EP0236379B1 - Tool-changing device for grinding operations - Google Patents
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- EP0236379B1 EP0236379B1 EP86905216A EP86905216A EP0236379B1 EP 0236379 B1 EP0236379 B1 EP 0236379B1 EP 86905216 A EP86905216 A EP 86905216A EP 86905216 A EP86905216 A EP 86905216A EP 0236379 B1 EP0236379 B1 EP 0236379B1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- tool
- tool unit
- holder body
- unit
- spindle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B45/00—Means for securing grinding wheels on rotary arbors
- B24B45/003—Accessories therefor
Definitions
- the invention relates to a device for changing tools that can be used when carrying out grinding operations according to the preamble of claim 1.
- a grinding machine with a movable table, a stand, at least one grinding spindle, a workpiece carrier and a grinding wheel magazine known (DE-OS 32 46 168), the workpiece carrier and the grinding spindle are adjustable relative to each other and the direction of movement of the table, the grinding spindle and Workpiece carrier define three machine axes.
- the grinding wheel magazine and the grinding spindle are arranged to be movable relative to one another from a working position into a transfer position and back. In the transfer position, the spindle axis and the axis of a grinding wheel holder of the grinding wheel magazine are aligned. Spindle and magazine can be moved axially with respect to one another, with the transfer of the grinding wheel from the grinding spindle to the grinding wheel holder of the grinding wheel magazine and vice versa.
- a grinding wheel exchange device is provided at an exchange station between the grinding wheel support and a storage facility for grinding wheels.
- the spindle support is moved so that the spindle axis is aligned with the axis of the grinding wheel device at the exchange station. The latter can take over the grinding wheel from the grinding spindle, bring it into the storage area, remove a new grinding wheel from it using a selector and transfer it to the grinding spindle.
- a device for providing and depositing tool heads is known in a heavy machine tool (DE-A-2215875), in which a storage plate for a tool head is held resiliently displaceable in its plane in a limited area. This is intended to achieve a centering alignment of the support plate on the drill spindle axis when placing or picking up a tool head.
- the contact plate is supported by a bracket plate on a bearing journal which is eccentric to the axis of rotation of a bearing pin mounted in a stand plate.
- a spring force acts on the bearing pin via a lever arm. The possible displacements of the shelf take place in swiveling movements.
- a grinding wheel changer is shown and described in FR-A-2229505.
- the invention is intended to provide a device for changing tools that can be used in grinding operations, in which not only the accuracy problems mentioned have been advantageously mitigated, but which also allows the tools required to be changed in a particularly time-saving and simple manner. without moving heavy machine parts through the working area of the machine tool is inevitable.
- the device should be characterized by practical work options and versatility.
- the invention also intends to provide favorable embodiments of the device in detail. Further problems with which the invention is concerned arise from the respective explanation of the indicated solution.
- a device of the type specified is characterized in that the transfer unit enables both a holder with a holding body for a tool unit having a grinding wheel and a holder with a holding body for a tool unit having a dressing tool in a simultaneous change of grinding wheel and dressing tool Arrangement contains.
- the fundamental advantage that no very high accuracy requirements have to be set for reaching the transfer position, but that any small deviations from the target position can be compensated for by the mobility of the holding body and thus an otherwise required effort can be avoided or kept lower, is of almost crucial importance in order to be able to simultaneously transfer two tool units from two holders of the transfer unit to two work spindles or to be able to carry out the reverse process.
- the invention opens up a particularly favorable way, which can also involve more than two tool units to be transferred simultaneously.
- one of the parts can be displaced in a linear manner relative to another part in guides against the restoring force of springs in order to achieve the mobility.
- an intermediate body and / or a base body is each frame-shaped.
- the holding body can be moved axially relative to a base body carrying it.
- a starting or rest position of the holding body is expediently provided, into which it is brought by a restoring force or in which it is normally held.
- the holding body can be displaceable against the force of springs on guides arranged distributed over the circumference of the base body.
- Such axial mobility of the holding body has several advantages. This avoids the risk of damage due to irregular loads. Furthermore, a signal can be obtained from such a displacement movement, in particular when an end position of the holding body serving for the transfer of a tool unit relative to the base body is reached.
- a sensor, position switch or the like can be located at a suitable point. be provided, the signal of which is used for a correctly timed sequence of the tool change.
- the holding body can or the like for engagement in a groove of the flange of a tool unit, by means of controllable drive from a rest position into an active position and vice versa movable gripper claws. exhibit. These are able to releasably fix the tool unit on the holding body. In particular, they can be designed in such a way that they can also absorb additional forces, such as those that occur when a clamping device for a tool unit is released as a reaction.
- An actuating device for a clamping device for fixing a tool unit on the spindle is advantageously provided in or on the holding body.
- This can be designed in different ways depending on the type of such a clamping device.
- it contains a pressure bolt which can be displaced by the pressure medium against the force of a spring or a key element or the like which can be driven in rotation and can be brought into engagement with part of a tensioning device.
- Such elements are particularly suitable for actuating a clamping device which is advantageously provided on or in a tool unit itself.
- a tensioning device accommodated in a tool unit expediently contains a spring arrangement for applying the tensioning force, the release of the tensioning being effected by an external force which counteracts the spring force.
- the clamping device can have an abutment for the spring arrangement, which either has an actuation approach accessible from the outside of the tool unit has to which a force application member can engage, or which is axially displaceable by a screw movement and the like, or a key attack accessible from the outside of the tool unit. Has. A screwdriver or another torque-generating device can then engage the latter.
- an abutment for the spring arrangement forms a piston which is displaceable in a cylinder or is connected to such a piston and that a pressure medium line or a connection leading to the cylinder is provided for such a piston.
- the design can be such that a passage leading from the outside of the tool unit leads to the cylinder and a pipeline or the like in this passage. can be inserted under seal when the tensioning device is to be actuated. Such a design does not require additional absorption of reaction forces.
- the transfer unit can have a corresponding number of holding bodies for a plurality of tool units provided with grinding wheels and / or for a number of tool units equipped with dressing tools.
- the transfer unit can, regardless of the mounts present in it, as a slide, stand or the like which is movable relative to the working area of a grinding machine. be trained.
- the transfer unit is designed as a gripper arrangement.
- the gripper arrangement with the explained mobility of the holding body can, in particular, the head of an arm, boom or the like, which can preferably be moved in a controlled manner. form, which can be arranged on a stand or in particular also form the part of a robot or a manipulation device.
- the holder for a tool unit or the like has an advantageous embodiment of a gripper system.
- One or more sensors, position switches or the like are advantageously used. provided that give a signal when the tool unit in question is correctly detected. Such a signal can then be used for further control of the change process.
- a transfer unit designed in the form of a gripper system also has the great advantage that it can be built relatively flat and can therefore be easily moved from the side in front of a grinding and / or dressing spindle, and the change from one or more tool units without can perform large space requirements in the axial direction.
- the invention includes, in particular, the arrangement of one or more brackets on a part which is capable of performing even complicated movements in space, as is the case with a robot or manipulator already mentioned.
- a tool unit W1 with a grinding wheel S is located on a work spindle of the grinding headstock 5.
- a tool unit W2 with a dressing tool A e.g. a diamond dressing roller.
- the number 7 designates, for example, a transfer unit designed as a movable stand 9, which has two brackets H1 and H2. The latter are arranged so that they are in a position adjacent to the tool units W1 and W2 when the associated elements are in the transfer position.
- the holder H1 is set up for receiving the tool unit W1 and the holder H2 for receiving the tool unit W2.
- the transfer unit is moved out of the transfer position shown and thus out of the working area of the grinding machine, which can be done in different ways depending on the design of the machine.
- a frame-shaped base body 11 is detachably fastened in the transfer unit 7.
- a frame-shaped intermediate body 12 is arranged within this base body.
- the latter is connected to the base body 11 by two leaf springs 13 so that it can experience a movement in the direction of the arrows F1, wherein the elasticity of the leaf springs 13 exerts a restoring force on the intermediate body 12, which tries to keep it in a central position with respect to the central axis M of the entire holder.
- the leaf springs 13 are releasably attached to the base body 11 at their ends and to the intermediate body 12 in their central region.
- Pot-shaped base body 16 with an inner holding body 14 received by it is connected by leaf springs 15 to the intermediate body 12 in such a way that it can move in the direction of the arrows F2, that is to say perpendicular to the direction of the arrows F1.
- the leaf springs 15 are also fixed here with their ends to the intermediate body 12, in particular clamped between parts thereof, and fastened to the base body 16 with their central region.
- the holding body 14 has mobility in two degrees of freedom F1 and F2 in directions transverse to the axis M.
- the leaf spring arrangements 13 and 15 lie in the same area enclosed by two radial planes. However, they can also be axially offset from one another.
- the holding body 14 is arranged axially movable in the base body 16 in the advantageous embodiment shown. It can be displaced on three guide bolts 18 distributed over the circumference of the latter against the force of compression springs 17. The latter seek to hold the holding body 14 in a front (right in FIG. 3) starting position.
- a sensor, position switch 19 or the like. attached which gives a signal when the holding body 14 has reached a rear end position during an axial displacement. The signal can be used for control purposes.
- the holding body 14 On its front side, the holding body 14 is provided with a recess 21 which can receive the end of a clamping flange 31 of a tool unit W1, as shown in FIG. 3.
