KR970003573B1

KR970003573B1 - 가공물 조립방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR970003573B1
Application number: KR1019910025099A
Authority: KR
Inventors: 마사미찌 꼬가이; 노부오 끼하라; 나오유끼 이께미즈; 마사까쓰 오오쓰기; 요시까즈 후지오까; 세이끼찌 야마모또; 마사히로 오오스미
Original assignee: 마쓰다 가부시끼가이샤; 와다 요시히로
Priority date: 1990-12-28
Filing date: 1991-12-28
Publication date: 1997-03-20
Also published as: KR920011858A; EP0492673B1; DE69120784D1; EP0492673A1; US6145180A; DE69120784T2

Abstract

요약없음

Description

가공물 조립방법 및 그 장치

제1도는 자동차의 차체조립라인을 나타내는 평면도.

제2도는 도장후의 자동차 자체를 나타내는 사시도.

제3도는 도장후의 분리된 상부 차체와 바닥부재를 나타내는 사시도.

제4도는 상부차체로부터 문, 엔진실 덮개 등을 분리한 상태를 나타내는 사시도.

제5도는 상부차체를 탑재한 제1대차를 나타내는 측면도.

제6도는 상부차체를 탑재한 제1대차를 나타내는 평면도.

제7도는 상부차체를 탑재한 제1대차를 나타내는 사시도.

제8도는 상부차체를 탑재한 제1대차에 있어서, 캐빈내부에 위치하는 작업 로보트 근방을 단면으로 해서 나타내는 단면도.

제9도는 제2대차의 일부를 절단해서 나타내는 측면도.

제10도는 제2대차에 탑재된 잠금기구의 상세를 나타내는 도면.

제11도는 제2대차에 탑재된 상부차체를 회전시켜서 그 상부차체의 자세를 좌석벨트의 조립에 바람직한 자세로 변경한 상태를 나타내는 사시도.

제12도는 제1대차의 변형예를 나타내는 사시도.

제13도는 제1대차에 설치한 제1작업로보트 및 제2작업로보트의 제어계통의 상세를 나타내는 블록도.

제14도는 자동차의 차체조립라인의 다른 실시예를 나타내는 평면도.

제15도는 제2대차에 탑재된 상부차체를 반전 자세로 한 상태에서 캐빈 내장장치의 조립하는 스테이션을 나타내는 사시도.

제16도는 캐빈 내장장치의 일예를 나타내는 사시도.

제17도는 캐빈 내장장치의 다른예를 나타내는 사시도.

제18도는 자동차의 차체조립라인의 다른 실시예를 나타내는 평면도.

제19도는 각종부품의 조립이 완료된 후의 상부차체에 대해 결합되는 바닥부재조립체를 나타내는 사시도.

제20도는 상부차체와 바닥부재조립체를 결합한후에 하부장치를 조립하는 상태를 나타내는 사시도.

제21도는 제2대차에 탑재된 상부차체를 회전시켜서 그 상부차체의 자세를 계기판의 조립에 바람직한 자세로 변경한 상태를 나타내는 사시도.

제22도는 자동차의 차체조립라인의 다른 실시예를 나타내는 평면도.

제23도는 작업로보트가 설치된 대차에 대해서 상부 차체를 탑재시켜서, 이 대차상에서 작업로보트를 사용해서 상부차체에 대해 부품을 조립함과 동시에, 범퍼 조립스테이션에 있어서 상부차체의 후단에 후부범퍼를 조립하는 작업상태를 나타내는 사시도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

3 : 안내레일4,5 : 대차

8A,8B : 작업로보트20 : 자동차 차체

22 : 엔진덮개23 : 트렁크뚜껑

24 : 상부차체25 : 하부차체

26 : 전면팬더97 : 좌석밸트

130 : 내장장치150 : 내장장치 유지장치

195 : 계기판200 : 범퍼

H1,H2,H3 : 행어콘베이어

본 발명은 가공물의 조립방법 및 그 장치에 관한 것이며, 상세하게는 자동차의 조립라인에 있어서 자동화를 작용하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

자동차의 조립에 있어서는 그 조립라인이 순차로 차체 조립라인 도장라인 차량조립라인으로 대별된다.

상기한 차체조립라인은 도장전의 차체를 조립하는 것이다.

도장라인에서는 문등이 임시고정된 차체에 대해서는 도장을 시행하는 것이다.

이 도장라인에 있어서는 밀폐제가 도포된후에 하부도장으로부터 상부도장까지의 각부의 필요에 따른 도장이 시행되고, 그 후 문, 엔진덮개, 트렁크 뚜껑등이 본체로부터 떼내어져서 차체본체와, 문, 엔진덮개와 트렁크 뚜겅등이 각각 별개의 작업라인으로 투입된다.

각 작업라인에 있어서는 차체본체 문 등에 대해서 각종부품의 조립이 행해진다.

상기한 작업라인은 차량조립라인의 일부를 구성하고 각 작업라인에 있어서 개별적으로 각종 부품의 조립이 행해진후에 차체본체에 대해 문, 엔진덮개 등의 조립이 행해져서 자동차의 제조가 완료된다.

또 이 차량조립라인에 있어서는 차체의 바닥하축에 배치되어야 할 배기계통부재, 서스펜션부재 등을 포함하는 각종 하부부품의 부착이 행해진다.

이와같은 차량조립라인에 있어서의 차체본체를 위한 작업라인에서는 차체본체가 대차에 탑재되어서 혹은 콘베이어에 의해 지지된 상태에서 차체본체에 대한 각종부품의 조립작업이 사람과 작업로보트와의 병용에 의해 행해지는 것이 통례이다.

일본국 실개소 62-108183호 공보 혹은 일본국 특개소 63-265779호 공보에는 차체본체를 상부차체와 바닥부재를 포함하는 하부차체로 분할하여 이들 상부차체와 하부차체에 대해 각각 별개의 라인에서 각종부품을 조립한 후에, 재차 상부차체와 하부차체를 결합시켜서, 자동차를 조립하는 기술이 제안되어 있다.

이 수법은 조립라인의 자동화에 아주 적당하다.

상기한 상부차체에 대한 각종부품의 조립에 있어서,그 조립라인에는 복수의 로보트가 고정배치되어 이들 로보트로 향해서 상부차체가 반송된다.

로보트는 반송되어온 상부차체에 대해 부품의 조립작업을 행한다.

그러나, 고정배치한 로보트에 대해 상부차체를 순차로 공급하면서 부품의 조립을 행하는 경우 다음의 문제가 있다.

우선, 로보트에 대한 상부차체의 위치결정이 어렵다.

즉, 상부차체를 예를들면 대차에 탑재시켜서, 반송하는 경우 로보트가 설치된 스테이션에 있어서 소정의 위치에서 대차를 정지시킬 필요가 있으나, 이 정차위치에 위치의 어긋남이 발생한 경우에는 부품의 조립을 개시하기전에 대차의 정지위치를 수정할 필요가 있다.

혹은, 대차를 고속으로 주행시킨때에는 고속이면 고속일수록 정차위치의 위치의 어긋남이 생기기 쉽게됨과 동시에, 그 주행중에 혹은 정차하는 때에 대차상의 상부차체가 소정의 위치로부터 변위(위치의 어긋남)할 염려가 있다.

따라서, 로보트에 대한 상부차체의 위치결정을 확보하기 위해서는 대차의 속도를 극력 저속으로 할 필요가 있으나, 대차의 주행속도를 저속으로 하면 할수록 부품조립의 효율이 저하하게 된다.

또, 고정배치된 로보트에 대해 상부차체를 반입해서 이 반입된 상부차체에 대해 부품을 조립하는 경우에는 상부차체의 반송을 간헐적으로 행할 필요가 있다.

그러나, 상부차체를 간헐적으로 반송한 때에는 로버트는 하나의 상부차체에 대한 부품의 조립을 완료한 후, 다음의 상부차체가 반입될때까지의 사이에 휴식하게 된다.

즉, 로보트의 대기시간은 그 로보트의 작업 효율을 저하시키는 요인이 된다.

이 로보트의 대기시간은 상기한 대차의 저속이면 저속일수록 장시간이 되고 만다.

그런데, 예를들면 상부차체의 캐빈내부에 대해 대형부품인 내장장치를 조립하는 경우, 상부차체의 자세 혹은 높이위치가 그 조립작업의 효율에 큰 영향을 미친다.

즉, 로보트가 고정배치된 스테이션에 상부차체가 반입되고, 그 후 로보트를 동작시켜서 대형부품을 상부차체에 조립하는 경우에 상부차체의 자세 혹은 높은 위치가 바람직한 것이 아닌때에는 상부차체에 대해 대형부품을 접근시키기까지에 시간을 필요로 한다.

물론, 이것은 부품조립시간 혹은 로보트의 작업효율에 큰 영향을 미치는 것이 된다.

다른 한편, 하부부품의 차체에 대한 조립에 관해 결국 엔진을 포함하는 구동계통부품, 배기계통부품, 서스펜선을 차체에 조립하는 수법으로서 일본국 특개소 63-265779호 공보에는 유닛화된 하부부품을 상기한 하부차체에 조립한 후 이 하부차체와 상부차체를 결합시키는 것이 제안되어 있다.

그러나, 하부장치와 하부차체를 조립한 후에 이 하부장치가 부착된 하부차체를 상부차체와 결합시키는 경우에는 상기한 하부장치의 존재에 의해 하부차체와 상부차체의 결합작업에 있어서의 작업성을 악화시킬 염려가 있다.

본 발명의 목적은 자동차를 가공물을 본때에 이 가공물에 대한 부품의 조립작업의 효율을 향상시키도록 한 가공물의 조립방법 및 그 장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위해 본 발명중 가공물의 조립방법에 있어서는 가공물에 대해 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 부설된 안내레일과 가공물이 탑재되고, 그 안내레일에 안내되어서 주행하는 대차를 구비하고, 상기한 대차에는 가공물에 대한 부품의 조립을 행하는 작업로보트와 그 대차에 탑재된 가공물을 위치결정하는 위치결정수단이 설치되고, 대차의 주행중에 작업 로보트를 사용해서 미리 대차에 탑재되어 있는 부품을 가공물에 대해 조립하는 구성으로 하고 있다.

또, 본 발명중 가공물의 조립장치에 있어서는 가공물에 대해 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 부설된 안내레일과 상기한 가공물이 탑재되고, 상기한 안내레일에 안내되어서 주행하는 대차와, 그 대차에 설치된 작업로보트와 상기한 대차에 설치되고, 그 대차에 탑재된 가공물을 위치결정하는 위치결정수단과 상기한 대차에 설치되고, 그 대차의 주행중에 작업 로보트를 제어해서 미리 대차에 탑재되어 있는 부품을 가공물에 대해 조립시키는 제어수단을 구비한 구성으로 되어 있다.

상기한 방법 혹은 장치에 의하면, 대차의 주행중에 이 대차상에 위치결정되어 있는 가공물에 대해, 마찬가지로 대차상에 설치된 작업로보트를 사용해서 부품의 조립작업을 행하기 위해 종래와 같이 일일이 대차를 정차시킬 것까지도 없이 부품의 조립을 행할 수 있다.

결국, 대차에 설치된 로보트를 사용해서, 대차상의 가공물에 대해 부품의 조립을 행하도록 하고 있기 때문에 대차의 주행에 따라 발생하는 로보트에 대한 가공물의 위치결정에 문제를 발생시키는 일이 없다.

물론, 종래와 같이 대차를 간헐적으로 주행시킬 필요가 없기 때문에 종래에 문제가 되고 있었던 로보트의 대기시간이 없어진다.

