JP6075331B2 - 車両用照明装置 - Google Patents

車両用照明装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6075331B2
JP6075331B2 JP2014122487A JP2014122487A JP6075331B2 JP 6075331 B2 JP6075331 B2 JP 6075331B2 JP 2014122487 A JP2014122487 A JP 2014122487A JP 2014122487 A JP2014122487 A JP 2014122487A JP 6075331 B2 JP6075331 B2 JP 6075331B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
obstacle
vehicle
area
illumination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014122487A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016002802A (ja
Inventor
和也 浅岡
和也 浅岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2014122487A priority Critical patent/JP6075331B2/ja
Priority to PCT/JP2015/065368 priority patent/WO2015190299A1/ja
Priority to EP15807479.9A priority patent/EP3156283B1/en
Priority to US15/316,629 priority patent/US10239440B2/en
Priority to CN201580030566.1A priority patent/CN106458084B/zh
Publication of JP2016002802A publication Critical patent/JP2016002802A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6075331B2 publication Critical patent/JP6075331B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/112—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/12—Steering parameters
    • B60Q2300/122—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8033—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for pedestrian protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本開示は、車両用照明装置に関する。
所定時間後における車両の走行エリアを予測し、予測した走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行う路面描画装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開2013-103628号公報
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、走行エリアに障害物が位置する場合もしない場合も、走行エリアの照明態様が変化しないので、車両の運転者は、障害物の存在をいち早く認識できない虞がある。
本開示は、運転者等による障害物のいち早い認識が可能となる車両用照明装置の提供を目的とする。
本開示の一局面によれば、可視光の画像を投映する投映装置と、
障害物を検出する障害物検出装置と、
所定時間後又は所定距離走行後における車両の走行エリアを予測し、予測した前記走行エリア内に障害物が前記障害物検出装置により検出されない場合に、予測した前記走行エリアに前記投映装置により第１画像を投映し、予測した前記走行エリア内に障害物が前記障害物検出装置により検出される場合に、予測した前記走行エリアに前記投映装置により前記第１画像とは異なる第２画像を投映する処理装置とを含む、車両用照明装置が提供される。
本開示によれば、運転者等による障害物のいち早い認識が可能となる車両用照明装置が得られる。
車両用照明装置１の一実施例を示す構成図。 制御ＥＣＵ４０により実行される処理の一例を示すフローチャート。 走行エリアの説明図。 走行エリア及び障害物照明用の第２画像の説明図。 障害物照明用の画像部８４の説明図。
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
図１は、車両用照明装置１の一実施例を示す構成図である。車両用照明装置１は、図１に示すように、画像センサ１０と、前方レーダセンサ１６と、車速センサ３０と、舵角センサ３２と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit)４０と、ヘッドランプ５０とを含む。
画像センサ１０は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子を含むカメラ及び画像処理装置を含み、障害物の状態を画像認識する。画像センサのカメラは、ステレオカメラであってもよい。画像センサは、画像認識結果に基づいて、障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした障害物の速度や位置情報を所定の周期で検出する。障害物の位置情報は、自車前後方向における障害物の位置（距離）に関する情報、及び、横方向（幅方向）における障害物の横位置に関する情報を含んでよい。障害物の横位置は、障害物の係る画素集合の横方向の中心位置に基づいて算出されてもよいし、左端の横位置と右端の横位置との間の範囲として算出されてもよい。このようにして画像センサにより取得された障害物情報は、例えば所定のフレーム周期で制御ＥＣＵ４０に送信されてよい。なお、画像処理装置の画像処理機能（例えば、障害物の位置算出機能）は制御ＥＣＵ４０により実現されてもよい。尚、画像センサ１０のカメラは、以下で説明する障害物検知専用のセンサであってもよいし、他の用途（例えばレーンキープアシスト用カメラ等）と兼用であってもよい。また、画像センサ１０は、カラー又はモノクロ画像のいずれを取得するカメラであってもよい。
