DE3519754C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechseleinrichtung für eine Werkzeugmaschine mit einem der Werkstückbearbeitung dienenden schaltbaren Werkzeug­ träger mit mehreren, eine Reihe bildenden Werkzeugaufnahmen, von denen mindestens ein Teil jeweils eine mit einer Spann­ vorrichtung versehene und in eine Werkzeugwechselposition bringbare Halterung zum Aufschieben und Festspannen eines Fußes eines Werkzeugs auf die betreffende Werkzeugaufnahme sowie ein eine Achse aufweisendes Spannelement zum Anziehen und Lösen der Spannvorrichtung besitzt, und mit einem Werkzeuggreifer, welcher eine mit dem Spannelement kuppel­ bare Betätigungsvorrichtung aufweist, wobei der Werkzeug­ greifer quer zu der von den Werkzeugaufnahmen gebildeten Reihe und quer zur Achse eines in Wechselposition befind­ lichen Innenbearbeitungswerkzeugs sowie zumindest ungefähr parallel zur Achse des Spannelements einer in Wechselposition befindlichen Werkzeughalterung an diese heranfahrbar ist und die Kupplungsrichtung der Spannelement-Betätigungsvorrich­ tung parallel zur Bewegungsrichtung des Werkzeuggreifers ver­ läuft.

Eine derartige Werkzeug-Wechseleinrichtung ist durch die EP 00 23 351 B1 bekannt. Diese zeigt eine Werkzeugwechseleinrichtung der vorstehehend erwähnten Art, jedoch weist sie einen Werkzeug­ wechsler auf, welcher zwei Schlitten umfaßt, für deren Verschie­ bung zwei gesonderte Druckmittelzylinder vorgesehen sind. Einer der Schlitten trägt einen Schrauber mit einem Antriebsmotor, während der andere einen Wechslerschaft trägt, dessen Ende mit einem Werkzeuggreifer versehen ist, der einen Werkzeughalter­ fuß auf einen Werkzeuträger aufschieben bzw. von diesem ab­ ziehen kann. Der Werkzeughalterfuß wird mit einer Spannschraube am Werkzeugträger befestigt, welche mit dem Schrauber betätigbar ist. Der Aufbau der Wechseleinrichtung erfordert sehr großen Aufwand, weil der Schrauber einen eigenen Antrieb benötigt und der nicht dargestellte Betätigungsmechanismus des Werkzeuggrei­ fers zusätzlich erforderlich ist. Hinzu kommt, daß beide Wechs­ lerelemente, der Schrauber und der Greifer, mit jeweils eigenen Anfahrschlitten an den zu wechselnden Werkzeughalterfuß bzw. den Werkzeugträger herangefahren werden müssen, was zusätzliche Signalgeber für die Anfahrposition erfordert, weil Schrauber und Greifer nicht mechanisch synchron verfahren werden können, aber beide für den Wechselvorgang in der erforderlichen Position stehen müssen. Dasselbe gilt für das Spannen und Greifen; auch hier sind aufwendige mechanisch-elektrische Mittel erforderlich, um die richtige Folge - Spannen - Greifer lösen - wegfahren - sicherzustellen.

Eine andere bekannte Einrichtung nach der US-PS 44 14 724 zeigt neben erheblichem Aufwand für den Spannmechanismus den großen Nachteil, daß der Spann- und Greifermechanismus einen kompli­ zierten Aufbau des als Revolver dargestellten Werkzeugträgers ergibt und eine gedrungene Bauweise verhindert. Auch hier sind getrennte Betätigungseinrichtungen für das Spannen und das Grei­ fen erforderlich mit den oben erwähnten Nachteilen.