- gripper claws 22 designed as angle levers are provided, which are mounted on pins 23 and can each engage with their front ends 22a in a groove 32 of the flange 31, around the latter and thus the tool unit W1 Holding body 14 to hold.
- the piston rod ends 24 of pistons 26 which can be displaced in cylinders 25 by pressure medium serve to actuate the gripper claws 22.
- the pressure medium supply is designated by the number 27.
- the gripper claws After relieving the pressure, the gripper claws are returned to a rest position by tension springs 28, in which the ends 22a lie outside the flange 31 of a tool unit, so that one can be moved freely into or out of the receptacle 21.
- Numbers 29a and 29b denote two position switches, a rod 30 connected to the piston 26, which e.g. can have an annular groove, scan and thereby give signals which indicate the respective position of the piston 26 and thus of the gripper claws 22.
- the holding body 14 there is also an actuating device, designated overall by the number 40, for a clamping device for fixing a tool unit on a work spindle.
- the actuating device 40 has a piston 42 which can be displaced in a cylinder 41 against the force of a compression spring 43 and which is continued forward in a pressure bolt 44.
- a pressure medium supply line to the cylinder 41 is designated by the number 45. she is passed through an opening in the base body 16 and connected to a pressure medium supply and control device, not shown.
- Fig. 4 an example is shown that the mobility of the holding body in two degrees of freedom can also be achieved by other means.
- the holding body or a base body 16a carrying it is displaceably mounted with pins 46 in guides 47 of the intermediate body 12a and loaded by compression springs 48 which seek to hold it in a central position with respect to the central axis M.
- the intermediate body 12a is mounted in the base body 11a with pins 46 in guides 49 and is loaded by compression springs 48.
- FIG. 5 shows an embodiment of a tool unit W1, in which the clamping flange 31 for a grinding wheel S contains a clamping device.
- the flange part 31a has a conical bore 33 which is received on the outer cone 51 of a grinding spindle 52.
- a screw 53 with a head 54 is firmly screwed into the front end of the grinding spindle, the rear annular surface of the head 54 forming a contact for gripper pieces 55.
- a plate spring assembly 62 is arranged, which rests with one end on the bottom of the cavity 63 and is supported with the other end on an abutment 64, which is formed by a piston-like part which can slide in a cylindrical recess 65 of the cover 61.
- an actuating projection 66 extends through a hole in the cover 61 to the outside, such that its end, for example, with the pressure pin 44 of the actuating device 40 shown in FIG. 3 can come into contact.
- the abutment 64 continues in a shaft 67 which ends in a head 68.
- the flange 31 is fixed on the outer cone 51 of the spindle 52 by the force of the plate spring assembly 62, the flow of force going through the abutment 64, the shaft 67, the gripper pieces 55, the screw 53, the outer cone 51 and the flange part 31a .
- reaction forces can be absorbed by the gripper claws 22, as shown in FIG. 3, or by other suitable holding means.
- Clamping devices which work with gripper pieces corresponding to the parts 55 are known per se, specifically for tools which are inserted into a receptacle with a shank.
- gripper pieces in the clamping position interact positively with a clamping head on the shaft in the sense of pulling the shaft into the receptacle, while in an advanced release position they can move radially outward into a recess in the part in question, releasing the clamping head.
- These known devices are operated with a pull rod passing through the spindle.
- the clamping device is in each case in a tool unit, so that the spindle can be completely free of any internals.
- Devices for balancing the grinding wheel or the tool unit and / or devices for vibration damping can be present in the clamping flange 31 of a tool unit. Only as an example in FIG. 5 is one of a plurality of chambers 34 for compensating liquid for balancing drawn in the flange part 31a.
- the spindle 52 is provided with a "long" outer cone 51 for receiving a tool unit.
- An embodiment with a so-called short cone 56 on the spindle 52 is shown in FIG. 6.
- the flange part 31b of the clamping flange 31 has a correspondingly conical bore 35.
- There is also a flat surface 36 which comes to rest on a surface 57 of a part 58 of the spindle 52.
- Such surfaces lying on a large diameter result in particularly good contact rigidity and accuracy.
- the other design of the tool unit can also be made as it is the respective Best meets requirements and conditions, especially with regard to the different possibilities of clamping devices.
- FIG. 7 an embodiment is shown in which an axial force for compressing a plate spring assembly 62 or the like. and thus generated to loosen the tension by a screwing process.
- a cover 37 is provided with a threaded bore 38 for receiving a screw 39, which has a square head 39a or other key engagement surfaces and rests with its end face against a projection or a lug 64a of the abutment 64.
- the torque for turning the screw 39 is generated by a screwdriver or another suitable device, the front part of which can be brought into engagement with the square 39a.
- Such a part is or the like as a key element. provided in particular at the point at which the pressure pin 44 is located in the embodiment according to FIG. 3.
- An assembly for generating a torque can be directly assigned to such a part, in this way it can be accommodated in the holding body, or it can also be located at another location, optionally also optionally be connectable with a displaceable key element.
- FIG. 8 A further advantageous embodiment of a clamping device accommodated in the clamping flange 31 of a tool unit is shown in FIG. 8, wherein, like in FIG. 7, a number of parts which are shown in FIG. 5 are not shown here for the sake of simplicity.
- the same reference numbers indicate the same or corresponding parts.
- a cover 71 of the clamping flange 31 forms a cylinder 72 in which a piston 74 serving as an abutment for a plate spring assembly 62 can be displaced.
- a bore 75 provided with a seal 73 into which the head piece of a tube 76 can be inserted and withdrawn from the outside.
- a tube is provided in particular at the point at which the pressure bolt 44 is located in the embodiment according to FIG.
- the pipe 76 is connected to a pressure medium source via a line (not shown) and can be moved in the sense of the double arrow D by a mechanical, electrical or pressure medium-operated device, for example one of the type shown in FIG. 3.
- pressure medium compressed air or hydraulic oil
- a check valve can be provided in the area of the bore 75, as indicated schematically by the number 77.
- FIG. 9 shows a tool unit W2 in which a dressing tool A in the form of a dressing roller is fastened by means of a nut 84 to a clamping flange, which is denoted overall by the number 81.
- An end face 81a of the flange can form a reference surface for a specific positioning of the dressing roller.
- Clamping means are also provided in the clamping flange 81. 9 correspond to the same 5, so that the same or similar parts are designated with the same reference numerals as there. However, another of the specified versions can also be provided.
- the working spindle 82 for the dressing tool A can have a long cone 83 or a short cone 85, indicated by dash-dotted lines, the clamping flange 81 being designed accordingly.
- Everything that has been said above in connection with the other versions of tool units, the clamping devices, their actuation and the spindle designs applies analogously and correspondingly also to tool units with dressing tools.
- FIGS. 10 and 11 show a further advantageous embodiment of a transfer unit 8 with a holder for a tool unit, in the form of a system to be addressed as a gripper arrangement.
- a holder designated overall by H3 is attached to a load-bearing part 80, which is shown in FIG. 10 only with its end and which can be designed differently depending on the requirements and conditions.
- this is an arm or the like, which can be provided movably on a base, stand, slide, carriage or similar element and whose movements can be controlled in the desired manner.
- the arm can be part of a manipulation device or an industrial robot.
- a head-like holding body 94 is connected to the arm 80 in such a way that it has a mobility in two degrees of freedom F1 and F2.
- an intermediate body 92 is displaceably guided on pin 78 of the arm 80 forming a base body here, expediently in roller guides, and loaded by compression spring assemblies 79 which seek to hold it in the middle position shown.
- the holding body 94 is connected to the intermediate body 92 by leaf springs 95, which at the same time bring about a restoring force with the mobility.
- the desired stiffnesses in the connections can be achieved, in particular in the case of the leaf springs, also against rotation. This also applies to the springs of the designs according to FIGS. 2 to 4.
- the holding body 94 (gripper head) can also be provided with an additional degree of freedom in the direction of the central axis M if this is desired. It can in particular be the case that the part 94 suspended from the leaf springs 95 in FIG. 10 does not itself form the holding body, but (roughly analogously to the embodiment according to FIGS. 2 and 3) forms a base body in which the actual holding body is then axial is kept movable, preferably under spring loading. Axial mobility can also be present elsewhere. Regardless of this, a sensor or the like can be used in any case. provide with which the axial position of the holding body can be detected relative to the arm or another part.
- the holding body 94 has three gripper jaws 86, 87 and 88, which can engage in a groove 32 or in other recesses in the clamping flange 31. Of which are at In the embodiment shown, the two gripper jaws 87 and 88 are fixed or can be adjusted and locked to a desired radial position, while the third gripper jaw 86 by means of an angle lever 89 which can be pivoted about a pin 90 seated in the holding body 94 and thereby engages and disengages the groove 32 can be brought.
- a controllable, hydraulic or pneumatic cylinder-piston unit 91 is provided on the holding body 94.
- the clamping flange 31 and thus the tool unit W1 are centered relative to the holding body by means of the gripper jaws 86, 87 and 88.
- Each gripper jaw is equipped with a sensor, limit switch 93 or the like. equipped, which emits a signal when the relevant gripper jaw rests on the bottom of the groove. If all sensors have emitted a signal, it is ensured that the tool unit is correctly detected. Further control or work processes can then be made dependent on this.
