JP3607994B2 - 車両用周辺監視装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、車両周辺の監視を行ううえで好適な車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開２０００−１７２９９６号公報に開示される如く、車両周囲の互いに異なる領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に又は合成して表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置が知られている。この装置は、車両前部および後部に配置された複数のカメラを備えており、車両周囲の互いに異なる領域が撮影された複数の撮像画像を取得し得る。また、この装置は、運転者が操作可能なスイッチを有している。
【０００３】
上記従来の装置において、運転者が例えば車両を左方に寄せるための“左寄せ”スイッチを選択すると、表示ディスプレイには、左前方又は左後方が撮影された撮像画像が表示される。また、運転者が“左寄せ”スイッチを選択している状況下においてシフトレバーを“Ｒ”レンジに操作すると、表示ディスプレイには、左前方の撮像画像と左後方の撮像画像とが合成された画像が表示される。このように、上記従来の車両用周辺監視装置においては、運転者の望む領域が撮影された撮像画像が表示ディスプレイに表示されるため、運転者に障害物との接近の有無等を表示ディスプレイ上で認識させることができ、運転者による安全走行を確保することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の装置では、表示ディスプレイに表示される撮像画像が、運転者によるスイッチ操作により選択された画像であるため、運転者が表示ディスプレイ上で適切に車両の安全確認等を行ううえで操作負担が増大することとなる。特に、車両が狭い道路へ左折又は右折進入する際には、旋回初期には巻き込み確認のため車両側方の撮像画像を表示すると共に、旋回後期には車体前部の接触確認のため車両コーナー前方の撮像画像を表示することが適切であるが、上記従来の装置においてかかる表示を行うためには、運転者が旋回操作を行いつつ撮像画像の切り替えのためのスイッチ操作を行う必要があるため、運転者の操作負担が過大となってしまう。
【０００５】
一方、かかる不都合を解決するために、切り替え前後の互いに異なる領域における撮像画像（上記の例では、車両側方の撮像画像および車両コーナー前方の撮像画像）を同時に表示ディスプレイに表示することが考えられる。しかしながら、かかる手法では、運転者が車両周囲の状況を直感的に認識することができなくなるため、運転者の視認性が低下し、適切な車両操作を行い難くなる。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運転者が欲する車両周囲の状況を提供することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両前方が撮影されている前方撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
車両の偏向角が所定値に達したか否かを判別する偏向角判別手段を備え、
前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示されている状況下において前記偏向角判別手段により前記偏向角が前記所定値に達したと判別された場合に、該表示ディスプレイに表示される撮像画像を、該側方撮像画像から前記前方撮像画像へ切り替える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００８】
請求項１記載の発明において、表示ディスプレイに側方撮像画像が表示されている状況下で車両の偏向角が所定値に達した場合、表示ディスプレイに表示される撮像画像は、側方撮像画像から前方撮像画像へ切り替わる。すなわち、旋回初期に側方撮像画像が表示された後、その旋回がある程度継続した場合に前方撮像画像が表示される。かかる構成によれば、例えば運転者が車両を狭い道路へ右折又は左折進入させる過程で、運転者にその初期に巻き込み確認等のため車両側方の状況を提供しつつ、その後期に狭路の側壁と車両との隙間を確認のため車両前方の状況を提供することができる。従って、本発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運転者の欲する車両周囲の状況を提供し、注意を喚起することができる。
【０００９】
尚、本発明において、「側方撮像画像」には、車両側方が映し出された画像と共に、車両側部から車両前方へ至る連続した領域が映し出された画像が含まれる。
【００１０】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判別手段は、前記側方撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示が開始された時点における車両状態を基準として前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別することとすれば、側方撮像画像と前方撮像画像との切り替えタイミングを、車両が障害物等に接触する可能性の高いタイミングに適切に設定することができる。
【００１１】
尚、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判別手段は、車両に生じたヨー角に基づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別することとしてもよい。
【００１２】
また、請求項４に記載する如く、請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判別手段は、車両に生じた舵角と走行距離との関係に基づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別することとしてもよい。
【００１３】
車両は、ある値以上の舵角を維持しつつある程度の距離を走行すれば、初期の状態を基準としてある角度以上に偏向する。従って、この場合、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判別手段は、前記舵角が所定角以上である状態が車両が所定距離だけ走行する間継続した場合に、前記偏向角が前記所定値に達したと判別することとしてもよい。
【００１４】
ところで、前方撮像画像や側方撮像画像が表示ディスプレイに表示される際に、その画像に車両が移動すると予想される予想移動軌跡が重畳表示されれば、操作負担の増大を招くことなく、運転者に表示ディスプレイ上で車両と障害物等との位置関係を把握させることができる。
【００１５】
従って、請求項６に記載する如く、請求項１乃至５の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、前記前方撮像画像が前記側方撮像画像から切り替わって前記表示ディスプレイに表示される際に、該表示ディスプレイに車両が移動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示することとしてもよい。
【００１６】
この場合、請求項７に記載する如く、請求項６記載の車両用周辺監視装置において、前記予想移動軌跡は、車両の外輪が移動すると予想される外輪予想軌跡であることとしてもよい。
【００１７】
また、請求項８に記載する如く、請求項１乃至７の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示される際に、該表示ディスプレイに車両が移動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示することとしてもよい。
【００１８】
この場合、請求項９に記載する如く、請求項８記載の車両用周辺監視装置において、前記予想移動軌跡は、車両の内輪が移動すると予想される内輪予想軌跡であることとしてもよい。
【００１９】
尚、請求項１０に記載する如く、請求項１乃至９の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記側方撮像画像は、車両の運転席側と反対側の車両側方が撮影されている画像であることとすれば、運転席側の車両側方に比べて運転者にとって死角の多い運転席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供することができる。
【００２０】
また、請求項１１に記載する如く、請求項１乃至１０の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、車両前部に配設されると共に、車両前方に光軸が指向され、車両前方を撮影する第１のカメラと、車両側部に配設されると共に、車両側方に光軸が指向され、車両側方を撮影する第２のカメラと、を備え、前記画像表示手段は、前記第１のカメラによる前方撮像画像および前記第２のカメラによる側方撮像画像を択一的に前記表示ディスプレイに表示することとしてもよい。
【００２１】
また、上記の目的は、請求項１２に記載する如く、車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記画像表示手段は、前記舵角検出手段により検出される前記舵角が第１の角度に達した場合に前記側方撮像画像を前記表示ディスプレイに表示すると共に、前記舵角が前記第１の角度よりも大きな第２の角度に達した後に該第２の角度を下回った場合に該側方撮像画像の該表示ディスプレイへの表示を中止する車両用周辺監視装置により達成される。
【００２２】
請求項１２記載の発明において、車両の舵角が第１の角度に達した場合、表示ディスプレイに側方撮像画像が表示される。このため、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提供できる。また、車両の舵角が第１の角度よりも大きな第２の角度に達した後に第２の角度を下回った場合、側方撮像画像の表示は中止される。舵角が一旦大きくなった後に小さくなる場合は、車両が旋回状態から直進状態へ移行すると判断できるので、車両側方を監視すべき要求は低くなる。従って、本発明によれば、旋回時に早いタイミングでかつ必要な期間だけ運転者に車両側方の状況を提供することができる。
【００２３】
尚、本発明において、「車両の舵角」には、車輪に現に生じている舵角、及び、運転者が操作するステアリングホイールに現に生じている舵角の何れも含まれる。
【００２４】
この場合、請求項１３に記載する如く、請求項１２記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示される状態が所定時間継続した場合にも、該表示を中止することとすれば、運転者に操作負担を強いることなく、車両の舵角が第１の角度に達した後に第２の角度に達しないことに起因する側方撮像画像の表示が継続される事態を回避することができる。
【００２５】
尚、この場合、請求項１４に記載する如く、請求項１２又は１３記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像および車両前方が撮影されている前方撮像画像を択一的に前記表示ディスプレイに表示すると共に、前記側方撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示を中止した場合に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示することとすれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提供しつつ、その旋回後期に車両が直進進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提供することができる。