前方レーダセンサ１６は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、車両前方における障害物の状態（障害物情報）を検出する。前方レーダセンサ１６は、障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした障害物の相対速度や相対距離、方位（横位置）を所定の周期で検出する。尚、前方レーダセンサ１６がミリ波レーダセンサの場合、ミリ波レーダセンサは、例えば電子スキャン型のミリ波レーダーであってよく、この場合、電波のドップラー周波数（周波数シフト）を用いて障害物の相対速度が検出され、反射波の遅れ時間を用いて障害物の相対距離が検出され、複数の受信アンテナ間での受信波の位相差に基づいて障害物の方位が検出される。このようにして得られた障害物情報は、制御ＥＣＵ４０に所定の周期で送信される。尚、前方レーダセンサ１６の機能（例えば、障害物の位置算出機能）は制御ＥＣＵ４０により実現されてもよい。
車速センサ３０は、車輪速に応じた電気信号（車速パルス）を制御ＥＣＵ４０に出力する。舵角センサ３２は、操舵角に応じた電気信号を制御ＥＣＵ４０に出力する。
制御ＥＣＵ４０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。制御ＥＣＵ４０は、走行エリア予測部４２と、障害物検出部４４と、走行エリア侵入判断部４６と、走行エリア画像形成部４８とを含む。各部４２，４４，４６，４８は、ＣＰＵがＲＯＭ等の記憶装置に記憶されたプログラムを実行することで実現されてもよい。また、これらの各部４２，４４，４６，４８は、必ずしも同一のＥＣＵユニット内に組み込まれる必要はなく、複数のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。
ヘッドランプ５０は、車両の前部左右にそれぞれ設けられる。ヘッドランプ５０は、車両前方領域に向けて可視光を照射する。ヘッドランプ５０は、可視光による画像を路面に描画することができる。この目的のため、ヘッドランプ５０は、例えば、画像を投映可能なプロジェクタ（投映装置）５２を有する。プロジェクタ５２は、左右のヘッドランプ５０のそれぞれに設けられてもよい。プロジェクタ５２は、左右のヘッドランプ５０のそれぞれのハイビーム（例えばハイ／ロー兼用ユニットに対する追加ハイビーム）により実現されてもよい。プロジェクタ５２は、プロジェクションマッピング（Projection Mapping）により、路面や路面上の障害物に画像を張り合わせる態様で立体的に描画する機能を備える。また、プロジェクタ５２は、日中における路面上の描画を可能とするために、白色以外の色の可視光を照射可能であってもよい。
図２は、制御ＥＣＵ４０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされた場合に起動され、その後、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。また、図２に示す処理は、ヘッドランプ５０がオンされていることを条件として起動されてもよい。
ステップ２００では、走行エリア予測部４２は、所定時間ΔＴ１後又は所定距離Ｄ１走行後（以下、「所定時間ΔＴ１後」で代表する）における車両の走行エリアを予測する。所定時間後又は所定距離走行後における走行エリアの予測方法は任意である。例えば、走行エリア予測部４２は、車速センサ３０からの車速情報と舵角センサ３２からの舵角情報に基づいて、所定時間ΔＴ１後における走行エリアを予測してよい。所定距離Ｄ１は、車速が大きくなるほど長くなる態様で、車速に応じて可変されてもよいし、固定値であってもよい。尚、所定時間ΔＴ１は、任意であるが、例えば衝突防止装置（例えば自動ブレーキ等）が作動する際のＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）に基づいて設定されてもよい。例えば、所定時間ΔＴ１は、衝突防止装置が作動する際のＴＴＣと同一であってもよいし、それよりも若干長い時間であってもよい。
図３には、道路上の走行エリアＳが上面視で模式的に示されている。図３に示す例では、走行エリアＳは、現在の車両位置Ｖ１に対して所定時間ΔＴ１後における車両位置Ｖ２における車両外形に基づいて生成される。走行エリアＳは、車両位置Ｖ２における車両外形に外接する領域であってもよいし、所定の余裕分を以って外接する領域であってもよい。但し、走行エリアＳは、車両位置Ｖ２における車両外形の一部（例えば、前部）のみであってもよい。また、図３に示す例では、走行エリアＳの向きは、一定であるが、走行エリアＳの向きは、所定時間ΔＴ１後に車両の向きが変化する場合は、それに応じて走行エリアＳの向きが変化されてもよい。
ステップ２０２では、障害物検出部４４は、画像センサ１０及び／又は前方レーダセンサ１６からの障害物情報に基づいて、車両前方の障害物の有無を判定する。判定対象の障害物は、典型的には、静止物であり、例えば路面の凹凸（走行に影響するレベルの凹凸）、落石等を含んでよい。また、障害物は、停止中の車両を含んでよく、また、歩行者を含んでよい。歩行者は、移動物であるものの、車両に対して移動速度が有意に低いためである。この目的のため、障害物検出部４４は、移動速度が所定値以下である障害物の有無を判定してよい。障害物の移動速度は、画像センサ１０及び／又は前方レーダセンサ１６からの障害物情報に基づいて判断することができる。車両前方に障害物を検出した場合は、ステップ２０４に進み、それ以外の場合は、ステップ２０６に進む。