또, 본 발명중 다른 가공물의 조립장치에 있어서는 가공물에 대해서의 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 환상으로 부설된 제1의 안내레일과 그 제1의 안내레일에 인접해서 배치되고, 상기한 가공물 조립라인에 환상으로 부설된 제2의 안내레일을 갖고, 그 가공물 조립라인에 있어서의 가공물 반송경로로 가공물이 탑재되고, 상기한 제1의 안나레일에 안내되어서 주행하는 제1의 대차와 가공물이 탑재외어 제2의 안내레일에 안내되어서 주행하는 제2의 대차와 제1의 대차에 탑재되어 있는 가공물을 달아올려서 그 가공물을 제2의 대차로 이송탑재시키는 제1의 행어콘베이어와 제2의 대차에 탑재되어 있는 가공물을 달아 올려서, 그 가공물을 제1의 대차에 이송탑재시키는 제2의 행어콘베이어로 구성되어서, 그 가공물의 반송순서는 가공물 반송방향을 향해서 순차로 제1의 대차, 제1의 행어콘베이어, 제2의 대차로 되고, 다시 또 제1의 대차에 설치된 제1작업로보트와 제1의 대차에 설치되어 그 대차에 탑재된 가공물의 위치 결정을 행하는 위치결정수단과 제1의 대차에 설치되어 그 제1의 대차의 주행과정에 있어서 제1작업로보트를 제어해서 미리 그 제1의 대차에 탑재되어 있는 제1의 부품을 가공물에 대해서 조립시키는 제어수단과 제2의 대차에 설치되어 그 제2의 대차에 탑재된 가공물의 자세를 변경시키는 자세변경수단과 상기한 제2의 안내레일에 설치되어 상기한 대차상의 가공물에 대해 제2의 부품의 조립을 행하는 부품조립스테이션과, 그 부품조립스테이션에 대해 제2의 부품을 공급하는 부품공급라인과 그 부풉조립스테이션에 설치된 제2작업로보트와 그 부품조립스테이션에 있어서, 상기한 제2의 부품의 조립작업에 바람직한 자세로 된 가공물에 대해 상기한 제2작업로보트를 사용해서 제2부품의 조립을 행하는 구성으로 하고 있다.

제2작업로보트를 사용해서 상기한 제2부품의 조립을 행하는 경우에는 가공물의 자세가 제2부품의 조립작업에 있어서, 바람직한 자세로 되어 있기 때문에 부품조립스테이션에 도착한 가공물에 대해 즉시 제2부품을 접근시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명은 가공물 조립방법에 있어서, 상기한 가공물이 자동차 차체로 하고, 자동차 차체가 상기한 대차에 탑재되어 전단계에 있어서, 자동차 차체를 상부차체와 적어도 바닥부재로 된 하부차체로 분리시키는 제1공정과 상기한 상부차체에 대해 그 내장부품을 조립하는 제2공정과, 상기한 하부차체에 대해 좌석등의 내장부품을 조립하는 제3공정과 상기한 제2공정후의 상부차체와 제3공정후의 하부차체를 결합시켜서 자동차 차체를 형성하는 제4공정과 그 제4공정후의 자동차 차체에 대해 바닥부재의 하면측에 배치되는 하부부품을 조립하는 제5공정을 구비한 구성으로 하고 있다.

상기한 구성에 의하면, 상부차체와 하부차체를 결합한후에 하부부품을 조립하도록 했기 때문에 하부부품의 존재가 없는 상태에서 상부차체와 하부차체의 결합작얼을 행하는 것이 가능하게 된다.

본 발명의 다른 목적 및 이점은 다음의 실시예로서 명백하게 될 것이다.

<실시예>

제1도는 차체조립라인의 일예의 배치상태를 개략적으로 나타낸다.

제1도에 나타내는 차체조립라인은 종류가 다른 차종을 동시에 조립하는 혼합제조라인으로 하고, 그 차체조립라인은 차체반입로(T1), 상측차체부재반송로(T2), 바닥부재반송로(T3), 외장부재반송로(T4), 바닥부재처리라인(LF), 와장부재처리라인(LE1)-(LE6), 작업스테이션(S1) 및 (S2) 부품조립작업라인(LP1) 및 (LP2)바닥부재조립작업라인(LFA) 및 외장부재조립라인(LFA)를 포함하는 것으로 되어 있다.

바닥부재처리라인(LF) 및 외장부재반송로(T3)을 따라서 설치되어 있고, 또 외장부재처리라인(LE1)∼(LE6)은 분기된 6개의 외장부재반송로(T4)의 각각에 따라서 설치되어 있다.

상기한 제1부품조립라인(LP1)은 제1가공물 반송로(R1)을 갖고 그 가공물 반송로(R1)상에는 복수의 제1자동주행대차(5)가 배치되어 있다.

상기한 제2부품조립라인(LP2)은 제2가공물 반송로(R2)을 갖고 그 가공물 반송로(R2)상에는 복수의 제2자동주행대차(4)가 배치되어 있다.

제1가공물 반송로(R1)의 부분(R1a)의 시작되는 끝부분에는 상측차체부재 반송로(T2)의 종단부가 연결되어 있고, 부분(R1a)의 종단부는 행어콘베이어(H1)을 통해서 제2가공물 반송로(R2)의 부분(R2a)가 시작되는 끝부분에 연결되어 있다.

부분(R2a)의 종단부는 이 제2가공물 반송로(R2)의 부분(R2b)의 시작되는 끝부분에 연결되어 있다. 부분(R2b)의 종단부는 행어콘베어(H2)를 통해서 제1가공물 반송로(R1)의 부분(R1b)의 시작되는 끝부분에 연결되어 있다.

그리고, 제2가공물 반송로(R1)의 부분(R1a)의 종단부는 행어콘베어(H3)을 통해서 바닥부재조립작업라인(LFA)에 연결되어 있다.

바닥부재조립라인(LFA)는 외장부재조립라인(LFA)에 연결되어 있다. 또, 바닥부재조립작업라인(LFA)에는 바닥부재반송로(T3)의 종단부가 연결되어 있다.

다른 한편, 외장부재조립라인(LFA)에는 6개의 외장부재반송로(T4)의 각각의 종단부가 연결되어 있다.

차체반입로(T1)에는 제2도에 나타나는 자동차 차체(20)이 반입된다. 이 자동차 차체(20)은 동도면에 나타나는 바와같이, 앞문(21F) 뒷문(21R) 엔진덮개(22) 트렁크 뚜껑(23) 등의 외장부재를 포함하는 각종 차체 구성부재로 구성되어 있다.

그리고, 이 자동차 차체(20)은 도면밖의 도장라인에서 밀폐제가 도포된 후, 하부 도장으로부터 상보포장까지의 각부의 필요에 따른 도장이 실시된 상태에 있다.

제1작업스테이션(S1)(제1도)

차체반입로(T1)에 반입된 차체(20)은 제1작업스테이션(S1)으로 반송되고, 제1작업스테이션(S1)에서 제3도에 나타내는 바와같이, 앞문(21F), 뒷문(21R) 엔진덮개(22) 트렁크뚜껑(23) 등의 외장부재를 구비한 상부차체(24)와 바닥부재(25)로 분할된다.

분할후의 상부차체(24)는 캐빈형성부(A1)과 그 전방에 위치하는 엔진실 형성부(A2)와 캐빈형성부(A1)의 후방에 위치하는 트렁크형성부(A3)를 갖고 있다.

상기한 캐빈 형성부(A1)에는 앞문(21F)와 뒷문(21R)이 배치되어 있다. 엔진실형성부(A2)에는 엔진덮개(22)가 배치되어 있다. 트렁크실형성부(A3)에는 트렁크뚜껑(23)이 배치되어 있다.

또, 분할후의 상부차체(24)는 바닥부재(25)가 떼어내진 관계상, 그 캐빈형성부(A1)이 아래쪽으로 향해서 열려 있다.

제1작업스테이션(S1)이 있어서 분할된 상부차체(24)와 바닥부재(25)는 상측차체부재반송로(T2) 및 바닥부재반송로(T3)에 각각 이송된다.

즉, 상부차체(24)는 상측차체부재반송로(T2)에 설치된 제2작업스테이션(S2)로 반송된다.

다른 한편, 바닥부재(25)는 바작부재반송로(T3)을 통해서 바닥부재처리라인(LF)로 반입된다.

제2작업스테이션(S2)(제1도)

작업스테이션(S2)에 있어서는 제4도에 나타내는 바와같이, 상부차체(24)는 캐빈형성부(A1)으로부터 앞문(21F) 및 뒷문(21R)이 떼내어지고, 엔진실형성부(A2)로부터 엔진덮개(22), 전면펜더(26) 및 전면덮개(27)이 떼내어지고, 다시 또 트렁크실형성부(A3)로부터 트렁크뚜껑(23) 및 후면패널(28)이 떼내어진다.

이것에 의해, 상부차체(24)는 캐빈형성부(A1)에서는 바닥부열린곳(K1)과 중앙기둥(1a)를 끼워서 앞문 열린곳(K2) 및 뒷문 열린곳(K3)를 갖고, 또 엔진실 형성부(A2)에 있어서는 엔진실 열린곳(A4)를 갖고, 다시 또 트렁크실 형성부(A3)에 있어서는 트렁크실 열린곳(K5)를 갖고 있다.

상기한 상부차체(24)는 상측차체부재반송로(T2)를 통해서 제1부품조립작업라인(LP1)으로 반송되고, 또 상부차체(24)로부터 떼내어진 앞문(21F) 및 뒷문(21R) 등의 각종의 외장부재는 외장부재반송로(T4)를 통해서 외장부재처리라인(LE1)∼(LE6)으로 각각 반입된다.

외장부재처리라인(LE1)∼(LE6)(제1도)

제1외장부재처리라인(LE1)에 있어서는 전면 덮개(27)에 대한 처리가 행해진다.

제2외장부재처리라인(LE2)에서는 트렁크뚜껑(23)에 대한 처리가 행해진다.

제3외장부재처리라인(LE3)에서는 후면패널(28)에 대한 처리 및 부품의 부착이 행해진다.

제4외장부재처리라인(LE4)에서는 엔진덮개(22)의 처리가 행해진다.

제5외장부재처리라인(LE5)에서는 앞문(21F) 및 뒷문(21R)에 대한 처리 및 부품의 부착이 행해진다.

제6외장부재처리라인(LE6)에서는 전면 팬더(26)에 대한 처리 및 부품의 부착이 행해진다.

앞문(21F)등은 외장부재처리라인(LE1)∼(LE6)에서 처리 혹은 부품의 부착이 행해진 후, 6개의 외장부재반송로(T4)를 통해서 외장부재조립작업라인(LEA)(제1도)으로 각각 반송된다.

제1 및 제2부품조립작업라인(LP1)(LP2)(제1도)

제1부품조립작업라인(LP1)은 가공물 반송로(R1)에 있어서의 부분(R1a)의 시작되는 끝부분에 가공물 탑재부(P1a)를 갖고 있다.

상기한 상부차체924)는 가공물 탑재부(P1a)에서 제1자동주행대차(5)에 탑재된다.

제1자동주행대차(5)에 탑재된 상부차체(24)는 자동주행대차(5)에 의해 가공물 반송로(R1)의 부분(R1a)를 그 한쪽끝에서 다른쪽 끝으로 화살표(X1)의 방향으로 반송되고, 이 반송과정에서 상부차체(24)에 대해 와이어 하니스, 그로밋, 손잡이 등의 각종부품의 조립이 행해진다.

부분(R1a)의 다른쪽끝에는 가공물 퇴치부(Q1a)가 설치되어 있다.

상부차체(24)는 가공물 퇴피부(Q1a)에서 행어콘베이어(H1)으로 이송탑재되고, 행어콘베이어(H1)을 통해서 제2부품조립작업라인(LP2)로 이송된다.

제2부품조립작업라인(LP2)는 제2가공물 반송로(R2)의 부분(R2a)의 시작되는 끝부분에 가공물 탑재부(P2)를 갖고, 상부차체(24)는 이 가공물 탑재부(P2)에서 제2자동주행대차에 탑재된다. 상부차체(24)는 제2자동주행대차(4)에 의해 가공물 반송로(R2)의 부분(R2b)에 있어서의 한쪽 끝부분으로부터 그 다른쪽 끝부분으로 반송된다.

특히, 가공물 반송로(R2)의 부분(R2b)의 한쪽 끝부분으로부터 그 다른쪽 끝부분으로 화살표(X2)의 방향으로 반송된다. 부분(R2a) 및 부분(R2b)에 있어서 그 반송과정에서 상부차체(24)에 대해 내장장치, 계기판장치, 뒷자석전면 및 뒷문차체유리 등의 각종 부품의 조립이 행해진다.

제2가공물 반송로(R2)는 부분(R2b)의 종단부에 가공물 퇴피부(Q2)를 갖고 있다. 상부차체(24)는 가공물 퇴피부(Q2)에서 행어콘베이어(H2)에 이송탑재되어 이 행어콘베이어(H2)에 의해 제1부품조립작업라인(LP1)에 있어서의 제2부분(R1b)에 이송된다.