Eine weitere Werkzeug-Wechseleinrichtung läßt sich von der DE-OS 33 24 312 ableiten. Diese zeigt ebenfalls eine Werkzeug- Wechseleinrichtung der vorstehend erwähnten Art, jedoch für ein an einer Spindel einer Werkzeugmaschine anbringbares Werk­ zeug. Bei der bekannten Konstruktion ist die Halterung der Werkzeugaufnahme als zur Maschinenspindel konzentrischer, zylindrischer Zapfen ausgebildet, auf den sich der Werkzeugfuß mit einer zylindrischen Ausnehmung in Richtung der Achse eines Innenbearbeitungswerkzeugs und damit der Maschinenspindel aufschieben läßt. Senkrecht zur Einschieberichtung der Halterung bzw. des Werkzeugfußes besitzt der letztere zwei Gewindebohrungen für ein Spann­ element in Form einer Schraube mit konischem innerem Ende und für eine Schraube mit einer konischen Ausnehmung an ihrem inneren Ende, zwischen denen sich ein Spannbolzen befindet, der in einer glatten Querbohrung des die Halterung bildenden Zapfens verschiebbar geführt ist und an seinem dem Spannelement zugewandten Ende eine konische Ausnehmung aufweist und an seinem anderen Ende konisch ausgebildet ist. Die verschiedenen konischen Bereiche sind quer zur axialen Richtung der Halterung derart gegeneinander versetzt, daß beim Anziehen der das Spannelement bildenden Schraube der Werkzeugfuß in axialer Richtung gegen eine Anschlagfläche der Werkzeugaufnahme gezogen und festgespannt wird. Dies ist das Ziel der bekannten Konstruktion, denn dadurch soll die hintere Ringfläche des Werkzeugfußes mit hoher Vor­ spannkraft an die vordere Stirnfläche der Werkzeugaufnahme angepreßt werden, um bei einem Innenbearbeitungswerkzeug einen möglichst hohen Anteil des Antriebdrehmoments durch Reibschluß von der Stirnfläche der Werkzeugaufnahme auf den Werkzeugfuß zu übertragen. Ein Werkzeuggreifer wird zum Erfassen des Werkzeugs von der Seite her, d. h. quer zur Achse der Werkzeugaufnahme, an den Werkzeugfuß heran­ gefahren und mit zwei ein Prisma bildenden Flächen gegen den Umfang des Werkzeugfußes angelegt. Dieser Werkzeuggreifer besitzt einen senkrecht zur Achse des Werkzeugfußes orientierten Schraubendreher, der sich beim Heranfahren des Werkzeuggreifers an das Werkzeug mit der das Spannelement bildenden Schraube kuppeln läßt. Die bekannte Werkzeug- Wechseleinrichtung hat also den Vorteil, daß sich der Werkzeuggreifer zum Erfassen des Werkzeugs und die Betäti­ gungsvorrichtung für das Spannelement in der gleichen Richtung an das Werkzeug heranfahren lassen, um das Werkzeug zu er­ fassen und die Betätigungsvorrichtung mit dem Spannelement zu kuppeln. Die bekannte Werkzeug-Wechseleinrichtung hat jedoch zahlreiche Nachteile: Zum einen muß der Werkzeug­ greifer zwei zueinander senkrechte Bewegungen ausführen können, nämlich eine erste Bewegung zum Heranfahren an den Werkzeugfuß und zum Erfassen des letzteren, sowie eine zweite, zur ersten senkrechte Bewegung zum Abziehen des Werkzeugs von der Halterung. Schon dadurch ist die bekannte Werkzeug-Wechseleinrichtung verhältnismäßig aufwendig in ihrer Konstruktion und sie benötigt auch relativ viel Zeit für einen Werkzeugwechsel. Ferner benötigt die bekannte Konstruktion eine exakte Passung zwischen der zylindrischen Ausnehmung des Werkzeugfußes und dem die Halterung der Werkzeugaufnahme bildenden Zapfen, um das Werkzeug bezüglich der Achse der Werkzeugaufnahme exakt auszurichten. Dies be­ deutet, daß der Werkzeuggreifer zum Aufschieben eines Werk­ zeugs auf die Halterung trotz einer Einführungsschräge am Ende des die Halterung bildenden Zapfens exakt positioniert und in Richtung der Achse der Werkzeugaufnahme bewegt werden muß. Auch bedingt diese Art der Befestigung des Werkzeugs an der Werkzeugaufnahme genaue Außenabmessungen des Werk­ zeugfußes und der Anlageflächen für den Werkzeugfuß am Werkzeuggreifer, weil sich sonst der Werkzeugfuß trotz exakter Positionierung des Werkzeuggreifers nicht auf die Halterung aufschieben ließe. Hieran ändert auch die an der Stirnseite des die Halterung bildenden Zapfens vorgesehene Einführungsschräge nichts, denn wenn Werkzeugfuß und Werk­ zeugaufnahme nicht exakt koaxial zueinander ausgerichtet sind, führt die Passung zwischen der zylindrischen Ausnehmung des Werkzeugfußes und dem zylindrischen Zapfen der Werkzeug­ aufnahme zu einer Kippbewegung des Werkzeugs gegenüber dem Werkzeuggreifer oder zu einer Kippbewegung der aus Werkzeug und Werkzeuggreifer bestehenden Baugruppe. Deshalb besteht beim Auf­ schieben eines Werkzeugs auf die Halterung auch die Gefahr des Klemmens, denn die Umfangslage des Werkzeugs wird durch den Werk­ zeuggreifer bestimmt, diejenige der Halterung durch den Werkzeug­ träger bzw. durch eine Positioniereinrichtung für den Werkzeug­ träger; diese Klemmgefahr tritt besonders an den üblichen Nuten und Nutensteinen von Werkzeugfuß und Werkzeugaufnahme auf.

