DE102019217280A1

DE102019217280A1 - Fahrerassistenzvorrichtung, verfahren zu deren steuerung und fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102019217280A1
Application number: DE102019217280.6A
Authority: DE
Inventors: Deok-Ju KIM
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2018-11-08
Filing date: 2019-11-08
Publication date: 2020-05-14
Also published as: CN111216740A; US20200148224A1; US20200148226A1

Abstract

Hierin offenbart werden eine Fahrerassistenzvorrichtung für die Vorhersage einer Situation, die außerhalb einer Systemgrenze liegt, im Voraus, um einen Fahrer zu veranlassen, die Hände ans Lenkrad zu legen, wodurch die Sicherheit gewährleistet wird, ein Verfahren zum Steuern der Fahrerassistenzvorrichtung und ein Fahrerassistenzsystem. Die Fahrerassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform kann aufweisen: eine Kamera, die dafür ausgelegt ist, Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich zu erfassen; und eine Steuerung, die dafür ausgelegt ist: ist, Zustandsinformationen des Fahrzeugs von mindestens einem Sensor zu empfangen, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, um auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen zu bestimmen, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, und eine Ausgabeeinrichtung, die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, so zu steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.

Description

VERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 8. November 2018 beim koreanischen Patentamt eingereichten koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2018-0136466 , deren Offenbarung durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit hierin aufgenommen wird.
STAND DER TECHNIK
Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung und genauer eine Technik, die auf eine Fahrerassistenzvorrichtung abgestellt ist, um während eines autonomen Fahrens eine Loslasswarnung an einen Fahrer auszugeben.
Beschreibung der verwandten Technik
Eine Loslasswarnung wird angezeigt, wenn ein Fahrer über eine vorgegebene Zeit die Hände nicht am Lenkrad hat. Ein Fahrzeug bestimmt über einen in ihm installierten Drehmomentsensor, Elektrostatiksensor, Infrarotsensor usw., ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat oder nicht.
Wenn das Fahrzeug die Systemgrenzen überschreitet, wird von Autonomfahrsystemen ein Fahrstreifeneinhaltungssystem abgeschaltet oder ein Fahrer gewarnt, um den Fahrer anzuweisen, die Hände ans Lenkrad zu legen.
Ein Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Systemgrenzen überschreitet, kann ein Fall sein, in dem es schwierig ist, die Sicherheit des autonomen Fahrens zu gewährleisten.
Jedoch schalten typische Technologien das System ab, nachdem sie die Steuerung bis zu einer kritischen Situation aufrechterhalten haben, was einem Fahrer nicht genügend Reaktionszeit lässt, so dass eine gefährliche Situation bewirkt werden kann. Demgemäß ist ein Systembetrieb erforderlich, der eine Reaktionszeit eines Fahrers berücksichtigt.
KURZFASSUNG
Daher ist ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung die Schaffung einer Fahrerassistenzvorrichtung für die Vorhersage einer Situation, die außerhalb von Systemgrenzen liegt, im Voraus, um einen Fahrer zu veranlassen, die Hände ans Lenkrad zu legen, wodurch die Sicherheit gewährleistet wird, eines Verfahrens zum Steuern der Fahrerassistenzvorrichtung und eines Fa h rerassistenzsystems.
Weitere Aspekte der Offenbarung werden teilweise in der folgenden Beschreibung dargelegt oder sie können durch die praktische Umsetzung der Offenbarung in Erfahrung gebracht werden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Fahrerassistenzvorrichtung geschaffen, die aufweist: eine Kamera, die dafür ausgelegt ist, Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich zu erfassen; und eine Steuerung, die dafür ausgelegt ist: ist, Zustandsinformationen des Fahrzeugs von mindestens einem Sensor zu empfangen, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, um auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen zu bestimmen, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, und eine Ausgabeeinrichtung, die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, so zu steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
Die Steuerung kann einen Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen ableiten und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Die Steuerung kann eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs über den mindestens einen Sensor erfassen, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, und eine Beschleunigung des Fahrzeugs auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Krümmungsradius berechnen, um die Ausgabeeinrichtung so zu steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Die Steuerung kann einen Wert eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen berechnen und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Die Steuerung kann auf Basis der Fahrstreifeninformationen der Straße bestimmen, ob das Fahrzeug von einem Fahrstreifen abweicht, und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Steuerung bestimmt, dass das Fahrzeug von dem Fahrstreifen abweicht.
Die Steuerung kann auf Basis der Zustandsinformationen bestimmen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, und auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Steuern einer Fahrerassistenzvorrichtung angegeben, das beinhaltet: Erfassen von Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich; Empfangen von Zustandsinformationen des Fahrzeugs auf Basis mindestens eines Sensors, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist; und Ausgeben einer Warnmeldung durch eine in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung abhängig davon, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen.