ステップ２０４では、走行エリア侵入判断部４６は、車両前方の障害物が走行エリアに侵入するか否かを判定する。具体的には、走行エリア侵入判断部４６は、上記ステップ２００で予測した走行エリア内に、障害物の位置が属するか否かを判定する。車両前方の障害物が走行エリアに侵入すると判定した場合は、ステップ２０８に進む、それ以外の場合は、ステップ２０６に進む。
ステップ２０６では、走行エリア画像形成部４８は、走行エリア照明用の第１画像を形成（描画）し、形成した第１画像をプロジェクタ５２により走行エリアに投映する。第１画像は、任意であるが、例えば図３に示すような走行エリアＳの全体を明るくするだけの画像であってもよい。或いは、第１画像は、例えば図３に示すような走行エリアＳに車両のシルエット（図３のＶ２参照）を描画する画像であってもよい。尚、この種のシルエットのラインは陰影（光が照射されない部分、又は、照射強度が周囲よりも低い部分）により形成されてよい。
ステップ２０８では、走行エリア画像形成部４８は、走行エリア及び障害物照明用の第２画像を形成（描画）し、形成した第２画像をプロジェクタ５２により走行エリアに投映する。走行エリア及び障害物照明用の第２画像は、障害物全体が他の領域よりも強調されるように形成される。図４には、一例による第２画像８０が道路上に投映された状態が上面視で模式的に示されている。図４に示す例では、第２画像８０は、走行エリア照明用の画像部８２と、障害物照明用の画像部８４とを含む。図４に示す例では、走行エリア照明用の画像部８２は、車両のシルエットを描画する部位であり、障害物照明用の画像部８４は、市松模様を描画する部位である。尚、市松模様の黒の部分は、陰影（光が照射されない部分、又は、照射強度が周囲よりも低い部分）により形成されてよい。障害物照明用の画像部８４は、走行エリア照明用の画像部８２に重畳されてもよい。この場合、走行エリア照明用の第１画像は、走行エリア及び障害物照明用の第２画像から障害物照明用の画像部８４を取り除いた画像に対応することになる。走行エリア画像形成部４８は、障害物照明用の画像部８４については点滅（フラッシング）させ、走行エリア照明用の画像部８２については点滅させない（点灯したままにする）こととしてよい。この際、走行エリア画像形成部４８は、障害物照明用の画像部８４がプロジェクションマッピングにより障害物に張り合わせられるように且つ走行エリア照明用の画像部８２がプロジェクションマッピングにより路面に張り合わせられるように、投映を実現してよい。図５には、障害物照明用の画像部８４と障害物（本例では歩行者）との関係の一例が車両の運転者視線で模式的に示される。障害物照明用の画像部８４は、上述の如く、障害物（本例では歩行者）全体に張り合わせられるように投映される。例えば画像センサ１０により障害物の高さＨを検知できる場合（又は障害物の種類から高さが予測できる場合）は、障害物の道路上の位置で高さＨ以上となるように障害物照明用の画像部８４の投映方向が調整される。尚、障害物の一部（例えば歩行者の足元）のみに走行エリア照明用の画像部８２が投映されるような位置に障害物が位置する場合（遠方側の障害物が走行エリアの遠方側から侵入し始めたとき）、走行エリア画像形成部４８は、障害物全体に障害物照明用の画像部８４を投映すべく、走行エリア及び障害物照明用の第２画像全体を遠方側に移動させることとしてもよいし、可能な場合は、障害物照明用の画像部８４のみを走行エリア照明用の画像部８２から遠方側にはみ出る態様で投映してもよい。
図２に示す処理によれば、走行エリア内に障害物が侵入する場合に、走行エリア及び障害物照明用の第２画像がプロジェクタ５２により投映される。これにより、運転者は、所定時間ΔＴ１後における走行エリアを把握できると共に、障害物の存在を検知でき、必要に応じて障害物に対する回避操作を行うことが可能となる。また、障害物照明用の画像部８４は、障害物全体に当たるように投映されるので、障害物が歩行者などの人である場合に、当該人は、車両の接近をいち早く把握することができる。これは、照明が例えば足元のみに照らされるよりも、目に当たるように照明される方が、人は光を知覚しやすいためである。また、障害物照明用の画像部８４が点滅されるので、障害物が歩行者などの人である場合に、当該人は、車両の接近をいち早く把握することができる。また、運転者にとっても障害物の存在を把握しやすくなり、必要に応じて回避操作をいち早く行うことが可能となる。
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
例えば、上述した実施例では、障害物照明用の画像部８４を市松模様とすることで、障害物照明用の画像部８４を走行エリア照明用の画像部８２に対して強調して、注意喚起度を高めている。しかしながら、第１画像と第２画像とを異ならせるだけでも、注意喚起度を高めることができる。また、障害物照明用の画像部８４を走行エリア照明用の画像部８２に対して強調する方法は、他の方法であってもよい。例えば、障害物照明用の画像部８４の明るさを、走行エリア照明用の画像部８２の明るさよりも明るくすることとしてもよい。また、走行エリア照明用の画像部８２及び障害物照明用の画像部８４間の相違は、障害物照明用の画像部８４が点滅するだけであってもよい。尚、この場合も、第１画像と第２画像とは、第２画像において障害物照明用の画像部８４が点滅する点で互いに異なる。或いは、障害物照明用の画像部８４は、照度の高い外枠部により囲繞されてもよいし、例えば赤色のような注意喚起度の高い色で形成されてもよい。
また、上述した実施例では、画像センサ１０及び前方レーダセンサ１６の双方が障害物検出装置の一例として用いられているが、画像センサ１０及び前方レーダセンサ１６の一方が省略されてもよい。
また、上述した実施例では、プロジェクタ５２は、ヘッドランプ５０内に一体的に組み込まれているが、プロジェクタ５２は、ヘッドランプ５０外に設けられてもよい。また、プロジェクタ５２は、走行エリア照明用の画像部８２を投映する第１プロジェクトと、障害物照明用の画像部８４を投映する第２プロジェクトとを含む２つ以上のプロジェクタを含んでもよい。
