視の対象となる方向と映像上の視
界の方向をほぼ一致させたモニター映像を得ることがで
きる。

【００３８】そして、請求項１２記載の構成では、車両
左右の角部の死角を解消することができる。

【００３９】次に、請求項１３記載の構成では、車両左
右角部の取込み画像を対称にすることができるため、モ
ニター上に組み合わせ表示した場合の違和感をなくすこ
とができる。

【００４０】次に、請求項１４記載の構成では、モニタ
ー表示上で予め障害物に対する回避可否の予測が可能と
なるため、予測なしの運転操作でしばしば必要となる切
返し操作をなくした円滑な運転が可能となる。

【００４１】また、請求項１５記載の構成では、運転者
による操作なしで自動的に適切な予測軌跡をモニター画
面上に合成させることができるため、操作ミスによる誤
認識を排除して、表示画面に応じた適切な予測軌跡を得
ることができる。

【００４２】また、請求項１６記載の構成では、運転操
作や道路状況に即応した情報が、運転者による選択操作
なしでモニター上に自動的に得られるため、支援情報を
得るための運転者の操作負担をなくすことができる。

【００４３】また、請求項１７記載の構成では、障害物
回避上緊急性を要しない情報を排除して、車両の障害物
に対する態勢変化に応じた各時点での最も必要な情報が
モニター上に自動的に得られるため、より確実な障害物
の回避が容易に行われるようになる。

【００４４】また、請求項１８記載の構成では、運転者
による操作なしで不要となった表示を解除して、表示情
報の混乱を防ぐことができる。

【００４５】次に、請求項１９記載の構成では、モニタ
ー画面に表示される目安距離線と障害物との対比で、障
害物に対する離隔距離を的確に把握できるようになるた
め、画像の歪みによる距離感把握の難しさを補うことが
できる。

【００４６】次に、請求項２０記載の構成では、天候条
件等による光量不足、光の反射によって、モニター画面
上で明暗のコントラストが不足して、自車両と周辺との
識別が困難となるときでも、輪郭線の合成により自車両
と周辺との境界を際立たせて、画面上の自車両輪郭を見
やすくすることができる。

【００４７】次に、請求項２１記載の構成では、自動的
な支援情報の絞込みによる情報漏れを補うことができ
る。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下、図面に沿い、本発明の実施
形態を説明する。本発明の思想を適用した運転支援装置
の概要を、図２及び図３に示す。図２にシステム構成を
ブロックで示すように、この装置は、画像を処理するプ
ログラムを内蔵する制御装置１を主体として、制御に必
要な各種情報を取り込む入力装置２と、運転者が運転操
作のために必要とする情報を適宜選択する選択スイッチ
３とから構成され、更に、ナビゲーション装置との情報
交換が可能なように、データベース４とディスプレー５
とスピーカー７とを具備するナビゲーション装置のナビ
ＥＣＵ６に接続されている。これにより、本形態では、
ディスプレー５を本装置の情報表示のためのモニター
に、またスピーカー７を情報告知のための発音に利用し
ている。なお、図中の選択スイッチ３については、本装
置に専用のものを設けてもよいが、ナビゲーション装置
のディスプレー５を利用したタッチパネル方式や音声認
識装置を用いた音声入力方式としてもよい。

【００４９】図３に配置を示すように、入力装置の１つ
を構成する撮像装置として、図に○印で示すＣＣＤカメ
ラ２１（以下、カメラと略記し、個々のカメラを区別す
るとき、符号に代えて位置を表す添字付きの略号Ｃ
_{F L ,} Ｃ_{F R ,} Ｃ_{R L ,} Ｃ_{R R ,}Ｃ_{M L ,} Ｃ_{M R} を付
す）が、車両の４箇所の角部と左右両側の中央に設置さ
れ、また、△印で示す距離検出装置としての障害物検出
センサー２８（同様に、略号Ｓ_{F L ,} Ｓ_{F R ,} Ｓ_{R L ,}
Ｓ_{R R ,} Ｓ_{M L ,} Ｓ_{M R} ，Ｓ_{F M ,} Ｓ_{R M} を付す）が、
カメラ２１と同様の位置近傍に設置されている他、前後
端部の中央にも設置されている。これら距離検出装置２
８は、超音波センサーやレーザー、ミリ波レーダー等の
距離を直接検出する既知の装置とすることも、上記複数
のカメラ２１の取込み画像を制御装置１内で画像処理す
ることにより間接的に距離を求める演算手段とすること
もできる。

【００５０】本発明の主題とするところは、運転上の各
種操作を行うときに必要な画像情報を、運転者が運転席
に座っている状態での視界感覚に一致させるように提供
することにある。したがって、それを実現するために、
撮像装置については、カメラ２１の取付け方法、より詳
しくは、設置姿勢と設置位置が工夫され、制御装置につ
いては、画像の表示方法と表示タイミングに工夫が加え
てある。これらの点について、まず、カメラ２１の設置
姿勢から順次説明する。

【００５１】（撮像装置の設置姿勢）図１に示すよう
に、運転席に座った運転者から物理的に見えない死角範
囲は、点Ｄ_{F L} ，Ｄ_{F R} ，Ｄ_{R R} ，Ｄ_{R L} に囲まれる図
に斜線を付した範囲となる。ただし、ドアの窓枠や屋根
を支えるピラーにより見えない部分は図示を省略してい
る。これに対して、この見えない範囲をカバーし、しか
も得られる画像情報を運転者の感覚に一致させるため
に、設置姿勢の第１の工夫として、各カメラ２１は、そ
の取込み画像上の上側を車両の前方に向け、かつ垂直下
方に光軸を向けた姿勢を基準とし、車両に対する配設位
置の前後左右に応じ、基準の姿勢に対して前後左右方向
に傾斜を付し、少なくとも車両の縁部、すなわち前後に
ついては前後の端部、左右については左右側端部を写し
込む姿勢で設置する。

【００５２】この趣旨に沿い、車両角部に設置する各カ
メラ２１については、その設置位置に対応する車両の縁
部としての自車体の角部と、その近傍を含む車両周辺
と、無限遠方を同時に俯瞰するような方向になるように
設置する。この車両の角部について、特に近時の乗用車
等においては、デザイン上の工夫から丸みを持たせてあ
るため、必ずしも判然としないが、本発明に言う車両の
角部とは、自車両を平面で見たときの縁部すなわち最外
縁を含むその近傍を意味し、より具体的には、車両の前
端及び側端又は後端及び側端が延在する方向が推測でき
る形状になる範囲、例えば角部をバンパーとする場合、
バンパーの角の丸みがほぼ直線に近い曲率まで小さくな
ることで、バンパーの前縁及び側縁又は後縁及び側縁の
延びる方向から、車両の前端及び側端又は後端及び側端
がどのへんの位置となるかを推測できる範囲を言う。そ
のため、図４に各角部のカメラの画像例Ｐ_{F L ,} Ｐ
_{F R ,} Ｐ _{R L ,} Ｐ_{R R} を示すように、各々車体の前後
端、左右端の延長が推測できる形状になる範囲まで画像
に含むように、各カメラＣ_{F L ,} Ｃ_{F R ,} Ｃ_{R L ,} Ｃ
_{R R} の姿勢を設定する。図において、略号Ｗ_{L L} ，Ｗ
_{L R} は路面の白線、Ｗ’_{L L} ，Ｗ’_{L R} は映像上の白
線、符号９０’は映像上の自車角部としてのバンパーを
示す。この場合、カメラ２１の取付け位置については、
後に詳述するが、概括的には、車体の各必要箇所におい
て、可能な限り高い所に設置し、広い視界を確保するよ
うにする。