【００２６】
また、上記の目的は、請求項１５に記載する如く、車両前方が撮影されている前方撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示されている状況下、所定の期間が経過した際に、一時的に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置により達成される。
【００２７】
請求項１５記載の発明において、表示ディスプレイに側方撮像画像が表示されている状況下、所定の期間が経過した際に、一時的に前方撮像画像が表示ディスプレイに表示される。かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運転者に車両側方の状況を提供しつつ、一時的に車両前方の状況を提供することができる。従って、運転者に車両前方への注意をも喚起することで、車両側方へ運転者の意識が集中するのを回避させることができる。
【００２８】
また、上記の目的は、請求項１６に記載する如く、車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準備判別手段と、
車両の舵角が所定値以上であるか否かを判別する舵角判別手段と、を備え、
前記画像表示手段は、前記発進準備判別手段により前記発進準備が完了したと判別され、かつ、前記舵角判別手段により前記舵角が前記所定値以上であると判別された場合に、一時的に前記側方撮像画像を前記表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置により達成される。
【００２９】
請求項１６記載の発明において、車両の発進準備が完了しかつ舵角が所定値以上である場合に、一時的に側方撮像画像が表示ディスプレイに表示される。かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、舵角が大きい発進時に、死角領域である車両側方の状況を運転者に提供することができる。従って、運転者に死角領域への注意を喚起することで、車両周囲の安全を確認させることができる。
【００３０】
また、上記の目的は、請求項１７に記載する如く、車両前方又は車両後方が撮影されている進行方向撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準備判別手段を備え、
前記画像表示手段は、前記発進準備判別手段により前記発進準備が完了したと判別された場合に、前記進行方向撮像画像および前記側方撮像画像を所定の順序で一時的に前記表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置により達成される。
【００３１】
請求項１７記載の発明において、車両の発進準備が完了した場合に、進行方向撮像画像および側方撮像画像が所定の順序で一時的に表示ディスプレイに表示される。かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、発進時に車両周囲の状況を一通り運転者に提供することができる。従って、運転者に死角領域への注意を喚起することで、車両周囲の安全を確認させることができる。
【００３２】
この場合、請求項１８に記載する如く、請求項１６又は１７記載の車両用周辺監視装置において、前記発進準備判別手段は、車両のシフトポジションが非駆動位置から駆動位置へ移行した場合、又は、前進若しくは後進の一方の駆動位置から後進若しくは前進の他方の駆動位置へ移行した場合に、車両の発進準備が完了したと判別することとしてもよい。
【００３３】
また、請求項１９に記載する如く、請求項１６乃至１８の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記発進準備判別手段は、車両が停止しかつブレーキ操作がなされている場合に、車両の発進準備が完了したと判別することとしてもよい。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本実施例において、車両用周辺監視装置２０が搭載される車両は、運転者によるステアリング操作に従って転舵する転舵輪としての前輪と、非転舵輪としての後輪とを有している。車両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）２２を備えており、コンピュータ２２により制御される。
【００３５】
コンピュータ２２には、シフト位置センサ２４、舵角センサ２６、及び、車速センサ２８が接続されている。シフト位置センサ２４は、運転者が操作する変速機レバーの位置に応じた信号を出力する。舵角センサ２６は、運転者が操作するステアリングホイールの舵角δに応じた信号を出力する。また、車速センサ２８は、車速ＳＰＤに応じた周期でパルス信号を発生する。シフト位置センサ２４の出力信号、舵角センサ２６の出力信号、及び、車速センサ２８の出力信号は、それぞれコンピュータ２２に供給されている。
【００３６】
コンピュータ２２は、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいて変速機レバーの位置を検出し、舵角センサ２６の出力信号に基づいて舵角δを検出すると共に、車速センサ２８の出力信号に基づいて車速ＳＰＤを検出する。尚、ステアリングホイールが左方向（すなわち、反時計回り方向）に操作されている場合の舵角δを正値とし、ステアリングホイールが右方向（すなわち、時計回り方向）に操作されている場合の舵角δを負値とする。
【００３７】
コンピュータ２２は、変速機レバーの位置に基づいて、車輪と動力とが連結状態にあるか（すなわち、車両が駆動状態にあるか）或いは車輪と動力とが非連結状態にあるか（すなわち、車両が非駆動状態にあるか）否かを判別すると共に、車両が連結状態にある場合には更に車両が前進する状態にあるか或いは後進する状態にあるか否かを判別する。また、コンピュータ２２は、舵角δ及び車速ＳＰＤに基づいて、車両に生じている旋回半径を推定すると共に、基準位置からの自車位置を検出し、車両の向きの変化量（すなわち、偏向角θ）を検出する。尚、車両が基準から左方向（すなわち、反時計回り方向）に向いている場合の偏向角θを正値とし、基準から右方向（すなわち、時計回り方向）に向いている場合の偏向角θを負値とする。コンピュータ２２は、また、舵角δに基づいて推定した旋回半径に基づいて、車両が前進や後進する際に移動すると予想される予想移動軌跡（誘導路）を演算する。
【００３８】
コンピュータ２２には、車両後部のドア中央に配設されたバックカメラ３０、車両前部のグリル中央に配設されたフロントカメラ３２、及び、車両の運転席側とは反対側の側部（例えば、ドアミラーステー）に配設されたサイドカメラ３４が接続されている。尚、バックカメラ３０およびフロントカメラ３２を車両後部または車両前部のバンパ等に配設することとしてもよく、また、サイドカメラ３４をドアミラーステー以外の側部に配設することとしてもよい。
【００３９】
図２は、本実施例における各カメラ３０〜３４の撮影領域を表した図を示す。尚、図２において、各カメラ３０〜３４の撮影領域を斜線で示している。図２に示す如く、バックカメラ３０は、車両後部から後方に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。フロントカメラ３２は、車両前部から前方に指向された光軸を有し、その前方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、サイドカメラ３４は、車両側部から側方および前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。各カメラ３０〜３４の撮影した画像（以下では、それぞれ、後方撮像画像、前方撮像画像、及び側方撮像画像と称す）は、それぞれ、コンピュータ２２に供給されている。
【００４０】
図１に示す如く、コンピュータ２２には、表示ディスプレイ４０が接続されている。表示ディスプレイ４０は、運転者が視認可能となるように車室内のコンソール等に配設されている。コンピュータ２２は、後に詳述する規則に従って、バックカメラ３０による後方撮像画像、フロントカメラ３２による前方撮像画像、及び、サイドカメラ３４による側方撮像画像のうち一の撮像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されるように表示ディスプレイ４０を駆動する。
【００４１】
コンピュータ２２には、また、バックカメラ要求スイッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５２、及び、サイドカメラ要求スイッチ５４が接続されている。以下、バックカメラ要求スイッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５２、及び、サイドカメラ要求スイッチ５４を総称する場合は、単に要求スイッチ５０〜５４と称す。要求スイッチ５０〜５４は、運転者が操作可能となるように車室内のコンソール等に配設されている。尚、各要求スイッチ５０〜５４は、例えば表示ディスプレイ４０の画面上にタッチパネル式に現れるものとしてもよい。
【００４２】
バックカメラ要求スイッチ５０は、運転者が表示ディスプレイ４０にバックカメラ３０による後方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチである。フロントカメラ要求スイッチ５２は、運転者が表示ディスプレイ４０にフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチである。また、サイドカメラ要求スイッチ５４は、運転者が表示ディスプレイ４０にサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出力するスイッチである。各要求スイッチ５０〜５４の出力信号は、それぞれコンピュータ２２に供給されている。コンピュータ２２は、各要求スイッチ５０〜５４の出力信号に基づいて、運転者が表示ディスプレイ４０に表示を要求する撮像画像を特定する。
【００４３】
コンピュータ２２は、タイマ５８を内蔵している。タイマ５８は、要求スイッチ５０〜５４により或いは後述の如く車両の状態が所定の条件を満たすことにより表示ディスプレイ４０への撮像画像の表示が開始された後の時間（一のカメラによる撮像画像から他のカメラによる撮像画像へ切り替わってからの時間も含む）を計数するタイマである。コンピュータ２２は、タイマ５８の計数値に基づいて後述の如く所定の処理を実行する。
【００４４】
次に、本実施例の車両用周辺監視装置２０の動作について説明する。
【００４５】
本実施例において、コンピュータ２２は、原則として、バックカメラ要求スイッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５２、及びサイドカメラ要求スイッチ５４の出力信号に基づいて特定した運転者が要求する撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示させる。尚、表示ディスプレイ４０に後方撮像画像が表示される際は、その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バックカメラ３０が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。
