DE3516284C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Montagevorrichtung nach dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine solche Montagevorrichtung ist aus der DE 32 49 454 A1
bekannt. Bei ihr wird eine Montagevorrichtung selbsttätig auf die
auf einem Fördersystem befestigte Fahrzeugkarosserie zugefahren,
mit dem Fördersystem verkoppelt und nach Beendigung des
Montagevorgangs wieder entkoppelt. Das Fördersystem mit der darauf
befestigten Fahrzeugkarosserie als auch die Montagevorrichtung
bewegen sich auf getrennten Führungen. Die Synchronisation der
beiden Bewegungen wird dadurch erreicht, daß das Fördersystem die
Montagevorrichtung mitnimmt.
Aus der EP 00 72 277 A1 ist eine Vorrichtung zur Montage eines an
der oberen Stirnseite einer Kraftfahrzeugkarosserie angeordneten
Körpers beschrieben, wobei ebenfalls die auf einem Fördersystem
befestigte Karosserie und die Montagevorrichtung unterschiedliche
Führungen aufweisen. Zur Koordinierung der Montagebewegungen sind
aufwendige Steuerungssysteme vorgesehen.
Die Führungen der bekannten Montagesysteme als auch die
Geschwindigkeiten der Bewegungen müssen sehr genau aufeinander
abgestimmt sein, da anderenfalls die Montagegenauigkeit leidet.
Weichen die Richtungen der Führungsbahnen nur geringfügig
voneinander ab oder stimmen die Synchronisation nicht genau, so
ergeben sich Verlagerungen zwischen dem zu montierenden Körper und
der Fahrzeugkarosserie, was zu Betriebsstörungen oder zu
Qualitätsmängeln des Endprodukts führen kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs
genannten Art zu schaffen, die bei hoher Zuverlässigkeit eine hö
here Montagenauigkeit und eine schnellere Montage ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Die Karosse wird zunächst auf der Tragvorrichtung in den
Arbeitsbereich der Montagevorrichtung bewegt. Dann übernimmt die
Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung die Aufgabe der Tragvorrichtung,
indem sie die Karosse für die Zeitdauer der Montagevorgänge
während der Synchronbewegung stützt. Da die Bewegung der
Tragvorrichtung erfindungsgemäß nicht mehr die Montagegenauigkeit
nach Aufnahme des Hauptkörpers beeinflußt, wird eine wesentlich
höhere Montagegenauigkeit erreicht.
Die übrigen Merkmale dienen ebenfalls dazu, die Genauigkeit der
Montage zu heben, da dadurch die Robotervorrichtung und die
Montagevorrichtung auf der gemeinsamen Plattform gleichzeitig mit
dem Hauptkörper bewegt werden, der durch die Hauptkörper-
Aufnahmevorrichtung unterstützt ist. Die erfindungsgemäße
Anordnung definiert auf diese Weise ein festes Referenzsystem, um
die Positionen der einzelnen Teile zueinander zu bestimmen.
In den Ansprüchen 2 bis 7 sind vorteilhafte Weiterbildungen dieser
Vorrichtung angegeben.
Diese Montagevorrichtungen können durch entsprechende Abwandlung
sowohl zur Montage eines als auch mehrerer Teile pro
Hauptkörperseite eingesetzt werden.
Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung
anhand der beigefügten Zeichnungen weiter erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer erfindungs
gemäßen Montierstation;
Fig. 2 die Montierstation von oben;
Fig. 3 die Montierstation in Vorderansicht;
Fig. 4 und 5 einen Türtyp und eine Tür-Zuführvorrichtung
in seitlicher bzw. Vorderansicht;
Fig. 6 einen Hauptkörpertyp-Sensor in Seitenansicht;
Fig. 7 bis 9 eine Anhalte- und Nachstellvorrichtung von der Seite,
von vorne bzw. von oben;
Fig. 10 und 11 eine Tür-Zuführvorrichtung von vorne bzw. von der Seite;
Fig. 12 und 13 verfahrbare Plattformen und mit diesen verbundene
Vorrichtungen von der Seite bzw. von oben;
Fig. 14 eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung von oben;
Fig. 15 eine Zentriervorrichtung als Teil der Hauptkörper-
Aufnahmevorrichtung im Teilschnitt von vorne;
Fig. 16 eine Lagervorrichtung als Teil der Hauptkörper-
Aufnahmevorrichtung im Teilschnitt von vorne;
Fig. 17 die Lagervorrichtung in Vergrößerung;
Fig. 18 Bildsensorvorrichtungen von vorne;
Fig. 19 ein Diagrammschema eines Steuersystems der Montier
station;
Fig. 20 und 21 eine weitere Ausführungsform der Erfindung von oben
bzw. von vorne;
Fig. 22 einen Türtyp-Sensor und eine Tür-Zuführvorrichtung
der zweiten Ausführungsform in Seitenansicht und
Fig. 23 ein Diagrammschema eines Steuersystems der zweiten
Ausführungsform.
Die Fig. 1 bis 3 zeigen den Hauptkörper 1 eines Kraftfahrzeugs
als Beispiel eines zu bearbeitenden Hauptkörpers sowie Türen 2A,
2B als Beispiele beiderseitig am Hauptkörper 1 zu montierender
Teile. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt,
sondern kann zum Zusammenbau verschiedenster Strukturen, etwa
von Werkzeugmaschinen, verwendet werden. Der Hauptkörper 1
ist an seinen Seiten mit Öffnungen 3A, 3B zum Anbringen der Türen
2A, 2B versehen. An den Innenkanten 4A, 4B, die die Öffnungen de
finieren, sind nahe deren vorderen Bereichen Schraubbohrungen 5A,
5B ausgebildet.