Bei einer relativ weit verbreiteten Werkzeugwechseleinrich­ tung (GB-A-21 26 929) wird ein an einer Werkzeugaufnahme zu befestigendes Werkzeug mit seinem Fuß in einer Richtung in eine Halterung der Werkzeugaufnahme eingeschoben, welche Richtung senkrecht zu einer Ebene verläuft, die im Falle eines Außenbearbeitungswerkzeugs von den beiden Vorschub­ richtungen des Werkzeugs definiert wird. Der Werkzeugfuß besitzt eine hinten randoffene, kreiszylindrische Ausnehmung, mit der er auf einen entsprechend gestalteten Kopf eines Spannelements aufgeschoben wird, welches zum Spannen des Werkzeugs in Richtung der Achse eines Innenbearbeitungs­ werkzeugs, wie eines Bohrers, angezogen wird - ist die Werk­ zeugaufnahme an einem Werkzeugträger, wie einem sog. Stern­ revolver, vorgesehen, so verläuft die Bewegungsrichtung des Spannelements also radial zur Schaltachse des Werkzeugre­ volvers. Schließlich besitzt der Werkzeugfuß an seinem Außenumfang zwei einander diametral gegenüberliegende und in Einschieberichtung verlaufende nutförmige Ansetz­ stellen für einen Werkzeuggreifer. An dieser bekannten Werkzeug-Wechseleinrichtung wird die Problematik solcher Systeme bei Anwendung auf einen schaltbaren Werkzeugträger offensichtlich: Wird ein Werkzeugrevolver üblicher Art (z. B. ein sog. Scheiben-, Stern- oder Kronenrevolver) mit diesem bekannten Werkzeugsystem bestückt, so muß ein zu wechselndes Werkzeug aus der zugehörigen Werkzeugaufnahme in Richtung auf ein benachbartes Werkzeug herausgeschoben werden, d. h. die bekannte Werkzeug-Wechseleinrichtung bedingt Werkzeug­ wechselbewegungen in Richtung auf benachbarte Werkzeuge des Werkzeugträgers. Deshalb müssen an diesem die Werkzeugaufnahmen und damit die Werkzeuge in erheblichen Abständen voneinander angeordnet werden, damit ein zu wechselndes Werkzeug über­ haupt ganz aus der zugehörigen Werkzeugaufnahme herausge­ fahren werden kann, ohne mit einem der benachbarten Werk­ zeuge zu kollidieren. Die Folge sind Werkzeugrevolver mit großen Durchmessern, die Maschinen mit entsprechend großen Abmessungen bedingen. Nachteilig ist des weiteren, daß auch der Werkzeuggreifer dieser bekannten Werkzeugwechselein­ richtung in zwei senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen verfahrbar sein muß, nämlich in einer ersten Richtung, um ein Werkzeug aus einer Werkzeugaufnahme herauszuschieben, und in einer zweiten Richtung, um das Werkzeug dann aus dem Bereich des Werkzeugträgers zu entfernen. Auch führt die Werkzeugwechselbewegung in Richtung auf ein benachbartes Werkzeug zu einem Risiko für eine Bedienungsperson, wenn diese ein Werkzeug manuell aus einer Werkzeugaufnahme heraus­ schieben will, da sich dann die Bedienungsperson die Hand am Nachbarwerkzeug verletzen kann. Schließlich ist die Anordnung der Ansetzstellen für einen Werkzeuggreifer an zwei einander gegenüberliegenden Stellen des Werkzeugumfangs nachteilig, da dann die Größe der Öffnungsbewegung des Werkzeuggreifers von den Abmessungen des Werkzeugfußes abhängt und unter Umständen den notwendigen Abstand zwischen einander benachbarten Werkzeugaufnahmen noch weiter ver­ größert. Bei dieser bekannten Werkzeugwechseleinrichtung werden zwei stegartige Ansätze des Werkzeugfußes durch das zwischen ihnen liegende Spannelement beim Spannen des Werkzeugs gespreizt, wobei die in Betätigungsrichtung des Spannelements relativ kurzen stegartigen Ansätze deformiert werden und dennoch die Positionsgenauigkeit des Werkzeugs bestimmen. Bei einem Außenbearbeitungswerkzeug führt die Hauptschnittkraft infolgedessen zu einer die Positions­ genauigkeit der Werkzeugschneide erheblich beeinträchtigenden Nachgiebigkeit des bekannten Werkzeugsystems. Außerdem ergibt sich beim Spannen eines Werkzeugs durch aiales Anziehen des Spannelements ein Spalt zwischen dem Kopf des Spannelements und dem Rand der diesen aufnehmenden Ausnehmung im Werkzeugfuß, und in diesem Spalt können sich Schmutz und feine Späne festsetzen, die unter Umständen ein Lösen des Werkzeugs und damit einen Werkzeugwechsel be- und ganz verhindern können. Schließlich bereitet das in Richtung der Längsachse eines Innenbearbeitungswerkzeugs liegende und zu betätigende Spannelement des bekannten Werkzeugsystems erhebliche Schwierigkeiten bei der Konstruk­ tion angetriebener Innenbearbeitungswerkzeuge, da deren Antriebswelle an sich an derselben Stelle untergebracht werden muß wie das Spannelement.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine Werkzeugmaschine mit einem der Werkstückbearbeitung dienenden schaltbaren Werkzeugträger mit mehreren, eine Reihe bildenden Werkzeugaufnahmen eine Werkzeugwechseleinrichtung zum Werk­ zeugwechsel an diesem Werkzeugträger zu schaffen, die es zum einen erlaubt, die Abstände zwischen den Werkzeugaufnahmen des Werkzeugträgers relativ klein zu halten, und andererseits mit einem ver­ hältnismäßig einfachen Werkzeuggreifersystem auszukommen.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß eine Werkzeug- Wechseleinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen. Da bei der erfindungsgemäßen Werkzeug-Wechselein­ richtung die Richtung, in der der Werkzeuggreifer an eine in Wechselposition befindliche Werkzeughalterung bzw. an ein Werk­ zeug herangefahren wird, die Richtung, in der die Spannelement- Betätigungsvorrichtung mit dem Spannelement gekuppelt wird, und die Bewegungsrichtung des Spannelements sowie die Richtung, in der der Werkzeugfuß in die Werkzeugaufnahme eingeschoben bzw. auf die Werkzeug­ aufnahme aufgeschoben wird, gleichgerichtet sind, muß sich der Werkzeuggreifer nur in einer Richtung (bzw. in der Gegenrichtung) bewegen lassen können, um ein auszuwechselndes Werkzeug zu erfassen, ein Spannelement-Betätigungsvorrichtung, wie einen Schraubendreher, mit dem Spannelement zu kuppeln, und das Werkzeug von der Werkzeugaufnahme abzuziehen, so daß sich der konstruktive Aufwand für das Werkzeuggreifer­ system und die Werkzeugwechselzeit beträchtlich reduzieren lassen. Außerdem muß die Spannelement-Betätigungsvorrichtung, die vorzugsweise als in Achsrichtung gefederter Schrauben­ dreher ausgebildet wird, nur in derselben Richtung beweglich sein, obwohl natürlich auch etwas weniger vorteilhafte Konstruktionen als unter die Erfindung fallend anzusehen sind, bei denen die Bewegungsrichtung des Spannelements und damit der Spannelement-Betätigungsvorrichtung beim Betätigen des Spannelements schräg zu der Bewegungsrichtung des Werkzeug­ greifers und zur Aufschieberichtung des Werkzeugs verläuft. Bei der erfindungsgemäßen Werkzeug-Wechseleinrichtung können die Werkzeugaufnahmen in Richtung der von ihnen ge­ bildeten Reihe in geringen Abständen voneinander vorgesehen werden, so daß sich bei vorgegebener Anzahl von Werkzeug­ aufnahmen ein Werkzeugrevolver mit verhältnismäßig kleinem Durchmesser ausbilden läßt, da die Werkzeugwechselbewegung nicht in Richtung auf eines der benachbarten Werkzeuge, sondern quer hierzu erfolgt. Dadurch entfällt auch das geschilderte Verletzungsrisiko bei einem manuellen Werkzeug­ wechsel. Der Vorteil der geringen Abmessungen des Werkzeug­ trägers gilt entsprechend für ein Werkzeugmagazin, zwischen dem und dem Werkzeugträger die Werkzeuge durch den Werkzeug­ greifer transportiert werden. Schließlich ist zu erwähnen, daß es auch im Rahmen der Erfindung liegt, den Werkzeug­ träger an den Werkzeuggreifer heranzufahren, statt den Werkzeuggreifer an den Werkzeugträger heranzuführen und ihn dann wieder zu entfernen. Auch kann der Werkzeugträger mehr als nur eine einzige Reihe von Werkzeugaufnahmen auf­ weisen, zum Schalten linear bewegt oder - wie im Falle eines Werkzeugrevolvers - um eine Schaltachse gedreht werden, die im übrigen auch nicht senkrecht zur Drehachse eines Werkstücks verlaufen muß.