【００４６】
上述の如く、本実施例において、車両は、前輪を転舵輪としかつ後輪を非転舵輪とする車両であるため、車両が前進しつつ旋回する場合および後進しつつ旋回する場合の何れの場合にも、旋回内側の後輪が車輪のうちで最も内側を通って（最小半径で）移動すると共に、旋回外側の前輪が車輪のうちで最も外側を通って（最大半径で）移動する。この点、運転者の車両操作の支援を行ううえでは、最小半径で移動する旋回内側の後輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内輪予想軌跡と称す）と、最大半径で移動する旋回外側の前輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、外輪予想軌跡と称す）を、カメラ３０〜３４による撮像画像が表示されている表示ディスプレイ４０に重畳表示することが適切である。
【００４７】
そこで、本実施例において、コンピュータ２２は、旋回半径に基づいて内輪予想軌跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙを演算すると共に、カメラ３０〜３４による撮像画像が表示されている表示ディスプレイ４０に、演算した内輪予想軌跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙをその撮像画像に合致させて重畳表示させる。尚、この際、コンピュータ２２は、カメラ３０〜３４と車体との位置関係から定まる車両の車幅を表す延長線（以下、車幅延長線と称す）Ｚも表示ディスプレイ４０に重畳表示させることとしてもよい。この場合には、内輪予想軌跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙと車幅延長線Ｚとを、表示ディスプレイ４０上で形状や彩色等が互いに異なるように表示させる。
【００４８】
ところで、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示ディスプレイ４０への表示が要求されるのは、主に、（ａ）運転者が例えば発進時に車両左側方の周辺状況を確認する場合、（ｂ）運転者が車両を左側方の壁へ幅寄せする際のその程度を確認する場合、（ｃ）運転者が左折時における巻き込み確認を行う場合である。
【００４９】
図３は、車両８０が道路８２から道幅の狭い道路８４へ左折進入する状況を模式的に表した図を示す。尚、道路８２の傍には側壁８６が存在し、道路８４の傍には側壁８８及び９０が存在し、また、側壁８６と側壁８８とによりコーナー９２が形成されているものとする。また、図３には、左折進入の過程で車両８０の通過する位置が▲１▼〜▲３▼の順に示されている。
【００５０】
車両８０を道路８２から道路８４へ適切に左折進入させるためには、運転者に、初期に旋回内側の前輪と後輪との内輪差による巻き込みの確認および車両８０の左側部とコーナー９２との隙間の確認（図３において○印で示す部分）を行わせると共に、その後、旋回が継続した後に車両８０の右前部と側壁９０との隙間の確認（図３において○印で示す部分）を行わせる必要がある。この点、上記（ｃ）の場合においては、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示された後にその表示が長期間継続することは適切でない。すなわち、車両の旋回が継続するにもかかわらず、表示ディスプレイ４０に側方撮像画像が表示された状態が維持されるものとすると、運転者が表示ディスプレイ４０上で車両８０の右前部と側壁９０との隙間を確認することができず、その結果、車両８０の右前部が側壁９０に接触してしまうおそれがある。
【００５１】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置２０は、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作されることにより側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示された場合でも旋回が継続したときには、運転者が何らの操作を行うことなく車両８０の右前部と側壁９０等の障害物との隙間を確認するために、適当な時期に表示ディスプレイ４０の撮像画像をサイドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替える点に特徴を有している。以下、その特徴部について説明する。
【００５２】
図３に示す状況において、運転者が旋回内側の巻き込み確認を開始する時期は、車両８０が道路８４へ左折する直前の道路８２に対してほぼ平行に位置するときである（図３において▲１▼に示す状態）。また、運転者が車両の左側部とコーナー９２との隙間確認を行うべき時期は、車両８０が現に道路８２から道路８４へ旋回進入しているときである（図３において▲２▼に示す状態）。更に、運転者が車両８０の右前部と側壁９０との隙間確認を行うべき時期は、車両８０の旋回がある程度継続した後の時期である（図３において▲３▼に示す状態）。
【００５３】
従って、上記（ｃ）の場合において運転者が巻き込み確認を行うべくサイドカメラ要求スイッチ５４を操作したことにより、表示ディスプレイ４０へのサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始される場合には、その時点から車両８０がコーナー９２を通過する程度に旋回するまで側方撮像画像の表示を継続すると共に、車両８０がその状態に達した場合はフロントカメラ３２による前方撮像画像へ表示を切り替えることとすれば、運転者による操作を伴うことなく、運転者に車両８０の左側部とコーナー９２との隙間を確認させつつ、適当な時期に車両８０の右前部と側壁９０等の障害物との隙間を確認させることが可能となる。
【００５４】
ここで、運転者が旋回内側の巻き込み確認を開始する時点での車両８０とコーナー９２との位置関係がほぼ一致すれば、その開始から車両８０がコーナー９２を通過するまでの車両８０の向きの変化量（すなわち、偏向角θ）はほぼ一定値となる。従って、表示ディスプレイ４０の撮像画像を上記の如くサイドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えるうえでは、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始されるときの車両の向きを基準として車両８０の偏向角θを検出し、その偏向角θが所定値に達したか否かを判別することとすればよい。
【００５５】
尚、上記した（ａ）〜（ｃ）の場合のうち（ａ）および（ｂ）の場合は、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始されてから、車両側方の周辺状況の確認が終了するまでの間、又は、幅寄せが完了するまでの間に、車両の向きが大きく変化する事態、すなわち、車両の偏向角θが大きくなる事態は生じない。このため、上記の如く、車両８０の偏向角θが所定値に達したか否かに基づいて表示ディスプレイ４０の撮像画像の表示切替を行うこととすれば、運転者が例えば発進時に車両側方の周辺状況を確認する際や幅寄せ確認を行う際に、表示ディスプレイ４０の撮像画像の表示が切り替わる事態は回避されることとなる。
【００５６】
図４は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００５７】
ステップ１００では、フロントカメラ要求スイッチ５２がオン状態にあるか否か、すなわち、表示ディスプレイ４０にフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示が要求されているか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００５８】
ステップ１０２では、フロントカメラ３２が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ１０２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両８０の前方の視界が映し出されることとなる。本ステップ１０２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００５９】
ステップ１０４では、サイドカメラ要求スイッチ５４がオン状態にあるか否か、すなわち、表示ディスプレイ４０にサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が要求されているか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、以後何らの処理も進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。
【００６０】
ステップ１０６では、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が要求された時点における車両８０の向きを基準にして、舵角センサ２６による舵角δおよび車速センサ２８による車速ＳＰＤに基づいて検出した車両８０の偏向角θが所定値θ１未満であるか否かが判別される。尚、所定値θ１は、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作されてから車両８０がコーナー９２を通過すると予想されるまでの車両８０の偏向角θである。
【００６１】
θ＜θ１が成立する場合は、車両８０がサイドカメラ要求スイッチ５４が操作された後、コーナー９２を通過する程度まで旋回していないと判断できる。この場合は、要求どおりにサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を行うことが適切である。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００６２】
ステップ１０８では、サイドカメラ３４が撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両８０の側方の視界が映し出されることとなる。本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００６３】
一方、上記ステップ１０６においてθ＜θ１が成立しない場合、すなわち、θ≧θ１が成立する場合は、車両８０がコーナー９２を通過したと判断でき、以後、表示ディスプレイ４０にサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示する必要はない。この場合は、以後、表示ディスプレイ４０に表示される撮像画像を、サイドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えることが適切である。従って、上記ステップ１０６においてθ＜θ１が成立しないと判別された場合は、次に、上記ステップ１０２においてフロントカメラ３２が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。
【００６４】
