JPS61150878A - 被組立て本体両側への部品組立て方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は１例えば４ドア一形式の自動車組立てラインに
おいて搬送されてきたボディに対して４個のドアーを自
動的に組立てるときなどに採用される被組立て本体両側
への部品組立て方法に関するものである。

従来の技術 ボディを被組立て本体とし、またドアーを部品としたと
き、従来、ボディに対するドアーの組立ては次のように
して行なっていた。すなわち、ボディを支持搬送する台
車を組立て位置に精度よく停止させ、そして組立て位置
に配設したドアー供給装置を、予め設定された動きに基
づいて作動させてドアーをボディのドアー取付は開口部
にセットし、その後、同じく組立て位置に配設した自動
ねじ締め装置を、予め設定された動きに基づいて作動さ
せ、以ってねじ止めによりボディに対するドアーの組立
てを行なっていた。

発明が解決しようとする問題点 上記した従来方法によると、組立て位置においてボディ
、すなわち台車を停止させることから、自動車組立てラ
イン全体における流れ速度が影響されて低速になり、全
体作業の能率化を妨だばていた。

問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における被組立て本体
両側への部品組立て方法は、一定径路上で移動自在な台
車により、両側に夫々前後一対の被取付は部を有する被
組立て本体を支持搬送しながら、前記一定径路の両側に
夫々配設した一対の可動台を前記台車と同期移動させ、
この同期移動中に、両可動台側で被組立て本体を支持し
１次いで両可動台に前記一定径路に沿って往復移動自在
に設けたロボットを作動させて、これらロボットで保持
してなる一対の第１部品を被組立て本体の対応する被取
付は部にセットしたのち、両可動台に設けた組立て作業
装置を作動させて被組立て本体の両側に第１部品を組立
て、次いでロボットで一対の第２部品を保持し、被組立
て本体の対応する被取付は部にセットしたのち、前記作
業装置を作動させて被組立て本体の両側に第２部品を組
立て、しかるのち、被組立て本体を台車に渡すようにし
ている。

作用 上記した本発明方法によると、同期移動している台車か
ら被組立て本体を両可動台側に渡し、この状態で可動台
側のロボットにより２個の第１部品を対応する被最付は
部にセットすると共に１作業装置により組立て得、そし
てロボットにより２個の第２部品を対応する被取付は部
にセットすると共に、作業装置により組立て得、その後
、被組立て本体を、同期移動している台車に渡して該台
車により次工程に搬送し得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

この実施例においては、第１図〜第５図に示すように被
組立て本体の一例として自動車のボディ（１）を示し、
また両側に組立てられる４個の部品として前ドアー（２
Ａ）　（２Ｂ）と後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）を示して
いるが、本発明ではこれらに限定されるものではなく、
例えば工作機械の組立てなど種々な組立てに採用し得る
ものである。前記ボディ（１）の両側にはドアー（２Ａ
）　（２Ｂ）　（３Ａ）　（３Ｂ）を取付けるための開
口部（被取付は部）　（４Ａ）（４Ｂ）、（５Ａ）　（
５Ｂ）が形成され、そして開口縁（４ａ）（４ｂ）、（
５ａ）　（５ｂ）の前縁近くにはねじ孔（６Ａ）　（６
Ｂ）、（７Ａ）　（７Ｂ）が形成されている。（２ａ）
（２ｂ）、（３ａ）　（３ｂ）はドアー縁を示す。

第２図〜第４図において（１０）は吊下げ搬送装置で、
トロリ案内用レール（１１）と、その上方に沿って架設
されたトロリ駆動装置用レール（１２）と、前記トロリ
案内用レール（１１）に案内されるトロリ装置ｆ（１３
）と、このトロリ装置（１３）に連設したハンガ（１４
）と、前記トロリ駆動装置用レール（１２）に案内され
るトロリ駆動装置（チェノコンベヤなど）（１５）とか
ら構成される。前記トロリ装置（１３）のフロントトロ
リは、前記トロリ駆動装置（１５）からの駆動突起（工
６）に対して係脱自在な受動ドッグ（１７）を揺動自在
に有し、さらに受動ドッグ（１７）に後方から対向する
ホールドドッグ（１８）を有する。前記ハンガ（１４）
は、左右ならびに前後一対のドアー（２Ａ）（２Ｂ）、
（３Ａ）　（３Ｂ）を保持するもので、その上部両側に
該ドアー（２Ａ）（２Ｂ）、　（３Ａ）（３Ｂ）に係合
自在なフック状の係合具（１９Ａ）　（１９Ｂ）を有し
、また下部両側にドアー（２Ａ）、Ｃ２Ｂ）、（３Ａ）
　（３ａ）の内面が接当自在な当て具（２０Ａ）　（２
０Ｂ）を有する。さらにハンガ（１４）の上部には被ク
ランプ部（２１）が設けられ、そして固定枠（２２）側
に取付けたガイドレール（２３）に規制される振れ止め
用ローラ（２４）を有する。

