JP2009078597A - 後方確認システム - Google Patents

Abstract

【課題】ルームミラーによる後方の視認が困難なときでも、ドライバーが車両の後方を視認することができる後方確認システムを提供すること。
【解決手段】車両の後方を撮影する後方画像撮影手段７と、前記車両の車室内に設けられ、画像を表示可能な表示手段３と、前記車室内に設けられたルームミラーによる後方視認を阻害する障害物の存在を検出する障害物検出手段１１と、前記障害物検出手段１１が前記障害物を検出したとき、前記後方画像撮影手段７で撮影した後方画像を前記表示手段３に表示する制御手段５と、を備える後方確認システム１。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えば、ドライバーが車両の後方を視認することができる後方確認システムに関する。

従来のルームミラーは、単純に鏡で後方の映像を映すだけのものであるため、天井吊り下げリアディスプレイが下がってきたとき等には、ルームミラーを介して後方視界を得ることが困難となる。そこで、特許文献１には、リアディスプレイの状態に応じてルームミラーにカメラで撮影した画像を表示する技術が開示されている。
ＷＯ２００２／０９６７１４

しかしながら、車両において、ルームミラーで後方が見えなくなる（見づらくなる）状況は、以下のとおり、非常に多様である。
（ａ）天井吊り下げ型リアディスプレイが天井から降りてきたとき
（ｂ）後部の中央座席に（大人の）搭乗者がいるとき
（ｃ）ワゴン車、ハッチバック車で荷物を大量に搭載したとき
（ｄ）夜間、車両の周囲が暗いとき
特許文献１の技術では、少なくとも、（ｂ）〜（ｃ）の要因により、ルームミラーで後方の視認が困難になった場合に対応することができない。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、ルームミラーによる後方の視認が困難なときでも、ドライバーが車両の後方を視認することができる後方確認システムを提供することを目的とする。

（１）請求項１の発明は、ルームミラーによる後方視認を阻害する障害物があり、ルームミラーによっては後方を視認しづらいときは、後方画像撮影手段で撮影した後方画像を表示手段に表示する。そのことにより、ドライバーは、ルームミラーによっては後方を視認しづらいときでも、車両の後方を視認することができる。
前記後方画像撮影手段としては、車両後方を撮影するカメラが挙げられ、特に、夜間の視認性が高い高感度カメラや赤外線カメラを用いることが好ましい。夜間の視認性が高い高感度カメラや赤外線カメラを用いることにより、夜間、周囲が暗いときでも、後方の視認が可能となる。
（２）請求項２の発明は、車両の外部における照度が所定値以下であるとき、後方画像を表示手段に表示する。車両の外部における照度が低いとき、ルームミラーでは後方を視認しづらいことがあるが、後方画像を表示手段に表示することにより、車両の外部における照度が低いときでも、ドライバーは、車両の後方を容易に視認することができる。
（３）請求項３の発明は、車両が備えるライトがＯＮであるとき、後方画像を表示手段に表示する。車両が備えるライトがＯＮであるとき（すなわち、車両の外部が暗いとき）、ルームミラーでは後方を視認しづらいことがあるが、後方画像を表示手段に表示することにより、車両の外部が暗いときでも、ドライバーは、車両の後方を容易に視認することができる。
（４）請求項４の発明は、表示手段を、ルームミラーとして機能させることもできる。
例えば、ルームミラーによる後方視界が妨げられないとき（例えば、障害物がなく、車両の周囲が暗くないとき）、表示手段を、ルームミラーとして機能させてもよい。その場合、ドライバーは、肉眼で見た映像に近い、自然な後方視界を得ることができ、後方の状況を、より直感的に理解することができる。また、後方画像撮影手段で撮影した後方の画像を表示部手段に常時表示する場合と比べて、消費電力を抑えることができる。そのため、例えば、車両のエンジンが停止しているときに、バッテリーが上がってしまうようなことがない。
（５）請求項５の発明は、後方画像のうち、ルームミラーに映る映像に対応する範囲を表示手段に表示させる。そのため、表示手段には、ルームミラーとして機能する場合でも、後方画像撮影手段で撮影した後方の画像を表示する場合でも、同様の表示範囲の画像が表示されるため、ドライバーは、表示手段の状態によらず、違和感無く、後方の状況を把握することができる。
（６）請求項６の発明は、超音波センサを用いて障害物を検出する。そのことにより、広い範囲にわたって、特定の種類の障害物に限らず、様々な種類の障害物を検出することができる。
（７）請求項７の発明は、ルームミラーの視野内を撮影するカメラを用いて前記障害物を検出する。そのことにより、広い範囲にわたって、特定の種類の障害物に限らず、様々な種類の障害物を検出することができる。