즉, 제1부품조립작업라인(LP1)에 있어서의 제2부분(R1b)에서는 그 시작되는 끝부분에 가공물 탑재부(P1b)가 설치되고, 이 가공물 탑재부(P1b)에서 상부차체(24)는 제1자동주행대차(5)에 탑재된다.

재차, 제1자동주행대차(5)에 탑재된 상부차체(24)는 이 제1자동주행대차(5)에 의해 가공물 반송로(R1)의 부분(R1b)에서 시작되는 끝부분으로부터 그 종단부로 반송된다.

이 반송과정에 있어서 상부차체(24)에 조립된 각종부품에 대해 그 나사의 조임이 행해진다. 이와같이 해서 조립작업이 완료된 상부차체(24)는 부분(R1b)의 다른쪽 끝부분에 설치된 가공물 퇴피부(Q1b)에서 제1자동주행대차(5)로부터 행어콘베이어(H3)로 이송탑재되어 행어콘베이어(H3)을 통해 바닥부재조립작업라인(LFA)로 반송된다.

바닥부재조립라인(LFA)(제1도)

바닥부재조립라인(LFA)는 반입부(WS)를 갖고, 상부차체(24)는 이 반입부(WS)에 반입된다.

또, 바닥부재조립라인(LFA)에는 바닥부재반입부(FS)를 갖고 있다. 바닥부재(25)는 바닥부재반송로(T3)을 통해서 상기한 바닥부재반입부(FS)에 공급된다.

바닥부재조립라인(LFA)에 있어서는 상부차체(24)에 대해 바닥부재(25)의 조립이 행해진다. 그리고, 바닥부재(25)가 조립된 상부차체(24)는 도시하는 것을 생략한 스테이션에서 하부장치의 조립이 행해진후에 외장부재조립작업라인(LEA)로 이송된다.

상기한 하부장치는 엔진을 포함하는 구동계통부품, 배기계통부품 서스펜션으로 구성되어 있다.

외장부재조립작업라인(LEA)(제1도)

외장부재조립작업라인(LEA)에는 상부차체(24)[바닥부재(25)를 포함]의 반송방향(제1도에 나타내는 화살표방향)으로 순차로 6개로 제1반입부(ES1)∼제6반입부(ES6)에 설치되어서 각 반입부(ES1)∼(ES6)에는 의장부품반송로(T4a)의 하류끝이 접속되어 있다.

제1반입부(ES1)에는 전면덮개(27)이 공급된다.

제2반입부(ES2)에는 트렁크뚜껑(23)이 공급된다.

제3반입부(ES3)에는 후면채널(28)이 공급된다.

제4반입부(ES4)에는 엔진덮개(22)가 공급된다.

제5반입부(ES5)에는 앞문(21F) 및 뒷문(21R)이 공급된다.

제6반입부(ES6)에는 전면펜더(26)이 공급된다.

이들 전면덮개(27)등은 순차로 상측차체부재(24)에 대해 조립되어서 자동차 차체(20)의 조립이 완성된다.

또한, 부품조립작업라인(LP1)에 있어서의 가공물 퇴피부(Q1a)에 있어서 상부차체(24)가 제거된후의 제1자동주행대차(5)는 가공물 반송로(R1)을 통해서 가공물 탑재부(P1b)로 이동한다.

또, 부품조립작업라인(LP2)에 있어서의 가공물 퇴피부(Q2)에 있어서 상부차체(24)가 제거된후의 제2자동주행대차(4)는 가공물 반송로(R2)을 통해서 가공물 탑재부(P2)로 이동한다.

다시 또, 부품조립작업라인(LP1)에 있어서의 가공물 퇴피부(Q1b)에 있어서 상부차체(24)가 제거된 후의 제1자동주행대차(5)는 가공물 반송로(R1)을 통해서 가공물 탑재부(P1a)로 이동한다.

제1자동주행대차(5)(제5도-제8도)

부품조립작업라인(LP1)에 배치된 제1자동주행대차(5)는 제5도∼제8도에 나타내는 바와같이, 복수의 차륜(5S)를 갖고, 이들 차륜(5S)에 포함되는 구동륜(5S)가 전동기(6)에 연결되어서 전동기(6)의 구동력에 의해 제1자동주행대차(5)는 레일(3)상을 주행한다.

이 레일(3)은 가공물 반송로(R1)로 형성하는 것이다.

제1자동주행대차(5)의 가공물 지지면(5A)에는 메인팰릿(7)과 제1작업로보트(8A)와 제2작업로토브(8B)와 2개의 공구배치대(9A)(9B)와 2개의 제어장치(10A)(10B)가 배치되어 있다.

메인팰릿(7)

메인팰릿(7)은 프레임형상을 하고 있다. 메인팰릿(7)에는 기둥(32)가 복수개 세워 설치되고, 각 기둥(32)의 정상부에는 걸어맞춤핀(31)이 세워 설치되어 있다.

또한, 상기한 상부차체(24)의 엔진실형성부(A₂) 및 트렁크실형성부(A₃)의 하부에는 복수의 걸어맞춤구멍(30)(제6도 참조)이 형성되어 있고, 이들 걸어맞춤구멍에 대해 상기한 걸어맞춤핀(31)이 침입한다.

이것에 의해, 상부차체(24)는 복수의 기둥(32)에 지지된 상태로 대차(5)상에 위치결정되게 된다.

제1작업로보트(8A)(제5도∼제8도)

제1작업로보트(8A)는 자동주행대차(5)의 중앙부에 설치되어 있다.

제1작업로보트(8A)는 대차(5)의 가공물 지지면(5A)상에 설치된 기초대(14A)에 설치된 회전운동부(15A)와 그 회전운동부(15A)에 지지된 가동아암(16A)를 갖고 있다.

상부차체(24)가 제1자동주차대차(5)에 탑재된때에는 제1작업로보트(8A)는 상부차체(24)의 바닥부재열린곳(K1)을 통해서 캐빈형성부(A1)의 내부에 위치한다.

여기에 제1작업로보트(8A)의 회전운동부(15A)는 기초대(14A)에 있어서의 오목한곳(14AG)(제6도)를 전후방향[상부차체(24)의 길이방향]으로 이동가능하게 되어 있다.

또, 상기한 기초대(14A)에는 소정위치에 서브팰릿(12A)가 배치되어 있다. 서브팰릿(12A)에는 그로밋, 와이어 하니스 등의 각종 부품(P1)이 소정의 패턴으로 배치된다.

이들 각종부품(P1)은 상부차체(24)에 있어서의 주로 캐빈 형성부(A1)의 내부에 조립되는 것이다.

제2작업로보트(8B)(제5∼제8도)

제2작업로보트(8B)는 제1자동주행대차(5)의 전방에 설치되어 있다.

제2작업로보트(8B)는 대차(5)의 가공물 지지면(5A)상에 설치된 기초대(14B)와 그 기초대(14B)에 대해 설치된 회전운동부(15B)와 그 회전운동부(15B)에 지지된 가동아암(16B)를 갖고 있다.

상부차체(24)가 제1자동주행대차(5)에 탑재된 때에는 제2작업로보트(8B)는 상부차체(24)의 엔진실 열린 곳(K4)를 통해서 엔진실 형성부(A2)의 내부에 위치한다.

여기서 제2작업로보트(8B)의 회전운동부(15B)는 기초대(14B)에 있어서의 오목한 곳(14BG)(제6도)를 전후방향[상부차체(24)의 길이방향]으로 이동가능하게 되어 있다.

또, 기초대(14B)에는 소정위치에 서브팰릿(12B)가 설치되어 있다.

서브팰릿(12B)에는 그로밋, 와이어 하니스, 손잡이, 화스너 등의 각종 소형물 부품(P2)가 소정의 패턴으로 배치된다. 이들 각종부품(P2)는 상부차체(24)에 대한 주로 엔진실 형성부(A2)의 내부에 조립되는 것이다.

제1 및 제2작업로보트(8A) 및 (8B)는 다함께 다관절형 보로트로 되어 있고, 각 가동아암(16A),(16B)는 각각 회전운동부(15A) 또는 (15B)에 의해 회전운동이 가능하게 되어 있다.

또, 가동아암(16A)(16B)는 이미 알고 있는 바와같이, 복수개소에서의 굴곡신장동작을 행할 수 있게 되어 있고, 그 선단부에 리스트부(17A) 또는 (17B)가 설치되어 있다.

제1, 제2공구 배치대(9A)(9B)

제1공구배치대(9A)는 제1작업로보트(8Aa)의 근방에 배치되어 있다.

보다 상세하게는, 제1공구배치(9A)는 제1작업로보트(8A)의 리스트부(17A)가 도달할 수 있는 위치에 배치되어 있다.

제1공구배치대(9A)에는 각종공구(Q1)이 소정의 패턴으로 배치되어 있다. 이 각종공구(Q1)는 제1작업로보트(8A)의 리스트부(17A)에 대해 붙이고 빼는 것이 자유롭게 부착되는 것이다.

다른 한편, 제2공구배치대(9B)는 제2작업로보트(8B)의 근방에 배치되어 있다.

보다 상세하게는, 제2공구배치대(9B)는 제2작업로보트(8B)의 리스트부(17B)가 도달할 수 있는 위치에 배치되어 있다.

제2공구배치대(9B)에는 각종공구(Q2)가 소정의 패턴으로 배치된다.

이 각종공구(Q2)는 제2작업로보트(8B)의 리스트부(17B)에 대해서 붙이고 떼는 것이 자유롭게 부착되는 것이다.

제1, 제2제어장치(10A)(10B)

제1, 제2제어장치(10A)(10B)는 자동주행대차(5)의 끝부분에 설치되어 있다.

제1제어장치(10A)는 제2작업로보트(8B)용으로 되고, 미리 설정된 제어 프로그램에 따른 동작제어신호를 제1작업로보트(8B)에 공급한다.

제2제어장치(10B)는 제2작업로보트(8B)용으로 되고, 미리 설정된 제어 프로그램에 따라 동작제어신호를 제2작업로보트(8B)에 공급한다.

제1부품조립라인(LP1)에 있어서의 작업의 상세

제1도에 나타내는 바와 같이, 가공물 탑재부(P1a)의 전단에 부품공급스테이션(SP)가 설치되어 있다. 이 부품공급스테이션(SP)에 있어서 제1자동주행대차(5)에 대해 그 서브팰릿(12A)(12B)에 각종 부품(P1)(P2)가 소정의 패턴으로 탑재된다.

즉, 자동주행대차(5)에 대해 미리 1개소에서 부품(P1)(P2)의 탑재가 행해지도록 되어 있다.

따라서, 작업로보트(8A)(8B)가 1개의 부품을 상부차체(24)에 대해 조립할때마다 새로운 부품을 대차(5)에 대해 공급하는 시스템이 필요하게 된다.

따라서 소형물 부품(P1)(P2)의 공급효율이 향상한다.

다시 말하면, 작업로보트(8A),(8B)는 부품(P1)(P2)의 공급을 대기하는 일없이 이들 부품(P1)(P2)의 조립작업을 행할 수가 있기 때문에 작업로보트(8A),(8B)의 작업효율을 향상시키는데 바람직한 것이 된다.

상부차체(24)는 전술한 바와같이, 우성 가공물 탑재부(P1a)에 위치하는 제1자동주행대차(5)에 탑재된다.

즉, 제1자동주행대차(5)의 기중(32)상에 상부차체(24)가 탑재되고, 이 상부차체(24)는 걸어맞춤핀(31)에 의해 위치결정된다.

제1자동주행대차(5)에 탑재된 상부차체(24)는 그 캐빈 형성부(A1)의 내부에 제1작업로보트(8A)가 위치하고, 엔진실 형성부(A2)의 내부에 제2작업로보트(8B)가 위치하게 된다. 제1자동주행대차(5)에 대해 상부차체(24)를 위치결정한 후, 제1자동주행대차(5)의 전동기(6)이 작동상태로 되어서 제1자동주행대차(5)는 일정속도의 주행을 개시한다.

제1자동주행대차(5)가 주행상태에 있는 때에 제1제어장치(10A)로부터 제1작업로보트(8A)에 대해 제어신호가 출력되고, 다른한편, 제2제어장치(10B)로부터 제2작업로보트(8B)에 대해 제어신호가 출력되어서 제1 제2작업로보트(8A)(8B)는 함께 소정의 작업을 행한다.

