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BEZUGNAHME AUF (EINE) VERWANDTE ANMELDUNG(EN)
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Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität nach 35 U.S.C. §119 der koreanischen Patentanmeldung Nr.
10-2020-0041009 , eingereicht am 3. April 2020, deren Offenbarung durch Bezugnahme Bestandteil des vorliegenden Dokuments ist.
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STAND DER TECHNIK
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Technisches Gebiet
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Die Offenbarung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung, und insbesondere die Fahrerassistenzvorrichtung, die in der Lage ist, durch Erfassen einer Lenkungsabsicht eines Fahrers einen Spurwechsel auszuführen.
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Beschreibung der verwandten Technik
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In letzter Zeit wurden verschiedene Arten von fortgeschrittenen Fahrerassistenzsystemen (Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) entwickelt, die dafür ausgelegt sind, einen Fahrer über das Fahren eines Fahrzeugs zu informieren, um zu verhindern, dass sich aufgrund einer Unachtsamkeit des Fahrers ein Unfall ereignet, und um ein autonomes Fahren durchzuführen, um den Fahrer zu entlasten.
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Im Allgemeinen ist ein DAS durch verschiedene, am Fahrzeug montierte Sensoren implementiert, reflektiert aber nicht ausreichend die Bedienungsabsicht des Fahrers, und aufgrund verschiedener unerwarteter Verkehrsbedingungen besteht eine Grenze für sicheren autonomen Spurwechsel.
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KURZDARSTELLUNG
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Ein Aspekt der Offenbarung ist es, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, das eine Lenkungsabsicht eines Fahrers durch Ein/Aus einer Blinkerleuchte identifiziert und Spurwechsel regelt, und das auf verschiedene Situationen anwendbar ist.
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Weitere Aspekte der Offenbarung sind zum Teil Gegenstand der Beschreibung, die im weiteren Verlauf folgt, und gehen zum Teil aus der Beschreibung offensichtlich hervor, oder werden im Rahmen einer praktischen Anwendung der Offenbarung erfahrbar.
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Gemäß einem Aspekt der Offenbarung umfasst ein Fahrerassistenzsystem: einen ersten Sensor, der in einem Fahrzeug installiert ist, um eine Frontsicht eines Fahrzeugs aufzuweisen, und eingerichtet ist, um Frontbilddaten zu beschaffen; einen zweiten Sensor, der in dem Fahrzeug installiert ist, um ein Fronterkennungssichtfeld des Fahrzeugs aufzuweisen, und ausgewählt aus einer Gruppe, die aus einem Radarsensor und einem LiDAR-Sensor besteht, dazu eingerichtet, Fronterkennungsdaten zu beschaffen; einen dritten Sensor, installiert in dem Fahrzeug, um ein Seitenerkennungssichtfeld des Fahrzeugs aufzuweisen, und ausgewählt aus einer Gruppe, die aus dem Radarsensor und dem LiDAR-Sensor besteht, und dazu eingerichtet, Seitenerkennungsdaten zu beschaffen; und eine Steuerung, umfassend einen Prozessor, der dazu eingerichtet ist, mindestens eines von den Frontbilddaten, den Fronterkennungsdaten und den Seitenerkennungsdaten zu verarbeiten. Die Steuerung kann eingerichtet sein zum: Erkennen von Ein/Aus einer Blinkerleuchte des Fahrzeugs; in Reaktion darauf, dass die Blinkerleuchte eingeschaltet ist, in Reaktion auf das Verarbeiten mindestens eines von den Frontbilddaten, den Fronterkennungsdaten und den Seitenerkennungsdaten, Erkennen, durch die Steuerung, eines seitlichen Objekts, das sich auf einer Seite des Fahrzeugs befindet; und Ausgeben eines Lenksignals einer Lenkvorrichtung des Fahrzeugs oder eines Warnsignals des Fahrzeugs, basierend auf der Erkennung des seitlichen Objekts.
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Basierend darauf, dass das seitliche Objekt erkannt wird, kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, das Warnsignal des Fahrzeugs auszugeben.
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Basierend darauf, dass das seitliche Objekt nicht erkannt wird, kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, das Lenksignal der Lenkvorrichtung auszugeben.
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Das Fahrerassistenzsystem kann ferner umfassen: einen vierten Sensor, installiert in einem Fahrzeug, um über eine hintere Sicht eines Fahrzeugs zu verfügen, und dazu eingerichtet, Heckbilddaten zu beschaffen; und einen fünften Sensor, installiert in dem Fahrzeug, um über ein Heckerkennungssichtfeld des Fahrzeugs zu verfügen, und ausgewählt aus einer Gruppe, die aus dem Radarsensor und dem LiDAR-Sensor besteht, dazu eingerichtet, Heckerkennungsdaten zu beschaffen. Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: in Reaktion auf das Verarbeiten mindestens eines von den Seitenerkennungsdaten, den Heckbilddaten und den Heckerkennungsdaten ein heckseitiges Objekt zu erkennen, das sich auf einer Heckseite des Fahrzeugs befindet; und das Lenksignal der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs oder das Warnsignal des Fahrzeugs, basierend auf der Erkennung des heckseitigen Objekts, auszugeben.
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Basierend darauf, dass das heckseitige Objekt erkannt wird, kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, das Warnsignal des Fahrzeugs auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: in Reaktion auf das Verarbeiten mindestens eines von den Seitenerkennungsdaten, den Frontbilddaten und den Fronterkennungsdaten ein an der Frontseite des Fahrzeugs befindliches frontseitiges Objekt zu erkennen; und in Reaktion darauf, dass das frontseitige Objekt und das heckseitige Objekt nicht erkannt werden, das Lenksignal der Lenkvorrichtung auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: basierend auf dem heckseitigen Objekt eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu berechnen; und in Reaktion darauf, dass die relative Geschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, das Warnsignal des Fahrzeugs auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: basierend auf dem heckseitigen Objekt eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu berechnen; und in Reaktion darauf, dass die relative Geschwindigkeit größer als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Wert ist, das Lenksignal der Lenkvorrichtung auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: ein Frontobjekt, das sich vor dem Fahrzeug befindet, und ein frontseitiges Objekt, das sich auf einer Frontseite des Fahrzeugs befindet, zu erkennen; und in Reaktion darauf, dass das Frontobjekt nicht erkannt wird und das frontseitige Objekt erkannt wird, das frontseitige Objekt als ein Regelungsziel für adaptive Geschwindigkeitsregelung (Adaptive Cruise Control, ACC) auszuwählen.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: ein Frontobjekt, das sich vor dem Fahrzeug befindet, und ein frontseitiges Objekt, das sich auf einer Frontseite des Fahrzeugs befindet, zu erkennen; in Reaktion auf das Erkennen des Frontobjekts und des frontseitigen Objekts eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das Frontobjekt und eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das frontseitige Objekt zu berechnen; und in Reaktion darauf, dass die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das frontseitige Objekt größer als die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das Frontobjekt ist, das frontseitige Objekt als ein ACC-Regelungsziel auszuwählen.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein, eine Beschleunigung oder Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu regeln, um einen bestimmten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem frontseitigen Objekt zu wahren.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: ein Frontobjekt, das sich vor dem Fahrzeug befindet, und ein frontseitiges Objekt, das sich auf einer Frontseite des Fahrzeugs befindet, zu erkennen; in Reaktion auf das Erkennen des Frontobjekts und des frontseitigen Objekts eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das Frontobjekt und eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das frontseitige Objekt zu berechnen; und in Reaktion darauf, dass die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das frontseitige Objekt kleiner als die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf das Frontobjekt ist, das frontseitige Objekt als ein ACC-Regelungsziel auszuwählen.