Um ein Werkzeug mit dem Werkzeuggreifer auch dann erfassen zu können, wenn die Werkzeugaufnahmen besonders eng bei­ einander liegen, empfiehlt es sich, das Werkzeug an seiner dem Werkzeuggreifer in Aufschieberichtung zugewandten Seite mit An­ setzstellen für bewegliche Greifelemente des Werkzeuggreifers zu ver­ sehen. Da dann das Werkzeug vom Werkzeuggreifer nicht an seinem Außenumfang erfaßt wird, eröffnet die Erfindung die Möglichkeit, bei gleichbleibendem Öffnungsweg des Werk­ zeuggreifers verschieden große Werkzeuge zu handhaben, denn auch bei unterschiedlich großen Werkzeugen können die Ansetzstellen für die Greifelemente des Werkzeuggreifers stets in derselben Weise ausgebildet und im selben Abstand voneinander an einer Seite der Werkzeuge angeordnet werden.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der er­ findungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung sind die Greif­ elemente simultan mit dem Anziehen des Spannelements vom Werkzeug lösbar. Dann stört es nämlich nicht, wenn die Bewegungsrichtung des Werkzeuggreifers mit der von der Halterung der Werkzeugaufnahme definierten Auf- bzw. Ein­ schieberichtung nicht exakt übereinstimmt, z. B. bezüglich dieser Richtung geringfügig schräg verläuft oder gegenüber dieser Richtung etwas versetzt ist, denn dann kann sich das Werkzeug gegenüber dem Werkzeuggreifer in dem Moment etwas bewegen, in dem damit begonnen wird, den Werkzeugfuß in der Werkzeugaufnahme festzuspannen. Man muß dann nur die Halterung der Werkzeugaufnahme so ausbilden, daß sich der Werkzeugfuß in bzw. auf die Halterung mit Spiel ein- bzw. aufschieben läßt. Eine solche Konstruktion stellt daher verhältnismäßig geringe Anforderungen an die Prä­ zision des Werkzeuggreifersystems.

Die erfindungsgemäße Werkzeugwechseleinrichtung erlaubt es auf eine einfache Weise, eine definierte Arbeitsposition des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme festzulegen, indem man den Werkzeugfuß mit einem Anschlagbereich versieht, welcher bei vollständig in die Halterung einer Werkzeug­ aufnahme eingeschobenem Werkzeug gegen die Werkzeugaufnahme anliegt. In diesem Fall empfiehlt es sich dann die Ansetz­ stellen für den Werkzeuggreifer am Anschlagbereich des Werk­ zeugfußes vorzusehen.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der er­ findungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung besitzt der Werkzeuggreifer einen gemeinsamen Antrieb für bewegliche Greifelemente sowie für die Spannelement-Betätigungsvor­ richtung. Dies ist deshalb möglich, weil beim Einschieben eines neuen Werkzeugs in eine Werkzeugaufnahme immer zunächst das Spannelement betätigt werden muß, ehe die Greifelemente des Werkzeuggreifers das neue Werkzeug freigeben können, und beim Entnehmen eines Werkzeugs aus dem Werkzeugträger erfassen zunächst die Greifelemente das Werkzeug, ehe das Spannelement gelöst wird. Dieser Umstand erlaubt es, mit ein und demselben Antrieb auszu­ kommen, mit dem nacheinander die Greifelemente und das Spannelement betätigt werden. Um zu gewährleisten, daß das Spannelement nach dem Einsetzen eines Werkzeugs in eine Werkzeugaufnahme immer mit demselben Drehmoment angezogen wird, worauf der Werkzeuggreifer vom Werkzeug gelöst wird, sieht eine besonders einfache Ausführungsform des erfindungsgemäßen Werkzeuggreifers vor, daß der Antrieb über eine drehmomentgesteuerte Kupplung mit der Spannelement-Betätigungsvorrichtung gekoppelt ist und die Greifelemente durch diese Kupplung betätigbar sind. Dadurch wird in einfacher Weise gewährleistet, daß beim Einwechseln eines neuen Werkzeugs mit ein und demselben Antrieb immer zunächst das Spannelement mit einem ganz bestimmten Drehmoment angezogen und dann der Antrieb mit den Greifelementen des Werkzeuggreifers gekoppelt wird.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Werkzeug-Wechseleinrichtung ist die Halterung der Werkzeug­ aufnahme so ausgebildet, daß sie einen in sie eingeschobenen Werkzeugfuß beiderseits einer Mittelebene der Halterung formschlüssig umfaßt, welche Mittelebene parallel zur Achse des Spannelements verläuft. Zu diesem Zweck bildet man die Halterung vorzugsweise als im Querschnitt prismatische Gleitführung aus. Bei einer solchen Halterung läßt es sich dann auch besonders einfach bewerkstelligen, daß der Werk­ zeugfuß in der Halterung durch die Spannvorrichtung in zwei zur Einschieberichtung sowie zueinander senkrechten Richtungen gegen Anschlagflächen der Halterung angepreßt wird. Diese Merkmale sind an sich aus der DE-AS 23 58 405 bekannt: Dieser Stand der Technik zeigt ein Bohrstangenwerkzeug, bei dem die Halterung der Werkzeugaufnahme die Gestalt einer im Querschnitt prismatischen Gleitführung aufweist auf die sich ein Werkzeugfuß mit einer schwalbenschwanzförmigen Nut auf­ schieben läßt. Dem Spreizen der Halterung und damit dem Festspannen des Werkzeugfußes dient aber eine senkrecht zur Aufschieberichtung des Werkzeugfußes verlaufende, ein Spannelement bildende Schraube. Würde man diese Konstruktion auf einen Werkzeugträger mit einer Reihe von Werkzeugauf­ nahmen anwenden, so müßte entweder die Betätigung des Spannelements oder aber das Wechseln eines Werkzeugs aus der Richtung eines benachbarten Werkzeugs erfolgen mit den bekannten Nachteilen, daß dann große Abstände zwischen einander benachbarten Werkzeugen des Werkzeugträgers er­ forderlich wären und sich für einen manuellen Werkzeug­ wechsel das Verletzungsrisiko nicht vermeiden ließe.

Ist der Werkzeugträger längs zweier durch einen Punkt des Werk­ zeugträgers eine Bewegungsebene definierender Vorschubrichtungen beweglich, so empfiehlt sich die Ausbildung der erfindungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung derart, daß die Aufschieberichtung ei­ ner in Wechselposition befindlichen Werkzeughalterung zumindest ungefähr parallel zu dieser Bewegungsebene verläuft.

Für den Bewegungsraum des Werkzeuggreifers wird kein zu­ sätzlicher Platz benötigt, wenn er im Falle einer Werkzeug­ maschine, deren Werkzeugträger neben einem Arbeitsraum an­ geordnet ist, von diesem Arbeitsraum her an den Werkzeug­ träger heranfahrbar ist.