Das Ausgeben der Warnmeldung durch die in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung kann beinhalten: Ableiten eines Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen; und Steuern der Ausgabeeinrichtung auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Das Ausgeben der Warnmeldung durch die in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung kann beinhalten: Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs über den mindestens einen Sensor, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, Berechnen einer Beschleunigung des Fahrzeugs auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Krümmungsradius und Steuern der Ausgabeeinrichtung auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Das Ausgeben der Warnmeldung durch die in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung kann beinhalten: Berechnen eines Werts eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen und Steuern der Ausgabeeinrichtung auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Das Ausgeben der Warnmeldung durch die in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung kann beinhalten: Bestimmen, ob das Fahrzeug von einem Fahrstreifen abweicht, auf Basis der Fahrstreifeninformationen der Straße und Steuern der Ausgabeeinrichtung auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug von dem Fahrstreifen abweicht.
Das Ausgeben der Warnmeldung durch die in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung kann beinhalten: Bestimmen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, auf Basis der Zustandsinformationen; und Steuern der Ausgabeeinrichtung auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Fahrerassistenzsystem geschaffen, das aufweist: eine Ausgabeeinrichtung; einen Sensor, der dafür ausgelegt ist, Zustandsinformationen eines Fahrzeugs zu erfassen; eine Kamera, die dafür ausgelegt ist, Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich zu erfassen; und eine Steuerung, die dafür ausgelegt ist, Zustandsinformationen des Fahrzeugs von dem Sensor zu empfangen, um auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen zu bestimmen, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, und die Ausgabeeinrichtung so zu steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
Die Steuerung kann einen Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen ableiten und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Die Steuerung kann eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs über mindestens einen Sensor erfassen, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, eine Beschleunigung des Fahrzeugs auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Krümmungsradius berechnen und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Beschleunigung einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Die Steuerung kann einen Wert eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen berechnen und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Die Steuerung kann auf Basis der Fahrstreifeninformationen der Straße bestimmen, ob das Fahrzeug von einem Fahrstreifen abweicht, und die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Steuerung bestimmt, dass das Fahrzeug von dem Fahrstreifen abweicht.
Die Steuerung kann auf Basis der Zustandsinformationen bestimmen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, und auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, die Ausgabeeinrichtung so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt.
Figurenliste
Diese und andere Aspekte der Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen in Zusammenschau mit den begleitenden Zeichnungen deutlicher und besser verständlich werden, wobei:

1 eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform zeigt;
2 ein Steuerblockschema eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform ist;
3 eine Ansicht ist, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis eines Krümmungsradius einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, gemäß einer Ausführungsform beschreibt;
4 eine Ansicht ist, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis einer Lateralbeschleunigung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform beschreibt;
5 eine Ansicht ist, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis des Abweichens von einem Fahrstreifen durch ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform beschreibt;
6 eine Ansicht ist, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis dessen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat oder nicht, gemäß einer Ausführungsform beschreibt;
7 eine Ansicht ist, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung gemäß einer Ausführungsform beschreibt; und
8 ein Ablaufschema gemäß einer Ausführungsform ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Gleiche Bezugszahlen bezeichnen gleiche Komponenten in dieser gesamten Beschreibung. In dieser Beschreibung werden nicht alle Komponenten der Ausführungsformen beschrieben, und allgemeine Informationen über das technische Gebiet, zu dem die vorliegende Offenbarung gehört, oder Informationen, mit denen sich die einzelnen Ausführungsformen überschneiden, werden nicht beschrieben. Wie hierin verwendet können die Begriffe „Abschnitt“, „Teil“, „Modul“, „Element“ oder „Block“ als Software oder Hardware implementiert werden, und gemäß Ausführungsformen können mehrere „Abschnitte“, „Teile“, „Module“, „Elemente“ oder „Blöcke“ als einzelne Komponente implementiert werden, oder ein einzelner „Abschnitt“, ein einzelnes „Teil“, „Modul“, „Element“ oder ein einzelner „Block“ kann mehrere Komponenten beinhalten.
Man beachte, dass ein bestimmtes Teil, von dem gesagt wird, dass es mit einem anderen Teil „verbunden“ ist, direkt oder indirekt mit dem anderen Teil verbunden sein kann. Wenn ein Teil indirekt mit einem anderen Teil verbunden ist, kann es über ein drahtloses Kommunikationsnetz mit dem anderen Teil verbunden sein.
Ebenso ist zu beachten, dass, wenn in dieser Beschreibung die Begriffe „schließt ein“, „umfasst“, „einschließlich von“ und/oder „umfassend“ verwendet werden, damit das Vorhandensein einer genannten Komponente angegeben wird, aber das Vorhandensein oder eine Hinzufügung einer oder mehrerer anderer Komponenten nicht ausgeschlossen wird.
Man beachte außerdem, dass in der gesamten Beschreibung ein Element, von dem gesagt wird, dass es sich „auf“ oder „über“ einem anderen Element befindet, direkt auf dem anderen Element liegen kann oder auch dazwischenliegende Elemente vorhanden sein können.
Ebenso werden die Begriffe „erste“ und „zweite“, wenn sie auf erkennbare Spezies angewendet werden, für die Zwecke der Identifizierung verwendet und nicht, um irgendeine Reihenfolge der Erkennung zu implizieren.