- a sensor can, as shown in FIG. 11, have a spring-loaded stylus 93a, which actuates the actual switching element when it reaches an end position in a guide sleeve surrounding it.
- the clamping flange 31 of the tool unit W1 is equipped with a clamping device, as has already been explained in connection with FIG. 8, so that what has been said there in principle also applies here.
- the same or corresponding parts are identified by the same reference numerals as in FIG. 8.
- An actuating device for the tensioning device is attached to the holding body 94.
- An arm 96 fastened to the holding body 94 has a guide bore 97 for a tube 76 which is held in a cross member 98.
- the latter can be controlled in a controllable manner by means of a pressure medium to be actuated device 70, which has a spring-loaded piston 69 in a cylinder provided with a pressure medium connection, are moved in the direction of the double arrow D shown, so that the tube 76 can be moved into and out of the bore 75.
- a sensor, position switch 99 or the like. on the traverse 98 gives a processable signal when reaching the operating position (indicated by dash-dotted lines).
- the pipe 76 is connected to a pressure medium source, not shown, via a fitting 98a screwed onto its rear end and at the same time serving to secure it.
- the tensioning device in the tensioning flange 31 and the actuating device 100 can also be designed in a different way, among other things reference can be made to the explanations given above.
- the arm 80 with the holding body 94 located thereon is moved transversely to the axis of the spindle or to the central axis M until the gripper jaws 87 and 88 from the side into the groove 32 of the clamping flange 31 enter and come to the bottom of the same, which is reported by the associated sensors 93.
- the third gripper jaw 86 which had been in an outer position up to that point, is pivoted radially inwards by means of the unit 91 until it also lies against the base of the groove 32.
- the signal emitted by the associated sensor 93 completes the check that the tool unit is correctly detected.
- the tube 76 is inserted into the bore 75 by means of the device 70 and pressure medium is supplied. As a result, the tensioning device is released, as has been explained in connection with FIG. 8.
- the tool unit W1 released from the relevant work spindle can be removed from the cone of the spindle, which in the embodiment shown is brought about by a corresponding axial movement of the arm 80 or of a part carrying it.
- corresponding movement possibilities can be provided, possibly also a swiveling of one or more parts, and the transfer unit is equipped with corresponding drives which are available to the person skilled in the art.
- the pressure of the pressure medium in the actuating device 100 can also be removed.
- the tool unit can then be stored at a different location or kept ready for reuse.
- a tool unit is placed on a spindle in the reverse manner.
- the transfer unit 8 with a holder H3 has been described above. It is also within the scope of the invention to provide a transfer unit designed in the sense of such a gripper system with a plurality of brackets, be it that these are arranged on a single arm or on a plurality of arms which can be moved independently of one another.
- the device according to the invention is suitable for grinding and dressing tools of various types. It also falls within the scope of the invention to provide tool units in which a plurality of tools are arranged at a distance from one another on a tool unit to be handled by the transfer unit and to be received in a holder thereof. This applies in particular to so-called set discs or the like.
- the invention also provides for brackets to be arranged axially offset from one another on a transfer unit if this is conducive to an inexpensive carrying out of a changing operation.
- a tool change can be carried out automatically in whole or in part without difficulty, with the sensors or position switches or the like explained by the explained. emitted signals can be used.
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Wechseln von bei der Durchführung von Schleifoperationen einsetzbaren Werkzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for changing tools that can be used when carrying out grinding operations according to the preamble of claim 1.
Es ist eine Schleifmaschine mit verschiebbarem Tisch, einem Ständer, mindestens einer Schleifspindel, einem Werkstückträger und einem Schleifscheibenmagazin bekannt (DE-OS 32 46 168), wobei der Werkstückträger und die Schleifspindel relativ zueinander zustellbar sind und die Bewegungsrichtung des Tisches, der Schleifspindel und des Werkstückträgers drei Maschinenachsen definieren. Das Schleifscheibenmagazin und die Schleifspindel sind relativ zueinander aus einer Arbeitsposition in eine Übergabeposition und zurück verfahrbar angeordnet. In der Übergabeposition fluchten die Spindelachse und die Achse einer Schleifscheibenhalterung des Schleifscheibenmagazins miteinander. Spindel und Magazin sind axial zueinander bewegbar, wobei die Übergabe der Schleifscheibe unmittelbar von der Schleifspindel auf die Schleifscheibenhalterung des Schleifscheibenmagazins und umgekehrt erfolgen soll.There is a grinding machine with a movable table, a stand, at least one grinding spindle, a workpiece carrier and a grinding wheel magazine known (DE-OS 32 46 168), the workpiece carrier and the grinding spindle are adjustable relative to each other and the direction of movement of the table, the grinding spindle and Workpiece carrier define three machine axes. The grinding wheel magazine and the grinding spindle are arranged to be movable relative to one another from a working position into a transfer position and back. In the transfer position, the spindle axis and the axis of a grinding wheel holder of the grinding wheel magazine are aligned. Spindle and magazine can be moved axially with respect to one another, with the transfer of the grinding wheel from the grinding spindle to the grinding wheel holder of the grinding wheel magazine and vice versa.
Bei einer anderen bekannten Schleifeinrichtung (DE-PS 20 24 212) ist zwischen dem Schleifscheibensupport und einem Vorratslager für Schleifscheiben eine Schleifscheibenaustauscheinrichtung an einer Austauschstation vorgesehen. Zum Austausch einer Schleifscheibe wird der Spindelsupport so verfahren, daß an der Austauschstation die Spindelachse mit der Achse der Schleifscheibeneinrichtung fluchtet. Die letztere kann die Schleifscheibe von der Schleifspindel übernehmen, sie in das Vorratslager bringen, daraus mittels eines Selektors eine neue Schleifscheibe entnehmen und dieselbe an die Schleifspindel übergeben.In another known grinding device (DE-PS 20 24 212), a grinding wheel exchange device is provided at an exchange station between the grinding wheel support and a storage facility for grinding wheels. To replace a grinding wheel, the spindle support is moved so that the spindle axis is aligned with the axis of the grinding wheel device at the exchange station. The latter can take over the grinding wheel from the grinding spindle, bring it into the storage area, remove a new grinding wheel from it using a selector and transfer it to the grinding spindle.
Bei den bekannten Maschinen ist es unabdingbare Voraussetzung für eine Übergabe einer Schleifscheibe, daß die Achsen der Schleifspindel und einer Halterung am Magazin bzw. einer Austauscheinrichtung exakt miteinander fluchten. Dies erfordert sehr genaue Positionierungen nicht nur des Schleifscheibenträgers, der ggfs. ein schwerer Ständer sein kann, sondern vor allem auch der zweiten Einrichtung, nämlich eines Schleifscheibenmagazins bzw. einer verfahrbaren Schleifscheibenaustauscheinrichtung. Dies macht auch für die letztgenannte zweite Einrichtung besondere, mit großer Genauigkeit arbeitende Antriebs- oder Einstellmittel notwendig. Eine hohe Genauigkleit muß dabei auch für die Halterung bzw. deren die Schleifscheibe aufnehmenden Teil gefordert werden. Dies ist außerordentlich problematisch.In the known machines it is an essential prerequisite for a transfer of a grinding wheel that the axes of the grinding spindle and a holder on the magazine or an exchange device are exactly aligned. This requires very precise positioning not only of the grinding wheel carrier, which can possibly be a heavy stand, but above all of the second device, namely a grinding wheel magazine or a movable grinding wheel replacement device. This also makes it necessary for the latter second device to use special drive or adjusting means which operate with great accuracy. A high level of accuracy must also be required for the holder or its part that receives the grinding wheel. This is extremely problematic.
Schließlich ist bei einer Schwerwerkzeugmaschine eine Vorrichtung zum Bereitstellen und Ablegen von Werkzeugköpfen bekannt (DE-A-2215875), bei der jeweils eine Ablageplatte für einen Werkzeugkopf in ihrer Ebene in einem begrenzten Bereich federnd verlagerbar gehalten ist. Dadurch soll eine zentrierende Ausrichtung der Ablageplatte auf die Bohrspindelachse beim Ablegen oder Aufnehmen eines Werkzeugkopfes erreicht werden. Die Anlageplatte ist über eine Konsolenplatte auf einem Lagerzapfen abgestützt, der exzentrisch zur Drehachse eines in einer Ständerplatte gelagerten Lagerbolzens ist. An dem Lagerbolzen greift über einen Hebelarm eine Federkraft an. Die möglichen Verlagerungen der Ablageplatte vollziehen sich in Schwenkbewegungen.Finally, a device for providing and depositing tool heads is known in a heavy machine tool (DE-A-2215875), in which a storage plate for a tool head is held resiliently displaceable in its plane in a limited area. This is intended to achieve a centering alignment of the support plate on the drill spindle axis when placing or picking up a tool head. The contact plate is supported by a bracket plate on a bearing journal which is eccentric to the axis of rotation of a bearing pin mounted in a stand plate. A spring force acts on the bearing pin via a lever arm. The possible displacements of the shelf take place in swiveling movements.
Eine Schleifscheiben-Wechseleinrichtung ist in der FR-A-2229505 gezeigt und beschrieben.A grinding wheel changer is shown and described in FR-A-2229505.