また、上述した実施例において、プロジェクタ５２のタイプは任意である。例えば、プロジェクタ５２は、微小ミラー素子を用いたプロジェクタ型（ミラー素子プロジェクタ型）であってもよい。この場合、プロジェクタ５２は、光源としてのランプ、ランプからの光の反射方向を制御する多数の微小ミラー素子を配列したミラーデバイス、及び、ミラーデバイスからの光を結像するレンズとを備える。そして、ミラーデバイス内の各微小ミラーは電気入力に応じて機械的に傾斜角度を変化させることができる。よって、各微小ミラーに入射する光は、選択的に変更可能な各微小ミラーの傾斜角度に応じて、反射方向が選択的に変調（遮蔽、減光等）が行われる。或いは、プロジェクタ５２は、液晶プロジェクタ型であってもよい。この場合、プロジェクタ５２は、光源としてのランプ、ランプからの光の透過を制御する多数の液晶素子を配列した液晶パネル、及び、液晶パネルを透過した光を結像するレンズとを備える。そして、液晶パネル内の各液晶素子に印加する電圧を変化させることにより、光源から入射する光の反射・透過状態を変化させることが可能である。よって、液晶素子毎に印加電圧を異ならせれば、光源からの光を減光して照射したり、遮蔽したりすることができる。或いは、プロジェクタ５２は、ＬＥＤマトリクス型であってもよい。この場合、プロジェクタ５２は、ＬＥＤチップが多数配列されたＬＥＤアレイとＬＥＤアレイからの光を結像する多数のレンズとを備える。そして、各ＬＥＤチップに対する電流量や電流供給時間を変化させることにより、各ＬＥＤチップの光量を異ならせることができる。
また、上述した実施例では、プロジェクタ５２は車両前部に設けられているが（即ち車両前方に画像を投映するように設けられているが）、これに代えて又は加えて、同様のプロジェクタが車両後部に設けられてもよい。この場合も、車両後退走行時に、同様の機能を実現することができる。
また、上述した実施例では、障害物照明用の画像部８４は、障害物全体に投映されているが、障害物の一部に投映されてもよい。例えば、障害物が歩行者である場合、歩行者の上半身全体のみに投映されてもよい。また、障害物照明用の画像部８４は、障害物全体に完全に一致する必要はなく、障害物全体よりも若干大きい画像であってもよいし、誤差等に起因して、障害物に対して若干量だけ上下左右にずれていてもよい。
１ 車両用照明装置
１０ 画像センサ
１６ 前方レーダセンサ
３０ 車速センサ
３２ 舵角センサ
４０ 制御ＥＣＵ
４２ 走行エリア予測部
４４ 障害物検出部
４６ 走行エリア侵入判断部
４８ 走行エリア画像形成部
５０ ヘッドランプ
５２ プロジェクタ
８０ 第２画像

Claims (4)

  1. 可視光の画像を投映する投映装置と、
    障害物を検出する障害物検出装置と、
    所定時間後又は所定距離走行後における車両の走行エリアを予測し、予測した前記走行エリア内に障害物が前記障害物検出装置により検出されない場合に、予測した前記走行エリアに前記投映装置により第１画像を投映し、予測した前記走行エリア内に障害物が前記障害物検出装置により検出される場合に、予測した前記走行エリアに前記投映装置により前記第１画像とは異なる第２画像を投映する処理装置とを含む、車両用照明装置。
  2. 前記第２画像は、前記走行エリア内の前記障害物全体に係る領域に投映される第１画像部と、前記走行エリア内の他の領域に投映される第２画像部を含む、請求項１に記載の車両用照明装置。
  3. 前記第２画像は、点滅する前記第１画像部と、点滅しない前記第２画像部とを含む、請求項２に記載の車両用照明装置。
  4. 前記第１画像部は、前記第２画像部よりも明るい、請求項２又は３に記載の車両用照明装置。
JP2014122487A 2014-06-13 2014-06-13 車両用照明装置 Active JP6075331B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014122487A JP6075331B2 (ja) 2014-06-13 2014-06-13 車両用照明装置
PCT/JP2015/065368 WO2015190299A1 (ja) 2014-06-13 2015-05-28 車両用照明装置
EP15807479.9A EP3156283B1 (en) 2014-06-13 2015-05-28 Illumination appartus for vehicle
US15/316,629 US10239440B2 (en) 2014-06-13 2015-05-28 Illumination apparatus for vehicle
CN201580030566.1A CN106458084B (zh) 2014-06-13 2015-05-28 车辆用照明装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014122487A JP6075331B2 (ja) 2014-06-13 2014-06-13 車両用照明装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016002802A JP2016002802A (ja) 2016-01-12
JP6075331B2 true JP6075331B2 (ja) 2017-02-08

Family

ID=54833401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014122487A Active JP6075331B2 (ja) 2014-06-13 2014-06-13 車両用照明装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10239440B2 (ja)
EP (1) EP3156283B1 (ja)
JP (1) JP6075331B2 (ja)
CN (1) CN106458084B (ja)
WO (1) WO2015190299A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6075331B2 (ja) 2014-06-13 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