Die Fig. 3 bis 5 und 8 zeigen eine Tür-Zuführvorrichtung 10
vom Hängebahn-Typ, mit einer Laufkatzen-Führungsschiene 11, einer
sich oberhalb dieser gemeinsam mit ihr erstreckenden Schiene 12
für den Laufkatzenantrieb, einer durch die Laufkatzen-Führungs
schiene 11 geführten, verfahrbaren Laufkatze 13, einem mit dieser
verbundenen Hängehalter 14, sowie an der Schiene 12 führbaren An
triebsmitteln für die Laufkatze, etwa eine Antriebskette 15. Die
Laufkatze 13 ist im Vorderbereich mit einem antreibbaren Mit
nehmer 17 ausgestattet, der in Aufwärtsrichtung gedrängt wird
und durch Vertikalbewegung mit einem Antriebsvorsprung 16 in
Eingriff treten kann, der von der Antriebskette 15 abwärts vor
tritt. Ein schwenkbarer Anschlag 18 liegt dem Mitnehmer 17 an
der Laufkatze 13 gegenüber. (Obwohl nur ein Antriebsvorsprung
16 gezeigt ist, weist die Antriebskette über ihre Länge verteilt
eine Vielzahl von Antriebsvorsprüngen 16 auf.) Der zur Halterung
des Paares von Türen 2A, 2B ausgelegte Hängehalter 14 trägt auf
gegenüberliegenden Seiten seines vorderen und hinteren Bereichs
Paare von Traghaken 19A, 19B, die mit den Türen 2A, 2B in Eingriff
treten können, und ist weiter auf gegenüberliegenden Seiten
seines unteren Bereichs mit einem Paar von Stützen 20A, 20B aus
gestattet, die zum Abstützen der Innenflächen der Türen 2A, 2B
ausgelegt sind. Weiter weist der Hängehalter 14 in seinem oberen
Bereich ein Paar sich seitwärts erstreckender Arme 21A, 21B auf.
Die Arme 21A, 21B tragen an ihren äußeren Endabschnitten Schwin
gung hindernde Rollen 24A, 24B, die durch an einem Rahmen
22 vorgesehene Führungsschienen 23A, 23B eingespannt werden. Die
Hängebahn-Zuführvorrichtung der gezeigten Ausführungsform kann
auch so ausgelegt werden, daß sie die darauf abgesetzten Teile
trägt. Der Antriebsvorgang 16 kann vertikal beweglich ausge
führt werden, um mit dem in diesem Fall unbeweglichen Mitnehmer
17 in Eingriff zu treten.
Unterhalb der Tür-Zuführvorrichtung 10 ist, wie die Fig. 1 bis 3
zeigen, eine Tragvorrichtung 31 vorgesehen, die parallel zur
Tür-Zuführvorrichtung längs einer Hauptkörper-Bewegungsbahn 30
verfahrbar ist. Die Tragvorrichtung 31 weist zur Stützung des
Hauptkörpers 1 beim Transport auf ihr vorgesehene Tragböcke 32
auf. Die Antriebskraft zum Verfahren der Tragvorrichtung 31 wird
von einem Bodenantrieb 34 auf einen Mitnehmerstift 33 ausgeübt,
der von der Unterseite der Tragvorrichtung 31 vorsteht. Der
Bodenantrieb 34 weist eine Antriebskette 35 auf, die mit einer
Mehrzahl von mit dem Mitnehmerstift 33 in Eingriff bringbaren
Antriebsvorsprüngen 36 ausgestattet ist. Zum Antrieb der
Antriebskette 35 ist diese um ein mit einem Servomotor 37 ge
koppeltes Kettenrad geführt. Ein mit dem Servomotor 37 gekoppel
ter Impulserzeuger 38 erfaßt die Verfahrgeschwindigkeit der
Tragvorrichtung 31, ein entsprechendes Geschwindigkeitssignal
39 wird einer Steuervorrichtung 48 zugeführt.
An einer vorbestimmten Stelle der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30
ist eine Montierstation 40 vorgesehen. An ihrem Einlaßbereich ist
ein Türtyp-Sensor 44 vorgesehen, der eine Vielzahl von photo
elektrischen Schaltern 43 umfaßt, die, wie die Fig. 4 und 5
zeigen, an einem mit dem Rahmen 22 verbundenen Halter 42 befestigt
sind. In der Nähe des Einlaßbereichs der Montierstation 40 ist
ein Hauptkörper-Sensor 47 vorgesehen, der eine Vielzahl von
an Ständern 45 auf dem Fußboden befestigten photoelektrischen
Schaltern 46 umfaßt (Fig. 2 und 6).
Form und Größe des Hauptkörpers 1 und der Türen 2A, 2B unter
scheiden sich je nach Fahrzeugtyp, die Anzahl und die Position
der gleichzeitig ansprechenden photoelektrischen Schalter 43, 46
unterscheidet sich von Typ zu Typ. Diese Schalter 43, 46 sind
mit der Steuervorrichtung 48 verbunden, die anhand der Kombina
tion von Anzahl und Position der jeweils ansprechenden Schalter
den Fahrzeugtyp ermittelt. Ist der Hauptkörper 1 für einen
anderen Fahrzeugtyp vorgesehen als die Türen 2A, 2B, wird der
Anlagenbetrieb unterbrochen und ein Alarm ausgelöst.
Die Montierstation 40 weist an ihrem Einlaßbereich zum Anhalten
der Laufkatze 13 und zur Korrektur ihrer Haltestellung eine
Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50 auf. Wie die Fig. 7 bis 9
zeigen, ist parallel zur Führungsschiene 12 für den Laufkatzen
antrieb eine Leitschiene 51 befestigt. Ein entlang der Leit
schiene 51 mittels eines Schlittens 52 verschiebbarer Träger
53 kann durch Zylindervorrichtungen 54 hin- und herbewegt werden.
Der Träger 53 weist eine Laufkatzen-Anhaltevorrichtung 55 und
eine zur Wechselwirkung mit dem Arm 21B des Hängehalters 14
ausgelegte Einklemmvorrichtung 56 auf.
Die Laufkatzen-Anhaltevorrichtung 55 umfaßt ein Paar an einem
Endbereich des Trägers 53 befestigte Leitplatten 57, die sich
senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstrecken und eine
Anhalteplatte 58 abstützen und führen. Unter der Einwirkung von
Zylindervorrichtungen 59 wird die Anhalteplatte 58 bis zu einer
Stellung oberhalb der Laufkatzen-Führungsschiene 11 vorgeschoben,
in der sie den Mitnehmer 17 abwärts außer Eingriff mit dem An
triebsvorsprung 16 schiebt und die Laufkatze 13 anhält.
