EP0236379B1

EP0236379B1 - Vorrichtung zum wechseln von werkzeugen bei schleifoperationen

Info

Publication number: EP0236379B1
Application number: EP86905216A
Authority: EP
Inventors: Werner Gerhard Lang
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1985-09-17
Filing date: 1986-09-12
Publication date: 1991-05-29
Anticipated expiration: 2006-09-12
Also published as: WO1987001642A1; DE3533090A1; DE3679544D1; EP0236379A1

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Wechseln von bei der Durchführung von Schleifoperationen einsetzbaren Werkzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Stand der Technik

Es ist eine Schleifmaschine mit verschiebbarem Tisch, einem Ständer, mindestens einer Schleifspindel, einem Werkstückträger und einem Schleifscheibenmagazin bekannt (DE-OS 32 46 168), wobei der Werkstückträger und die Schleifspindel relativ zueinander zustellbar sind und die Bewegungsrichtung des Tisches, der Schleifspindel und des Werkstückträgers drei Maschinenachsen definieren. Das Schleifscheibenmagazin und die Schleifspindel sind relativ zueinander aus einer Arbeitsposition in eine Übergabeposition und zurück verfahrbar angeordnet. In der Übergabeposition fluchten die Spindelachse und die Achse einer Schleifscheibenhalterung des Schleifscheibenmagazins miteinander. Spindel und Magazin sind axial zueinander bewegbar, wobei die Übergabe der Schleifscheibe unmittelbar von der Schleifspindel auf die Schleifscheibenhalterung des Schleifscheibenmagazins und umgekehrt erfolgen soll.
Bei einer anderen bekannten Schleifeinrichtung (DE-PS 20 24 212) ist zwischen dem Schleifscheibensupport und einem Vorratslager für Schleifscheiben eine Schleifscheibenaustauscheinrichtung an einer Austauschstation vorgesehen. Zum Austausch einer Schleifscheibe wird der Spindelsupport so verfahren, daß an der Austauschstation die Spindelachse mit der Achse der Schleifscheibeneinrichtung fluchtet. Die letztere kann die Schleifscheibe von der Schleifspindel übernehmen, sie in das Vorratslager bringen, daraus mittels eines Selektors eine neue Schleifscheibe entnehmen und dieselbe an die Schleifspindel übergeben.
Bei den bekannten Maschinen ist es unabdingbare Voraussetzung für eine Übergabe einer Schleifscheibe, daß die Achsen der Schleifspindel und einer Halterung am Magazin bzw. einer Austauscheinrichtung exakt miteinander fluchten. Dies erfordert sehr genaue Positionierungen nicht nur des Schleifscheibenträgers, der ggfs. ein schwerer Ständer sein kann, sondern vor allem auch der zweiten Einrichtung, nämlich eines Schleifscheibenmagazins bzw. einer verfahrbaren Schleifscheibenaustauscheinrichtung. Dies macht auch für die letztgenannte zweite Einrichtung besondere, mit großer Genauigkeit arbeitende Antriebs- oder Einstellmittel notwendig. Eine hohe Genauigkleit muß dabei auch für die Halterung bzw. deren die Schleifscheibe aufnehmenden Teil gefordert werden. Dies ist außerordentlich problematisch.
Schließlich ist bei einer Schwerwerkzeugmaschine eine Vorrichtung zum Bereitstellen und Ablegen von Werkzeugköpfen bekannt (DE-A-2215875), bei der jeweils eine Ablageplatte für einen Werkzeugkopf in ihrer Ebene in einem begrenzten Bereich federnd verlagerbar gehalten ist. Dadurch soll eine zentrierende Ausrichtung der Ablageplatte auf die Bohrspindelachse beim Ablegen oder Aufnehmen eines Werkzeugkopfes erreicht werden. Die Anlageplatte ist über eine Konsolenplatte auf einem Lagerzapfen abgestützt, der exzentrisch zur Drehachse eines in einer Ständerplatte gelagerten Lagerbolzens ist. An dem Lagerbolzen greift über einen Hebelarm eine Federkraft an. Die möglichen Verlagerungen der Ablageplatte vollziehen sich in Schwenkbewegungen.
Eine Schleifscheiben-Wechseleinrichtung ist in der FR-A-2229505 gezeigt und beschrieben.
Mit der Erfindung soll eine Vorrichtung zum Wechseln von bei Schleifoperationen einsetzbaren Werkzeugen geschaffen werden, bei der nicht nur die angesprochenen Genauigkeitsprobleme vorteilhaft entschärft worden sind, sondern die es zugleich auch gestattet, jeweils benötigte Werkzeuge in besonders zeitsparender und einfacher Weise zu wechseln. ohne daß im übrigen ein Bewegen schwerer Maschinenteile durch den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine unumgänglich ist. Die Vorrichtung soll sich dabei durch praktische Arbeitsmöglichkeiten und vielseitige Anwendbarkeit auszeichnen. Die Erfindung will ferner günstige Ausgestaltungen der Vorrichtung im einzelnen angeben. Weitere Probleme, mit denen sich die Erfindung befaßt, ergeben sich aus der jeweiligen Erläuterung der aufgezeigten Lösung.
Gemäß der Erfindung kennzeichnet sich eine Vorrichtung der angegebenen Gattung dadurch, daß die übergabeeinheit sowohl eine Halterung mit einem Haltekörper für eine eine Schleifscheibe aufweisende Werkzeugeinheit als auch eine Halterung mit einem Haltekörper für eine ein Abrichtwerkzeug aufweisende Werkzeugeinheit in einer ein gleichzeitiges Wechseln von Schleifscheibe und Abrichtwerkzeug ermöglichenden Anordnung enthält.
Hierdurch ist es möglich gemacht, die für eine Schleifoperation benötigten, aufeinander abgestimmten Werkzeuge, nämlich eine Schleifscheibe und ein für diese benötigtes Abrichtwerkzeug, zeitsparend in einem Arbeitsgang zu wechseln. Dies ist von besonderem Vorteil bei profilierten Werkzeugen, die u.a. auch von ihrer Form her einander zugeordnet sind.