１．第１の実施形態
（１）後方確認システム１の構成
後方確認システム１の構成を図１〜図４に基づいて説明する。後方確認システム１は、図１に示すように、表示部３、表示制御部５、高感度バックカメラ７、車両固有設定格納部９、超音波センサ−１１、障害物判定部１５、及びライトスイッチ（ＳＷ）検出部１７を備える。

表示部３は、図２に示すように、車両１９において、通常、ルームミラーが取り付けられる位置に配置される。表示部３は、図３に示すように、鏡２１の表面に、シート型の透過型有機ＥＬディスプレイ２３を取り付けた構造を有する。更に詳しくは、表示部３は、図４の（ａ）及び（ｂ）に示すように、鏡２１と透過型有機ＥＬディスプレイ２３との間に、横方向に偏向した光のみを透過させる吸収型偏向選択部材２５、偏向軸切り替え機２７、及び縦方向に偏向した光のみを透過させる吸収型偏向選択部材２９を積層した構造を有する。

表示部３は、ルームミラーとして機能する状態と、透過型有機ＥＬディスプレイ２３に画像を表示する状態との間で切り換え可能である。すなわち、図４（ａ）に示すように、偏向軸切り替え機２７をＯＦＦにして、偏向軸をそのままとすると、透過型有機ＥＬディスプレイ２３から鏡２１へ向かう光が遮断されるため、鏡２１で反射した像は、ドライバーには見えない。また、透過型有機ＥＬディスプレイ２３の画像が鏡２１で反射し、元の画像で合成されてしまうようなことがない。よって、表示部３は、図４（ａ）の状態では、透過型有機ＥＬディスプレイ２３の画像を表示するが、ルームミラーとしては機能しない状態となる。

一方、図４（ｂ）に示すように、偏向軸切り替え機２７をＯＮにして、偏向軸を９０℃ずらすと、外部から入射して透過型有機ＥＬディスプレイ２３を透過した光は、鏡２１に達し、鏡２１で反射して外部に出力される。すなわち、表示部３は、図４（ｂ）の状態では、ルームミラーとして機能する。

表示制御部５は、後方確認システム１の各部を制御する。なお、表示制御部５が実行する処理は後に詳述する。
高感度バックカメラ７は、図２に示すように、車両１９における車室３１の外側後方に取り付けられ、車両１９の後方の画像を撮影する。高感度バックカメラ７は、夜間視認性を確保できる高感度のものである。

車両固有設定格納部９は、車両１９に関する各種情報を格納するメモリである。格納する情報としては、例えば、車両１９がトラックである場合は、表示部３をルームミラーとすると、後方が全く見えず、表示部３を、高感度バックカメラ７で撮影した画像を表示する状態にする必要があるという制御情報、運転席から見える後席の映像など、車外についている高感度バックカメラ７で撮影した画像を表示部３に表示したとき、ルームミラーに映る映像と同様に見える（違和感なく見える）ように処理するために必要な補助画像データ（後述する車両固有背景４１を含む）等を格納している。

超音波センサ−１１は、図２に示すように、車両１９において、表示部３の近傍に配置されている。超音波センサ−１１は、表示部３からリアウインドウ３３までの間にある障害物（例えば、図２に示すリアディスプレイ３５、後席中央座席の乗員、車両１９がワゴン車、ハッチバック車である場合に、後方に搭載された荷物等）を検出する。すなわち、超音波センサ−１１は、表示部３をルームミラーとして機能する状態にしたとき、後方視界を阻害する障害物を検出する。

障害物判定部１５は、超音波センサ−１１の検出結果に基づき、障害物の有無を判定する。
ライトＳＷ検出部１７は、車両１９のヘッドライトにおけるＯＮ／ＯＦＦを検出する。
（２）後方確認システム１が実行する処理
後方確認システム１（特に表示制御部５）が実行する処理を図５〜図７に基づいて説明する。