제1작업로보트(8A)는 그 리스트부(17A)를 앞문 열린곳(K2) 혹은 뒷문 열린곳(K3)로부터 바깥쪽으로 내서, 공구배치대(9A)의 공구(Q1)중의 1개를 리스트부(17A)에 장착한다.

제1작업로보트(8A)는 장착된 공구(Q)를 사용해서 서브팰릿(12A)을 배치된 각종의 부품(P1)을 주로 상부차체(24)의 캐빈형성부(A1)의 내측에 순차로 조립해가는 동작을 행한다.

그러한 상태에 있어서는 제1작업로보트(8A)는 제6도에 있어서 실선 및 점선으로 나타내는 바와같이, 리스트부(17A)에 부착된 공구(Q)에 의해 서브팰릿(12A)에 배치된 각종부품(P)중에서 특정의 것을 선택유지해서, 그것을 상부차체(24)의 캐빈형성부(A1)에 있어서의 서브팰릿(12A)의 주위의 부분에 조립된다.

그리하여, 이와같은 상부차체(24)에 대한 각종의 부품(P1)의 조립작업에 있어서는 제1작업로보트(8A)에 그 리스트부(17A)에 장착되는 공구(Q)를 부품(P1)에 따라서 그것을 취급하는데 적합한 것으로 적절히 교환하는 동작을 행한다.

제2작업로보트(8B)에 대해서도 상기한 제1작업로보트(8A)와 같은 동작을 행한다.

즉, 제2작업로보트(8B)는 서브팰릿(12B)에 배치된 각종 부품(P2)을 주로 상부차체(24)의 엔진실 형성부(A2)의 내측에 순차로 조립한다. 또, 조립하는 부품(P2)에 따라서 공구(Q2)의 교환을 행한다.

이상과 같이해서, 제1자동주행대차(5)가 주행중에 이 제1자동주행대차(5)에 위치결정된 상부차체(24)에 대해 마찬가지로, 제1자동주행대차(5)상에 설치된 제1, 제2작업로보트(8A),(8B)에 의해 각종 부품(P1)(P2)의 조립이 행해진다.

따라서, 제1 및 제2작업로보트(8A),(8B)에 의한 부품조립작업중 상부차체(24)는 제1 및 제2작업로보트(8A),(8B)에 대한 위치결정이 정밀도가 양호하게 행해진 상태가 유지된다.

이것에 의해, 제1 및 제2작업로보트(8A),(8B)의 작업부하가 경감되고, 또 제1 및 제2작업로보트(8A) 및 (8B)가 상부차체(24)의 도래를 대기하는 대기시간이 없어지고, 그에 추가해서 제1 및 제2작업로보트(8A),(8B)의 각각에 대해서의 필요에 따른 공구교환이 극히 단시간내에 행해져서 제1및 제2작업로보트(8A) 및 (8B)의 가동율이 현저하게 향상된다.

다시 또, 제1자동주행대차(5) 또는 제1, 제2의 작업로보트(8A),(8B)의 적어도 한쪽에 고장이 발생한 경우에는 그러한 자동주행대차(5)를 제1부품조립작업라인(LP1)에 있어서의 가공물 반송로(R1)상에서 퇴피시킨다.

이것에 의해, 자동주행대차(5) 등의 고장의 영향이 부품조립작업라인(LP1) 전체에 미치는 사태가 회피되어서 상부차체(24)의 생산효율의 저하가 억제되고, 또 자동주행대차(5)상에서의 상부차체(24)에 대해서의 조립작업공정의 변경이 제1부품조립작업라인(LP1)에 불합리한 점이 발생되는 일이 없이 용이하게 행해지기 때문에 공정변경의 자유도가 향상된다.

제2자동주행대차(4)(제9도∼제11도)

다음으로, 제2부품조립작업라인(LP2)를 주행하는 제2자동주행대차(4)에 대해 설명한다.

제2자동주행대차(4)는 제9도에 나타내는 바와같이, 복수의 차륜(37)을 갖고, 이들 차륜(37)에 포함되는 구동륜이 전동기(36)에 연결되어서 전동기(36)의 구동력에 의해 제2자동주행대차(4)는 레일(38)상을 주행한다. 이 레일(38)은 가공물 반송로(R2)를 형성하는 것이다.

제2자동주행대차(4)는 제9도 제11도에 나타내는 바와같이, 전후방향으로 뻗은 기판(39)를 갖고, 이 기판(39)에는 뒤쪽끝부분에 제1지지기둥(40)이 세워 설치되고, 앞쪽끝부분의 제2지지기둥(41)이 세워 설치되어서 이들 2개의 지지기둥(40)(41)은 함께 위쪽으로 향해 뻗어 있다.

제1지지기둥(40)에는 제1승강기둥(42)가 배치되어 제2지지기둥(41)에는 제2승강기둥(47)이 배치되어서 이들 제1, 제2의 승강기둥(42)(47)은 상호 연동해서 상하로 승강한다.

다음에, 제1 제2의 승강기둥(42)(47)의 연동기구에 대해 설명한다.

제1승강기둥(42)는 그 한측면에 택(43)을 갖고 있다.

다른 한편, 제1지지기둥(40)에는 상기한 택(43)과 맞물리는 피니언기어(44)와 그 피니언기어(44)와 동일축에 부착된 제1기어(45)와 제1기어(45)와 맞물리는 제2기어(46)이 내장되어 있다.

한편, 제2승강기둥(47)은 그 한측면에 택(48)을 갖고 있다. 또, 제2지지기둥(41)에는 상기한 택(48)과 맞물리는 피니언기어(49)와 그 피니언기어(49)와 동일축에 부착된 제1기어(50)과 그 제1기어(50)과 맞물리는 제2기어(51)이 내장되어 있다.

상기한 기판(39)에는 전후방향으로 뻗은 회전운동축(55)와 전동기(56)이 내장되고 상기 회전운동축(55)의 중앙부에는 기어(57)이 부착되며, 이 기어(57)에 대해 전동기(56)의 출력축에 부착된 구동기어(58)가 맞물려 있다. 또, 회전운동축(55)에는 그 뒤쪽 끝에 기어(59)가 부착되고 앞쪽 끝에 기어(60)이 부착되어 있다.

상기한 기어(59)는 제1지지기둥(40)의 제2기어(46)에 맞물려 있고, 한편, 상기한 기어(60)은 제2지지기둥(41)의 제2기어(51)에 맞물려 있다.

이상의 구성에 의해 전동기(56)의 회전력을 회전운도축(55)에 전달되고, 기어(59) 기어(46) 및 기어(45)를 통해서 피니언기어(49)에 전달된다.

또한, 기어(60), 기어(51) 및 기어(50)을 통해서 피니언기어(49)에 전달되어서 피니언기어(44) 및 (49)는 동시에, 또한 동일방향으로 회전구동되어 승강기둥(42) 및 (47)은 동시에 승강운동을 행한다. 승강기둥(42)의 상단부에는 차체부재지지기구부(61)에 설치되어 있다.

차체부재지지기구부(61)은 고정부(62)와 고정부(62)에 대해 회전운동가능하게 부착된 차체부재지지기구부(63)을 갖고 있다. 차체부재지지기구부(63)에는 기어(65)와 차체부재걸어맞춤부(66)이 마련되어 있다. 기어(65)는 그 상기한 고정부(65)에 대향하는 측면에 복수의 돌기(67)이 마련되고 돌기(67)은 환상으로 배치되어 있다. 차체부재걸어맞춤부(66)은 차체부재(24)에 대해 나사조임된다.

또한, 고정부(62)에는 그 상단부분에 제10도에 나타내는 바와같이, 기어(65)에 대한 잠금기구(67)이 설치되어 있다. 잠금기구(67)은 그 조작봉(68)이 제10도에 나타내는 화살표(DR)의 방향으로 이동한때, 한쌍의 가동부(69)가 돌기(64)를 끼워잡아서 기어(65)에 대한 잠금상태를 취한다.

조작봉(68)이 제10도에 나타내는 화살표(DL)의 방향으로 이동한 때에는 한쌍의 가동부(69)가 돌기(64)를 끼워잡지 않도록 해서 기어(65)에 대한 해제 상태를 취한다.

또, 승강기둥(47)의 상단부에는 차체부재지지기구(71)이 설치되어 있다.

차체부재지지기구(71)은 고정부(72)와 고정부(72)에 대해 회전운동 가능하게 부착된 차체부재지지팔부재(73)을 갖고 있다.

차체부재지지팔부재(73)에는 원판(75)와 차체부재걸어맞춤부(76)이 마련되어 있다.

원판(75)는 그 상기한 고정부(72)에 대향하는 측면에 복수의 돌기(74)가 설치되고 돌기(74)는 환상으로 배치되어 있다. 차체부재걸어맞춤부(76)은 차체부재(24)에 대해 나사조임된다.

다시 또, 고정부(72)에는 그 상단부분에 제10도에 나타내는 잠금기구(67)과 같은 구성으로된 잠금기구(77)이 마련되어 있다.

제2부품조립작업라인(LP2)에 있어서는 그 복수개소에 있이서 제9도에 나타내는 바와같은 한쌍의 대차걸어맞춤기구(81) 및 (82)가 설치되어 있다. 즉, 이들 양기구(81),(82)는 가공물 반송로(R2)의 위쪽 구역에 배치되어 있다.

대차걸이맞춤기구(81)은 고정배치된 승강구동부(84)와 승강구동부(84)에 의해 승강하는 걸어맞춤부(85)로 이루어지고 상기한 승강구동부(84)에는 전동기(83)에 설치되어 있다.

상기한 걸어맞춤부(85)는 제2전동기(86)에 의해 회전구동되는 구동기어(87)과 작동기(88)에 의해 구동되는 잠금기구제어부(89)를 구비하고 있다.

걸어맞춤부(85)는 하강위치를 취하는 때에는 구동기어(87)이 제2자동주행대차(4)의 지지기둥(40)에 설치된 차체부재지지기구부(61)애 있어서의 기어(65)에 맞물린다. 동시에, 잠금기구제어부(89)가 차체부재지지기구부(61)에 있어서의 감금기구(67)과 걸어맞춰진다.

구동기어(87)은 기어(65)에 맞물린상태로 제2전동기(68)에 의해 구동된다. 구동기어(87)의 회전에 따라 기어(65)는 회전하고, 이 기어(65)의 회전에 의해 차체부재지지팔부재(63)이 회전한다.

또, 잠금기구제어부(89)는 잠금기구(67)에 있어서의 조작봉(68)에 걸어맞춰진다.

작동기(88)의 작동에 의해 잠금기구(67)에 있어서의 조작봉(68)을 제10도에 있어서의 화살표(DR) 또는 화살표(DL)의 방향으로 이동시켜서 기어(65)에 대한 잠금상태 또는 잠금해제 상태를 형성한다.

다른 한편, 대차 걸어맞춤기구(82)는 상기한 제1대차 걸어맞춤기구(81)과 마찬가지로, 고정배치된 승강구동부(91)과 승강구동부(91)에 의해 승강하는 걸어맞춤부(92)로 이루어지고, 승강구동부(91)에는 전동기(90)이 설치되어 있다.

걸어참춤부(92)는 작동기(93)에 의해 구동되는 잠금기구제어부(94)를 구비하고 있다. 그리고 걸어맞춤부(92)는 승강구동부(91)에 의해 하강위치를 취한때에 잠금기구제어부(94)를 자동주행대차(4)의 지지기둥(41)에 설치된 차체부재지지기구부(71)에 있어서의 잠금기구(77)이 대해 걸어맞춰진다.

잠금기구제어부(94)는 잠금기구(77)에 걸어맞춰져서 작동기(93)에 의해 구동되므로서 잠금기구(77)에 원판(75)에 대한 잠금상태 또는 잠금해제상태를 취하게 한다.

제2자동주행대차(4) 및 한쌍의 대차걸어맞춤기구(81) 및 (82)를 구비한 제2부품조립작업라인(LP2)에 있어서, 제1부품조립작업 라인(LP1)으로부터 이송된 상부차체(24)에 대해, 각종 부품의 조립이 행해진다.

우선, 가공물 탑재부(P2)에 있어서, 상측차체부재부(24)는 제2자동주행대차(4)에 대해 그 위쪽으로부터 탑재된다.

상부차체(24)의 설치는 제9도에 나타나는 바와같이, 상부차체(24)의 길이방향의 양단부를 차체부재걸어맞춤부(66)과 차체부재걸어맞춤부(76)에 대해 나사조임하므로서 행해진다.