JP6112072B2 (ja) * 2014-06-19 2017-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
KR101825687B1 (ko) * 2015-04-24 2018-02-05 한국전자통신연구원 차영상을 이용한 장애물 검출장치 및 그 방법
JP6447545B2 (ja) * 2016-03-11 2019-01-09 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
DE102016003296A1 (de) 2016-03-17 2017-09-21 Audi Ag Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Scheinwerfer
JP6305456B2 (ja) * 2016-03-31 2018-04-04 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 表示装置
JP6595401B2 (ja) * 2016-04-26 2019-10-23 株式会社Ｓｏｋｅｎ 表示制御装置
EP3699029A4 (en) * 2017-10-19 2021-07-07 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE LIGHT SYSTEM
CN110401825A (zh) * 2018-04-24 2019-11-01 长城汽车股份有限公司 车辆投影方法和装置
DE102018212274A1 (de) * 2018-07-24 2020-01-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb einer Beleuchtungsvorrichtung in einem Kraftfahrzeug
KR102619558B1 (ko) * 2018-11-16 2024-01-02 현대모비스 주식회사 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법
WO2020218498A1 (ja) * 2019-04-25 2020-10-29 株式会社小糸製作所 センシングシステムおよび車両
KR20210136567A (ko) * 2020-05-08 2021-11-17 현대자동차주식회사 차량의 커뮤니케이션 조명 시스템
DE102020118914A1 (de) 2020-07-17 2022-01-20 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Beleuchten einer Trajektorie eines Benutzers, Steuereinrichtung, Anzeigevorrichtung, und tragbares Accessoire

Family Cites Families (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1277172A1 (ru) 1984-12-10 1986-12-15 Войсковая Часть 25840 Устройство дл обучени водителей транспортных средств
JP4114292B2 (ja) * 1998-12-03 2008-07-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置
DE10034381C2 (de) 2000-07-14 2002-05-29 Audi Ag Informations-Anzeigevorrichtung für Fahrzeuge
ATE311725T1 (de) * 2001-09-07 2005-12-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd Vorrichtung zum anzeigen der umgebung eines fahrzeuges und system zur bildbereitstellung
JP4161584B2 (ja) 2002-02-07 2008-10-08 トヨタ自動車株式会社 移動体用安全装置
JP4092956B2 (ja) 2002-06-05 2008-05-28 トヨタ自動車株式会社 車載運転支援装置
JP4059079B2 (ja) 2002-12-27 2008-03-12 市光工業株式会社 車両用デジタル照明装置、車両用デジタル表示装置、情報表示方法
US20060125616A1 (en) 2004-11-29 2006-06-15 Song Won M Method for a changing safety signaling system
JP2007180803A (ja) * 2005-12-27 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
ITBO20060282A1 (it) 2006-04-13 2007-10-14 Ferrari Spa Metodo e sitema di ausilio alla guida per un veicolo stradale
DE102006050547A1 (de) 2006-10-26 2008-04-30 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Informationsdarstellung
DE102006050550A1 (de) 2006-10-26 2008-04-30 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Steuerung eines Fahrmanövers
JP4720764B2 (ja) 2006-11-16 2011-07-13 株式会社デンソー 前照灯制御装置
JP2008174192A (ja) 2007-01-22 2008-07-31 Aisin Aw Co Ltd 駐車支援方法及び駐車支援装置