Die am anderen Endbereich des Trägers 53 angeordnete Einklemm
vorrichtung 56 umfaßt ein Paar sich abwärts vom Träger 53 er
streckender Stützplatten 60, ein Paar an den Stützplatten 60
gelagerter Wellen 61, die sich senkrecht zur Hauptkörper-Be
wegungsbahn 30 erstrecken, ein Paar im Zahneingriff miteinander
stehender, mit den Wellen 61 fest verbundener Kupplungsritzel
62, ein Paar an den Wellen 61 befestigter Klemmarme 63 und
zwischen dem freien Ende eines Klemmarms 63 und dem Träger 53
angeordnete Zylindervorrichtungen 64.
Wie die Fig. 1 und 3 zeigen, sind auf den gegenüberliegen
den Seiten der Montierstation 40 verfahrbare Plattformen 70A,
70B vorgesehen. Jede Plattform 70A (70B) wird mittels Gleit
schlitten 72A (72B) von Bodenschienen 71A (71B) geführt und ge
tragen. Eine längs der Bodenschienen 71A (71B) vorgesehene
Zahnstange 73A (73B) steht im Zahneingriff mit einem Ritzel 70A
(74B), welcher zur Hin- und Herbewegung der Plattform 70A (70B)
von einem auf dieser angeordneten Servomotor 75A (75B) antreib
bar ist. In der Nähe des Servomotors 75A (75B) ist zur Erfassung
der Verfahrgeschwindigkeit der Plattform 70A (70B) ein Impuls
erzeuger 76A (76B) vorgesehen. Wie Fig. 19 zeigt, gibt der
Impulserzeuger 76A (76B) ein Erfassungssignal 77A (77B) an die
Steuervorrichtung 48, welche die Differenz zwischen dieser Ge
schwindigkeit und der oben genannten, durch das Geschwindigkeits
signal 39 angezeigten Geschwindigkeit berechnet und in Ansprache
auf die Geschwindigkeitsdifferenz ein Steuersignal 78A (78B)
an den Servomotor 75A (75B) abgibt. Die Plattform 70A (70B) trägt
eine Robotervorrichtung 80A (80B) zum Einsetzen von Türen auf
ihrem einen Endabschnitt und eine Anschraubvorrichtung 100A (100B)
(als Beispiel für eine Montiervorrichtung) näher dem anderen End
bereich. Zwischen diesen Vorrichtungen ist an der Innenseite der
Plattform eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung 120A (120B) vorge
sehen.
Wie die Fig. 1 bis 3, 10 und 11 zeigen, weist die Robotervor
richtung 80A (80B) eine auf der Plattform 70A (70B) angeordnete
Antriebseinheit
81A (81B) sowie einen dreidimensional beweglichen Manipulier
arm 82A (82B) auf. Ein am freien Ende des Manipulierarms 82A (82B)
angeordneter Türhalter 83A (83B) umfaßt einen im wesentlichen
rechteckigen, mittels eines mittigen Drehschaftes 84A (84B) dreh
bar mit dem freien Ende des Manipulierarms verbundenen Tragrahmen
85A (85B), an einer Mehrzahl von unteren Endbereichen (zum Bei
spiel zwei) des Tragrahmens 85A (85B) durch Drehzapfen 86A (86B)
schwenkbar angelenkte Hakenarme 88A (88B), die eine in Eingriff
mit der Unterkante der Tür 2A (2B) bringbare Stützfläche 87A (87B)
aufweisen, weiterhin am Tragrahmen 85A (85B) befestigte Zylinder
vorrichtungen 89A (89B) zur Betätigung der Hakenarme 88A (88B)
und nahe den vier Ecken des Tragrahmens 85A (85B) befestigte, als
Saugvorrichtungen dienende Saugnäpfe 90A (90B).
Wie Fig. 1 bis 3, 12 und 13 zeigen, umfaßt die Anschraubvor
richtung 100A (100B) einen auf einer Führungsschiene 101A (101B)
auf der Plattform 70A (70B) angeordneten, parallel zur Haupt
körper-Bewegungsbahn 30 verschiebbaren ersten Schlitten 102A
(102B), erste Antriebsvorrichtungen 103A (103B) zur Hin- und
Herbewegung des ersten Schlittens 102A (102B), einen auf diesem
senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 verschiebbar ange
ordneten zweiten Schlitten 104A (104B), Antriebsvorrichtungen
105A (105B) zur Hin- und Herbewegung des zweiten Schlittens 104A
(104B), einen auf diesem angeordneten, vertikal an einem Paar
von Führungsstäben 111A (111B) verschiebbaren Hubschlitten 106A
(106B), einen Hubantrieb 107A (107B) zur vertikalen Bewegung des
Hubschlittens 106A (106B) durch Drehung einer Verstellschraube
112A (112B), eine am Hubschlitten 106A (106B) angeordnete Schrauben-
Anziehvorrichtung 108A (108B) und eine Antriebsvorrichtung 109A
(109B) für die Schrauben-Anziehvorrichtung 108A (108B). Mit
110A (110B) ist eine Schrauben-Zuführvorrichtung bezeichnet.
Die in den Fig. 14 bis 17 gezeigte Hauptkörper-Aufnahmevor
richtung 120A (120B) umfaßt ein Paar mit der Innenseite der Platt
form 70A (70B) verbundener Seitenträger 121A (121B), eine senkrecht am
freien Endbereich jedes Seitenträgers 121A (121B) angeordnete
Führungsschiene 122A (122B), einen mittels Gleitschuhen 123A
(123B) von den Führungsschienen 122A (122B) geführten und ge
stützten Hubträger 124A (124B), zwischen den Seitenträgern 121A
(121B) an einer Mittelstütze 160A (160B) befestigte und mit dem
Hubträger 124A (124B) durch ein Verbindungsteil 161A (161B) ver
bundene Zylindervorrichtungen 125A (125B), jeweils eine an den
Endbereichen des Hubträgers 124A (124B) vorgesehene Lagervor
richtung 126A (126B) und einer jeden Lagervorrichtung 126A (126B)
benachbart jeweils eine Zentriervorrichtung 127A (127B).