【００５３】設置姿勢の第２の工夫として、カメラ２１
の水平方向の向きは、図１に示すように運転者が運転席
に座って、その必要方向を見るときの視線の方向と概略
一致するような方向、すなわち、光軸Ｘが、運転者とカ
メラ２１を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様の
方向を向く姿勢に設置され、前記第１の工夫による姿勢
との関係で、光軸Ｘが地面と交わる点は、図中で点Ａ
_{F L ,} Ａ_{F R ,} Ａ_{R L ,}Ａ_{R R} となる。これにより、各
々のカメラ２１のカバーする上下方向の画角範囲を
α_F ，α_R 、横方向の画角範囲をα_{F L} ，α_{F R} ，α
_{R L ,} α_{R R} で示す。なお、上記の運転者とカメラ２１
を結ぶ直線は、運転者の体格や好みの姿勢によりシート
のスライド位置やリクライニングの傾きが異なり、更に
は各時々の姿勢の変化によっても異なるため、厳密に
は、それらに伴って向きが変動し、上記直線を含む垂直
面の向きも変動することになるが、本発明にいう垂直面
の方向と実質上同様の方向とは、こうした運転者の位置
のずれや姿勢の変化に伴う方向のずれを許容する範囲で
の同方向であればよく、例えば、こうした全ての要素を
加味した標準的な位置を統計的に割り出して運転者の位
置を決定する等の手法で、それに合わせて方向を設定す
ればよい。

【００５４】そして、このままカメラ２１の映像上の横
軸が水平になるように設置したのでは、図４を参照し
て、自車のバンパー角部９０’は、例えばカメラＣ_{F L}
について、画面の中央下方に位置することになり、自車
両と並行する路面の白線Ｗ_{L L}が画面を左下（又は右
下）から右上（又は左上）方向に対角線状に横切る映像
となってしまう。そこで、更に設置姿勢の第３の工夫と
して、カメラ２１を光軸Ｘ周りに傾斜を付した姿勢に設
置する。例えば、車両に対して左側のカメラについて
は、光軸周りに右に捩じることで右回り傾斜を付す。こ
れにより画面は、図４に示すように前進方向が運転者の
感覚に合うような向きとなる。具体的には、画像Ｐ_{F L}
は左前角部に設置のカメラＣ_{F L} の画像であり、右下隅
に左前角部９０’が写し込まれ、前進方向への直線状の
白線Ｗ’_{L L} が画面中央下方から斜め右上方向へ、概ね
直線で写り、運転席から実際に自車の左側白線Ｗ_{L L} を
見たときの角度と遠近感に実感が合うようになる。更に
言えば、この画像は、例えば、前左の画像Ｐ_{F L} と前右
の画像Ｐ_{F R} を同時に画面の左右に配置した場合に、そ
のときの画像Ｐ_{F L} 上の自車線左側白線Ｗ’_{L L} と、画
像Ｐ_{F R} 上の自車線右側白線Ｗ’_{L R} が、あたかも一つ
のカメラで前方を撮影したときのように、無限遠方で交
わるように見える配置である。このように画面に与える
傾斜は、右側及び後ろ左右についても同様である。

【００５５】（撮像装置の設置位置）次に、撮像装置の
設置位置について、図５及び図６に左前角部へのカメラ
Ｃ_{F L} の取付け例を示し、詳細に説明する。本例ではカ
メラＣ_{F L} は、図に示すように前照灯９１と一体構成さ
れたサイドランプ９２に組み込む構成となっており、こ
の構造により既存の車両にも僅かな改変で安価に取り付
け可能としている。当然のことながら、ランプを小さく
して、その余ったスペースに組み込んだり、ランプ以外
の外板に組み込んだり、車体表面に直接取り付けること
も可能である。これによって、前記のようにカメラＣ
_{F L} 直下の自車体左前角部最外縁（図では前バンパーの
左角部）９０と同時に車両周辺及び無限遠方を取り込む
わけであるが、上記の諸条件を満足するように、できる
だけ広い範囲を取り込むためには、車種によっても異な
るが、上下方向の画角α_F について概ね９０°程度から
それより若干大きく、左右方向の画角α_{F L} についても
概ね９０°程度からそれより若干大きい程度を確保でき
る広角レンズのカメラＣ_{F L} が必要となる。しかしなが
ら、あまり画角を広くすると、運転者の見る実体の距離
感とのずれが大きくなるので、自ずと限界がある。その
ため、本実施形態では、一例として、上下方向の画角α
_F を９７°、左右方向の画角α_FLを１２５°としたカメ
ラＣ_{F L} を使用している。

【００５６】図７〜図９にカメラＣ_{F L} の取付け方の変
形例を示す。図７はランプカバー面９２ａに取り付けた
例である。勿論、車体外板でも同じことである。また、
図８はボンネット９３上に取り付けた例であり、車体上
でも同様である。更に、図９はボンネット（車体を含
む）９３に組み込んだ例である。このように各種の取付
け構造が考えられる。図７、図８の例は、車体外形形状
からのはみ出しが大きくなり、デザイン上や空気抵抗の
面では好ましいとは言いがたいが、既存の車にそのまま
取り付けられるという利点を持っている。これに対し
て、図９の例は、はみ出しは小さく抑えられるが、取付
け時に大きな改変を要する。また、図７の例の場合、図
５に示す基本配置に比して、本来のランプ面からのはみ
出しが大きくなり、その結果、図５の配置の場合と同じ
自車体範囲を取り込もうとすると、図５の場合の画角α
_F より大きな画角α_F ’のカメラＣ_{F L} が必要となる。
画角範囲は画面の歪みを少なくする上で小さい方が望ま
しい。このような理由から図５の配置例のようにサイド
ランプ面に組み込む構造が光学面、空気抵抗の面、コス
ト面、デザイン面等から総合的に勘案して、比較的適用
しやすい構造といえる。とはいえ、それぞれの車の構造
やユーザーの好み等は様々であり、適宜選択すればよ
い。

【００５７】更に、サイドランプカバーに組み込む具体
的構造例を図１０、図１１に示す。図１０の構造は、ラ
ンプカバー９２ａにカメラ用レンズ２１ａとＣＣＤ回路
基板２１ｂ組込み用の筒状部２１ｃを一体形成したもの
である。この構造では、レンズ２１ａ以外の外部及びラ
ンプ内からの光の進入を遮断する円筒状の遮光材２１ｄ
を筒状部２１ｃの内面に組み付け又は塗布し、サイドラ
ンプの発光装置９２ｂからの光がＣＣＤレンズ２１ａに
直接入らぬように、ランプカバー９２ａの内面にも別途
遮光材２１ｅを組み付け又は塗布している。ＣＣＤを搭
載した回路基板２１ｂは、筒状部２１ｃの後端に適宜の
抜け止めを施して固定している。一方、図１１の構造で
は、ランプカバーの筒状部２１ｃにはレンズを設けずに
単に支持部として、カメラ２１を組み付けた構成として
いる。

【００５８】以上の構造例においては、いずれもカメラ
用レンズ２１ａが車体外に露出する構造となっており、
停車中や走行中にレンズ表面に排ガスや泥等の汚れが付
着し、あるいは水滴が付着して曇り、更には凍る等し
て、画像が写り難くなる可能性がある。図１２は、この
ような問題を解消する２つの方法を組み合わせて示して
いる。第１の方法は、レンズ２１ａの外側面に異物付着
防止剤２１ｆを施す方法である。この場合、直接塗布し
ても、塗布した部材を表面を覆うように設置してもどち
らでもよい。付着防止剤としては各種考えられるが、例
として自然のエネルギーである光によって反応する酸化
チタン光触媒が挙げられる。第２の方法は、レンズ２１
ａ面に洗浄液２１ｇをポンプを用いて直接吹き付けて汚
れを洗い流す方法である。洗浄液２１ｇの吹出し口９０
ａは、図の例ではバンパー９０に設置しているが、吹出
し口９０ａの位置を含むこの装置の設置場所は、レンズ
２１ａに洗浄液２１ｇ直接吹付けできる位置であれば何
処でもよい。