まず、後方確認システム１が実行する処理の全体を図５に基づいて説明する。なお、この処理は、ドライバーが車両１９に乗ったときに開始される。ドライバーが車両１９に乗ったことは、例えば、車両１９のイグニッションキー（ＩＧ）がオンされたことにより検出することができるし、または、車両１９のシートにシートセンサーを設けておき、このシートセンサーにより検出することができる。特に、シートセンサーによる検出の場合、ＩＧのオン・オフ状態にかかわらず処理が開始されるため、有利である。また、この処理が開始される時点において、表示部３は、ルームミラーとして機能する状態である。

図５のステップ１００では、車両固有設定格納部９から車両情報を読み込む。この車両情報には、後述する障害物検知範囲や、車両固有背景４１等が含まれる。
ステップ１１０では、超音波センサ−１１を用いて、障害物の監視を開始する。

ステップ１２０では、超音波センサ−１１により障害物を検出したか否かを判定する。具体的な判定方法は後述する。
ステップ１３０では、前記ステップ１２０の判定結果が、「障害物あり」であるか否かを判断する。「障害物あり」の場合はステップ１４０に進み、「障害物なし」の場合はステップ１５０に進む。

ステップ１４０では、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像を表示部３に表示する。具体的には、まず、表示部３の状態を、ルームミラーとして機能する状態から、透過型有機ＥＬディスプレイ２３に画像を表示する状態に切り替える。そして、図７（ｂ）及び図７（ｄ）に示すように、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７のうち、表示部３をルームミラーとして機能する状態にしたと仮定したとき、ルームミラーに映る範囲に対応する部分であるルームミラー部３９を切り出し、表示部３の表示領域の大きさに合わせて縮小する。なお、縮小を行う理由は、ルームミラーと、高感度バックカメラ７とでは、後者のほうが目標物（車両１９よりも後方にあり、ルームミラーに映り得るもの）までの距離が短いため、高感度バックカメラ７で撮影した画像をルームミラーに映る映像と同様の縮尺で表示するためには、縮小する必要があるからである。

さらに、図７（ｅ）に示すように、縮小後のルームミラー部３９と、前記ステップ１００で読み出した車両固有背景４１とを合成し、表示部３に表示する。ここで、車両固有背景４１は、図７（ｃ）に示すように、障害物がない場合にルームミラーに映る車両固有の背景（リアウインドウ３３の部分は空白となっている）を表す画像データである。なお、高感度バックカメラ７は、リアウインドウ３３よりも後方にあるから、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７には、車両固有背景４１は含まれない。

よって、表示部３には、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７のうち、表示部３がルームミラーとして機能する場合に映る範囲と同一の範囲が同一の縮尺で表示され、しかも、表示部３がルームミラーとして機能する場合と同様に、車両固有の背景も表示される。

なお、車両固有背景４１は表示せず、ルームミラー部３９のみを表示部３に表示してもよいし、ドライバーの選択により、車両固有背景４１を表示するモードと、表示しないモードとを選択できるようにしてもよい。

ステップ１５０では、ライトＳＷ検出部１７により、車両１９のヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦを判断する。ＯＮの場合はステップ１４０に進み、ＯＦＦの場合はステップ１６０に進む。なお、スモールランプ状態のときは、ＯＦＦと判断する。

ステップ１６０では、表示部３の状態を、高感度バックカメラ７で撮影した画像を表示する状態ではなく、ルームミラーとして機能する状態とする。
次に、図６に基づいて、上述した障害物判定処理（図５におけるステップ１２０）を説明する。

ステップ２００では、超音波センサ−１１から、それで検出した障害物までの距離を測定する。そして、その距離が、前記ステップ１００で読み込んだ障害物検知範囲内であるか否かを判断する。ここで、障害物検知範囲とは、超音波センサ−１１からリアウインドウ３３までの距離である。障害物までの距離が障害物検知範囲内である（すなわち、障害物が車室３１内にある）場合はステップ２１０にて「障害物あり」と判定する。一方、障害物までの距離が障害物検知範囲外である場合はステップ２２０にて「障害物なし」と判定する。
（３）後方確認システム１が奏する効果
後方確認システム１は、以下の効果を奏する。

(i) 後方確認システム１を用いれば、車室３１内に障害物があり、ルームミラーによっては後方を視認しづらいときでも、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示部３に表示することにより、ドライバーは車両１９の後方を視認することができる。