Der grundsätzliche Vorteil, daß für das Erreichen der übergabeposition keine sehr hohen Genauigkeitsanforderungen gestellt werden müssen, sondern daß etwa bestehende kleine Abweichungen von der Sollposition durch die Beweglichkeit des Haltekörpers ohne weiteres ausgeglichen werden und dadurch auch ein sonst erforderlicher Aufwand vermieden oder geringer gehalten werden kann, ist von nahezu entscheidender Bedeutung, um gleichzeitig zwei Werkzeugeinheiten von zwei Halterungen der übergabeeinheit an zwei Arbeitsspindeln übergeben zu können bzw. den umgekehrten Vorgang durchführen zu können. Die Erfindung eröffnet dazu einen besonders günstigen Weg, wobei es sich auch um mehr als zwei gleichzeitig zu übergebende Werkzeugeinheiten handeln kann.
Bei einer anderen günstigen Ausführung ist zur Erzielung der Beweglichkeit wenigstens in einem Freiheitsgrad einer der Teile relativ zu einem anderen Teil in Führungen gegen die Rückstellkraft von Federn geradlinig verschiebbar.
Unabhängig davon, ob Blattfedern, Geradführungen oder ggfs. andere Elemente zur Erzielung der Beweglichkeit vorhanden sind, läßt sich die Ausbildung für einen großen Teil der Bedarfsfälle vorteilhaft so treffen, daß ein Zwischenkörper und/oder ein Basiskörper jeweils rahmenförmig ausgebildet ist.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Vorrichtung ist der Haltekörper relativ zu einem ihn tragenden Grundkörper axial bewegbar. Dabei wird zweckmäßig eine Ausgangs- oder Ruheposition des Haltekörpers vorgesehen, in die dieser jeweils durch eine Rückstellkraft gebracht bzw. in der er normalerweise gehalten wird. Insbesondere kann der Haltekörper an über den Umfang des Grundkörpers verteilt angeordneten Führungen gegen die Kraft von Federn verschiebbar sein.
Eine solche axiale Beweglichkeit des Haltekörpers hat mehrere Vorteile. So wird die Gefahr von Beschädigungen bei nicht regulären Belastungen dadurch vermieden. Des weiteren läßt sich aus einer solchen Verschiebebewegung ein Signal gewinnen, insbesondere bei Erreichen einer für die übergabe einer Werkzeugeinheit dienenden Endposition des Haltekörpers relativ zum Grundkörper. Dazu kann an geeigneter Stelle ein Sensor, Lagenschalter od.dgl. vorgesehen sein, dessen Signal für einen zeitlich richtig gesteuerten Ablauf des Werkzeugwechsels verwendet wird.
Der Haltekörper kann zum Eingriff in eine Nut des Flansches einer Werkzeugeinheit eingerichtete, mittels steuerbaren Antriebs aus einer Ruheposition in eine Wirkposition und umgekehrt bewegbare Greiferklauen od.dgl. aufweisen. Diese sind in der Lage, die Werkzeugeinheit am Haltekörper lösbar festzulegen. Sie lassen sich insbesondere so ausbilden, daß von ihnen auch zusätzliche Kräfte aufgenommen werden können, wie sie namentlich beim Lösen einer Spannvorrichtung für eine Werkzeugeinheit als Reaktion auftreten.
Vorteilhaft ist im oder am Haltekörper eine Betätigungseinrichtung für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeugeinheit auf der Spindel vorgesehen. Diese kann je nach der Art einer solchen Spannvorrichtung in verschiedener Weise ausgebildet sein. Insbesondere enthält sie einen gegen die Kraft einer Feder durch Druckmittel verschiebbaren Druckbolzen oder ein drehend antreibbares, mit einem Teil einer Spannvorrichtung zum Eingriff bringbares Schlüsselelement od.dgl. Solche Elemente sind insbesondere dazu geeignet, eine in vorteilhafter Weise an oder in einer Werkzeugeinheit selbst vorgesehene Spannvorrichtung zu betätigen.
Eine in einer Werkzeugeinheit untergebrachte Spannvorrichtung enthält zweckmäßig eine Federanordnung zur Aufbringung der Spannkraft, wobei das Lösen der Spannung durch eine äußere Kraft erfolgt, die der Federkraft entgegenwirkt.
Je nachdem, wie die Betätigung erfolgen soll, kann die Spannvorrichtung ein Widerlager für die Federanordnung aufweisen, das entweder einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit her zugänglichen Betätigungsansatz hat, an dem ein Kraftaufbringungsglied angreifen kann, oder das durch eine Schraubbewegung axial verschiebbar ist und einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit zugänglichen Schlüsselangriff od.dgl. hat. An dem letzteren kann dann ein Schrauber oder eine andere, ein Drehmoment erzeugende Vorrichtung angreifen.
Eine weitere besondere Ausführungsform besteht darin, daß ein Widerlager für die Federanordnung einen in einem Zylinder verschiebbaren Kolben bildet oder mit einem solchen verbunden ist und daß eine zum Zylinder führende Druckmittelleitung bzw. ein Anschluß für eine solche vorgesehen ist. Dabei läßt sich die Ausbildung in vorteilhafter Ausgestaltung so treffen, daß zu dem Zylinder ein von der Außenseite der Werkzeugeinheit zugänglicher Durchlaß hin führt und in diesen Durchlaß eine Rohrleitung od.dgl. unter Abdichtung einschiebbar ist, wenn die Spannvorrichtung betätigt werden soll. Eine solche Ausführung benötigt keine zusätzliche Aufnahme von Reaktionskräften.
Für die Ausbildung der Übergabeeinheit bestehen zahlreiche Möglichkeiten, so daß vielfältigen Anforderungen genügt werden kann. Die Übergabeeinheit kann Haltekörper in entsprechender Anzahl für mehrere mit Schleifscheiben versehene Werkzeugeinheiten und/oder für mehrere mit Abrichtwerkzeugen ausgestattete Werkzeugeinheiten aufweisen.
