JP3980304B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周辺環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置としては、車両の後進方向端部に設置されたカメラによって撮像した、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られており、例えば、特開２０００−７２０１９号公報や特開２０００−１７７５１２号公報などに記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の駐車支援装置においては、夜間の駐車操作や、屋内駐車場への駐車操作など、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合、カメラ画像が暗く、車両の後方環境に対する運転者の視認性が低下するという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合でも、従来と比較して、カメラ画像内での車両の周辺環境に対する運転者の視認性を向上することが可能である駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、運転者による駐車操作の参考となる画像を表示する装置であって、車両に搭載され、前記車両の周辺環境を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段と、前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する図形生成手段と、前記図形生成手段によって生成された図形を前記カメラによって撮像された前記駐車枠の画像に重畳する重畳手段と、前記重畳手段からの画像を表示する表示手段とを備え、前記図形生成手段は、前記カメラへの入射光量が所定量以下のときに前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【０００７】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
【０００８】
図１において、車両（以下、自車両という。）に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置１００は、自車両に搭載され、自車両の周辺環境、例えば後方環境を撮像するカメラ１１０と、カメラ１１０によって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段としての駐車枠輪郭検出部１２０と、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づく図形を、カメラ１１０によって撮像された駐車枠の画像に重畳する重畳手段としてのスーパーインポーズ部１３０と、スーパーインポーズ部１３０からの画像を表示する表示手段としてのモニタ１４０とを備えている。
【０００９】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。
【００１０】
カメラ１１０によって図２に示すような画像が撮像されると、駐車枠輪郭検出部１２０は、カメラ１１０によって撮像された画像に基づいて駐車枠２１１の輪郭３０１（図３参照）及び駐車枠２１２の輪郭３０２（図３参照）を検出する。ここで、例えば駐車枠２１１及び駐車枠２１２が路面上に描かれた白線である場合、駐車枠輪郭検出部１２０は、カメラ１１０によって撮像された画像上での駐車枠２１１及び駐車枠２１２と路面との輝度差を利用して、カメラ１１０によって撮像された画像内での駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭点を抽出し、抽出した輪郭点から近似曲線を得ることによって駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を検出することができる。
【００１１】
駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を検出すると、スーパーインポーズ部１３０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を、カメラ１１０によって撮像された駐車枠の画像に重畳し、モニタ１４０は、図３に示すようにスーパーインポーズ部１３０からの画像を表示する。
【００１２】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００１３】
夜間の駐車操作や、屋内駐車場への駐車操作など、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合、カメラ１１０への入射光量が小さく、カメラ１１０からの画像が暗くなってしまうので、上述したように従来の駐車支援装置では自車両の後方環境に対する運転者の視認性が低下してしまう。しかしながら、駐車支援装置１００は、夜間の駐車操作や、屋内駐車場への駐車操作など、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合でも、モニタ１４０によって表示される画像内で、路面上に描かれた駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を表示することによって、駐車枠２１１及び駐車枠２１２を強調表示することができるので、従来と比較して、カメラ１１０からの画像内での自車両の後方環境に対する運転者の視認性を向上することが可能である。
【００１４】
したがって、運転者は、図３に示すようなモニタ１４０に表示される画像を参考にしながら、比較的低照度条件下で、自車両以外の車両である車両２２１及び車両２２２が存在していない駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域内に自車両を駐車することができる。
【００１５】
（第２の実施の形態）
まず、第２の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、第１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成とほぼ同様な構成については、第１の実施の形態において使用した符号と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００１６】
図４において、自車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置４００は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づいた図形を生成する図形生成手段としての図形生成部１５０を備えており、スーパーインポーズ部１３０が、図形生成部１５０によって生成された図形を、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づく図形として、カメラ１１０によって撮像された画像に重畳する構成を有している。
【００１７】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車支援装置４００の動作は、以下に述べる動作を除いて上述した駐車支援装置１００の動作とほぼ同様であるので、以下に述べる動作以外の動作については詳細な説明を省略する。