【００５９】このような設置姿勢と設置位置により本発
明の狙いとする自然な画像が得られる。図１３に自車前
左角部のカメラＣ_{F L} の画像Ｐ_{F L} の詳細例を示す。図
では、路面上に描いた進行方向の白線Ｗ_{L L} と、それに
直交する白線Ｗ_{L C} の交点の垂直上方に自車の左前角部
を合わせた場合の画像の見え方を表している。この画面
では、自車のバンパー角部９０’を基準にして、自車の
進行方向の右側白線Ｗ’_{L R} を含めた自車走行車線Ｌ’
₁ 、左隣の車線Ｌ’₂ 、更に直交する白線Ｗ’ _{L C} 左側
方向までの広い範囲を見渡し、無限遠方（図に破線で示
す）を、画面の左右幅全体に写すことが可能となってい
る。そして、このように左右幅全体に写る無限遠方の中
に、車両の正面、すなわち車両の前後方向中心軸の延長
上の無限遠方が含まれ、この正面の無限遠方は、モニタ
ー上で自車両のバンパー角部９０’の上方に、水平に表
示される。

【００６０】（制御装置の画像表示方法）次に、表示手
段としてのモニターは、本形態では、ナビゲーション装
置のディスプレー５を用いている。こうしたモニター
は、運転者の正面のインストゥルメントパネル近辺に設
置されている。そして、運転者がこの画面を覗くときの
感覚は、画面上方を物理学的な上と捉えると同時に、道
路上の交通標識や案内図等が全て表示面の上方が前方を
示す表記とされているように、進行方向の前方と自ずと
認識することになる。画面下方が物理学的な下と捉える
と同時に、後方と認識されることもまた自然である。そ
こで、本発明の画面表示は、こうした認識を原則として
なされている。

【００６１】実際の方法は、図１３に示す各画像が得ら
れるようにカメラ２１の姿勢を設定する。具体的には車
両後方のカメラＣ_{R L} ，Ｃ_{R R} の向きは、いわゆる上下
逆さに取り付ける。即ち、図１に示すように、まず、運
転者が運転席に座った状態の垂直線に光軸を合わせ、車
体前方が画面上方となるようにして真下を俯瞰するカメ
ラＣ_O を仮想して、その状態から光軸を前方かつ左方に
傾け、更に光軸回りに右に傾けたのがカメラＣ_{F L} であ
り、同様に光軸を前方かつ右方に傾け、更に光軸回りに
左に傾けたのがカメラＣ_{F R} である。また、同様にし
て、光軸を後方かつ左右に傾け、更に光軸回りに左右に
捩じったのがカメラＣ_{R L ,} Ｃ_{R R} である。ただし、図
には前後方向の傾き及び左右方向の傾きが示され、光軸
回りの捩じりは示されていない。このような姿勢に設定
すると、ディスプレー５にはそのまま表示するだけで所
望の画面が得られる。この点に関して、後方をカメラで
撮影し、その画像情報を左右反転処理してモニターに表
示するという、いわゆるバックミラーで覗くような鏡像
とすることも考えられるが、システムが複雑化する割に
感覚的には合わないので、本装置ではこうした形態は採
らない。こうして得られる画像は、図４に示すように、
画面上の左右の白線Ｗ’_{L L} ，Ｗ’_{L R} が運転者の位置
から見た実際の白線Ｗ_{L L} ，Ｗ_{L R} の向きに合致するよ
うになる。

【００６２】こうして得られる画像情報は、その表示を
運転者の要求に応じた必要最小限に留めることを基本原
則として、場所、状況等に応じて選択して運転者に提供
するものとしている。この趣旨に沿って構成されたシス
テム全体の処理フローを図１４に示す。このシステムは
基本的に、運転者操作の種類に沿って分けられ、図上で
○印を付した符号Ａで示す縁寄せ操作、同じくＢで示す
障害物回避操作、以下同様にＣで示す駐車操作、Ｄで示
すブラインドコーナー操作、Ｅの後方死角確認、及びＦ
の白線確認をそれぞれ支援する意図で構成されている。

【００６３】上記のＡ〜Ｆの支援内容を実現すべく、最
初のステップＳ−１では、図２のシステムを構成する入
力装置２からデータ読込みを行う。そして、次のステッ
プＳ−２で、速度域により安全性、必要性を考慮して、
作動する機能を分ける。すなわち、車速センサー２５の
入力から低車速域の判断が成立するときは、次のステッ
プＳ−３で、選択ＳＷ（スイッチ）のオン判断を行い、
これが成立するときには、Ａの縁寄せ操作、Ｂの障害物
回避操作、Ｃの駐車操作又はＤのブラインドコーナー操
作の選択に応じた画面表示を行う。一方、ステップＳ−
２の低車速域の判断が不成立の中高車速域のときは、Ｅ
の後方死角確認、Ｆの白線確認の表示処理を行う。な
お、詳細な速度域については、それぞれの機能毎に異な
る基準が必要であるが、それらの具体的な設定は試験評
価等により、個別に設定すればよい。

【００６４】次に、低車速の場合にＡ〜Ｄの何れかのス
イッチ選択がなされたときに、その選択ＳＷに対応した
機能が作動する。これらの機能は、基本的には独立した
別目的の機能なので、複数選択はできないように構成し
ている。なお、スイッチが選択されてない場合でも、Ａ
の縁寄せ操作、Ｂの障害物回避操作、Ｄのブラインドコ
ーナー操作の表示機能については安全性を考慮して、当
初のステップＳ−１で読込んだナビ情報に基づく以下の
判断で自動的に作動するようにシステムを構成してい
る。すなわち、ステップＳ−４により現在位置が細街路
か否かの判断を行う。この判断が成立する場合、次にス
テップＳ−６の交差点であるか否かの判断によりＤのブ
ラインドコーナー操作とＡの縁寄せ操作の峻別を行う。
一方、ステップＳ−４による判断が不成立の場合には、
次のステップＳ−５で現在位置が駐車場内であるか否か
の判断を行い、成立の場合には、Ｂの障害物回避操作の
表示を行う。これらについて、図中に○印を付した符号
Ａ、Ｂ’、Ｄ’で示している。また、中高速域の場合に
は、ステップＳ−２によりＦの白線確認の機能からＥの
後方死角確認の機能に繋がって行く。以下にこれら個別
の機能について説明する。

【００６５】（縁寄せ操作）縁寄せ操作における表示方
法は、図１５に示すように、車両の最外側ライン
Ｗ _{B L} ，Ｗ_{B R} を地面に垂直に下ろし、そのラインを車
両前後方向に延長したライン（車両中心軸に平行）Ｌ
_{B L} ，Ｌ_{B R} を画面上に重ねて表示することを基本とす
る。この場合、最外側ラインＬ_{B L} ，Ｌ_{B R} の代わりに
タイヤの外側ラインを表示してもよい。更に、これら外
側延長ラインは、必ずしも厳密な車両の最外側あるいは
タイヤの最外側に合わせる必要はなく、それらの最外側
から２０ｃｍぐらいまでのマージンを持たせたラインと
することも可能である。別の方法として、図１６に示す
ようにステアリング舵角量に対応し車両の最外側ライン
又はタイヤの外側ラインの予測軌跡Ｌ_{B S} ，Ｌ_{T S} を図
の（１）又は（２）に示すように表示する方法も考えら
れる。この予測軌跡を表示する方法については、障害物
回避操作のところで詳細に説明する。表示ラインの絵柄
については、図１５に示すように単一の直線、あるいは
１０ｃｍ間隔程度の複数のラインとしたり、図１７
（１）に示すようにタイヤの絵Ｔ_I を付けてタイヤ外側
ラインＬ_{T L} をイメージさせたり、図１７（２）に示す
ように地面Ｇ_I 、車両９の外側面Ｂ_I をイメージできる
ように立体的な表現にする等の様々な形態が考えられ
る。