Wie am besten in Fig. 17 gezeigt, umfaßt jede Lagervorrichtung
126A (126B) eine am Hubträger 124A (124B) festgelegte Grundplatte
128A (128B), eine durch ein Paar sich senkrecht zur Hauptkörper-
Bewegungsbahn 30 erstreckender Rollenführungen 129A (129B) ver
schiebbar auf der Grundplatte 128A (128B) gelagerte erste Gleit
platte 130A (130B), die erste Gleitplatte 130A (130B) in Richtung
auf ihre Ausgangsstellung bezüglich der Grundplatte 128A (128B)
drängende erste Federvorrichtungen (nicht gezeigt), eine durch
ein Paar sich längs der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckender
Rollenführungen 132A (132B) verschiebbar auf der ersten Gleit
platte 130A (130B) gelagerte zweite Gleitplatte 133A (133B), die
zweite Gleitplatte 133A (133B) in Richtung auf ihre Ausgangs
stellung bezüglich der ersten Gleitplatte drängende zweite Feder
vorrichtungen (nicht gezeigt), und ein mittels eines ringförmigen
Wälzlagers 135A (135B) um eine vertikale Achse 136A (136B) dreh
bar auf der zweiten Gleitplatte 133A (133B) gelagertes Aufnahme
teil 137A (137B).
Wie am besten in Fig. 14 und 15 zu sehen ist, umfaßt jede
Zentriervorrichtung 127A (127B) ein Paar mittels eines Zentrier
rahmen 138A (138B) am Hubträger 124A (124B) befestigte, sich senk
recht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckende Führungs
stäbe 139A (139B), eine parallel zu den Führungsstäben 139A (139B)
angeordnete Gewindestange 140A (140B), ein mit dieser im Gewinde
eingriff stehendes, an den Führungsstäben 139A (139B) verschieb
bares Schlittenteil 141A (141B) eine auf dem Oberteil des
Schlittenteils 141A (141B) angeordnete Schubvorrichtung 142A (142B),
einen Servomotor 143A (143B) zum Verdrehen der Gewindestange 140A
(140B) und einen mit dem Servomotor gekoppelten Impulserzeuger
144A (144B) zur Erfassung des Ausmaßes der Bewegung der Schub
vorrichtung 142A (142B). Wie Fig. 19 zeigt, gibt der Impuls
erzeuger 144A (144B) an die Steuervorrichtung 48 ein Erfassungs
signal 145A (145B) ab; die Steuervorrichtung 48 gibt auf der
Grundlage des Bewegungsausmaßes einerseits einen Steuerbefehl
146A (146B) an die Robotervorrichtung 80A (80B), und andererseits
einen Steuerbefehl 147A (147B) an die Anschraubvorrichtung 100A
(100B).
Wie die Fig. 12, 18 und 19 zeigen, ist jede Plattform 70A (70B)
mit Bildsensorvorrichtungen 150A (150B) zur Erfassung der Ab
stände 151A (151B) und 152A (152B) zwischen der Hauptkörper-
Öffnungskante 4A (4B) und der Tür-Außenkante 6A (6B) ausgestattet.
Die Bildsensorvorrichtungen 150A (150B) umfassen einen ersten
Bildsensor 153A (153B) zur Erfassung des Abstandes 151A (151B) in
Höhenrichtung des Fahrzeugs im Frontbereich der Tür, einen
zweiten Bildsensor 154A (154B) zur Erfassung des Abstandes in
gleicher Richtung im Heckbereich der Tür und einen dritten Bild
sensor 155A (155B) zur Erfassung des Abstandes 152A (152B) in
Fahrzeug-Längsrichtung im Heckbereich der Tür. Während hier der
dritte Bildsensor 155A (155B) gleichzeitig zur Erfassung der ab
soluten Stellung des Hauptkörpers 1 dient, kann dafür auch ein
spezieller Sensor vorgesehen werden. Die von den Bildsensoren
153A (153B), 154A (154B) und 155A (155B) erfaßten Werte werden
über einen Signalverstärker 156A (156B) an die Steuervorrichtung
48 gegeben, die die Werte mit Bezugswerten vergleicht und in An
sprache auf die Differenz zu diesen ein Steuersignal 157A (157B)
an die Robotervorrichtung 80A (80B) abgibt.
Im folgenden wird die Betriebsweise der Vorrichtung beschrieben.
Die Laufkatze 13, deren Hängehalter 14 die Türen 2A, 2B mittels
seiner Traghaken 19A, 19B hält, wird, von der Laufkatzen-Führungsschiene
11 gehalten, unter Eingriff des Antriebsvorsprungs 16
der Antriebskette 15 mit dem unter Federspannung in eine vortretende
Stellung gedrängten Mitnehmer 17 fortbewegt. Wenn die Tür
2A (2B), wie in den Fig. 4 und 5 gezeigt, gegenüber dem Türtyp-Sensor
44 angekommen ist, tritt die in den Fig. 8 und 9 gezeigte
seitlich vortretende Anhalteplatte 58 in Eingriff mit dem
Mitnehmer 17, der dadurch gegen den Federdruck heruntergedrückt
und außer Eingriff mit dem Antriebsvorsprung 16 gebracht wird.
Als Folge davon kommt die Anhalteplatte 58 in Berührung mit dem
Anschlag 18 und hält dadurch die Laufkatze 13 an. Der Typ der
so zum Stillstand gebrachten Tür 2A (2B) wird durch den Türtyp-Sensor
44 erfaßt und ein entsprechendes Signal 44a wird an die
Steuervorrichtung 48 abgegeben. Gleichzeitig mit dem Anhalten
der Laufkatze 13 werden die Klemmarme 63 durch die Zylindervorrichtungen
64 aus der in Fig. 7 gestrichelt gezeichneten Stellung
in die mit durchgehender Linie gezeichnete Stellung geschwenkt
und klemmen so den Arm 21B der Laufkatze 13 fest ein. In Ansprache
auf das Signal 44a gibt die Steuervorrichtung 48 ein Türtyp-Signal
44b an die Zylindervorrichtungen 54, um den Hängehalter
14 mit dem Träger 53 zu bewegen. Wenn die Tür 2A (2B) eine für
den betreffenden Türtyp spezifizierte Stellung erreicht hat, werden
die Zylindervorrichtungen 54 in Ansprache auf ein von der Steuervorrichtung
48 abgegebenes Haltesignal 44c zum Stillstand gebracht.