【００１８】
駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭を検出すると、図形生成部１５０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいた図形を生成する。そして、スーパーインポーズ部１３０は、図形生成部１５０によって生成された図形を、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づく図形として、カメラ１１０によって撮像された画像に重畳する。
【００１９】
ここで、駐車支援装置４００は、モニタ１４０によって、例えば図５〜図１０に示すような画像を表示する。
【００２０】
より詳細に説明すると、図５において、図形生成部１５０は、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、駐車枠２１１の輪郭で囲まれる領域３１１及び駐車枠２１２の輪郭で囲まれる領域３１２を塗り潰した図形を生成する。
【００２１】
また、図６において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３２１及び近似曲線３２２を駐車枠２１１及び駐車枠２１２から延長して描いた図形を生成する。
【００２２】
また、図７において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３３１を駐車枠２１１から所定間隔３３１ａ離して描き、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の隣り合う駐車枠２１２の内側の近似曲線３３２を駐車枠２１２から所定間隔３３２ａ離して描いた図形を生成する。
【００２３】
また、図８において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３４１及び近似曲線３４２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３４３とを描いた図形を生成する。
【００２４】
また、図９において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３５１及び近似曲線３５２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３５３と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最近側に相当する部分を結ぶ線３５４とを描き、線３５１〜線３５４によって囲まれる領域３５５にハッチングを施した図形を生成する。
【００２５】
また、図１０において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を描き、輪郭３０１及び輪郭３０２に基づいて、隣り合う１組の駐車枠２１１及び駐車枠２１２の外側の領域３６１及び領域３６２を塗り潰した図形を生成する。
【００２６】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００２７】
駐車支援装置４００は、図形生成部１５０で、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいた図形を生成するので、路面上に描かれた駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づく図形として、路面上に描かれた駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけでなく、路面上に描かれた駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて生成した種々の図形を表示することができ、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、以下に例示するように運転者の嗜好に応じた種々の図形によって駐車枠２１１及び駐車枠２１２を一層強調表示することができる。
【００２８】
例えば、駐車支援装置４００は、図５に示すように、図形生成部１５０が、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭で囲まれる領域３１１及び領域３１２を塗り潰した図形を生成する場合、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、駐車枠２１１及び駐車枠２１２をより強調表示することができる。
【００２９】
また、駐車支援装置４００は、図６に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３２１及び近似曲線３２２を駐車枠２１１及び駐車枠２１２から延長して描いた図形を生成する場合、近似曲線３２１及び近似曲線３２２が駐車枠２１１及び駐車枠２１２よりも長いので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２そのものよりも自車両を駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域内に容易に案内することができ、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３０】
また、駐車支援装置４００は、図７に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３３１を駐車枠２１１から所定間隔３３１ａ離して描き、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３３２を駐車枠２１２から所定間隔３３２ａ離して描いた図形を生成する場合、隣り合う近似曲線３３１及び近似曲線３３２の間隔の方が実際の隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の間隔よりも狭いので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域内への運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３１】
また、駐車支援装置４００は、図８に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３４１及び近似曲線３４２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３４３とを描いた図形を生成する場合、自車両の運転者に駐車領域の最遠端を認識させることができるので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３２】
また、駐車支援装置４００は、図９に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３５１及び近似曲線３５２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３５３と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最近側に相当する部分を結ぶ線３５４とを描いた図形を生成する場合、自車両の運転者に駐車領域全体を認識させることができるので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３３】