제2부품조립작업라인(LP2)에 배치된 복수의 자동주행대차(4)는 간헐적으로 주행한다. 자동주행대차(4)가 가공물 퇴피부(Q2)에 도달하기까지의 과정에 있어서, 상부차체(24)에 대해 좌석벨트 등을 포함하는 내장장치 계기판 장치 뒷자석, 앞문 및 뒷분 차폐유리 등의 조립이 행해진다.

그때, 상부차체(24)에 대해 조립되는 부품에 따라서 차체부재지지기구부(61)의 차체부재지지팔부재(63) 및 차체부재지지기구부(71)의 차체부재지지팔부재(73)이 소정의 회전각만큼 회전운동된다.

추가해서 차체부재지지팔부재(63) 및 (73)에 각각 설치된 기어(65) 및 원판(75)에 대해 잠금기구(67) 및 (77)을 작동시켜서 잠금상태로 한다. 이것에 의해, 상부차체(24)에 부품의 조립작업에 형편이 좋은 자세를 취하게 한다.

또, 기판(39)에 내장된 전동기(56)을 작동시켜서 승강기둥(42) 및 (47)을 동기로 승강시켜 상부차체(24)에 부품의 조립작업을 행하기 쉬운 높이위치를 취하게 한다.

좌석벨트의 조립의 예를 구체적으로 설명한다.

좌석벨트의 조립에 앞서 우선 제9도에 나타내는 바와같은, 한쌍의 대차걸어맙춤기구(81) 및 (82)의 아래쪽위치에 제2자동주행대차(4)를 정지시킨다. 그리고, 대차걸어맞춤기구(81)의 전동기(83) 및 대차걸어맞춤기구(82)의 전동기(90)을 작동시켜서 대차걸어맞춤기구(81) 및 (82)를 하강위치로 설정한다.

이것에 의해, 대차걸이맞춤기구(81)에 설치된 걸어맞춤부(85)는 구동기어(87)이 차체부재지지팔부재(63)에 설치된 기어(65)에 맞물린다. 잠금기구제어부(89)는 차체부재지지기구부(61)에 있어서의 잠금기구(67)에 대해 걸어맞춤상태가 된다. 또, 대차걸어맞축기구(82)에 설치된 걸어맞춤부(92)는 잠금기구제어부(94)로부터 차체부재지지기구부(71)에 있어서의 잠금기구(77)에 대해 걸어맞춤상태가 된다.

계속해서, 대차걸어맞춤기구(81)의 걸어맞춤부(85)에 구비된 전동기(86)을 작동시켜서 구동기어(87)을 회전시켜, 이것에 의해 차체부재지지팔부재(63)에 설치된 기어(65)를 구동시켜서 차체부재지지팔부재(63)을 회전운동시킨다.

그때, 차체부재지지팔부재(65)의 회전운동이 상부차체(24)를 통해서 차체부재지지팔부재(73)에 전달되고, 차체부재지지팔부재(73)은 차체부재지지팔부재(63)에 따라서 회전운동한다.

차체부재지지팔부재(63) 및 (73)의 회전운동에 의해 상부차체(24)가 좌석벨트의 조립에 형편이 적절한 자세가 되는 회전각 위치가 된 때에 전동기(86)의 작동이 정지된다.

그리고, 대차걸어맞춤기구(81)의 걸어맞춤부(85)에 구비된 작동기(88) 및 대차걸어맞춤기구(82)의 걸어맞춤부(92)에 구비된 작동기(93)을 작동시킨다. 이것에 의해, 대차걸어맞춤기구(81)의 걸어맞춤부(85)에 구비된 잠금기구제어부(89)는 차체부재지지기구부(61)에 있어서의 잠금기구(67)에 대해 잠금상태를 취하게 한다.[기어(65)의 회전규제]

같은 모양으로, 대차걸어맞춤기구(82)의 걸어맞춤부(92)에 구비된 잠금기구제어부(94는 차체부재지지기구부(71)에 대해 잠금상태를 취하게 한다.[원판(75)의 회전규제]

이상에 의해, 상부차체(24)는 좌석벨트의 조립에 형편이 좋은 자세로 유지된다.

다음으로, 제2자동주행대차에 있어서의 기판(39)에 내장된 전동기(56)을 작동시켜서 회전운동축(56)를 회전시키고, 그것에 의해, 승강기둥(42),(47)을 동시에 승강시켜서 상부차체(24)를 좌석벨트의 조립작업을 행하기 쉬운 높이 위치로 배치한다.

그 결과, 제11도에 나타내는 바와같이, 자동주행대차(4)에 의해 지지된 상부차체는 자석벨트의 조립작업에 형편이 좋은 자세와 좌석벨트의 조립작업을 행하기 쉬운 높이위치에 배치할 수가 있다.

그후, 제2자동주행대차(4)의 주행을 재시하고, 제2자동주행대차(4)가 주행상태에 있는 때에 자석벨트(97)을 조립한다.

이와같이, 부품조립작업라인(LP2)에 있어서는 상부차체(24)에 대한 각종 부품의 조립이 이들 각 부품의 조립에 형편이 좋은 자세와 각 부품의 조립작업을 행하기 쉬운 높이위치가 되도록 상부차체(24)를 배치한 상태에서 행해진다.

따라서, 상부차체(24)에 대한 각종 부품의 조립작업이 효율적으로 행해지게 된다.

제12도 이후의 도면은 다른 실시예 혹은 변형예를 나타내는 것이다.

이들 실시예 등에 있어서, 상기한 제1실시예와 동일한 요소에는 동일한 참조부호를 붙이므로서 그 설명을 생략하고 이하 그 특징부분에 대해 설명한다.

제1자동주행대차(5)의 변형예(제12도)

제12도에 나타내는 제1자동주행대차(5)는 상부차체(24)가 바닥부재(25)를 구비하고 있는 경우에 적용되는 것이다.

상부차체(24)는 캐빈형성부(A1) 엔진실형성부(A2) 및 트렁크실 형성부(A3)을 갖고 있으며, 캐빈형성부(A1)에는 바닥부재 열린곳이 형성되어 있지않고, [상부차체(24)는 바닥부재(25)를 갖고 있음] 또 엔진실형성부(A2)에는 전면덮개(27)이 조립되어 있다.

자동주행대차에 있어서 제1작업로보트(8A)와 제2작업로보트(8B)는 상부차체(24)를 끼우도록 배치되어 있다. 또, 제1작업로보트(8A)용의 서브팰릿(12A)에는 변속레버 등의 각종 부품(P1)이 소정의 패턴으로 배치되고, 제2작업로보트(8B)용의 서브팰릿(12B)에는 와이퍼 등의 각종 부품(P2)가 소정의 패턴으로 배치되어 있다.

제1자동주행대차(5)(5')에 있어서의 제어계통의 일예

제1자동주행대차(5) 또는 (5')에 탑재된 제어장치(10A)(10B)는 송수신장치(95)에 접속되고 이 송수신장치(95)는 제1자동주행대차(5)(5')에 탑재되어 있다.

송수신장치(95)는 자동주행대차(5)가 예를들면 탑재부(P1a)에 위치하는때에 작업데이타공급부를 구성하는주컴퓨터 [제13도 부호(113)에 참조]에 접속된 송수신장치(96)에 대향하는 위치를 취하도록 되어 있으며, 송수신장치(95)로부터 수신되는 제어장치(10A) 또는 제어장치(10B)로부터의 신호가 송수신장치(96)에 의해 수신되어서 주컴퓨터로 전달되고, 또 송수신장치(96)으로부터 수신되는 주컴퓨터로부터의 작업데이타가 송수신장치(95)에 의해 수신되어서 제어장치(10A) 또는 제어장치(10B)로 공급된다.

제13도에서 나타내는 바와같이, 제어장치(10A)는 모선(100A)를 통해서 접속된 중앙처리장치(CPU(101A)와 CPU(101A)에 대한 동작프로그램등이 격납된 롬(ROM)(102A)와 각종 데이타의 기록 및 판독이 행해지는 램(RAM)(103A) 및 입출력인터페이스(I/O인터페이스)(104A) 및 (105A)를 갖고 있으며, 다시 또, I/O인터페이스(104A)에 접속된 키이보드(106A)와 예를들면 음극선관(CRT)로 된 디스플레이장치(107A) 및 자기(磁氣)카드 등의 카드형상 기록매체에 기록된 정보의 판독을 행하는 카드판독기(108A)가 부설되어 있다.

그리고, I/O인터페이스(104A)를 통해서 송수신장치(95)에 연결됨과 동시에 I/O인터페이스(105A)를 통해서 제1작업로보트(8A)에 접속되어 있다. 송수신장치(95)는 I/O인터페이스(104A)에 접속된 송수신 제어부(110)과 이 송수신 제어부(110)에 접속된 송신헤드부(111) 및 수신헤드부(112)를 내장하고 있다.

또, 송수신장치(96)은 호스트컴퓨터(113)에 접속된 송수신 제어부(114)와 이 송수신 제어부(114)에 접속된 송신헤드부(115) 및 수신헤드부(116)을 내장하고 있다.

한편, 제어장치(10B)는 모선(100B)를 통해서 접속된 CPU(101B)가 CPU(101B)에 대한 동작프로그램등이 격납된 ROM(102B) 각종 데이타의 기록 및 판독이 행해지는 RAM(103B) 및 I/O인터페이스(104B) 및 (105B)를 갖고 있으며, 다시 또, I/O인터페이스(104B)가 접속된 키이보드(106B) 표시부(107B) 및 자기카드 등의 카드형상기록매체에 기록된 정보의 판독을 행하는 카드판독기(108B)가 부설되어 있다.

그리고, I/O인터페이스(104B)를 통해서 송수신장치(95)의 송수신 제어부(110)에 접속됨과 동시에, I/O인터페이스(104B)를 통해서 제2작업로보트(8B)에 접속되어 있다.

상부자체(24)가 제1자동주행대차(5)에 탑재된 단계[가공물 반송로(R1)에 있어서의 탑재부(P1a)]에서 우선 제어장치(10A)에 있어서의 키이보드(106A)를 조작해서 상부차체(24)에 대한 정보를 입력시킴과 동시에 제1작업로보트(8A)에 대해서의 작업데이타를 요구하는 지령을 입력시킨다. 그것에 의해, 제어장치(10A)에 있어서 ROM(102A)에 격납된 동작프로그램에 따라서 작동하는 CPU(101A)가 제1작업로보트(8A)에 대해서의 작업데이타를 요구하는 요구신호를 송출한다.

이 요구 신호는 I/O인터페이스(104A)를 통해서 송수신장치(95)에 있어서의 송수신 제어부(110)에 공급된다. 송수신장치(95)에 있어서는 송수신 제어부(110)에 공급된 제어장치(10A)로부터의 요구신호가 송신헤드부(111)로부터 송수신장치(96)을 향해서 송신된다.

송수신장치(96)에서는 송수신장치(95)의 송신헤드부(111)로부터의 요구신호가 수신헤드부(116)에 의해 수신되고 송수신 제어부(114)를 통해서 호스트컴퓨터(113)에 공급된다. 그것에 의해, 호스트컴퓨터(113)은 제어장치(10A)로부터의 요구신호에 따라서 상부차체(24)에 관한 작업로보트(8A)에 관해서의 작업데이타를 송출한다.

호스트컴퓨터(113)으로부터 송출된 작업데이타는 송수신장치(96)에 있어서의 송수신 제어부(114)에 공급되고, 송수신장치(114)에 있어서는 송수신 제어부(114)에 공급된 작업데이타가 송신헤드부(115)로부터 송수신장치(95)로 향해서 송신된다.

그리고, 송수신장치(95)에서는 송수신장치(96)의 송신헤드부(115)로부터의 작업데이타가 수신헤드부(112)에 의해 수신되고, 송수신 제어부(110)를 통해서 제어장치(10A)의 I/O인터페이스(104A)에 공급된다. I/O인터페이스(104A)에 공급된 작업데이타는 CPU(101A)에 의해 처리하여 RAM(103A)에 기록되어서 격납된다.

또한, 그러한 때에 제어장치(10A)의 표시부(107A)에 있어서 CPU(101A)에의한 처리상황이 표시된다. 또,RAM(103A)에의 작업데이타의 격납은 송수신장치(95)이외에 카드판독기(108A)을 통해서 행해도 된다.