(ii) 夜間はルームミラーによる映像より、高感度バックカメラ７で撮られた画像のほうが鮮明に、かつ広範囲にわたり確認できる。後方確認システム１は、夜間等、車両１９の周囲が暗いときは、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示部３に表示するので、ドライバーは、夜間でも、鮮明且つ広範囲な後方視界を確保することができる。

(iii)後方確認システム１では、ルームミラーによる後方視界が妨げられないとき（障害物がなく、車両１９の周囲が暗くないとき）、表示部３はルームミラーとして機能する。そのため、ドライバーは、肉眼で見た映像に近い、自然な後方視界を得ることができ、後方の状況を、より直感的に理解することができる。また、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示部３に常時表示する場合と比べて、消費電力を抑えることができる。そのため、例えば、車両１９のエンジンが停止しているときに、バッテリーが上がってしまうようなことがない。

(iv) 後方確認システム１では、表示部３に、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７のうち、表示部３がルームミラーとして機能する場合に映る範囲と同一の範囲が同一の縮尺で表示され、しかも、表示部３がルームミラーとして機能する場合と同様に、車両固有の背景も表示される。すなわち、表示部３には、ルームミラーとして機能する場合でも、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示する場合でも、表示範囲、縮尺、背景等において同様の画像が表示されるため、ドライバーは、表示部３の状態によらず、違和感無く、後方の状況を把握することができる。

２．第２の実施形態
（１）後方確認システム１の構成
第２の実施形態における後方確認システム１の構成は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では、図８〜図９に基づき、その相違点を中心に説明する。

第２の実施形態における後方確認システム１の構成は、図８に示すように、超音波センサ−１１の代わりに、障害物検知用カメラ４３を備えている。
障害物検知用カメラ４３は、図９に示すように、車両１９において、表示部３の近傍に配置され、リアウインドウ３３を含む後方の画像を撮影することができる。障害物検知用カメラ４３は、表示部３をルームミラーとして機能する状態にしたとき、後方視界を阻害する障害物の検出に用いられる。この障害物の検出については後に詳述する。
（２）後方確認システム１が実行する処理
第２の実施形態における後方確認システム１が実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるが、障害物判定処理において相違する。以下では、図９〜図１１に基づき、障害物判定処理を説明する。

図１０のステップ３００では、車両固有設定格納部９から、障害物検知用カメラ４３で撮影する範囲のうち、障害物判定エリア４５がどの範囲であるかを示す、車両１９固有のデータと、その障害物判定エリア４５におけるデフォルト画像（障害物のない状態の画像）とを読み出す。ここで、障害物判定エリア４５は、図９及び図１１に示すように、リアウインドウ３３の上下の領域である。仮に、障害物判定エリア４５を、リアウインドウ３３の範囲とすると、車両１９の移動時にリアウインドウ３３内の景色が変わるため、後述する障害物判定で誤判定してしまうため、障害物判定エリア４５には、リアウインドウ３３は含まれない。

ステップ３１０では、前記ステップ３００で読み出しておいた、障害物判定エリア４５におけるデフォルト画像と、障害物検知用カメラ４３で撮影した画像のうち、障害物判定エリア４５内の画像とを比較する。

ステップ３２０では、前記ステップ３１０で比較した両画像が異なるか否かを判断する。異なると判断した場合はステップ３３０に進み、「障害物あり」と判定する。一方、両画像が同一であると判断した場合はステップ３４０に進み、「障害物なし」と判定する。なお、ステップ３２０において、両画像が「異なる」と判断する基準を調節することで、障害物判定における感度を調節することができる。
（３）後方確認システム１が奏する効果
本第２の実施形態における後方確認システム１は、前記第１の実施形態の場合と同様の効果を奏する。

３．第３の実施の形態
（１）後方確認システム１の構成
第３の実施形態における後方確認システム１の構成は、基本的には前記第２の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では、図７、図１２〜図１４に基づき、その相違点を中心に説明する。

第３の実施形態における後方確認システム１の構成は、図１２に示すように、障害物検知用カメラ４３及び高感度バックカメラ７の代わりに、前後撮影カメラ４７を備えている。前後撮影カメラ４７は、図１３に示すように、前記第１の実施形態及び第２の実施形態における高感度バックカメラ７（図２参照）と同様の位置に取り付けられている。