Andererseits wird die einen Hauptkörper 1 tragende Tragvorrichtung
31 längs der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 durch Eingriff
des Mitnehmerstifts 33 mit einem Antriebsvorsprung 36 der Antriebskette
35 mit vorbestimmter Geschwindigkeit verfahren. Der
Typ des Hauptkörpers 1 wird erfaßt, während dieser am Hauptkörpertyp-Sensor
47 vorbeibewegt wird, worauf ein entsprechendes
Signal 47a an die Steuervorrichtung 48 abgegeben wird. Die
Steuervorrichtung 48 schreitet, wenn die beiden Signale 44a und
47a zusammenpassen, zum nächsten Schritt fort. Sollten die Signale
nicht zusammenpassen (unterschiedliche Typen), hält die Steuervorrichtung
48 die Tragvorrichtung 31 an und löst ein Alarmsignal
aus.
Die Robotervorrichtung 80A (80B) wirkt auf die in die entsprechend
dem Fahrzeugtyp korrigierte Übernahmeposition gebrachte Tür 2A
(2B) ein. In dieser Position führt die Robotervorrichtung 80A
(80B) eine dem Fahrzeugtyp entsprechende Grundoperation durch.
Der Manipulierarm 82A (82B) wird angehoben und ausgestreckt, um
den Tragrahmen 85A (85B) nahe an die Tür 2A (2B) heranzubringen
und in dieser Stellung werden die Hakenarme 88A (88B) geschwenkt,
um deren Stützflächen 87A (87B) mit dem unteren Endbereich der
Tür von unten her in Berührung zu bringen und die Tür anzuheben,
wodurch diese außer Eingriff mit den Traghaken 19A (19B) gebracht
wird. Dementsprechend wird die Position der Tür automatisch horizontal
durch die Anhebebewegung der Hakenarme 88A (88B), die
sich in derselben Höhe befinden, korrigiert, selbst wenn die Tür
2A (2B) von dem Hängehalter 14 so gehalten werden sollte, daß
ihre Unterkante geneigt ist. Nachfolgend werden die Saugnäpfe
90A (90B) unter Unterdruck gesetzt, so daß die Außenfläche der
Tür 2A (2B), wie Fig. 10 zeigt, von ihnen festgehalten wird.
Durch die Einwirkung der Robotervorrichtung 80A (80B) wird die
Tür 2A (2B) vollständig vom Hängehalter 14 abgehoben und, wie
weiter unten beschrieben wird, zum Hauptkörper 1 überführt.
Während dieses Vorgangs wird die Tür durch die Ansaugwirkung
der Saugnäpfe 90A (90B) und die Tragwirkung der Hakenarme
88A (88B) auf den unteren Bereich der Tür am Herunterfallen
durch Erschütterungen oder ähnliches gehindert.
Wenn die Tür 2A (2B) von der Robotervorrichtung 80A (80B) übernommen
und ihr Typ erfaßt ist, werden die beiden Plattformen
70A (70B) synchron mit der kontinuierlichen Bewegung der Tragvorrichtung
31 durch Betätigung des Servomotors 75A (75B) verfahren.
Während dieses Schritts wird der Geschwindigkeitswert der Tragvorrichtung
31 vom Impulserzeuger 38 als Geschwindigkeitssignal
39 der Steuervorrichtung 48 eingegeben, während der Geschwindigkeitswert
der verfahrbaren Plattform 70A (70B) der Steuervorrichtung
48 vom Impulserzeuger 76A (76B) als Erfassungssignal
77A (77B) eingegeben wird. Die Geschwindigkeitsdifferenz wird
von der Steuervorrichtung 48 aus der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitssignal
39 und dem Erfassungssignal 77A (77B) berechnet.
Die Steuervorrichtung 48 gibt in Ansprache auf die Geschwindigkeitsdifferenz
ein Steuersignal 78A (78B) an den Servomotor
75A (75B), wodurch die Geschwindigkeit der Plattform 70A
(70B) so gesteuert wird, daß sich die Plattform völlig synchron
mit der Tragvorrichtung 31 bewegen. Während dieser Synchronbewegung
wird der Hauptkörper 1 auf der Tragvorrichtung 31 durch die
Plattform 70A (70B) angehoben und abgestützt. Genauer gesagt wird
der Hubträger 124A (124B) in seiner abgesenkten Stellung durch
die Zylindervorrichtung 125A (125B) angehoben, um dadurch die
Aufnahmeteile 137A (137B) zur Berührung mit dem unteren Ende des
Hauptkörpers 1 anzuheben und diesen in die in Fig. 15 gezeigte
Stellung zu heben. Nachfolgend wird die Zentriervorrichtung 127A
(127B), die mit ihrer Schubvorrichtung 142A (142B) der Unterkante
des Hauptkörpers 1 von außen gegenüberliegt gemäß dem Hauptkörpertyp-Signal
47a des Hauptkörpertyp-Sensors 47 betätigt.
Dadurch wird der Servormotor 143A (143B) angetrieben, um das
Schlittenteil 141A (141B) zu veranlassen, die Schubvorrichtung
142A (142B) in Richtung zu der anderen Schubvorrichtung 142B
(142B) zu bewegen. Die beiden Schubvorrichtungen 142A, 142B halten
somit die Unterkanten des Hauptkörpers 1 von dessen gegenüberliegenden
Seiten, um den Hauptkörper 1 zu zentrieren. Zu diesem
Zeitpunkt verschiebt sich das untere Ende des Hauptkörpers 1
je nach dessen Ausgangs-Ruhestellung relativ zu den Aufnahmeteilen
137A (137B), jedoch wird dies durch die Bewegung der
ersten Gleitplatte 130A (130B) gegen die erste Federvorrichtung
in der Breitenrichtung des Fahrzeugs, ferner durch die Bewegung
der zweiten Gleitplatte 133A (133B) gegen die zweite Federvorrichtung
in Längsrichtung des Fahrzeugs, und durch die Verdrehung
des Aufnahmeteils 137A (137B) um die vertikale Achse 136A (136B)
relativ zur Umfangsrichtung aufgefangen, so daß keine Gleitbewegung
des Hauptkörpers 1 erfolgt. Die Breite schwenkt von einem
Hauptkörper 1 zum anderen innerhalb einer Schwankungsbreite von
einigen Millimetern. Dementsprechend ist das Bewegungsausmaß
der Schubvorrichtung 142A (142B) zur Zentrierung selbst bei Fahrzeugen
des gleichen Typs ungenau. Das tatsächliche Bewegungsausmaß
der Schubvorrichtung 142A (142B) wird durch den Impulserzeuger
144A (144B) erfaßt und das Erfassungssignal 145A (145B) der Steuervorrichtung
48 zugeleitet. Basierend auf diesem Signal erteilt
die Steuervorrichtung 48 der Robotervorrichtung 80A (80B) und der
Schraubenanziehvorrichtung 100A (100B) Steuerbefehle 146A (146B)
und 147A (147B) (hauptsächlich das Vorschubausmaß) gemäß der
Breite des Hauptkörpers 1.