Die Übergabeeinheit kann ungeachtet der in ihr vorhandenen Halterungen als relativ zum Arbeitsbereich einer Schleifmaschine bewegbarer Schlitten, Ständer od.dgl. ausgebildet sein.
Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, daß die Übergabeeinheit als Greiferanordnung ausgebildet ist. Darunter können im einzelnen verschiedene Ausgestaltungen verstanden werden. Die Greiferanordnung mit der erläuterten Beweglichkeit des Haltekörpers kann namentlich den Kopf eines vorzugsweise gesteuert bewegbaren Armes, Auslegers od.dgl. bilden, der auf einem Ständer angeordnet sein oder insbesondere auch den Teil eines Roboters oder einer Manipuliervorrichtung bilden kann.
Die Halterung für eine Werkzeugeinheit weist bei einer vorteilhaften Ausführung eines Greifersystems od.dgl. mehrere Backen, Klemmstücke od.dgl. auf, die in eine Nut einer Werkzeugeinheit eingreifen, um die letztere zu erfassen, zu halten und zu bewegen.
Dabei werden vorteilhaft ein oder mehrere Sensoren, Lageschalter od.dgl. vorgesehen, die ein Signal geben, wenn die betreffende Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Ein solches Signal läßt sich dann für die weitere Steuerung des Wechselvorganges verwenden.
Eine in Form eines Greifersystems ausgebildete übergabeeinheit hat u.a. auch den großen Vorteil, daß sie sich verhältnismäßig flach bauen läßt und dadurch leicht von der Seite her vor eine Schleif- und/oder Abrichtspindel bewegt werden kann, und sich der Wechsel von einer oder mehreren Werkzeugeinheiten ohne großen Raumbedarf in Axialrichtung durchführen läßt. Die Erfindung schließt insbesondere die Anordnung einer oder mehrerer Halterungen an einem Teil ein, das in der Lage ist, auch komplizierte Bewegungen im Raum auszuführen, wie es bei einem schon erwähnten Roboter oder Manipulator der Fall ist.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Erläuterung von Ausführungsbeispielen, aus der zugehörigen Zeichnung und aus den Ansprüchen. Es zeigen:

Fig. 1 weitgehend schematisch eine übergabeeinheit an einer Schleifmaschine,
Fig. 2 eine Halterung einer übergabeeinheit in Ansicht,
Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III in Fig. 2,
Fig. 4 teils schematisch eine abgewandelte Ausführung der Halterung in Ansicht,
Fig. 5 den mittleren Teil einer Werkzeugeinheit mit Schleifscheibe, teilweise im Schnitt,
Fig. 6 eine abgewandelte Ausführung zu Fig. 5,
Fig. 7 eine weitere Ausführung einer Werkzeugeinheit,
Fig. 8 noch eine andere Ausführung einer Werkzeugeinheit,
Fig. 9 eine Werkzeugeinheit mit Abrichtwerkzeug, teilweise im Schnitt,
Fig. 10 eine als Greifersystem ausgebildete Übergabeeinheit, teils in Seitenansicht, teils im Schnitt und
Fig. 11 einen Schnitt nach der Linie XI-XI in Fig. 10.

Wege zur Ausführung der Erfindung

Fig. 1 zeigt eine Schleifmaschine mit einem Bett 1, einem Längsschlitten 2, einem einen Ständer 4 tragenden Querschlitten 3, wobei mit der Zahl 5 ein Schleifspindelstock und mit der Zahl 6 ein Support für ein Abrichtwerkzeug bezeichnet ist. Auf einer Arbeitsspindel des Schleifspindelstockes 5 befindet sich eine Werkzeugeinheit W1 mit einer Schleifscheibe S. Auf einer Spindel im Support 6 ist eine Werkzeugeinheit W2 mit einem Abrichtwerkzeug A, z.B. einer Diamant-Abrichtrolle angebracht.
Mit der Zahl 7 ist eine beispielsweise als verschiebbarer Ständer 9 ausgebildete Übergabeeinheit bezeichnet, die zwei Halterungen H1 und H2 aufweist. Die letzteren sind so angeordnet, daß sie sich in einer den Werkzeugeinheiten W1 und W2 benachbarten Lage befinden, wenn die zugehörigen Elemente in der Übergabeposition stehen. Die Halterung H1 ist zur Aufnahme der Werkzeugeinheit W1 und die Halterung H2 zur Aufnahme der Werkzeugeinheit W2 eingerichtet.
Zur Durchführung einer Schleifoperation an einem nicht dargestellten Werkstück wird die Übergabeeinheit aus der gezeigten Übergabeposition und damit aus dem Arbeitsbereich der Schleifmaschine herausbewegt, was je nach Ausbildung der Maschine auf verschiedene Weise geschehen kann.
Eine vorteilhafte Ausführung einer Halterung H1 wird nachstehen anhand der Figuren 2 und 3 erläutert.
Ein rahmenförmiger Basiskörper 11 ist lösbar in der Übergabeeinheit 7 befestigt. Innerhalb dieses Basiskörpers ist ein ebenfalls rahmenförmiger Zwischenkörper 12 angeordnet. Der letztere ist mit dem Basiskörper 11 durch zwei Blattfedern 13 so verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F1 erfahren kann, wobei die Elastizität der Blattfedern 13 auf den Zwischenkörper 12 eine Rückstellkraft ausübt, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittelachse M der gesamten Halterung zu halten sucht. Die Blattfedern 13 sind an ihren Enden lösbar an dem Basiskörper 11 und in ihrem mittleren Bereich an dem Zwischenkörper 12 befestigt.
In analoger Weise ist ein z.B. topfförmiger Grundkörper 16 mit einem von ihm aufgenommenen inneren Haltekörper 14 durch Blattfedern 15 so mit dem Zwischenkörper 12 verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F2 ausführen kann, also senkrecht zur Richtung der Pfeile F1. Die Blattfedern 15 sind auch hier mit ihren Enden an dem Zwischenkörper 12 festgelegt, insbesondere zwischen Teilen desselben eingespannt, und mit ihrem mittleren Bereich an dem Grundkörper 16 befestigt.