なお、駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域が画面中央部分に存在する場合、駐車領域外である画面外側部分の画像が歪んでしまうことがある。しかしながら、駐車支援装置４００は、図１０に示すように、図形生成部１５０が、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う１組の駐車枠２１１及び駐車枠２１２の外側の領域３６１及び領域３６２を塗り潰した図形を生成することによって、駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域が画面中央部分に存在するときの、駐車領域外である画面外側部分の画像の歪みを隠すことができるので、モニタ１４０に表示されたカメラ１１０からの画像に対する運転者の違和感を軽減することができる。
【００３４】
ここで、領域３６１及び領域３６２を塗り潰すか否かは、運転者の嗜好に応じて手動で切り替えることができるようにしても良いし、自車両のコーナーに超音波ソナーを搭載して、例えば、この超音波ソナーが障害物を検知した場合には領域３６１及び領域３６２を塗り潰し、障害物を検知しなかった場合には領域３６１及び領域３６２を塗り潰さないなど、この超音波ソナーからの障害物検知結果に基づいて自動的に切り替えるようにしても良い。
【００３５】
（第３の実施の形態）
まず、第３の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、上述の実施の形態に係る駐車支援装置の構成とほぼ同様な構成については、上述の実施の形態において使用した符号と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３６】
図１１において、自車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置５００は、カメラ１１０によって撮像された画像内に駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠の内側の中央線を算出する中央線算出部１６０を備えている。
【００３７】
ここで、中央線算出部１６０は、例えば、画像内で左右の駐車枠を形成する輪郭点のうち、画像内の水平位置が等しい輪郭点の中点を画像内の全ての水平位置に対して検出し、検出した全ての中点から近似曲線を算出することによって、中央線を得るようになっている。
【００３８】
また、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠輪郭検出部１２０及び中央線算出部１６０からの情報に基づいて、自車両と、自車両の中央位置と、隣り合う駐車枠の内側の中央線と、隣り合う駐車枠の内側の近似曲線とを描いた図形を生成するようになっている。
【００３９】
なお、本実施の形態において、図形生成手段は、図形生成部１５０及び中央線算出部１６０から構成されている。
【００４０】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車支援装置５００の動作は、以下に述べる動作を除いて上述した駐車支援装置１００又は駐車支援装置４００の動作とほぼ同様であるので、以下に述べる動作以外の動作については詳細な説明を省略する。
【００４１】
図１２に示すように、駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭を検出すると、中央線算出部１６０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の中央線３７３を算出する。
【００４２】
図形生成部１５０は、駐車枠輪郭検出部１２０及び中央線算出部１６０からの情報に基づいて、自車両３７１と、自車両の中央位置３７２と、隣り合う駐車枠の内側の中央線３７３と、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３７４及び近似曲線３７５とを描いた図形を生成する。
【００４３】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００４４】
駐車支援装置５００は、図形生成部１５０が、図１２に示すように、自車両３７１と、自車両の中央位置３７２と、隣り合う駐車枠の内側の中央線３７３と、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３７４及び近似曲線３７５とを描いた図形を生成するので、モニタ１４０によって表示される画像によって、自車両の運転者に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対する自車両の横位置のずれや、傾きを視認させることができ、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００４５】
より詳細に説明すると、自車両の中央位置３７２に対する中央線３７３の横方向の間隔が、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対する自車両の横位置のずれに相当し、自車両の中央位置３７２に対する中央線３７３の傾きが、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対する自車両の傾きに相当するので、自車両の運転者はモニタ１４０の画面上で中央位置３７２及び中央線３７３が重なるように駐車操作を実行すれば良い。
【００４６】
なお、本実施の形態において、自車両３７１及び自車両の中央位置３７２は図形生成部１５０によって生成されていたが、本発明によれば、モニタ１４０上に固定表示することができれば、他の構成であっても良い。
【００４７】
（第４の実施の形態）
まず、第４の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、上述の実施の形態に係る駐車支援装置の構成とほぼ同様な構成については、上述の実施の形態において使用した符号と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４８】
図１３において、駐車支援装置６００は、自車両のステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出手段としての舵角センサ１７０と、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭、及び、舵角センサ１７０によって検出されたステアリングの舵角に基づいて、自車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段としての軌跡予測部１８０とを備えており、図形生成部１５０が、軌跡予測部１８０で予測した進行軌跡を描いた図形を生成するようになっている。
【００４９】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車支援装置６００の動作は、以下に述べる動作を除いて上述した駐車支援装置１００、駐車支援装置４００又は駐車支援装置５００の動作とほぼ同様であるので、以下に述べる動作以外の動作については詳細な説明を省略する。
【００５０】