계속해서, 제2제어장치(10B)에 있어서의 키이보드(106B)를 조작해서 상부차체(24)에 대한 정보를 입력시킴과 동시에, 제2작업로보트(8B)에 대해서의 작업데이타를 요구하는 지령을 입력시킨다. 그것에 의해, CPU(101B)가 상부차체(24)에 관한 제2작업로보트(8B)에 대해서의 작업데이타를 요구하는 요구신호를 송출하고 이 요구신호는 I/O인터페이스(104B)를 통해서 송수신장치(95)에 있어서의 송수신 제어부(110)에 공급된다.

송수신장치(95)에 있어서는 송수신 제어부(110)에 공급된 제어장치(10B)로부터의 요구신호가 송신헤드부(111)로부터의 송수신장치(96)으로 향해 송신된다. 송수신장치(96)에서는 송수신장치(95)의 송신헤드부(111)로부터의 요구신호가 수신헤드부(116)에 의해 수신되고, 송수신 제어부(116)를 통해서 호스트컴퓨터(113)에 공급된다.

그것에 의해, 호스트컴퓨터(113)은 제2제어장치(10B)로부터의 요구신호에 따라서 상부차체(24)에 관한 제2작업로보트(8B)에 대해서의 작업데이타를 송출한다. 호스트컴퓨터(113)으로부터 송출된 작업데이타는 송수신장치(96)에 있어서의 송수신 제어부(114)로 공급되고, 송수신장치(96)에서는 송수신 제어부(114)에 공급된 작업데이타가 송신헤드부(115)로부터의 송수신장치(95)로 향해서 송신된다.

그리하여, 송수신장치(95)에서는 송수신장치(96)으로부터의 작업데이타가 수신헤드부(112)에 의해 수신되고 송수신 제어부(110)을 통해서 제2제어장치(10B)의 I/O인터페이스(104B)에 공급된다.

I/O인터페이스(104B)에 공급된 작업데이타는 CPU(101B)에 의한 처리하에 RAM(103B)에 기록되어 격납된다.

또한, 그러한 때에 제2제어장치(10B)의 포시부(107B)에 있어서, CPU(101B)에 의한 처리상황이 표시된다. 또, RAM(103B)에의 작업데이타의 격납은 송수신장치(95)이외에 카드판독기(108B)를 통해서 행해도 좋다.

상술한 바와같이, RAM(103A) 혹은 1(03B)에 작업로보트(8A) 또는 (8B)의 작업데이타를 격납하고난 후, 제1자동주행대차(5)는 그 전동기(6)이 작동상태로 되어서 레일(3)상을 소정의 속도로 주행한다.

그리하여, 자동주행대차(5)의 주행개시에 따라서 RAM(103A)에 격납된 작업데이타에 따라서 송출되는 동작제어신호가 제1제어장치(10A)로부터 I/O인터페이스(105A)를 통해서 제1작업로보트(8A)에 공급된다. 또, 제1작업로보트(8A)로부터의 각종 검출출력신호등이 제어장치(10A)에 대해 I/O인터페이스(105A)를 통해서 공급된다.

제1작업로보트(8A)는 제1자동주행대차(5)에 있어서의 기초대(14A)상을 필요에 따라서 이동함과 동시에 서브팰릿(12A)로부터 공구(Q1)을 선택해서 리스트부(17A)에 장착된 공구(Q)를 사용해서 각종 부품(P1)의 조립작업을 행한다.

제1작업로보트(8A)와 마찬가지로, 자동주행대차(5)의 주행개시에 따라 RAM(105B)에 격납된 작업데이타에 따라서 송출되는 동작 제어신호가 제2제어장치(10B)로부터 I/O인터페이스(105B)를 통해서 제2작업로보트(8B)로 공급된다.

또, 제2작업로보트(8B)로부터의 각종 검출출력신호가 제2제어장치(10B)에 대해 I/O인터페이스(105B)를 통해 공급된다. 제2작업로보트(8B)는 제1자동주행대차(5)에 있어서의 기초대(14B)상에 필요에 따라서 이동함과 동시에 서브팰릿(12B)로부터 공구(Q2)를 선택해서 리스트부(17B)에 장착된 공구(Q)를 사용해서 각종 부품(P2)의 조립작업을 행한다.

차량조립라인의 다른 실시예(14도-제17도)

본 실시예에 있어서는 제2부품조립작업라인(LP2)에서 가공물 반송로(R2)의 부분(R2a)에 내장장치반송로(Ti)의 종단과 다종부품반송로(Tx)의 종단과 계기판장치반송로(Td)의 종단이 연결되어 있다.

제2부품조립작업라인(LP2)에서 제2자동주행대차(4)는 내장장치반송로(Ti)로부터 공급되는 예를들면, 상부밀폐부재 및 공급관장식부재가 일체화해서 되는 내장부재인 내장장치를 접수해서, 이 제 2자동주행대차(4)에 탑재되어 있는 상부차체(24)에 대해 내장장치의 조립을 행한다.

같은 모양으로, 제2자동주행대차(4)는 다종부품반송로(Tx)를 통해서 공급되는 루프몰, 좌석벨트, 뒷자석, 앞문 및 뒷문차폐유리 등을 접수해서, 이들 루프몰 등의 조립을 행한다.

같은 모양으로, 제2자동주행대차(4)는 계기판장치 반송로(Td)로부터 공급되는 계기판장치 등을 접수해서 이들 계기판 장치 등의 조립을 행한다.

제2자동주행대차(4)는 상기한 내장장치를 접수하기 전단계에 있어서 상부차체(24)를 반전시킨다.

즉, 제2자동주행대차(4)에 탑재된 상부차체(24)는 제15도에 나타내는 바와같이, 루프(120)을 아래로 바닥부분 열린곳(K1)을 위로 향하게 한 반전자세가 된다.

내장장치반송로(Ti)에 의해 반송되는 내장장치는 예를들면, 제16도에 내장장치(130)으로 나타내는 바와같이, 상부밀폐부재(131)과 공급관장식부재(132)가 일체화되어서, 그 전체 탄력성을 구비한 합성수지재로 형성되어 있다. 상부밀폐부재(131)에는 그 중앙부에 실내램프(133)이 설치되어 있고, 공급관장식부재(132)는 복수의 가늘고 긴 필터부(132a)를 갖고, 다시 또, 썬바이저(134)가 부착되어 있다.

그리고, 그러한 내장장치(130)은 내장장치반송로(Ti)로부터 제2부품조립작업라인(LP2)로 공급됨에 있어서는 제15도에 나타내는 바와같이, 그 자세는 반전되고, 대각선상에 위치하는 2개의 필터부(132a)의 선단부분이 실내램프(133)의 위쪽구역에서 교차하는 3개의 와이어(137)에 의해 상호 연결된다.

즉, 제15도에 나타내는 바와같이, 내장장치(130)은 상부밀폐부재(131)을 아래로 필터부(132a)를 위로 향하게 한 상태로 제2부품조립작업라인(LP2)로 공급된다. 또, 제2부품조립작업라인(LP2)에는 내장장치 반송로(Ti)의 종단부에 대응하는 위치에 제15도에 나타내는 내장장치 유지장치(150)이 설치되어 있다.

내장장치 유지장치(150)은 상기한 라인(LP2)의 위쪽 구역에 배치된 안내레일(151)과 그 안내레일(151)에 안내되어서 이동하는 가동부(152)와 그 가동부(152)에 설치된 구동부(153)와 그 구동부(153)에 의해 승강되는 승강로드(154)와 그 승강기둥(154)의 하단에 부착된 파지부(155)를 갖고 있다.

승강기둥(154)의 하강에 의해 파지부(155)는 내장장치(130)을 위쪽으로 향한 상태로 와이어(137)과 실내램프(133)를 파지한다. 파지부(155)에 의한 와이어(137) 및 실내램프(133)의 파지에 의해 내장장치(130)은 그 필터부(132a)가 와이어(137)에 의해 내측으로 끌어당겨진 상태가 된다. 즉, 필터부(132a)는 그 선단부분이 실내램프(133)측으로 경사진 상태가 된다.

그후, 구동부(153)을 작동시켜서 승강기둥(154)를 상승시킴과 동시에, 가동부(152)를 안내레일(151)에 따라 이동시켜서 상부차체(24)의 위쪽 위치에서 정지시킨다. 그후, 승강로드(154)를 하강시켜 내장장치(130)을 반전자세에 있는 상부차체(24)의 바닥부분열린곳(K1)을 통해서 이 상부차체(24)의 내부에 삽입한다.

이어서, 파지부(155)의 파지상태를 해제해서, 내장장치(130)은 상부차체(24)의 내장에 장착된다. 파지부(155)의 파지해제에 따라 필터부(132a)는 와이어(137)에 의한 구속으로부터 해제되어서, 필터부(132a)의 선단부는 외측에 향해서 탄성변형한다. 이것에 의해, 내장장치(130)은 상부차체(24)에 걸어맞춘상태가 된다. 파지부(155)는 실내램프(133)을 해방시킨후에 상승된다.

다른 한편, 상부차체(24)의 내측에 배치된 내장장치(130)은 접착제 및 나사 등을 사용해서 상부차체(24)의 내측에 고정된다.

이와 같이해서, 제2자동주행대차(4)에 의해 반전자세로된 상부차체(24)에 대해 내장장치(130)을 상부차체(24)의 위쪽으로부터 바닥부분열린곳(K1)을 통해서 삽입하고, 그후 내장장치(130)의 고정을 행하도록 했기 때문에, 상부차체(24)에 대한 내장장치(130)의 적절한 조립을 용이하고 또한 확실하게 행할 수가 있다.

제17도는 내장장치(130)의 변형예를 나타낸다.

내장장치(130')는 상부밀폐부재(131)과 공급관장식부재(132)에 추가해서, 한쌍의 아래쪽 트림부재(135)도 일체화된 것으로 되어 있다. 한쌍의 아래쪽 트림부재(135)의 각각은 각 필터부(132a)의 선단부에 결합되어 있다.

차량조립라인의 다른 실시예(제18도-제21도)

본 실시예에 있어서는 제18도에 나타내는 바와같이 바닥부재조립작업라인(LFA)와 의장부품조립작업라인(LEA)와의 사이에 구동계통 등의 하부장치조립작업스테이션(UDS)가 설치되고, 그 장치조립작업스테이션(UDS)에는 하부장치조립라인(LU)가 연결되어 있다.

또, 바닥부재조립작업라인(LF)에서는 바닥부재(25)에 대해 밀폐처리 1차 방청처리 등의 각종의 처리를 시행함과 동시에 우선 제1의 공정에서 플로어매트를 부착시킨다. 계속되는 제2의 공정에 앞좌석과 뒷좌석을 부착시킨다. 다시 또, 다른 내장부재를 장착시킨다. 이 각종부품의 조립이 완료된 상태를 제19도에 나타낸다.

제19도에 나타내는 바와같이 바닥조립체(160)은 바닥부재(26)상에 플로우매트(161)이 배치됨과 동시에, 좌우한쌍의 앞좌석(162) 및 뒷자석(163)이 장착되어 있다.

이 바닥조립체(160)은 바닥부재조립 작업라인(LFA)로 반입된다. 하부장치조립라인(LU)에서는 제20도에 나타내는 바와같이, 엔진(170), 좌우전면 서스펜션(171), 좌우후면 서스펜션(172), 촉매변환기(173), 소음기(174) 및 플로펠라 축(175) 등으로 된 하부조립체(176)을 형성한다. 이 하부조립체(176)은 바닥부재(25)의 하측에 배치되는 것이다.

그리고, 하부조립체(176)은 제20도에 나타낸 바와같이, 팰릿(180)상에 배치된 서브팰릿(181),(182)상에 탑재되어서 하부장치조립작업스테이션(UDS)로 반입된다.

하부부품조립스테이션(UDS)에 있어서는 제20도에 나타내는 바와같이, 바닥부재(25)를 갖는 상부차체(24)에 대해 하부조립체(176)을 부착시킨다. 다른 한편, 계측기패널의 조립(제14도에 나타내는 라인 Td)은 제21도에 나타내는 로보트(190)에 의해 행해진다. 이 로보트(190)은 제2부품조립작업라인(LP2)에 설치되어 있다.

상기한 로보트(190)은 아암(191)을 갖고, 이 아암(191)에 의해 계기판 패널장치반송로(Td)(제14도 참조)로부터 공급되는 계기판패널장치(195)를 파지한다.