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Die Steuerung kann dazu ausgewählt sein: einen Abstand zwischen dem Frontobjekt und dem Fahrzeug und einen Abstand zwischen dem frontseitigen Objekt und dem Fahrzeug zu vergleichen; und in Reaktion darauf, dass der Abstand zwischen den Frontobjekten kleiner als der Abstand zwischen den frontseitigen Objekten ist, die Beschleunigung des Fahrzeugs so zu regeln, dass der Abstand zwischen den Frontobjekten reduziert ist.
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In Reaktion auf die Reduzierung des Abstands zwischen den Frontobjekten kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, ein Lenksignal der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: in Reaktion auf die Reduzierung des Abstands zwischen den Frontobjekten ein heckseitiges Objekt zu erkennen, das sich auf einer Heckseite des Fahrzeugs befindet; und in Reaktion darauf, dass das heckseitige Objekt nicht erkannt wird, das Lenksignal der Lenkvorrichtung auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: in Reaktion auf die Reduzierung des Abstands zwischen den Frontobjekten ein heckseitiges Objekt zu erkennen, das sich auf einer Heckseite des Fahrzeugs befindet; und in Reaktion darauf, dass das heckseitige Objekt erkannt wird, das Warnsignal des Fahrzeugs auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: einen Abstand zwischen dem Frontobjekt und dem Fahrzeug und einen Abstand zwischen dem frontseitigen Objekt und dem Fahrzeug zu vergleichen; und in Reaktion darauf, dass der Abstand zwischen den Frontobjekten größer als der Abstand zwischen den frontseitigen Objekten ist, das Warnsignal des Fahrzeugs auszugeben.
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Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein: einen Abstand zwischen dem Frontobjekt und dem Fahrzeug und einen Abstand zwischen dem frontseitigen Objekt und dem Fahrzeug zu vergleichen; in Reaktion darauf, dass der Abstand zwischen den Frontobjekten größer als der Abstand zwischen den frontseitigen Objekten ist, ein heckseitiges Objekt, das sich an einer Heckseite des Fahrzeugs befindet, zu erkennen; und in Reaktion auf die Erkennung des heckseitigen Objekts das Warnsignal des Fahrzeugs auszugeben.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Offenbarung umfasst ein Fahrerassistenzverfahren: Beschaffen, durch einen ersten Sensor, von Frontbilddaten für eine Frontsicht eines Fahrzeugs; Beschaffen, durch einen zweiten Sensor, von Fronterkennungsdaten für ein Fronterkennungssichtfeld des Fahrzeugs; Beschaffen, durch einen dritten Sensor, von Seitenerkennungsdaten für ein Seitenerkennungssichtfeld des Fahrzeugs; Erkennen, durch eine Steuerung, von Ein/Aus einer Blinkerleuchte des Fahrzeugs; in Reaktion darauf, dass die Blinkerleuchte eingeschaltet ist, in Reaktion auf das Verarbeiten mindestens eines von den Frontbilddaten, den Fronterkennungsdaten und den Seitenerkennungsdaten, Erkennen, durch die Steuerung, eines seitlichen Objekts, das sich auf einer Seite des Fahrzeugs befindet; und Ausgeben, durch die Steuerung, eines Lenksignals der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs oder eines Warnsignal des Fahrzeugs, basierend auf der Erkennung des seitlichen Objekts.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Offenbarung beinhaltet ein nicht flüchtiges, computerlesbares Medium Programmanweisungen, die von einem Prozessor ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium Programmanweisungen umfasst, die, durch einen ersten Sensor, Frontbilddaten für eine Frontsicht eines Fahrzeugs beschaffen; Programmanweisungen, die, durch einen zweiten Sensor, Fronterkennungsdaten für ein Fronterkennungssichtfeld des Fahrzeugs beschaffen; Programmanweisungen, die, durch einen dritten Sensor, Seitenerkennungsdaten für ein Seitenerkennungssichtfeld des Fahrzeugs beschaffen; Programmanweisungen, die durch eine Steuerung, Ein/Aus einer Blinkerleuchte des Fahrzeugs erkennen; in Reaktion darauf, dass die Blinkerleuchte eingeschaltet ist, in Reaktion auf das Verarbeiten mindestens eines von den Frontbilddaten, den Fronterkennungsdaten und den Seitenerkennungsdaten, Programmanweisungen, die, durch die Steuerung, ein seitliches Objekt, das sich auf einer Seite des Fahrzeugs befindet, erkennen; und Programmanweisungen, die, durch die Steuerung, ein Lenksignal der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs oder ein Warnsignal des Fahrzeugs basierend auf der Erkennung des seitlichen Objekts ausgeben.
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Figurenliste
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Diese und/oder weitere Aspekte der Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen offensichtlich und leichter verständlich, betrachtet zusammen mit den beigefügten Zeichnungen, von denen:
- 1 ein Blockschema ist, das Komponenten eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
- 2 ein Blockschema ist, das ein Fahrerassistenzsystem (DAS) gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
- 3 eine Ansicht ist, die eine Kamera und ein Radar, enthalten in einem DAS gemäß einer Ausführungsform, veranschaulicht.
- 4 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist.
- 5 ist eine Ansicht ist, die ein Beispiel einer Fahrsituation gemäß 4 veranschaulicht.
- 6 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist.
- 7 ist eine Ansicht ist, die ein Beispiel einer Fahrsituation gemäß 6 veranschaulicht.
- 8 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist.
- 9 ist eine Ansicht ist, die ein Beispiel einer Fahrsituation gemäß 8 veranschaulicht.
- 10 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist.