Grundsätzlich läßt sich die erfindungsgemäße Werkzeug­ wechseleinrichtung so ausbilden, daß sich mit ihr ein Werkzeug immer dann wechseln läßt, wenn die zugehörige Werkzeugaufnahme eine bestimmte Stellung (Wechselposition) einnimmt. Häufig kann es jedoch zweckmäßig sein, als Wechselposition die Arbeitsposition heranzuziehen, d. h. diejenige Position einer Werkzeughalterung, in der mit einem dieser Werkzeughalterung zugeordneten Werkzeug gearbeitet wird.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie der beigefügten zeichnerischen Darstellung zweier bevorzugter Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Werkzeug-Wechsel­ einrichtung; in der beigefügten Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische, perspektivische Dar­ stellung einer Drehmaschine, die mit der erfindungsgemäßen Werkzeugwechselein­ richtung ausgerüstet ist, wobei das den Werkzeuggreifer tragende Handhabungsgerät nicht dargestellt wurde, weil es sich bei diesem Handhabungsgerät um jede geeignete bekannte Konstruktion handeln kann;

Fig. 2 eine Stirnansicht eines in eine Werkzeug­ aufnahme eingesetzten und gespannten Außen­ bearbeitungswerkzeugs;

Fig. 3 eine Draufsicht auf dieses Werkzeug sowie einen Teil der es tragenden Werkzeugaufnahme, gesehen in Richtung des Pfeils A in Fig. 2;

Fig. 4 einen Schnitt durch das Werkzeug samt Werkzeug­ aufnahme nach der Linie IV-IV in Fig. 2;

Fig. 5 einen Axialschnitt durch den Werkzeuggreifer, wobei ein Werkzeug mit Werkzeughalterung strichpunktiert angedeutet wurden und der Werkzeuggreifer das Werkzeug erfaßt hat;

Fig. 6 einen Schnitt gemäß der Linie VI-VI in Fig. 5;

Fig. 7 eine der Fig. 5 entsprechende Darstellung, jedoch nach dem Anziehen des Spannelements und dem Öffnen des Werkzeuggreifers, d. h. nach dem Abheben der Greifelemente des Werk­ zeuggreifers vom Werkzeug;

Fig. 8 eine Darstellung eines angetriebenen Innenbearbeitungswerkzeugs samt Werk­ zeugaufnahme, teilweise in der Seiten­ ansicht und teilweise in einem axialen Schnitt, und

Fig. 9 einen Schnitt nach der Linie IX-IX in Fig. 8, wobei jedoch zusätzlich der vordere Bereich des Werkzeuggreifers strichpunktiert angedeutet wurde.

Die Fig. 1 zeigt eine Drehmaschine mit einem Maschinen­ gestell 10, einem Spindelstock 12 und einem Kreuzschlitten­ system 14, welches einen Werkzeugrevolver 16 trägt. Im Spindelstock 12 ist eine nicht dargestellte und mit einem Antrieb versehene Hauptarbeitsspindel drehbar gelagert, welche vorn ein Spannfutter 18 trägt, mit dem sich ein zu bearbeitendes Werkstück 20 halten läßt. Das Kreuz­ schlittensystem 14 umfaßt eine auf dem Maschinengestell 10 befestigte Querführung 22, auf der ein Querschlitten 24 verschiebbar geführt ist, und einen Längsschlitten 26, für den der Querschlitten oben eine Längsführung 28 trägt. Die Bewegungsrichtungen der beiden Schlitten wurden in Fig. 1 durch Doppelpfeile angedeutet. Die den beiden Schlitten 24 und 26 zugeordneten Antriebe wurden der Einfachheit halber weggelassen. Am Längsschlitten 26 ist der Werkzeugrevolver 16 um eine horizontale und quer zur Hauptarbeitsspindelachse verlaufende Revolver­ schaltachse drehbar gelagert, wobei auch der Drehantrieb für den Werkzeugrevolver 16 der Einfachheit halber nicht dargestellt worden ist.

Der Werkzeugrevolver 16 besitzt acht Werkzeugaufnahmen 30, die in gleichen Drehwinkelabständen voneinander angeordnet sind und jeweils ein Innenbearbeitungswerkzeug 32 oder ein Außenbearbeitungswerkzeug 34 halten können.

Im folgenden soll nun zunächst anhand der Fig. 2 bis 4 die erfindungsgemäße Ausbildung der Werkzeugaufnahmen und Werkzeuge anhand eines der Außenbearbeitungswerkzeuge 34 näher erläutert werden.

Die Fig. 2 bis 4 zeigen ein als Ganzes mit 34 bezeichnetes Außenbearbeitungswerkzeug, welches ein Schneidplättchen 38 trägt und mit einem Fuß 40 versehen ist, welcher sich in Richtung des in die Fig. 2 und 3 eingezeichneten Pfeils B in eine prismatische Gleitführung 42 der Werkzeugaufnahme 30 einschieben läßt, bis eine Anschlagplatte 44 des Werkzeug­ fußes 40 zur Anlage an einer Anschlagfläche 46 der Werk­ zeugaufnahme 30 kommt (s. insbesondere Fig. 3). Ein Halte­ schaft der Werkzeugaufnahme wurde mit 48 bezeichnet.

Vorteilhafterweise versieht man die Werkzeugaufnahme 30 mit einer Führungsbohrung 50, die insbesondere einseitig geschlossen ist und senkrecht zur Einschieberichtung B sowie zur Achse des Halteschafts 48 verläuft. In dieser Führungsbohrung sitzt ein Spannbolzen 52, mit dem erfin­ dungsgemäß eine Spannpratze 54 insbesondere einstückig verbunden ist, wobei diese Spannpratze mit ihrem gemäß Fig. 4 linken Teil zusammen mit dem eigentlichen Körper der Werkzeugaufnahme 30 die Gleitführung 42 bildet. Wird der Spannbolzen 52 in noch zu beschreibender Weise gemäß Fig. 4 nach unten gezogen, so bewirkt die Schrägstellung der oberen und unteren Flanke der Gleitführung 42, daß der Werkzeugfuß 40 in Richtung der Pfeile C und D verlagert und dadurch nicht nur zwischen den schrägen Flanken der Gleitführung eingespannt, sondern gegen die Grundfläche 56 der Gleitführung 42 gepreßt wird.