図１４に示すように、駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭を検出すると、軌跡予測部１８０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭と、舵角センサ１７０によって検出されたステアリングの舵角とに基づいて、自車両の進行軌跡３８２を予測し、図形生成部１５０は、自車両３８１を描くとともに、軌跡予測部１８０で予測した進行軌跡３８２を描いた図形を生成する。
【００５１】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００５２】
駐車支援装置６００は、図形生成部１５０が、図１４に示すように、自車両の進行軌跡３８２を描いた図形を生成するので、モニタ１４０によって表示される画像によって、自車両の運転者に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対して自車両を駐車することができるか否かを判断させることができるので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合でも、従来と比較して、カメラ画像内での車両の周辺環境に対する運転者の視認性を向上することが可能である駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図２】 図１に示す駐車支援装置のカメラによって撮像された画像の説明図
【図３】 図１に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【図４】 本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図５】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【図６】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５とは異なる例の説明図
【図７】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５及び図６とは異なる例の説明図
【図８】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５、図６及び図７とは異なる例の説明図
【図９】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５、図６、図７及び図８とは異なる例の説明図
【図１０】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５、図６、図７、図８及び図９とは異なる例の説明図
【図１１】 本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図１２】 図１１に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【図１３】 本発明の第４の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図１４】 図１３に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【符号の説明】
１１０ カメラ
２１１、２１２ 駐車枠
３０１、３０２ 輪郭
１２０ 駐車枠輪郭検出部（駐車枠輪郭検出手段）
１３０ スーパーインポーズ部（重畳手段）
１４０ モニタ（表示手段）
１００ 駐車支援装置
１５０ 図形生成部（図形生成手段）
４００ 駐車支援装置
３１１、３１２ 領域
３２１、３２２ 近似曲線
３３１、３３２ 近似曲線
３４１、３４２ 近似曲線
３４３ 線
３５１、３５２ 近似曲線
３５３ 線
３５４ 線
３６１、３６２ 領域
１６０ 中央線算出部（図形生成手段）
３７３ 中央線
３７１ 自車両（車両）
３７２ 中央位置
５００ 駐車支援装置
１７０ 舵角センサ（ステアリング舵角検出手段）
１８０ 軌跡予測部（軌跡予測手段）
６００ 駐車支援装置
３８１ 自車両（車両）
３８２ 進行軌跡
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周辺環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置としては、車両の後進方向端部に設置されたカメラによって撮像した、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られており、例えば、特開２０００−７２０１９号公報や特開２０００−１７７５１２号公報などに記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の駐車支援装置においては、夜間の駐車操作や、屋内駐車場への駐車操作など、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合、カメラ画像が暗く、車両の後方環境に対する運転者の視認性が低下するという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合でも、従来と比較して、カメラ画像内での車両の周辺環境に対する運転者の視認性を向上することが可能である駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、運転者による駐車操作の参考となる画像を表示する装置であって、車両に搭載され、前記車両の周辺環境を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段と、前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する図形生成手段と、前記図形生成手段によって生成された図形を前記カメラによって撮像された前記駐車枠の画像に重畳する重畳手段と、前記重畳手段からの画像を表示する表示手段とを備え、前記図形生成手段は、前記カメラへの入射光量が所定量以下のときに前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【０００７】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
【０００８】
図１において、車両（以下、自車両という。）に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置１００は、自車両に搭載され、自車両の周辺環境、例えば後方環境を撮像するカメラ１１０と、カメラ１１０によって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段としての駐車枠輪郭検出部１２０と、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づく図形を、カメラ１１０によって撮像された駐車枠の画像に重畳する重畳手段としてのスーパーインポーズ部１３０と、スーパーインポーズ部１３０からの画像を表示する表示手段としてのモニタ１４０とを備えている。
【０００９】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。
【００１０】