- 11 und 12 Ansichten sind, die ein Beispiel einer Fahrsituation gemäß 10 veranschaulichen.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Gleiche Bezugszahlen bezeichnen in der gesamten Beschreibung gleiche Elemente. Es werden nicht alle Elemente der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben, und eine Beschreibung von dem, was in der Technik bekannt ist, oder von Dingen, die einander in den beispielhaften Ausführungsformen überlappen, wird weggelassen. Die Begriffe, die in der gesamten Spezifikation verwendet werden, wie etwa „∼Teil“, „~Modul“, „-Element“, „∼Block“ usw., können als Software oder Hardware implementiert werden, und mehrere „∼Teile“, „~Module“, „~Elemente“ oder „~Blöcke“ können als einzelne Elemente implementiert werden oder ein einzelnes „∼Teil“, „∼Modul“, „∼Element“ oder ein einzelner „Block“ kann mehrere Elemente beinhalten.
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Es sei klargestellt, dass der Begriff „verbinden“ und seine Ableitungen sowohl eine direkte als auch eine indirekte Verbindung bedeutet und dass die indirekte Verbindung eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetz einschließt.
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Die Begriffe „umfassen (oder umfassend)“ und „enthalten“ („enthaltend“) sind inklusiv oder offen und schließen zusätzliche, unerwähnte Bauteile oder Verfahrensschritte nicht aus, sofern nicht anders angegeben. Es sei des Weiteren klargestellt, dass der Begriff „Element“ und seine Ableitungen sich sowohl darauf beziehen, dass ein Element im Kontakt mit einem anderen Element ist, als auch darauf, dass ein anderes Element zwischen den beiden Elementen vorhanden ist.
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Befindet sich ein Element „auf“ einem anderen Element, bedeutet dies in der gesamten Anmeldung nicht nur, dass ein Element im Kontakt mit einem anderen Element ist, sondern auch, dass ein weiteres Element zwischen den beiden Elementen vorhanden ist.
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Es sei klargestellt, dass die Begriffe erster, zweiter, dritter usw. hierin verwendet werden können, um verschiedene Bauteile, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte zu bezeichnen, dass diese Bauteile, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte jedoch nicht durch diese Begriffe beschränkt werden sollen. Diese Begriffe werden nur verwendet, um Bauteile, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte von anderen zu unterscheiden.
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Es sei klargestellt, dass die Singularformen „ein“, „eine“ und „der, die, das“ Pluralbezüge einschließen, solange der Kontext nicht klar etwas Anderes verlangt.
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Bezugszahlen, die für Verfahrensschritte verwendet werden, werden nur für die Vereinfachung der Erklärung verwendet, sollen aber nicht eine Reihenfolge der Schritte beschränken. Solange der Kontext nicht klar etwas Anderes vorgibt, kann die geschriebene Reihenfolge auf andere Weise umgesetzt werden.
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Im Folgenden werden Wirkprinzipien und Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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1 ein Blockschema ist, das Komponenten eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
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Wie in 1 veranschaulicht, kann ein Fahrzeug 1 einen Motor 10, ein Getriebe 20, eine Bremsvorrichtung 30 und eine Lenkvorrichtung 40 umfassen. Der Motor 10 kann mindestens einen Zylinder und mindestens einen Kolben einschließen und kann eine für das Fahren des Fahrzeugs 1 benötigte Leistung erzeugen. Das Getriebe 20 kann eine Mehrzahl von Zahnrädern einschließen und kann von dem Motor 10 erzeugte Leistung auf Räder des Fahrzeugs 1 übertragen. Die Bremsvorrichtung 30 kann das Fahrzeug 1 über eine Reibkraft auf Räder verzögern oder stoppen. Die Bremsvorrichtung 30 kann einen oder mehrere Bremsbeläge und Bremsbacken enthalten, die das Fahrzeug verzögern oder stoppen. Die Lenkvorrichtung 40 kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ändern.
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Das Fahrzeug 1 kann eine Mehrzahl von elektronischen Komponenten aufweisen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 außerdem ein Motormanagementsystem (Engine Management System, EMS) 11, eine Getriebesteuerung, die auch als Getriebesteuereinheit (Transmission Control Unit, TCU) 21 bezeichnet wird, eine elektronische Bremssteuerung, die auch als ein elektronisches Bremsensteuermodul (electronic brake control module, EBCM) 31 bezeichnet wird, eine elektronische Lenkunterstützungsvorrichtung (Electronic Power Steering, EPS) 41, ein Bordnetzsteuergerät (Body Control Module, BCM) und ein Fahrerassistenzsystem (Driver Assistance System, DAS) 100 aufweisen.
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Das EMS 11 kann den Motor 10 als Reaktion auf sowohl eine Beschleunigungsabsicht eines Fahrers, die über ein Fahrpedal empfangen wird, als auch ein Anforderungssignal vom DAS 100 steuern. Zum Beispiel kann das EMS 11 das Drehmoment des Motors 10 regeln.
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Die TCU 21 kann das Getriebe 20 als Reaktion auf sowohl einen Schaltbefehl des Fahrers, der über einen Schalthebel empfangen wird, als auch eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 steuern. Zum Beispiel kann die TCU 21 ein Übersetzungsverhältnis vom Motor 10 zu den Rädern des Fahrzeugs 1 anpassen oder einstellen.
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Das EBCM 31 kann eine Bremsvorrichtung 30 in Reaktion auf sowohl die Bremsabsicht des Fahrers von einem Bremspedal als auch den Schlupf von Rädern steuern. Beispielsweise kann das EBCM 31 zeitweilig das Radbremsen in Reaktion auf den Schlupf der Räder, der in einem Bremsmodus des Fahrzeugs 1 erfasst wird, lösen, was zu einer Implementierung eines Antiblockiersystems (ABS) führt. Das EBCM 31 kann selektiv das Bremsen der Räder als Reaktion auf ein Übersteuern und/oder Untersteuern, das in einem Lenkmodus des Fahrzeugs 1 erfasst wird, selektiv aussetzen, was zu einer Implementierung einer Elektronischen Stabilitätskontrolle (ESC) führt. Zusätzlich kann das EBCM 31 zeitweise Räder in Reaktion auf einen Schlupf der Räder, der beim Fahren des Fahrzeugs erfasst wird, bremsen, was zu einer Implementierung eines Traktionssteuersystems (TCS) führt.
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Die EPS-Vorrichtung 41 kann die Lenkvorrichtung 40 in Reaktion auf die Lenkabsicht des Fahrers vom Lenkrad unterstützen, derart, dass die EPS-Vorrichtung 41 den Fahrer darin unterstützt, das Lenkrad leicht zu betätigen. Beispielsweise kann die EPS-Vorrichtung 41 das Lenkrad 40 in einer Weise unterstützen, dass die Lenkkraft in einem Fahrmodus niedriger Geschwindigkeit oder einem Parkmodus des Fahrzeugs 1 verringert wird, aber in einem Fahrmodus hoher Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhöht wird.
