WO1987001642A1 - Tool-changing device for grinding operations - Google Patents

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Publication number
WO1987001642A1
WO1987001642A1 PCT/DE1986/000362 DE8600362W WO8701642A1 WO 1987001642 A1 WO1987001642 A1 WO 1987001642A1 DE 8600362 W DE8600362 W DE 8600362W WO 8701642 A1 WO8701642 A1 WO 8701642A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tool unit
holding body
tool
clamping
spindle
Prior art date
Application number
PCT/DE1986/000362
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ernst Saljé
Werner Gerhard Lang
Original Assignee
Salje Ernst
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Salje Ernst filed Critical Salje Ernst
Priority to DE8686905216T priority Critical patent/DE3679544D1/de
Publication of WO1987001642A1 publication Critical patent/WO1987001642A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B45/00—Means for securing grinding wheels on rotary arbors
    • B24B45/003—Accessories therefor

Definitions

  • the invention relates to a device for changing tools that can be used in the execution of grinding operations according to the preamble of claim 1.
  • a grinding machine with a movable table, a stand, at least one grinding spindle, a workpiece carrier and a grinding wheel magazine is known (DE-OS 32 46 168), the factory .
  • the workpiece carrier and the grinding spindle can be adjusted relative to one another and the direction of movement of the table, the grinding spindle and the workpiece carrier define three machine axes.
  • the grinding wheel magazine and the grinding Spindles are arranged to be movable relative to one another from a working position ' into a ' transfer position and back. In the transfer position, the spindle axis and the axis of a grinding wheel holder of the grinding wheel magazine are aligned with one another.
  • Spindle and magazine can be moved axially relative to one another, the transfer of the grinding wheel from the grinding spindle to the grinding wheel holder of the grinding wheel magazine and vice versa.
  • a grinding wheel exchange device is provided at an exchange station.
  • the spindle support is moved in such a way that the spindle axis is aligned with the axis of the grinding wheel device at the exchange station. The latter can take over the grinding wheel from the grinding spindle, bring it into the storage facility, remove a new grinding wheel from it by means of a selector and transfer it to the grinding spindle.
  • a device of the specified type is characterized by at least one transfer unit with a frame or the like, which has at least one holding body for tool units which, relative to the frame or the like, has mobility in two degrees of freedom transverse to it Axis.
  • the concept of the frame is not to be understood as restrictive. This means that it is also a column, a stand, a support or the like. can act.
  • the two degrees of freedom mentioned exist in particular in two mutually perpendicular directions, each of which primarily also runs in a plane perpendicular to the axis.
  • the mobility can be provided by elements arranged essentially in one plane or also by elements provided in different planes axially offset from one another. In addition, other arrangements are also conceivable.
  • the design is such that the holding body always has an essentially defined rest position with respect to other parts of the transfer unit in the absence of external influences.
  • This is expediently achieved by means of returning means, in particular elastic elements.
  • the invention offers the great advantage that no very high accuracy requirements have to be made for the transfer position to be reached, but that any small deviations from the target position are easily compensated for by the mobility of the holding body. This also avoids or minimizes the effort otherwise required.
  • the invention opens up a particularly favorable way of doing this, which can also involve more than two tool units to be transferred simultaneously or in a close spatial or temporal connection.
  • the embodiment can be made such that the holding body or a base body supporting it relative to an intermediate body in a degree of freedom transverse to the axis and the intermediate body relative to a base body in a further degree transverse to the axis is kept movable.
  • the base body is expediently fastened to the frame of the transfer unit or formed by it itself.
  • leaf springs are provided in order to achieve mobility in at least one freedom ridge, connecting one of the parts with another part.
  • Such leaf springs not only form a guide for the part held by them, but at the same time also generate the desired return force 1, by means of which the part in question is held in a rest position or transferred into it.
  • one of the parts is at least one degree of freedom relative to another part in guides against the reset to achieve mobility! can be moved in a straight line using springs.
  • an intermediate body and / or a base body is each frame-shaped.
  • the holding body can be moved axially relative to a base body carrying it.
  • a starting or rest position of the holding body is expediently provided, into which the latter is brought into force by a reset 1 or in which it is normally held.
  • the holding body can be displaceable against the force of springs on guides arranged distributed over the circumference of the base body.
  • Such axial mobility of the holding body has several advantages. This avoids the risk of damage due to irregular loads. Furthermore, a signal can be obtained from such a displacement movement, in particular when an end position of the holding body serving for the transfer of a tool unit relative to the base body is reached.
  • a sensor, position switch or the like can be located at a suitable point. be provided, the signal of which is used for a correctly timed sequence of the tool change.
  • the retaining body can for engagement in a groove of the flan see * 's of a tool unit furnished od the outside Ferkl means of controllable drive from a rest position into an operative position and vice versa movable size.
  • Have. These are able to releasably fix the tool unit on the holding body. In particular, they can be designed in such a way that they can also absorb additional forces, such as when releasing a clamping device for
  • IDT a tool unit may occur in response.
  • An actuating device for a clamping device for fixing a tool unit on the spindle is advantageously provided in or on the holding body. This can depend on the type of such a clamping device
  • the 15 device be formed in different ways.
  • it contains a pressure bolt which can be displaced against the force of a spring by means of pressure medium, or a key element 0 or the like which can be driven in rotation and can be brought into engagement with part of a clamping device.
  • Such elements are particularly suitable for this purpose, to actuate a clamping device provided in an advantageous manner on or in a tool unit itself.
  • a clamping device accommodated in a tool unit expediently contains a spring arrangement for applying the clamping force, the release of the clamping being effected by an external force which counteracts the spring force.
  • the clamping device has an abutment for the spring arrangement, which either has an actuation * accessible from the outside of the tool unit approach, on which a force can act on the ring member, or which can be axially displaced by a screwing movement and has a key accessible from the outside of the tool unit or the like.
  • a screwdriver or another torque-generating device can then engage the latter.
  • a further special embodiment consists in that an abutment for the spring arrangement forms a piston which is displaceable in a cylinder or is connected to such a piston, and that a pressure means leading to the cylinder or a connection is provided for such a piston .
  • the design can be such that a passage leading from the outside of the tool unit leads to the cylinder and a pipe or the like in this passage. can be inserted under seal when the tensioning device is to be actuated. Such a design does not require additional absorption of reaction forces.
  • the transfer unit can have a corresponding number of holding bodies for a plurality of tool units provided with grinding wheels and / or for a number of tool units equipped with dressing tools.
  • the transfer unit can be a slide, stand or the like which can be moved relative to the working area of a grinding machine. be trained.
  • the transfer unit is is.
  • the gripper arrangement with the explained mobility of the holding body can in particular the head of an arm, boom or the like, which can preferably be moved in a controlled manner. form, which can be arranged on a stand or in particular also form the part of a robot or a manipulator device.
  • the holder for a tool unit has a plurality of jaws, clamping pieces or the like which engage in a groove in a tool unit in order to grip, hold and move the latter.
  • One or more sensors, position switches or the like are advantageously used. provided that give a signal when the tool unit in question is correctly detected. Such a signal can then be used for further control of the change process.
  • a transfer unit designed in the form of a gripper system has the great advantage, among other things, that it can be built relatively flat and can therefore be easily moved from the side in front of a grinding and / or dressing spindle, and the change can be made by one or several tool units can be carried out in the axial direction without requiring a large amount of space.
  • the invention includes, in particular, the arrangement of one or more brackets on a part which is capable of executing even complicated movements in space, as is the case with a robot or manipulator already mentioned.
  • F g. 3 shows a section along the line III-III in FIG. 2,
  • FIG. 6 shows a modified embodiment of FIG. 5
  • FIG. 11 shows a section along the line XI-XI in FIG. 10. Ways of Carrying Out the Invention
  • a tool unit W1 with a grinding wheel S is located on a working spindle of the grinding spindle stock 5.
  • a tool unit W2 with a dressing tool A e.g. a diamond dressing roller.
  • the number 7 designates a transfer unit, for example in the form of a displaceable stand 9, which has two brackets H1 and H2. The latter are arranged in such a way that they are in a position adjacent to the tool units W1 and W2 when • the associated elements are in the transfer position.
  • the holder Hl is set up for receiving the tool unit W1 and the holder H2 is set up for receiving the tool unit W2.
  • the transfer unit is moved out of the transfer position shown and thus out of the working area of the grinding machine, which can be done in different ways depending on the design of the machine.
  • a rah enformi ger base body 11 is releasably attached to the transfer unit 7.
  • a frame-shaped intermediate body 12 is arranged within this base body. The latter is connected to the base body 11 by two leaf springs 13 so that it can experience a movement in the direction of the arrows F1, wherein the elasticity of the leaf springs 13 exerts a restoring force on the intermediate body 12, which tries to keep it in a central position with respect to the central axis M of the entire holder.
  • the leaf springs 13 are detachably siskö at their ends to the Ba 'body 11 and secured in their central region to the intermediate body 12th
  • Pot-shaped base body 16 with an inner holding body 14 received by it is connected by leaf springs 15 to the intermediate body 12 in such a way that it can move in the direction of the arrows F2, that is to say perpendicular to the direction of the arrows Fl.