Die Tür 2A (2B) wird dem zentrierten Hauptkörper 1 zugeführt.
Hierzu wird durch den Grundschritt der Robotervorrichtung 80A
(80B) je nach dem Fahrzeugtyp die Tür 2A (2B) der Außenseite
der Türöffnung 3A (3B) außenseitig dicht gegenüberliegend ausgerichtet.
Danach wird der Abstand 151A (151B) in Höhenrichtung
durch den ersten Bildsensor 153A (153B) und den zweiten Bildsensor
154A (154B), und der Abstand 152A (152B) in Fahrzeuglängsrichtung
und die absolute Stellung des Hauptkörpers 1 durch
den dritten Bildsensor 155A (155B) erfaßt. Die entsprechenden
Signale werden der Steuervorrichtung 48 eingegeben, die daraufhin
ein Steuersignal 157A (157B) an die Robotervorrichtung 80A
(80B) abgibt. In Ansprache auf das Steuersignal 157A (157B),
welches die Bewegungsrichtung angibt, bewegt die Robotervorrichtung
80A (80B) die Tür 2A (2B), so daß die Abstände 151A (151B)
und 152A (152B) in Übereinstimmung mit den Bezugswerten kommen.
Dabei wird die Stellung der Tür 2A (2B) gleichfalls durch den
ersten Bildsensor 153A (153B) und den zweiten Bildsensor 154A
(154B) justiert. Weiter gibt, entsprechend den Stellungen der
Abstände 151A (151B) und 152A (152B) die Steuervorrichtung 48 ein
Steuersignal 118A (118B) zur Bewegungssteuerung an die Anschraubvorrichtung
100A (100B). Wenn die Beträge der Abstände 151A (151B)
und 152A (152B), wie bereits gesagt, die Bezugswerte erreicht
haben, wird das Steuersignal 157A (157B) unterbrochen. Weiter
werden davor oder danach die Hakenarme 88A (88B) abgesenkt,
wie in Fig. 10 mit gestrichelter Linie angedeutet. Der Robotervorrichtung
80A (80B) wird ein Befehl gegeben, die Tür 2A (2B)
in die Öffnung 3A (3B) einzuführen. Das Ausmaß der Einzelbewegung
basiert auf dem genannten Steuerbefehl 146A (146B). Nachdem
die Tür 2A (2B) in ihre Stellung eingeführt worden ist, tritt
die Anschraubvorrichtung 100A (100B), von der Steuervorrichtung
48 gesteuert, in Aktion und befestigt die Tür 2A (2B) am Hauptkörper
1 durch das Einschrauben der vorgesehenen Schrauben.
Nachfolgend wird die Anschraubvorrichtung 100A (100B) in ihre
Ruhestellung gebraucht, die Saugnäpfe 90A (90B) werden vom Unterdruck
befreit und die Robotervorrichtung 80A (80B) wird in ihre
Ruhestellung zurückgeführt.
Der nun vollständig zusammengebaute Hauptkörper 1 wird wieder
auf die Tragvorrichtung 31 überführt, die sich wegen der
Synchronbewegung der Plattform 70A (70B) und der Tragvorrichtung
31 direkt unterhalb des Hauptkörpers 1 befindet. Dementsprechend
kann der Hauptkörper 1 durch Absenken des Hubträgers 124A (124B)
auf den Tragböcken 32 der Tragvorrichtung 31 abgesetzt werden.
Die Tragvorrichtung 31 mit dem auf ihr abgesetzten Hauptkörper
1 wird zum nächsten Verfahrensschritt weiter bewegt.
Nach Beendigung des Entladens werden die Klemmarme 63 und die
Anhalteplatte 58 in Ansprache auf ein Signal von der Steuervorrichtung
48 außer Eingriff gebracht, so daß der entladene
Hängehalter 14 inzwischen schon zum Ort des nächsten Verfahrensschrittes
fortgeschritten ist. Direkt nach Entfernung des Hängehalters
14 kehrt die Anhalte und Nachstellvorrichtung 50 in ihre
Ruhestellung zurück. Nach Abgabe des Hauptkörpers 1 kehrt die
entladene verfahrbare Plattform 70A (70B) mit hoher Geschwindigkeit
zur Übernahme der nächsten Tür 2A (2B) zurück.
Während hier die Steuervorrichtung 48 die Steuersignale 78A und
78B an die Servomotoren 75A und 75B gibt, kann auch vorgesehen
werden, daß nur eines dieser Steuersignale über einen Koppelbewegungs-Einzelbewegungsschalter
170 zur Betätigung beider verfahrbarer
Plattformen 70A, 70B synchron, wie in Fig. 19 gezeigt,
abgegeben wird. Der Schalter 170 ist jedoch kein notwendig vorhandener
Bestandteil.
Im folgenden wird anhand der Fig. 20 bis 23 eine zweite bevorzugte
Ausführungsform der Erfindung näher erläutert.
Die in Fig. 20 bis 23 gezeigte Ausführungsform ist zur Montage
viertüriger Fahrzeuge ausgelegt und hat bis auf die folgenden Besonderheiten
die gleiche Konstruktion wie die Ausführungsform der
Fig. 1 bis 19.
- 1. Der gezeigte Fahrzeughauptkörper 1 hat zwei Paare von Öffnungen 3A, 3B und 3′A, 3′B. Die entsprechenden Öffnungs-Innenkanten sind mit 4A, 4B und 4′A und 4′B bezeichnet.
- 2. Ein Hängeschalter 14 ist an seinem vorderen und hinteren Endbereich mit 4 Paaren von Traghaken 19A, 19B und 19′A, 19′B versehen, um zwei Paare von Türen 2A, 2B und 2′A, 2′B schwebend zu halten. Mit 6A, 6B und 6′A, 6′B sind Türkanten bezeichnet.