Außerdem sei klargestellt, dass die Singularformen „ein“, „eine“ und „der, die, das“ Pluralbezüge einschließen, solange der Kontext nicht klar etwas anderes verlangt.
Bezugszahlen, die für Operationen verwendet werden, werden bereitgestellt, um die Beschreibung zu vereinfachen, ohne die Reihenfolge von Operationen zu beschreiben, und die Operationen können in einer anderen Reihenfolge als der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden, wenn nicht eine bestimmte Reihenfolge definitiv in dem Kontext vorgegeben ist.
Im Folgenden werden ein Wirkprinzip und Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
Wie in 1 gezeigt ist, kann ein Fahrzeug 1 einen Motor 10, ein Getriebe 20, eine Bremsvorrichtung 30 und eine Lenkvorrichtung 40 aufweisen. Der Motor 10 kann einen Zylinder und einen Kolben aufweisen, um Leistung zum Antreiben des Fahrzeugs 1 zu erzeugen. Das Getriebe 20 kann mehrere Zahnräder aufweisen und Leistung, die vom Motor 10 erzeugt wird, auf mehrere Räder übertragen. Die Bremsvorrichtung 30 kann an den Rädern reiben, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu verringern oder um das Fahrzeug 1 anzuhalten. Die Lenkvorrichtung 40 kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ändern.
Das Fahrzeug 1 kann mehrere elektronische Komponenten aufweisen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 ferner ein Motormanagementsystem (Engine Management System, EMS) 11, eine Getriebesteuereinheit (Transmission Control Unit, TCU) 21, ein elektronisches Bremsensteuermodul (electronic brake control module) 31, eine elektronische Lenkunterstützung (Electronic Power Steering, EPS) 41, ein Bordnetzsteuermodul (Body Control Module, BCM) 51 und ein Fahrerassistenzsystem (Driver Assistance System, DAS) 100 aufweisen.
Das Motormanagementsystem 11 kann den Motor 10 als Reaktion auf eine Beschleunigungsabsicht eines Fahrers, die über ein Gaspedal empfangen wird, oder eine Aufforderung vom Fahrerassistenzsystem 100 steuern. Zum Beispiel kann das Motormanagementsystem 11 das Drehmoment des Motors 10 regeln.
Die Getriebesteuereinheit 21 kann das Getriebe 20 als Reaktion auf den Schaltbefehl des Fahrers, der über einen Schalthebel empfangen wird, und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 steuern. Zum Beispiel kann die Getriebesteuereinheit 21 ein Übersetzungsverhältnis vom Motor 10 zu den Rädern anpassen.
Das elektronische Bremsensteuermodul 31 kann die Bremsvorrichtung 30 als Reaktion auf eine Bremsabsicht des Fahrers, die über ein Bremspedal empfangen wird, und/oder das Rutschen der Räder steuern. Zum Beispiel kann das elektronische Bremsensteuermodul 31 das Bremsen der Räder als Reaktion auf das Rutschen der Räder, das erfasst wird, wenn der Fahrer auf die Bremse tritt, vorübergehend aussetzen (Antiblockiersystem (ABS)). Außerdem kann das elektronische Bremsensteuermodul 31 das Bremsen der Räder als Reaktion auf ein Übersteuern und/oder Untersteuern, das beim Lenken des Fahrzeugs 1 erfasst wird, selektiv aussetzen (Elektronische Stabilitätskontrolle (ESC)). Ebenso kann das elektronische Bremsensteuermodul 31 die Räder als Reaktion auf das Rutschen der Räder, das erfasst wird, wenn das Fahrzeug 1 angetrieben wird, vorübergehend abbremsen (Antriebsschlupfregelung (TCS)).
Die elektronische Lenkvorrichtung 41 kann als Reaktion auf die Lenkabsicht des Fahrers, die über das Lenkrad empfangen wird, den Betrieb der Lenkvorrichtung 40 unterstützen, um den Fahrer in die Lage zu versetzen, das Lenkrad mühelos zu betätigen. Zum Beispiel kann die elektronische Lenkvorrichtung 41 den Betrieb der Lenkvorrichtung 40 so unterstützen, dass beim Fahren mit niedriger Geschwindigkeit oder beim Parken eine Lenkkraft gesenkt wird und beim Fahren mit hoher Geschwindigkeit die Lenkkraft erhöht wird.
Das Bordnetzsteuermodul 51 kann einen Betrieb der elektronischen Komponenten steuern, um dem Fahrer Komfort bereitzustellen oder um die Sicherheit des Fahrers zu gewährleisten. Zum Beispiel kann das Bordnetzsteuermodul 51 einen Scheinwerfer, Scheibenwischer, ein Instrumenten-Cluster, einen Multifunktionsschalter, Blinker usw. steuern.