Erfindungsgemäß befindet sich im Spannbolzen 52 eine Querbohrung 58, die einen konischen Teil 58a besitzt (s. Fig. 2) und deren Achse parallel zur Achse der Gleitführung 42, d. h. zur Einschieberichtung B, ver­ läuft. In Verlängerung der Querbohrung 58 sind im Körper der Werkzeugaufnahme 30 erfindungemäß eine Gewindebohrung 60 und eine Führungsbohrung 62 zu beiden Seiten der Führungsbohrung 50 vorgesehen; diese beiden Bohrungen dienen der Aufnahme eines als Spannschraube ausgebildeten Spannelements 64, welches einen zvlindrischen Gewindeabschnitt 64a, einen Konusabschnitt 64b und einen glatten, zylindrischen Führungsabschnitt 64c aufweist und mit einem Innensechskant 64d versehen ist, um mit einem durch die gemäß Fig. 2 sich nach rechts öffnende Gewinde­ bohrung 60 eingeführten Schrauber das Spannelement; 64 drehen zu können. Die Führungsbohrung 62 und der Führungsabschnitt 64c des Spannelements 64 dienen nur der Abstützung des Konusabschnitts 64b, welcher gegen den konischen Teil 58A der Querbohrung 58 anliegt, wenn das Spannelement 64 gemäß Fig. 2 nach links geschraubt wird und dadurch die Spannpratze 54 gemäß den Fig. 2 und 4 nach unten zieht.

Zu ergänzen ist noch, daß der Halteschaft 48 einer DIN-Norm entspricht und daß der Werkzeugrevolver 16 in bekannter Weise Aufnahmeöffnungen für die Halteschäfte der Werkzeug­ aufnahmen 30 sowie Befestigungsmittel aufweist, um die Halteschäfte im Werkzeugrevolver zu befestigen. Da dies jedoch bekannte Konstruktionsmerkmale sind, erübrigt es sich, diese im einzelnen darzustellen und zu beschreiben.

In Fig. 1 ist ein Werkzeuggreifer 70 schematisch darge­ stellt, und zwar mit einem von ihm gehaltenen Außenbe­ arbeitungswerkzeug 34. Wie später im einzelnen noch gezeigt werden wird, ist der Werkzeuggreifer mit einem Sechskant-Schrauber 72 versehen, der sich in den Innen­ sechskant 64d des Spannelements 64 einführen läßt, wenn der Werkzeuggreifer an eine Werkzeugaufnahme 30 herange­ fahren wird. Erfindungsgemäß soll ein Werkzeug in die­ jenige Werkzeugaufnahme 30 eingewechselt werden können, die, wäre sie mit einem Werkzeug bestückt, das letztere in Arbeitsposition halten würde. Diese Werkzeugaufnahme wurde in Fig. 1 ohne Werkzeug dargestellt. Die Bewegungs­ bahn des einzuwechselnden Außenbearbeitungswerkzeugs 34 und damit die Einschieberichtung der in Arbeitsposition befindlichen Werkzeugaufnahme 30 wurde auch in Fig. 1 mit B bezeichnet, während die Bewegungsbahn des Schraubers 72 des Werkzeuggreifers mit E gekennzeichnet worden ist. Die letztere fluchtet mit der Achse der Gewindebohrung 60 der in Arbeitsposition befindlichen Werkzeugaufnahme 30, und beide Bewegungsbahnen B und E liegen erfindungsgemäß parallel zueinander und parallel zu derjenigen Bewegungs­ ebene, welche durch die beiden von den Schlitten 24 und 26 bestimmten Vorschubrichtungen desjenigen Werkzeugs definiert wird, das durch die in Fig. 1 noch freie Werk­ zeugaufnahme 30 gehalten werden kann.

Zunächst soll nun anhand der Fig. 5 und 6 der Aufbau des Werkzeuggreifers 70 näher erläutert werden. Er be­ sitzt ein Gehäuse 74, an welches ein Antriebsmotor 76 angeflanscht ist - bei diesem kann es sich z. B. um einen Elektro- oder Hydraulikmotor handeln. Dieser hat eine Antriebswelle 76a zum Antrieb einer axial verschieblichen Zwischenwelle 78, die mit einer Keilverzahnung 78a mit der Antriebswelle 76a drehfest verbunden ist, sich jedoch in eine entsprechend der Keilverzahnung gestaltete axiale Öffnung der Antriebswelle 76a gemäß Fig. 5 nach links noch weiter hineinschieben läßt. Zwischen einer im Gehäuse 74 axial verschiebbaren Druckplatte 80 und einer Schulter 82 des Gehäuses 74 befindet sich eine Druckfeder 84, die die Druckplatte 80 in ihrer in Fig. 5 gezeigten rechten End­ stellung zu halten bestrebt ist. An die Druckplatte 80 sind Nasen 86 angeformt, deren jede einen Schlitz 88 des Gehäuses 74 durchgreift. Diese Nasen besitzen außen Schräg­ flächen 86a. Damit die Druckplatte 80 bei einer Verschie­ bung der Zwischenwelle 78 nach links, wie dies später noch zu beschreiben sein wird, von der Zwischenwelle mitgenommen wird, trägt die letztere ein Axiallager 90, auf dem sich die Druckplatte 80 in ihrer rechten End­ stellung unter der Wirkung der Druckfeder 84 in axialer Richtung abstützt, so daß das Axiallager diese Endstellung definiert. Am Gehäuse 74 sind mittels Lagerbolzen 92 zwei als doppelarmige Hebel ausgebildete Greifelemente 94 schwenk­ bar gelagert, die unter der Wirkung jeweils einer Druckfeder 96 mit Schrägflächen 94a gegen die Schrägflächen 86a der Druckplatte 80 anliegen. Wird die letztere aus der in Fig. 5 gezeigten Stellung nach links verschoben, schwenken die Greif­ elemente 94 deshalb auseinander, d. h. der Werkzeuggreifer 70 öffnet sich. Damit er ein Werkzeug 32 oder 34 erfassen kann, sind an der Anschlagplatte 44 eines jeden Werkzeugs Ansetzstellen 98 und 100 vorgesehen (s. Fig. 2 und 3 sowie 5), in die die Greifelemente 94 beim Schließen des Werkzeuggreifers 70 eingreifen und dank der erfindungs­ gemäßen, in den Zeichnungen dargestellten Gestaltung der Greifelemente und der Ansetzstellen ein Werkzeug sicher er­ fassen können. Damit die im Gehäuse 74 untergebrachten Teile alle montiert werden können, ist dieses (in nicht dargestell­ ter Weise) quer zu seiner Längsachse geteilt, und zwar im Bereich der Schlitze 88.

Eine Schrauberwelle 104 ist im Gehäuse 74 mittels eines Nadellagers 106 und eines Axiallagers 108 drehbar und in axialer Richtung unverschiebbar gelagert. Diese als Hohlwelle ausgebildete Schrauberwelle nimmt einen Sechs­ kantschrauber 110 auf, der in der Schrauberwelle unver­ drehbar, jedoch axial verschiebbar gehalten ist und unter der Wirkung einer Druckfeder 112 steht, die den Schrauber 110 in seiner in Fig. 5 gezeigten rechten Endposition hält. Die letztere wird durch einen im Schrauber 110 befestigten Anschlagstift 114 definiert, welcher ein Langloch 116 in der Schrauberwelle 104 durchgreift und so die axiale Verschiebung des Schraubers relativ zur Schrauberwelle begrenzt.