【００６６】次に表示を行う条件は、図２に示す選択Ｓ
Ｗにより、運転者が縁寄せ、左寄せ又は右寄せを選択す
るか、あるいはナビ情報により、現在位置細街路で交差
点以外であることを条件とする。この場合のスイッチ選
択による処理フローを図１８に示す。縁寄せ操作は低車
速のみとし、高車速では作動させない。何故なら、高速
走行時はこのような縁寄せ操作は危険であり、また、画
像情報そのものが運転者の注意力を分散させる可能性が
あるからである。まず、前進走行中に左側にある溝にで
きるだけ寄せて停車することを意図する場合、運転者は
左寄せＳＷを選択する。この選択は、ステップＳＡ−１
で判定される。その状態であらかじめ設定した車速以下
になると、ステップＳＡ−２の判断により前進走行中が
成立するので、ステップＳＡ−４の処理画像Ｐ_{F L} が表
示される。そこで、運転者は画面上の溝を目標に、スー
パーインポーズされる自車の最左外側ラインＬ_{B L} を合
わせるように運転操作することで、容易に縁寄せができ
る。縁寄せが終わり、シフトレバーを“Ｐ”レンジポジ
ションに入れれば、それによるポジションＳＷ（スイッ
チ）２３の入力がステップＳＡ−１１で判断されて、ス
テップＳＡ−１２で選択ＳＷが解除され、縁寄せ支援は
完了する。この解除条件は、他に、シフトレバーが
“Ｎ”レンジポジションで車両停止一定時間以上、ブレ
ーキＳＷ（スイッチ）オンで車両停止一定時間以上、あ
るいは、エンジン停止等も考えられる。縁寄せ操作の途
中、状況により後進する必要がある場合には、シフトレ
バーを“Ｒ”レンジポジションにすると、ポジションＳ
Ｗ（スイッチ）２３の入力によるステップＳＡ−２の判
断で、ステップＳＡ−５により画像がＰ_{R L} に替わり、
後進支援画面となる。特に、後進の場合は、車両の前左
角部が左右に振れるので、図１８の右上に示すように画
像Ｐ_{F L} 、Ｐ_{R L} を同時に表示する表示方法を採るのが
有効である。なお、以上の説明は、一般的な前輪ステア
リング機構を前提にしているが、一部の車に採用されて
いる４輪ステアリング機構の場合には、前進時にも、図
１８右上に示すように２画像同時表示とするのが有効で
ある。

【００６７】一方、状況により、車両を右側に寄せたい
場合には、右寄せＳＷの選択によりステップＳＡ−１の
右寄せ判断が成立し、ステップＳＡ−３の前後進判断に
応じてステップＳＡ−６又はステップＳＡ−７の画面表
示となる。また、狭い道ですれ違う時や障害物等で狭く
なっている所を通過するとき等は、縁寄せ中央ＳＷを選
択すれば、ステップＳＡ−１、ステップＳＡ−８による
判断で、前・後進いずれかの左右画像をステップＳＡ−
９又はステップＳＡ−１０により一画面に同時に表示す
ることができ、運転操作に合った支援を行うことができ
る。なお、図１８における左縁寄せ画面以外は、取込み
画像を一部省略して画面を簡略化して示したもので、実
際の表示画面は、左縁寄せ画面と同様に撮像画像を含む
ものとなる。

【００６８】なお、ナビ情報による自動表示の場合は、
図１８に示すステップＳＡ−１のスイッチ判断をステア
リング舵角による判断に置き換え、ステップＳＡ−２以
下はスイッチ選択の場合と同様のフローにより画面表示
がなされる。細街路でのすれ違いを趣旨とするこの処理
では、スイッチ選択による場合と異なり、車速の上昇に
より表示が解除されることになる。

【００６９】（障害物回避操作）障害物回避操作の場合
の表示方法は、図１９（左前コーナーの画像で前に駐車
中の車を避ける例）に示すように、ステアリング舵角に
応じた左前角部の通過予測軌跡Ｌ_{B S} を表示する。当然
のことながら、前進時の予測軌跡Ｌ_{B S F} と後進時の予
測軌跡Ｌ_{B S R} とで区別して表示する。この場合の予測
軌跡Ｌ_{B S} は、縁寄せ操作の場合のような地面上の想定
線ではなく、左角部最外側を基点としてラインを表示す
る。この理由は、図１９に示すように障害物Ｎ’を避け
るのが目的であり、運転者に分かり易くするためであ
る。この画面の場合、図２０に示すように、間隔の目安
となる距離線Ｌ_K を表示する方法も考えられる。また、
車外が暗い場合、自車体の色が暗色系の場合、逆に太陽
や照明灯の光で、路面に自車体や他物体の影が映る場合
等々には、自車体の輪郭を判別することが困難になる場
合がある。このような場合のために、図１９に示すよう
に、自車体９０’の最外縁に重ねて、自車体の輪郭線
（自車の最外縁線）Ｌ_{P F} を画面上にスーパーインポー
ズすると非常に解りやすくなる。これは他の機能の場合
も同様である。

【００７０】この場合の表示を行う条件は、図１４に示
す処理フローに従い、縁寄せ操作の場合と同じく低車速
時に限定する。そして選択ＳＷの障害物回避が選択され
ると、以下Ｂの処理に行く。図２１に示すように、この
フローでは、当初ステップＳＢ−１によりデーターの初
期化（ｄ＝０）を行う。次に、ステップＳＢ−２により
注意喚起の表示を行う。これは、本システムは、運転席
から直接見えない微妙な障書物との間隔を、ドライバー
に画像情報として提供し、支援するシステムであり、し
たがって、ドライバーが障害物と自車との間隔を直接把
握できる間は、そちらで確認して貰うようにする主旨の
表示である。次のステップＳＢ−３は、障害物回避ＳＷ
の前後を判断するものである。この判断が前の場合に
は、ステップＳＢ−４により、シフトポジションＳＷの
読込み情報から前後進の判断を行う。

【００７１】こうして前進の判断が成り立つと、ステッ
プＳＢ−５のステアリング舵角判断により表示画像を設
定する。左ならば、ステップＳＢ−６でそれを意味する
フラグ（ｄ＝２）を設定する。この場合、前方障害物を
避けるとき、自車の右前コーナーが最も障害物に近づく
ので、ステップＳＢ−８により右前コーナー設置のＣＣ
Ｄカメラ画像Ｐ_{F R} （図４参照）を表示し、その画像上
にステアリング舵角に応じた車体右角部の予測軌跡をス
ーパーインポーズする。このとき、自車体の挙動から、
左側の巻き込みによる他の障害物への接触が生じる可能
性があるので、同一画面上に注意を喚起する文字やテロ
ップを重ねる。なお、注意喚起に関する別の方法として
は、図の右下に例示すように、画面上に自車を表す図形
と注意箇所を表示する方法もある。この例では注意箇所
の表示を光の点滅としている。更に他の方法としては、
図３に示すように各箇所に設けた距離センサーＳで周辺
障害物を検出し、基準距離内で近づきつつある箇所に対
応する部位を図の図形上で警告色の点滅により表示する
方法もある。また、音声や音で注意喚起する方法もあ
る。

【００７２】同様にして右舵角の場合には、ステップＳ
Ｂ−７で右舵角を意味するフラグ（ｄ＝１）を設定し、
ステップＳＢ−１０で画像Ｐ_{F L} を表示する。また、舵
角が直進か基準値以下の場合は、ステップＳＢ−９によ
り左右両画面を同時に表示する。この場合の図示表示画
面は、右角画像の左半分Ｐ_{F R - L} と、左角画像の右半
分Ｐ_{F L - R} である。