上記図４に示すルーチンによれば、運転者がサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示ディスプレイ４０への表示を要求した状況下、その要求開始後に車両８０の偏向角が所定値θ１に達するまでは要求どおりにサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を行うと共に、偏向角θが所定値θ１に達した後はその側方撮像画像に代えてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示を行うことができる。
【００６５】
図５は、本実施例において、図３に示す状況下、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作された場合に表示ディスプレイ４０に表示される撮像画像を時系列的に順に表した図を示す。サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が要求された状況下で、図５に示す如く表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が行われれば、車両８０が左折される過程で、その初期に運転者に旋回内側の内輪差による巻き込みを確認させると共に、車両８０の側部とコーナー９２との隙間を確認させることができ、また、その後期に運転者に車両８０の前部と側壁９０との隙間を確認させることができる。
【００６６】
本実施例において、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が要求された状況下における表示ディスプレイ４０の側方撮像画像から前方撮像画像への表示の切り替えは、運転者の操作により行われておらず、装置側の判断により車両８０の偏向角θに基づいて行われる。このため、かかる表示の切り替えを行ううえで運転者の操作負担が増大することは回避されている。また、本実施例において、表示ディスプレイ４０にサイドカメラ３４による側方撮像画像とフロントカメラ３２による前方撮像画像とが同時に表示されることはない。このため、運転者が車両周囲の状況を直感的に認識することが可能となり、運転者の視認性が低下することは回避されている。
【００６７】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、車両８０が左折される際に、車両８０が接触し易くなる部位の周囲の状況、すなわち、運転者の欲する注意すべき車両周囲の状況を的確に運転者に提供することができる。このように、本実施例によれば、運転者に左折時の安全走行を行わせるうえで注意を喚起することができ、車両操作を適切にかつ容易に行わせることが可能となっている。
【００６８】
尚、運転者によるサイドカメラ要求スイッチ５４の操作が、車両８０の左折時における巻き込み確認のためではなく、発進時における周辺状況の確認あるいは左側方への幅寄せの確認のために行われた場合には、表示ディスプレイ４０への側方撮像画像の表示が開始されてから、周辺状況の確認が終了するまでの間あるいは幅寄せが完了するまでの間に車両８０の偏向角θが大きく変化することはない。本実施例においては、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始されても、偏向角θが所定値θ１に達しない場合には、その表示が継続される。このため、本実施例によれば、発進時における周辺状況の確認あるいは左側方への幅寄せの確認のためにサイドカメラ要求スイッチ５４が操作された際には、不意に表示ディスプレイ４０の撮像画像の表示がフロントカメラ３２による撮像画像へ切り替わる事態は回避されている。
【００６９】
また、本実施例においては、カメラ３０〜３４による撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されている場合、上述の如く、その表示ディスプレイ４０に車両８０の内輪予想軌跡Ｘ、外輪予想軌跡Ｙ、及び車幅延長線Ｚがその撮像画像に合わせて重畳表示される。
【００７０】
具体的には、図５（Ａ）に示す如くサイドカメラ３４による側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されている場合には、車両８０の内輪予想軌跡Ｘおよび車幅方向線Ｚが重畳表示される。尚、この際、内輪予想軌跡Ｘと車幅方向線Ｚとの間の領域を図５（Ａ）に示す如く表示ディスプレイ４０上で塗りつぶすこととしてもよい。かかる構成によれば、運転者が車両８０を右左折させる際にサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を要求した場合に、運転者に表示ディスプレイ４０上で車両８０とコーナー９２との相対位置関係を的確に把握させることができる。従って、本実施例によれば、旋回内側の巻き込み確認およびコーナー９２との隙間確認の精度向上を図ることができ、右左折時における車両の安全走行を確保することができる。
【００７１】
また、図５（Ｂ）に示す如くフロントカメラ３２による前方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されている場合には、車両８０の外輪予想軌跡Ｙが重畳表示される。かかる構成によれば、運転者が車両８０を右左折させる際にサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を要求した場合に、運転者に表示ディスプレイ４０上で車両８０と側壁９０との相対位置関係を的確に把握させることができる。従って、本実施例によれば、旋回外側の側壁との隙間確認の精度向上を図ることができ、右左折時における車両の安全走行を確保することができる。
【００７２】
尚、上記の実施例においては、内輪予想軌跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙが特許請求の範囲に記載した「予想移動軌跡」に、フロントカメラ３２が特許請求の範囲に記載した「第１のカメラ」に、サイドカメラ３４が特許請求の範囲に記載した「第２のカメラ」に、それぞれ相当している。また、コンピュータ２２が、上記図４に示すルーチン中のステップ１０２及び１０８の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「画像表示手段」が、ステップ１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「偏向角判別手段」が、それぞれ実現されている。
【００７３】
ところで、上記の第１実施例においては、ステアリングホイールの舵角δおよび車速ＳＰＤに基づいて車両の偏向角θを検出し、その検出した偏向角θをパラメータとして表示ディスプレイ４０における側方撮像画像から前方撮像画像への表示の切り替えを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両に生じたヨー角を直接に検出することとしてもよいし、ヨーレートを積分処理することにより偏向角θを検出することとしてもよい。
【００７４】
また、上記の第１実施例においては、舵角センサ２６によるステアリングホイールの舵角δおよび車速センサ２８による車速ＳＰＤに基づいて車両の偏向角θを検出し、表示ディスプレイ４０の撮像画像の表示切替を行うべく、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始されるときの車両の向きを基準として偏向角θが所定値θ１に達したか否かを判別することとしているが、車両は、ある値以上の舵角を維持しつつある程度の距離を走行すれば、初期の状態を基準としてある角度以上に偏向するので、車両の舵角δが所定角以上である状態が車両が所定距離だけ走行する間継続した場合に、偏向角θが所定値θ１に達したと判別することとしてもよい。
【００７５】
次に、上記図１及び図２と共に、図６を参照して、本発明の第２実施例について説明する。
【００７６】
上記した第１実施例では、原則として、運転者が各要求スイッチ５０〜５４を操作することにより、各カメラ３０〜３４による撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示される。これに対して、本実施例においては、運転者の操作を伴うことなく、車両の走行中はその走行状態に合わせて、各カメラ３０〜３４による撮像画像を択一的に表示ディスプレイ４０に表示することとしている。尚、本実施例において、上記図１に示す構成と同一の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７７】
車両が前進する状況下において舵角δが大きい場合は、車両の旋回半径が小さいので、フロントカメラ３２による前方撮像画像に比して、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、車両の進行方向の領域を含んでいることが多い。また、旋回半径が小さい場合は、それに伴って内輪差が大きくなる。この点、車両が前進しつつ大きく左旋回する際には、運転者が注意すべき車両周辺の状況は、車両左側方の状況となる。従って、車両走行中に舵角δが大きくなった場合にサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することとすれば、運転者が注意すべき車両の進行方向の状況を運転者に提供することが可能となる。
【００７８】
また、上記の手法によりサイドカメラ３４による側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示された状況下において車両の旋回が終了する際には、舵角δが小さくなるので、その後は運転者が注意すべき車両周辺の状況は、車両左側方の状況から車両前方の状況へ変化する。従って、上記の如くサイドカメラ３４による側方撮像画像が表示された後は舵角δが小さくなった場合にフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することとすれば、運転者が注意すべき車両の進行方向の状況を運転者に提供することが可能となる。
【００７９】
図６は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図６に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図６に示すルーチンが起動されると、まずステップ１５０の処理が実行される。
【００８０】
ステップ１５０では、車速センサ２８を用いて検出した車速ＳＰＤが“０”であるか否か、すなわち、車両が停車状態にあるか否かが判別される。その結果、車両が停車状態にある場合は、車両の進行方向に合わせて表示ディスプレイ４０における表示を行うことは不可能である。従って、かかる肯定判別がなされた場合は、次にステップ１５２の処理が実行される。一方、車両が停車状態にないと判別された場合は、次にステップ１５４の処理が実行される。
【００８１】
ステップ１５２では、バックカメラ要求スイッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５２、及び、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作状態に従ったカメラ３０〜３４の撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ１５２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に要求に応じた視界が映し出されることとなる。本ステップ１５２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８２】