US20080198372A1 (en) 2007-02-21 2008-08-21 Spatial Photonics, Inc. Vehicle headlight with image display
JP2009001164A (ja) 2007-06-21 2009-01-08 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP5151452B2 (ja) * 2007-12-19 2013-02-27 株式会社豊田中央研究所 情報表示装置
JP5108605B2 (ja) * 2008-04-23 2012-12-26 三洋電機株式会社 運転支援システム及び車両
JP2010026759A (ja) * 2008-07-18 2010-02-04 Mazda Motor Corp 車両の運転支援装置
US9096228B2 (en) 2010-06-23 2015-08-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for accelerated object recognition and/or accelerated object attribute recognition and use of said method
DE102010034853A1 (de) 2010-08-18 2012-02-23 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Kraftfahrzeug mit Digitalprojektoren
CN101973229B (zh) * 2010-10-30 2012-10-24 奇瑞汽车股份有限公司 一种自适应坡道辅助照明装置及方法
FR2967625B1 (fr) 2010-11-22 2012-11-09 Peugeot Citroen Automobiles Sa Vehicule comprenant une source lumineuse de projection d'une information sur le sol devant le vehicule
DE102011081396B4 (de) * 2011-08-23 2020-12-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Anpassen einer Abstrahlcharakteristik zumindest eines Scheinwerfers
DE102011081382A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102011112577A1 (de) 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeg zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
US9019347B2 (en) * 2011-10-13 2015-04-28 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Image generator
JP2013097885A (ja) * 2011-10-28 2013-05-20 Seiko Epson Corp ヘッドライト装置、及びヘッドライトシステム
KR20130052425A (ko) * 2011-11-11 2013-05-22 현대자동차주식회사 헤드램프 시스템
KR101288069B1 (ko) * 2011-11-14 2013-07-18 현대모비스 주식회사 프로젝터를 이용한 주차 보조 시스템 및 그 방법
JP2013103628A (ja) 2011-11-15 2013-05-30 Seiko Epson Corp 判断支援装置、及び、判断支援方法
DE102011119923A1 (de) * 2011-11-28 2013-05-29 Son Hao Vu Beleuchtungssystem
JP5794134B2 (ja) 2011-12-15 2015-10-14 セイコーエプソン株式会社 検出装置、及び、検出方法
JP5831302B2 (ja) * 2012-03-08 2015-12-09 トヨタ自動車株式会社 多光式ヘッドライト
JP2013203251A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Denso Corp ライト照射制御装置、照射警告システム、ライト制御システム、およびライト照射制御プログラム
JP5949085B2 (ja) 2012-04-20 2016-07-06 市光工業株式会社 車両用前照灯の配光制御システム
JP2014013524A (ja) 2012-07-05 2014-01-23 Mitsubishi Motors Corp 車両報知装置
DE102012013602A1 (de) 2012-07-07 2014-04-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Signalisierung eines Nothalteverfahrens eines Kraftfahrzeugs
US8733939B2 (en) 2012-07-26 2014-05-27 Cloudcar, Inc. Vehicle content projection
JP5934612B2 (ja) 2012-08-23 2016-06-15 スタンレー電気株式会社 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
JP5992278B2 (ja) * 2012-09-20 2016-09-14 スタンレー電気株式会社 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
JP5710752B2 (ja) * 2012-11-13 2015-04-30 株式会社東芝 検出装置、方法及びプログラム