カメラ１１０によって図２に示すような画像が撮像されると、駐車枠輪郭検出部１２０は、カメラ１１０によって撮像された画像に基づいて駐車枠２１１の輪郭３０１（図３参照）及び駐車枠２１２の輪郭３０２（図３参照）を検出する。ここで、例えば駐車枠２１１及び駐車枠２１２が路面上に描かれた白線である場合、駐車枠輪郭検出部１２０は、カメラ１１０によって撮像された画像上での駐車枠２１１及び駐車枠２１２と路面との輝度差を利用して、カメラ１１０によって撮像された画像内での駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭点を抽出し、抽出した輪郭点から近似曲線を得ることによって駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を検出することができる。
【００１１】
駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を検出すると、スーパーインポーズ部１３０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を、カメラ１１０によって撮像された駐車枠の画像に重畳し、モニタ１４０は、図３に示すようにスーパーインポーズ部１３０からの画像を表示する。
【００１２】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００１３】
夜間の駐車操作や、屋内駐車場への駐車操作など、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合、カメラ１１０への入射光量が小さく、カメラ１１０からの画像が暗くなってしまうので、上述したように従来の駐車支援装置では自車両の後方環境に対する運転者の視認性が低下してしまう。しかしながら、駐車支援装置１００は、夜間の駐車操作や、屋内駐車場への駐車操作など、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合でも、モニタ１４０によって表示される画像内で、路面上に描かれた駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を表示することによって、駐車枠２１１及び駐車枠２１２を強調表示することができるので、従来と比較して、カメラ１１０からの画像内での自車両の後方環境に対する運転者の視認性を向上することが可能である。
【００１４】
したがって、運転者は、図３に示すようなモニタ１４０に表示される画像を参考にしながら、比較的低照度条件下で、自車両以外の車両である車両２２１及び車両２２２が存在していない駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域内に自車両を駐車することができる。
【００１５】
（第２の実施の形態）
まず、第２の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、第１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成とほぼ同様な構成については、第１の実施の形態において使用した符号と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００１６】
図４において、自車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置４００は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づいた図形を生成する図形生成手段としての図形生成部１５０を備えており、スーパーインポーズ部１３０が、図形生成部１５０によって生成された図形を、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づく図形として、カメラ１１０によって撮像された画像に重畳する構成を有している。
【００１７】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車支援装置４００の動作は、以下に述べる動作を除いて上述した駐車支援装置１００の動作とほぼ同様であるので、以下に述べる動作以外の動作については詳細な説明を省略する。
【００１８】
駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭を検出すると、図形生成部１５０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいた図形を生成する。そして、スーパーインポーズ部１３０は、図形生成部１５０によって生成された図形を、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づく図形として、カメラ１１０によって撮像された画像に重畳する。
【００１９】
ここで、駐車支援装置４００は、モニタ１４０によって、例えば図５〜図１０に示すような画像を表示する。
【００２０】
より詳細に説明すると、図５において、図形生成部１５０は、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、駐車枠２１１の輪郭で囲まれる領域３１１及び駐車枠２１２の輪郭で囲まれる領域３１２を塗り潰した図形を生成する。
【００２１】
また、図６において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３２１及び近似曲線３２２を駐車枠２１１及び駐車枠２１２から延長して描いた図形を生成する。
【００２２】
また、図７において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３３１を駐車枠２１１から所定間隔３３１ａ離して描き、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の隣り合う駐車枠２１２の内側の近似曲線３３２を駐車枠２１２から所定間隔３３２ａ離して描いた図形を生成する。
【００２３】
また、図８において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３４１及び近似曲線３４２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３４３とを描いた図形を生成する。
【００２４】
また、図９において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３５１及び近似曲線３５２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３５３と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最近側に相当する部分を結ぶ線３５４とを描き、線３５１〜線３５４によって囲まれる領域３５５にハッチングを施した図形を生成する。
【００２５】
また、図１０において、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２のように駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠２１１の輪郭３０１及び駐車枠２１２の輪郭３０２を描き、輪郭３０１及び輪郭３０２に基づいて、隣り合う１組の駐車枠２１１及び駐車枠２１２の外側の領域３６１及び領域３６２を塗り潰した図形を生成する。
【００２６】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００２７】