ステップ１５４では、シフト位置センサ２４を用いて検出した変速機レバーが後退位置“Ｒ”にあるか否かが判別される。変速機レバーが後退位置“Ｒ”にある場合は、車両が後退する状況にあると判断できる。車両後方は運転者にとって死角の多い領域であるので、この場合は、ステアリングホイールの舵角δにかかわらず、バックカメラ３０による後方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することが適切である。従って、かかる肯定判別がなされた場合は、次にステップ１５６の処理が実行される。一方、変速機レバーが後退位置“Ｒ”にない場合は、上記した不都合は生じない。従って、かかる否定判定がなされた場合は、次にステップ１５８の処理が実行される。
【００８３】
ステップ１５６では、バックカメラ３０が撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ１５６の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両後方の視界が映し出される。本ステップ１５６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８４】
ステップ１５８では、舵角センサ２６を用いて検出したステアリングホイールの舵角δが所定値δ１に比して小さいか否かが判別される。尚、所定値δ１は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方向の領域を多く含んでいると判断できる直前の舵角δのことである。その結果、δ＜δ１が成立すると判別された場合は、次にステップ１６０の処理が実行される。一方、δ＜δ１が成立しないと判別された場合は、次にステップ１６２の処理が実行される。
【００８５】
ステップ１６０では、フロントカメラ３２が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ１６０の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両前方の視界が映し出される。本ステップ１６０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。また、ステップ１６２では、サイドカメラ３４が撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ１６２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映し出される。本ステップ１６２の処理が終了すると、次にステップ１６４の処理が実行される。
【００８６】
ステップ１６４では、舵角δが上記ステップ１５８において所定値δ１に達したと判別された後に更にその所定値δ１よりも大きい所定値δ２以上になり、かつ、その後にその所定値δ２を下回ったか否かが判別される。尚、所定値δ２は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方向の領域を多く含んでいると判断できる舵角δのことであり、上記した所定値δ１よりも大きな値である。
【００８７】
サイドカメラ３４による側方撮像画像が表示された状況下において舵角δが更に大きくなった後に小さくなる場合は、車両の旋回が終了する時期に近づいていると判断でき、車両側方の状況を運転者に提供する必要性は低下し、車両前方の状況を運転者に提供する必要性は増大する。従って、上記した条件が成立すると判別された場合は、次に上記ステップ１６０の処理が実行され、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像をサイドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替える処理が実行される。一方、上記した条件が成立しないと判別された場合は、次にステップ１６６の処理が実行される。
【００８８】
ステップ１６６では、上記ステップ１６２においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始された後の時間Ｔが所定時間Ｔ０に達したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ０は、車両の舵角δが所定値δ１以上となってからその後所定値δ２以上となりかつその所定値δ２を下回るまでの平均的な時間に設定されている。その結果、Ｔ≧Ｔ０が成立しないと判別された場合は、上記ステップ１６４の処理が繰り返し実行される。一方、Ｔ≧Ｔ０が成立する場合は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示時間が十分に継続したと判断でき、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像をフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えることが適切である。従って、かかる肯定判定がなされた場合は、次に上記ステップ１６０の処理が実行されることとなる。
【００８９】
上記図６に示すルーチンによれば、車両停車中は要求スイッチ５０〜５４に応じた撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、車両が後進する際には車体後部に配設されたバックカメラ３０による後方撮像画像を表示すると共に、車両が前進する状況下においては、ステアリングホイールの舵角が小さい場合はフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示し、ステアリングホイールの舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示することができる。
【００９０】
かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、車両走行中に運転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り易い車両前方の状況を提供することができ、一方、舵角δが大きい場合は車両の進行方向が映り易くなる車両側方の状況を提供することができる。このように、本実施例によれば、車両の走行時に運転者の注意すべき車両周囲の状況をその走行状態に合わせて的確に運転者に提供することができ、運転者に対して走行上の注意を喚起することができる。
【００９１】
本実施例においては、表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示切替のためのパラメータのしきい値についていわゆるヒステリシスが設けられている。すなわち、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始される条件は、舵角δが比較的小さい所定値δ１に達することである一方、その後フロントカメラ３２による前方撮像画像の表示が開始される条件は、舵角δが比較的大きな所定値δ２を下回ることである。
【００９２】
このため、本実施例によれば、運転者の操作を伴うことなく、車両が旋回する過程で、旋回初期に比較的早いタイミングで必要な期間だけ車両の進行方向が映り易くなる車両側方の状況が運転者に提供されると共に、旋回後期に比較的早いタイミングで車両の進行方向が映り易くなる車両前方の状況が運転者に提供されることとなる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、運転者が注意すべき車両周辺の状況を予め先取り的に運転者に提供することで注意を喚起することができ、旋回時における安全走行を確保することが可能となる。
【００９３】
また、表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示切替のためのパラメータのしきい値についてヒステリシスが設けられていると、例えば舵角δが所定値δ１に達した後に所定値δ２に達しないことに起因して、車両の旋回が終了したとしても、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が継続する事態が生じ得る。そこで、本実施例においては、かかる不都合を回避するため、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始された後、所定時間が経過した場合にも、その表示が中止され、フロントカメラ３２による前方撮像画像の表示が行われる。このため、本実施例によれば、運転者の操作を伴うことなく、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が不当に継続する事態の回避が図られている。
【００９４】
尚、上記の第２実施例においては、所定値δ１が特許請求の範囲に記載した「第１の角度」に、所定値δ２が特許請求の範囲に記載した「第２の角度」に、所定時間Ｔ０が特許請求の範囲に記載した「所定時間」に、それぞれ相当していると共に、コンピュータ２２が舵角センサ２６の出力信号に基づいてステアリングホイールの舵角δを検出することにより特許請求の範囲に記載した「舵角検出手段」が実現されている。
【００９５】
ところで、上記の第２実施例においては、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始された後、舵角δが小さくなるまで或いは所定時間が経過するまでその側方撮像画像の表示が継続するが、その表示継続中に一定の時間が経過するごとに又は車両が一定の距離走行するごと等に一時的に表示ディスプレイ４０における表示をフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えることとしてもよい。かかる構成によれば、運転者の操作を伴うことなく、運転者に車両側方の状況を提供しつつ、一時的に車両前方の状況を提供することとなるので、車両側方へ運転者の意識が集中するのを回避させることができ、旋回時における更なる安全走行を確保することが可能となる。
【００９６】
次に、上記図１及び図２と共に、図７を参照して、本発明の第３実施例について説明する。
【００９７】
運転者は、車両を停止状態から発進させる際、まず、その発進直前に車両が進行すべき方向における状況を確認する必要がある。そこで、本実施例においては、運転者の操作を伴うことなく、車両が発進する前の準備段階にある場合に車両周囲の状況を撮像画像として表示ディスプレイ４０に表示することにより、運転者による安全確認の支援を行うこととしている。尚、本実施例において、上記図１に示す構成と同一の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９８】
車両の発進時においても、上記した第２実施例において説明したとおり、運転者が注意すべき車両の進行方向の状況を運転者に提供するうえでは、舵角δが小さい場合にはフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、一方、舵角δが大きい場合にはサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することが適切である。
【００９９】
また、本実施例においては、車両が上述の如く後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とするため、旋回後進時に旋回外側の前部が大きく脹らみ、大きな外輪差が生ずる。従って、車両を旋回しつつ後進発進する際には安全確認を行ううえで、サイドカメラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することにより車両側方の状況を運転者に提供することが適切である。