제2자동주행대차(4)상의 상부차체(24)는 로보트(190)에 접근하는 전단계에 있어서 제21도에 나타내는 바와같이 바닥부분 열린곳(K1)을 로보트(190)축에 향해서 옆으로 향한 자세가 되고, 로보트(190)은 옆으로 향한 자세로된 상부차체(24)에 대해 계기판 패널(195)의 조립을 행한다.

차량조립라인의 다른 실시예(제22도, 제23도)

본 실시예에 있어서는 복수의 자동주행대차(5)가 주행하는 라인(LPA)에 있어서 그 가공물 반송로(RA)는 부분(Ra)(Rb) 및 (Rc)로 이루어진다.

그리고, 부분(Ra)에 있어서의 시작되는 끝부분과 부분(Rc)의 종단부가 연결되고, 또 부분(Rb)의 시작되는 끝부분 및 종단부가 부분(Ra)및 (Rc)의 종단부 및 시작되는 끝부분에 각각 연결되어서 반송로(Ra)는 전체적으로 환상의 형상이 되어 있다.

상기한 가공물 반송로(RA)에 있어서, 자동주행대차(5)에 대해 상부차체(24)를 탑재시키는 탑재부(Pa)의 상류측에는 전술한 바와같이, 부품공급스테이션(SP)가 설치되어 있다.

이 부품공급스테이션(SP)에서 자동주행대차(5)의 서브팰릿(12A)(12B)에 대해 부품(P1) 및 (P2)가 소정의 패턴으로 탑재된다.

가공물 반송로(RA)와 부분(Rb)에는 3개의 외장부재반송(T4)의 종단부가 연결되고, 또 3개의 대형물조립부재반송로(T5)의 종단부가 연결되어 있다.

그리고, 반송로(RA)에 있어서의 부분(Rc)의 종단부는 행어콘베이어(H5)를 통해서 바닥부재조립작업라인(LEA)에 연결되어 있다.

작업스테이션(S1)에서 얻어진 상부차체(24) 및 바닥부재(25)는 상부차체반송로(T2) 및 바닥부재반송로(T3)로 각각 송출되고, 상부차체(24)가 반송로 형성부(T2)의 작업스테이션(S2)로 반송된다. 다른 한편, 바닥부재(25)는 바닥부재처리라인(LF)로 반입된다.

바닥부재처리라인(LF)에서는 전술한 바와같이, 바닥부재(25)에 대해 밀폐처리 2차방청처리 등의 각종의 처리 및 부품 조립등이 시행되고, 그후 바닥부재(25)는 바닥부재조립작업라인(LFA)로 반송된다. 상부차체(24)가 탑재된 자동주행대차(5)에는 가공물 반송로(RA)의 부분(Ra)를 그 시작하는 끝부분으로부터 부분(Rb)의 종단부에 향해서 화살표(X)의 방향으로 주행한다.

이 주행과정에 있어서, 전술한 바와같이, 작업로보트(8A),(8B)를 사용해서 상부차체(24)에 대해 와이어 하니스, 그로밋, 손잡이 등의 각종 소형물 부품을 조립한다. 또, 자동주행대차(5)가 부분(Rb)를 통과해가는 때에는 부분(Rb)에 설치된 조립작업스테이션(ES1)-(ES6)의 각각에 있어서, 다음의 조립이 행해진다.

스테이션(ES1)에는 반송로(T5)로부터 후면범퍼(200)이 공급되고 이 스테이션(ES1)에서 후면범퍼(200)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES2)에는 반송로(T4)로부터 후면패널(28)이 공급되고, 이 스테이션(ES2)에서 후면패널(28)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES3)에는 반송로(T4)로부터 트렁크뚜껑(23)이 공급되고, 이 스테이션(ES3)에서 트렁크뚜껑(23)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES4)에는 반송로(T4)로부터의 전면펜더(26)이 공급되고, 이 스테이션(ES4)에서 전면펜더(26)이 공급되고, 이 스테이션(ES4)에서 전면펜더(26)이 조립된다.

스테이션(ES5)에는 반송로(T5)로부터 계기판패널이 공급되고, 이 스테이션(ES6)에서 계기판패널의 의 조립이 행해진다.

스테이션(ES6)에는 반송로(T5)로부터 뒷자석이 공급되고, 이 스테이션(ES6)에서 뒷자석의 조립이 행해진다.

자동주행대차(5)가 가공물 반송로(R4)에 있어서의 부분(Rc)의 시작되는 끝부분으로부터 종단부측으로 이동하는 사이에 상부차체(24)에 조립된 각종 대형물부재에 대해서의 그 나사의 조임이 행해지고, 그것에 의해 상부차체(24)에 대해서의 조립작업이 완료된다.

의장부품조립작업라인(LEA)에는 작업스테이션(ES7)-(ES10)이 설치되어 있다. 바닥부재(25)가 조립된 상부차체(24)에 대해서 스테이션(ES7)-(ES10)에서 다음의 조립이 행해진다.

스테이션(ES7)에는 반송로(T4)로부터 전면덮개(27)이 공급되고, 이 스테이션(ES7)에서 전면덮개(27)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES8)에서는 반송로(T5)로부터 앞좌석(162)가 공급되고, 이 스테이션(ES8)에서 앞좌석(162)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES9)에는 반송로(T4)로부터 엔진덮개(22)가 공급되고, 이 스테이션(ES9)에서 엔진덮개(22)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES10)에는 반송로(T4)로부터 앞문(21F)과 뒷문(21R)이 공급되고, 이 스테이션(ES10)에서 앞문(21F)와 뒷문(21R)의 조립작업이 행해진다.

가공물 반송로(RA)를 주행하는 자동주행대차(5)는 그 주행중에 작업로보트(8A) 및 (8B)에 의해 부품(P1) 및 (P2)의 조립을 행한다.

그리고, 자동주행대차(5)가 스테이션(ES1)-(ES6)에 도달하면 이들 각 스테이션(ES1)-(ES6)에 배치된 작업로보트를 사용해서 전술한 각종의 부품의 조립을 행한다.

여기서, 스테이션(ES1)에 있어서의 후면범퍼(200)의 조립의 예를 다음에 설명한다.

제23도는 후면범퍼(200)이 순차로 공급되는 스테이션(ES1)을 나타낸다. 스테이션(ES1)에는 구동기구부(210)과 이 구동기구부(210)에 의해 구동되는 작업로보트(212)가 설치되어 있다.

구동기구부(210)은 가동부(213)을 갖고 있다.

가동부(213)은 스테이션(ES1)에 있어서의 위쪽 구역에 배치된 한쌍의 안내레일(214)에 안내되어서 이동 가능하게 되어 있다. 또, 구동기구부(210)은 가동부(213)에 설치된 구동부(215)를 갖고 있다. 구동부(215)는 도면밖의 제어장치로부터의 제어신호를 작업로보트(212)에 전달하는 것이다.

작업로보트(212)는 가동아암부(217)과 가동아암부(217)의 선단에 부착되어서 회전운동이 가능하게 된 리스트부(218)에 부착된 파지기구(219)를 갖고 있다. 작업로보트(212)는 제어장치로부터 공급되는 제어신호에 따라서 작동하고, 파지기구(219)는 후면범퍼(200)의 파지와 파지해제를 선택적으로 행한다.

또, 가동부(213)은 도면중 일점쇄선으로 나타내는 제1위치와 실선으로 나타내는 제2위치와의 사이를 이동한다. 또, 작업로보트(212)는 필요에 따라서 승강운동을 행한다.

스테이션(ES1)에 있어서는 우선 작업로보트(212)는 제1의 위치를 취해서 반송로(T5)로부터 공급되는 후면범퍼(200)을 파지한다.

다음에, 자동주행대차(5)가 스테이션(ES1)에 도착한때에 작업로보트(212)는 상기한 제1위치로부터 제2위치로 이동하고 이 제2위치에서 자동주행대차(5)상의 상부차체(24)에 대해 그 후단부에 후면범퍼(200)을 대향시킨다.

이어서, 작동아암부(217)을 작동시켜서 리스트부(218)을 상부차체(24)에 접근시켜 후면범퍼(200)을 상부차체(24)에 끼워넣은 후, 후면범퍼(200)의 파지를 해제한다. [후면범퍼(200)을 해방]그후, 작업로보트(212)는 제2스위치로부터 제1위치로 이동된다.

스테이션(ES1)에에 이은 스테이션(ES2)-(ES6)에는 각각 상기한 작업로보트(212)와 같은 작업로보트가 배치되어 있다.

우선, 스테이션(ES2)에서는 로보트를 사용하며 각종의 필요한 처리가 행해진 후면패널(28)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES3)에서는 로보트를 사용하며 각종 필요한 처리가 행해진 트렁크뚜껑(23)의 조립이 행해진다.

스테이션(ES4)에서는 로보트를 사용해서 각종의 필요한 처리가 행해진 전면팬더의 조립이 행해진다.

스테이션(ES5)에서는 로보트를 사용해서 각종의 필요한 처리가 시행된 계기판 패널의 조립이 행해진다.

스테이션(ES6)에서는 로보트를 사용하여서 각종 필요한 처리가 시행된 뒷자석이 조립된다.

본 실시예에 의하면, 가공물 반송로(RA)의 스테이션(ES1)-(ES6)에 설치된 조립수단(212)에 의해 대차(5)상의 상부차체(24)에 대한 대형부품(200) 등의 조립이 행해지도록 되어 있기 때문에, 이 대형부품(200)등의 조립에 있어서 자동주행대차(5)의 상부차체(24)를 다른 대차에 이송탑재시킨 후, 범퍼(200) 등의 조립을 행할 필요가 없게 된다.

즉, 대형부품의 조립에 있어서 대차의 이송탑재작업이 불필요하게 된다.