駐車支援装置４００は、図形生成部１５０で、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいた図形を生成するので、路面上に描かれた駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づく図形として、路面上に描かれた駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけでなく、路面上に描かれた駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて生成した種々の図形を表示することができ、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、以下に例示するように運転者の嗜好に応じた種々の図形によって駐車枠２１１及び駐車枠２１２を一層強調表示することができる。
【００２８】
例えば、駐車支援装置４００は、図５に示すように、図形生成部１５０が、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭で囲まれる領域３１１及び領域３１２を塗り潰した図形を生成する場合、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、駐車枠２１１及び駐車枠２１２をより強調表示することができる。
【００２９】
また、駐車支援装置４００は、図６に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３２１及び近似曲線３２２を駐車枠２１１及び駐車枠２１２から延長して描いた図形を生成する場合、近似曲線３２１及び近似曲線３２２が駐車枠２１１及び駐車枠２１２よりも長いので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２そのものよりも自車両を駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域内に容易に案内することができ、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３０】
また、駐車支援装置４００は、図７に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３３１を駐車枠２１１から所定間隔３３１ａ離して描き、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３３２を駐車枠２１２から所定間隔３３２ａ離して描いた図形を生成する場合、隣り合う近似曲線３３１及び近似曲線３３２の間隔の方が実際の隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の間隔よりも狭いので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域内への運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３１】
また、駐車支援装置４００は、図８に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３４１及び近似曲線３４２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３４３とを描いた図形を生成する場合、自車両の運転者に駐車領域の最遠端を認識させることができるので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３２】
また、駐車支援装置４００は、図９に示すように、図形生成部１５０が、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３５１及び近似曲線３５２と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線３５３と、カメラ１１０によって撮像された画像内で隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２のそれぞれ最近側に相当する部分を結ぶ線３５４とを描いた図形を生成する場合、自車両の運転者に駐車領域全体を認識させることができるので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００３３】
なお、駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域が画面中央部分に存在する場合、駐車領域外である画面外側部分の画像が歪んでしまうことがある。しかしながら、駐車支援装置４００は、図１０に示すように、図形生成部１５０が、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う１組の駐車枠２１１及び駐車枠２１２の外側の領域３６１及び領域３６２を塗り潰した図形を生成することによって、駐車枠２１１及び駐車枠２１２で囲まれた駐車領域が画面中央部分に存在するときの、駐車領域外である画面外側部分の画像の歪みを隠すことができるので、モニタ１４０に表示されたカメラ１１０からの画像に対する運転者の違和感を軽減することができる。
【００３４】
ここで、領域３６１及び領域３６２を塗り潰すか否かは、運転者の嗜好に応じて手動で切り替えることができるようにしても良いし、自車両のコーナーに超音波ソナーを搭載して、例えば、この超音波ソナーが障害物を検知した場合には領域３６１及び領域３６２を塗り潰し、障害物を検知しなかった場合には領域３６１及び領域３６２を塗り潰さないなど、この超音波ソナーからの障害物検知結果に基づいて自動的に切り替えるようにしても良い。
【００３５】
（第３の実施の形態）
まず、第３の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、上述の実施の形態に係る駐車支援装置の構成とほぼ同様な構成については、上述の実施の形態において使用した符号と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３６】
図１１において、自車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置５００は、カメラ１１０によって撮像された画像内に駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠の内側の中央線を算出する中央線算出部１６０を備えている。
【００３７】
ここで、中央線算出部１６０は、例えば、画像内で左右の駐車枠を形成する輪郭点のうち、画像内の水平位置が等しい輪郭点の中点を画像内の全ての水平位置に対して検出し、検出した全ての中点から近似曲線を算出することによって、中央線を得るようになっている。
【００３８】
また、図形生成部１５０は、カメラ１１０によって撮像された画像内に駐車枠が複数隣り合って存在するとき、駐車枠輪郭検出部１２０及び中央線算出部１６０からの情報に基づいて、自車両と、自車両の中央位置と、隣り合う駐車枠の内側の中央線と、隣り合う駐車枠の内側の近似曲線とを描いた図形を生成するようになっている。
【００３９】
なお、本実施の形態において、図形生成手段は、図形生成部１５０及び中央線算出部１６０から構成されている。