【００７３】上記制御の解除条件は、基準車速以下、回
避ＳＷのオン後の時間が基準値以上、基準舵角以上での
移動距離が基準以上、ドライバーが回避ＳＷを解除した
ときのいずれかとする。そのため、ステップＳＢ−１５
で低車速判断を行い、ステップＳＢ−１６で回避ＳＷオ
ン時間判断を行い、ステップＳＢ−１７で基準舵角以上
での移動距離判断を行っている。これらの判断により解
除条件が成り立つときは、ステップＳＢ−１９により回
避ＳＷをオフとし、ステップＳＢ−１８で既に回避ＳＷ
オフのときは、そのままステップＳＢ−２０の処理でフ
ラグｄを初期化（ｄ＝０）し、最初に戻る。

【００７４】一方、ステップＳＢ−４の判断で、回避Ｓ
Ｗが前でポジションＳＷが後進の場合には、基本的に
は、避けたい障害物は前にあり、切返し等の必要性から
運転者が後進を望んだと想定されるので、舵角に関係な
く前進時に選択されていた画像をそのまま表示する。こ
の意味で、前進時に設定されたフラグｄによりステップ
ＳＢ−１１で舵角判断を行う。この場合の予測軌跡と注
意内容は、図示のように後進に対応させている。これは
上記のように前方障害物回避中に回避不可とみて切返し
等のために後進にした場合を適合させたものである。な
お、回避操作開始前に不可とみて後進してから回避操作
に入る場合が考えられるが、この場合はフラグ設定が解
除状態のｄ＝０であるので、ステップＳＢ−１３に図示
のように、左右２画面同時表示となる。

【００７５】回避ＳＷが後ろの場合は、ステップＳＢ−
３からＢ₁ のフローに移行する。後ろの場合も前と同様
に、後ろの左右角の画像を舵角により個別に表示しても
良いが、後進の場合は舵角に対する車体角の方向変動が
少ないことと、もともと死角になりやすい位置でもある
ことから、左右の画像を同時に表示する方法を採る。こ
の場合も、予測軌跡と注意内容は舵角に対応させてい
る。具体的には、図２２に示すように、ステップＳＢ−
２１でシフトポジションＳＷの読込み情報から前後進の
判断を行う。そして、この判断がいずれの場合でもステ
ップＳＢ−２２又はステップＳＢ−２３で画面Ｐ
_{R L - R} ，Ｐ_{R R - L} の表示を行い、併せて前後進に応
じた予測軌跡をスーパーインポーズする。更に、後進の
場合は、ステップＳＢ−２４の舵角判断に基づく注意喚
起を行う。この場合の解除条件は、先のＢのフローの場
合と同様である。

【００７６】また、図１４に示す選択スイッチオンの判
断が不成立で、駐車場内の判断が成立の自動表示の場合
には、ステップＳ−５の判断でＢ’に進み、図２３に示
すステップＳＢ−３１の判断で、各角部の距離センサー
２８の検出距離が一つ以上基準値以下になり、ステップ
ＳＢ−３２の判断で、更にその距離が近付きつつある場
合に、ステップＳＢ−３３により、該当する角部の画像
を表示するとともにステップＳＢ−３４により運転者に
警告する。その場合の表示画面の一例を図２４に示す。
図では前左角部を例に取り、自車の絵Ｍ_I の前左角部を
警戒色で表示したり、点滅させて該当する位置に前左角
部の画像Ｐ_{F L} を表示する。警告は更に、音声、音で行
ってもよい。当然のことながら該当する角部は、複数の
場合もあるので、その場合は図２４の画面中に複数の画
像及び警告を加えればよい。この場合も、ステアリング
舵角センサー２６の入力を基に、ステアリング舵角、前
後進に対応した車体角部の予測軌跡Ｌ_{B S F} ，Ｌ_{B S R}
を併せて表示する。この表示は、ステップＳＢ−３１又
はＳＢ−３２の判断が不成立になることで終了する。

【００７７】（駐車操作）ここでは図２５を参照して、
駐車操作で最も難しいといわれる後退駐車の場合を例と
して説明する。この操作では、の位置で目標とする駐
車スペースを確認し、の駐車操作開始位置まで前進
し、後進によりの位置を経て、の駐車位置に停止す
ることになる。このときに手際よく駐車するポイント
は、の駐車操作開始位置をどう判断するかということ
と、の過程で何を目標にするかということである。原
則的にはの位置で、その車両の最小回転半径Ｒよりも
目標とする駐車スペースＵが内側（図上で上方）に入り
込んでいると、一度で駐車することができず、切り返し
操作が必要となる。一般的な目安としては、通常の乗用
車の最小回転半径が５ｍ前後なので、駐車スペースの２
台隣の車Ｌ−２（なければ想定した位置）を目標にする
等の方法が使われている。大半の運転者は慣れと感に頼
っての位置を決めており、切返し操作なしでの位置
に納めることは難しい。

【００７８】そこで、この場合の表示方法は、カメラ２
１により取り込まれる画像のモニター上の表示に、ハン
ドルを最大舵角にしての後進により到達した場合に車両
左右に必要とする余裕スペース分を含む駐車所要スペー
スの左右側のうちのいずれか近い側（左後方への後退駐
車の場合は車両から見て左側、右後方への後退駐車の場
合は車両から見て右側）を境とする駐車可能範囲をスー
パーインポーズする。これを左後方への後退駐車の場合
について具体的に説明すると、駐車操作開始位置で
は、図２６に示すように左後画像に駐車スペース範囲Ｚ
_I を表示する。この駐車スペース範囲Ｚ_I は、上記のよ
うに、図２５の目標駐車スペースＵに、駐車操作開始位
置からステアリングを最大に切っての姿勢（に対
して直角の姿勢）に納めたときに、車両左右に余裕を持
たせることができる可能な領域として設定するもので、
図２６に示す横方向の境界線は車両側面に対して所定の
マージンを持った左側限界（この限界の概念を、仮に実
際の表示の位置から車両後退開始時の位置まで逆上って
表した場合、図に想像線で示すようになる。）、縦方向
の境界線はの姿勢になって車両前方に所定のマージン
を取り得る限界を示すものとする。具体的には、図２７
に示すように画面に映る目標駐車スペースＵ’（これ自
体、駐車位置において車両の前後左右に所定の間隙を残
すように設定されている）の白線Ｗ’_P を基準に表示形
状が合うように設定する。設定方法は実験によるか、車
両諸元やカメラの諸元、カメラの車両への取付け諸元、
ディスプレー諸元、あるいは駐車場の設計基準等から計
算によるものとする。実際の運転では、駐車操作開始位
置で画面と見たときに、図２６に示すように駐車スペ
ース範囲Ｚ_I に目標駐車スペースＵ’が余裕を持って入
れば、運転操作も余裕を持ってできることになり、図２
７に示すように白線Ｗ’_P の縦横に対して駐車スペース
範囲Ｚ_I の縦横境界がほぼ一致していれば、ステアリン
グを最大に切っての後進で、辛うじて所定の位置及び傾
きのない姿勢に納められることになる。したがって、図
２７に示す位置からの駐車スペース範囲Ｚ_I の下方への
ずれは、駐車操作開始位置が後方過ぎることを表し、
左方へのずれは、駐車操作開始位置が左側に寄り過ぎて
いることを表す。