【０１００】
図７は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図７に示すルーチンが起動されると、まずステップ２００の処理が実行される。
【０１０１】
ステップ２００では、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいて、変速機レバーが中立位置“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は後退位置“Ｒ”から前進位置“Ｄ”へシフト位置変化したか否かが判別される。かかる条件が成立する場合は、車両が前進することが可能な状態にあると判断できるので、車両後方の状況を運転者に提供する必要性は低い。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２０２の処理が実行される。
【０１０２】
ステップ２０２では、舵角センサ２６を用いて検出したステアリングホイールの舵角δが所定値δ３に比して小さいか否かが判別される。尚、所定値δ３は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方向の領域を多く含んでいると判断できる舵角δのことである。その結果、δ＜δ３が成立する場合は、車両が直進状態に近い状態で前進発進すると判断できる。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２０４の処理が実行される。
【０１０３】
ステップ２０４では、フロントカメラ３２が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ２０４の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両前方の視界が映し出される。本ステップ２０４の処理が終了すると、ステップ２０６の処理が実行される。
【０１０４】
ステップ２０６では、上記ステップ２０４においてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示が開始された後の時間Ｔ_Ｆが所定時間Ｔ_Ｆ０に達したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ_Ｆ０は、運転者が車両前方全体の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されている。尚、この際、車両用周辺監視装置がスピーカを備える場合には、音声ガイドにより運転者にカメラによる撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることを知らせることとしてもよい。本ステップ２０６の処理は、Ｔ_Ｆ≧Ｔ_Ｆ０が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ_Ｆ≧Ｔ_Ｆ０が成立したと判別された場合は、次にステップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が中止される。ステップ２０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【０１０５】
一方、上記ステップ２０２においてδ＜δ３が成立しない場合、すなわち、δ≧δ３が成立する場合（ステアリングホイールが大きく反時計回り方向に操作された場合）は、車両が大きく左旋回する状態で前進発進すると判断できる。この場合は、車両の進行方向が映り易くなるサイドカメラ３４による撮像画像の表示を行うことが適切となる。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。
【０１０６】
ステップ２１０では、サイドカメラ３４が撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ２１０の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映し出される。本ステップ２１０の処理が終了すると、ステップ２１２の処理が実行される。
【０１０７】
ステップ２１２では、上記ステップ２１０においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始された後の時間Ｔ_Ｓが所定時間Ｔ_Ｓ０に達したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ_Ｓ０は、運転者が車両側方全体の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されている。本ステップ２１２の処理は、Ｔ_Ｓ≧Ｔ_Ｓ０が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ_Ｓ≧Ｔ_Ｓ０が成立したと判別された場合は、次に上記ステップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が中止される。
【０１０８】
また、上記ステップ２００において所定の条件が成立しないと判別された場合は、次にステップ２１４の処理が実行される。
【０１０９】
ステップ２１４では、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいて、変速機レバーが中立位置“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は前進位置“Ｄ”から後退位置“Ｒ”へシフト位置変化したか否かが判別される。かかる条件が成立する場合は、車両が後進することが可能な状態にあると判断できるので、車両前方の状況を運転者に提供する必要性は低い。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２１４の処理が実行される。一方、かかる条件が成立しないと判別された場合は、上記ステップ２００の処理が実行される。
【０１１０】
ステップ２１６では、舵角センサ２６を用いて検出したステアリングホイールの舵角−δが所定値−δ４に比して小さいか否かが判別される。舵角δは、上述の如く、ステアリングホイールが反時計回り方向に操作された場合に正値となり、一方、ステアリングホイールが時計回り方向に操作された場合に負値となる。尚、所定値−δ４は、旋回外側の前部が大きく脹らむと判断できる程度に外輪差が生ずると判断できる舵角δのことである。その結果、−δ＜−δ４が成立しない場合、すなわち、−δ≧−δ４が成立する場合（ステアリングホイールが大きく時計回り方向に操作された場合）は、車両が大きく右旋回する状態で後進発進すると判断でき、サイドカメラ３４による撮像画像の表示を行うことが適切となる。従って、−δ＜−δ４が成立しないと判別された場合は、上記したステップ２１０の処理が実行され、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映し出される。一方、−δ＜−δ４が成立する場合は、車両が直進状態に近い状態で後進発進すると判断できる。従って、−δ＜−δ４が成立すると判別された場合は、次にステップ２１８の処理が実行される。
【０１１１】
ステップ２１８では、バックカメラ３０が撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ２１８の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両後方の視界が映し出される。本ステップ２１８の処理が終了すると、ステップ２２０の処理が実行される。
【０１１２】
ステップ２２０では、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいて、変速機レバーが後退位置“Ｒ”から他の位置へ変化したか否かが判別される。変速機レバーが後退位置“Ｒ”に維持される場合は、車両後方には運転者の死角となる領域が多いため、バックカメラ３０による後方撮像画像の表示を継続することが適切となる。一方、変速機レバーが後退位置“Ｒ”から他の位置へ変化した場合は、その表示を継続する必要性は低くなる。従って、本ステップ２２０の処理は、上記の条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。そして、その条件が成立すると判別された場合は、次に上記ステップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が中止される。
【０１１３】
上記図７に示すルーチンによれば、車両が前進発進する状況下において、ステアリングホイールの舵角が小さい場合はフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示することができる。また、車両が後進発進する状況下において、ステアリングホイールの舵角が小さい場合はバックカメラ３０による後方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示することができる。
【０１１４】
かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、前進発進時には運転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り易い車両前方の状況を提供し、舵角δが大きい場合は車両の進行方向が映り易くなる車両側方の状況を提供することができる。また、後進発進時には運転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り易い車両前方の状況を提供し、舵角δが大きい場合は大きな外輪差が生ずる部位の周辺が映る車両側方の状況を提供することができる。
【０１１５】
このように、本実施例によれば、車両発進時に運転者の注意すべき車両周囲の状況をその走行状態に合わせて的確に運転者に提供することができる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、発進時に運転者に対して注意を喚起することができ、発進時における車両周囲の安全確認を行わせることが可能となる。
【０１１６】
また、本実施例においては、フロントカメラ３２による前方撮像画像の表示並びにサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が、その表示開始後、所定時間が経過した場合に中止される。かかる構成においては、運転者が表示ディスプレイ４０の画面に意識を集中することはないので、運転者の操作による車両の安全走行を確実に確保することができる。
【０１１７】
尚、上記の第３実施例においては、コンピュータ２２が、上記図７に示すルーチン中ステップ２００又は２１４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「発進準備判別手段」が、ステップ２０２又は２１６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「舵角判別手段」が、それぞれ実現されている。
【０１１８】