  • the ends of the leaf springs 15 are also fixed here to the intermediate body 12, in particular clamped between parts thereof, and are fastened to the base body 16 with their central region.
  • the holding body 14 has a mobility in two degrees of freedom F1 and F2 in directions transverse to the axis M.
  • the leaf spring arrangements 13 and 15 are in this embodiment in the same area enclosed by two radial planes. But they can also be axially offset from one another.
  • the holding body 14 is arranged in the base body 16 so as to be axially movable. It can be displaced on three guide bolts 18 distributed over the circumference of the latter against the force of compression springs 17. The latter seek to hold the holding body 14 in a starting position (on the right in FIG. 3).
  • a sensor, position switch 19 or the like. attached which gives a signal when the holding body 14 has reached a rear end position during an axial displacement. The signal can be used for control purposes.
  • the holding body 14 On its front side, the holding body 14 is provided with a recess 21 which can receive the end of a clamping flange 31 of a tool unit W1, as shown in FIG. 3.
  • gripper claws 22 designed as an angle lever are provided, which are mounted on pins 23 and can each engage with their front ends 22a in a groove 32 of the flange 31, around the latter and thus the tool unit Wl to hold on the holding body 14.
  • the piston rod ends 24 of pistons 26 which can be displaced in cylinders 25 by pressure medium serve to actuate the gripper claws 22.
  • the pressure medium supply is designated by the number 27.
  • the gripper claws are returned to a rest position by tension springs 28, in which the ends 22a lie outside the flange 31 of a tool unit, so that one can be moved freely into or out of the receptacle 21.
  • Numbers 29a and 29b denote two position switches which scan a rod 30 connected to the piston 26, which may have an annular groove, for example, and thereby give signals which indicate the respective position of the piston 26 and thus the gripper claws 22.
  • the holding body 14 there is also an actuating device, generally designated by the number 40, for a clamping device for fixing a tool unit on a work spindle.
  • the actuating device 40 has a piston 42 which can be displaced in a cylinder 41 against the force of a compression spring 43 and which continues in a pressure bolt 44 towards the front.
  • a pressure medium too! The direction to the cylinder 41 is denoted by the number 45. she is passed through an opening in the base body 16 and connected to a pressure medium supply and control device, not shown.
  • the holding body or a base body 16a supporting it is displaceably mounted with pins 46 in guides 47 of the intermediate body 12a and loaded by compression springs 48 which seek to hold it in a central position with respect to the central axis M. Accordingly, the intermediate body 12a is mounted in the base body 11a with pins 46 in guides 49 and is loaded by compression springs 48.
  • FIG. 5 shows an embodiment of a tool unit W1, in which the clamping flange 31 for a grinding wheel S contains a clamping device.
  • the flange part 31a has a conical bore 33, which is accommodated on the outer cone 51 of a shank 52.
  • a screw 53 with a head 54 is firmly screwed into the front end of the shaft, the rear annular surface of the head 54 forming an abutment for gripper pieces 55.
  • a plate spring assembly 62 Arranged in a cylindrical cavity in the flange part 31a, which is closed by a cover 61, is a plate spring assembly 62, which rests with one end on the base of the cavity 63 and is supported with the other end on an abutment 64, which is supported by a piston-like arrangement term Te l is formed, which can slide in a cylindrical recess 65 of the lid 61.
  • an actuating projection 66 extends outwards through a bore in the cover 61 in such a way that its end, for example, with can come into contact with the pressure pin 44 of the actuating device 40 shown in FIG. 3.
  • the abutment 64 continues in a shaft 67 which ends in a head 68.
  • the outer cone 51 of the spindle 52 is fixed by the force of the telescopic spring assembly 62, the flow of force going through the abutment 64, the shaft 67, the gripper pieces 55, the screw 53, the outer cone 51 and the flange part 31a.
  • reaction forces can be absorbed by the gripper claws 22, as shown in FIG. 3, or by other suitable holding means.
  • Clamping devices that work with gripper pieces corresponding to the parts 55 are known per se, specifically for tools that are inserted into a receptacle with a shank.
  • gripper pieces in the clamping position interact positively with a clamping head on the shaft in the sense of pulling the shaft into the receptacle, while in an advanced release position they can deflect radially outwards into a recess in the part in question, releasing the clamping head.
  • These known devices are operated with a pull rod passing through the spindle.
  • the clamping device is in each case in a tool unit, so that the spindle can be completely free of any fittings.
  • Devices for balancing the grinding wheel or the tool unit and / or devices for vibration damping may be present in the clamping flange 31 of a tool unit.
  • one of several chambers 34 for compensating liquid for balancing is shown in the flange part 31a in FIG. 5.
  • the spindle 52 is provided with a "long" outer cone 51 for receiving a tool unit.
  • An embodiment with a so-called short taper 56 on the spindle 52 is shown in FIG. 6.
  • the flange part 31b of the clamping flange 31 has a correspondingly conical bore 35.
  • There is also a flat surface 36 which comes to rest on a surface 57 of a part 58 of the spindle 52.
  • Such surfaces lying on a large diameter result in a particularly good contact strength and accuracy.
  • the other design of the tool unit can also be made as it is the respective Best meets requirements and conditions, especially with regard to the different possibilities of clamping devices.
  • FIG. 7 an embodiment is shown in which an axial force for compressing a plate spring assembly 62 or the like. and thus generated to loosen the tension by a screwing process.
  • a cover 37 is provided with a threaded bore 38 for receiving a screw 39, which has a square head 39a or other key contact surfaces and rests with its end face against a projection or a lug 64a of the abutment 64.
  • the torque for turning the screw 39 is generated by a screwdriver or another suitable device, the front part of which can be brought into engagement with the square 39a.
  • a part is as a bowl element or the like. seen in particular at the point where the pressure pin 44 is located in the embodiment according to FIG. 3.
  • a unit for generating a torque can be directly assigned to such a part, so it can be accommodated in the holding body, or it can also be located at another location, if necessary also optionally be coupled with a displaceable key element.
  • FIG. 8 A further advantageous embodiment of a clamping device accommodated in the clamping flange 31 of a tool unit is shown in FIG. 8, wherein, just like in FIG. 7, a number of parts which are shown in FIG. 5 are not shown here for the sake of simplicity.
  • the same reference numbers indicate identical or corresponding parts.
  • a cover 71 of the clamping flange 31 forms a cylinder 72 in which a piston 74 serving as an abutment for a plate spring package 62 can be displaced.
  • a bore 75 provided with a seal 73, into which the head piece of a tube 76 can be inserted from the outside and can neither be pulled out.
  • a tube is provided in particular at the point at which the pressure bolt 44 is located in the embodiment according to FIG.
  • the pipe 76 is connected to a pressure medium source 1 e via a line (not shown) and can be moved in the sense of the double arrow D by a mechanical, electrical or pressure-operated device, for example one of the type shown in FIG. 3 become.
  • pressure medium compressed air or hydraulic oil
  • a check valve can be provided in the area of the bore 75, as is indicated schematically by the number 77.
  • FIG. 9 shows a tool unit W2 in which a dressing tool A in the form of a dressing roller is fastened by means of a nut 84 to a clamping flange denoted overall by the number 81.
  • An end face 81a of the flange can form a reference surface for a specific positioning of the dressing roller.
  • Clamping means are also provided here in the clamping flange 81. 9 correspond to 5, so that the same or similar parts are designated with the same reference numerals as there. However, another of the stated embodiments can also be provided.
  • stored working spindle 82 for the dressing tool A can, as shown in FIG. 9 with solid lines, have a Tangen cone 83 or also a short cone 85, indicated by dash-dotted lines, the clamping flange 81 being designed accordingly.
  • FIGS. 10 and 11 A further advantageous embodiment of a transfer unit 8 with a holder for a tool unit is shown in FIGS. 10 and 11, in the form of a system to be addressed as a gripper arrangement.
  • a holder designated overall by H3 is attached to a load-bearing part 80, which is shown in FIG. 10 only with its end, and which can be designed differently depending on the requirements and conditions.
  • a load-bearing part 80 which is shown in FIG. 10 only with its end, and which can be designed differently depending on the requirements and conditions.
  • it is an arm or the like. , which can be provided movably on a base, stand, slide, carriage or similar element and whose movements can be controlled in the desired manner.
  • the arm can in particular be part of a manipulation device or an industrial robot.
  • a head-like holding body 94 is connected to the arm 80 in such a way that it has mobility in two degrees of freedom F1 and F2.
  • an intermediate body 92 is displaceably guided on pin 78 of the arm 80 forming a base body here, expediently in roller guides, and is loaded by compression spring assemblies 79 which seek to keep it in the position shown.
  • the holding body 94 is connected to the intermediate body 92 by leaf springs 95, which at the same time bring about a restoring force with the mobility.
  • the desired stiffness can be achieved in the connections, in particular in the case of the leaf springs, also against rotation. This also applies to the springs of the embodiments according to FIGS. 2 to 4.