Mit der Erfindung soll eine Vorrichtung zum Wechseln von bei Schleifoperationen einsetzbaren Werkzeugen geschaffen werden, bei der nicht nur die angesprochenen Genauigkeitsprobleme vorteilhaft entschärft worden sind, sondern die es zugleich auch gestattet, jeweils benötigte Werkzeuge in besonders zeitsparender und einfacher Weise zu wechseln. ohne daß im übrigen ein Bewegen schwerer Maschinenteile durch den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine unumgänglich ist. Die Vorrichtung soll sich dabei durch praktische Arbeitsmöglichkeiten und vielseitige Anwendbarkeit auszeichnen. Die Erfindung will ferner günstige Ausgestaltungen der Vorrichtung im einzelnen angeben. Weitere Probleme, mit denen sich die Erfindung befaßt, ergeben sich aus der jeweiligen Erläuterung der aufgezeigten Lösung.The invention is intended to provide a device for changing tools that can be used in grinding operations, in which not only the accuracy problems mentioned have been advantageously mitigated, but which also allows the tools required to be changed in a particularly time-saving and simple manner. without moving heavy machine parts through the working area of the machine tool is inevitable. The device should be characterized by practical work options and versatility. The invention also intends to provide favorable embodiments of the device in detail. Further problems with which the invention is concerned arise from the respective explanation of the indicated solution.
Gemäß der Erfindung kennzeichnet sich eine Vorrichtung der angegebenen Gattung dadurch, daß die übergabeeinheit sowohl eine Halterung mit einem Haltekörper für eine eine Schleifscheibe aufweisende Werkzeugeinheit als auch eine Halterung mit einem Haltekörper für eine ein Abrichtwerkzeug aufweisende Werkzeugeinheit in einer ein gleichzeitiges Wechseln von Schleifscheibe und Abrichtwerkzeug ermöglichenden Anordnung enthält.According to the invention, a device of the type specified is characterized in that the transfer unit enables both a holder with a holding body for a tool unit having a grinding wheel and a holder with a holding body for a tool unit having a dressing tool in a simultaneous change of grinding wheel and dressing tool Arrangement contains.
Hierdurch ist es möglich gemacht, die für eine Schleifoperation benötigten, aufeinander abgestimmten Werkzeuge, nämlich eine Schleifscheibe und ein für diese benötigtes Abrichtwerkzeug, zeitsparend in einem Arbeitsgang zu wechseln. Dies ist von besonderem Vorteil bei profilierten Werkzeugen, die u.a. auch von ihrer Form her einander zugeordnet sind.This makes it possible to change the coordinated tools required for a grinding operation, namely a grinding wheel and a dressing tool required for this, in a single operation in a time-saving manner. This is of particular advantage for profiled tools, which include are also assigned to one another in terms of their shape.
Der grundsätzliche Vorteil, daß für das Erreichen der übergabeposition keine sehr hohen Genauigkeitsanforderungen gestellt werden müssen, sondern daß etwa bestehende kleine Abweichungen von der Sollposition durch die Beweglichkeit des Haltekörpers ohne weiteres ausgeglichen werden und dadurch auch ein sonst erforderlicher Aufwand vermieden oder geringer gehalten werden kann, ist von nahezu entscheidender Bedeutung, um gleichzeitig zwei Werkzeugeinheiten von zwei Halterungen der übergabeeinheit an zwei Arbeitsspindeln übergeben zu können bzw. den umgekehrten Vorgang durchführen zu können. Die Erfindung eröffnet dazu einen besonders günstigen Weg, wobei es sich auch um mehr als zwei gleichzeitig zu übergebende Werkzeugeinheiten handeln kann.The fundamental advantage that no very high accuracy requirements have to be set for reaching the transfer position, but that any small deviations from the target position can be compensated for by the mobility of the holding body and thus an otherwise required effort can be avoided or kept lower, is of almost crucial importance in order to be able to simultaneously transfer two tool units from two holders of the transfer unit to two work spindles or to be able to carry out the reverse process. To this end, the invention opens up a particularly favorable way, which can also involve more than two tool units to be transferred simultaneously.
Bei einer anderen günstigen Ausführung ist zur Erzielung der Beweglichkeit wenigstens in einem Freiheitsgrad einer der Teile relativ zu einem anderen Teil in Führungen gegen die Rückstellkraft von Federn geradlinig verschiebbar.In another favorable embodiment, one of the parts can be displaced in a linear manner relative to another part in guides against the restoring force of springs in order to achieve the mobility.
Unabhängig davon, ob Blattfedern, Geradführungen oder ggfs. andere Elemente zur Erzielung der Beweglichkeit vorhanden sind, läßt sich die Ausbildung für einen großen Teil der Bedarfsfälle vorteilhaft so treffen, daß ein Zwischenkörper und/oder ein Basiskörper jeweils rahmenförmig ausgebildet ist.Regardless of whether leaf springs, straight guides or possibly other elements to achieve the mobility are available, the training can be made for a large part of the needs advantageously so that an intermediate body and / or a base body is each frame-shaped.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Vorrichtung ist der Haltekörper relativ zu einem ihn tragenden Grundkörper axial bewegbar. Dabei wird zweckmäßig eine Ausgangs- oder Ruheposition des Haltekörpers vorgesehen, in die dieser jeweils durch eine Rückstellkraft gebracht bzw. in der er normalerweise gehalten wird. Insbesondere kann der Haltekörper an über den Umfang des Grundkörpers verteilt angeordneten Führungen gegen die Kraft von Federn verschiebbar sein.In a further advantageous embodiment of the device, the holding body can be moved axially relative to a base body carrying it. In this case, a starting or rest position of the holding body is expediently provided, into which it is brought by a restoring force or in which it is normally held. In particular, the holding body can be displaceable against the force of springs on guides arranged distributed over the circumference of the base body.
Eine solche axiale Beweglichkeit des Haltekörpers hat mehrere Vorteile. So wird die Gefahr von Beschädigungen bei nicht regulären Belastungen dadurch vermieden. Des weiteren läßt sich aus einer solchen Verschiebebewegung ein Signal gewinnen, insbesondere bei Erreichen einer für die übergabe einer Werkzeugeinheit dienenden Endposition des Haltekörpers relativ zum Grundkörper. Dazu kann an geeigneter Stelle ein Sensor, Lagenschalter od.dgl. vorgesehen sein, dessen Signal für einen zeitlich richtig gesteuerten Ablauf des Werkzeugwechsels verwendet wird.Such axial mobility of the holding body has several advantages. This avoids the risk of damage due to irregular loads. Furthermore, a signal can be obtained from such a displacement movement, in particular when an end position of the holding body serving for the transfer of a tool unit relative to the base body is reached. For this purpose, a sensor, position switch or the like can be located at a suitable point. be provided, the signal of which is used for a correctly timed sequence of the tool change.
Der Haltekörper kann zum Eingriff in eine Nut des Flansches einer Werkzeugeinheit eingerichtete, mittels steuerbaren Antriebs aus einer Ruheposition in eine Wirkposition und umgekehrt bewegbare Greiferklauen od.dgl. aufweisen. Diese sind in der Lage, die Werkzeugeinheit am Haltekörper lösbar festzulegen. Sie lassen sich insbesondere so ausbilden, daß von ihnen auch zusätzliche Kräfte aufgenommen werden können, wie sie namentlich beim Lösen einer Spannvorrichtung für eine Werkzeugeinheit als Reaktion auftreten.The holding body can or the like for engagement in a groove of the flange of a tool unit, by means of controllable drive from a rest position into an active position and vice versa movable gripper claws. exhibit. These are able to releasably fix the tool unit on the holding body. In particular, they can be designed in such a way that they can also absorb additional forces, such as those that occur when a clamping device for a tool unit is released as a reaction.
Vorteilhaft ist im oder am Haltekörper eine Betätigungseinrichtung für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeugeinheit auf der Spindel vorgesehen. Diese kann je nach der Art einer solchen Spannvorrichtung in verschiedener Weise ausgebildet sein. Insbesondere enthält sie einen gegen die Kraft einer Feder durch Druckmittel verschiebbaren Druckbolzen oder ein drehend antreibbares, mit einem Teil einer Spannvorrichtung zum Eingriff bringbares Schlüsselelement od.dgl. Solche Elemente sind insbesondere dazu geeignet, eine in vorteilhafter Weise an oder in einer Werkzeugeinheit selbst vorgesehene Spannvorrichtung zu betätigen.An actuating device for a clamping device for fixing a tool unit on the spindle is advantageously provided in or on the holding body. This can be designed in different ways depending on the type of such a clamping device. In particular, it contains a pressure bolt which can be displaced by the pressure medium against the force of a spring or a key element or the like which can be driven in rotation and can be brought into engagement with part of a tensioning device. Such elements are particularly suitable for actuating a clamping device which is advantageously provided on or in a tool unit itself.
Eine in einer Werkzeugeinheit untergebrachte Spannvorrichtung enthält zweckmäßig eine Federanordnung zur Aufbringung der Spannkraft, wobei das Lösen der Spannung durch eine äußere Kraft erfolgt, die der Federkraft entgegenwirkt.A tensioning device accommodated in a tool unit expediently contains a spring arrangement for applying the tensioning force, the release of the tensioning being effected by an external force which counteracts the spring force.