ところで、上記の第３実施例においては、フロントカメラ３２による前方撮像画像の表示並びにサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示は、その表示開始後、所定時間が経過した場合に中止することとしているが、所定時間が経過した場合に限らず、車両が所定の距離だけ走行した場合或いは車速ＳＰＤが所定車速に達した場合等に中止することとしてもよい。また、表示を中止することに限らず、所定時間が経過した場合または車両が所定の距離だけ走行した場合等に、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像をフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えることとしてもよい。
【０１１９】
次に、上記図１及び図２と共に、図８を参照して、本発明の第４実施例について説明する。
【０１２０】
上記した第３実施例では、車両発進時にステアリングホイールの舵角δに応じて表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像を変更する。これに対して、本実施例においては、車両発進時に各カメラ３０〜３４による撮像画像をそれぞれ所定の順序で表示ディスプレイ４０に表示することとしている。かかる構成によれば、車両周囲の状況が一通り運転者に提供されるので、運転者が車両を発進させる際の安全確認が確保されることとなる。尚、本実施例において、上記図１に示す構成と同一の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１２１】
図８は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ２５０の処理が実行される。
【０１２２】
ステップ２５０では、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいて、変速機レバーが、中立位置“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は後退位置“Ｒ”から前進位置“Ｄ”へ、或いは、中立位置“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は前進位置“Ｄ”から後退位置“Ｒ”へシフト位置変化したか否かが判別される。本ステップ２５０の処理は、上記した条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、上記の条件が成立すると判別された場合は、次にステップ２５２の処理が実行される。
【０１２３】
ステップ２５２では、フロントカメラ３２が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ２５２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両前方の視界が映し出される。本ステップ２５２の処理が終了すると、ステップ２５４の処理が実行される。
【０１２４】
ステップ２５４では、上記ステップ２５２においてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示が開始された後の時間Ｔ_Ｆが所定時間Ｔ_Ｆ１に達したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ_Ｆ１は、運転者が車両前方の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されている。尚、この際、車両用周辺監視装置がスピーカを備える場合には、音声ガイドにより運転者にカメラによる撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることを知らせることとしてもよい。本ステップ２５４の処理は、Ｔ_Ｆ≧Ｔ_Ｆ１が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ_Ｆ≧Ｔ_Ｆ１が成立したと判別された場合は、ステップ２５６の処理が実行される。
【０１２５】
ステップ２５６では、サイドカメラ３４が撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ２５６の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映し出される。本ステップ２５６の処理が終了すると、ステップ２５８の処理が実行される。
【０１２６】
ステップ２５８では、上記ステップ２５６においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始された後の時間Ｔ_Ｓが所定時間Ｔ_Ｓ１に達したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ_Ｓ１は、運転者が車両側方の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されている。本ステップ２５８の処理は、Ｔ_Ｓ≧Ｔ_Ｓ１が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ_Ｓ≧Ｔ_Ｓ１が成立したと判別された場合は、次に上記ステップ２６０の処理が実行される。
【０１２７】
ステップ２６０では、バックカメラ３０が撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実行される。本ステップ２６０の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両後方の視界が映し出される。本ステップ２６０の処理が終了すると、ステップ２６２の処理が実行される。
【０１２８】
ステップ２６２では、上記ステップ２６０においてバックカメラ３０による後方撮像画像の表示が開始された後の時間Ｔ_Ｂが所定時間Ｔ_Ｂ１に達したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ_Ｂ１は、運転者が車両後方の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されている。本ステップ２６２の処理は、Ｔ_Ｂ≧Ｔ_Ｂ１が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ_Ｂ≧Ｔ_Ｂ１が成立したと判別された場合は、ステップ２６４の処理が実行される。
【０１２９】
ステップ２６４では、表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が中止される。本ステップ２６４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【０１３０】
上記図８に示すルーチンによれば、車両が発進する状況下において、フロントカメラ３２による前方撮像画像、サイドカメラ３４による後方撮像画像、及びバックカメラ３０による後方撮像画像を、その順で一時的に表示ディスプレイ４０に表示することができる。かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、発進時に車両周囲の状況を一通り運転者に提供することができる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、運転者に車両を発進させる際の安全確認を的確に行わせることができる。
【０１３１】
また、本実施例において、各カメラ３０〜３４による撮像画像の表示がすべて終了した後は、表示ディスプレイ４０における画像表示は中止される。かかる構成においては、上記第３実施例の場合と同様に、運転者が表示ディスプレイ４０の画面に意識を集中することはないので、運転者の操作による車両の安全走行を確実に確保することができる。
【０１３２】
尚、上記の第４実施例においては、フロントカメラ３２による前方撮像画像およびバックカメラ３０による後方撮像画像が特許請求の範囲に記載した「進行方向撮像画像」に相当している。
【０１３３】
ところで、上記の第４実施例においては、各カメラ３０〜３４による撮像画像の表示がすべて終了した後、表示ディスプレイ４０における画像表示を中止することとしているが、車両の進行方向の状況を映し出す撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することとしてもよい。
【０１３４】
また、上記の第４実施例においては、表示ディスプレイ４０に一時的に表示する撮像画像をフロントカメラ３２による前方撮像画像、サイドカメラ３４による側方撮像画像、及びバックカメラ３０による後方撮像画像の順で切り替えることとしているが、この順に限らず、他の順で切り替えることとしてもよい。また、常に所定の順序に限らず、シフト位置に応じて或いは舵角δに応じて表示順序を変更することとしてもよい。
【０１３５】
ところで、上記の第３及び第４実施例においては、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいてシフト位置が所定のパターンで変化したか否かに基づいて、車両の発進準備が完了したか否かを判別することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両が停車状態にあり、ブレーキ操作が行われているか否かに基づいて車両の発進準備が完了したか否かを判別することとしてもよい。かかる構成においては、車両が走行後にブレーキ操作により一旦停止した際に車両の発進準備が完了したとして、各カメラ３０〜３４による撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることとなるので、運転者に車両発進時における安全確認を行わせることが可能となる。尚、この際、表示ディスプレイ４０における表示を、車両が走行後にブレーキ操作により一旦停止した後、所定の遅延時間が経過した後に行うこととしてもよい。
【０１３６】
ところで、上記した第１乃至第４実施例においては、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラ３０を、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラ３２を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラ３４をそれぞれ配設する構成において、車両後方の状況を運転者に提供する場合はバックカメラ３０による後方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、車両側方の状況を運転者に提供する場合はサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示し、車両前方の状況を運転者に提供する場合はフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両周囲の全領域を撮影可能な一のカメラを車両に配設し、そのカメラを適宜運転者に提供すべき方向に指向することにより、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像について領域の切り替えを行うこととしてもよい。
【０１３７】
また、上記した第１乃至第４実施例において、車両用周辺監視装置２０を、後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とする車両を走行させる際の支援に用いているが、前輪ＦＬ，ＦＲを非転舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車両を、或いは、前・後輪を共に転舵輪とした車両を走行させる際の支援に適用することも可能である。