  • the holding body 94 (gripper head) can also be provided with an additional degree of freedom in the direction of the central axis M if this is desired. It can in particular be the case here that the part 94 suspended from the leaf springs 95 in FIG. 10 does not itself form the holding body, but (roughly analogously to the embodiment according to FIGS. 2 and 3) forms a basic body in which the actual part is then Holding body is axially movable, preferably under spring loading. Axial mobility can also be present elsewhere. Regardless of this, a sensor or the like can be used in any case. provide with which the axial position of the holding body can be grasped relative to the arm or another part.
  • the holding body 94 has three gripper jaws 86, 87 and 88, which can engage in a groove 32 or in other recesses in the clamping flange 31. Of which are at In the embodiment shown, the two gripper jaws 87 and 88 are stationary or can be adjusted and locked to a desired radial position, while the third gripper jaw 86 by means of an angle lever 89 which can be pivoted about a pin 90 seated in the holding body 94 and thereby in and can be disengaged from the groove 32.
  • a controllable, hydraulic or pneumatic cylinder-piston unit 91 is provided on the holding body 94.
  • the clamping flange 31 and thus the tool unit W1 are centered relative to the holding body by means of the gripper jaws 86, 87 and 88.
  • Each gripper jaw is equipped with a sensor, limit switch 93 or the like. equipped which emits a signal when the relevant gripper jaw rests on the bottom of the groove. If all sensors have emitted a signal, it is ensured that the tool unit is correctly detected. Further control or work processes can then be made dependent on this.
  • a sensor as shown in FIG. 11, can have a spring-loaded stylus 93a, which actuates the actual switching element when it reaches an end position in a guide sleeve surrounding it.
  • the clamping flange 31 of the tool unit W1 is equipped with a clamping device, as has already been explained in connection with FIG. 8, so that what has been said there in principle also applies here.
  • the same or corresponding parts are identified by the same reference numbers as in FIG. 8.
  • An actuating device for the tensioning device is attached to the holding body 94.
  • An arm 96 fastened to the holding body 94 has a guide bore 97 for a tube 76 which is held in a cross member 98.
  • the latter can be controlled in a controllable manner by means of a pressure medium to be actuated device 70, which has a spring-loaded piston 69 in a cylinder provided with pressure medium connection, can be displaced in the direction of the double arrow D shown, so that the tube 76 is moved into and out of the bore 75 can.
  • a sensor, position switch 99 or the like. on the traverse 98 gives a processable signal when the operating position is reached (indicated by dash-dotted lines).
  • the tube 76 is connected via a screwed to its rear end and at the same time its attachment fitting 98a with a pressure medium source not shown e.
  • the tensioning device in the tensioning flange 31 and the actuating device 100 can also be designed in a different way, with, inter alia, reference can be made to the explanations given above.
  • the arm 80 with the holding body 94 located thereon is moved transversely to the axis of the spindle or to the central axis M until the gripper jaws 87 and 88 are inserted from the side into the groove 32 of the Enter clamping flange 31 and come to rest on the bottom thereof, which is reported by the associated sensors 93. Then it will be in an external position until then! - Before the third gripper jaw 86 is pivoted radially inwards by means of the unit 91 until it also abuts the bottom of the groove 32. The signal emitted by the associated sensor 93 completes the check that the tool unit has been correctly detected.
  • the transfer unit 8 with a holder H3 has been described above. It is also within the scope of the invention to provide a transfer unit designed in the sense of such a gripper system with a plurality of brackets, be it that these are arranged on a single arm or on a plurality of arms which can be moved independently of one another.
  • the device according to the invention is suitable for grinding and dressing tools of various types. It also falls within the scope of the invention to provide tool units in which a plurality of tools are arranged next to one another at a distance on a tool unit to be handled by the transfer unit and to be received in a holder thereof. This is particularly good for so-called set discs or the like. Furthermore, the invention also provides for brackets to be arranged axially offset from one another on a transfer unit if this is conducive to an inexpensive implementation of a change process.
  • a tool change can be carried out automatically in whole or in part without difficulty, using the sensors, position switches or the like described by the emitted signals can be used.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

B e s c h r e i b u n g
Vorrichtung zum Wechseln von Werkzeugen bei Schi ei foperati onen
Technisches Gebiet
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Wechseln von bei der Durchführung von Schleifopera¬ tionen einsetzbaren Werkzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Stand der Technik
Es ist eine Schleifmaschine mit verschiebbarem Tisch, einem Ständer, mindestens einer Schi ei fspi ndel , einem Werkstückträger und einem Schlei fscheiben agazin be¬ kannt (DE-OS 32 46 168), wobei der Werk .tückträger und die Schleifspindel relativ zueinander zustellbar sind und die Bewegungsrichtung des Tisches, der Schleifspin¬ del und des Werkstückträgers drei Maschinenachsen de¬ finieren. Das Schleifscheibenmagazin und die Schleif- spindel sind relativ zueinander aus einer Arbeitsposi¬ tion' in ei ne ' übergabeposi ti on und zurück verfahrbar angeordnet. In der Übergabeposition fluchten die Spin¬ delachse und die Achse einer Schle fschei benhal terung des Schleifschei benmagazins miteinander. Spindel und Magazin sind axial zueinander bewegbar, wobei die Übergabe der Schleifscheibe unmittelbar von der Schleif¬ spindel auf die Schlei fschei benhal terung des Schleif¬ scheibenmagazins und umgekehrt erfolgen soll .
Bei einer anderen bekannten Schi ei fei nrichtung (DE-PS 20 24 212) ist zwischen dem Schi ei fschei bensupport und einem Vorratslager für Schleifscheiben eine Schleifscheibenaustauscheinrichtung an einer Austausch¬ station vorgesehen. Zum Austausch einer Schleifscheibe wird der Spi ndel support so verfahren, daß an der Aus¬ tauschstation die Spindelachse mit der Achse der SchleifScheibeneinrichtung fluchtet. Die letztere kann die Schleifscheibe von der Schi ei fspindel übernehmen, sie in das Vorratslager bringen, daraus mittels eines Selektors eine neue Schleifscheibe entnehmen und die¬ selbe an die Schleifspindel übergeben.
Bei den bekannten Maschinen ist es unabdingbare Vor¬ aussetzung für eine Übergabe einer Schleifscheibe,, daß die Achsen der Schi ei fspi ndel und einer Halterung am Magazin bzw. einer Austauscheinrichtung exakt mitein¬ ander fluchten. Dies erfordert sehr genaue Positionie¬ rungen nicht nur des Schi ei fschei benträgers , der ggfs. ein schwerer Ständer sein kann, sondern vor allem auch der zweiten Einrichtung, nämlich eines Schi eifschei ben¬ magazins bzw. einer verfahrbaren Schleifscheibenaus- tauschei nri chtung . Dies macht auch für die letztgenann¬ te zweite Einrichtung besondere, mit großer Genauig¬ keit arbeitende Antriebs- oder E nstel 1 mitte! notwendig. Eine hohe Genauigkleit muß dabei auch für die Halterung bzw. deren die Schleifscheibe aufnehmenden Teil gefor¬ dert werden. Dies ist außerordentlich problematisch. Darstellung der Erfindung
Mit der Erfindung soll eine Vorrichtung zum Wechseln von "Werkzeugen, die bei der Durchführung von Schleif¬ operationen Einsatz finden, geschaffen werden, die sich durch Vorteile in verschiedener Hinsicht auszeich* net, insbesondere hinsichtlich der Entschärfung der angesprochenen Genauigkeitsprobleme, der Arbeitsmög¬ lichkeiten und einer vielseitigen Anwendbarkeit. Die Erfindung will dabei auch günstige Ausgestaltungen der Vorrichtung im einzelnen angeben. Weitere Proble¬ me, mit denen sich die Erfindung befaßt, ergeben sich aus der jeweiligen Erläuterung der aufgezeigten Lösung
Gemäß der Erfindung kennzeichnet sich eine Vorrichtung der angegebenen Gattung durch wenigstens eine Überga¬ beeinheit mit einem Gestell od. dgl ., die wenigstens einen Haltekörper für • Werkzeugeinhei ten aufweist, der relativ zum Gestell od. dgl. eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden quer zu seiner Achse hat. Der Begriff des Gestells ist dabei nicht einschränkend zu verstehen. Dies bedeutet, daß es sich auch um ei¬ ne Säule, einen Ständer, einen Support od. dgl . handeln kann. Die beiden genannten Freiheitsgrade bestehen ins¬ besondere in zwei zueinander senkrechten Richtungen, von denen jede vornehmlich auch selbst in einer zur Achse senkrechten Ebene verläuft. Die Beweglichkeit kann durch im wesentlichen in einer Ebene angeordnete Elemente gegeben sein oder auch durch in verschiedenen, axial zueinander versetzten Ebenen vorgesehene Elemente Darüber hinaus sind auch noch andere Anordnungen denk¬ bar. Vorteilhaft wird die Ausbildung so getroffen, daß sich für den Haltekörper bei Fehlen äußerer Einwir¬ kungen immer eine im wesentlichen definierte Ruhepo¬ sition mit Bezug auf andere Teile der Übergabeeinheit ergibt. Dies wird zweckmäßig durch rückführende Mit¬ tel erreicht, insbesondere elastische Elemente. Die Erfindung bietet den großen Vorteil, daß für das Erreichen der übergabeposi tion keine sehr hohen Genauig¬ keitsanforderungen gestellt werden müssen, sondern daß etwa bestehende kleine Abweichungen von der Sollposi¬ tion durch die Beweglichkeit des Haltekörpers ohne wei¬ teres ausgeglichen werden. Dadurch wird auch ein sonst erforderlicher Aufwand vermieden oder geringer gehalten. Dies gilt in vollem Maße bereits bei einer Halterung in der Übergabeeinheit, ist darüber hinaus aber von nahezu entscheidender Bedeutung, wenn gleichzeitig zwei Werkzeugeinheiten von zwei Halterungen der Übergabe¬ einheit an zwei Arbeitsspindeln übergeben werden sollen bzw. der umgekehrte Vorgang durchgeführt werden soll. Die Erfindung eröffnet dazu einen besonders günstigen Weg, wobei es sich auch um mehr als zwei gleichzeitig oder in engem räumlichen bzw. zeitlichen Zusammenhang zu übergebende Werkzeugeinheiten handeln kann.