前記吊下げ搬送袋＋１（１０）の下方には、その吊下げ
搬送経路に沿った一定経路（３０）上で移動自在な台車
（３１）が配設される。この台車（３１）の上部には、
複数の支持ブラケット（３２）が連設され、前記ボディ
（１）を支持搬送する。また台車（３１）の移動力は、
該台車（３１）側に設けた受動ピン（３３）に対してフ
ロアコンベヤ（３４）から与えられる。すなわちフロア
コンベヤ（３４）は、駆動チェノ（３５）を有し、この
駆動チェン（３５）の複数箇所に前記受動ピン（３３）
に係合自在な突起（３６）を設けている。前記駆動チェ
ノ（３５）の駆動は、サーボモータ（３７）に連動する
輸体に該駆動チェノ（３５）を巻回することにより行な
われ、そしてサーボモータ（３７）に連動するパルスジ
ェネレータ（３８）を設けて台車（３］）の移動速度を
検出すると共に、その検出した速度値信号（３９）をコ
ントローラ（４８）に入れるべく構成しである。

前記一定経路（３０）の所定箇所には組立て場所（４０
）が形成され、この組立て場所（４０）の始端部に、前
記固定枠（２２）と一体の保持枠（４２）に多数の光電
スイッチ（４３）を取付けて構成したドアー車種検出装
置（４４）と、第５図に示すように床側からのスタンド
（４５）に多数の光電スイッチ（４６）を取付けて構成
したボディ車種検出装ｆｆｉ　（４７）とが設けられる
。

これら車種検出装ｆｆｉ　（４４）　（４７）は、ボデ
ィ（１）やドアー（２Ａ）　（２Ｂ）、（３Ａ）　（３
Ｂ）の形状、Ｊ′法が車種によって異なり、それに応じ
て同時に検出動する光電スイッチ（４３）　（４６）の
個数、場所の組合わせ変化により車種を検出するもので
ある。その比較、検出は各光電スイッチ（４３）　（４
６）が接続するコントローラ（４８）にて行なわれ、そ
してボディ（１）とドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が異種の
ときには搬送の停止と警告とが成される。

前記組立て場所（４０）の始端部と中間部とに。

トロリ装置（１３）を停止させ且つ停止位置を修正する
停止位置修正装置（５０）　（６５）が設けられる。す
なわち第６図〜第８図に示すように、前記トロリ駆動装
置用レール（１２）の側部に沿って前記固定枠（２２）
に取付けたガイドレール（５１）が配設され、このガイ
ドレール（５１）に摺動体（５２）を介して案内される
可動枠（５３）を設けると共に、この可動枠（５３）を
往復移動させるシリンダ装置（往復駆動装置の一例）　
（５４）を固定枠（２２）の間に設けている。前記可動
枠（５３）には、ハンガ停止装置（５５）と、前記ハン
ガ（１４）に設けた被クランプ部（２１）に作用するク
ランプ装置ｔ　（５６）とが設けられる。すなわち、前
記可動枠（５３）の先端下面に、一定経路（３０）の方
向に　　　　　　１一対のガイド板（５７）が該一定経
路（３０）方向とは直交する横方向に取付けられ、これ
らガイド板（５７）に支持案内されるストッパ板（５８
）は、該ガイド板（５７）側に設けたシリンダ装置（５
９）の作動により、トロリ案内用レール（１１）の上方
において前記受動ドッグ（１７）の前方に対して横方向
から突入自在となる。また前記可動枠（５３）の基端下
面に取付けられるクランプ装置（５６）は、前記可動枠
（５３）から垂設したブラケット（６０）と、このブラ
ケット（６０）に、前記一定経路（３０）方向に一対で
且つ該一定経路（３０）方向とは直交する横方向に配設
した回転軸（６１）と、これら回転軸（６１）に固定さ
れ且つ互いに咬合する連動歯車（６２）と、両回転軸（
６１）に取付けたクランプ腕（６３）と、一方のクラン
プ腕（６３）と可動枠（５３）との間に設けた作動シリ
ンダ装置（６４）とからなる。

第１図、第２図に示すように、前記組立て場所（４０）
においては一定経路（３０）の両側夫々に可動台（７０
Ａ）　（７０Ｂ）が配設されている。すなわち可動台（
７０Ａ）　（７０Ｂ）は、床レール（７１Ａ）　（７１
Ｂ）に摺動体（７２Ａ）（７２Ｂ）を介して支持案内さ
れ、その往復移動は、床レール（７ｉＡ）　（７１Ｂ）
に沿ってラック（７３Ａ）　（７３Ｂ）を敷設すると共
に、このラック（７３Ａ）　（７３Ｂ）に咬合するピニ
オン（７４Ａ）　（７４Ｂ）を可動台（７０Ａ）　（７
０Ｂ）に設けたサーボモータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）に
連動することにより可能となる。なおサーボモータ（７
５Ａ）　（７５Ｂ）の近くには、可動台（７０Ａ）　（
７０Ｂ）の移動速度を検出するパルスジェネレータ（７
６Ａ）　（７６Ｂ）が配設され、第１６図に示すように
、ここからの検出信号（，７７Ａ）　（７７Ｂ）をコン
トローラ（４８）に入れると共に、前記速度値信号（３
９）に対する速度差を演算し、該コントローラ（４８）
からその速度差に基づいた制御信号（７８Ａ）（７８Ｂ
）を前記サーボモータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）に与える
ようにしである。両可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）上に
は、上手側にドアー移載用のロボット（７９Ａ）　（７
９Ｂ）が配設され、また下手側に組立て作業装置の一例
であるねじ締め装ｆｆｉ　（１００Ａ）　（１００Ｂ）
が配設され、さらに中間部の内面側には受取り装置　（
１２０Ａ）　（１２０Ｂ）が配設される６ 前記ロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ）のベース（９１Ａ
）　（９１Ｂ）は。