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Das Bordnetzsteuergerät 51 kann verschiedene elektronische Komponenten steuern, die in der Lage sind, dem Fahrer Bedienungskomfort zu liefern oder die Sicherheit des Fahrers zu gewährleisten. Zum Beispiel kann das Bordnetzsteuergerät 51 Scheinwerfer, Scheibenwischer, ein Instrument oder eine andere Gerätegruppe, einen Multifunktionsschalter, Blinker usw. steuern.
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Das DAS 100 kann den Fahrer beim einfachen Bedienen (Fahren, Bremsen und Lenken) des Fahrzeugs 1 unterstützen. Beispielsweise kann das DAS 100 das periphere Umfeld (beispielsweise ein anderes Fahrzeug, Fußgänger, Zweiradfahrer, Fahrstreifen, Verkehrszeichen oder dergleichen) des Fahrzeugs 1 (d. h., des Fahrzeugs selbst) erkennen und kann das Fahren, Bremsen und/oder Lenken des Fahrzeugs 1 in Reaktion auf das erkannte periphere Umfeld durchführen.
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Das DAS 100 kann dem Fahrer verschiedene Funktionen bereitstellen. Zum Beispiel kann das DAS 100 dem Fahrer Funktionen einer Spurverlassenswarnung (Lane Departure Warning, LDW), eines Spurhalteassistenten (Lane Keeping Assist, LKA), eines Fernlichtassistenten (High Beam Assist, HBA), eines autonomen Notbremssystems (Autonomous Emergency Braking, AEB), einer Verkehrszeichenerkennung (Traffic Sign Recognition, TSR), eines intelligenten Tempomaten (Smart Cruise Control, SCC), einer Toter-Winkel-Überwachung (Blind Spot Detection, BSD) usw. bereitstellen.
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Das DAS 100 kann ein Kameramodul 101 zum Erfassen von Bilddaten eines peripheren Bereichs des Fahrzeugs 1 (beispielsweise eines Bereichs außerhalb der Umgebung des Fahrzeugs 1) und ein Radarmodul 102 zum Erfassen von Daten über ein peripheres Objekt, das in dem peripheren Bereich des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, umfassen. Das Kameramodul 101 kann eine Kamera 101a oder mehrere Kameras und eine elektronische Steuereinheit (Electronic Control Unit, ECU) 101b umfassen. Die Kamera 101a kann ein Bild erfassen, das einen Frontbereich des Fahrzeugs 1 (beispielsweise einen Bereich vor dem Fahrzeug 1) umfasst, und kann einen Bildprozessor zum Verarbeiten des erfassten Bildes umfassen, um in der Umgebung befindliche Fahrzeuge, Fußgänger, Zweiradfahrer, Spuren, Verkehrszeichen oder Ähnliches in dem erfassten Bild zu erkennen. Das Radarmodul 102 kann ein Radar 102a oder mehrere Radare und eine ECU 102b aufweisen und eine relative Position, eine relative Geschwindigkeit oder dergleichen des in der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekts (beispielsweise eines in der Umgebung befindlichen Fahrzeugs, Fußgängers oder Zweiradfahrers) basierend auf den erfassten Radardaten erfassen oder feststellen.
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Das DAS 100 ist nicht auf die in 1 veranschaulichten Komponenten beschränkt, und kann ferner eine Lichterkennung und Entfernungsbestimmung (Light Detection and Ranging, LiDAR) umfassen, die die Umgebung des Fahrzeugs 1 abtastet und das Objekt erkennt.
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Die oben genannten elektronischen Komponenten können untereinander über ein Kommunikationsnetz (NT) des Fahrzeugs kommunizieren. Zum Beispiel können die elektronischen Komponenten eine Datenkommunikation über das Ethernet, über Media Oriented Systems Transport (MOST), FlexRay, ein Controller Area Network (CAN), ein Local Interconnect Network (LIN) und dergleichen durchführen. Zum Beispiel kann das DAS 100 jeweils ein Antriebssteuersignal, ein Bremssignal und ein Lenksignal an das EMS 11, das EBCM 31 und die EPS-Vorrichtung 41 über das Fahrzeugkommunikationsnetz (NT) senden.
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2 ist ein Blockschema, das ein Fahrerassistenzsystem (DAS) gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht, und 3 ist eine Ansicht, die eine Kamera und ein Radar, enthalten in einem DAS gemäß einer Ausführungsform, veranschaulicht.
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Bezugnehmend auf 2 kann das Fahrzeug 1 ein Bremssystem 32, ein Lenksystem 42 und das DAS 100 umfassen.
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Das Bremssystem 32 gemäß der Ausführungsform kann das EBCM 31 (siehe 1) und das Bremssystem 30 (siehe 1), das in Verbindung mit 1 beschrieben ist, umfassen, und das Lenksystem 42 kann das EPS 41 (siehe 1) und das Lenksystem 40 (siehe 1) umfassen.
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Das DAS 100 kann eine Frontkamera 110, ein Frontradar 120 und eine Mehrzahl von Eckradaren 130 umfassen.
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Die Frontkamera 110 kann ein in Richtung der Front des Fahrzeugs 1 gerichtetes Sichtfeld 110a aufweisen, wie in 3 veranschaulicht. Beispielsweise kann die Frontkamera 110 an einer vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 installiert sein.
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Die Frontkamera 110 kann den Frontbereich des Fahrzeugs 1 abbilden und kann Bilddaten zum Frontbereich des Fahrzeugs 1 erfassen. Die Bilddaten zum Frontbereich des Fahrzeugs 1 können eine Position mindestens eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers, eines Zweiradfahrers, eines Fahrstreifens oder dergleichen, die im Frontbereich des Fahrzeugs 1 existieren, einschließen.
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Die Frontkamera 110 kann mehrere Linsen und einen Bildsensor aufweisen. Der Bildsensor kann mehrere Photodioden zum Umwandeln von Licht in elektrische Signale aufweisen, und die mehreren Photodioden können in einer zweidimensionalen Matrix angeordnet sein.
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Die Frontkamera 110 kann elektrisch mit einer Steuerung 140 verbunden sein. Zum Beispiel kann die Frontkamera 110 über ein Fahrzeugkommunikationsnetz NT, über ein Kabel oder über eine Leiterplatte (PCB) mit der Steuerung 140 verbunden sein.
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Die Frontkamera 110 kann die Bilddaten über den Frontbereich des Fahrzeugs 1 liegt an die Steuerung 140 senden.
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Das Frontradar 120 kann ein zum Frontbereich des Fahrzeugs 1 gerichtetes Sichtfeld 120a aufweisen, wie in 3 veranschaulicht. Das Frontradar 120 kann beispielsweise an einem Kühlergrill oder einem Stoßfänger des Fahrzeugs 1 installiert sein.