Die Ausführung läßt sich so treffen, daß der Haltekör¬ per oder ein ihn tragender Grundkörper relativ zu ei¬ nem Zwischenkörper in einem Frei eitsgrad quer zur Achse und der Zwischenkörper relativ zu einem Basiskör¬ per in einem weiteren Frei hei t^grad quer zur Achse be¬ weglich gehalten ist. Der Basiskörper ist dabei zweck¬ mäßig am Gestell der Übergabeeinheit befestigt oder durch dieses selbst gebildet.
Bei einer vorte lhaften Ausführung sind zur Erzielung der Beweglichkeit wenigstens in einem Freiheitsgrat Blattfedern vorgesehen, die einen der Teile mit einem anderen Teil verbinden. Solche Blattfedern bilden nicht nur eine Führung für den von ihnen gehaltenen Teil, sondern erzeugen zugleich auch die erwünschte Rückstel 1 kraft, durch die der betreffende Teil in einer Ruheposition gehalten bzw. in diese überführt wird. Bei einer anderen günstigen Ausführung ist zur Erzielung der Bewegl chkeit wenigstens in einem Freiheitsgrad einer der Teile relativ zu einem anderen Teil in Füh¬ rungen gegen die Rückstel! kraft von Federn geradlinig verschiebbar.
Unabhängig davon, ob Blattfedern, Geradführungen oder ggfs. andere Elemente zur Erzielung der Beweglichkeit vorhanden sind, läßt sich die Ausbildung für einen großen Teil der Bedarfsfälle vorteilhaft so treffen, daß ein Zwischenkörper und/oder ein Basiskörper jeweils rahmenförmig ausgebildet ist.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Vorrichtung ist der Haltekörper relativ zu einem ihn tragenden Grundkörper axial bewegbar. Dabei wird zweckmäßig eine Ausgangs- oder Ruheposition des Haltekörpers vorgese¬ hen, in die dieser jeweils durch eine Rückstel 1 kraft gebracht bzw. in der er normalerweise gehalten wird. Insbesondere kann der Haltekörper an über den Umfang des Grundkörpers verteilt angeordneten Führungen gegen die Kraft von Federn verschiebbar sein.
Eine solche axiale Beweglichkeit des Haltekörpers hat mehrere Vorteile. So wird die Gefahr von Beschädigungen bei nicht regulären Belastungen dadurch vermieden. Des weiteren läßt sich aus einer solchen Verschiebe¬ bewegung ein Signal gewinnen, insbesondere bei Er¬ reichen einer für die Übergabe einer Werkzeugeinheit dienenden Endposition des Haltekörpers relativ zum Grundkörper. Dazu kann an geeigneter Stelle ein Sensor, Lagenschalter od. dgl . vorgesehen sein, dessen Signal für einen zeitlich richtig gesteuerten Ablauf des Werk¬ zeugwechsels verwendet wird. Der Haltekörper kann zum Eingriff in eine Nut des Flan* sehe's einer Werkzeugeinheit eingerichtete, mittels steuerbaren Antriebs aus einer Ruheposition in eine Wirkposition und umgekehrt bewegbare Gre ferkl auen od. dgl. aufweisen. Diese sind in der Lage, die Werk¬ zeugeinheit am Haltekörper lösbar festzulegen. Sie lassen sich insbesondere so ausbilden, daß von ihnen auch zusätzliche Kräfte aufgenommen werden können, wie sie namentlich beim Lösen einer Spannvorrichtung für
IDT eine Werkzeugeinheit als Reaktion auftreten.
Vorteilhaft ist im oder am Haltekörper eine Betäti¬ gungseinrichtung für eine Spannvorrichtung zum Festle¬ gen einer Werkzeugeinheit auf der Spindel vorgesehen. Diese kann je nach der Art einer solchen Spannvorrich¬
15 tung in verschiedener Weise ausgebildet sein. Insbe¬ sondere enthält sie e nen gegen die Kraft ei nee Feder durch Druckmittel verschiebbaren Druckbolzen oder ein drehend antreibbares, mit einem Teil einer Spannvor¬ richtung zum Eingriff bringbares Schi üssel el ement 0 od. dgl. Solche Elemente sind insbesondere dazu geeig¬ net, eine in vorteilhafter Weise an oder in einer Werkzeugeinheit selbst vorgesehene Spannvorrichtung zu betätigen.
Eine in einer Werkzeugeinheit untergebrachte Spannvor¬ 5 richtung enthält zweckmäßig eine Federanordnung zur Aufbringung der Spannkraft, wobei das Lösen der Span¬ nung durch eine äußere Kraft erfolgt, die der Feder¬ kraft entgegenwirkt.
Je nachdem, wie die Betätigung erfolgen soll, kann
30 die Spannvorrichtung ein Widerlager für die Federan¬ ordnung aufweisen, das entweder einen von der Außen¬ seite der Werkzeugeinheit her zugänglichen Betätigungs* ansatz hat, an dem ein Kraf auf ringungsglied angreifen kann, oder das durch eine Schraubbewegung axial ver¬ schiebbar ist und einen von der Außenseite der Werk¬ zeugeinheit zugänglichen Schlüssel angr ff od. dgl. hat. An dem letzteren kann dann ein Schrauber oder eine an¬ dere, ein Drehmoment erzeugende Vorrichtung angreifen.
Eine weitere besondere Ausführungsform besteht darin, daß ein Widerlager für die Federanordnung einen in ei¬ nem Zylinder verschiebbaren Kolben bildet oder mit einem solchen verbunden ist und daß eine zum Zylinder führende Druckmi ttel 1 ei tung bzw. ein Anschluß für ei¬ ne solche vorgesehen ist. Dabei läßt sich die Ausbil¬ dung in vorteilhafter Ausgestaltung so treffen, daß zu dem Zylinder ein von der Außenseite der Werkzeug¬ einheit zugänglicher Durchlaß hin führt und in diesen Durchlaß eine Rohrleitung od. dgl . unter Abdichtung einschiebbar ist, wenn die Spannvorrichtung betätigt werden soll . Eine solche Ausführung benötigt keine zusätzliche Aufnahme von Reaktionskräften.
Für die Ausbildung der Übergabeeinheit bestehen zahl¬ reiche Möglichkeiten, so daß vielfältigen Anforde¬ rungen genügt werden kann. Die Übergabeeinheit kann Haltekörper in entsprechender Anzahl für mehrere mit Schleifscheiben versehene Werkzeugeinheiten und/oder für mehrere mit Abrichtwerkzeugen ausgestattete Werk¬ zeugeinheiten aufweisen.
Die Übergabeeinheit kann ungeachtet der in ihr vorhan¬ denen Halterungen als relativ zum Arbeitsbereich einer Schleifmaschine bewegbarer Schlitten, Ständer od. dgl . ausgebildet sein. Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, daß die Übergabeeinheit als Greiferanordnung ausgebil det ist. Darunter können im einzelnen verschiedene Ausgestaltungen verstanden werden. Die Greiferanord¬ nung mit der erläuterten Beweglichkeit des Haltekör¬ pers kann namentlich den Kopf eines vorzugsweise ge¬ steuert bewegbaren Armes, Auslegers od. dgl . bilden, der auf einem Ständer angeordnet sein oder insbeson¬ dere auch den Teil eines Roboters oder einer Manipu- Tϊervorrichtung bilden kann.
Die Halterung für eine Werkzeugeinheit weist bei ei¬ ner vorteilhaften Ausführung eines Greifersystems od. dgl. mehrere Backen, Klemmstücke od. dgl. auf, die in eine Nut einer Werkzeugeinheit eingreifen, um die letztere zu erfassen, zu halten und zu bewegen.
Dabei werden vorteilhaft ein oder mehrere Sensoren, Lageschalter od. dgl . vorgesehen, die ein Signal geben, wenn die betreffende Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Ein solches Signal läßt sich dann für die weite- re Steuerung des Wechsel Vorganges verwenden.