Auf diese Weise hat der Haltekörper 14 eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden F1 und F2 in quer zur Achse M verlaufenden Richtungen. Die Blattfederanordnungen 13 und 15 liegen bei dieser Ausführung in demselben, von zwei Radialebenen eingeschlossenen Bereich Sie können aber auch axial zueinander versetzt sein.
Der Haltekörper 14 ist bei der dargestellten vorteilhaften Ausführung axial beweglich in dem Grundkörper 16 angeordnet. Er ist dabei auf drei über den Umfang des letzteren verteilt angeordneten Führungsbolzen 18 gegen die Kraft von Druckfedern 17 verschiebbar. Die letzteren suchen den Haltekörper 14 in einer vorderen (in Fig. 3 rechten) Ausgangsposition zu halten. In der Rückwand des Grundkörpers 16 ist ein Sensor, Lagenschalter 19 od.dgl. angebracht, der ein Signal gibt, wenn der Haltekörper 14 bei einer axialen Verschiebung eine rückwärtige Endlage erreicht hat. Das Signal kann zu Steuerungszwecken benutzt werden.
An seiner Vorderseite ist der Haltekörper 14 mit einer Ausnehmung 21 versehen, die das Ende eines Spannflansches 31 einer Werkzeugeinheit W1 aufnehmen kann, wie es in Fig. 3 gezeigt ist. An drei über den Umfang des Haltekörpers 14 verteilten Stellen sind als Winkelhebel ausgebildete Greiferklauen 22 vorgesehen, die auf Zapfen 23 gelagert sind und jeweils mit ihren vorderen Enden 22a in eine Nut 32 des Flansches 31 eingreifen können, um den letzteren und damit die Werkzeugeinheit W1 am Haltekörper 14 festzuhalten. Zur Betätigung der Greiferklauen 22 dienen die Kolbenstangenenden 24 von in Zylindern 25 durch Druckmittel verschiebbaren Kolben 26. Die Druckmittelzufuhr ist mit der Ziffer 27 bezeichnet. Nach Druckentlastung werden die Greiferklauen durch Zugfedern 28 in eine Ruhelage zurückgeführt, in denen die Enden 22a außerhalb des Flansches 31 einer Werkzeugeinheit liegen, so daß eine solche frei in die Aufnahme 21 hinein bzw. aus dieser herausbewegt werden kann. Mit den Ziffern 29a und 29b sind zwei Lagenschalter bezeichnet, die eine mit dem Kolben 26 verbundene Stange 30, die z.B. eine Ringnut aufweisen kann, abtasten und dadurch Signale geben, welche die jeweilige Position des Kolbens 26 und damit der Greiferklauen 22 angeben.
Im Haltekörper 14 ist weiterhin noch eine insgesamt mit der Ziffer 40 bezeichnete Betätigungseirichtung für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeugeinheit auf einer Arbeitsspindel untergebracht. Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführung weist die Betätigungseinrichtung 40 einen in einem Zylinder 41 gegen die Kraft einer Druckfeder 43 verschiebbaren Kolben 42 auf, der sich nach vorne hin in einem Druckbolzen 44 fortsetzt. Eine Druckmittelzuleitung zu dem Zylinder 41 ist mit der Ziffer 45 bezeichnet. Sie ist durch eine Öffnung im Grundkörper 16 hindurchgeführt und an eine nicht dargestellte Druckmittel-Versorgungsund Steuereinrichtung angeschlossen.
In Fig. 4 ist ein Beispiel dafür gezeigt, daß die Beweglichkeit des Haltekörpers in zwei Freiheitsgraden auch mit anderen Mitteln erreicht werden kann. Der Haltekörper bzw. ein ihn tragender Grundkörper 16a ist dabei mit Zapfen 46 in Führungen 47 des Zwischenkörpers 12a verschiebbar gelagert und durch Druckfedern 48 belastet, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittelachse M zu halten suchen. Entsprechend ist der Zwischenkörper 12a im Basiskörper 11a mit Zapfen 46 in Führungen 49 gelagert und durch Druckfedern 48 belastet.
In Fig. 5 ist eine Ausführung einer Werkzeugeinheit W1 gezeigt, bei welcher der Spannflansch 31 für eine Schleifscheibe S eine Spannvorrichtung enthält. Der Flanschteil 31a weist eine konische Bohrung 33 auf, die auf dem Außenkegel 51 einer Schleifspindel 52 Aufnahme findet. In das vordere Ende der Schleifspindel ist eine Schraube 53 mit einem Kopf 54 fest eingeschraubt, wobei die rückwärtige Ringfläche des Kopfes 54 eine Anlage für Greiferstücke 55 bildet. In einem zylindrischen, durch einen Deckel 61 verschlossenen Hohlraum im Flanschteil 31a ist ein Tellerfederpaket 62 angeordnet, das mit einem Ende am Grund des Hohlraumes 63 anliegt und sich mit dem anderen Ende an einem Widerlager 64 abstützt, das durch einen Kolbenartigen Teil gebildet wird, der in einer zylindrischen Ausnehmung 65 des Deckels 61 gleiten kann. Von der einen Seite des Widerlagers 64 aus erstreckt sich ein Betätigungsansatz 66 durch eine Bohrung des Deckels 61 hindurch nach außen, derart, daß sein Ende z.B. mit dem Druckbolzen 44 der in Fig. 3 wiedergegebenen Betätigungseinrichtung 40 in Kontakt kommen kann. Zur anderen Seite hin setzt sich das Widerlager 64 in einem Schaft 67 fort, der in einem Kopf 68 endet. Dieser liegt beim Festlegen der Werkzeugeinheit W1 auf der Spindel 52 dem Kopf 54 der Schraube 53 mit geringem Abstand gegenüber und bildet mit seiner rückwärtigen Ringfläche eine weitere Abstützung oder Anlage für die Greiferstücke 55.