Das Fahrerassistenzsystem 100 kann den Fahrer beim Betätigen (Fahren, Bremsen und Lenken) des Fahrzeugs 1 unterstützen. Zum Beispiel kann das Fahrerassistenzsystem 100 die Umgebung des Fahrzeugs 1 (zum Beispiel ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Zweiradfahrer, einen Fahrstreifen, ein Straßenschild usw.) wahrnehmen und/oder das Antreiben und/oder Bremsen des Fahrzeugs 1 gemäß der wahrgenommenen Umgebung steuern.
Das Fahrerassistenzsystem 100 kann dem Fahrer verschiedene Funktionen bereitstellen. Zum Beispiel kann das Fahrerassistenzsystem 100 dem Fahrer eine Spurverlassenswarnung (Lane Departure Warning, LDW), einen Spurhalteassistenten (Lane Keeping Assist, LKA), einen Fernlichtassistenten (High Beam Assist, HBA), ein autonomes Notbremssystem (Autonomous Emergency Braking, AEB), eine Verkehrszeichenerkennung (Traffic Sign Recognition, TSR), einen intelligenten Tempomaten (Smart Cruise Control, SCC), eine Toter-Winkel-Überwachung (Blind Spot Detection, BSD) usw. bereitstellen.
Das Fahrerassistenzsystem 100 kann ein Kameramodul 101 aufweisen, um Bilddaten über die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen, und ein Radarmodul 102, um Objektdaten über die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen.
Das Kameramodul 101 kann eine Kamera 101a und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 101b aufweisen und Dinge fotografieren, die vor dem Fahrzeug 1 zu sehen sind, um ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Zweiradfahrer, einen Fahrstreifen, ein Straßenschild usw. zu erkennen.
Das Radarmodul 102 kann ein Radar 102a und eine Steuerung 102b aufweisen und kann eine relative Position und eine relative Geschwindigkeit eines Objekts (zum Beispiel eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers, eines Zweiradfahrers usw.) in der Umgebung des Fahrzeugs 1 erfassen.
Die oben beschriebenen elektronischen Komponenten können über ein Fahrzeugkommunikationsnetz NT miteinander kommunizieren. Zum Beispiel können die elektronischen Komponenten Daten über das Ethernet, über Media Oriented Systems Transport (MOST), FlexRay, ein Controller Area Network (CAN), ein Local Interconnect Network (LIN) und dergleichen senden/empfangen. Zum Beispiel kann das Fahrerassistenzsystem 100 ein Antriebssteuersignal, ein Bremssignal und ein Lenksignal an das Motormanagementsystem 11, das elektronische Bremsensteuermodul 31 bzw. die elektronische Lenkvorrichtung 41 über das Fahrzeugkommunikationsnetz NT senden.
2 ist ein Steuerblockschema eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform.
Wie in 2 gezeigt ist, kann das Fahrerassistenzsystem eine Kamera 110, eine Ausgabeeinrichtung 120, eine Steuerung 140 und einen Sensor 130 aufweisen.
Die Kamera 110 kann Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, über einen vorgegebenen Bereich erfassen.
Der vorgegebene Bereich kann ein Sichtbereich der Kamera 110 sein. Gemäß einer Ausführungsform kann der Sichtbereich der Kamera 110 auf 2 Sekunden (T.B.D) eingestellt werden.
Die Kamera 110 kann vom Fahrzeug 1 aus ein Sichtfeld 110a nach vorne aufweisen. Die Kamera 110 kann beispielsweise an einer vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 installiert sein. Die Kamera 110 kann fotografieren, was vor dem Fahrzeug 1 zu sehen ist, um Bilddaten über das zu erfassen, was vor dem Fahrzeug 1 zu sehen ist. Die Bilddaten über das, was vor dem Fahrzeug 1 zu sehen ist, können Positionsinformationen über ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Zweiradfahrer oder einen Fahrstreifen, die vom Fahrzeug 1 aus gesehen voraus liegen, beinhalten.
Die Kamera 110 kann mehrere Linsen und einen Bildsensor aufweisen. Der Bildsensor kann mehrere Photodioden zum Umwandeln von Licht in ein elektrisches Signal aufweisen, wobei die mehreren Photodioden in Form einer 2-dimensionalen (2D) Matrix angeordnet sein können. Die Kamera 110 kann elektrisch mit der Steuerung 140 verbunden sein. Zum Beispiel kann die Kamera 110 über das Fahrzeugkommunikationsnetz NT, ein Kabel oder eine Leiterplatte (PCB) mit der Steuerung 140 verbunden sein. Die Kamera 110 kann die Bilddaten über das, was vor dem Fahrzeug 1 zu sehen ist, auf die Steuerung 140 übertragen. Der Sensor 130 kann mindestens einen Sensor beinhalten, und gemäß einer Ausführungsform kann der Sensor 130 einen Raddrehzahlsensor 131, einen Elektrostatiksensor 132, einen Infrarotsensor 133, einen Lenkungsdrehmomentsensor 134, einen Gierratensensor 135 und einen Lateralbeschleunigungssensor 136 beinhalten.