可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）上に敷設したレール（９
２Ａ）　（９２Ｂ）に摺動体（９３Ａ）　（９３Ｂ）を
介して支持案内されて一定経路（３０）に沿って移動自
在であり、その移動は駆動装置（９４Ａ）　（９４Ｂ）
によって往復となる６さらにロボット（７９Ａ）　（７
９Ｂ）は、ベース（９１Ａン（９１Ｂ）上に配設した駆
動部（８１Ａ）　（８１Ｂ）や、最終的に自由運動自在
な作動腕（８ＺＡ）　（８２Ｂ）などを有し１作動腕（
８２Ａ）（８２Ｂ）の端部には卸し装置（８３Ａ）　（
８３Ｂ）が取付けられる。これら卸し装置（８３Ａ）　
（８３Ｂ）は第９図、第１０図に示すように、前記作動
腕（８２Ａ）　（８２Ｂ）の端部に前後方向＠　（８４
Ａ）　（８４Ｂ）を介して回動自在に取付けた取付は枠
（８５Ａ）　（８５Ｂ）と、この取付は枠（１３５Ａ）
（８５Ｂ）の下端複数箇所（実施例では夫々二箇所）に
前記一定径路（３０）に沿った横軸（８６Ａ）　（８６
Ｂ）を介して上下揺動自在に取付けられ且つ内端に上向
きの受は面（８７Ａ）　（８７Ｂ）を有するアーム（８
８Ａ）　（８８Ｂ）と。

このアーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）に連動すべく取付は
枠（８５Ａ）（８５Ｂ）との間に設けたシリンダ装置（
揺動駆動装置の一例）　（８９Ａ）（１１１９Ｂ）と、
前記取付は枠（８５Ａ）　（８５Ｂ）の内面側複数箇所
（実施例では４箇所）に設けたバキュームカップ（吸着
具の一例）　（９０Ａ）（９０Ｂ）などから構成される
。

前記ねじ締め装置（１００Ａ）　（１００Ｂ）は第１図
、第２図、第１２図、第１３図に示すように、前記可動
台（７ＯＡ）　（７０Ｂ）上にガイドロッド（ＩＯＩＡ
）　（ＩＯＩＢ）を介して取付けられ且つ一定経路（３
０）に沿って移動自在な第１スライド台（１０２Ａ）　
（１０２Ｂ）と、この第１スライド台（１０２Ａ）　（
１０２Ｂ）を往復移動させる第１駆動装置と、前記第１
スライド台（１０２Ａ）　（１０２Ｂ）に前後移動自在
に取付けた第２スライド台（１０４Ａ）　（１０４Ｂ）
と、前後移動させる第２駆動装置（１０５Ａ）　（１０
５Ｂ）と、前記第２スライド台（１０４Ａ）　（１０４
Ｂ）に取付けた昇降台（１０６Ａ）　（１０６Ｂ）と、
昇降駆動装置（１０７Ａ）（１０７Ｂ）と、前記昇降台
（１０６Ａ）　（１０６Ｂ）に取付けたねじ締め具（１
０８Ａ）　（１０８Ｂ）と、その駆動装置（１０９Ａ）
　（１０９Ｂ）などから構成される。（ＩＩＯＡ）　（
１１０Ｂ）はボルト供給装置を示す。

前記受取り装置（１２０Ａ）　（１２０Ｂ）は第１１図
〜第１４図に示すように、前記可動台（７０Ａ）　（７
０Ｂ）の内面から連設した固定フレーム（１２１Ａ）　
（１２１Ｂ）と、この固定フレーム（１２１Ａ）　（１
２１Ｂ）の内面複数箇所に上下方向に取付けたガイドレ
ール（１２２Ａ）　（１２２Ｂ）と、このガイドレール
（１２２Ａ）　（１２２Ｂ）に摺動体（１２３Ａ）　（
１２３Ｂ）を介して支持案内される昇降フレーム（１２
４Ａ）　（１２４Ｂ）と、両フレーム間に配設したシリ
ンダ装置（昇降駆動装置の一例）　（１２５Ａ）（１２
５Ｂ）と、前記昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ
）上に設けた持上げ装Ｆｉｉ（１２６Ａ）（１２６Ｂ）
　、ならびにセンタリング装ｆｆｉ　（１２７Ａ）　（
１２７Ｂ）などから構成される。　前記持上げ装ｆｆｉ
　　（１２６Ａ）（１２６Ｂ）は一定径路（３０）の方
向に振分けて配設され。

昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）に取付けたベ
ースプレート（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）と、このベー
スプレート（１２８Ａ）（１２８Ｂ）にクロスローラガ
イド（１２９Ａ）　（１２９Ｂ）を介して前後進自在に
支持案内される第１スライドプレート＜１３ＯＡ）（１
３０Ｂ）と、コノ第１スライドプレート（１３０Ａ）　
（１３０Ｂ）の中立を維持する第１ばね（１３１Ａ）（
１３１Ｂ）　ト、前記第１スライドプレート　（１３０
Ａ）（１３０Ｂ）にクロスローラガイド（１３２Ａ）　
（１３２Ｂ）を介して左右動自在に支持案内される第２
スライドプレー　ト（１３３Ａ）　（１３３Ｂ）と、こ
の第２スライドプレート（１３３Ａ）　（１３３Ｂ）の
中立を維持する第２ばね（１３４Ａ）（１３４Ｂ）と、
　前記第２スライドプレー）−（１３３Ａ）（１３３Ｂ
）上にクロスローラベアリング（１３５Ａ）’（１３５
Ｂ）を介して縦軸心（１３６Ａ）　（１３６Ｂ）の周り
に回転自在に取付けた受は具（１３７Ａ）　（１３７Ｂ
）とから構成される。

前記センタリング装Ｗｉ（１２７Ａ）（１２７Ｂ）も一
定径路（３０）の方向に振分けて配設され、前記昇降フ
レーム（１２４Ａ）（１２４Ｂ）上に一定経路（３０）
方向とは直交する横方向にブラケット（１３８Ａ）　（
１３１１１Ｂ）を介して配設したガイドロッド（１３９
Ａ）　（１３９Ｂ）と、このガイドロッド（１３９Ａ）
　（１３９Ｂ）　ニ沿ッテ配設した螺子軸（１４０Ａ）
（１４０Ｂ）と、前記ガイドロッド（１３９Ａ）　（１
３９Ｂ）に案内されて移動自在で且つ前記螺子軸（１４
０Ａ）　（１４０Ｂ）に螺合する可動体（１４１Ａ）　
（１４１Ｂ）と、　この可動体（１４１Ａ）　（１４１
Ｂ）の上面に取付けた押し具（１４２Ａ）（１４２Ｂ）
と、前記螺子軸（１４０Ａ）　（１４０Ｂ）に連動する
サ　　　　　゛−ボモータ　（１４３Ａ）　（１４３Ｂ
）と、このサーボモータ（１４３Ａ）　（１４３Ｂ）に
連動して前記押し具（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）の移動
量を検出するパルスジェネレータ　（１４４Ａ）（１４
４Ｂ）とから構成される。第１６図に示すように、パル
スジェネレータ（１４４Ａ）　（１４４Ｂ）からの検出
信号（１４５Ａ）　（１４５Ｂ）はコントローラ（４８
）に入り、そして該コントローラ（４８）から前記ロボ
ット（７９Ａ）　（７９Ｂ）に前記移動量に基づいた作
動指令（１４６Ａ）　（１４６Ｂ）を与えると共に、ね
じ締め装置（１００Ａ）　（１００Ｂ）に前記移動量に
基づいた作動指令（１４７Ａ）　（１４７Ｂ）を与える
べく構成しである。

第２図、第１５図、第１６図に示すように、前記可動台
（７０Ａ）　（７０Ｂ）の内側上には、ボディ（１）の
開口縁（４ａ）　（４ｂ）、　（５ａ）　（５ｂ）とド
アー＊　（２ａ）　（２ｂ）　。

（３ａ）　（３ｂ）との前ドアー隙間（１５１Ａ）　（
１５１Ｂ）、（１５２Ａ）（１５２Ｂ）と、後ドアー隙
間（１５３Ａ）（１５３Ｂ）、（１５４Ａ）（１５４Ｂ
）とを検出するイメージセンサ−装ｒｉ！（１５０Ａ）
（１５０Ｂ）が配設される。すなわちイメージセンサ−
装置（１５０Ａ）　（１５０Ｂ）は、前ドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）に対して、前部における高さ方向の隙間（１
５１Ａ）　（１５１Ｂ）を検出する第１イメージセンサ
−（１５５Ａ）　（１５５Ｂ）と、同じく後部における
高さ方向の隙間（１５１Ａ）　（１５１Ｂ）を検出する
第２イメージセンサ−（１５６Ａ）　（１５６Ｂ）と。