Je nachdem, wie die Betätigung erfolgen soll, kann die Spannvorrichtung ein Widerlager für die Federanordnung aufweisen, das entweder einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit her zugänglichen Betätigungsansatz hat, an dem ein Kraftaufbringungsglied angreifen kann, oder das durch eine Schraubbewegung axial verschiebbar ist und einen von der Außenseite der Werkzeugeinheit zugänglichen Schlüsselangriff od.dgl. hat. An dem letzteren kann dann ein Schrauber oder eine andere, ein Drehmoment erzeugende Vorrichtung angreifen.Depending on how the actuation is to take place, the clamping device can have an abutment for the spring arrangement, which either has an actuation approach accessible from the outside of the tool unit has to which a force application member can engage, or which is axially displaceable by a screw movement and the like, or a key attack accessible from the outside of the tool unit. Has. A screwdriver or another torque-generating device can then engage the latter.
Eine weitere besondere Ausführungsform besteht darin, daß ein Widerlager für die Federanordnung einen in einem Zylinder verschiebbaren Kolben bildet oder mit einem solchen verbunden ist und daß eine zum Zylinder führende Druckmittelleitung bzw. ein Anschluß für eine solche vorgesehen ist. Dabei läßt sich die Ausbildung in vorteilhafter Ausgestaltung so treffen, daß zu dem Zylinder ein von der Außenseite der Werkzeugeinheit zugänglicher Durchlaß hin führt und in diesen Durchlaß eine Rohrleitung od.dgl. unter Abdichtung einschiebbar ist, wenn die Spannvorrichtung betätigt werden soll. Eine solche Ausführung benötigt keine zusätzliche Aufnahme von Reaktionskräften.Another special embodiment consists in that an abutment for the spring arrangement forms a piston which is displaceable in a cylinder or is connected to such a piston and that a pressure medium line or a connection leading to the cylinder is provided for such a piston. In an advantageous embodiment, the design can be such that a passage leading from the outside of the tool unit leads to the cylinder and a pipeline or the like in this passage. can be inserted under seal when the tensioning device is to be actuated. Such a design does not require additional absorption of reaction forces.
Für die Ausbildung der Übergabeeinheit bestehen zahlreiche Möglichkeiten, so daß vielfältigen Anforderungen genügt werden kann. Die Übergabeeinheit kann Haltekörper in entsprechender Anzahl für mehrere mit Schleifscheiben versehene Werkzeugeinheiten und/oder für mehrere mit Abrichtwerkzeugen ausgestattete Werkzeugeinheiten aufweisen.There are numerous possibilities for the formation of the transfer unit, so that diverse requirements can be met. The transfer unit can have a corresponding number of holding bodies for a plurality of tool units provided with grinding wheels and / or for a number of tool units equipped with dressing tools.
Die Übergabeeinheit kann ungeachtet der in ihr vorhandenen Halterungen als relativ zum Arbeitsbereich einer Schleifmaschine bewegbarer Schlitten, Ständer od.dgl. ausgebildet sein.The transfer unit can, regardless of the mounts present in it, as a slide, stand or the like which is movable relative to the working area of a grinding machine. be trained.
Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, daß die Übergabeeinheit als Greiferanordnung ausgebildet ist. Darunter können im einzelnen verschiedene Ausgestaltungen verstanden werden. Die Greiferanordnung mit der erläuterten Beweglichkeit des Haltekörpers kann namentlich den Kopf eines vorzugsweise gesteuert bewegbaren Armes, Auslegers od.dgl. bilden, der auf einem Ständer angeordnet sein oder insbesondere auch den Teil eines Roboters oder einer Manipuliervorrichtung bilden kann.Another advantageous embodiment is that the transfer unit is designed as a gripper arrangement. Various configurations can be understood by this. The gripper arrangement with the explained mobility of the holding body can, in particular, the head of an arm, boom or the like, which can preferably be moved in a controlled manner. form, which can be arranged on a stand or in particular also form the part of a robot or a manipulation device.
Die Halterung für eine Werkzeugeinheit weist bei einer vorteilhaften Ausführung eines Greifersystems od.dgl. mehrere Backen, Klemmstücke od.dgl. auf, die in eine Nut einer Werkzeugeinheit eingreifen, um die letztere zu erfassen, zu halten und zu bewegen.The holder for a tool unit or the like has an advantageous embodiment of a gripper system. several jaws, clamps or the like. on, which engage in a groove of a tool unit in order to grasp, hold and move the latter.
Dabei werden vorteilhaft ein oder mehrere Sensoren, Lageschalter od.dgl. vorgesehen, die ein Signal geben, wenn die betreffende Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Ein solches Signal läßt sich dann für die weitere Steuerung des Wechselvorganges verwenden.One or more sensors, position switches or the like are advantageously used. provided that give a signal when the tool unit in question is correctly detected. Such a signal can then be used for further control of the change process.
Eine in Form eines Greifersystems ausgebildete übergabeeinheit hat u.a. auch den großen Vorteil, daß sie sich verhältnismäßig flach bauen läßt und dadurch leicht von der Seite her vor eine Schleif- und/oder Abrichtspindel bewegt werden kann, und sich der Wechsel von einer oder mehreren Werkzeugeinheiten ohne großen Raumbedarf in Axialrichtung durchführen läßt. Die Erfindung schließt insbesondere die Anordnung einer oder mehrerer Halterungen an einem Teil ein, das in der Lage ist, auch komplizierte Bewegungen im Raum auszuführen, wie es bei einem schon erwähnten Roboter oder Manipulator der Fall ist.A transfer unit designed in the form of a gripper system also has the great advantage that it can be built relatively flat and can therefore be easily moved from the side in front of a grinding and / or dressing spindle, and the change from one or more tool units without can perform large space requirements in the axial direction. The invention includes, in particular, the arrangement of one or more brackets on a part which is capable of performing even complicated movements in space, as is the case with a robot or manipulator already mentioned.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Erläuterung von Ausführungsbeispielen, aus der zugehörigen Zeichnung und aus den Ansprüchen. Es zeigen:
- Fig. 1 weitgehend schematisch eine übergabeeinheit an einer Schleifmaschine,
- Fig. 2 eine Halterung einer übergabeeinheit in Ansicht,
- Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III in Fig. 2,
- Fig. 4 teils schematisch eine abgewandelte Ausführung der Halterung in Ansicht,
- Fig. 5 den mittleren Teil einer Werkzeugeinheit mit Schleifscheibe, teilweise im Schnitt,
- Fig. 6 eine abgewandelte Ausführung zu Fig. 5,
- Fig. 7 eine weitere Ausführung einer Werkzeugeinheit,
- Fig. 8 noch eine andere Ausführung einer Werkzeugeinheit,
- Fig. 9 eine Werkzeugeinheit mit Abrichtwerkzeug, teilweise im Schnitt,
- Fig. 10 eine als Greifersystem ausgebildete Übergabeeinheit, teils in Seitenansicht, teils im Schnitt und
- Fig. 11 einen Schnitt nach der Linie XI-XI in Fig. 10.
- 1 largely schematically a transfer unit on a grinding machine,
- 2 a holder of a transfer unit in view,
- 3 shows a section along the line III-III in FIG. 2,
- 4 partly schematically a modified version of the holder in view,
- 5 the middle part of a tool unit with grinding wheel, partly in section,
- 6 shows a modified embodiment of FIG. 5,
- 7 shows a further embodiment of a tool unit,
- 8 shows yet another embodiment of a tool unit,
- 9 a tool unit with dressing tool, partly in section,
- 10 shows a transfer unit designed as a gripper system, partly in side view, partly in section and
- 11 shows a section along the line XI-XI in FIG. 10.
Fig. 1 zeigt eine Schleifmaschine mit einem Bett 1, einem Längsschlitten 2, einem einen Ständer 4 tragenden Querschlitten 3, wobei mit der Zahl 5 ein Schleifspindelstock und mit der Zahl 6 ein Support für ein Abrichtwerkzeug bezeichnet ist. Auf einer Arbeitsspindel des Schleifspindelstockes 5 befindet sich eine Werkzeugeinheit W1 mit einer Schleifscheibe S. Auf einer Spindel im Support 6 ist eine Werkzeugeinheit W2 mit einem Abrichtwerkzeug A, z.B. einer Diamant-Abrichtrolle angebracht.1 shows a grinding machine with a bed 1, a longitudinal slide 2, a
Mit der Zahl 7 ist eine beispielsweise als verschiebbarer Ständer 9 ausgebildete Übergabeeinheit bezeichnet, die zwei Halterungen H1 und H2 aufweist. Die letzteren sind so angeordnet, daß sie sich in einer den Werkzeugeinheiten W1 und W2 benachbarten Lage befinden, wenn die zugehörigen Elemente in der Übergabeposition stehen. Die Halterung H1 ist zur Aufnahme der Werkzeugeinheit W1 und die Halterung H2 zur Aufnahme der Werkzeugeinheit W2 eingerichtet.The number 7 designates, for example, a transfer unit designed as a
Zur Durchführung einer Schleifoperation an einem nicht dargestellten Werkstück wird die Übergabeeinheit aus der gezeigten Übergabeposition und damit aus dem Arbeitsbereich der Schleifmaschine herausbewegt, was je nach Ausbildung der Maschine auf verschiedene Weise geschehen kann.To carry out a grinding operation on a workpiece (not shown), the transfer unit is moved out of the transfer position shown and thus out of the working area of the grinding machine, which can be done in different ways depending on the design of the machine.