Claims

가공물에 대해서 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 부설된 안내레일(3)과 가공물이 탑재되어 안내레일(3)에 안내되어 주행하는 대차(5)를 구비하고, 그 대차에는 가공물에 대한 부품의 조립을 행하는 작업로보트(8A),(8B)와 그 대차에 탑재된 가공물을 위치결정하는 위치결정수단이 설치되어, 대차(5)의 주행중에 작업로보트(8A),(8B)를 사용하여 미리 그 대차에 탑재되어 있는 부품을 가공물에 대해 조립하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제1항에 있어서, 대차(5)에는 가공물과 함께 미리 그 대차에 복수종류의 부품이 탑재되어서, 그 대차의 주행중에 작업로보트(8A),(8B)를 사용해서 복수종류의 부품의 조립을 행하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제2항에 있어서, 대차(5)에는 가공물과 함께 복수종류의 공구가 탑재되어서, 작업로보트(8A),(8B)는 가공물에 조립해야할 부품에 따라서 공구의 교환을 행하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제3항에 있어서, 대차(5)에는 작업로보트(8A),(8B)를 제어하는 제어장치(10A),(10B)가 설치되어서, 그 제어장치(10A),(10B)가 설치되어서, 그 제어장치(10A)(10B)에는 작업로보트(8A),(8B)의 작업데이타가 격납되고, 이 격납되는 작업데이타에 기초해서 작업로보트(8A),(8B)를 제어하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제4항에 있어서, 가공물 조립라인이 복수종류의 가공물에 대해서, 동시에 부품의 조립을 행하는 혼합조립라인으로 하고, 대차(5)가 주행을 개시하기 전에 제어장치(10A),(10B)에 대해 가공물의 종류에 따른 그 작업데이타의 입력이 행해지는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제1항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)으로 되고, 그 자동차 차체(20)은 대차(5)에 탑재되는 전단계에서 바닥부재 및 문이 떼어내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제6항에 있어서, 자동차 자체(20)의 캐빈내에 위치하는 부위에 작업로보트(8A)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제1항에 있어서, 가공물이 자동차 자체(20)이고, 그 자동차 자체(20)은 대차(5)에 탑재되는 전단계에서 엔진덮개(22) 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제8항에 있어서, 자동차 자체(20)의 엔진실 전방에 작업로보트(8B)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
가공물에 대해 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 부설된 안내레일(3)과 가공물이 탑재되어 안내레일에 안내되어서 주행하는 대차(5)와 그 대차(5)에 설치된 작업로보트(8A),(8B)와 대차(5)상에 설치되어 그 대차(5)에 탑재된 가공물의 위치결정을 행하는 위치결정수단과 대차(5)에 설치되어 그 대차(5)의 주행중에 작업로보트(8A),(8B)를 제어해서 미리 대차(5)에 탑재되어 있는 부품을 가공물에 대해 조립시키는 제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제10항에 있어서, 작업로보트(8A),(8B)에는 제어수단에 의해 미리 대차(5)에 탑재되어 있는 복수의 종류의 부품의 조립을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제11항에 있어서, 작업로보트에는 제어수단에 의해 대차(5)의 주행중에 미리 대차(5)에 탑재되어 있는 복수종류의 공구중에서 가공물에 조립해야할 부품에 따른 공구의 교환을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제10항에 있어서, 가공물이 자동 차체(20)이고 그 자동차 차체(20)는 대차(5)에 탑재되기 전단계에서 바닥부재 및 문이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제13항에 있엇, 자동차 차체(20)의 캐빈내에 위치하는 부위에 작업로보트(8A)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제10항에 있어서, 가공물이 자동 차체(20)이고, 그 자동차 차체(20)은 대차(5)에 탑재되기 전단계에서 엔진덮개(22) 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제15항에 있어서, 자동차 차체(20)의 엔진실 전방에 작업로보트(8B)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제10항에 있어서, 가공물이 자동 차체(20)이며, 그 자동차 차체(20)는 대차(5)에 탑재되기 전단계에서 바닥부재, 문, 엔진덮개 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제17항에 있어서, 대차에는 1대차당 작업로보트가 2대 설치되어서, 제1작업로보트(8A)가 자동차 차체(20)의 캐빈내에 위치하는 부위에 설치되고, 제2작업로보트(8B)가 자동차 차체(20)의 엔진실 전방에 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제18항에 있어서, 작업로보트는 제어수단에 의해 대차의 주행중에 미리 대차에 탑재되어 있는 복수종류의 공구로부터 자동차 차체(20)에 조립해야할 부품에 따른 공구의 교환을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제10항에 있어서, 가공물 조립라인이 복수종류의 가공물에 대해 동시에 부품의 조립을 행하는 혼합조립라인이고, 대차(5)에 설치되어 제어수단에 접속된 수신장치와, 가공물 조립라인에 설치되어 수신장치로 향해서 가공물에 관한 작업데이타를 공급하는 송수신수단을 구비하고, 대차(5)가 주행을 개시하기전에 수신장치에 대해 가공물의 종류에 따른 작업데이타의 공급이 행해지고, 그 작업데이타는 제어수단에 포함되는 기억장치에 격납되고 이 격납된 작업데이타에 기초해서 작업로보트(8A),(8B)가 제어되는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
가공물에 대해 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 환상으로 부설된 안내레일(3)과 가공물이 탑재되어 안내레일(3)에 안내되어서 주행하는 대차(5)와 그 대차(5)에 설치된 제1작업로보트(7A)와 대차(5)에 설치되어 그 대차(5)에 탑재된 가공물의 위치결정을 행하는 위치결정수단과 대차(5)에 설치되어 그 대차(5)의 주행과정에 있어서 제1작업로보트(8A)를 제어해서 미리 대차(5)에 탑재되어 있는 제1부품을 가공물에 대해 조립시키는 제어수단과 안내레일의 도중에 설치되어 대차상의 가공물에 대해 제2부품의 조립을 행하는 부품조립스테이션과 그 부품조립스테이션에 대해 제2부품을 공급하는 부품공급라인과 그 부품조립스테이션에 설치된 제2작업로보트(8B)를 구비하고, 부품조립스테이션에 도착한 대차상의 가공물에 대해 제2작업로보트(8B)를 사용해서 제2부품을 조립하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제21항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)이며, 그 자동차 차체(20)은 대차(5)에 탑재되기 전단계에서 바닥부재 및 문이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제22항에 있어서, 자동차 차체(20)의 캐빈내에 위치하는 부위에 작업로보트(8A)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제21항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)이며, 그 자동차 차체(20)은 대차에 탑재되기 전단계에서 엔진덮개(22) 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제24항에 있어서, 자동차 차체(20)의 엔진실 전방에 작업로보트(8A)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제21항에 있어서, 자동차 차체(20)은 대차(5)에 탑재되기 전단계에서 바닥부재, 문, 엔진덮개(22) 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제26항에 있어서, 대차에는 1대차당 작업로보트가 2대 설치되어서 제1작업로보트(8A)가 자동차 차체(20)의 캐빈내에 위치하는 부위에 설치되고, 제2작업로보트(8B)가 자동차 차체(20)의 엔진실 전방에 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제27항에 있어서, 작업로보트는 제어수단에 의해 미리 대차에 탑재되어 있는 복수종류의 공구중에서 자동차 차체에 부착시킬 부품에 따른 공구의 교환을 행하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제21항에 있어서, 제어수단은 대차(5)의 주행과정에 있어서, 그 종말기에 제1작업로보트(8A)를 제어해서 가공물에 조립된 부품에 대해, 그 체결볼트의 조임을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
가공물에 대해 부품의 조립을 행하는 가공물 조립라인에 환상으로 부설된 제1의 안내레일과, 그 제1의 안내레일에 인접해서 배치되어 가공물 조립라인에 환상으로 부설된 제2의 안내레일을 갖추고, 그 가공물 조립라인에 있어서의 가공물 반송로가 가공물이 탑재되어 제1의 안내레일에 안내되어서 주행하는 제2의대차(4)와, 제1의 대차(5)에 탑재되어 있는 가공물을 달아올려서 그 가공물을 제2의 대차(4)로 이송탑재시키는 제1의 행어콘베이어(H1)과, 제2의 대차(4)에 대차(4)에 탑재되어 있는 가공물을 달아올려서 그 가공믈을 제1의 대차(5)에 이송탑재시키는 제2의 행어콘베어(H2)로 구성되고, 그 가공물의 반송순서는 가공물의 반송방향에 향해서 순차로 제1의 대차(5)와 제1의 행어콘베이어(H1), 제2의 대차, 제2의 행어콘베이어(H2), 제1의 대차(5)로 하고, 제1대차(5)와 제1의행어콘베이어(H1), 제2의 대차, 제2의 행어콘베이버(H2), 제1의 대차(5)로 하고, 제1대차(5)에 설치된 제1작업로보트(8A)와 제1의 대차(5)에 설치되어 그 대차(5)에 탑재된 가공물의 위치결정을 행하는 위치결정수단과 제1대차(5)에 설치되어 그 제1대차(5)의 주행과정에서 제1작업로보트(8A)를 제어해서 미리 제1대차(5)에 탑재되어 있는 제1부품을 가공물에 대해 조립시키는 제어수단과, 제2의 대차(4)에 설치되어 그 제2의 대차(4)에 탑재된 가공물의 자세를 변경하는 자세변경수단과 제2의 안내레일에 설치되어 대차(4)상의 가공물에 대해서 제2부품의 조립을 행하는 부품조립스테이션과 부품조립스테이션에 대해 제2부품을 공급하는 부품공급라인과 부품조립스테이션에 설치된 제2작업로보트(8B)를 구비하고, 부품조립스테이션에서 제2부품의 조립작업에 바람직한 자세로 된 가공물에 대해서 제2작업로보트(8B)를 사용해서 제2부품의 조립을 행하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제30항에 있어서, 제2의 대차(4)에 설치되어 그 제2대차(4)에 탑재된 가공물의 높이위치를 변경하는 높이위치변경수단을 구비하고, 부품조립스테이션에서 제2부품조립작업에 바람직한 자세 및 바람직한 높이위치로 된 가공물에 대해 제2작업로보트(8B)를 사용해서 제2부품의 조립을 행하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제30항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)이며, 그 자동차 차체(20)은 제1대차(5)에 탑재되는 전단계에서 바닥부재 및 문이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제32항에 있어서, 자동차 차체(20)의 캐빈내에 위치하는 부위에 제1작업로보트가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제30항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)이며, 그 자동차 차체(20)은 제1대차(5)에 탑재되는 전단계에서 엔진덮개(22) 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제34항에 있어서, 자동차 차체(20)의 엔진실 전방에 제2작업로보트가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제30항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)이며, 그 자동차 차체(20)은 제1대차(5)에 탑재되기 전단계에서 바닥부재, 문, 엔진덮개(22) 및 덮개패널이 떼내어져 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제36항에 있어서, 대차에는 1대차당 작업로보트가 2대 설치되어서 제1작업로보트(8A)가 자동차 차체(20)의 캐빈내의 위치하는 부위에 설치되고, 제2작업로보트(8B)가 자동차 차체(20)의 엔진실 전방에 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제37항에 있어서, 제1작업로보트에는 제어수단에 의해 미리 대차에 탑재되어 있는 복수종류의 공구중에서 자동차 차체에 부착해야할 제1부품에 따른 공구의 교환을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제30항에 있어서, 제어수단이 제1의 대차(5)가 가공물을 2회째 탑재시킨 상태에 있어서, 그 주행중에 제1작업로보트(8A)를 제어해서 가공물에 조립된 부품에 대해 그 체결볼트의 나사조임을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립장치.
제1항에 있어서, 가공물이 자동차 차체로 하고, 자동차 차체가 대차에 탑재되는 전단계에 있어서, 도장후의 자동차 차체(20)을 상부차체(24)와 적어도 바닥부재로된 하부차체(25)로 분리시키는 제1공정과, 그 상부차체(24)에 대해 그 내장부품을 조립하는 제2공정과, 하부차체(25)에 대해 좌석 등의 내장부품을 조립하는 제3공정과, 제2공정후의 상부차체(24)와 제3공정후의 하부차체(25)를 결합시켜서 자동차 차체(20)를 형성하는 제4공정과, 그 제4공정이후의 자동차 차체(20)에 대해 바닥부재의 하면측에 배치되는 하부부품을 조립하는 제5공정을 갖는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 하부부품이 엔진을 포함하는 구동계통부품과 베기계통부품과 서스펜션으로 구성되는 조립체인 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제2공정에 있어서, 상부차체(24)에 대해 우선 와이어 하니스, 그로밋, 화스너, 손잡이 등의 소형물 부품을 조립하고, 그후 캐빈내 트림 및 계기판을 조립하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제3공정에 있어서, 하부차체(25)에 대해 우선 후로아메트를 조립하고, 그후, 좌석을 조립하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제5공정이후에, 자동차 차체(20)에 범퍼(200)을 조립하는 제6공정을 갖는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제5공정이후에 자동차 차체(20)에 대해 문을 조립하는 제6공정을 갖는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제5공정이후에 자동차 차체(20)에 대해 엔진덮개(22)를 조립하는 제6공정을 갖는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제5공정이후에 자동차 차체(20)에 대해 전면펜더(26)을 조립하는 제6공정을 갖는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제40항에 있어서, 제5공정이후에 자동차 차체(20)에 대해 트렁크뚜껑(23)을 조립하는 제6공정을 갖는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제1항에 있어서, 가공물이 자동차 차체(20)으로 하고, 바닥부재를 떼어낸 자동차 차체가 대차에 탑재되고, 그 지붕을 아래로 하고, 바닥부재 열린곳을 위로한 반전자세의 상태에서 스테이션에 반입하는 반입공정과, 그 스테이션에서, 반전자세에 있는 자동차 차체(20)의 캐빈내에 그 위쪽으로부터 바닥부재 열린곳을 통해서 상부밀폐부와 필라트림을 일체화한 내장장치(130)을 삽입하는 장치장착공정을 갖고, 내장장치(130)은 자동차 차체의 캐빈내로 삽입되는 때에 필라트림의 필라부 선단이 그 내장장치의 중앙으로 향해서 강제적으로 경사진 상태로 되는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제49항에 있어서, 스테이션에 내장장치 유지장치(150)이 배치되고, 그 내장장치 유지장치(150)은 내장장치(130)의 중앙부를 파지해서, 그 내장장치(130)을 자동차 차체(20)의 캐빈내로 삽입하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.
제50항에 있어서, 내장장치(130)은 그 필라트림의 필라부선단이 대각선상에 있는 필라부끼리 와이어로 결합되고, 내장장치 유지장치(150)이 내장장치(130)의 중앙부를 파지하는 때에 함께 와이어를 밀어내려서, 필터트림의 필터부선단을 그 내장장치(130)의 중앙으로 향해 강제적으로 경사지게 하는 것을 특징으로 하는 가공물 조립방법.