【０１３８】
更に、上記した第１乃至第４実施例においては、サイドカメラ３４が運転席側とは反対側の側部にのみ配設され、その画像が表示ディスプレイ４０に表示され得る。このため、本実施例によれば、運転席側の車両側方に比べて運転者にとって死角領域が広い運転席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供することが可能となっている。尚、サイドカメラ３４を運転席側と反対側の側部に限らず運転席側の側部に配設し、それらの画像を表示ディスプレイ４０に表示し得ることとしてもよい。かかる構成においては、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運転者が右折確認のためにサイドカメラによる側方撮像画像の表示を要求した際あるいはステアリングホイールが大きく右方へ操作された際には、車両８０が接触し易くなる部位の周囲の状況、すなわち、運転者の欲する注意すべき車両周囲の状況を的確に提供することができ、運転者に右折時の安全走行を行わせるうえで注意を喚起することが可能となる。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１乃至５および１１記載の発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運転者の欲する車両周囲の状況を提供し、注意を喚起することができる。
【０１３９】
請求項６乃至９記載の発明によれば、運転者に車両と車両周囲との位置関係を把握させることができる。
【０１４０】
請求項１０記載の発明によれば、旋回時に運転席側の車両側方に比べて運転者にとって死角の多い運転席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供することができる。
【０１４１】
請求項１２記載の発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、早いタイミングでかつ必要な期間だけに車両側方の状況を運転者に提供することができる。
【０１４２】
請求項１３記載の発明によれば、運転者に操作負担を強いることなく、側方撮像画像の表示が継続する事態を回避することができる。
【０１４３】
請求項１４記載の発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提供しつつ、その旋回後期に車両が直進進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提供することができる。
【０１４４】
請求項１５記載の発明によれば、運転者に車両前方への注意を喚起することで、運転者に車両側方への意識が集中するのを回避させることができる。
【０１４５】
また、請求項１６乃至１９記載の発明によれば、発進時に、運転者に死角領域への注意を喚起することで、車両周囲の安全を確認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメラの撮影領域を表した図である。
【図３】車両が一の道路から他の道路へ左折進入する状況を模式的に表した図である。
【図４】本実施例において、表示ディスプレイに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図５】本実施例において、図３に示す状況下、サイドカメラ要求時に表示ディスプレイに表示される撮像画像を時系列的に順に表した図である。
【図６】本発明の第２実施例において、表示ディスプレイに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例において、表示ディスプレイに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施例において、表示ディスプレイに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２０ 車両用周辺監視装置
２２ コンピュータ
２４ シフト位置センサ
２６ 舵角センサ
２８ 車速センサ
３２ フロントカメラ
３４ サイドカメラ
４０ 表示ディスプレイ

Claims (19)

1. 車両前方が撮影されている前方撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
   車両の偏向角が所定値に達したか否かを判別する偏向角判別手段を備え、
   前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示されている状況下において前記偏向角判別手段により前記偏向角が前記所定値に達したと判別された場合に、該表示ディスプレイに表示される撮像画像を、該側方撮像画像から前記前方撮像画像へ切り替えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
2. 前記偏向角判別手段は、前記側方撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示が開始された時点における車両状態を基準として前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
3. 前記偏向角判別手段は、車両に生じたヨー角に基づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置。
4. 前記偏向角判別手段は、車両に生じた舵角と走行距離との関係に基づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置。
5. 前記偏向角判別手段は、前記舵角が所定角以上である状態が車両が所定距離だけ走行する間継続した場合に、前記偏向角が前記所定値に達したと判別することを特徴とする請求項４記載の車両用周辺監視装置。
6. 前記画像表示手段は、前記前方撮像画像が前記側方撮像画像から切り替わって前記表示ディスプレイに表示される際に、該表示ディスプレイに車両が移動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。
7. 前記予想移動軌跡は、車両の外輪が移動すると予想される外輪予想軌跡であることを特徴とする請求項６記載の車両用周辺監視装置。
8. 前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示される際に、該表示ディスプレイに車両が移動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。
9. 前記予想移動軌跡は、車両の内輪が移動すると予想される内輪予想軌跡であることを特徴とする請求項８記載の車両用周辺監視装置。
10. 前記側方撮像画像は、車両の運転席側と反対側の車両側方が撮影されている画像であることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。
11. 車両前部に配設されると共に、車両前方に光軸が指向され、車両前方を撮影する第１のカメラと、
    車両側部に配設されると共に、車両側方に光軸が指向され、車両側方を撮影する第２のカメラと、を備え、
    前記画像表示手段は、前記第１のカメラによる前方撮像画像および前記第２のカメラによる側方撮像画像を択一的に前記表示ディスプレイに表示することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。
12. 車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
    車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
    前記画像表示手段は、前記舵角検出手段により検出される前記舵角が第１の角度に達した場合に前記側方撮像画像を前記表示ディスプレイに表示すると共に、前記舵角が前記第１の角度よりも大きな第２の角度に達した後に該第２の角度を下回った場合に該側方撮像画像の該表示ディスプレイへの表示を中止することを特徴とする車両用周辺監視装置。
13. 前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示される状態が所定時間継続した場合にも、該表示を中止することを特徴とする請求項１２記載の車両用周辺監視装置。
14. 前記画像表示手段は、前記側方撮像画像および車両前方が撮影されている前方撮像画像を択一的に前記表示ディスプレイに表示すると共に、前記側方撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示を中止した場合に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示することを特徴とする請求項１２又は１３記載の車両用周辺監視装置。
15. 車両前方が撮影されている前方撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
    前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表示されている状況下、所定の期間が経過した際に、一時的に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。
16. 車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
    車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準備判別手段と、
    車両の舵角が所定値以上であるか否かを判別する舵角判別手段と、を備え、
    前記画像表示手段は、前記発進準備判別手段により前記発進準備が完了したと判別され、かつ、前記舵角判別手段により前記舵角が前記所定値以上であると判別された場合に、一時的に前記側方撮像画像を前記表示ディスプレイに表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。
17. 車両前方又は車両後方が撮影されている進行方向撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、
    車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準備判別手段を備え、
    前記画像表示手段は、前記発進準備判別手段により前記発進準備が完了したと判別された場合に、前記進行方向撮像画像および前記側方撮像画像を所定の順序で一時的に前記表示ディスプレイに表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。
18. 前記発進準備判別手段は、車両のシフトポジションが非駆動位置から駆動位置へ移行した場合、又は、前進若しくは後進の一方の駆動位置から後進若しくは前進の他方の駆動位置へ移行した場合に、車両の発進準備が完了したと判別することを特徴とする請求項１６又は１７記載の車両用周辺監視装置。
19. 前記発進準備判別手段は、車両が停止しかつブレーキ操作がなされている場合に、車両の発進準備が完了したと判別することを特徴とする請求項１６乃至１８の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。

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