【００４０】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車支援装置５００の動作は、以下に述べる動作を除いて上述した駐車支援装置１００又は駐車支援装置４００の動作とほぼ同様であるので、以下に述べる動作以外の動作については詳細な説明を省略する。
【００４１】
図１２に示すように、駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭を検出すると、中央線算出部１６０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭に基づいて、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の中央線３７３を算出する。
【００４２】
図形生成部１５０は、駐車枠輪郭検出部１２０及び中央線算出部１６０からの情報に基づいて、自車両３７１と、自車両の中央位置３７２と、隣り合う駐車枠の内側の中央線３７３と、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３７４及び近似曲線３７５とを描いた図形を生成する。
【００４３】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００４４】
駐車支援装置５００は、図形生成部１５０が、図１２に示すように、自車両３７１と、自車両の中央位置３７２と、隣り合う駐車枠の内側の中央線３７３と、隣り合う駐車枠２１１及び駐車枠２１２の内側の近似曲線３７４及び近似曲線３７５とを描いた図形を生成するので、モニタ１４０によって表示される画像によって、自車両の運転者に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対する自車両の横位置のずれや、傾きを視認させることができ、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００４５】
より詳細に説明すると、自車両の中央位置３７２に対する中央線３７３の横方向の間隔が、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対する自車両の横位置のずれに相当し、自車両の中央位置３７２に対する中央線３７３の傾きが、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対する自車両の傾きに相当するので、自車両の運転者はモニタ１４０の画面上で中央位置３７２及び中央線３７３が重なるように駐車操作を実行すれば良い。
【００４６】
なお、本実施の形態において、自車両３７１及び自車両の中央位置３７２は図形生成部１５０によって生成されていたが、本発明によれば、モニタ１４０上に固定表示することができれば、他の構成であっても良い。
【００４７】
（第４の実施の形態）
まず、第４の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、上述の実施の形態に係る駐車支援装置の構成とほぼ同様な構成については、上述の実施の形態において使用した符号と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４８】
図１３において、駐車支援装置６００は、自車両のステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出手段としての舵角センサ１７０と、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠の輪郭、及び、舵角センサ１７０によって検出されたステアリングの舵角に基づいて、自車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段としての軌跡予測部１８０とを備えており、図形生成部１５０が、軌跡予測部１８０で予測した進行軌跡を描いた図形を生成するようになっている。
【００４９】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車支援装置６００の動作は、以下に述べる動作を除いて上述した駐車支援装置１００、駐車支援装置４００又は駐車支援装置５００の動作とほぼ同様であるので、以下に述べる動作以外の動作については詳細な説明を省略する。
【００５０】
図１４に示すように、駐車枠輪郭検出部１２０が駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭を検出すると、軌跡予測部１８０は、駐車枠輪郭検出部１２０によって検出された駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭と、舵角センサ１７０によって検出されたステアリングの舵角とに基づいて、自車両の進行軌跡３８２を予測し、図形生成部１５０は、自車両３８１を描くとともに、軌跡予測部１８０で予測した進行軌跡３８２を描いた図形を生成する。
【００５１】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の効果について説明する。
【００５２】
駐車支援装置６００は、図形生成部１５０が、図１４に示すように、自車両の進行軌跡３８２を描いた図形を生成するので、モニタ１４０によって表示される画像によって、自車両の運転者に、駐車枠２１１及び駐車枠２１２に対して自車両を駐車することができるか否かを判断させることができるので、駐車枠２１１及び駐車枠２１２の輪郭そのものの図形だけを表示する場合と比較して、自車両に対する運転者の駐車操作をより確実に支援することができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、運転者が比較的低照度条件下で駐車操作を行なう場合でも、従来と比較して、カメラ画像内での車両の周辺環境に対する運転者の視認性を向上することが可能である駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図２】 図１に示す駐車支援装置のカメラによって撮像された画像の説明図
【図３】 図１に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【図４】 本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図５】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【図６】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５とは異なる例の説明図
【図７】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５及び図６とは異なる例の説明図
【図８】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５、図６及び図７とは異なる例の説明図
【図９】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５、図６、図７及び図８とは異なる例の説明図
【図１０】 図４に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の図５、図６、図７、図８及び図９とは異なる例の説明図