Der Raddrehzahlsensor 131 kann in jedem der vier, Vorder- und Hinterräder installiert sein, um die UpM der jeweiligen Räder auf Basis von Änderungen an magnetischen Kraftlinien in den Sensoren und einem Tonrad wahrzunehmen und um die UpM der Räder auf einen Computer zu übertragen. Die Steuerung 140 kann eine Fahrstrecke für jede Fahrsituation, wie weiter unten beschrieben wird, auf Basis der UpM der Räder, die vom Raddrehzahlsensor 131 erfasst worden sind, ableiten. Genauer kann die Steuerung 140 einen Fahrzustand des Fahrzeugs 1 auf Basis einer Fahrstrecke pro Zeiteinheit, die vom Raddrehzahlsensor 131 gemessen wird, ableiten, was weiter unten beschrieben wird. Ebenso kann der Raddrehzahlsensor 131 die UpM der Räder messen, und die Steuerung 140 kann Unterschiede in den UpM zwischen den vier Rädern berechnen, um zu bestimmen, ob die Straße rutschig ist. Der Elektrostatiksensor 132, der Infrarotsensor 133 und ein Lenkungsdrehmomentsensor 134 können im Inneren des Fahrzeugs 1 installiert sein, um Fahrzeugzustandsinformationen zu erfassen, auf Basis derer bestimmt wird, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat oder nicht.
Die Ausgabeeinrichtung 120 kann eine Warnmeldung auf Basis eines Betriebs der Steuerung 140 ausgeben.
Die Warnmeldung kann in jeder Form ausgegeben werden, die den Fahrer dazu bringen kann, die Hände ans Lenkrad zu legen.
Die Ausgabeeinrichtung 120 kann mit einer Anzeige oder einem Lautsprecher konfiguriert sein.
Die Anzeige kann eine Kathodenstrahlröhre (CRT), a Digital Light Processing (DLP) Panel, ein Plasmabildschirm (PDP), a Lichtkristall(LCD)-Bildschirm, ein Elektrolumineszenz(EL)-Bildschirm, ein Elektrophorese(EPD)-Bildschirm, ein Elektrochrom(ECD)-Bildschirm, ein Leuchtdioden(LED)-Bildschirm oder ein organischer Leuchtdioden(OLED)-Bildschirm sein, ist aber nicht auf diese beschränkt.
Der Lautsprecher kann Ton ausgeben, der zur Durchführung einer Audiofunktion, einer Videofunktion, einer Navigationsfunktion und anderer zusätzlicher Funktionen erforderlich ist. Der Lautsprecher kann eine Warnmeldung in Form eines Tonsignals ausgeben.
Die Steuerung 140 kann die Steuerung 101b (siehe 1) des Kameramoduls 101 (siehe 1) und/oder die Steuerung 102b (siehe 1) des Radarmoduls 102 und/oder eine separate integrierte Steuerung beinhalten.
Die Steuerung 140 kann Zustandsinformationen des Fahrzeugs 1 von mindestens einem Sensor empfangen, der in dem Fahrzeug 1 installiert ist. Die Zustandsinformationen des Fahrzeugs 1 können Informationen beinhalten, auf Basis derer bestimmt wird, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, wobei die Informationen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 einschließen.
Die Steuerung 140 kann auf Basis der Zustandsinformationen und der Fahrstreifeninformationen, die von der Kamera 110 erfasst werden, bestimmen, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs 1 möglich ist. Ob eine autonome Lenkungssteuerung möglich ist, kann auf Basis einer Krümmung einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, einer Beschleunigung des Fahrzeugs 1 usw. bestimmt werden, wie weiter unten beschrieben wird.
Die Steuerung 140 kann die im Fahrzeug 1 installierte Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
Die Steuerung 140 kann einen Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen ableiten.
Wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert, kann die Steuerung 140 die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt. Die Steuerung 140 kann bestimmen, dass der Fall, in dem der Krümmungsradius kleiner ist als der vorgegebene Wert, ein Fall ist, in dem die Durchführung einer autonomen Lenkungssteuerung nicht angebracht ist, da eine Krümmung der Straße stark ist.
Die Steuerung 140 kann eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 über mindestens einen Sensor erfassen, der in dem Fahrzeug 1 installiert ist. Die Steuerung 140 kann eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 aus dem Raddrehzahlsensor 131 erfassen, wie oben beschrieben.
Die Steuerung 140 kann eine Beschleunigung des Fahrzeugs 1 auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und des Krümmungsradius berechnen, und wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass die Beschleunigung einen vorgegebenen Wert überschreitet, kann die Steuerung 140 die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt. Einzelheiten zu dem Betrieb, in dem die Steuerung 140 die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 berechnet und die Beschleunigung mit dem vorgegebenen Wert vergleicht, werden weiter unten beschrieben.
Die Steuerung 140 kann einen erforderlichen Wert des Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen berechnen.
Wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass der erforderliche Wert des Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet, kann die Steuerung 140 die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt. Die Steuerung 140 kann bestimmen, dass der Fall, in dem der erforderliche Wert des Lenkungsdrehmoments den vorgegebenen Wert überschreitet, ein Fall ist, in dem eine autonome Lenkungssteuerung nicht angebracht ist, da eine Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, stark ist.