Erfindungsgemäß ist nun zwischen der Zwischenwelle 78 und der Schrauberwelle 104 eine drehmomentbegrenzende Klauenkupplung 120 vorgesehen, die als wesentliche Ele­ mente Kupplungsklauen 122, schräge Aufgleitflächen 124 und als Absätze 126 gestaltete Anschläge für diese Kupplungsklauen sowie Mitnehmerflächen 128 aufweist.

Die Wirkungsweise ist nun die folgende:
Im Moment des Einschiebens des Werkzeugs 34 (s. Fig. 1) in die in Arbeitsposition befindliche Werkzeugaufnahme 30 (grundsätzlich könnte aber ein Werkzeug auch in eine Werkzeugaufnahme eingewechselt werden, die eine andere Position einnimmt) schlägt die Anschlagplatte 44 gegen die Anschlagfläche 46 an. Nun wird durch einen nicht dargestellten Endschalter der Antriebs­ motor 76 eingeschaltet und dadurch das Spannelement 64 gemäß Fig. 2 nach links geschraubt. Wenn sich nun das Spannelement 64 gemäß Fig. 2 nach links bewegt, spannt es den Werkzeugfuß 40 des eingewechselten Werkzeugs in der Gleitführung 42 fest, da das An­ ziehen des Spannelements 64 erfindungsgemäß eine Spannbewegung der Spannpratze 54 zur Folge hat.

Ist die vorgegebene Spannkraft erreicht worden (diese wird erfindungsgemäß durch die Axialkraft der Druckfeder 84 bestimmt), dreht sich die Schrauber­ welle 104 nicht mehr weiter, sondern die Kupplungs­ klauen 122 gleiten an der schrägen Aufgleitfläche 124 entlang, bis sie an den Absätzen 126 anschlagen - dieser Zustand ist in Fig. 7 dargestellt. Dabei wird aber die Zwischenwelle 78 gemäß Fig. 5 nach links verschoben, sie nimmt die Druckplatte 80 mit, deren Nasen 86 die Greifelemente 94 auseinanderschwenken, so daß der Werkzeuggreifer 70 öffnet und das Werkzeug 34 freigibt. In dieser Stellung wird der Antriebsmotor 76 durch nicht dargestellte Schaltelemente abgeschaltet. Der Werkzeuggreifer 70 kann nunmehr in seine in Fig. 1 dargestellte Ausgangsposition zurückgezogen werden.

Das Abholen eines Werkzeugs vom Werkzeugrevolver 16 oder von einem nicht dargestellten Werkzeugmagazin erfolgt in umgekehrter Reihenfolge. Ein in einer Wechselposition be­ findliches Werkzeug 32 bzw. 34 wird mit geöffnetem Werk­ zeuggreifer 70 angefahren (s. Fig. 7), bis die Greif­ elemente 94 über den Ansetzstellen 98, 100 stehen. Nun wird der Antriebsmotor 76 durch nicht dargestellte Schaltelemente eingeschaltet, jedoch so, daß er sich in umgekehrter Richtung wie zuvor dreht. Der Sechskant­ schrauber 110 ist dann mit dem Spannelement 64 gekuppelt, welches jedoch die Schrauberwelle 104 anhält, da das als Spannschraube ausgebildete Spannelement 64 eines noch in der Werkzeugaufnahme festgespannten Werkzeugs ja festsitzt. Beim Weiterdrehen der Zwischenwelle 78 gleiten die Kupplungsklauen 122 wieder der schrägen Aufgleitfläche 124 entlang, bis sie gegen die Mitnehmerflächen 128 an­ schlagen und dabei schlagartig das Drehmoment des Antriebs­ motors 76 auf den Schrauber 110 aufbringen. Letzterer wirkt also beim Lösen des Spannelements 64 wie ein Schlagschrauber. Gleichzeitig wanderte die Druckplatte 80 gemäß Fig. 7 nach rechts, so daß die Greifelemente 94 zusammenschwenkten und das auszuwechselnde Werkzeug er­ faßten. Der Antriebsmotor 76 dreht nun das Spannelement 64 gemäß Fig. 2 soweit nach rechts zurück, bis es an einem Sprengring 150 anschlägt, worauf nicht dargestellte Schaltelemente aufgrund des nun ansteigenden Drehmoments des Antriebsmotors 76 diesen abschalten. Selbstverständ­ lich könnte aber auch ein durch das Spannelement 64 be­ tätigter Endschalter vorgesehen werden. Wenn das Spann­ element 64 den Spannbolzen 52 freigibt, wird dieser durch eine Druckfeder 152 (s. Fig. 4) nach oben gedrückt, so daß die Spannpratze 54 den Werkzeugfuß 40 freigibt. Schließlich zieht der Werkstückgreifer 70 das auszu­ wechselnde Werkzeug längs der Bewegungsbahn B nach vorn aus dem Arbeitsraum der Werkzeugmaschine heraus und über­ gibt es an ein nicht dargestelltes Werkzeugmagazin.

Die in den Fig. 8 und 9 dargestellte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Werkzeugssystems für ein ange­ triebenes Innenbearbeitungswerkzeug soll nur insoweit beschrieben werden, als für das Verständnis erforder­ liche Abweichungen von der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 7 betroffen sind.

Eine Werkzeugaufnahme 200 mit Spannelement 202 und Spann­ pratze 204 ist auf einer Antriebswelle 206 befestigt, die in einem Halteschaft 208 drehbar gelagert ist und an ihrem gemäß Fig. 8 rechten Ende ein Kupplungselement 210 trägt. Das als Ganzes mit 212 bezeichnete Innenbearbeitungs­ werkzeug besitzt einen Werkzeugfuß 214, der mit Hilfe des Spannelements 202 und der Spannpratze 204 in der im Zusammenhang mit den Fig. 1 bis 7 geschilderten Weise in der Werkzeugaufnahme 200 festgelegt werden kann. Ansetzstellen 220 und 222 an der einen Seite der Werkzeug­ aufnahme 200 dienen wieder dem Erfassen des Werkzeugs mit Hilfe der Greifelemente 94 des Werkzeuggreifers 70, dessen Schrauber bei 110 angedeutet wurde.