- 3. An zwei Stellen oberhalb der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 des Hauptkörpers 1 sind Anhalte- und Nachstellvorrichtungen 50, 50′ genau gleicher Bauart die vorbeschrieben angeordnet.
- 4. Da am Hauptkörper 1 an zwei verschiedenen, in Längsrichtung des Hauptkörpers 1 beabstandeten Positionen Schrauben anzuziehen sind, umfaßt die Anschraubvorrichtung 100A (100B) eine Führungsschiene 101A (101B), die länger als die in der ersten Ausführungsform beschriebene ist, sowie einen über einen erweiterten Bereich verschiebbaren ersten Gleitschlitten 102A (102B).
- 5. Die Bildsensorvorrichtungen 150A, 150B umfassen Bildsensoren 153A, 153B; 154A, 154B; 155A, 155B; 153′A, 153′B; 154′A, 154′B und 155′A, 155′B, d. h. insgesamt zwölf Bildsensoren.
- 6. Auf der verfahrbaren Plattform 70A (70B) ist eine Robotervorrichtung 80A (80B) verschiebbar angeordnet. Zu diesem Zweck sind auf der verfahrbaren Plattform 70A (70B) parallel mit der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 zwei Führungsschienen 200A (200B) vorgesehen. Die Robotervorrichtung 80A (80B) weist ein mittels Gleitstücken 201A (201B) auf den Führungsschienen 200A (200B) verschiebbares Unterteil 202A (202B) auf. Die Robotervorrichtung 80A (80B) kann durch Antriebsvorrichtungen 203A (203B) hin- und herbewegt werden.
Die Vorrichtung der oben beschriebenen Bauart funktioniert in der
folgenden Weise.
Zunächst wird die Laufkatze 13 (d. h. der Hängehalter 14) durch
die in Bewegungsrichtung zuerst erreichte Anhalte- und Nachstellvorrichtung
50 angehalten, so daß die vordere Tür 2A (2B) dem Türtyp-Sensor
44 gegenüberliegt. Dementsprechend wird die Stellung
der vorderen Tür 2A (2B) in Übereinstimmung mit einem Signal 44a
des Türtyp-Sensors 44 korrigiert. Die in Fig. 20 mit durchgezogener
Linie in ihrer Ausgangsstellung angegebenen Robotervorrichtung
80A (80B) und Anschraubvorrichtung 100A (100B) treten
nachfolgend in Aktion und montieren die vordere Tür 2A (2B)
in der vorderen Hauptkörper-Öffnung 3A (3B) in genau derselben
Weise, wie beim ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.
Nach vollständiger Anbringung der vorderen Tür 2A (2B) werden die
Tragvorrichtung 31 und die Plattform 70A (70B) gleichzeitig angehalten.
Zu dieser Zeit ist der Hängehalter 14 bereits bis zu
einer in Bewegungsrichtung fortgeschrittenen Stellung gelangt
und von der in Fortbewegungsrichtung späteren Anhalte- und Nachstellvorrichtung
50′ angehalten worden. Seine Stellung wird in
Ansprache auf ein Signal korrigiert, das bei Gegenüberstellung
der hinteren Tür 2′A (2′B) und des Türtyp-Sensors 44 ausgelöst
wird. Die Robotervorrichtung 80A (80B) wird nun auf der verfahrbaren
Plattform 70A (70B) gegen die Bewegungsrichtung in die in
Fig. 20 mit gestrichelter Linie gezeigte Stellung gebracht,
wobei jedoch die Plattform 70A (70B) weiter vorwärtsbewegt wird.
Nachfolgend wird die hintere Tür 2′A (2′B) in der oben beschriebenen
Weise von der Robotervorrichtung 80A (80B) gehalten, woraufhin
die Tragvorrichtung 31 und die Plattform 70A (70B) wieder in
Synchronbewegung versetzt werden. Die Robotervorrichtung 80A
(80B) versieht den Hauptkörper 1 nun mit der hinteren Tür 2′A
(2′B). Im einzelnen wird die hintere Tür 2′A (2′B) nahe an die
Hauptkörper-Öffnung 3′A (3′B) herangebracht und dieser gegenüberaußenseitig
durch die Grundoperation entsprechend dem betroffenen
Fahrzeugtyp gehalten. Der hintere Türabstand 151′A (151′B) in
Fahrzeug-Höhenrichtung wird durch den vierten Bildsensor 153′A
(153′B) und den fünften Bildsensor 154′A (154′B) erfaßt. Der
hintere Türabstand in Längsrichtung 152′A (152′B) wird zu dem
durch den sechsten Bildsensor 155′A (155′B) erfaßt. Die entsprechenden
Signale werden über einen Signalverstärker 156′A (156′B)
der Steuervorrichtung 48 eingegeben, die ein Steuersignal 157′A
(157′B) an die Robotervorrichtung 80A (80B) abgibt. In Ansprache
auf das Steuersignal 157′A (157′B), welches die Bewegungsrichtung
angibt, bewegt die Robotervorrichtung 80A (80B) die hintere Tür
2′A (2′B), bis die Abstände 151′A (151′B) und 152′A (152′B) mit
den Bezugswerten übereinstimmen. Gleichzeitig wird die Stellung
der hinteren Tür 2′A (2′B) ebenso unter dem Einfluß des vierten
und fünften Bildsensors 153′A (153′B), 154′A (154′B) justiert.
Weiter gibt die Steuervorrichtung 48 entsprechend der Stellung
der Abstände 151′A (151′B), 152′A (152′B) ein Bewegungs-Steuersignal
118′A (118′B) an die Anschraubvorrichtung 100A (110B).
Wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform wird das Steuersignal
157′A (157′B) an die Robotervorrichtung 80A (80B) unterbrochen,
wenn die Beträge der Abstände 151′A (151′B), 152A (152B)
die Bezugswerte erreicht haben. Davor oder danach werden die
Hakenarme 88A (88B) in Abwärtsrichtung verschwenkt (siehe dazu
Fig. 10). Der Robotervorrichtung 80A (80B) wird ein Befehl
gegeben, die hintere Tür 2′A (2′B) einzuführen, wobei das Ausmaß
dieser Einführbewegung, wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform,
auf dem Steuerbefehl 147′A (147′B) beruht. Nachdem
die Tür in Stellung gebracht ist, tritt die Anschraubvorrichtung
100A (100B) unter Steuerung durch die Steuervorrichtung 48 in
Aktion und befestigt die hintere Tür 2′A (2′B) durch Anschrauben
am Hauptkörper 1 wie vorgesehen. Nachfolgend wird die Anschraubvorrichtung
100A (100B) in ihre Ruhestellung zurückgeführt, die
Tür 2′A (2′B) von der Saugwirkung der Saugnäpfe 90A (90B) freigegeben
und die Robotervorrichtung 80A (80B) ebenfalls in die Ruhestellung
zurückgeführt. Danach folgen die gleichen Vorgänge wie
bei der vorbeschriebenen Ausführungsform.
Bei der Ausführungsform entsprechend Fig. 20 bis 23 ist das
Paar von Robotervorrichtungen 80A (80B), das auf den beiden verfahrbaren
Plattformen 70A (70B) angeordnet ist, entlang der
Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 auf den Plattformen beweglich.
Werden jedoch zwei Paare von Robotervorrichtungen 80A (80B) auf
jeder verfahrbaren Plattform 70A (70B) vorgesehen, können auch
vier Türen gleichzeitig automatisch an einem Fahrzeug-Hauptkörper
angebracht werden, ohne daß die Robotervorrichtungen verschoben
werden.
Claims (7)
1. Montagevorrichtung für Kraftfahrzeugkarosserien, wobei eine Tragvorrichtung
zur Aufnahme der Fahrzeugkarosserie durch
Antriebsmittel längs einer vorbestimmten Bewegungsbahn
beweglich geführt ist, und eine Plattform durch Antriebsmittel
parallel zur Bewegungsbahn verfahrbar ist, sowie
Zuführvorrichtungen zum Heranführen der zu montierenden Teile zu den Montiervorrichtungen vorgesehen sind, und mit den Antriebsmitteln eine Steuervorrichtung zum Synchronisieren der Bewegungen der Plattformen und der Tragvorrichtungen (31) zusammenwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß
Zuführvorrichtungen zum Heranführen der zu montierenden Teile zu den Montiervorrichtungen vorgesehen sind, und mit den Antriebsmitteln eine Steuervorrichtung zum Synchronisieren der Bewegungen der Plattformen und der Tragvorrichtungen (31) zusammenwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) je eine Plattform an den gegenüberliegenden Seiten der Bewegungsbahn vorgesehen ist,
- b) jede Plattform (70A bzw. 70B) eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung (120A bzw. 120B) zur Übernahme des Hauptkörpers (1) von der Tragvorrichtung (31) und zu dessen Halterung auf der Plattform (70A bzw. 70B) während der Synchronbewegung aufweist,
- c) jede Plattform (70A bzw. 70B) wenigstens eine das zu montierende Teil (2A bzw. 2B; 2′A bzw. 2′B) von den Zuführvorrichtungen (10) übernehmende und auf einen Steuerbefehl (146A bzw. 146B) der Steuervorrichtung (48) in eine vorbestimmte Position am Hauptkörper (1) bringende Robotervorrichtung (80A bzw. 80B) trägt, und
- d) auf jeder Plattform (70A bzw. 70B) wenigstens eine ausgerichtete, das Teil (2A bzw. 2B; 2′A bzw. 2′B) auf einen Steuerbefehl (147A bzw. 147B) der Steuervorrichtung (48) am Hauptkörper (1) anbringende Montiervorrichtung (100A bzw. 100B) angebracht ist.
2. Montagevorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet
durch je einen an einer vorbestimmten Stelle an
beiden Seiten der Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) vorgesehenen,
den Typ des Hauptkörpers (1) erfassenden und ein
entsprechendes Signal (47a) an die Steuervorrichtung (48)
abgebenden Hauptkörpertyp-Sensor (47).
3. Montagevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Robotervorrichtung (80A, B)
einen Tragrahmen (85A, B) mehrere, durch Antriebsmittel (89A, B)
verschwenkbare, an verschiedenen Stellen des unteren
Abschnitts des Tragrahmens (85A, B) angeordnete
Hakenarme (88A, B) aufweist, die jeweils eine mit dem unteren
Bereich des zu montierenden Teils (2A, B, 2′A, B) in Eingriff
tretende Stützfläche (87A bzw. 87B) aufweisen, wobei der
Tragrahmen (85A, B) mit wenigstens einer die Außenfläche des
Teils (2A, B; 2′A, B) durch Saugkraft haltenden Saugvorrichtung
(90A, B) versehen ist.
4. Montagevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Saugvorrichtung (90A, B) ein
Saugnapf ist.
5. Montagevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung
(120A, B) jeder Plattform (70A, B) einen
durch Hubvorrichtungen (125A, B) vertikal bewegbaren Hubträger
(124A, B) zwei jeweils an dessen Endabschnitten vorgesehene
Lagervorrichtungen (126A, B), und zwei am Hubträger (124A, B)
den Lagervorrichtungen (126A, B) benachbart angeordnete
Zentriervorrichtungen (127A, B) umfaßt.
6. Montagevorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß jede Lagervorrichtung (126A bzw.
126B) eine am Hubträger (124A, B) festgelegte Grundplatte
(128A, B), eine auf dieser senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn
(30) verschiebbare, durch Federvorrichtungen in
eine vorbestimmte Stellung bezüglich der Grundplatte (128A
bzw. 128B) gedrängte erste Gleitplatte (130A bzw. 130B), eine
auf dieser parallel zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30)
verschiebbare, durch Federvorrichtungen in eine vorbestimmte
Stellung bezüglich der ersten Gleiplatte (130A bzw. 130B)
gedrängte zweite Gleitplatte (133A bzw. 133B) und ein auf
dieser um eine senkrechte Achse (136A bzw. 136B) verdrehbares
Aufnahmeteil (137A bzw. 137B) umfaßt.
7. Montagevorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch
gekennzeichnet, daß jede
Zentriervorrichtung (127A bzw. 127B) ein durch Antriebsmittel
(143A bzw. 143B) senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30)
bewegbares Schlittenteil (141A bzw. 141B) sowie eine an diesem
angeordnete, mit dem Seitenbereich des Hauptkörpers (1) in
Eingriff bringbare Schubvorrichtung (142A bzw. 142B) umfaßt.
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