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Das Frontradar 120 kann eine Sendeantenne (oder ein Sendeantennen-Array), die Sende-Funkwellen in den Frontbereich des Fahrzeugs 1 ausstrahlt, und eine Empfangsantenne (oder ein Empfangsantennen-Array) aufweisen, die Reflexions-Funkwellen empfängt, die von einem Objekt reflektiert werden. Das Frontradar 120 kann aus den Sende-Funkwellen, die von der Sendeantenne gesendet werden, und den Reflexions-Funkwellen, die von der Empfangsantenne empfangen werden, Frontradardaten erfassen. Die Frontradardaten können Abstandsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen in Bezug auf das Objekt, beispielsweise das andere Fahrzeug, den Fußgänger oder den Zweiradfahrer, die sich im Frontbereich des Fahrzeugs 1 befinden, umfassen. Das Frontradar 120 kann den relativen Abstand zu dem Objekt auf Grundlage der Phasendifferenz (oder Zeitdifferenz) zwischen den Sende-Funkwellen und den Reflexions-Funkwellen berechnen und die relative Geschwindigkeit des Objekts auf Grundlage der Frequenzdifferenz zwischen den Sende-Funkwellen und den Reflexions-Funkwellen berechnen.
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Das Frontradar 120 kann über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT, die Festverdrahtung oder die Leiterplatte mit der Steuerung 140 verbunden sein. Das Frontradar 120 kann die Frontradardaten an die Steuerung 140 senden.
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Die mehreren Eckradare 130 können ein erstes Eckradar 131, das auf der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, ein zweites Eckradar 132, das auf der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, ein drittes Eckradar 133, das auf der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, und ein viertes Eckradar 134, das auf der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, umfassen.
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Das erste Eckradar 131 kann ein Abtastfeld 131a aufweisen, das zur vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 gerichtet ist, wie in 3 veranschaulicht. Das erste Eckradar 131 kann auf der rechten Seite eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein. Das zweite Eckradar 132 kann ein Abtastfeld 132a aufweisen, das zur vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 gerichtet ist und kann auf der linken Seite des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein. Das dritte Eckradar 133 kann ein Abtastfeld 133a aufweisen, das zur hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 gerichtet ist und kann auf der rechten Seite eines hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein. Das vierte Eckradar 134 kann ein Abtastfeld 134a aufweisen, das zur hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 gerichtet ist und kann auf der linken Seite des hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein.
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Jedes vom ersten, zweiten, dritten und vierten Eckradar 131, 132, 133 und 134 kann eine Sendeantenne und eine Empfangsantenne aufweisen. Das erste, das zweite, das dritte und das vierte Eckradar 131, 132, 133 und 134 können erste Eckradardaten, zweite Eckradardaten, dritte Eckradardaten bzw. vierte Eckradardaten erfassen. Die ersten Eckradardaten können Abstandsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen in Bezug auf ein anderes Fahrzeug, den Fußgänger oder den Zweiradfahrer (im Folgenden als „das Objekt“ bezeichnet), das bzw. der sich auf der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet, umfassen.
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Die zweiten Eckradardaten können Abstandsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen in Bezug auf das Objekt, das sich auf der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, umfassen.
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Die dritten und die vierten Eckradardaten können jeweils Abstands- und Geschwindigkeitsinformationen in Bezug auf das Objekt, das sich auf der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet, bzw. Abstands- und Geschwindigkeitsinformationen in Bezug auf das Objekt, das sich auf der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, umfassen.
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Jedes vom ersten, zweiten, dritten und vierten Eckradar 131, 132, 133 und 134 kann mit der Steuerung 140 verbunden sein, beispielsweise über das Fahrzeugkommunikationsnetz NT, die Festverdrahtung oder die Leiterplatte. Das erste, das zweite, das dritte und das vierte Eckradar 131, 132, 133 und 134 können die ersten Eckradardaten, die zweiten Eckradardaten, die dritten Eckradardaten bzw. die vierten Eckradardaten an die Steuerung 140 senden.
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Die Steuerung 140 kann die ECU 101b (siehe 1) des Kameramoduls 101 (siehe 1) und/oder die ECU 102b (siehe 1) des Radarmoduls 102 (siehe 1) und/oder eine integrierte ECU umfassen.
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Die Steuerung 140 umfasst einen Prozessor 141 und einen Speicher 142.
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Der Prozessor 141 kann die Frontbilddaten der Frontkamera 110, die Frontradardaten des Frontradars 120 und die Eckradardaten der mehreren Eckradare 130 verarbeiten und ein Bremssignal und ein Lenksignal zum Steuern des Bremssystems 32 und des Lenksystems 42 erzeugen. Zum Beispiel kann der Prozessor 141 einen Bildsignalprozessor zum Verarbeiten der Frontbilddaten der Frontkamera 110 und/oder einen Digitalsignalprozessor zum Verarbeiten von Radardaten der Radare 120 und 130 und/oder eine Micro Control Unit (MCU) zum Erzeugen eines Bremssignals und/oder eines Lenksignals umfassen.
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Der Prozessor 141 kann basierend auf den Frontbilddaten der Frontkamera 110 und den Frontradardaten des Radars 120 Objekte vor dem Fahrzeug 1 (beispielsweise ein anderes Fahrzeug, den Fußgänger, den Zweiradfahrer usw.) erkennen.
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Im Detail kann der Prozessor 141 basierend auf den Frontradardaten des Frontradars 120 die Position (Abstand und Richtung) und die relative Geschwindigkeit der Objekte vor dem Fahrzeug 1 erfassen. Der Prozessor 141 kann Informationen über die Position (Richtung) und den Typ des Objekts, das vor dem Fahrzeug 1 vorhanden ist (zum Beispiel, ob das Objekt ein anderes Fahrzeug, der Fußgänger, der Zweiradfahrer oder dergleichen ist), auf Grundlage der Frontbilddaten der Frontkamera 110 erfassen. Außerdem kann der Prozessor 141 die Objekte, die durch die Frontbilddaten festgestellt werden, mit den Objekten abgleichen, die durch die Frontradardaten festgestellt werden, und die Position (Entfernung und Richtung) und die relative Geschwindigkeit der Objekte vor dem Fahrzeug 1 auf Grundlage eines Ergebnisses des Abgleichs erfassen.
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Der Prozessor 141 kann das Bremssignal und ein Lenksignal auf Grundlage der Informationen über den Typ, die Position und die relative Geschwindigkeit der Frontobjekte erzeugen.