Im gespannten Zustand ist der Flansch 31 auf dem Außenkegel 51 der Spindel 52 durch die Kraft des Tellerfederpakets 62 festgelegt, wobei der Kraftfluß über das Widerlager 64, den Schaft 67, die Greiferstücke 55, die Schraube 53, den Außenkegel 51 und den Flanschteil 31a geht.
Das Lösen dieser Festlegung geschieht dadurch, daß auf den Betätigungsansatz 66 eine axiale Kraft in Richtung des eingezeichneten Pfeiles ausgeübt wird, wodurch das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird und sich der Ansatz 67 mit dem Kopf 68 in Richtung auf den Kopf 54 der mit der Spindel 52 verbundenen Schraube 53 bewegt. Hierdurch gelangen die Greiferstücke 55 aus ihrer Verriegelungsposition in eine Löseposition, in der ihre Enden vom Kopf 54 der Schraube 53 nach außen hin freigekommen sind, so daß sich dann die gesamte Werkzeugeinheit von der Spindel 52 abnehmen läßt (in Fig. 5 nach links).
Während des Aufbringens der Lösekraft auf dem Betätigungsansatz 66 können Reaktionskräfte von den Greiferklauen 22, wie sie in Fig. 3 gezeigt sind, oder durch andere geeignete Haltemittel aufgenommen werden.
Spannvorrichtungen, die mit Greiferstücken entsprechend den Teilen 55 arbeiten, sind an sich bekannt, und zwar bei Werkzeugen, die mit einem Schaft in eine Aufnahme eingesetzt werden. Dabei wirken Greiferstücke in der Spannstellung formschlüssig mit einem Spannkopf am Schaft im Sinne eines Hineinziehens des Schaftes in die Aufnahme zusammen, während sie in einer vorgeschobenen Lösestellung radial nach außen in eine Ausnehmung des betreffenden Teiles unter Freigabe des Spannkopfes ausweichen können. Diese bekannten Vorrichtungen werden mit einer durch die Spindel hindurchgehenden Zugstange betätigt. Im Gegensatz dazu befindet sich hier die Spannvorrichtung jeweils in einer Werkzeugeinheit, so daß die Spindel völlig frei von irgendwelchen Einbauten sein kann.
Im Spannflansch 31 einer Werkzeugeinheit können Einrichtungen zum Auswuchten der Schleifscheibe bzw. der Werkzeugeinheit und/oder Einrichtungen zur Schwingungsdämpfung vorhanden sein. Lediglich als Beispiel ist in Fig. 5 im Flanschteil 31a eine von mehreren Kammern 34 für Ausgleichsflüssigkeit zum Auswuchten eIngezeichnet.
Bei der Ausführung nach Fig. 5 ist die Spindel 52 mit einem "langen" Außenkegel 51 für die Aufnahme einer Werkzeugeinheit versehen. In Fig. 6 ist eine Ausführung mit sog. Kurzkegel 56 an der Spindel 52 gezeigt. Der Flanschteil 31b des Spannflansches 31 weist dabei eine entsprechend konische Bohrung 35 auf. Außerdem ist eine Planfläche 36 vorhanden, die an einer Fläche 57 eines Teiles 58 der Spindel 52 zur Anlage kommt. Durch solche auf einem großen Durchmesser liegende Flächen ergibt sich eine besonders gute Kontaktsteifigkeit und Genauigkeit. Die sonstige Ausbildung der Werkzeugeinheit kann auch dabei so getroffen werden, wie es den jeweiligen Erfordernissen und Gegebenheiten am besten entspricht, insbesondere auch im Hinblick auf die verschiedenen Möglichkeiten von Spannmitteln.
In Fig. 7 ist eine Ausführung gezeigt, bei der eine Axialkraft zum Zusammendrücken eines Tellerfederpakets 62 od.dgl. und damit zum Lösen der Spannung durch einen Schraubvorgang erzeugt wird. Ein Deckel 37 ist mit einer Gewindebohrung 38 zur Aufnahme einer Schraube 39 versehen, die einen Vierkantkopf 39a oder andere Schlüsselangriffsflächen aufweist und mit ihrer Stirnfläche an einem Vorsprung oder einer Nase 64a des Widerlagers 64 anliegt. Das Drehmoment zum Drehen der Schraube 39 wird durch einen Schrauber oder eine andere geeignete Einrichtung erzeugt, deren vorderer Teil mit dem Vierkant 39a zum Eingriff bringbar ist. Ein solcher Teil ist als Schlüsselelement od.dgl. insbesondere an der Stelle vorgesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig. 3 der Druckbolzen 44 befindet. Ein Aggregat zum Erzeugen eines Drehmoments kann einem solchen Teil unmittelbar zugeordnet sein, so im Haltekörper untergebracht sein, oder es kann sich auch an einer anderen Stelle befinden, ggfs. auch wahlweise mit einem verschiebbaren Schlüsselelement kuppelbar sein.
Eine weitere vorteilhafte Ausführung einer im Spannflansch 31 einer Werkzeugeinheit untergebrachten Spannvorrichtung zeigt Fig. 8, wobei ebenso wie in Fig. 7 eine Reihe von Teilen, die in Fig. 5 gezeigt sind, der Einfachheit halber hier nicht wiedergegeben sind. Gleiche Bezugszahlen geben gleiche oder einander entsprechende Teile an.
Ein Deckel 71 des Spannflansches 31 bildet einen Zylinder 72, in dem ein als Widerlager für ein Tellerfederpaket 62 dienender Kolben 74 verschiebbar ist. Zum Zylinderraum 72 führt eine mit einer Dichtung 73 versehene Bohrung 75, in die von außen her das Kopfstück eines Rohres 76 einschiebbar und wieder herausziehbar ist. Ein solches Rohr ist insbesondere an der Stelle vorgesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig.5 der Druckbolzen 44 befindet. Das Rohr 76 steht über eine nicht gezeigte Leitung mit einer Druckmittelquelle in Verbindung und kann durch eine mechanische, elektrische oder mit Druckmittel betriebene Einrichtung, etwa eine solche der in Fig. 3 gezeigten Art, im Sinne des Doppelpfeiles D bewegt werden.