【図１１】 本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図１２】 図１１に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【図１３】 本発明の第４の実施の形態に係る駐車支援装置のブロック図
【図１４】 図１３に示す駐車支援装置のモニタによって表示される画像の説明図
【符号の説明】
１１０ カメラ
２１１、２１２ 駐車枠
３０１、３０２ 輪郭
１２０ 駐車枠輪郭検出部（駐車枠輪郭検出手段）
１３０ スーパーインポーズ部（重畳手段）
１４０ モニタ（表示手段）
１００ 駐車支援装置
１５０ 図形生成部（図形生成手段）
４００ 駐車支援装置
３１１、３１２ 領域
３２１、３２２ 近似曲線
３３１、３３２ 近似曲線
３４１、３４２ 近似曲線
３４３ 線
３５１、３５２ 近似曲線
３５３ 線
３５４ 線
３６１、３６２ 領域
１６０ 中央線算出部（図形生成手段）
３７３ 中央線
３７１ 自車両（車両）
３７２ 中央位置
５００ 駐車支援装置
１７０ 舵角センサ（ステアリング舵角検出手段）
１８０ 軌跡予測部（軌跡予測手段）
６００ 駐車支援装置
３８１ 自車両（車両）
３８２ 進行軌跡
Claims (10)
- 運転者による駐車操作の参考となる画像を表示する駐車支援装置であって、車両に搭載され、前記車両の周辺環境を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段と、前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する図形生成手段と、前記図形生成手段によって生成された図形を前記カメラによって撮像された前記駐車枠の画像に重畳する重畳手段と、前記重畳手段からの画像を表示する表示手段とを備え、
前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、前記カメラへの入射光量が所定量以下のときに前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、さらに、前記駐車枠の輪郭に基づいて、前記駐車枠の輪郭で囲まれる領域を塗り潰した図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、さらに、前記カメラによって撮像された画像内に前記駐車枠が複数隣り合って存在するとき、前記駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う前記駐車枠の内側の近似曲線を前記駐車枠から所定間隔離して描いた図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、さらに、前記カメラによって撮像された画像内に前記駐車枠が複数隣り合って存在するとき、前記駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う前記駐車枠の内側の近似曲線と、前記カメラによって撮像された画像内で隣り合う前記駐車枠のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線とを描いた図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、さらに、前記カメラによって撮像された画像内に前記駐車枠が複数隣り合って存在するとき、前記駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う前記駐車枠の内側の近似曲線と、前記カメラによって撮像された画像内で隣り合う前記駐車枠のそれぞれ最遠側に相当する部分を結ぶ線と、前記カメラによって撮像された画像内で隣り合う前記駐車枠のそれぞれ最近側に相当する部分を結ぶ線とを描いた図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、さらに、前記カメラによって撮像された画像内に前記駐車枠が複数隣り合って存在するとき、前記駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う前記駐車枠の内側の中央線を描いた図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠を強調表示する前記図形生成手段は、さらに、前記車両の中央位置を描いた図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
- 前記車両のステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出手段と、前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭、及び、前記ステアリング舵角検出手段によって検出された前記ステアリングの舵角に基づいて、前記車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段とを備え、
前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、さらに、前記軌跡予測手段で予測した前記進行軌跡を描いた図形を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 - 運転者による駐車操作の参考となる画像を表示する駐車支援装置であって、車両に搭載され、前記車両の周辺環境を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段と、前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する図形生成手段と、前記図形生成手段によって生成された図形を前記カメラによって撮像された前記駐車枠の画像に重畳する重畳手段と、前記重畳手段からの画像を表示する表示手段とを備え、
前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、前記カメラによって撮像された画像内に前記駐車枠が複数隣り合って存在するとき、前記駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う前記駐車枠の内側の近似曲線を前記駐車枠から延長して描いた図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。 - 運転者による駐車操作の参考となる画像を表示する駐車支援装置であって、車両に搭載され、前記車両の周辺環境を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像に基づいて駐車枠の輪郭を検出する駐車枠輪郭検出手段と、前記駐車枠輪郭検出手段によって検出された前記駐車枠の輪郭に基づき、前記駐車枠を強調表示する図形を生成する図形生成手段と、前記図形生成手段によって生成された図形を前記カメラによって撮像された前記駐車枠の画像に重畳する重畳手段と、前記重畳手段からの画像を表示する表示手段とを備え、
前記駐車枠を強調表示する図形を生成する前記図形生成手段は、前記カメラによって撮像された画像内に前記駐車枠が複数隣り合って存在するとき、前記駐車枠の輪郭に基づいて、隣り合う１組の前記駐車枠の外側の領域を塗り潰した図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。
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