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Zum Beispiel berechnet der Prozessor 141 eine Zeit bis zu einer Kollision (Time to Collision, TTC) zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Frontobjekt auf Grundlage der Position (des Abstands) und der relativen Geschwindigkeit der Frontobjekte und warnt den Fahrer vor einer Kollision, sendet ein Bremssignal an das Bremssystem 32 oder sendet das Lenksignal an das Lenksystem 42, auf Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs der TTC mit einer vorab bestimmten Referenzzeit. Als Reaktion darauf, dass die TTC kürzer ist als eine vorab bestimmte erste Referenzzeit, kann der Prozessor 141 zulassen, dass ein Alarm akustisch und/oder über eine Anzeige ausgegeben wird. Als Reaktion darauf, dass die TTC kürzer ist als eine vorab bestimmte zweite Referenzzeit, kann der Prozessor 141 ein Vorab-Bremssignal an das Bremssystem 32 ausgeben. Als Reaktion darauf, dass die TTC kürzer ist als eine vorab bestimmte dritte Referenzzeit, kann der Prozessor 141 ein Notbremssignal an das Bremssystem 32 ausgeben. In diesem Fall ist die zweite Referenzzeit kürzer als die erste Referenzzeit, und die dritte Referenzzeit ist kürzer als die zweite Referenzzeit.
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Als weiteres Beispiel kann der Prozessor 141 einen Abstand bis zu einer Kollision (Distance to Collision, DTC) auf Grundlage der relativen Geschwindigkeit von Objekten vor dem Fahrzeug berechnen und auf Grundlage eines Vergleichs des DTC mit Abständen zu den Objekten vor dem Fahrzeug den Fahrer vor einer Kollision warnen oder das Bremssignal an das Bremssystem 32 senden.
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Der Prozessor 141 kann die Position (Abstand und Richtung) und die relative Geschwindigkeit der Objekte auf den Seiten des Fahrzeugs 1 (vorn rechts, vorn links, hinten rechts und hinten links) auf Grundlage von Eckradardaten der Mehrzahl von Eckradaren 130 erfassen.
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Der Prozessor 141 kann das Lenksignal an das Lenksystem 42 basierend auf der Position (Abstand und Richtung) und der relativen Geschwindigkeit von Objekten seitlich des Fahrzeugs 1 senden.
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Wenn beispielsweise basierend auf der TTC oder der DTC die Kollision mit dem Frontobjekt bestimmt wird, kann der Prozessor 141 das Lenksignal an das Lenksystem 42 übertragen, um eine Kollision mit dem Frontobjekt zu vermeiden.
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Der Prozessor 141 kann feststellen, ob die Kollision mit dem Frontobjekt durch Veränderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 basierend auf der Position (Abstand und Richtung) und der relativen Geschwindigkeit der Objekte seitlich des Fahrzeugs 1 zu vermeiden ist. Wenn sich beispielsweise seitlich des Fahrzeugs 1 kein Objekt befindet, kann der Prozessor 141 das Lenksignal an das Lenksystem 42 übertragen, um die Kollision mit dem Frontobjekt zu vermeiden. Wenn die Kollision mit dem seitlichen Objekt nach dem Lenken des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Position (Abstand und Richtung) der seitlichen Objekte und der relativen Geschwindigkeit nicht prognostiziert wird, kann der Prozessor 141 das Lenksignal an das Lenksystem 42 übertragen, um die Kollision mit dem Frontobjekt zu vermeiden. Wenn die Kollision mit dem seitlichen Objekt nach dem Lenken des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Position (Abstand und Richtung) der seitlichen Objekte und der relativen Geschwindigkeit prognostiziert wird, kann der Prozessor 141 das Lenksignal an das Lenksystem 42 übertragen.
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Der Arbeitsspeicher 142 kann Programme und/oder Daten zur Verarbeitung von Bilddaten durch den Prozessor 141, Programme und/oder Daten zur Verarbeitung von Radardaten durch den Prozessor 141 und Programme und/oder Daten zur Erzeugung eines Bremssignals und/oder eines Lenksignals durch den Prozessor 141 speichern.
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Der Speicher 142 kann die Bilddaten, die aus der Frontkamera 110 empfangen werden, und/oder die Radardaten, die aus den Radaren 120 und 130 empfangen werden, vorübergehend halten und kann ein Ergebnis der Verarbeitung der Bilddaten und/oder der Radardaten durch den Prozessor 141 vorübergehend halten.
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Der Speicher 142 kann nicht nur einen flüchtigen Speicher, sondern auch einen S-RAM, einen D-RAM und dergleichen einschließen, aber auch einen nicht flüchtigen Speicher einschließen, wie etwa einen Flash-Speicher, einen Nur-Lesen-Speicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Nur-Lesen-Speicher (EPROM) und dergleichen.
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Das DAS 100 ist nicht auf die in 2 veranschaulichten Komponenten beschränkt, und kann ferner das LiDAR umfassen, das die Umgebung des Fahrzeugs 1 abtastet und das Objekt erkennt.
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Basierend darauf, ob die Kollision mit dem Frontobjekt prognostiziert wird, kann die Steuerung 140 das Bremssignal an das Bremssystem 32 senden. Wenn das seitliche Objekt nicht existiert oder die Kollision mit dem seitlichen Objekt nicht prognostiziert wird, kann die Steuerung 140 das Lenksignal an das Lenksystem 42 übertragen, um eine Kollision mit dem Frontobjekt zu vermeiden. Wenn die Kollision mit dem Frontobjekt nach dem Lenken prognostiziert wird, kann die Steuerung 140 das Lenksignal nicht an das Lenksystem 42 senden.
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Unterdessen werden, bevor nachfolgend verschiedene Ausführungsformen beschrieben werden, von der Steuerung 140 verarbeitete Daten und ein Subjekt zum Beschaffen der Daten beschrieben.
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Das Fahrzeug 1 kann umfassen: einen Frontbildsensor mit einem Frontsichtfeld des Fahrzeugs 1 und Frontbilddaten erfasst, einen Front-Nicht-Bildsensor mit einem Fronterkennungssichtfeld des Fahrzeugs 1, der aus der Gruppe, die aus einem Radarsensor und einem LiDAR-Sensor besteht, ausgewählt wurde und Frontbilddaten erfasst, einen seitlichen Nicht-Bildsensor, der ein Seitenerkennungssichtfeld des Fahrzeugs 1 aufweist und aus der Gruppe, die aus dem Radarsensor und dem LiDAR-Sensor besteht, ausgewählt wurde, einen Heckbildsensor mit einem Hecksichtfeld des Fahrzeugs 1, der Heckbilddaten erfasst, und einen Heck-Nicht-Bildsensor mit einem Heckerkennungssichtfeld des Fahrzeugs 1, und der aus der Gruppe, die aus dem Radarsensor und dem LiDAR-Sensor besteht, ausgewählt wurde, um Heckerkennungsdaten zu erfassen.