Die Antriebswelle 206 wird in bekannter Weise durch im Werkzeugrevolver 16 vorhandene Antriebselemente ange­ trieben, die sich mit einer gleichfalls bekannten Posi­ tioniereinrichtung so stillsetzen lassen, daß die Werk­ zeugaufnahme 200 zum Werkzeuggreifer 70 richtig posi­ tioniert wird.

Die Fig. 8 und 9 lassen erkennen, daß die für den Antrieb eines Werkzeugs erforderlichen Elemente in keiner Weise mit den dem Festspannen des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme dienenden Elemente kollidieren, was auf die bekannten Werkzeugwechseleinrichtungen keineswegs zutrifft.

Wie sich aus der zeichnerischen Darstellung der ver­ schiedenen Ausführungsbeispiele ergibt, ist es ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Konstruktion, daß beim Einschieben eines Werkzeugs in eine Werkzeug­ aufnahme in deren Gleitführung befindlicher Schmutz nach hinten aus der Werkzeugaufnahme hinausgeschoben wird und nicht zu Problemen führen kann.

Aus Fig. 1 wird besonders deutlich ersichtlich, daß der für den Werkzeuggreifer benötigte Bewegungsraum als Arbeitsraum der Werkzeuge vor den Werkzeugschneiden der vom Werkzeugrevolver 16 gehaltenen Werkzeuge zur Verfügung steht, so daß kein zusätzlicher Raum für die Werkzeugwechselbewegungen geschaffen werden muß.

Unter "Arbeitsraum" der in Fig. 1 gezeigten Drehmaschine versteht jeder Fachmann den Raum rechts des Spannfutters 18 und vor den Schneiden der Innen- und Außenbearbeitungs­ werkzeuge 32 bzw. 34.

Claims (13)

1. Werkzeugwechseleinrichtung für eine Werkzeugmaschine mit einem der Werkstückbearbeitung dienenden schaltbaren Werkzeug­ träger mit mehreren, eine Reihe bildenden Werkzeugaufnahmen, von denen mindestens ein Teil jeweils eine mit einer Spann­ vorrichtung versehene und in eine Werkzeugwechselposition bringbare Halterung zum Aufschieben und Festspannen eines Fußes eines Werkzeugs auf die betreffende Werkzeugaufnahme sowie ein eine Achse aufweisendes Spannelement zum Anziehen und Lösen der Spannvorrichtung besitzt, und mit einem Werkzeuggreifer, welcher eine mit dem Spannelement kuppel­ bare Betätigungsvorrichtung aufweist, wobei der Werkzeug­ greifer quer zu der von den Werkzeugaufnahmen gebildeten Reihe und quer zur Achse eines in Wechselposition befind­ lichen Innenbearbeitungswerkzeugs sowie zumindest ungefähr parallel zur Achse des Spannelements einer in Wechselposition befindlichen Werkzeughalterung an diese heranfahrbar ist und die Kupplungsrichtung der Spannelement-Betätigungsvorrich­ tung parallel zur Bewegungsrichtung des Werkzeuggreifers ver­ läuft, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufschieberichtung (B) eines Werkzeugfußes (40) hin zu einer in Wechselposition befindlichen Werkzeughalterung (42) und damit deren Führungs­ richtung gleichfalls quer zur Achse eines in Wechselposition befindlichen Innenbearbeitungswerkzeugs (32) und parallel zur Bewegungsrichtung des Werkzeuggreifers (70) verläuft und daß der Werkzeuggreifer (70) einen über Antriebselemente (78, 78a, 80, 104, 122) sowohl mit den beweglichen Greifele­ menten (94) als auch mit der Spannelement-Betätigungsvorrich­ tung (110) in Wirkverbindung stehenden Antrieb (76) aufweist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (34, 212) an seiner dem Werkzeuggreifer (70) in Aufschieberichtung zugewandten Seite mit Ansetzstellen (98, 100) für bewegliche Greifelemente (94) des Werkzeug­ greifers versehen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (94) simultan mit dem Anziehen des Spannele­ ments (64) vom Werkzeug (34; 212) lösbar sind.

4. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugfuß (40) mit einem Anschlagbereich (44) versehen ist, welcher bei vollständig in die Halterung (42) einer Werkzeugaufnahme (30) eingeschobenem Werkzeug (34) gegen die Werkzeugaufnahme (bei 46) anliegt.

5. Einrichtung nach den Ansprüchen 2 und 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Ansetzstellen (98, 100) am Anschlagbe­ reich (44) vorgesehen sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (76) über eine drehmomentgesteuerte Kupplung (120) mit der Spannelement-Betätigungsvorrichtung (110) gekoppelt ist und die Greifelemente (94) durch diese Kupplung betätigbar sind.

7. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugfuß (40) in der Halterung (42) durch die Spannvorrichtung (64, 52, 54) in zwei zur Einschieberichtung (B) sowie zueinander senkrechten Richtungen gegen Anschlagflächen der Halterung (42) an­ preßbar ist.

8. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (42) so ausgebildet ist, daß sie einen in sie eingeschobenen Werkzeugfuß (40) beiderseits einer Mittelebene der Halterung formschlüssig umfaßt, welche Mittelebene parallel zur Achse des Spannele­ ments (64) verläuft.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (42) als im Querschnitt prismatische, sich in Auf­ schieberichtung (B) erstreckende Gleitführung ausgebildet ist.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (42) ein durch das Spannelement (64) quer zu dessen Achse und quer zur Achse eines durch die Halterung (42) ge­ haltenen Innenbearbeitungswerkzeugs (32) bewegbares Spannstück (54) aufweist, welches die eine Flanke der prismatischen Gleitführung (42) bildet.

11. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugträger (16) längs zweier Vorschubrichtungen beweglich ist, welche die Bewegungsebene eines Schneidplättchens (38) eines in Wechselposition befindlichen Werkzeugs (32) definieren, und daß die Aufschieberichtung (B) einer in Wechsel­ position befindlichen Werkzeughalterung (42) zumindest ungefähr parallel zu dieser Bewegungsebene verläuft.

12. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden An­ sprüche 1 bis 11 für eine Werkzeugmaschine, deren Werkzeug­ träger neben einem Arbeitsraum angeordnet ist, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Werkzeuggreifer (70) vom Arbeitsraum her an den Werkzeugträger (16) heranfahrbar ist.

13. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden An­ sprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeug­ greifer (70) an eine in Arbeitsposition befindliche Werk­ zeughalterung heranfahrbar ist.