Eine vorteilhafte Ausführung einer Halterung H1 wird nachstehen anhand der Figuren 2 und 3 erläutert.An advantageous embodiment of a holder H1 is explained below with reference to FIGS. 2 and 3.
Ein rahmenförmiger Basiskörper 11 ist lösbar in der Übergabeeinheit 7 befestigt. Innerhalb dieses Basiskörpers ist ein ebenfalls rahmenförmiger Zwischenkörper 12 angeordnet. Der letztere ist mit dem Basiskörper 11 durch zwei Blattfedern 13 so verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F1 erfahren kann, wobei die Elastizität der Blattfedern 13 auf den Zwischenkörper 12 eine Rückstellkraft ausübt, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittelachse M der gesamten Halterung zu halten sucht. Die Blattfedern 13 sind an ihren Enden lösbar an dem Basiskörper 11 und in ihrem mittleren Bereich an dem Zwischenkörper 12 befestigt.A frame-shaped
In analoger Weise ist ein z.B. topfförmiger Grundkörper 16 mit einem von ihm aufgenommenen inneren Haltekörper 14 durch Blattfedern 15 so mit dem Zwischenkörper 12 verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F2 ausführen kann, also senkrecht zur Richtung der Pfeile F1. Die Blattfedern 15 sind auch hier mit ihren Enden an dem Zwischenkörper 12 festgelegt, insbesondere zwischen Teilen desselben eingespannt, und mit ihrem mittleren Bereich an dem Grundkörper 16 befestigt.In an analogous manner, e.g. Pot-shaped
Auf diese Weise hat der Haltekörper 14 eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden F1 und F2 in quer zur Achse M verlaufenden Richtungen. Die Blattfederanordnungen 13 und 15 liegen bei dieser Ausführung in demselben, von zwei Radialebenen eingeschlossenen Bereich Sie können aber auch axial zueinander versetzt sein.In this way, the holding
Der Haltekörper 14 ist bei der dargestellten vorteilhaften Ausführung axial beweglich in dem Grundkörper 16 angeordnet. Er ist dabei auf drei über den Umfang des letzteren verteilt angeordneten Führungsbolzen 18 gegen die Kraft von Druckfedern 17 verschiebbar. Die letzteren suchen den Haltekörper 14 in einer vorderen (in Fig. 3 rechten) Ausgangsposition zu halten. In der Rückwand des Grundkörpers 16 ist ein Sensor, Lagenschalter 19 od.dgl. angebracht, der ein Signal gibt, wenn der Haltekörper 14 bei einer axialen Verschiebung eine rückwärtige Endlage erreicht hat. Das Signal kann zu Steuerungszwecken benutzt werden.The holding
An seiner Vorderseite ist der Haltekörper 14 mit einer Ausnehmung 21 versehen, die das Ende eines Spannflansches 31 einer Werkzeugeinheit W1 aufnehmen kann, wie es in Fig. 3 gezeigt ist. An drei über den Umfang des Haltekörpers 14 verteilten Stellen sind als Winkelhebel ausgebildete Greiferklauen 22 vorgesehen, die auf Zapfen 23 gelagert sind und jeweils mit ihren vorderen Enden 22a in eine Nut 32 des Flansches 31 eingreifen können, um den letzteren und damit die Werkzeugeinheit W1 am Haltekörper 14 festzuhalten. Zur Betätigung der Greiferklauen 22 dienen die Kolbenstangenenden 24 von in Zylindern 25 durch Druckmittel verschiebbaren Kolben 26. Die Druckmittelzufuhr ist mit der Ziffer 27 bezeichnet. Nach Druckentlastung werden die Greiferklauen durch Zugfedern 28 in eine Ruhelage zurückgeführt, in denen die Enden 22a außerhalb des Flansches 31 einer Werkzeugeinheit liegen, so daß eine solche frei in die Aufnahme 21 hinein bzw. aus dieser herausbewegt werden kann. Mit den Ziffern 29a und 29b sind zwei Lagenschalter bezeichnet, die eine mit dem Kolben 26 verbundene Stange 30, die z.B. eine Ringnut aufweisen kann, abtasten und dadurch Signale geben, welche die jeweilige Position des Kolbens 26 und damit der Greiferklauen 22 angeben.On its front side, the holding
Im Haltekörper 14 ist weiterhin noch eine insgesamt mit der Ziffer 40 bezeichnete Betätigungseirichtung für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeugeinheit auf einer Arbeitsspindel untergebracht. Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführung weist die Betätigungseinrichtung 40 einen in einem Zylinder 41 gegen die Kraft einer Druckfeder 43 verschiebbaren Kolben 42 auf, der sich nach vorne hin in einem Druckbolzen 44 fortsetzt. Eine Druckmittelzuleitung zu dem Zylinder 41 ist mit der Ziffer 45 bezeichnet. Sie ist durch eine Öffnung im Grundkörper 16 hindurchgeführt und an eine nicht dargestellte Druckmittel-Versorgungsund Steuereinrichtung angeschlossen.In the holding
In Fig. 4 ist ein Beispiel dafür gezeigt, daß die Beweglichkeit des Haltekörpers in zwei Freiheitsgraden auch mit anderen Mitteln erreicht werden kann. Der Haltekörper bzw. ein ihn tragender Grundkörper 16a ist dabei mit Zapfen 46 in Führungen 47 des Zwischenkörpers 12a verschiebbar gelagert und durch Druckfedern 48 belastet, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittelachse M zu halten suchen. Entsprechend ist der Zwischenkörper 12a im Basiskörper 11a mit Zapfen 46 in Führungen 49 gelagert und durch Druckfedern 48 belastet.In Fig. 4 an example is shown that the mobility of the holding body in two degrees of freedom can also be achieved by other means. The holding body or a
In Fig. 5 ist eine Ausführung einer Werkzeugeinheit W1 gezeigt, bei welcher der Spannflansch 31 für eine Schleifscheibe S eine Spannvorrichtung enthält. Der Flanschteil 31a weist eine konische Bohrung 33 auf, die auf dem Außenkegel 51 einer Schleifspindel 52 Aufnahme findet. In das vordere Ende der Schleifspindel ist eine Schraube 53 mit einem Kopf 54 fest eingeschraubt, wobei die rückwärtige Ringfläche des Kopfes 54 eine Anlage für Greiferstücke 55 bildet. In einem zylindrischen, durch einen Deckel 61 verschlossenen Hohlraum im Flanschteil 31a ist ein Tellerfederpaket 62 angeordnet, das mit einem Ende am Grund des Hohlraumes 63 anliegt und sich mit dem anderen Ende an einem Widerlager 64 abstützt, das durch einen Kolbenartigen Teil gebildet wird, der in einer zylindrischen Ausnehmung 65 des Deckels 61 gleiten kann. Von der einen Seite des Widerlagers 64 aus erstreckt sich ein Betätigungsansatz 66 durch eine Bohrung des Deckels 61 hindurch nach außen, derart, daß sein Ende z.B. mit dem Druckbolzen 44 der in Fig. 3 wiedergegebenen Betätigungseinrichtung 40 in Kontakt kommen kann. Zur anderen Seite hin setzt sich das Widerlager 64 in einem Schaft 67 fort, der in einem Kopf 68 endet. Dieser liegt beim Festlegen der Werkzeugeinheit W1 auf der Spindel 52 dem Kopf 54 der Schraube 53 mit geringem Abstand gegenüber und bildet mit seiner rückwärtigen Ringfläche eine weitere Abstützung oder Anlage für die Greiferstücke 55.5 shows an embodiment of a tool unit W1, in which the clamping
Im gespannten Zustand ist der Flansch 31 auf dem Außenkegel 51 der Spindel 52 durch die Kraft des Tellerfederpakets 62 festgelegt, wobei der Kraftfluß über das Widerlager 64, den Schaft 67, die Greiferstücke 55, die Schraube 53, den Außenkegel 51 und den Flanschteil 31a geht.In the tensioned state, the
Das Lösen dieser Festlegung geschieht dadurch, daß auf den Betätigungsansatz 66 eine axiale Kraft in Richtung des eingezeichneten Pfeiles ausgeübt wird, wodurch das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird und sich der Ansatz 67 mit dem Kopf 68 in Richtung auf den Kopf 54 der mit der Spindel 52 verbundenen Schraube 53 bewegt. Hierdurch gelangen die Greiferstücke 55 aus ihrer Verriegelungsposition in eine Löseposition, in der ihre Enden vom Kopf 54 der Schraube 53 nach außen hin freigekommen sind, so daß sich dann die gesamte Werkzeugeinheit von der Spindel 52 abnehmen läßt (in Fig. 5 nach links).The release of this definition occurs in that an axial force is exerted on the