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Der Frontbildsensor und der Front-Nicht-Bildsensor können ein Frontobjekt erkennen, das sich vor dem Fahrzeug 1 befindet.
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Der seitliche Nicht-Bildsensor kann ein seitliches Objekt, ein frontseitiges Objekt und ein heckseitiges Objekt erkennen, das sich an der Seite, an der Frontseite und an der Heckseite des Fahrzeugs 1 befindet. Der seitliche Nicht-Bildsensor ist an einer Eckposition des Fahrzeugs 1 installiert und kann seitliche Objekte, vordere Objekte und hintere Objekte, die sich allein an der Seite, der Front- und der Heckseite befinden, erkennen, und kann an der Seite des Fahrzeugs 1 installiert sein, zusammen mit dem Front-Bildsensor, dem Front-Nicht-Bildsensor, dem Heckbildsensor und dem Heck-Nicht-Bildsensor, und erkennt seitliche Objekte, vordere und hintere Objekte, die sich in den vorderen und hinteren Bereichen befinden.
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Der Heckbildsensor und der Heck-Nicht-Bildsensor können ein Heckobjekt erkennen, das sich hinter dem Fahrzeug 1 befindet.
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Darüber hinaus wird die Offenbarung, wenn eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) aktiviert ist, basierend auf dem Ein/Aus der Blinkerleuchte des Fahrzeugs 1 umgesetzt. Wenn beispielsweise die Blinkerleuchte des Fahrzeugs 1 eingeschaltet ist, kann die Steuerung 140 feststellen, dass der Fahrer zu Fahrspurwechseln bereit ist, und ein später zu beschreibender Steuerungsalgorithmus kann ausgeführt werden. Wenn beispielsweise die linke Seite der Blinkerleuchte eingeschaltet ist, prognostiziert die Steuerung 140, dass der Fahrer versuchen wird, in die linke Fahrspur zu wechseln, und führt eine Steuerung basierend auf der Aktivierung des Nicht-Bildsensors auf der linken Seite aus. Wenn umgekehrt die rechte Seite der Blinkerleuchte eingeschaltet ist, prognostiziert die Steuerung 140, dass der Fahrer versuchen wird, in die rechte Fahrspur zu wechseln, und führt eine Steuerung basierend auf der Aktivierung des Nicht-Bildsensors auf der rechten Seite aus.
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4 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist. Dies ist jedoch nur eine bevorzugte Ausführungsform zum Erreichen des Zwecks der Offenbarung, und selbstverständlich können bei Bedarf einige Vorgänge ergänzt oder gestrichen werden. 4 wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben.
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Die Steuerung 140 kann einen Ein/Aus-Status einer Blinkerleuchte des Fahrzeugs 1 feststellen (401). Wenn die Blinkerleuchte eingeschaltet ist (402), kann die Steuerung 140 feststellen, ob auf der Seite des Fahrzeugs 1 ein seitliches Objekt 2 existiert (403).
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Wie auf einer linken Seite von 5 veranschaulicht, kann die Steuerung 140 ein Warnsignal des Fahrzeugs 1 ausgeben, wenn auf der Seite des Fahrzeugs 1 das seitliche Objekt 2 existiert (404).
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In diesem Fall kann das Warnsignal mit einem Steuerungssignal zur Benachrichtigung des Fahrers über ein Kollisionsrisiko durch ein Display oder eine Audiovorrichtung in dem Fahrzeug 1 korrespondieren.
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Wie auf einer rechten Seite von 5 veranschaulicht, kann die Steuerung 140, wenn das seitliche Objekt 2 auf der Seite des Fahrzeugs 1 nicht existiert, das Lenksignal der Lenkvorrichtung 40 ausgeben (405), und das Fahrzeug 1 kann den Spurwechsel ausführen.
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6 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist. Dies ist jedoch nur eine bevorzugte Ausführungsform zum Erreichen des Zwecks der Offenbarung, und selbstverständlich können bei Bedarf einige Vorgänge ergänzt oder gestrichen werden. 6 wird unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
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Die Steuerung 140 kann den Ein/Aus-Status der Blinkerleuchte des Fahrzeugs 1 feststellen (601). Wenn die Blinkerleuchte eingeschaltet ist (602), kann die Steuerung 140 feststellen, ob auf der Heckseite des Fahrzeugs 1 ein heckseitiges Objekt 2-1 existiert (603).
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Wenn das heckseitige Objekt 2-1 nicht erkannt wird, kann die Steuerung 140 das Lenksignal der Lenkvorrichtung 40 des Fahrzeugs 1 ausgeben (604). Darüber hinaus kann die Steuerung 140 das Lenksignal der Lenkvorrichtung 40 ausgeben, wenn das frontseitige Objekt zusätzlich zu dem heckseitigen Objekt 2-1 nicht erkannt wird.
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Wenn das heckseitige Objekt 2-1 erkannt wird, kann die Steuerung 140 feststellen, ob die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kleiner als ein vorbestimmter Wert ist (606). Hier ist die relative Geschwindigkeit ein Wert, der durch Subtrahieren der Geschwindigkeit des heckseitigen Objekts 2-1 von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhalten wurde. Folglich kann die Steuerung 140, wenn die relative Geschwindigkeit kleiner als der vorbestimmte Wert ist, feststellen, dass eine Möglichkeit besteht, dass sich das heckseitige Objekt 2-1- dem Fahrzeug 1 annähert. Wenn die relative Geschwindigkeit größer als der vorbestimmte Wert ist, kann die Steuerung 140 feststellen, dass keine Möglichkeit besteht, dass sich das heckseitige Objekt 2-1 dem Fahrzeug 1 annähert.
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Wenn die relative Geschwindigkeit kleiner als der vorbestimmte Wert ist, kann die Steuerung 140 feststellen, dass eine Möglichkeit besteht, dass sich das heckseitige Objekt 2-1 dem Fahrzeug 1 annähert, und ein Warnsignal des Fahrzeugs 1 ausgeben (608).
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Wenn die relative Geschwindigkeit größer als oder gleich groß wie der vorbestimmte Wert ist, kann die Steuerung 140 feststellen, dass keine Möglichkeit besteht, dass sich das heckseitige Objekt 2-1 dem Fahrzeug 1 annähert, und das Lenksignal der Lenkvorrichtung 40 ausgeben (607).
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8 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist. Dies ist jedoch nur eine bevorzugte Ausführungsform zum Erreichen des Zwecks der Offenbarung, und selbstverständlich können bei Bedarf einige Vorgänge ergänzt oder gestrichen werden. 8 wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
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Die Steuerung 140 kann den Ein/Aus-Status der Blinkerleuchte des Fahrzeugs 1 feststellen (801). Wenn die Blinkerleuchte eingeschaltet ist (802), kann die Steuerung 140 feststellen, ob auf der Frontseite des Fahrzeugs 1 ein frontseitiges Objekt 2-2 existiert (803).