Ist das Rohr 76 in die Bohrung 75 eingeschoben, kann dem Zylinder 72 Druckmedium (Druckluft oder Hydrauliköl) zugeführt werden, wodurch der Kolben 74 verschoben und das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird. Damit ist wie bei den anderen erläuterten Ausführungen das Lösen der Spannung erreicht. Bei Wegnahme des Drukkes stellt sich wieder der Spannzustand ein. Wenn mit einer Flüssigkeit als Druckmedium gearbeitet werden soll, kann im Bereich der Bohrung 75 ein Rückschlagventil vorgesehen sein, wie es schematisch bei der Zahl 77 angedeutet ist. Eine solche Ausführung ist frei von besonderen äußeren Elementen zur Aufnahme von Reaktionskräften, weil nach außen hin keine weiteren Kräfte auftreten.
In Fig. 9 ist eine Werkzeugeinheit W2 gezeigt, bei der auf einem insgesamt mit der Zahl 81 bezeichneten Spannflansch ein Abrichtwerkzeug A in Form einer Abrichtrolle mittels einer Mutter 84 befestigt ist. Eine Stirnfläche 81a des Flansches kann dabei eine Referenzfläche für eine bestimmte Positionierung der Abrichtrolle bilden. Im Spannflansch 81 sind auch hier Spannmittel vorgesehen. Bei der Ausführung nach Fig. 9 entsprechen dieselben denjenigen der Ausführung der Werkzeugeinheit W1 nach Fig. 5, so daß gleiche oder ähnliche Teile mit den gleichen Bezugszahlen wie dort bezeichnet sind. Es kann aber auch eine andere der angegebenen Ausführungen vorgesehen sein.
Die in einem nicht dargestellten Gehäuse od.dgl. gelagerte Arbeitsspindel 82 für das Abrichtwerkzeug A kann, wie in Fig. 9 mit ausgezogenen Linien dargestellt, einen langen Kegel 83 aufweisen oder auch einen mit strichpunktierten Linien angedeuteten Kurzkegel 85, wobei der Spannflansch 81 entsprechend ausgebildet ist. Alles, was vorstehend in Verbindung mit den anderen Ausführungen von Werkzeugeinheiten, den Spannvorrichtungen, deren Betätigung sowie den Spindelausbildungen gesagt wurde, gilt sinngemäß und entsprechend auch für Werkzeugeinheitten mit Abrichtwerkzeugen.
In den Fig. 10 und 11 ist eine weitere vorteilhafte Ausführung einer Übergabeeinheit 8 mit Halterung für eine Werkzeugeinheit gezeigt, und zwar in Form eines als Greiferanordnung anzusprechenden Systems.
Eine insgesamt mit H3 bezeichnete Halterung ist an einem tragenden, in Fig. 10 nur mit seinem Ende wiedergegebenen Teil 80 angebracht, das sich je nach den Erfordernissen und Gegebenheiten verschieden ausbilden läßt. Insbesondere handelt es sich dabei um einen Arm od.dgl., der beweglich an einem Untersatz, Ständer, Schlitten, Wagen oder einem ähnlichen Element vorgesehen sein kann und dessen Bewegungen in gewünschter Weise steuerbar sind. Der Arm kann namentlich Teil einer Manipuliervorrichtung oder eines Industrie-Roboters sein.
Ein kopfartiger Haltekörper 94 ist mit dem Arm 80 so verbunden, daß er relativ zu diesem eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden F1 und F2 hat. Dazu ist ein Zwischenkörper 92 auf Zapfen 78 des hier einen Basiskörper bildenden Armes 80 verschiebbar geführt, zweckmäßig in Wälzführungen, und durch Druckfederpakete 79 belastet, die ihn in der gezeigten Mittelposition zu halten suchen. Der Haltekörper 94 ist mit dem Zwischenkörper 92 durch Blattfedern 95 verbunden, die zugleich mit der Beweglichkeit auch eine Rückstellkraft bewirken.
Durch entsprechende Dimensionierung der Federn 79 und 95 lassen sich die gewünschten Steifigkeiten bei den Verbindungen erzielen, insbesondere bei den Blattfedern auch gegen eine Verdrehung. Dies gilt ebenso für die Federn der Ausführungen nach den Fig. 2 bis 4.
Der Haltekörper 94 (Greiferkopf) läßt sich auch noch mit einem zusätzlichen Freiheitsgrad in Richtung der Mittelachse M versehen, wenn dies erwünscht ist. Dabei kann es insbesondere so sein, daß der in Fig. 10 an den Blattfedern 95 aufgehängte Teil 94 nicht selbst den Haltekörper bildet, sondern (etwa analog zu der Ausführung nach Fig. 2 und 3) einen Grundkörper, in dem dann der eigentliche Haltekörper axial beweglich gehalten ist, vorzugsweise unter Federbelastung. Eine axiale Beweglichkeit kann aber auch an anderer Stelle vorhanden sein. Es läßt sich ungeachtet dessen in jedem Fall ein Sensor od.dgl. vorsehen, mit dem die Axiallage des Haltekörpers relativ zum Arm oder einem anderen Teil erfassen läßt.
Der Haltekörper 94 weist drei Greiferbacken 86, 87 und 88 auf, die in eine Nut 32 oder in andere Ausnehmungen des Spannflansches 31 eingreifen können. Davon sind bei der gezeigten Ausführung die beiden Greiferbacken 87 und 88 feststehend bzw. auf eine gewünschte radiale Position ein- und feststellbar, während die dritte Greiferbacke 86 mittels eines Winkelhebels 89, der um einen im Haltekörper 94 sitzenden Zapfen 90 schwenkbar ist und dadurch in und außer Eingriff mit der Nut 32 gebracht werden kann. Dazu ist eine steuerbare, hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit 91 am Haltekörper 94 vorgesehen. Mittels der Greiferbacken 86, 87 und 88 wird der Spannflansch 31 und damit die Werkzeugeinheit W1 relativ zum Haltekörper zentriert. Jede Greiferbacke ist mit einem Sensor, Endschalter 93 od.dgl. ausgestattet, der ein Signal abgibt, wenn die betreffende Greiferbacke am Grund der Nut anliegt. Wenn ale Sensoren ein Signal abgegeben haben, ist sichergestellt, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Davon können dann weitere Steuer- oder Arbeitsvorgänge abhängig gemacht werden. Ein solcher Sensor kann, wie Fig. 11 zeigt, einen federbelasteten Taststift 93a aufweisen, der bei Erreichen einer Endposition in einer ihn umgebenden Führungshülse das eigentliche Schaltelement betätigt.