Eine in Form eines Greifersystems ausgebildete Über¬ gabeeinheit hat u.a. auch den großen Vorteil, daß sie sich verhältnismäßig flach bauen läßt und dadurch leicht von der Seite her vor eine Schleif- und/oder Abrichtspindel bewegt werden kann, und sich der Wech¬ sel von einer oder mehreren Werkzeugeinheiten ohne gro¬ ßen Raumbedarf in Axi al ri chtung durchführen läßt. Die Erfindung schließt insbesondere die Anordnung einer oder mehrerer Halterungen an einem Teil ein, das in der Lage ist, auch komplizierte Bewegungen im Raum aus* zuführen, wie es bei einem schon erwähnten Roboter oder Manipulator der Fall ist. Kurze Beschreibung der Zeichnung
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfin¬ dung ergeben sich aus der nachstehenden Erläuterung von Ausführungsbeispielen, aus der zugehörigen Zeich¬ nung und aus den Ansprüchen. Es zeigen:
Fig. 1 weitgehend schematisch eine Übergabeeinheit an einer Schleifmaschine,
Fig. 2 eine Halterung einer Übergabeeinheit in An¬ sicht,
F g. 3 einen Schnitt nach der Linie III - III in Fig. 2,
Fig. 4 teils schematisch eine abgewandelte Ausführung der Halterung in Ansicht,
Fig. 5 den mittleren Teil einer Werkzeugeinheit mit Schleifscheibe, teilweise im Schnitt,
Fig. 6 eine abgewandelte Ausführung zu Fig. 5,
Fig. 7 eine weitere Ausführung einer Werkzeugeinheit,
Fig. 8 noch eine andere Ausführung einer Werkzeugein¬ heit,
Fig. 9 eine Werkzeugeinheit mit Abrichtwerkzeug, teil- weise im Schnitt,
Fig. 10 eine als Greifersystem ausgebildete Übergabe¬ einheit, teils in Seitenansicht, teils im Schnitt und
Fig. 11 einen Schnitt nach der Linie XI - XI in Fig.10. Wege zur Ausführung der Erfindung
Fig. 1 zeigt eine Schleifmaschine mit einem Bett 1, einem Längsschlitten 2, einem einen Ständer 4 tragen¬ den Querschlitten 3, wobei mit der Zahl 5 ein Schleif¬ spindelstock und mit der Zahl 6 ein Support für ein Abrichtwerkzeug bezeichnet ist. Auf einer Arbeitsspin¬ del des Schi ei fspi ndel Stockes 5 befindet sich eine Werkzeugeinheit Wl mit einer Schleifscheibe S. Auf ei¬ ner Spindel im Support 6 ist eine Werkzeugeinheit W2 mit einem Abrichtwerkzeug A, z.B. einer Diamant-Ab- richtrolle angebracht.
Mit der Zahl 7 ist eine beispielsweise als verschieb¬ barer Ständer 9 ausgebildete Übergabeeinheit bezeichnet, die zwei Halterungen Hl und H2 aufweist. Die letzteren sind so angeordnet, daß sie sich in einer den Werkzeug- einheiten Wl und W2 benachbarten Lage befinden, wenn • die zugehörigen Elemente in der Übergabeposition ste¬ hen. Die Halterung Hl ist zur Aufnahme der Werkzeugein¬ heit Wl und die Halterung H2 zur Aufnahme der Werkzeug¬ einheit W2 eingerichtet.
Zur Durchführung einer Schleifoperation an einem nicht dargestell en Werkstück wird die Übergabeeinheit aus der gezeigten Übergabeposition und damit aus dem Ar¬ beitsbereich der Schleifmaschine herausbewegt, was je nach Ausbildung der Maschine auf verschiedene Weise geschehen kann.
Eine vorteilhafte Ausführung einer Halterung Hl wird nachstehen anhand der Figuren 2 und 3 erläutert.
Ein rah enförmi ger Basiskörper 11 ist lösbar in der Übergabeeinheit 7 befestigt. Innerhalb dieses Basis- körpers ist ein ebenfalls rahmenförmiger Zwischenkör¬ per 12 angeordnet. Der letztere ist mit dem Basiskör¬ per 11 durch zwei Blattfedern 13 so verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile Fl erfahren kann, wobei die Elastizität der Blattfedern 13 auf den Zwi- scheήkörper 12 eine Rückstellkraft ausübt, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittel¬ achse M der gesamten Halterung zu halten sucht. Die Blattfedern 13 sind an ihren Enden lösbar an dem Ba- siskö'rper 11 und in ihrem mittleren Bereich an dem Zwischenkörper 12 befestigt.
In analoger Weise ist ein z.B. topfförmiger Grundkörper 16 mit einem von ihm aufgenommenen inneren Haltekörper 14 durch Blattfedern 15 so mit dem Zwischenkörper 12 verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F2 ausfüh¬ ren kann, also senkrecht zur Richtung der Pfeile Fl. Die Blattfedern 15 sind auch hier mit ihren Enden an dem Zwischenkörper 12 festgelegt, insbesondere zwi- sehen Teilen desselben eingespannt, und mit ihrem mitt¬ leren Bereich an dem Grundkörper 16 befestigt.
Auf diese Weise hat der Haltekörper 14 eine Beweglich¬ keit in zwei Freiheitsgraden Fl und F2 in quer zur Achse M verlaufenden Richtungen. Die Bl attfederanord- nungen 13 und 15 liegen bei dieser Ausführung in dem¬ selben, von zwei Radialebenen eingeschlossenen Bereich. Sie können aber auch axial zueinander versetzt sein.
Der Haltekörper 14 ist bei der dargestellten vorteil¬ haften Ausführung axial beweglich in dem Grundkör- per 16 angeordnet. Er ist dabei auf drei über den Um¬ fang des letzteren verteilt angeordneten Führungsbolzen 18 gegen die Kraft von Druckfedern 17 versc iebbar. Die letzteren suchen den Haltekörper 14 in einer vor¬ deren (in Fig. 3 rechten) Ausgangsposition zu halten. In der Rückwand des Grundkörpers 16 ist ein Sensor, Lagenschalter 19 od. dgl . angebracht, der ein Signal gibt, wenn der Haltekörper 14 bei einer axialen Ver¬ schiebung eine rückwärtige Endlage erreicht hat. Das Signal kann zu Steuerungszwecken benutzt werden. An seiner Vorderseite ist der Haltekörper 14 mit einer Ausnehmung 21 versehen, die das Ende eines Spannflan¬ sches 31 einer Werkzeugeinheit Wl aufnehmen kann, wie es in Fig. 3 gezeigt ist. An drei über den Umfang des Haltekörpers 14 verteilten Stellen sind als Winkelhe¬ bel ausgebildete Greiferklauen 22 vorgesehen, die auf Zapfen 23 gelagert sind und jeweils mit ihren vorderen Enden 22a in eine Nut 32 des Flansches 31 eingreifen können, um den letzteren und damit die Werkzeugeinheit Wl am Haltekörper 14 festzuhalten. Zur Betätigung der Greiferklauen 22 dienen die Kolbenstangenenden 24 von in Zylindern 25 durch Druckmittel verschiebbaren Kolben 26. Die Druckmittel zufuhr ist mit der Ziffer 27 bezeich¬ net. Nach Druckentlastung werden die Greiferklauen durch Zugfedern 28 in eine Ruhelage zurückgeführt, in denen die Enden 22a außerhalb, des Flansches 31 einer Werkzeugeinheit liegen, so daß eine solche frei in die Aufnahme 21 hinein bzw. aus dieser herausbewegt werden kann. Mit den Ziffern 29a und 29b sind zwei Lagenschalter bezeichnet, die eine mit dem Kolben 26 verbundene Stange 30, die z.B. eine Ringnut aufweisen kann, abtasten und dadurch Signale geben, welche die jeweilige Position des Kolbens 26 und damit der Grei¬ ferklauen 22 angeben.
im Haltekörper 14 ist weiterhin noch eine insgesamt mit der Ziffer 40 bezeichnete Betätigungseinrichtung für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeug¬ einheit auf einer Arbeitsspindel untergebracht. Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführung weist die Be¬ tätigungseinrichtung 40 einen in einem Zylinder 41 gegen die Kraft einer Druckfeder 43 verschiebbaren Kolben 42 auf, der sich nach vorne hin in einem Druck¬ bolzen 44 fortsetzt. Eine Druckmi ttel zu! ei tung zu dem Zylinder 41 ist mit der Ziffer 45 bezeichnet. Sie ist durch eine Öffnung im Grundkörper 16 hindurchgeführt und an eine nicht dargestellte Druckmi ttel -Versorgungs und Steuereinrichtung angeschlossen.
In Fig. 4 ist ein Beispiel dafür gezeigt, daß die Be¬ weglichkeit des Haltekörpers in zwei Freiheitsgraden auch mit anderen Mitteln erreicht werden kann. Der Haltekörper bzw. ein ihn tragender Grundkörper 16a ist dabei mit Zapfen 46 in Führungen 47 des Zwi¬ schenkörpers 12a verschiebbar gelagert und durch Druck¬ federn 48 belastet, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittelachse M zu halten suchen. Ent¬ sprechend ist der Zwischenkörper 12a im Basiskörper 11a mit Zapfen 46 in Führungen 49 gelagert und durch Druckfedern 48 belastet.