【００７９】次に、駐車操作開始位置から、途中の
位置を経て、駐車位置に至るときは、図２８に示すよ
うに後方左右の画像を一画面に同時に写す。図のように
左側には左後方の画像Ｐ_{R L} 、右側には右後方の画像Ｐ
_{R R} を配置し、各々に図１５の画面Ｐ_{F R} 、Ｐ_{R R} と同
様に最外側ラインＬ_{B L} ，Ｌ_{B R} を表示する。このライ
ンはステアリング舵角に応じて予測軌跡Ｌ_{B S R} を表示
するようにしても良い。左右の画像の表示間隔は運転者
に実感が沸くように設定するが、試験評価して決めれば
よい。図２８に示す画像の並べ方は、画像Ｐ_{R L ,} Ｐ
_{R R} は、それぞれ独立な画像であるが、各々が自車体角
部と無限遠方を俯瞰するという広角レンズを持っている
ため、図１のＲで示す範囲を重ねて見ることができる。
したがって、二つの画像の間隙をとるか、または内側を
カットして並べる等の極めて簡単な処理により、後方の
疑似合成画像を構成することができる。実際の例を図２
９に示す。

【００８０】また、図２８に示すように目標駐車基準線
Ｗ_I を表示することにより解りやすくなる。この基準線
Ｗ_I は車両を標準的な駐車スペースに、きれいに駐車し
た場合の駐車スペース形状を画面上にスーパーインポー
ズしたものである。すなわち、図２９に示すように駐車
操作中に目標駐車スペースＵに目標駐車基準線Ｗ_I を合
わせるように操作すれば、駐車操作完了時に自車体の目
標駐車スペースＵに対して、左右の間隙、前後の位置、
及び傾きが明確に把握でき、未熟な運転者でも、きれい
に駐車が可能となる。運転者はこの基準線Ｗ_I を画面上
に写っている目標駐車スペースＵ’に合わせるように運
転操作をする。また、これらの表示に加えて、図３に示
す車両の前後左右の障害物センサー２８とカメラ２１に
より、接触しそうな場合に、Ｂの障害物回避操作の場合
と同様に、警報を発し、画像表示するようにすれば、よ
り安全性を高めることができる。この駐車操作支援技術
は、縦列駐車、突っ込み駐車の場合にも同様に適用でき
るが、ここでは説明を省略する。

【００８１】この場合の表示を行う条件は、図３０に示
す操作の処理フローに従う。この場合も前記２操作と同
様に低車速時のみ支援するものとする。このフローは、
図４に示す駐車ＳＷを運転者が選択することで開始す
る。図２６に示す左後ろ駐車の場合は、運転者はＳＷＰ
_L を、また右後ろ駐車の場合はＳＷＰ_R を選択すること
になる。この選択に応じたステップＳＣ−１の判断によ
り左後ろ駐車の場合で説明すると、ステップＳＣ−２の
判断がポジションスイッチ２３の入力で前進時は、ステ
ップＳＣ−４により（１）の左後ろ画像Ｐ_{R L} に図２８
で説明した駐車枠範囲Ｚ_I をスーパーインポーズし、運
転者がこの範囲Ｚ_I に実際の目標駐車スペースＵ’が入
るように運転操作すると、図２６で説明したの位置に
車両をもって行くことができる。運転者がこの状態を確
認して後進にシフトレバーを入れると、ステップＳＣ−
５により後ろの二つの画像Ｐ_{R L} 、Ｐ_{R R} を同時に画面
表示し、各々の角部にステアリング舵角に応じた予測軌
跡線Ｌ_{B S R} をスーパーインポーズする。運転者はこれ
を参考にして、画面に映っている実際の目標駐車スペー
スＵ’に入るように運転操作をする。この過程を図２９
に示す。図中、、は図２５に対応している。この
フローは、ステップＳＣ−８のパーキングレンジへのシ
フト判断によるステップＳＣ−９のスイッチ解除で終了
させる。

【００８２】（ブラインドコーナー）ブラインドコーナ
ーの場合の表示方法は、図３１（前方左方向ブラインド
の場合の画像Ｐ_FL例）に示すように、ブラインド部の画
像を写し、その上に自車からの地面上の目安距離目盛り
を距離線Ｌ_K として表示する。前右、後ろ左右も同様で
ある。この場合、図３２の画面（１）又は（２）に示す
ように、前後進に応じて左右の画像を同時に表示しても
よい。そして、このように左右画像の同時表示の場合の
左右の対称性を考慮して、当初に説明したカメラの姿勢
に関して、若干の変更を加え、カメラ２１の光軸Ｘに関
して、運転者とカメラ２１を結ぶ直線を含む垂直面内に
含まれる姿勢に設置された車両の左右一方の角部のカメ
ラ２１（例えば、Ｃ_{F L} ）に対して、左右他方の角部の
カメラ２１（例えば、Ｃ_{F R} ）を、車両の中心軸に対し
て面対称の姿勢に設置するのも一法である。そのときの
画面中央に前後に対応するように自車の絵Ｍ_I をスーパ
ーインポーズすると、一層解りやすくなる。

【００８３】この場合の表示を行う条件は、図３２に示
すブラインドコーナー表示の概略処理フローに従う。こ
のフローは、前記メインフローで説明したように、低車
速時のみ作動するものとする。そして、図２に示すブラ
インドＳＷ（障害物回避）が選択されていることを図１
４に示すステップＳ−３の判断が成立することを条件と
して、ステップＳＤ−２のポジションスイッチ２３の入
力判断による前・後進に応じて、図３１に示す片側画面
若しくは図の画面（１）又は（２）を表示する。画面
（１）の場合で説明すると、前左画像Ｐ_{F L} と前右画像
Ｐ_{F R} を自車の絵Ｍ_I と対応させる位置に配置し、図３
１のように距離標Ｌ_K をスーパーインポーズする。そし
て、この距離標Ｌ_K は運転者の注視方向をも示してお
り、注視時のポイントが解りやすくなっている。なお、
図において符号Ｎ’は視界障害物を示す。

【００８４】ステップＳ−３の判断で、ブラインドＳＷ
が選択されていない場合でも、データベース４に基づく
ナビ情報により信号の無い交差点に入ることを判断した
ときは、同様に画像表示をして運転を支援する。この場
合、Ｄ’の処理を実行し、ステップＳＤ−１で、障害物
センサー２８の検出距離が基準値以下の場合も見通しが
悪いと判断し、以下Ｄの処理に従い画像を表示する。

【００８５】ところで、交差点は直交するばかりでな
く、図３３の例のように、自車の方向Ｏに対して交差す
る道路の方向Ｐが斜めになる場合も多くあり、このよう
な場合は、図３４に示すように左右の画像それぞれに交
差角に応じた距離標Ｌ_K を表示すると、より解りやすく
なる。図の例は交差角度がβの場合の距離標Ｌ_{K B} の表
示方向β_{L ,} β_R を直交交差点での距離標を示す１点鎖
線Ｌ_K との対比で示している。この値はナビゲーション
のデータから解るβと、カメラ２１の諸元や車体への搭
載諸元等から一義的に決定されるものである。この場合
の説明は交差する道路を直線としているが、曲がってい
たり、折れていたりすることがあるが、その状況に合わ
せて距離標Ｌ_K の表示方向と表示距離を設定する。この
場合、車に搭載されているジャイロ、コンパス等の方向
センサー２９（図２参照）で自車の向きを精度良く検出
すれば、データベース４（図２参照）の地図データーと
組み合わせて距離標Ｌ_K の方向を精度良く表示できる。
運転者はこの画像を参考にして左右の安全を確認し、前
進することができる。

【００８６】（後方死角確認）図３５に後方死角確認の
表示の流れを示す。この表示は、設定車速以上で、ナビ
情報から解るステップＳＥ−１の判断で片側２車線以
上、更にステップＳＥ−２の判断で交差点近くでない所
で走行中に、ステップＳＥ−３によるウィンカー操作が
判断された場合に、追い越し、又は割り込みと判断する
ことで実行し、該当する後方画像をステップＳＥ−４又
はステップＳＥ−５で表示する。運転者はこの画像を参
考にして運転操作をする。車線判断に関しては、後に述
べる白線検出技術を用いて、走行している道路の車線
数、自車の走行している車線等は容易に解る。また、主
要道路に設置されている光ビーコンの信号を用いても、
同じことが容易に可能となる。これらの情報を用いるだ
けでもウィンカー操作と組み合わせて追い越し又は割り
込みの判断は容易にできる。勿論、ナビ情報と組み合わ
せれば、更に情報精度が高まるのは当然である。