Der Spannflansch 31 der Werkzeugeinheit W1 ist mit einer Spannvorrichtung ausgestattet, wie sie bereits in Verbindung mit Fig. 8 erläutert wurde, so daß das dort Gesagte grundsätzlich auch hier gilt. Gleiche oder einander entsprechende Teile sind mit den gleichen Bezugszahlen wie in Fig. 8 bezeichnet.
Am Haltekörper 94 ist eine insgesamt mit der Zahl 100 bezeichnete Betätigungseinrichtung für die Spannvorrichtung angebracht. Ein am Haltekörper 94 befestigter Arm 96 weist eine Führungsbohrung 97 für ein Rohr 76 auf, das in einer Traverse 98 gehalten ist. Letztere kann mittels einer durch Druckmedium in steuerbarer Weise zu betätigenden Einrichtung 70, die einen federbelasteten Kolben 69 in einem mit Druckmittelanschluß versehenen Zylinder aufweist, in Richtung des eingezeichneten Doppelpfeiles D verschoben werden, so daß das Rohr 76 in die Bohrung 75 hinein und aus dieser heraus bewegt werden kann. Ein Sensor, Lagenschalter 99 od.dgl. an der Traverse 98 gibt beim Erreichen der Betriebsposition (strichpunktiert angedeutet) ein verarbeitbares Signal. Das Rohr 76 ist über eine auf sein hinteres Ende aufgeschraubte und zugleich seiner Befestigung dienende Armatur 98a mit einer nicht gezeigten Druckmittelquelle verbunden.
Die Spannvorrichtung im Spannflansch 31 und die Betätigungsvorrichtung 100 können auch in anderer Weise ausgebildet sein, wobei u.a. auf die weiter oben gegebenen Erläuterungen verwiesen werden kann.
Soll eine Werkzeugeinheit von einer Spindel abgenommen werden, so wird der Arm 80 mit dem an ihm befindlichen Haltekörper 94 quer zur Achse der Spindel bzw. zur Mittelachse M bewegt, bis die Greiferbacken 87 und 88 von der Seite her in die Nut 32 des Spannflansches 31 eintreten und am Grund derselben zur Anlage kommen, was durch die zugehörigen Sensoren 93 gemeldet wird. Dann wird die bis dahin in einer äußeren Position befindliche dritte Greiferbacke 86 mittels der Einheit 91 radial einwärts geschwenkt, bis auch sie sich an den Grund der Nut 32 anlegt. Das dabei vom zugehörigen Sensor 93 abgegebene Signal vervollständigt die Kontrolle, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Nun wird mittels der Einrichtung 70 das Rohr 76 in die Bohrung 75 eingeschoben und Druckmedium zugeführt. Hierdurch erfolgt das Lösen der Spannvorrichtung, ebenso wie dies in Verbindung mit Fig. 8 erläutert worden ist.
Sodann kann die von der betreffenden Arbeitsspindel gelöste Werkzeugeinheit W1 vom Kegel der Spindel abgenommen werden, was bei der dargestellten Ausführung durch eine entsprechende Axialbewegung des Armes 80 oder eines diesen tragenden Teiles bewirkt wird. Dazu können entsprechende Bewegungsmöglichkeiten vorgesehen sein, ggfs. auch eine Schwenkbarkeit eines oder mehrerer Teile, und die übergabeeinheit ist mit entsprechenden Antrieben ausgestattet, die dem Fachmann zur Verfügung stehen. Nach dem Abnehmen der Werkzeugeinheit von der Spindel kann auch der Druck des Druckmittels in der Betätigungseinrichtung 100 weggenommen werden. Die Werkzeugeinheit kann dann an einer anderen Stelle abgelegt oder auch für eine erneute Verwendung in Bereitschaft gehalten werden.
Das Aufsetzen einer Werkzeugeinheit auf eine Spindel geschieht sinngemäß in umgekehrter Weise.
Vorstehend wurde die übergabeeinheit 8 mit einer Halterung H3 beschrieben. Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, eine im Sinne eines solchen Greifersystems ausgebildete übergabeeinheit mit mehreren Halterungen zu versehen, sei es, daß diese an einem einzigen Arm oder an mehreren unabhängig voneinander bewegbaren Armen angeordnet sind.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für Schleifund Abrichtwerkzeuge verschiedener Arten. Es fällt weiterhin in den Rahmen der Erfindung, Werkzeugeinheiten vorzusehen, bei denen auf einem von der übergabeeinheit zu handhabenden und in einer Halterung derselben aufzunehmenden Werkzeugeinheit mehrere Werkzeuge mit Abstand nebeneinander anzuordnen. Dies gilt insbesondere für sog. Satzscheiben od.dgl.
Des weiteren sieht die Erfindung auch vor, an einer übergabeeinheit Halterungen axial zueinander versetzt anzuordnen, wenn dies für eine günstige Durchführung eines Wechselvorganges förderlich ist.
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung läßt sich ein Werkzeugwechsel ohne Schwierigkeiten ganz oder teilweise automatisch durchführen, wobei die von den erläuterten Sensoren, Lagenschaltern od.dgl. abgegebenen Signale genutzt werden können.
Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten bzw. in der Zeichnung dargestellten Merkmale sollen, sofern der bekannte Stand der Technik es zuläßt, für sich allein oder auch in Kombinationen als unter die Erfindung fallend angesehen werden.