In Fig. 5 ist eine Ausführung einer Werkzeugeinheit Wl gezeigt, bei welcher der Spannflansch 31 für eine Schleifscheibe S eine Spannvorrichtung enthält. Der Flansehteil 31a weist eine konische Bohrung 33 auf, die auf dem Außenkegel 51 einer Schi ei fspi ndel 52 Auf¬ nahme findet. In das vordere Ende der Schi ei fspi ndel ist eine Schraube 53 mit einem Kopf 54 fest einge¬ schraubt, wobei die rückwärtige Ringfläche des Kopfes 54 eine Anlage für Greiferstücke 55 bildet. In einem zylindrischen, durch einen Deckel 61 verschlossenen Hohlraum im Flanschteil 31a ist ein Tellerfederpaket 62 angeordnet, das mit einem Ende am Grund des Hohl¬ raumes 63 anliegt und sich mit dem anderen Ende an ei¬ nem Widerlager 64 abstützt, das durch einen kolbenar¬ tigen Te l gebildet wird, der in einer zylindrischen Ausnehmung 65 des Deckels 61 gleiten kann. Von der einen Seite des Widerlagers 64 aus erstreckt sich ein Betätigungsansatz 66 durch eine Bohrung des Deckels 61 hindurch nach außen, derart, daß sein Ende z.B. mit dem Druckbolzen 44 der in Fig. 3 wiedergegebenen Be¬ tätigungseinrichtung 40 in Kontakt kommen kann. Zur anderen Seite hin setzt sich das Widerlager 64 in ei¬ nem Schaft 67 fort, der in einem Kopf 68 endet. Die- ser liegt beim Festlegen der Werkzeugeinheit Wl auf der Spindel 52 dem Kopf 54 der Schraube 53 mit ge¬ ingem Abstand gegenüber und bildet mit seiner rück¬ wärtigen Ringfläche eine weitere Abstützung oder An¬ lage für die Greiferstücke 55.
Im gespannten Zustand ist der Flansch 31 auf dem
Außenkegel 51 der Spindel 52 durch die Kraft des Tel¬ lerfederpakets 62 festgelegt, wobei der Kraftfluß über das Widerlager 64, den Schaft 67, die Greifer¬ stücke 55, die Schraube 53, den Außenkegel 51 und den Flanschteil 31a geht.
Das Lösen dieser Festlegung geschieht dadurc'h, daß auf den Betätigungsansatz 66 eine axiale Kraft in Rich¬ tung des eingezeichneten Pfeiles ausgeübt wird, wodurch das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird und sich der Ansatz 67 mit dem Kopf 68 in Richtung auf den
Kopf 54 der mit der Spindel 52 verbundenen Schraube 53 bewegt. Hierdurch gelangen die Greiferstücke 55 aus ihrer Verriegelungsposition in eine Löseposition, in der ihre Enden vom Kopf 54 der Schraube 53 nach außen hin freigekommen sind, so daß sich dann die gesamte Werkzeugeinheit von der Spindel 52 abnehmen l ßt (in Fig. 5 nach links).
Während des Aufbringens der Lösekraft auf dem Betäti¬ gungsansatz 66 können Reaktionskräfte von den Greifer¬ klauen 22, wie sie in Fig. 3 gezeigt sind, oder durch andere geeignete Haltemittel aufgenommen werden. Spannvorrichtungen, die mit Greiferstücken entsprechend den Teilen 55 arbeiten, sind an sich bekannt, und zwar bei Werkzeugen, die mit einem Schaft in eine Aufnahme eingesetzt werden. Dabei wirken Greiferstücke in der Spannstellung formschlüssig mit einem Spannkopf am Schaft im Sinne eines Hineinziehens des Schaftes in die Aufnahme zusammen, während sie in einer vorgeschobenen Lösestellung radial nach außen in eine Ausnehmung des betreffenden Teiles unter Freigabe des Spannkopfes aus¬ weichen können. Diese bekannten Vorrichtungen werden mit einer durch die Spindel hindurchgehenden Zugstange betätigt. Im Gegensatz dazu befindet sich hier die Spannvorrichtung jeweils in einer Werkzeugeinheit, so daß die Spindel völlig frei von irgendwelchen Einbau¬ ten sein kann.
Im Spannflansch 31 einer Werkzeugeinheit können Ein¬ richtungen zum Auswuchten der Schleifscheibe bzw. der Werkzeugeinheit und/oder Einrichtungen zur Schwingungs¬ dämpfung vorhanden sein. Lediglich als Beispiel ist in Fig. 5 im Flanschteil 31a eine von mehreren Kammern 34 für Ausgleichsflüssigkeit zum Auswuchten eingezeichnet.
Bei der Ausführung nach Fig. 5 ist die Spindel 52 mit einem "langen" Außenkegel 51 für die Aufnahme einer Werkzeugeinheit versehen. In Fig. 6 ist eine Ausführung mit sog. Kurzkegel 56 an der Spindel 52 gezeigt. Der Flanschteil 31b des Spannflansches 31 weist dabei eine entsprechend konische Bohrung 35 auf. Außerdem ist eine Planfläche 36 vorhanden, die an einer Fläche 57 eines Teiles 58 der Spindel 52 zur Anlage kommt. Durch sol¬ che auf einem großen Durchmesser liegende Flächen ergibt sich eine besonders gute Kontaktstei figkei t und Genauig¬ keit. Die sonstige Ausbildung der Werkzeugeinheit kann auch dabei so getroffen werden, wie es den jeweiligen Erfordernissen und Gegebenheiten am besten entspricht, insbesondere auch im Hinblick auf die verschiedenen Möglichkeiten von Spannmitteln.
In Fig. 7 ist eine Ausführung gezeigt, bei der eine Axialkraft zum Zusammendrücken eines Tellerfederpakets 62 od. dgl . und damit zum Lösen der Spannung durch einen Schraubvorgang erzeugt wird. Ein Deckel 37 ist mit ei¬ ner Gewindebohrung 38 zur Aufnahme einer Schraube 39 versehen, die einen Vierkantkopf 39a oder andere Schlüs- sei angriffsfl ächen aufweist und mit ihrer Stirnfläche an einem Vorsprung oder einer Nase 64a des Widerlagers 64 anliegt. Das Drehmoment zum Drehen der Schraube 39 wird durch einen Schrauber oder eine andere geeignete Einrichtung erzeugt, deren vorderer Teil mit dem Vierkant 39a zum Eingriff bringbar ist. Ein solcher Teil ist als Schi üssel el ement od.-dgl . insbesondere an der Stelle vor¬ gesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig. 3 der Druckbolzen 44 befindet. Ein Aggregat zum Erzeugen ei¬ nes Drehmoments kann einem solchen Teil unmittelbar zu- geordnet sein, so im Haltekörper untergebracht sein, oder es kann sich auch an einer anderen Stelle befin¬ den, ggfs. auch wahlweise mit einem verschiebbaren Schlüs selelement kuppelbar sein.
Eine weitere vorteilhafte Ausführung einer im Spann- flansch 31 einer Werkzeugeinheit untergebrachten Spann¬ vorrichtung zeigt Fig. 8, wobei ebenso wie in Fig. 7 eine Reihe von Teilen, die in Fig. 5 gezeigt sind, der Einfachheit halber hier nicht wiedergegeben sind. Glei¬ che Bezugszahlen geben gleiche oder einander entspre- chende Teile an.
Ein Deckel 71 des Spannflansches 31 bildet einen Zylin¬ der 72, in dem ein als Widerlager für ein Tellerfeder¬ paket 62 dienender Kolben 74 verschiebbar ist. Zum Zy- linderraum 72 führt eine mit einer Dichtung 73 versehe¬ ne Bohrung 75, in die von außen her das Kopfstück ei¬ nes Rohres 76 einschiebbar und w eder herausziehbar ist. Ein solches Rohr ist insbesondere an der Stelle vorgesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig.5 der Druckbolzen 44 befindet. Das Rohr 76 steht über eine nicht gezeigte Leitung mit einer Druckmi ttel quel 1 e in Verbindung und kann durch eine mechanische, elektri¬ sche oder mit Druckmittel betriebene Einrichtung, etwa eine solche der in Fig. 3 gezeigten Art, im Sinne des Doppelpfeiles D bewegt werden.
Ist das Rohr 76 in die Bohrung 75 eingeschoben, kann dem Zylinder 72 Druckmedium (Druckluft oder Hydraulik- öl ) zugeführt werden, wodurch der Kolben 74 verschoben und das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird. Da¬ mit ist wie bei den anderen erläuterten Ausführungen das Lösen der Spannung erreicht. Bei Wegnahme des Druk- kes stellt sich wieder der Spannzustand ein. Wenn mit einer Flüssigkeit als Druckmedium gearbeitet werden soll , kann im Bereich der Bohrung 75 ein Rückschlagven¬ til vorgesehen sein, wie es schematisch bei der Zahl 77 angedeutet ist. Eine solche Ausführung ist frei von be¬ te sonderen äußeren Elementen zur Aufnahme von Reaktions¬ kräften, weil nach außen hin keine weiteren Kräfte auf- treten.