同じく後部における車長方向の隙間（１５２Ａ）　（１
５２Ｂ）を検出する第３イメージセンサ−（１５７Ａ）
　（１５７Ｂ）と。

後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）に対して、前部における高
さ方向の隙間（１５３Ａ）（１５３Ｂ）を検出する第４
イメージセンサ−（１５８Ａ）　（１５８Ｂ）と、同じ
く後部における高さ方向の隙間（１５３Ａ）　（１５３
Ｂ）を検出する第５イメージセンサ−（１５９Ａ）　（
１５９Ｂ）と、同じく後部における車長方向の隙間（１
５４Ａ）　（１５４Ｂ）を検出する第６イメージセンサ
ー（１６０Ａ）　（１６０Ｂ）とからなる。なおボディ
（１）の絶対位置の検出は第３イメージセンサ−（１５
７Ａ）　（１５７Ｂ）で兼用するが、これは別に専用を
配設してもよい。各イメージセンサ−（１５５Ａ）　（
１５５Ｂ）〜（１６０Ａ）　（１６ＱＢ）からの検出値
はアンプ（１６１Ａ）（１６１Ｂ）、（１６２Ａ）　（
１６２Ｂ）を介してコントローラ（４８）に入り、この
コントローラ（４８）において基本値と前記検出値を演
算し、その差に基づいてロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ
）に制御信号（１６３Ａ）　（１６３Ｂ）、（１６４Ａ
）（１６４Ｂ）を与える。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具（１９Ａ）　（１９Ｂ）を介してドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）　。

（３□）（３ａ）ｉｌｌ；１（ｌｉＬ＃−〜７．２□４
２、第４ゎ　　　□ちトロリ装置（１３）は、その受動
ドッグ（’１７　）にトロリ駆動袋５！　（１５）の駆
動突起（１６）が係合することからトロリ案内用レール
（１１）に支持され搬送される。そしてドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）が第３図、第４図に示すようにドアー車種検
出袋ｆｆｌ　（４４）に対向した場所において、第７図
、第８図に示すように上手側の停止位置修正袋ｆｆｉ　
（５０）における横方向に突出しているストッパ板（５
８）が受動ドッグ（１７）に作用し。

この受動ドッグ（１７）を下降して駆動突起（１６）か
ら離脱させる。同時にストッパ板（５８）がホールドド
ッグ（１８）に接当し、以ってトロリ装置（１３）は非
駆動で定位置に停止される。これにより停止した前ドア
ー（２Ａ）　（２Ｂ）の車種がドアー車種検出装置（４
４）によって検出され、その検出信号（４４ａ）がコン
トローラ　（４８）に入れられる。トロリ装ｆｆ１（１
３）が停止したことを検出すると同時に、作動シリンダ
装置（６４）により両クランプ腕（６３）が第９図仮想
線から実線に示すように揺動し、被クランプ部（２１）
のクランプを行なう。前記コントローラ（４８）からは
、前記検出信号（４４ａ）に基づいたドアー車種信号（
４４ｂ）がシリンダ装置（５９）に与えられ、以って可
動枠（５３）と共にハンガ（１４）を移動させ、前ドア
ー　（２Ａ）　（２ａ）を卸し位置の車種に応じた箇所
に位置させる。

一方、ボディ（１）を支持してなる台車（３１）は。

その受動ピン（３３）が駆動チェノ（３５）の突起（３
６）に係合することから一定経路（３０）上を所定速度
で走行する。そしてボディ（１）は第５図に示すように
ボディ車種検出装置（４７）に対向することによってボ
ディ車種が検出され、その検出信号（４７ａ）がコント
ローラ（４８）に入れられる。ここでコントローラ（４
８）は、雨検出信号（４４ａ）　（４７ａ）が一致（同
一車種）したときには次作動にステップするが、不一致
（異車種）のときには台車（３１）の移動を停止させ、
警告を発する。

車種に応じて卸し位置が修正された前ドアー（２Ａ）　
（２Ｂ）に対してロボット（７９Ａ）　（７９８）が作
用する。

ここでロボット（’７９Ａ）　（７９Ｂ）は車種に応じ
た基本的な動作を行なう６すなわちアーム（８８Ａ）　
（８ＥＩＢ）を上昇させた状態にｉいて、取付は枠（８
５Ａ）　（８５Ｂ）の前進と上昇とによって、受は面（
８７Ａ）　（８７Ｂ）を前ドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）
の下端に下方から接当させて該前ドア−（２Ａ）　（２
Ｂ）を持上げる。これにより前ドアー（２人）（２Ｂ）
は対応する係合具（１９Ａ）　（１９Ｂ）の係合から外
れる。したがって前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は、例え
ばハンガ（１４）に傾斜して保持されていたとしても、
夫々振分けて配設したアーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）を
介しての持上げにより、その水平度が自動的に修正され
ることになる。この後、バキュームカップ（９ＯＡ）　
（９０Ｂ）が吸引作用さ九、前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ
）の外面を該バキュームカップ（９０Ａ）　（９０Ｂ）
で吸着して第９図の状態にする。そして前ドアー（２Ａ
）　（２Ｂ）は、ロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ）の作
用によりハンガ（１４）から完全に卸され、後述するよ
うにボディ（１）に供給すべく運ばれるのであるが、そ
の際に吸着作用と、アーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）によ
る下端支持とによって、振動などで落下するようなこと
が防止される。

ロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ）が前ドアー（２Ａ）　
（２Ｂ）を受取り、そして同種検出が成された状態で、
連続移動している台車（３１）にタイミングを合わせて
、サーボモータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）の駆動により両
可動台（７０Ａ）（７０Ｂ）を同期移動させる６その際
に１台車（３１）の速度値がパルスジェネレータ（３８
）から速度値信号（３９）としてコントローラ（４８）
に入っており、また可動台（７０Ａ）　（７ｏＢ）の速
度値がパルスジェネレータ（７６Ａ）　（７６Ｂ）から
検出信号（７７Ａ）　（７７Ｂ）としてコントローラ（
４８）に入っている。ここで、このコントローラ（４８
）においては、速度値信号（３９）に対する検出信号（
７７Ａ）（７７Ｂ）の速度差が演算され、その速度差に
基づく制御信号（７８Ａ）　（７８Ｂ）を前記サーボモ
ータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）に与える。これにより可動
台（７０Ａ）（７０Ｂ）は台車（３１）と完全に同期移
動すべく速度制御される。

このような同期移動中において、前記台車（３１）上の
ボディ（１）が両可動台（７０Ａ）（７０Ｂ）　（ｌＩ
！Ｉに持上げ支持される。すなわち下降状態の昇降フレ
ーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）が上昇され、上昇する
受は具（１３７Ａ）（１３７Ｂ）をボディ（１）の下端
に接当させて該ボディ（１）を持上げ、第１２図に示す
状態にする６次いで下端に押し具（１４２Ａ）　（１４
２Ｂ）が外側から対向しているセンタリング装置（１２
７Ａ）　（１２７Ｂ）を車種信号に基づいて作動させる
。すなわちサーボモータ（１４３Ａ）（１４３Ａ）を駆
動し、可動体（１４１Ａ）　（１４１Ｂ）を介して両押
し具（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）を互いに接近動させる
。これにより両押し具（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）がボ
ディ（１）の下端を両側から挟持し、以ってセンタリン
グを行なう。

このとき、受は具（１３７Ａ）　（１３７Ｂ）に対する
ボディ（１）の載置姿勢に応じて、該受は具（１３７Ａ
）　（１３７Ｂ）に対して下端が摺接しようとするが、
これは車中方向においては第１ばね（１３１Ａ）　（，
１３１Ｂ）に抗しての第１スライドプレート（１３０Ａ
）　（１３０Ｂ）の移動、車長方向においては第２ばね
（１３４Ａ）　（１３４Ｂ）に抗しての第２スライドプ
レート（１３３Ａ）（１３３Ｂ）の移動、周方向におい
ては縦軸心（１３６Ａ）　（１３６Ｂ）の周りでの受は
具（１３７Ａ）　（１３７Ｂ）の回転により吸収し得、
以って前述した修正は全く生じない。前記ボディ（１）
の車中は一定ではなく、何間かの範囲内でランダムであ
り、したがってセンタリングに伴なう押し具（１４２Ａ
）　（１４２Ｂ）の移動量は、たとえ車種が同じであっ
たとしても一定ではない。この押し具（１４２Ａ）（１
４２Ｂ）の実質的な移動量はパルスジェネレータ（１４
４Ａ）　（１４４Ｂ）により検出され、その検出信号（
１４５Ａ）　（１４５Ｂ）がコントロ〜う（４８）に与
えられる。

これに基づいてコントローラ（４８）からは、ロボット
（７９Ａ）（７９Ｂ）ナラヒニネシ締メ装ｆｆ１（１０
０Ａ）（１００Ｂ）に対して、当該ボディ（１）の車中
に応じた作動指令（主として前進量）（１４６Ａ）　（
１４６Ｂ）　（１４８Ａ）　（１４８Ｂ）が発せられる
。

前述したようにセンタリングしたボディ　（１）に対し
て前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる。す
なわち、先ず車種に応じた基本動作によって、開口部（
４Ａ）　（４Ｂ）の外側に接近して前ドアー（２Ａ）　
（２Ｂ）が対向位置される。次いで第１イメージセンサ
−（１５５Ａ）　（１５５Ｂ）と第２イメージセンサ−
（１５６Ａ）（１５６Ｂ）とによる高さ方向の前ドアー
隙間（１５１Ａ、）（１５１Ｂ）が検出されると共に、
第３イメージセンサ−（１５７Ａ）　（１５７Ｂ）によ
って車長方向の前ドアー隙間（１５２Ａ）　（１５２Ｂ
）と絶対位置とが検出される。各検出信号はコントロー
ラ（４８）に入り、このコントローラ（４８）からロボ
ット（７９Ａ）　（７９Ｂ）に制御信号（１６３Ａ）（
１６３Ｂ）が与えられる。　これら制御信号（１６３Ａ
）（１６３Ｂ）は移動方向を指示するもので、したがっ
てロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ）の動作により前記隙
間（１５１Ａ）（１５１Ｂ）、（１５２Ａ）　（１５２
Ｂ）が基準値になるように前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）
を移動させる。その際に第１．第２イメージセンサ−（
１５５Ａ）　（１５５Ｂ）、（１５６Ａ）　（１５６Ｂ
）の存在により前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の水平度調
整も行なわれる。また隙間（１５１Ａ）（１５１Ｂ）、
　（１５２Ａ）（１５２Ｂ）に基づいて、コントローラ
（４８）からねじ締め装置（１００Ａ）　（１００Ｂ）
へ移動量の指示信号（１１１Ａ）　（ｌｔｘＢ）が与え
られる。前述したように隙間（１５１Ａ）　（１５１Ｂ
）、（１５２Ａ）　（１５２Ｂ）の量（距離）が基準値
に達したときに制御信号（１６３Ａ）　（１６３Ｂ）は
停止され、また、この前後に第９図仮想線に示すように
アーム（８８Ａ）（８８Ｂ）は下降される。そしてロボ
ット（７９Ａ）　（７９Ｂ）に前ドアー（２Ａ）　（２
Ｂ）の押付けが指示され、その際に押付は量は前述した
作動指令（１４６Ａ）　（１４６Ｂ）に基づく。所期の
押付けを行なったのち、コントローラ（４８）からの制
御によりねじ締め装置１（１００Ａ）（１００Ｂ）が作
動し、所期のねじ締めによりボディ（１）に対する前ド
アー（２Ａ）　（２Ｂ）の組立てを行なう。