Die Steuerung 140 kann auf Basis der Fahrstreifeninformationen über die Straße bestimmen, ob das Fahrzeug 1 von einem Fahrstreifen abweicht, und wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 von dem Fahrstreifen abweicht, kann die Steuerung 140 die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt.
Die Steuerung 140 kann auf Basis der Zustandsinformationen bestimmen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat oder nicht. Wie oben beschrieben, können die Zustandsinformationen Informationen beinhalten, die vom Elektrostatiksensor und vom Infrarotsensor erfasst werden.
Die Steuerung 140 kann auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat oder nicht, die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt.
Wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, kann die Steuerung 140 bestimmen, dass der Fahrer die Kontrolle hat, und könnte keine Warnmeldung ausgeben.
Die Steuerung 140 kann einen Prozessor 141 und einen Speicher 142 aufweisen.
Der Prozessor 141 kann Vorausbereichs-Bilddaten, die von der Kamera 110 erfasst worden sind, verarbeiten und ein Bremssignal und ein Lenksignal zum Steuern der Lenkvorrichtung 40 erzeugen. Zum Beispiel kann der Prozessor 141 einen Bildsignalprozessor zum Verarbeiten von Vorausbereichsdaten der Kamera 110 und/oder eine Micro Control Unit (MCU) zum Erzeugen eines Bremssignals und eines Lenksignals beinhalten.
Der Prozessor 141 kann vorausliegende Objekte (zum Beispiel ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Zweiradfahrer usw.), die vom Fahrzeug 1 aus in Vorwärtsrichtung vorhanden sind, auf Basis der Vorausbereichs-Bilddaten der Kamera 110 wahrnehmen.
Der Prozessor 141 kann ein Bremssignal und ein Lenksignal auf Basis der Typinformationen, der Ortsinformationen und der Geschwindigkeitsinformationen über die vorausliegenden Objekte erzeugen.
Zum Beispiel kann der Prozessor 141 eine Zeit bis zum Aufprall (Time to Collision, TTC) zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausliegenden Objekt auf Basis der Ortsinformationen (eines Abstands) und der Geschwindigkeitsinformationen (der relativen Geschwindigkeit) der vorausliegenden Objekte berechnen und auf Basis des Ergebnisses eines Vergleichs zwischen der TTC und einer vorgegebenen Bezugszeit einen Fahrer vor einer Kollision warnen oder ein Bremssignal an die Bremsvorrichtung 30 senden. Der Speicher 142 kann ein Programm und/oder Daten, die vom Prozessor 141 benötigt werden, um Bilddaten zu verarbeiten, und ein Programm und/oder Daten, die vom Prozessor 141 benötigt werden, um ein Lenksignal zu erzeugen, speichern.
Der Speicher 142 kann Bilddaten, die aus der Kamera 110 empfangen werden, vorübergehend speichern und Bilddaten des Prozessors 141 vorübergehend speichern. Der Speicher 142 kann einen flüchtigen Speicher, wie etwa einen Flash-Speicher, einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM) usw., ebenso wie einen flüchtigen Speicher, wie etwa S-RAM und D-RAM beinhalten. Indessen können die Ausführungsformen in Form eines Aufzeichnungsmediums implementiert werden, in dem Befehle gespeichert sind, die von einem Computer ausführbar sind. Die Befehle können in Form eines Programmcodes gespeichert werden, und wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, können die Befehle ein Programmmodul erzeugen, das die Operationen in den offenbarten Ausführungsformen durchführt. Das Aufzeichnungsmedium kann als computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert werden.
Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Arten von Aufzeichnungsmedien einschließen, die Befehle speichern, die von einem Computer interpretiert werden können. Zum Beispiel kann das computerlesbare Aufzeichnungsmedium ROM, Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Magnetband, eine Magnetplatte, einen Flash-Speicher, eine optische Datenspeichereinrichtung usw. beinhalten.
Bis hierher wurden die offenbarten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Es liegt auf der Hand, dass ein Fachmann verschiedene Modifikationen daran vornehmen kann, ohne die technische Idee und die wesentlichen Merkmale der vorliegenden Offenbarung zu verändern. Daher sei klargestellt, dass die oben beschriebenen Ausführungsformen in allen Aspekten nur erläuternd, aber nicht beschränkend sind.
3 ist eine Ansicht, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis eines Krümmungsradius einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, gemäß einer Ausführungsform beschreibt;
Wie aus 3 ersichtlich ist, kann das Fahrzeug 1, wenn das Fahrzeug 1 auf einer Straße fährt, Fahrstreifeninformationen über die Straße, auf der es fährt, auf Basis eines Fahrstreifens L3 erfassen. Das Fahrzeug 1 kann einen Krümmungsradius r3 der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, auf Basis der erfassten Fahrstreifeninformationen berechnen.