Während des Aufbringens der Lösekraft auf dem Betätigungsansatz 66 können Reaktionskräfte von den Greiferklauen 22, wie sie in Fig. 3 gezeigt sind, oder durch andere geeignete Haltemittel aufgenommen werden.During the application of the releasing force on the
Spannvorrichtungen, die mit Greiferstücken entsprechend den Teilen 55 arbeiten, sind an sich bekannt, und zwar bei Werkzeugen, die mit einem Schaft in eine Aufnahme eingesetzt werden. Dabei wirken Greiferstücke in der Spannstellung formschlüssig mit einem Spannkopf am Schaft im Sinne eines Hineinziehens des Schaftes in die Aufnahme zusammen, während sie in einer vorgeschobenen Lösestellung radial nach außen in eine Ausnehmung des betreffenden Teiles unter Freigabe des Spannkopfes ausweichen können. Diese bekannten Vorrichtungen werden mit einer durch die Spindel hindurchgehenden Zugstange betätigt. Im Gegensatz dazu befindet sich hier die Spannvorrichtung jeweils in einer Werkzeugeinheit, so daß die Spindel völlig frei von irgendwelchen Einbauten sein kann.Clamping devices which work with gripper pieces corresponding to the
Im Spannflansch 31 einer Werkzeugeinheit können Einrichtungen zum Auswuchten der Schleifscheibe bzw. der Werkzeugeinheit und/oder Einrichtungen zur Schwingungsdämpfung vorhanden sein. Lediglich als Beispiel ist in Fig. 5 im Flanschteil 31a eine von mehreren Kammern 34 für Ausgleichsflüssigkeit zum Auswuchten eIngezeichnet.Devices for balancing the grinding wheel or the tool unit and / or devices for vibration damping can be present in the clamping
Bei der Ausführung nach Fig. 5 ist die Spindel 52 mit einem "langen" Außenkegel 51 für die Aufnahme einer Werkzeugeinheit versehen. In Fig. 6 ist eine Ausführung mit sog. Kurzkegel 56 an der Spindel 52 gezeigt. Der Flanschteil 31b des Spannflansches 31 weist dabei eine entsprechend konische Bohrung 35 auf. Außerdem ist eine Planfläche 36 vorhanden, die an einer Fläche 57 eines Teiles 58 der Spindel 52 zur Anlage kommt. Durch solche auf einem großen Durchmesser liegende Flächen ergibt sich eine besonders gute Kontaktsteifigkeit und Genauigkeit. Die sonstige Ausbildung der Werkzeugeinheit kann auch dabei so getroffen werden, wie es den jeweiligen Erfordernissen und Gegebenheiten am besten entspricht, insbesondere auch im Hinblick auf die verschiedenen Möglichkeiten von Spannmitteln.5, the
In Fig. 7 ist eine Ausführung gezeigt, bei der eine Axialkraft zum Zusammendrücken eines Tellerfederpakets 62 od.dgl. und damit zum Lösen der Spannung durch einen Schraubvorgang erzeugt wird. Ein Deckel 37 ist mit einer Gewindebohrung 38 zur Aufnahme einer Schraube 39 versehen, die einen Vierkantkopf 39a oder andere Schlüsselangriffsflächen aufweist und mit ihrer Stirnfläche an einem Vorsprung oder einer Nase 64a des Widerlagers 64 anliegt. Das Drehmoment zum Drehen der Schraube 39 wird durch einen Schrauber oder eine andere geeignete Einrichtung erzeugt, deren vorderer Teil mit dem Vierkant 39a zum Eingriff bringbar ist. Ein solcher Teil ist als Schlüsselelement od.dgl. insbesondere an der Stelle vorgesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig. 3 der Druckbolzen 44 befindet. Ein Aggregat zum Erzeugen eines Drehmoments kann einem solchen Teil unmittelbar zugeordnet sein, so im Haltekörper untergebracht sein, oder es kann sich auch an einer anderen Stelle befinden, ggfs. auch wahlweise mit einem verschiebbaren Schlüsselelement kuppelbar sein.In Fig. 7, an embodiment is shown in which an axial force for compressing a
Eine weitere vorteilhafte Ausführung einer im Spannflansch 31 einer Werkzeugeinheit untergebrachten Spannvorrichtung zeigt Fig. 8, wobei ebenso wie in Fig. 7 eine Reihe von Teilen, die in Fig. 5 gezeigt sind, der Einfachheit halber hier nicht wiedergegeben sind. Gleiche Bezugszahlen geben gleiche oder einander entsprechende Teile an.A further advantageous embodiment of a clamping device accommodated in the clamping
Ein Deckel 71 des Spannflansches 31 bildet einen Zylinder 72, in dem ein als Widerlager für ein Tellerfederpaket 62 dienender Kolben 74 verschiebbar ist. Zum Zylinderraum 72 führt eine mit einer Dichtung 73 versehene Bohrung 75, in die von außen her das Kopfstück eines Rohres 76 einschiebbar und wieder herausziehbar ist. Ein solches Rohr ist insbesondere an der Stelle vorgesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig.5 der Druckbolzen 44 befindet. Das Rohr 76 steht über eine nicht gezeigte Leitung mit einer Druckmittelquelle in Verbindung und kann durch eine mechanische, elektrische oder mit Druckmittel betriebene Einrichtung, etwa eine solche der in Fig. 3 gezeigten Art, im Sinne des Doppelpfeiles D bewegt werden.A
Ist das Rohr 76 in die Bohrung 75 eingeschoben, kann dem Zylinder 72 Druckmedium (Druckluft oder Hydrauliköl) zugeführt werden, wodurch der Kolben 74 verschoben und das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird. Damit ist wie bei den anderen erläuterten Ausführungen das Lösen der Spannung erreicht. Bei Wegnahme des Drukkes stellt sich wieder der Spannzustand ein. Wenn mit einer Flüssigkeit als Druckmedium gearbeitet werden soll, kann im Bereich der Bohrung 75 ein Rückschlagventil vorgesehen sein, wie es schematisch bei der Zahl 77 angedeutet ist. Eine solche Ausführung ist frei von besonderen äußeren Elementen zur Aufnahme von Reaktionskräften, weil nach außen hin keine weiteren Kräfte auftreten.If the
In Fig. 9 ist eine Werkzeugeinheit W2 gezeigt, bei der auf einem insgesamt mit der Zahl 81 bezeichneten Spannflansch ein Abrichtwerkzeug A in Form einer Abrichtrolle mittels einer Mutter 84 befestigt ist. Eine Stirnfläche 81a des Flansches kann dabei eine Referenzfläche für eine bestimmte Positionierung der Abrichtrolle bilden. Im Spannflansch 81 sind auch hier Spannmittel vorgesehen. Bei der Ausführung nach Fig. 9 entsprechen dieselben denjenigen der Ausführung der Werkzeugeinheit W1 nach Fig. 5, so daß gleiche oder ähnliche Teile mit den gleichen Bezugszahlen wie dort bezeichnet sind. Es kann aber auch eine andere der angegebenen Ausführungen vorgesehen sein.FIG. 9 shows a tool unit W2 in which a dressing tool A in the form of a dressing roller is fastened by means of a
Die in einem nicht dargestellten Gehäuse od.dgl. gelagerte Arbeitsspindel 82 für das Abrichtwerkzeug A kann, wie in Fig. 9 mit ausgezogenen Linien dargestellt, einen langen Kegel 83 aufweisen oder auch einen mit strichpunktierten Linien angedeuteten Kurzkegel 85, wobei der Spannflansch 81 entsprechend ausgebildet ist. Alles, was vorstehend in Verbindung mit den anderen Ausführungen von Werkzeugeinheiten, den Spannvorrichtungen, deren Betätigung sowie den Spindelausbildungen gesagt wurde, gilt sinngemäß und entsprechend auch für Werkzeugeinheitten mit Abrichtwerkzeugen.The like in a housing, not shown. The working
In den Fig. 10 und 11 ist eine weitere vorteilhafte Ausführung einer Übergabeeinheit 8 mit Halterung für eine Werkzeugeinheit gezeigt, und zwar in Form eines als Greiferanordnung anzusprechenden Systems.10 and 11 show a further advantageous embodiment of a transfer unit 8 with a holder for a tool unit, in the form of a system to be addressed as a gripper arrangement.