前後撮影カメラ４７は、図１４に示すように、ＣＣＤ４９と、前方の画像をＣＣＤ４９に入射させる鏡５１と、後方の画像をＣＣＤ４９に入射させる鏡５３とを備えている。また、前後撮影カメラ４７は、鏡５１及び鏡５３のそれぞれに対応して広角レンズ５５を備えている。この構成により、前後撮影カメラ４７は、図７（ａ）に示すように、前方の画像５７と、後方の画像５９との両方を取り込むことができる。
（２）後方確認システム１が実行する処理
第３の実施形態における後方確認システム１が実行する処理は、基本的には前記第２の実施形態における処理（図４及び図１０参照）と同様であるが、一部において相違する。以下では、図１５に基づき、その相違点を説明する。

後方確認システム１は、障害物判定処理（図１０参照）を行うとき、前後撮影カメラ４７が撮影した画像のうち、図１５（ａ）に示す、前方の画像５７を取り込む。この前方の画像５７には、表示部３、及びその周辺部が含まれる。前方の画像５７のうち、表示部３の下と、表示部３の上端から車両１９の天井に至る領域を障害物判定エリア４５とする。
なお、前方の画像５７のうち、障害物判定エリア４５がどの範囲であるかは、車両固有設定格納部９から読み出した、車両１９固有のデータにより決定する。

後方確認システム１は、障害物判定処理を行うとき、前後撮影カメラ４７が撮影した画像のうち、この障害物判定エリア４５の画像と、車両固有設定格納部９から読み出した、障害物判定エリア４５におけるデフォルト画像（障害物のない状態の画像）とを比較し、図１５（ｂ）に示すように、障害物判定エリア４５に障害物が存在し、両画像が異なれば、「障害物あり」と判定する。一方、図１５（ａ）に示すように、障害物判定エリア４５に障害物が存在せず、両画像が同一であると判断した場合は、「障害物なし」と判定する。なお、両画像が「異なる」と判断する基準を調節することで、障害物判定における感度を調節することができる。
（３）後方確認システム１が奏する効果
本第３の実施形態における後方確認システム１は、前記第１の実施形態及び第２の実施形態の場合と同様の効果を奏する。

さらに、車両の後方における画像の撮影と、障害物の検出との両方を、前後撮影カメラ４７で行うことができるので、後方確認システム１の構成を簡略化することができる。
尚、本発明は前記実施形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。

例えば、表示部３は、図１６に示すように、鏡部６１と、液晶ディスプレイ６３とが別々の領域にそれぞれ設けられているものであってもよい。この場合、鏡部６１は常時ルームミラーとして機能する。一方、液晶ディスプレイ６３は、カメラ（高感度バックカメラ７、前後撮影カメラ４７）で撮影した画像を、常時表示してもよいし、「障害物あり」と判定された場合（図４におけるステップ１３０参照）や、車両１９の周囲が暗いと判定された場合（図４におけるステップ１５０参照）にのみ表示してもよい。

また、表示部３は、図１７及び図１８に示すように、液晶ディスプレイ６５の表面に、ガラス６７、及び水銀６９を順次層形成した構造を有し、マジックミラー液晶ディスプレイとして機能するものであってもよい。すなわち、ガラス６７と水銀６９とはマジックミラーとして機能するから、図１８（ａ）に示すように、正面側が明るく、背面側が暗ければ、光は水銀６９の表面で反射するので、表示部３はルームミラーとして機能する。一方、図１８（ｂ）に示すように、正面側が暗く、背面側が明るければ、液晶ディスプレイ６５から射出された光がガラス６７及び水銀６９を透過して正面側に進むので、表示部３はディスプレイとして機能する。

さらに、表示部３は、図１９に示すように、２つの領域に分かれ、一方は鏡部７１であるとともに、他の領域は上述したマジックミラー液晶ディスプレイ７３であってもよい。
後方確認システム１は、ライトＳＷ検出部１７の代わりに、あるいはライトＳＷ検出部１７に加えて、車両１９のフロントガラスの近傍等の位置に、車両１９の外部における照度を検出する照度センサ−を備えていてもよい。そして、図４のステップ１５０において、照度センサ−で検出した照度が所定値以下であるか否かを判断し、照度が所定値以下であればステップ１４０に進み、照度が所定値を越える場合はステップ１６０に進むようにすることができる。