Wenn Informationen über die Straße erfasst werden, auf der das Fahrzeug 1 fährt, kann das Fahrzeug 1 dabei Informationen über einen vorgegebenen Bereich erfassen. Der vorgegebene Bereich kann ein Sichtbereich der Kamera 110 sein, wie oben beschrieben. Gemäß einer Ausführungsform kann der Sichtbereich der Kamera 110 auf 2 Sekunden (T.B.D) eingestellt werden. Da das Fahrzeug 1 ein Fahren über einem großen Sichtbereich voraussagt, kann das Fahrzeug 1 eine Warnmeldung vorab ausgeben und die Reaktionszeit des Fahrers sicherstellen.
Wenn der erfasste Krümmungsradius r3 dabei kleiner ist als ein vorgegebener Wert, kann das Fahrzeug 1 bestimmen, dass eine autonome Lenkungssteuerung nicht angebracht ist, da eine Krümmung der Straße stark ist. In diesem Fall kann das Fahrzeug 1 eine Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung 120 ausgeben.
4 ist eine Ansicht, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis einer Lateralbeschleunigung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform beschreibt.
Wie aus 4 ersichtlich ist, kann das Fahrzeug 1, wenn das Fahrzeug 1 auf einer Straße fährt, Fahrstreifeninformationen über die Straße, auf der es fährt, auf Basis eines Fahrstreifens L4 erfassen. Das Fahrzeug 1 kann einen Krümmungsradius r4 der Straße, auf der es fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen berechnen.
Wie oben beschrieben, kann die Steuerung 140 dabei Zustandsinformationen des Fahrzeugs 1 durch einen Sensor erfassen, der in dem Fahrzeug installiert ist. Die Zustandsinformationen des Fahrzeugs 1 können Geschwindigkeitsinformationen v4 einschließen, die von einem Raddrehzahlsensor detektiert werden, der in dem Fahrzeug 1 installiert ist. Dabei kann die Steuerung 140 eine Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs 1 anhand des Krümmungsradius r4 der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 berechnen. Die Raddrehzahl des Fahrzeugs 1 kann gemäß der nachstehenden Gleichung (1) abgeleitet werden. $a4 (m / s^{2}) = \frac{{(v 4)}^{2}}{r 4}$
In der Gleichung (1) steht a4 für die Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs 1, steht v4 für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und steht r4 für einen Krümmungsradius.
Dabei kann die Steuerung 140 die auf Basis der oben beschriebenen Operation abgeleitete Lateralbeschleunigung mit einem vorgegebenen Wert vergleichen, und wenn die Lateralbeschleunigung den vorgegebenen Wert überschreitet, kann die Steuerung 140 bestimmen, dass eine autonome Lenkungssteuerung nicht angebracht ist, und eine Warnmeldung an die Ausgabeeinrichtung 120 ausgeben.
Dabei kann die Steuerung 140 einen Wert eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments, der erforderlich ist, damit das Fahrzeug 1 sicher fahren kann, auf Basis der Lateralbeschleunigung berechnen. Wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet, kann die Steuerung 140 bestimmen, dass eine autonome Lenkungssteuerung nicht angebracht ist, und über die Ausgabeeinrichtung 120 eine Warnmeldung ausgeben. Eine Operation des Berechnens eines Werts eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis einer Lateralbeschleunigung ist indessen in der Technik bekannt, und demgemäß wird auf Beschreibungen derselben verzichtetet.
5 ist eine Ansicht, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis des Abweichens von einem Fahrstreifen durch ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform beschreibt.
Wie in 4 gezeigt ist, kann das Fahrzeug 1 durch die an ihm installierte Kamera 110 usw. Fahrstreifeninformationen L5 einer Straße, auf der es fährt, erfassen. Da die Steuerung 140 Ortsinformationen über den Fahrstreifen auf Basis der Fahrstreifeninformationen L5 ableiten kann, kann die Steuerung 140 bestimmen, ob das Fahrzeug 1 von dem Fahrstreifen abweicht. Wenn das Fahrzeug 1 von dem Fahrstreifen abweicht, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür, dass die autonome Lenkungssteuerung nicht sicher ist. In diesem Fall kann daher die Steuerung 140 die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
Wie oben beschrieben, kann die Steuerung 140 außerdem eine Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs 1 ableiten, und wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass die Lateralbeschleunigung einen vorgegebenen Wert überschreitet, kann die Steuerung 140 bestimmen, dass das Fahrzeug 1 von dem Fahrstreifen abweicht, und die Ausgabeeinrichtung 120 so steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
6 ist eine Ansicht, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung auf Basis dessen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad S6 hat oder nicht, gemäß einer Ausführungsform beschreibt.
Wie in 6 gezeigt ist, kann ein Fahrer während einer autonomen Lenkungssteuerung die Hände am Lenkrad S6 haben. Wenn der Fahrer die Hände am Lenkrad S6 hat, kann ein Statiksensor, der im Lenkrad S6 installiert ist, ein Signal erfassen, das darüber informiert, dass ein Fahrer die Hände am Lenkrad S6 hat.