Eine insgesamt mit H3 bezeichnete Halterung ist an einem tragenden, in Fig. 10 nur mit seinem Ende wiedergegebenen Teil 80 angebracht, das sich je nach den Erfordernissen und Gegebenheiten verschieden ausbilden läßt. Insbesondere handelt es sich dabei um einen Arm od.dgl., der beweglich an einem Untersatz, Ständer, Schlitten, Wagen oder einem ähnlichen Element vorgesehen sein kann und dessen Bewegungen in gewünschter Weise steuerbar sind. Der Arm kann namentlich Teil einer Manipuliervorrichtung oder eines Industrie-Roboters sein.A holder designated overall by H3 is attached to a load-
Ein kopfartiger Haltekörper 94 ist mit dem Arm 80 so verbunden, daß er relativ zu diesem eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden F1 und F2 hat. Dazu ist ein Zwischenkörper 92 auf Zapfen 78 des hier einen Basiskörper bildenden Armes 80 verschiebbar geführt, zweckmäßig in Wälzführungen, und durch Druckfederpakete 79 belastet, die ihn in der gezeigten Mittelposition zu halten suchen. Der Haltekörper 94 ist mit dem Zwischenkörper 92 durch Blattfedern 95 verbunden, die zugleich mit der Beweglichkeit auch eine Rückstellkraft bewirken.A head-
Durch entsprechende Dimensionierung der Federn 79 und 95 lassen sich die gewünschten Steifigkeiten bei den Verbindungen erzielen, insbesondere bei den Blattfedern auch gegen eine Verdrehung. Dies gilt ebenso für die Federn der Ausführungen nach den Fig. 2 bis 4.By dimensioning the
Der Haltekörper 94 (Greiferkopf) läßt sich auch noch mit einem zusätzlichen Freiheitsgrad in Richtung der Mittelachse M versehen, wenn dies erwünscht ist. Dabei kann es insbesondere so sein, daß der in Fig. 10 an den Blattfedern 95 aufgehängte Teil 94 nicht selbst den Haltekörper bildet, sondern (etwa analog zu der Ausführung nach Fig. 2 und 3) einen Grundkörper, in dem dann der eigentliche Haltekörper axial beweglich gehalten ist, vorzugsweise unter Federbelastung. Eine axiale Beweglichkeit kann aber auch an anderer Stelle vorhanden sein. Es läßt sich ungeachtet dessen in jedem Fall ein Sensor od.dgl. vorsehen, mit dem die Axiallage des Haltekörpers relativ zum Arm oder einem anderen Teil erfassen läßt.The holding body 94 (gripper head) can also be provided with an additional degree of freedom in the direction of the central axis M if this is desired. It can in particular be the case that the
Der Haltekörper 94 weist drei Greiferbacken 86, 87 und 88 auf, die in eine Nut 32 oder in andere Ausnehmungen des Spannflansches 31 eingreifen können. Davon sind bei der gezeigten Ausführung die beiden Greiferbacken 87 und 88 feststehend bzw. auf eine gewünschte radiale Position ein- und feststellbar, während die dritte Greiferbacke 86 mittels eines Winkelhebels 89, der um einen im Haltekörper 94 sitzenden Zapfen 90 schwenkbar ist und dadurch in und außer Eingriff mit der Nut 32 gebracht werden kann. Dazu ist eine steuerbare, hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit 91 am Haltekörper 94 vorgesehen. Mittels der Greiferbacken 86, 87 und 88 wird der Spannflansch 31 und damit die Werkzeugeinheit W1 relativ zum Haltekörper zentriert. Jede Greiferbacke ist mit einem Sensor, Endschalter 93 od.dgl. ausgestattet, der ein Signal abgibt, wenn die betreffende Greiferbacke am Grund der Nut anliegt. Wenn ale Sensoren ein Signal abgegeben haben, ist sichergestellt, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Davon können dann weitere Steuer- oder Arbeitsvorgänge abhängig gemacht werden. Ein solcher Sensor kann, wie Fig. 11 zeigt, einen federbelasteten Taststift 93a aufweisen, der bei Erreichen einer Endposition in einer ihn umgebenden Führungshülse das eigentliche Schaltelement betätigt.The holding
Der Spannflansch 31 der Werkzeugeinheit W1 ist mit einer Spannvorrichtung ausgestattet, wie sie bereits in Verbindung mit Fig. 8 erläutert wurde, so daß das dort Gesagte grundsätzlich auch hier gilt. Gleiche oder einander entsprechende Teile sind mit den gleichen Bezugszahlen wie in Fig. 8 bezeichnet.The clamping
Am Haltekörper 94 ist eine insgesamt mit der Zahl 100 bezeichnete Betätigungseinrichtung für die Spannvorrichtung angebracht. Ein am Haltekörper 94 befestigter Arm 96 weist eine Führungsbohrung 97 für ein Rohr 76 auf, das in einer Traverse 98 gehalten ist. Letztere kann mittels einer durch Druckmedium in steuerbarer Weise zu betätigenden Einrichtung 70, die einen federbelasteten Kolben 69 in einem mit Druckmittelanschluß versehenen Zylinder aufweist, in Richtung des eingezeichneten Doppelpfeiles D verschoben werden, so daß das Rohr 76 in die Bohrung 75 hinein und aus dieser heraus bewegt werden kann. Ein Sensor, Lagenschalter 99 od.dgl. an der Traverse 98 gibt beim Erreichen der Betriebsposition (strichpunktiert angedeutet) ein verarbeitbares Signal. Das Rohr 76 ist über eine auf sein hinteres Ende aufgeschraubte und zugleich seiner Befestigung dienende Armatur 98a mit einer nicht gezeigten Druckmittelquelle verbunden.An actuating device for the tensioning device, designated overall by the
Die Spannvorrichtung im Spannflansch 31 und die Betätigungsvorrichtung 100 können auch in anderer Weise ausgebildet sein, wobei u.a. auf die weiter oben gegebenen Erläuterungen verwiesen werden kann.The tensioning device in the
Soll eine Werkzeugeinheit von einer Spindel abgenommen werden, so wird der Arm 80 mit dem an ihm befindlichen Haltekörper 94 quer zur Achse der Spindel bzw. zur Mittelachse M bewegt, bis die Greiferbacken 87 und 88 von der Seite her in die Nut 32 des Spannflansches 31 eintreten und am Grund derselben zur Anlage kommen, was durch die zugehörigen Sensoren 93 gemeldet wird. Dann wird die bis dahin in einer äußeren Position befindliche dritte Greiferbacke 86 mittels der Einheit 91 radial einwärts geschwenkt, bis auch sie sich an den Grund der Nut 32 anlegt. Das dabei vom zugehörigen Sensor 93 abgegebene Signal vervollständigt die Kontrolle, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Nun wird mittels der Einrichtung 70 das Rohr 76 in die Bohrung 75 eingeschoben und Druckmedium zugeführt. Hierdurch erfolgt das Lösen der Spannvorrichtung, ebenso wie dies in Verbindung mit Fig. 8 erläutert worden ist.If a tool unit is to be removed from a spindle, the
Sodann kann die von der betreffenden Arbeitsspindel gelöste Werkzeugeinheit W1 vom Kegel der Spindel abgenommen werden, was bei der dargestellten Ausführung durch eine entsprechende Axialbewegung des Armes 80 oder eines diesen tragenden Teiles bewirkt wird. Dazu können entsprechende Bewegungsmöglichkeiten vorgesehen sein, ggfs. auch eine Schwenkbarkeit eines oder mehrerer Teile, und die übergabeeinheit ist mit entsprechenden Antrieben ausgestattet, die dem Fachmann zur Verfügung stehen. Nach dem Abnehmen der Werkzeugeinheit von der Spindel kann auch der Druck des Druckmittels in der Betätigungseinrichtung 100 weggenommen werden. Die Werkzeugeinheit kann dann an einer anderen Stelle abgelegt oder auch für eine erneute Verwendung in Bereitschaft gehalten werden.Then the tool unit W1 released from the relevant work spindle can be removed from the cone of the spindle, which in the embodiment shown is brought about by a corresponding axial movement of the
Das Aufsetzen einer Werkzeugeinheit auf eine Spindel geschieht sinngemäß in umgekehrter Weise.A tool unit is placed on a spindle in the reverse manner.
Vorstehend wurde die übergabeeinheit 8 mit einer Halterung H3 beschrieben. Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, eine im Sinne eines solchen Greifersystems ausgebildete übergabeeinheit mit mehreren Halterungen zu versehen, sei es, daß diese an einem einzigen Arm oder an mehreren unabhängig voneinander bewegbaren Armen angeordnet sind.The transfer unit 8 with a holder H3 has been described above. It is also within the scope of the invention to provide a transfer unit designed in the sense of such a gripper system with a plurality of brackets, be it that these are arranged on a single arm or on a plurality of arms which can be moved independently of one another.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für Schleifund Abrichtwerkzeuge verschiedener Arten. Es fällt weiterhin in den Rahmen der Erfindung, Werkzeugeinheiten vorzusehen, bei denen auf einem von der übergabeeinheit zu handhabenden und in einer Halterung derselben aufzunehmenden Werkzeugeinheit mehrere Werkzeuge mit Abstand nebeneinander anzuordnen. Dies gilt insbesondere für sog. Satzscheiben od.dgl.The device according to the invention is suitable for grinding and dressing tools of various types. It also falls within the scope of the invention to provide tool units in which a plurality of tools are arranged at a distance from one another on a tool unit to be handled by the transfer unit and to be received in a holder thereof. This applies in particular to so-called set discs or the like.
Des weiteren sieht die Erfindung auch vor, an einer übergabeeinheit Halterungen axial zueinander versetzt anzuordnen, wenn dies für eine günstige Durchführung eines Wechselvorganges förderlich ist.Furthermore, the invention also provides for brackets to be arranged axially offset from one another on a transfer unit if this is conducive to an inexpensive carrying out of a changing operation.
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung läßt sich ein Werkzeugwechsel ohne Schwierigkeiten ganz oder teilweise automatisch durchführen, wobei die von den erläuterten Sensoren, Lagenschaltern od.dgl. abgegebenen Signale genutzt werden können.With the aid of the device according to the invention, a tool change can be carried out automatically in whole or in part without difficulty, with the sensors or position switches or the like explained by the explained. emitted signals can be used.
Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten bzw. in der Zeichnung dargestellten Merkmale sollen, sofern der bekannte Stand der Technik es zuläßt, für sich allein oder auch in Kombinationen als unter die Erfindung fallend angesehen werden.All of the features mentioned in the above description or shown in the drawing, if the known prior art permits, should be regarded as falling within the scope of the invention on their own or in combinations.
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