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Zusätzlich zum Erkennen des frontseitigen Objekts 2-2 kann die Steuerung 140 feststellen, ob vorn ein Frontobjekt 3 existiert (804). Zu dieser Zeit, wenn festgestellt wird, dass das Frontobjekt 3 nicht existiert, kann die Steuerung 140 nur das frontseitige Objekt als ein ACC-Regelungsziel auswählen (805), und kann versuchen, nur basierend auf dem frontseitigen Objekt 2-2 Fahrspuren zu wechseln.
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Die Steuerung 140 kann, wenn sie die Präsenz des frontseitigen Objekts 2-2 und des Frontobjekts 3 erkennt, die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Frontobjekt 3 und die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das frontseitige Objekt 2-2 berechnen (806).
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Wenn die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das frontseitige Objekt 2-2 größer als die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Frontobjekt 3 ist (807), kann die Steuerung 140 das frontseitige Objekt 2-2 als das ACC-Regelungsziel auswählen (808). Da beim Fahrspurwechsel eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem frontseitigen Objekt 2-2 wahrscheinlicher als mit dem Frontobjekt 3 ist, kann das Auswählen des ACC-Regelungsziels als das frontseitige Objekt 2-2 beim Feststellen der Wahrscheinlichkeit einer Kollision effizienter sein.
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Gleichzeitig kann die Steuerung 140 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem frontseitigen Objekt 2-2 so regeln, dass er auf einem vorbestimmten Abstand erhalten bleibt (809). Insbesondere kann das Fahrzeug 1 eine Beschleunigung oder Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 so regeln, dass ein bestimmter Abstand gewahrt bleibt. Dementsprechend kann, da das Fahrzeug 1 in einem Status ist, in dem der bestimmte Abstand von dem frontseitigen Objekt 2-2 gewahrt bleibt, der Spurwechsel basierend allein auf dem Signal der Blinkerleuchte sofort ausgeführt werden.
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Unterdessen wurde im Vorgang 807 von 8 ein Fall, in dem die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das frontseitige Objekt 2-2 geringer ist als die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Frontobjekt 3, weggelassen. Dies wird unter Bezugnahme auf die 10 bis 12 ausführlich beschrieben.
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10 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist. Dies ist jedoch nur eine bevorzugte Ausführungsform zum Erreichen des Zwecks der Offenbarung, und selbstverständlich können bei Bedarf einige Vorgänge ergänzt oder gestrichen werden. 10 wird unter Bezugnahme auf die 11 und 12 beschrieben.
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Wenn die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das frontseitige Objekt 2-2 kleiner als die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Frontobjekt 3 ist, kann die Steuerung 140 feststellen, dass eine Möglichkeit der Annäherung an das Frontobjekt 3 höher ist als jene an das frontseitige Objekt 2-2.
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Dementsprechend kann die Steuerung 140 das Frontobjekt 3 als das ACC-Regelungsziel auswählen (1001).
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Die Steuerung 140 kann den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Frontobjekt 3 und den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem frontseitigen Objekt 2-2 vergleichen (1002).
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Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem frontseitigen Objekt 2-2 größer ist als der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Frontobjekt 3 (1003), kann die Steuerung 140 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Frontobjekt 3 durch Regeln der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 reduzieren (1006). Siehe 11.
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In diesem Fall ist aufgrund der Prämisse von Vorgang 807 in 8 zu sehen, dass sich das frontseitige Objekt 2-2 von dem Fahrzeug 1 wegbewegt und sich das Frontobjekt 3 dichter an das Fahrzeug 1 bewegt. Dementsprechend kann, da das Fahrzeug 1 in einem Status ist, in dem der bestimmte Abstand von dem frontseitigen Objekt 2-2 gewahrt bleibt, der Spurwechsel basierend allein auf dem Signal der Blinkerleuchte sofort ausgeführt werden. Gleichzeitig kann, wenn der Abstand zwischen den Frontobjekten 3 reduziert wird, die Steuerung 140 das Lenksignal der Lenkvorrichtung 40 des Fahrzeugs 1 ausgeben (1009).
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Zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Vorgängen 1003 und 1006 kann die Steuerung 14 feststellen, ob auf der Heckseite des Fahrzeugs 1 das heckseitige Objekt existiert (1007).
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Zu dieser Zeit kann die Steuerung 140 das Warnsignal des Fahrzeugs 1 ausgeben, wenn das heckseitige Objekt existiert (1008), und kann das Lenksignal der Lenkvorrichtung 40 ausgeben, wenn das heckseitige Objekt nicht existiert.
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Im Vorgang 1003 kann die Steuerung 140, wenn der Abstand zwischen den Frontobjekten 3 größer als der Abstand zwischen den frontseitigen Objekten 2-2 ist, das Warnsignal des Fahrzeugs 1 ausgeben (1005). Darüber hinaus kann die Steuerung 140 das Warnsignal des Fahrzeugs 1 in einem zusätzlichen Vorgang 1004 ausgeben, wodurch signalisiert wird, dass auf der Heckseite das heckseitige Objekt erkannt wird.
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Gemäß den Ausführungsformen der Offenbarung kann ein System zum autonomen Fahren, das in der Lage ist, einen sicheren Fahrspurwechsel eines Fahrzeugs auszuführen, implementiert werden.
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Die offenbarten Ausführungsformen können in Form eines Aufzeichnungsmediums implementiert sein, in dem von einem Computer ausführbare Befehle gespeichert sind, die von einem Prozessor ausführbar sind. Die Befehle können in Form eines Programmcodes gespeichert sein, und wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, können die Befehle ein Programmmodul erzeugen, das die Vorgänge in den offenbarten Ausführungsformen durchführt. Das Aufzeichnungsmedium kann nicht flüchtig als computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert werden.
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Das nicht flüchtige, computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Arten von Aufzeichnungsmedien einschließen, die Befehle speichern, die von einem Computer interpretiert werden können. Zum Beispiel kann das nicht flüchtige, computerlesbare Aufzeichnungsmedium ein ROM, RAM, ein Magnetband, eine Magnetplatte, ein Flash-Speicher, eine optische Datenspeichereinrichtung und dergleichen sein.
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Es sind Ausführungsformen der Offenbarung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ausführlich beschrieben worden. Einem Fachmann sollte offenkundig sein, dass die Offenbarung auch in anderen Formen als in den oben beschriebenen Ausführungsformen umgesetzt werden kann, ohne dass die technische Grundidee oder wesentliche Merkmale der Offenbarung dadurch verändert werden. Die vorstehenden Ausführungsformen stellen nur Beispiele dar und sollten nicht als auf diese beschränkt ausgelegt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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