次いで、ロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ）を可動台（７
０Ａ）（７０Ｂ）の移動方向とは逆方向に移動させ、第
１図ならびに第１６図の仮想線の位置とする。このとき
実際には可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）は下手側に移動
しており、また、それに対応するようにハンガ（１４）
は下手側に移動され、下手側の停止位置修正装置（６５
）によって停止され、位置修正されている６次いで可動
台（７０Ａ）　（７０Ｂ）ならびに台車（３１）を停止
させ、前述と同様にしてロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ
）により後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）の保持を行なった
のち、再び同期走行させる。そして前述したようにセン
タリングしたボディ　（１）に対して後ドアーＣ３Ａ）
　（３Ｂ）の供給が行なわれる。すなわち、先ず車種に
応じた基本動作によって、開口部（５Ａ）　（５Ｂ）の
外側に接近して後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）が対向位置
される。次いで第４イメージセンサ−（１５８Ａ）　（
１５８Ｂ）と第５イメージセンサ−（１５９Ａ）　（１
５９Ｂ）とによる高さ方向の後ドアー隙間（１５３Ａ）
　（１５３Ｂ）が検出され、さらに第６針 イメージセンサ−（１６０Ａ）　（１６０Ｂ）によって
車長方向の後ドアー隙間（１５４Ａ）　（１５４Ｂ）が
検出される。各検出信号はコントローラ（４８）に入り
、このコントローラ　（４８）からロボット　（７９Ａ
）　（７９Ｂ）に制御信号（１６４Ａ）　（１６４Ｂ）
が与えられる。これら制御信号（１６４Ａ）　（１６４
Ｂ）は移動方向を指示するもので、したがってロボット
（７９Ａ）　（７９Ｂ）の動作により前記隙間（１５３
Ａ）　（１５３Ｂ）、（１５４Ａ）　（１５４Ｂ）が基
準値になるように後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）を移動さ
せる。その際に第４図、第５図イメージセンサ−（１５
８Ａ）　（１５ｇＢ）、（１５９Ａ）　（１５９Ｂ）の
存在により後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）の水平度調整も
行なわれる。また隙間（１５３Ａ）　（１５３Ｂ）　。

（ｉ５４Ａ）　（１５４Ｂ）に基づいて、コントローラ
（４８）からねじ締め装ｆｆｉ　（１００Ａ）（１００
Ｂ）へ移動量の指示信号（１１１Ａ）　＜ＩＩＩＢ）が
与えられる。前述したように隙間（１５３Ａ）　（１５
３Ｂ）、（１５４Ａ）　（１５４Ｂ）の量（距離）が基
準値に達したときに制御信号（１６４Ａ）　（１６４Ｂ
）は停止され、また、この前後に第９図仮想線に示すよ
うにアーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）は下降される。モし
てロボッ）、　（７９Ａ）（７９Ｂ）に後ドアー（３Ａ
）　（３Ｂ）の押付けが指示され、その際に押付は量は
前述した作動指令（１４７Ａ）　（１４７Ｂ）に基づく
。所期の押付けを行なったのち、コントローラ（４８）
からの制御によりねじ締め装Ｅ　（１００Ａ）　（１０
０Ｂ）が作動し、所期のねじ締めによりボディ（１）に
対する後ドアー（３Ａ）　（３Ｂ）の組立てを行なう。

その後、ねじ締め装置（１００Ａ）　（１００Ｂ）を待
機位置とし、さらにバキュームカップ（９０Ａ）（９０
Ｂ）による吸着を解除してロボット（７９Ａ）　（７９
Ｂ）を待機位置とする。

組立てを終了したボディ（１）は再び台車（３１）に戻
されるのであるが、このとき同期移動によって台車（３
１）はボディ（１）の真下に位置している。したがって
昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）を下降させる
ことによって、ボディ（１）を、支持ブラケット（３２
）を介して台車（３１）上に渡し得る。

ボディ（１）を受取った台車（３１）は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ（１４）は、前述したロボット（
７９Ａ）　（７９Ｂ）による卸し作業が完了した信号で
クランプ、ならびにストッパが解除されることにより次
工程に移されている。その直後に停止位置修正装置（６
５）は待機姿勢になる。またボディ（１）を渡して空に
なった可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）は高速でリターン
し、次の前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の受取りを行ない
、さらにロボット（７９Ａ）　（７９Ｂ）も復帰移動を
行なう。