後方確認システム１の構成を表すブロック図である。 後方確認システム１を構成する部材の車両１９における配置を表す説明図である。 表示部３の構成を表す説明図である。 表示部３の作用を表す説明図であって、（ａ）はディスプレイとして機能する状態を表し、（ｂ）はルームミラーとして機能する状態を表す。 後方確認システム１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 後方確認システム１が実行する障害物判定処理を表すフローチャートである。 後方確認システム１が実行する画像表示処理を表す説明図であり、（ａ）は前後撮影カメラ４７が撮影した前方及び後方の画像であり、（ｂ）は高感度バックカメラ７が撮影した後方の画像であり、（ｃ）は車両固有設定格納部９に予め格納された車両固有背景４１であり、（ｄ）は画像から切り出されたルームミラー部３９であり、（ｅ）はルームミラー部３９と車両固有背景４１とを合成した画像である。 後方確認システム１の構成を表すブロック図である。 後方確認システム１を構成する部材の車両１９における配置を表す説明図であり、（ａ）は側方図、（ｂ）は上面図である。 後方確認システム１が実行する障害物判定処理を表すフローチャートである。 障害物検知用カメラ４３が撮影する画像において、障害物判定エリア４５を表す説明図であり、（ａ）は障害物がない状態を表し、（ｂ）は障害物がある状態を表す。 後方確認システム１の構成を表すブロック図である。 後方確認システム１を構成する部材の車両１９における配置を表す説明図であり、（ａ）は側方図、（ｂ）は上面図である。 前後撮影カメラ４７の構成を表す説明図である。 前後撮影カメラ４７が撮影する前方の画像において、障害物判定エリア４５を表す説明図であり、（ａ）は障害物がない状態を表し、（ｂ）は障害物がある状態を表す。 表示部３の構成を表す説明図である。 表示部３の構成を表す説明図である。 表示部３の作用を表す説明図であり、（ａ）はルームミラーとして機能する状態を表し、（ｂ）はディスプレイとして機能する状態を表す。 表示部３の構成を表す説明図である。

符号の説明

１・・・後方確認システム、３・・・表示部、５・・・表示制御部、
７・・・高感度バックカメラ、９・・・車両固有設定格納部、
１１・・・超音波センサ−、１５・・・障害物判定部、１７・・・ライトＳＷ検出部、
１９・・・車両、２１・・・鏡、２３・・・透過型有機ＥＬディスプレイ、
２５・・・吸収型偏向選択部材、２７・・・偏向軸切り替え機、
２９・・・吸収型偏向選択部材、３１・・・車室、３３・・・リアウインドウ、
３５・・・リアディスプレイ、３７・・・画像、３９・・・ルームミラー部、
４１・・・車両固有背景、４３・・・障害物検知用カメラ、
４５・・・障害物判定エリア、４７・・・前後撮影カメラ、５１、５３・・・鏡、
５５・・・広角レンズ、５７・・・前方の画像、５９・・・後方の画像、
６１・・・鏡部、６３、６５・・・液晶ディスプレイ、６７・・・ガラス、
６９・・・水銀、７１・・・鏡部、７３・・・マジックミラー液晶ディスプレイ

Claims (7)

1. 車両の後方を撮影する後方画像撮影手段と、
   前記車両の車室内に設けられ、画像を表示可能な表示手段と、
   前記車室内に設けられたルームミラーによる後方視認を阻害する障害物の存在を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段が前記障害物を検出したとき、前記後方画像撮影手段で撮影した後方画像を前記表示手段に表示する制御手段と、
   を備える後方確認システム。
2. 前記車両の外部における照度を検出する検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記照度が所定値以下であるとき、前記後方画像を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１記載の後方確認システム。
3. 前記車両が備えるライトのＯＮ／ＯＦＦを検出するライト検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記ライトがＯＮであるとき、前記後方画像を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１又は２記載の後方確認システム。
4. 前記表示手段は、前記ルームミラーとして機能するルームミラー状態と、前記画像を表示する画像表示状態とを切り換え可能であり、
   前記制御手段は、前記後方画像を表示するとき、前記表示手段の状態を、前記画像表示状態とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の後方確認システム。
5. 前記制御手段は、前記後方画像のうち、前記ルームミラーに映る映像に対応する範囲を、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４記載の後方確認システム。
6. 前記障害物検出手段は、超音波センサ−を用いて前記障害物を検出することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の後方確認システム。
7. 前記障害物検出手段は、前記ルームミラーの視野内を撮影するカメラを用いて前記障害物を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の後方確認システム。