【００８７】（白線確認）夜間降雨時に白線が見えない
のは、図３６に示すように、対向車等の光が路面Ｇの水
膜Ｈに反射されてしまうことが大きな原因である。この
場合、白線Ｗ_{L L}からの反射光も運転者の目に届いては
いるが、水膜Ｈからの反射光と比べて、圧倒的に弱いた
め、眩惑されて見えないのである。このような時でも自
車間近ならば見ることが可能だが、自車のボンネットに
邪魔されたり、どうしても先行車や対向車が気になり、
視線が前方に行きがちで、結局白線Ｗ_{L L} は見えない。
本発明は、このようなときに自車間近の白線Ｗ_{L L} を写
し、運転者に走行レーン上の自車位置を認識するため画
像情報を提供する。

【００８８】図３６は、車両の左側の白線Ｗ_{L L} を写す
場合の撮像部の装置構成を模式化して示す。この場合、
撮像装置としては、図１に示す車両前左部の角部のカメ
ラＣ _{F L} を使う。更に、同じく車両前左部の角部に、左
横方向及び左前方の地面を照射するランプ９２’を設け
て（車両にサイドランプ９２が既装備の場合は、該ラン
プを用いる）、白線Ｗ_{L L} を照明すると、より鮮明に白
線Ｗ_{L L} を視認することができる。このようにすると対
向車のヘッドライトの光に眩惑されることなく、白線Ｗ
_{L L} の視認可能となる。

【００８９】図３８に白線確認の処理フローを示す。条
件としては、ある一定車速以上で、ステップＳＦ−１に
よるヘッドライト点灯判断が成立し、ステップＳＦ−２
によるワイパー作動判断が成り立つ時を夜間、雨の中を
走行中と判断し、ステップＳＦ−４によりサイドランプ
を点灯し、左側面から前方の路面を照射し、ステップＳ
Ｆ−５により図３７の画面を表示する。なお、上記のフ
ローにおいて、夜間、雨中の判断が不成立のときは、前
記後方死角確認の処理フローに移り、上記両判断が成立
のときでも、ウィンカー作動時は、後方死角確認のフロ
ーの判断要件を跳ばして後方死角画面を表示することに
なる。また、サイドランプ点灯は、必ずしも必要条件で
はない。それは、対向車等の前照灯の方向に対して、前
左右のカメラＣ_{F L ,} Ｃ_{F R} の光軸方向は大きく異なる
ため、対向車の光が水膜に鏡面反射してきても、カメラ
のＣＣＤには入らず、眩惑されることはなく、白線から
の反射光は乱反射であるため、ＣＣＤで捉えることが可
能であるためである。したがって、対向車や後続の車、
隣の車、更には自車等の照明を使って自車の横から、や
や前方まで充分に検出可能である。このように、サイド
ランプ点灯は更に見えやすくするためのものである。

【００９０】表示画面としては、図３７に示すように同
一ディスプレー上に前左角部のカメラＣ_{F L} と前右角部
のカメラＣ_{F R} の画像を写す。このとき運転者に実感が
わくように左右の白線Ｗ’_{L L} ，Ｗ’_{L R} の相対関係が
一つのカメラで撮影したときと同じになるように設定す
るのが望ましい。また、自車体の色が暗い場合には、画
像内の自車体が見えにくくなるので、自車の輪郭線Ｌ
_{P F} をスーパーインポーズしておくと、路面との判別が
容易になる。

【００９１】（白線の検出）なお、本実施形態の運転支
援装置は、白線の検出にも使用することができる。白線
検出の具体的手法については、周知であるので説明を省
略するが、それらの多くは、カメラを車室内のフロント
ガラス近辺に専用に設置している。それに対して、本装
置では、前記のように死角検出用に設けた車両前左右角
部の二つのカメラを用いて白線検出を行わせることがで
きる。こうすることによって、本運転支援装置の特徴で
ある横方向の視界の広さを利用した自車近辺の横の白線
の検出で、自車体との相対位置関係を精度良く検出でき
るとともに、前記の白線の表示で説明したように、夜間
降雨時や霧の時にも検出可能である等の利点が得られ
る。しかも、他の機能と兼用のため安価となる。

【００９２】以上、本発明の技術思想の理解の便宜のた
めに、一実施形態を基に若干の変形例を挙げて説明した
が、本発明は、例示の実施形態や変形例に限定されるも
のではなく、特許請求の範囲の個々の請求項に記載の事
項の範囲内で、種々に具体的な構成を変更して実施する
ことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した運転支援装置の一実施形態に
おける撮像装置の設置姿勢を示す説明図である。