第１６図に示すように、コントローラ（４８）から両サ
ーボモータ（７５Ａ）’（７５Ｂ）へ制御信号（７８Ａ
）　（７８Ｂ）を与えるに際して連動−単動スイッチ（
１７０）を介在したときには、同期時に一方の制御信号
のみで両可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）を運転し得る。

しかし、スイッチ（１７０）のないものであってもよい
。

上記実施例では前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）と後ドアー
（３Ａ）　（３Ｂ）とを共通の吊下げ搬送装置！（１０
）で同時に搬送する形式を示したが、これは別々の吊下
げ搬送装置で搬送する形式であってもよい。また後ドア
ー（３Ａ）　（３Ｂ）を第１部品として先に組立て、次
に前ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を第２部品として先に組
立ててもよい。

発明の効果 上記構成の本発明における被組立て本体両側への部品組
立て方法によると、同期移動している台車から被組立て
本体を両肩動台側に渡し、この状態で可動台側のロボッ
トにより２個の第１部品を対応する被取付は部にセット
すると共に１作業装置により組立て得、そしてロボット
により２個の第２部品を対応する被数イ」け部にセット
すると共に、作業装置により組立てることができ、その
後、被組立て本体を、同期移動している台車に渡して該
台車により次工程に搬送することができる。したがって
、被組立て本体、すなわち台車を停止させることなく４
個の部品の組立てを行なうことができ、組立てライン全
体における流れ速度を上げることができて能率化を向上
できることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は平面図、第２
図は正面図、第３図はドアー車種検出部の側面図、第４
図は回正面図、第５図はボディ車種検出部の側面図、第
６図は停止位置修正装置部の側面図、第７図は同正面図
、第８図は同平面図、第９図はロボット腕部の側面図、
第１０図は同正面図、第１１図は持上げ・センタリング
部の平面図、第１２図、第１３図は同側面図、第１４図
は同要部の拡大図、第１５図はイメージセンサ一部の側
面図、第１６図は制御説明図である。 （１）・・・ボディ（被組立て本体）、（２Ａ）　（２
Ｂ）・・・前ドアー（第１部品）、（３Ａ）　（３Ｂ）
・・・後ドアー（第２部品）。 （４Ａ）　（４Ｂ）、（５Ａ）　（５Ｂ）・・・開口部
（被取付は部）、（１０）・・・吊下げ搬送装置、　（
３０）・・・一定経路、　（３１）・・・台車、（３７
）・・・サーボモータ、（３８）・−・パルスジェネレ
ータ、　（４０）・・・組立て場所、　（４１）・・・
車種検出場所。 （４４）・・・ドアー車種検出装置、（４７）・・・ボ
ディ車種検出装置、（５０）　（６５）・・・停止位置
修正装置、（５８）・・・ストッパ板、（６３）・・・
クランプ腕、（７０Ａ）　（７０Ｂ）・・・可動台、（
７５Ａ）　（７５Ｂ）・・・サーボモータ、（７６Ａ）
　（７６Ｂ）・・・パルスジェネレータ、（７９Ａ）　
（７９Ｂ）・・・ロボット、（８３Ａ）　（８３Ｂ）・
・・卸し装置、（８８Ａ）　（８８Ｂ）・・・アーム。 （９０Ａ）　（９０Ｂ）・・・バキュームカップ（吸着
具）　、（９２Ａ）（９２Ｂ）・・・レール、　（１０
０Ａ）（１００Ｂ）・・・ねじ締め装置（組立て作業装
置）、（ＩＯ８Ａ）　（１０８Ｂ）・・・ねじ締め具。 （１２０Ａ）　（１２０Ｂ）・・・受取り装置、（１２
６Ａ）　（１２６Ｂ＞・・・持丑げ装置、（１２７Ａ）
　（１２７Ｂ）・・・センタリング装置。 （１４３Ａ）　（１４３Ｂ）・・・サーボモータ、（１
４４Ａ）　（１４４Ｂ）・・・パルスジェネレータ、（
１５０Ａ）（１５０Ｂ）・・・イメージセンサ−装置 第７図 第９図 −ｆ２ｉＡＲｂＢ 第１３図 第１４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、一定経路上で移動自在な台車により、両側に夫々前
   後一対の被取付け部を有する被組立て本体を支持搬送し
   ながら、前記一定経路の両側に夫々配設した一対の可動
   台を前記台車と同期移動させ、この同期移動中に、両可
   動台側で被組立て本体を支持し、次いで両可動台に前記
   一定経路に沿って往復移動自在に設けたロボットを作動
   させて、これらロボットで保持してなる一対の第１部品
   を被組立て本体の対応する被取付け部にセットしたのち
   、両可動台に設けた組立て作業装置を作動させて被組立
   て本体の両側に第１部品を組立て、次いでロボットで一
   対の第２部品を保持し、被組立て本体の対応する被取付
   け部にセットしたのち、前記作業装置を作動させて被組
   立て本体の両側に第２部品を組立て、しかるのち、被組
   立て本体を台車に渡すことを特徴とする被組立て本体両
   側への部品組立て方法。