Claims

1. Vorrichtung zum Wechseln von bei der Durchführung von Schleifoperationen einsetzbaren Werkzeugen (S, A), die jeweils zusammen mit einem Spannflansch od.dgl. eine Werkzeugeinheit (W1, W2) bilden, mit wenigstens einer zum Aufnehmen einer solchen Werkzeugeinheit (W1, W2) ausgebildeten, in einem Spindelgehäuse gelagerten Spindel, und einer Bereitstellungseinrichtung mit wenigstens einer einen Basiskörper (9; 80) od.dgl. aufweisenden Übergabeeinheit (7; 8), wobei eine Werkzeugeinheit (W1, W2) von einer Halterung (H1, H2, H3) mit Haltekörper (14; 94) aufnehmbar ist, Mittel zum Erfassen des Flansches (31) der Werkzeugeinheit (W1, W2) vorgesehen sind, der Haltekörper (14; 94) relativ zum Basiskörper (9; 80) od.dgl. eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden (F1, F2) quer zu seiner Achse (M) hat und wobei die Übergabeeinheit (7; 8) und das Spindelgehäuse relativ zueinander in eine Übergabeposition bewegbar sind, in der das Aufnahmeende der Spindel und ein Haltekörper (14; 94) der Halterung (H1, H2, H3) der Übergabeeinheit (7; 8) einander benachbart sind und eine Werkzeugeinheit (W1, W2) durch eine axiale Bewegung wenigstens eines der Teile unmittelbar von dem Haltekörper (14; 94) an die Spindel und umgekehrt übergebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeeinheit (7; 8) sowohl eine Halterung (H1; H3) mit Haltekörper (14; 94) für eine eine Schleifscheibe (S) aufweisende Werkzeugeinheit (W1) als auch eine Halterung (H2) mit Haltekörper (14) für eine ein Abrichtwerkzeug (A) aufweisende Werkzeugeinheit (W2) in einer ein gleichzeitiges Wechseln von Schleifscheibe (S) und Abrichtwerkzeug (A) ermöglichenden Anordnung enthält.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (14; 94) oder ein ihn tragender Grundkörper (16) relativ zu einem Zwischenkörper (12; 92) in einem Freiheitsgrad (F2) quer zur Achse (M) und der Zwischenkörper (12; 92) relativ zu einem Basiskörper (11; 80) um einen weiteren Freiheitsgrad (F1) quer zur Achse (M) beweglich gehalten ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Beweglichkeit in wenigstens einem Freiheitsgrad (F1 bzw. F2) Blattfedern (13, 15; 95) vorgeaehen sind, die einen Teil (11 bzw. 12 bzw. 92) mit einem anderen Teil (12 bzw. 16 bzw. 98) verbinden.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Beweglichkeit in wenigstens einem Freiheitsgrad (F1 bzw. F2) ein Teil (12a bzw. 16a bzw. 92) relativ zu einem anderen Teil (11a bzw. 12a bzw. 80) in oder an Führungen (47, 49; 78) gegen die Rückstellkraft von Federn (48; 79) geradlinig verschiebbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (14; 98) relativ zu einem ihn tragenden Grundkörper axial bewegbar ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (14) an über den Umfang des Grundkörpers (16) verteilt angeordneten Führungen (18) gegen die Kraft von Federn (17) verachgebbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 und 6, gekennzeichnet durch wenigstens einen Sensor (19) od.dgl. zur Erfassung einer axialen Endposition des Haltekörpers (14) relativ zum Grundkörper (16).

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im oder am Haltekörper (14; 94) eine Betätigungseinrichtung (40; 100) für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeugeinheit (W1; W2) auf der Spindel (52; 82) vorgesehen ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein gegen die Kraft einer Feder (43) verschiebbarer Druckbolzen (44) vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein drehend antreibnbares, mit einem Teil (39) der Spannvorrichtung zum Eingriff bringbares Schlüsselelement od.dgl. vorgesehen ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannflansch (31) der Werkzeugeinheit (W1, W2) jeweils eine Spannvorrichtung enthält, bei der zur Aufbringung der Spannkraft eine Federanordnung (62) vorgesehen ist und bei der ein Lösen durch eine äußere, der Federkraft entgegenwirkende Kraft durchführbar ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (64) für die Federanordnung (62) einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit (W1, W2) zugänglichen Betätigungsansatz (66) aufweist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (64) für die Federanordnung (62) durch eine Schraubbewegung axial verschiebbar ist und einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit (W1, W2) zugänglichen Schlüsselangriff (39a) od.dgl. aufweist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daG ein Widerlager (74) für die Federanordnung (62) einen in einem Zylinder (72) verschiebbaren Kolben aufweist und eine zum Zylinder (72) führende Druckmittelleitung vorgesehen ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein zu dem Zylinder (72) führender, von der Außenseite der Werkzeugeinheit (W1, W2) zugänglicher Durchlaß (75) und ein unter Abdichtung in den Durchlaß (75) einführbarer Rohrstutzen (76) od.dgl. vorgesehen ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, daG der Zylinder (72) in einem abnehmbaren Deckelteil (71) des Spannflansches (31) vorgesehen ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeeinheit (7) als relativ zum Arbeitsbereich einer Schleifmaschine bewegbarer Schlitten, Ständer (9) od.dgl. ausgebildet ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeeinheit (8) nach Art einer Greiferanordnung ausgebildet ist und dabei ein kopfartiger Haltekörper (94) an einem von einem Untersatz, Ständer, Schlitten, Wagen od.dgl. getragenen, in seinen Bewegungen steuerbaren Teil (80) wie Arm od.dgl. vorgesehen ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (94) zum Angriff an einem Spannflansch (31) eingerichtete Greiferbacken (86, 87, 88) aufweist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Greiferbacke (86) mittels steuerbaren Antriebs (91) aus einer Ruheposition in eine Wirkposition und umgekehrt bewegbar ist.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 und 20, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Teil der Greiferbacken (86, 87, 88) mit Sensoren, Positionsgebern (93) od.dgl. ausgestattet ist.