【図２】運転支援装置のシステム構成を示すブロック図
である。

【図３】運転支援装置の撮像装置と距離検出装置の車両
への配置を模式化して示す平面図である。

【図４】車両の各角部に設置した撮像装置の方向とモニ
ター表示画面の関係を示す説明図である。

【図５】車両角部に対する撮像装置の具体的配設位置と
設置姿勢を模式化して例示する断面図である。

【図６】撮像装置の具体的設置位置を例示する車両正面
図である。

【図７】撮像装置の設置位置の変形例を模式化して示す
断面図である。

【図８】撮像装置の設置位置の他の変形例を模式化して
示す断面図である。

【図９】撮像装置の設置位置の更に他の変形例を模式化
して示す断面図である。

【図１０】撮像装置のライトカバーへの組付け構造を示
す断面図である。

【図１１】撮像装置のライトカバーへの組付け構造の変
形例を示す断面図である。

【図１２】撮像装置のレンズの汚れ防止手段を模式化し
て示す断面図である。

【図１３】自車左前角部を表示するモニター表示画面を
例示する画面説明図である。

【図１４】運転支援装置のシステム全体の処理フロー示
すフローチャートである。

【図１５】縁寄せ操作時のモニター表示画面を車両各部
との位置関係と併せて示す説明図である。

【図１６】予測軌跡表示の図形例を対比して示すイメー
ジ図である。

【図１７】ライン表示の図形例を対比して示すイメージ
図である。

【図１８】縁寄せ操作時の処理フローを示すフローチャ
ートである。

【図１９】障害物回避操作時のモニター表示画面を詳細
に示す画面構成図である。

【図２０】目安距離線をスーパーインポーズしたモニタ
ー表示画面を示す画面構成図である。

【図２１】障害物回避操作時の処理フローを示すフロー
チャートである。

【図２２】障害物回避操作時の処理フローの分岐部を示
すフローチャートである。

【図２３】障害物回避操作時の自動表示処理フローを示
すフローチャートである。

【図２４】障害物回避操作時の警告表示画面の一例を示
す画面構成図である。

【図２５】駐車操作時の各時点における車両の位置を示
す見取り図である。

【図２６】駐車操作時の目標駐車スペースのモニター表
示画面を示す画面構成図である。

【図２７】駐車操作時の目標駐車スペースの位置ずれに
よるモニター表示画面の相違を示す画面構成図である。

【図２８】駐車操作時の２画像同時表示画面を示す画面
構成図である。

【図２９】駐車操作時の実際の画面変化を示す説明図で
ある。

【図３０】駐車操作時の処理フローを示すフローチャー
トである。

【図３１】ブラインドコーナー表示におけるモニター表
示画面を示す画面構成図である。

【図３２】ブラインドコーナー表示の処理フローを示す
フローチャートである。

【図３３】ブラインドコーナー表示における交差点を例
示する見取り図である。

【図３４】ブラインドコーナー表示におけるモニター表
示画面を示す画面構成図である。

【図３５】後方死角表示の処理フロー示すフローヂャー
トである。

【図３６】白線表示のための付加的な装置構成を模式化
して示す断面図である。

【図３７】白線表示時のモニター表示画面を示す画面構
成図である。

【図３８】白線表示時の処理フローを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 制御装置 ５ ディスプレー（モニター） ９ 車両 ２１ ＣＣＤカメラ（撮像装置） ９０ バンパー角部（角部） Ｘ 光軸 Ｌ_{B S} ，Ｌ_{T D} 予測軌跡 Ｌ_K 目安距離線、距離標 Ｌ_{P F} 輪郭線 ＳＡ−４〜ＳＡ−７，ＳＡ−９，ＳＡ−１０，ＳＢ−８
〜ＳＢ−１０，ＳＢ−１２〜ＳＢ−１４，ＳＣ−４〜Ｓ
Ｃ−７ 予測軌跡合成手段 Ｂ’ 表示画像選択手段 ＳＢ−８〜ＳＢ−１０，ＳＢ−１２〜ＳＢ−１４，ＳＤ
−３，ＳＤ−４ 目安距離合成手段 ＳＢ−８〜ＳＢ−１０，ＳＢ−１２〜ＳＢ−１４，ＳＦ
−５ 輪郭合成手段 ＳＡ−４〜ＳＡ−７，ＳＡ−９，ＳＡ−１０，ＳＢ−８
〜ＳＢ−１０，ＳＢ−１２〜ＳＢ−１４，ＳＣ−５〜Ｓ
Ｃ−７ 表示画像切替手段 ＳＢ−１５〜ＳＢ−２０ 解除手段 ＳＢ−８，ＳＢ−９，ＳＢ−１２〜ＳＢ−１４，ＳＢ−
３４ 警告手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設置され、外界の情報を取り込む
   撮像装置を備える運転支援装置において、 前記撮像装置は、その取込み画像上の上側を車両の前方
   に向け、かつ垂直下方に光軸を向けた姿勢を基準とし、
   車両に対する配設位置の前後に応じ、基準の姿勢に対し
   て前後方向に傾斜を付し、少なくとも車両の縁部を写し
   込む姿勢で設置されたことを特徴とする運転支援装置。
2. 【請求項２】 車両に設置され、外界の情報を取り込む
   撮像装置を備える運転支援装置において、 前記撮像装置は、その取込み画像上の上側を車両の前方
   に向け、かつ垂直下方に光軸を向けた姿勢を基準とし、
   車両に対する配設位置の左右に応じ、基準の姿勢に対し
   て左右方向に傾斜を付し、少なくとも車両の縁部を写し
   込む姿勢で設置されたことを特徴とする運転支援装置。
3. 【請求項３】 車両に設置され、外界の情報を取り込む
   撮像装置を備える運転支援装置において、 前記撮像装置は、その取込み画像上の上側を車両の前方
   に向け、かつ垂直下方に光軸を向けた姿勢を基準とし、
   車両に対する配設位置の前後左右に応じ、基準の姿勢に
   対して前後左右方向に傾斜を付し、少なくとも車両の縁
   部を写し込む姿勢で設置されたことを特徴とする運転支
   援装置。
4. 【請求項４】 前記撮像装置は、その光軸が、運転者と
   撮像装置を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様の
   方向を向く姿勢に設置された、請求項１、２又は３記載
   の運転支援装置。
5. 【請求項５】 前記撮像装置は、光軸周りに傾斜を付
   し、取込み画像上で、配設位置の左右に対する逆側の隅
   部に車両の角部を写し込む姿勢に設置された、請求項１
   〜４のいずれか１項記載の運転支援装置。
6. 【請求項６】 車両に設置され、外界の情報を取り込む
   撮像装置と、該撮像装置が取り込む画像を処理する制御
   装置と、該制御装置が処理する画像を表示するモニター
   とを備える運転支援装置において、 前記撮像装置は、自車両の角部と、該角部の少なくとも
   近傍の外界と、無限遠方とを一画面内に取り込む方向に
   光軸を向けて、車両の角部における上方に設置されたこ
   とを特徴とする運転支援装置。
7. 【請求項７】 前記無限遠方は、モニターの左右幅全体
   に表示される、請求項６記載の運転支援装置。
8. 【請求項８】 前記無限遠方は、車両の正面の無限遠方
   を含み、該正面の無限遠方は、モニター上で自車両の角
   部の上方に表示される、請求項６又は７記載の運転支援
   装置。
9. 【請求項９】 前記撮像装置は、その車両に対する配設
   位置の左右に対して光軸周りに逆回りの左右傾斜を付し
   た姿勢に設置された、請求項６、７又は８記載の運転支
   援装置。
10. 【請求項１０】 前記撮像装置は、モニター上の表示で
    車両の正面の無限遠方が水平となる姿勢に設置された、
    請求項６〜９のいずれか１項記載の運転支援装置。
11. 【請求項１１】 前記撮像装置は、その光軸が、運転者
    と撮像装置を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様
    の方向を向く姿勢に設置された、請求項６〜１０のいず
    れか１項記載の運転支援装置。
12. 【請求項１２】 前記撮像装置の設置位置は、車両の左
    右両角部とされた、請求項１〜１１のいずれか１項記載
    の運転支援装置。
13. 【請求項１３】 前記撮像装置は、その光軸が、運転者
    と撮像装置を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様
    の方向を向く姿勢に設置された車両の左右一方の角部の
    撮像装置に対して、左右他方の角部の撮像装置は、車両
    の前後方向中心軸に対して面対称の姿勢に設置された、
    請求項１２記載の運転支援装置。
14. 【請求項１４】 前記制御装置は、撮像装置により取り
    込まれる画像のモニター上の表示に、ステアリング舵角
    に応じた車両最外縁の角部を起点とする該角部の空間上
    の移動予測軌跡をスーパーインポーズする予測軌跡合成
    手段を備える、請求項７〜１３のいずれか１項記載の運
    転支援装置。
15. 【請求項１５】 前記予測軌跡は、車両の伝動装置にお
    いて選択されているレンジが前進レンジであるか後進レ
    ンジであるかに応じて合成される、請求項１４記載の運
    転支援装置。
16. 【請求項１６】 前記制御装置は、選択されているレン
    ジに基づく前後進の判断、ステアリング舵角及びナビゲ
    ーション装置から得られる道路情報の少なくとも何れか
    に基づく必要性の判断により、モニター上に表示させる
    画面を自動的に切り替える表示画像切替手段を備える、
    請求項７〜１５のいずれか１項記載の運転支援装置。
17. 【請求項１７】 前記制御装置は、車両に対する障害物
    の距離が所定値以下の範囲で、障害物に対して接近傾向
    にある車両角部に設置した撮像装置の取り込む画像をモ
    ニター上で自動的に表示させる表示画像選択手段を備え
    る、請求項７〜１５のいずれか１項記載の運転支援装
    置。
18. 【請求項１８】 前記制御装置は、前記必要性の判断が
    成立しなくなったときに画面の自動表示切替を解除する
    解除手段を備える、請求項１６又は１７記載の運転支援
    装置。
19. 【請求項１９】 前記制御装置は、モニター上に表示さ
    れる画像に応じて、車両角部からの空間距離を表す目安
    距離線を、モニター上にスーパーインポーズする目安距
    離合成手段を備える、請求項７〜１８のいずれか１項記
    載の運転支援装置。
20. 【請求項２０】 前記制御装置は、モニター上に表示さ
    れる画像に応じて、自車両の輪郭線をモニター上にスー
    パーインポーズする輪郭合成手段を備える、請求項７〜
    １９のいずれか１項記載の運転支援装置。
21. 【請求項２１】 前記制御装置は、モニター上に表示さ
    れる画像から得られる情報に含まれない補助情報を告知
    する警告手段を備える、請求項１６〜１８のいずれか１
    項記載の運転支援装置。