US20140267415A1 (en) 2013-03-12 2014-09-18 Xueming Tang Road marking illuminattion system and method
DE102013013867A1 (de) 2013-08-20 2015-03-12 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
US20150066284A1 (en) 2013-09-05 2015-03-05 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle control for impaired driver
US9364178B2 (en) 2013-11-26 2016-06-14 Elwha Llc Robotic vehicle control
US9481287B2 (en) 2014-01-21 2016-11-01 Harman International Industries, Inc. Roadway projection system
JP6264909B2 (ja) * 2014-01-31 2018-01-24 株式会社デンソー 前照灯制御装置及び前照灯
US9349293B2 (en) 2014-02-07 2016-05-24 Here Global B.V Method and apparatus for providing vehicle synchronization to facilitate a crossing
JP6395393B2 (ja) 2014-02-13 2018-09-26 株式会社小糸製作所 車両の運転支援装置
DE102014204002A1 (de) 2014-03-05 2015-09-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße in einem Fahrzeug, Vorrichtung und Fahrzeug
US9475422B2 (en) 2014-05-22 2016-10-25 Applied Invention, Llc Communication between autonomous vehicle and external observers
JP6075331B2 (ja) 2014-06-13 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3156283A4 (en) 2017-08-09
US10239440B2 (en) 2019-03-26
EP3156283A1 (en) 2017-04-19
EP3156283B1 (en) 2022-04-06
CN106458084B (zh) 2018-12-28
CN106458084A (zh) 2017-02-22
JP2016002802A (ja) 2016-01-12
US20170144584A1 (en) 2017-05-25
WO2015190299A1 (ja) 2015-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6075331B2 (ja) 車両用照明装置
JP5680573B2 (ja) 車両の走行環境認識装置
JP6453669B2 (ja) 車両用前照灯制御装置
JP5617999B2 (ja) 車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置
JP5761002B2 (ja) 照明制御装置
JP6311768B1 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置
JP6112072B2 (ja) 車両用照明装置
US10965878B2 (en) Vehicle illumination system and vehicle
JP7436696B2 (ja) 自動車の周囲モニタリングシステム
JP2013035462A (ja) 車載制御装置
JP2009116394A (ja) 車両の警報装置
WO2015190052A1 (ja) 前方状況判定装置
JP7021134B2 (ja) 車両周辺モニタ装置
JP6409847B2 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置
JP2017007583A (ja) 車両安全制御装置
JP2014004913A (ja) 車両用灯具システム
JP6278217B1 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置
JP6332402B2 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置及びヘッドライト付き車両
JP2017007581A (ja) 車両安全制御装置
JP2012198656A (ja) 自転車検出装置及び照射装置
WO2023281810A1 (ja) 測距装置及び測距方法
JP2004355341A (ja) 移動物体報知装置
JP6663770B2 (ja) 車両の配光制御装置
KR20230074481A (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치
JP2020144777A (ja) 車両システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160419

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20161213

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20161226

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6075331

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151