In Fig. 9 ist eine Werkzeugeinheit W2 gezeigt, bei der auf einem insgesamt mit der Zahl 81 bezeichneten Spann¬ flansch ein Abrichtwerkzeug A in Form einer Abrichtrol¬ le mittels einer Mutter 84 befestigt ist. Eine Stirnflä¬ che 81a des Flansches kann dabei eine Referenzfläche für eine bestimmte Positionierung der Abrichtrolle bil¬ den. Im Spannflansch 81 sind auch hier Spannmittel vor¬ gesehen. Bei der Ausführung nach Fig. 9 entsprechen die- selben denjenigen der Ausführung der Werkzeugeinheit Wl nach Fig. 5, so daß gleiche oder ähnliche Teile mit den gleichen Bezugszahlen wie dort bezeichnet sind. Es kann aber auch eine andere der angegebenen Ausführungen vor¬ gesehen sein.
Die in einem nicht dargestellten Gehäuse od. dgl . gela¬ gerte Arbeitsspindel 82 für das Abrichtwerkzeug A kann, wie in Fig. 9 mit ausgezogenen Linien dargestellt, ei¬ nen Tangen Kegel 83 aufweisen oder auch einen mit strich' p-unktierten Linien angedeuteten Kurzkegel 85, wobei der Spannflansch 81 entsprechend ausgebildet ist. Alles, was vorstehend in Verbindung m t den anderen Ausführungen von Werkzeugeinheiten, den Spannvorrichtungen, deren Be¬ tätigung sowie den Spindel ausbi 1 düngen gesagt wurde, gilt sinngemäß und entsprechend auch für Werkzeugeinhei¬ ten mit Abrichtwerkzeugen.
In den Fig. 10 und 11 ist eine weitere vorteilhafte Aus¬ führung einer Übergabeeinheit 8 mit Halterung für eine Werkzeugeinheit gezeigt, und zwar in Form eines als Grei¬ feranordnung anzusprechenden Systems.
Eine insgesamt mit H3 bezeichnete Halterung ist an ei¬ nem tragenden, in Fig. 10 nur mit seinem Ende wiederge¬ gebenen Teil 80 angebracht, das sich je nach den Erfor¬ dernissen und Gegebenhe ten verschieden ausbilden läßt. Insbesondere handelt es sich dabei um einen Arm od. dgl . , der beweglich an einem Untersatz, Ständer, Schlitten, Wagen oder einem ähnlichen Element vorgesehen sein kann und dessen Bewegungen in gewünschter Weise steuerbar sind. Der Arm kann namentlich Teil einer Manipuliervor¬ richtung oder eines Industrie-Roboters sein. Ein kopfartiger Haltekörper 94 ist mit dem Arm 80 so verbunden, daß er relativ zu diesem eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden Fl und F2 hat. Dazu ist ein Zwischenkörper 92 auf Zapfen 78 des hier einen Basiskör¬ per bildenden Armes 80 verschiebbar geführt, zweckmäßig in Wälzführungen, und durch Druckfederpakete 79 belastet, die ihn in der gezeigten Mi ttel posi ti on zu halten su¬ chen. Der Haltekörper 94 ist mit dem Zwischenkörper 92 durch Blattfedern 95 verbunden, die zugleich mit der Be¬ weglichkeit auch eine Rückstellkraft bewirken.
Durch entsprechende Dimensionierung der Federn 79 und 95 lassen sich die gewünschten Stei fi gkei ten bei den Verbindungen erzielen, insbesondere bei den Blattfedern auch gegen eine Verdrehung. Dies gilt ebenso für die Fe¬ dern der Ausführungen nach den Fig. 2 bis 4.
Der Haltekörper 94 (Greiferkopf) läßt sich auch noch mit einem zusätzlichen Frei eitsgrad in Richtung der Mittelachse M versehen, wenn dies erwünscht ist. Dabei kann es insbesondere so sein, daß der in Fig. 10 an den Blattfedern 95 aufgehängte Teil 94 nicht selbst den Hal¬ tekörper bildet, sondern (etwa analog zu der Ausführung nach Fig. 2 und 3) einen Grundkörper, in dem dann der eigentliche Haltekörper axial beweglich gehalten ist, vorzugsweise unter Federbelastung. Eine axiale Beweg- lichkeit kann aber auch an anderer Stelle vorhanden sein. Es läßt sich ungeachtet dessen in jedem Fall ein Sensor od.dgl . vorsehen, mit dem die Axiallage des Hal¬ tekörpers relativ zum Arm oder einem anderen Teil erfas* sen läßt.
Der Haltekörper 94 weist drei Greiferbacken 86, 87 und 88 auf, die in eine Nut 32 oder in andere Ausnehmungen des Spannflansches 31 eingreifen können. Davon sind bei der gezeigten Ausführung die beiden Greiferbacken 87 und 88 feststehend bzw. auf eine gewünschte radiale Po¬ sition ein- und feststellbar, während die dritte Grei¬ ferbacke 86 mittels eines Winkelhebels 89, der um einen im Haltekörper 94 sitzenden Zapfen 90 schwenkbar ist und dadurch in und außer Eingriff mit der Nut 32 gebracht werden kann. Dazu ist eine steuerbare, hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit 91 am Halte¬ körper 94 vorgesehen. Mittels der Greiferbacken 86, 87 und 88 wird der Spannflansch 31 und damit die Werkzeug¬ einheit Wl relativ zum Haltekörper zentriert. Jede Grei¬ ferbacke ist mit einem Sensor, Endschalter 93 od. dgl . ausgestattet, der ein Signal abgibt, wenn die betreffen¬ de Greiferbacke am Grund der Nut anliegt. Wenn ale Sen- soren ein Signal abgegeben haben, ist sichergestellt, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Davon können dann weitere Steuer- oder Arbeitsvorgänge abhängig ge¬ macht werden. Ein solcher Sensor kann, wie Fig. 11 zeigt, einen federbelasteten Taststift 93a aufweisen, der bei Erreichen einer Endposition in einer ihn umgebenden Füh¬ rungshülse das eigentliche Schaltelement betätigt.
Der Spannflansch 31 der Werkzeugeinheit Wl ist mit ei¬ ner Spannvorrichtung ausgestattet, wie sie bereits in Verbindung mit Fig. 8 erläutert wurde, so daß das dort Gesagte grundsätzlich auch hier gilt. Gleiche oder ein¬ ander entsprechende Teile sind mit den gleichen Bezugs¬ zahlen wie in Fig. 8 bezeichnet.
Am Haltekörper 94 ist eine insgesamt mit der Zahl 100 bezeichnete Betätigungseinrichtung für die Spannvorri ch- tung angebracht. Ein am Haltekörper 94 befestigter Arm 96 weist eine Führungsbohrung 97 für ein Rohr 76 auf, das in einer Traverse 98 gehalten ist. Letztere kann mittels einer durch Druckmedium in steuerbarer Weise zu betätigenden Einrichtung 70, die einen federbelaste¬ ten Kolben 69 in einem mit Druckmi ttel anschl uß versehe¬ nen Zylinder aufweist, in Richtung des eingezeichneten Doppelpfeiles D verschoben werden, so daß das Rohr 76 in die Bohrung 75 hinein und aus dieser heraus bewegt werden kann. Ein Sensor, Lagenschalter 99 od. dgl . an der Traverse 98 gibt beim Erreichen der Betriebsposi¬ tion (strichpunktiert angedeutet) ein verarbeitbares Signal. Das Rohr 76 ist über eine auf sein hinteres Ende aufgeschraubte und zugleich seiner Befestigung dienende Armatur 98a mit einer nicht gezeigten Druckmi ttel quel 1 e verbunden .
Die Spannvorrichtung im Spannflansch 31 und die Betäti¬ gungsvorrichtung 100 können auch in anderer Weise ausge¬ bildet sein, wobei u.a. auf die weiter oben gegebenen Erl uterungen verwiesen werden kann.
Soll eine Werkzeugeinheit von einer Spindel abgenommen werden, so wird der Arm 80 mit dem an ihm befindlichen Haltekörper 94 quer zur Achse der Spindel bzw. zur Mit- telachse M bewegt, bis die Greiferbacken 87 und 88 von der Seite her in die Nut 32 des Spannflansches 31 ein¬ treten und am Grund demselben zur Anlage kommen, was durch die zugehörigen Sensoren 93 gemeldet wird. Dann wird die bis dahin in einer äußeren Position befind! - ehe dritte Greiferbacke 86 mittels der Einheit 91 radial einwärts geschwenkt, bis auch sie sich an den Grund der Nut 32 anlegt. Das dabei vom zugehörigen Sensor 93 abge¬ gebene Signal vervollständigt die Kontrolle, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Nun wird mittels der Einrichtung 70 das Rohr 76 in die Bohrung 75 einge¬ schoben und Druckmedium zugeführt. Hierdurch erfolgt das Lösen der Spannvorrichtung, ebenso wie dies in Ver¬ bindung mit Fig. 8 erläutert worden ist. Sodann kann die von der betreffenden Arbeitsspindel gelöste Werkzeugeinheit Wl vom Kegel der Spinde! abge¬ nommen werden, was bei der dargestellten Ausführung durch eine entsprechende . Axi al bewegung des Armes 80 oder eines diesen tragenden Teiles bewirkt wird. Dazu können entsprechende Bewegungsmöglichkeiten vorgesehen sein, ggfs. auch eine Schwenkbarkeit eines oder mehrerer Teile, und die Übergabeeinheit ist mit entsprechenden Antrieben ausgestattet, die dem Fachmann zur Verfügung stehen. Nach dem Abnehmen der Werkzeugeinheit von der
Spindel kann auch der Druck des Druckmittels in der Be¬ tätigungseinrichtung 100 weggenommen werden. Die Werkzeug einheit kann dann an einer anderen Stelle abgelegt oder auch für eine erneute Verwendung in Bereitschaft gehal- ten werden.
Das Aufsetzen ei ner. Werkzeugei n'hei t auf eine Spindel geschieht sinngemäß in umgekehrter Weise.
Vorstehend wurde die Übergabeeinheit 8 mit einer Halte¬ rung H3 beschrieben. Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, eine im Sinne eines solchen Greifersystems ausge¬ bildete Übergabeeinheit mit mehreren Halterungen zu versehen, sei es, daß diese an einem einzigen Arm oder an mehreren unabhängig voneinander bewegbaren Armen an¬ geordnet sind.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für Schleif¬ und Abrichtwerkzeuge verschiedener Arten. Es fällt wei¬ terhin in den Rahmen der Erfindung, Werkzeugeinheiten vorzusehen, bei denen auf einem von der Übergabeeinheit zu handhabenden und in einer Halterung derselben aufzu- nehmenden Werkzeugeinheit mehrere Werkzeuge mit Abstand nebeneinander anzuordnen. Dies gut insbesondere für sog. Satzscheiben od. dgl . Des weiteren sieht die Erfindung auch vor, an einer Übergabeeinheit Halterungen axial zueinander versetzt anzuordnen, wenn dies für eine günstige Durchführung eines Wechsel Vorganges förderlich ist.
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung läßt sich ein Werkzeugwechsel ohne Schwierigkeiten ganz oder teil weise automatisch durchführen, wobei die von den erläu¬ terten Sensoren, Lagenschaltern od. dgl . abgegebenen Signale genutzt werden können.
Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten bzw. in der Zeichnung dargestellten Merkmale sollen, sofern der bekannte Stand der Technik es zuläßt, für sich allein oder auch in Kombinationen als unter die Erfin¬ dung fallend angesehen werden.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
•Vorrichtung zum Wechseln von bei der Durchführung von Seh! ei fOperationen einsetzbaren Werkzeugen, die jeweils zusammen mit einem Spannflansch od.dgl . eine Werkzeug¬ einheit bilden, mit wenigstens einer zum Aufnehmen einer solchen Werkzeugeinheit ausgebildeten, in einem Spindel¬ gehäuse gelagerten Spindel, und einer Bereitstellungs¬ einrichtung, die zur Aufnahme wenigstens einer Werkzeug¬ einheit eingerichtet ist und eine Halterung für diese mit Mitteln zum Erfassen des Flansches der Werkzeugein¬ heit aufweist, wobei die Bereitstellungseinrichtung und/oder das SpindeTgehäuse in eine Übergabeposition bewegbar sind, in der das Aufnahmeende der Spinde! und eine Halterung der Bereitstellungseinrichtung einander benachbart sind und wobei eine Werkzeugeinheit durch eine axiale Bewegung wenigstens eines der Teile unmit¬ telbar von der Halterung an die Spindel und umgekehrt übergebbar ist, gekennzeichnet durch wenigstens eine Übergabeeinheit (7; 8) mit einem Ständer, Gestell (9; 80) od. dgl ., die wenigstens einen Haltekörper (14; 94) fü r Werkzeugeinheiten (Wl, W2) aufweist, der relativ zum Ständer, Gestell (9; 80) od. dg! , eine Beweglich¬ keit' in zwei Freiheitsgraden (Fl, F2) quer zu seiner Achse (M) hat.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, - daß der Haltekörper (14; 94) oder ein ihn tragender
Grundkörper (16) relativ zu einem Zwischenkörper (12; 92) in einem Freiheitsgrad (F2) quer zur Achse (M)- und der Zwischenkörper (12; 92) relativ zu einem Basiskör¬ per (11; 80) um einen weiteren Freiheitsgrad (Fl) quer zur Achse (M) beweglich gehalten ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Basiskörper (11; 80) am Gestell od. dg! , der Übergabeeinheit (7; 8) befestigt oder durch dasselbe gebildet ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Beweglichkeit in wenigstens einem Freihei sgrad (Fl bzw. F2) Blattfedern (13, 15; 95) vorgesehen sind, die einen Teil (11 bzw. 12 bzw. 92) mit einem anderen Teil (12 bzw. 16 bzw. 94) verbin- den.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Beweglichkeit in wenigstens einem Freiheitsgrad (Fl bzw. F2) ein Teil (12a bzw.
16a bzw. 92) relativ zu einem anderen Teil (11a bzw. 12a bzw. 80) in oder an Führungen (47, 49; 78) gegen die
Rückstel ! kraft von Federn (48; 79) geradlinig verschieb¬ bar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenkörper (12) als Rahmen ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Basiskörper (11) als Rahmen ausgebildet ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (14) relativ zu einem ihn tragenden Grundkörper (16) axial bewegbar ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (14) an über den Umfang des Grund¬ körpers (16) verteilt angeordneten Führungen (18) gegen die Kraft von Federn (17) verschiebbar ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 und 9, gekenn¬ zeichnet durch wenigstens einen Sensor (19) od. dgl . zur Erfassung einer Endposition des Haltekörpers (14) relativ zum Grundkörper (16).
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (14) zum Eingriff in eine Nut (32) des Flansches (31) einer Werkzeugein¬ heit eingerichtete, mittels steuerbaren Antriebs (25, 26) aus einer Ruheposition in eine Wirkposition und umgekehrt bewegbare Greiferklauen (22) od. dgl. aufweist
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß im oder am Haltekörper (14; 94) eine Betätigungseinrichtung (40; 100) für eine Spann¬ vorrichtung zum Festlegen einer Werkzeugeinheit (Wl; W2) auf der Spindel (52; 82) vorgesehen ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein gegen die Kraft einer Feder (43) verschiebbarer Druckbolzen (44) vorgesehen ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß 'ein drehend antreibbares, mit einem Teil (39) der Spannvorrichtung zum Eingriff bringbares Schi üsse! ele- ment od. dgl . vorgesehen ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannflansch (31) der Werkzeug¬ einheit (Wl, W2) jeweils eine Spannvorrichtung enthält, bei der zur Aufbringung der Spannkraft eine Federanord¬ nung (62) vorgesehen ist und bei der ein Lösen durch ' eine äußere, der Federkraft entgegenwirkende Kraft durchführbar ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (64) für die Federanordnung (62) einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit (Wl, W2) zugänglichen Betätigungsansatz (66) aufweist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (64) für die Federanordnung (62) durch eine Schraubbewegung axial verschiebbar ist und einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit (Wl, W2) zugänglichen Schi üsse! angri ff (39a) od. dg! , aufweist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (74) für d e Federanordnung (62) einen in einem Zylinder (72) verschiebbaren Kolben auf¬ weist und eine zum Zylinder (72) führende Druck ittel- leitung vorgesehen ist.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein zu dem Zylinder (72) führender, von der Aus- senseite der Werkzeugeinheit (Wl, W2) zugänglicher Durchlaß (75) und ein unter Abdichtung in den Durchlaß (75) einführbarer Rohrstutzen (76) od. dgl . vorgesehen ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 und 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Zylinder (72) in einem abnehm¬ baren Deckelteil (71) des Spannflansches (31) vorgese¬ hen ist.
5.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeeinheit (7) wenigstens einen Haltekörper (Hl) für eine eine Schleifscheibe (S) aufweisende Werkzeugeinheit (Wl) und wenigstens einen Haltekörper (H2) für eine ein Abrichtwerkzeug (A) auf- 10 weisende Werkzeugeinheit (W2) enthält.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeeinheit (7) als relativ zum Arbeitsbereich einer Schleifmaschine bewegbarer Schlitten, Ständer od. dgl . ausgebildet ist.
5 23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeeinheit (8) nach Art einer Greiferanordnung ausgebildet ist.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß ein kopfartiger Haltekörper (94) an einem bewegba- 0 ren Teil (80), insbesondere einem Arm od. dgl . angeord¬ net ist.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 und 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltekörper (94) zum Angriff an einem Spannflansch (31) eingerichtete Greiferbacken 5 (86, 87, 88) aufweist.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Greiferbacke (86) mittels steuer¬ baren Antriebs (91) aus einer Ruheposition in eine Wirk¬ position und umgekehrt bewegbar ist.
0 27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 und 26, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Teil der Greiferbak- ken (86, 87, 88) mit Sensoren, Positionsgebern (93) od. dgl. ausgestattet ist.
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