Wenn ein Fahrer die Hände am Lenkrad S6 hat, kann der Statiksensor gemäß einer Ausführungsform eine Kapazitätsänderung detektieren und die Kapazitätsänderung an die Steuerung 140 übertragen. Wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass ein Fahrer die Hände am Lenkrad S6 hat, muss die Steuerung 140 keine Warnmeldung ausgeben, obwohl die autonome Lenkungssteuerung nicht möglich ist, da der Fahrer die Kontrolle hat.
Wenn dagegen der Fahrer die Hände nicht am Lenkrad S6 hat, kann der Statiksensor keine Kapazitätsänderung detektieren, und die Steuerung 140 kann bestimmen, dass der Fahrer die Hände nicht am Lenkrad S6 hat. Da der Fahrer die Kontrolle nicht hat, kann in diesem Fall die Steuerung 140 daher eine Warnmeldung ausgeben, wenn eine autonome Lenkungssteuerung nicht möglich ist.
Dabei sind die oben unter Bezugnahme auf 4 bis 6 beschriebenen Operationen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und Operationen des Ausgebens einer Warnmeldung, wenn eine autonome Lenkungssteuerung nicht möglich ist, sind nicht auf die Ausführungsformen beschränkt.
7 ist eine Ansicht, die eine Operation des Ausgebens einer Warnmeldung gemäß einer Ausführungsform beschreibt.
Wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass eine autonome Lenkungssteuerung nicht möglich ist und dass ein Fahrer die Hände nicht am Lenkrad S6 hat, kann die Steuerung 140 eine Warnmeldung ausgeben, wie in 7 gezeigt ist.
7 zeigt eine Warnmeldung M7, die über die Ausgabeeinrichtung 120 ausgegeben wird, die im Fahrzeug 1 installiert ist. Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuerung 140 eine Buchstabenfolge M7, wie etwa „Bitte Hände ans Lenkrad!“ auf einer Navigationsanzeige ausgeben.
Dabei kann die Steuerung 140 eine Warnmeldung auf einem Instrumenten-Cluster, der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, statt auf der Navigationsanzeige ausgeben.
Ebenso kann die Steuerung 140 ein Warnmeldung hörbar über einen in dem Fahrzeug 1 bereitgestellten Lautsprecher ausgeben.
Dabei ist die Operation des Ausgebens einer Warnmeldung nicht beschränkt, solange die Steuerung 140 eine Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung 120 ausgibt, um einen Nutzer zu warnen.
8 ein Ablaufschema gemäß einer Ausführungsform ist.
Wie in 8 gezeigt ist, kann die Steuerung 140 Fahrstreifeninformationen und Fahrzeugzustandsinformationen in einer Operation 1001 erfassen. Wenn ein Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, kleiner ist als ein vorgegebener Wert, wenn eine Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs 1 einen vorgegebenen Wert überschreitet oder wenn das Fahrzeug 1 von einem Fahrstreifen abweicht, kann die Steuerung 140 in einer Operation 1002 bestimmen, dass eine automatische Lenkungssteuerung nicht möglich ist.
In diesem Fall kann die Steuerung 140 in einer Operation 1003 bestimmen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, und wenn die Steuerung 140 bestimmt, dass der Fahrer die Hände nicht am Lenkrad hat, kann die Steuerung 140 in einer Operation 1004 eine Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung 120 ausgeben.
Wie oben beschrieben, kann das Verfahren zum Steuern der Fahrerassistenzvorrichtung und des Fahrerassistenzsystems gemäß den aktuellen Ausführungsformen eine Situation, die außerhalb von Systemgrenzen liegt, im Voraus vorhersagen, um einen Fahrer zu veranlassen, die Hände ans Lenkrad zu legen, wodurch die Sicherheit gewährleistet wird.
Dabei können die offenbarten Ausführungsformen in Form eines Aufzeichnungsmediums implementiert sein, in dem Befehle gespeichert werden, die von einem Computer ausführbar sind. Die Befehle können in Form eines Programmcodes gespeichert sein, und wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, können die Befehle ein Programmmodul erzeugen, das Operationen in den offenbarten Ausführungsformen durchführt. Das Aufzeichnungsmedium kann als computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert werden.
Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Arten von Aufzeichnungsmedien einschließen, die Befehle speichern, die von einem Computer interpretiert werden können. Zum Beispiel kann das computerlesbare Aufzeichnungsmedium ROM, ROM, ein Magnetband, eine Magnetplatte, einen Flash-Speicher, eine optische Datenspeichereinrichtung usw. beinhalten.
Auch wenn einige wenige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung gezeigt und beschrieben wurden, wird der Fachmann erkennen, dass Änderungen an diesen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne von den Prinzipien und dem Gedanken der Offenbarung abzuweichen, deren Bereich in den Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 1020180136466 [0001]

Claims

Fahrerassistenzvorrichtung, umfassend: eine Kamera (110), die dafür ausgelegt ist, Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich erfassen; und eine Steuerung (140), die dafür ausgelegt ist, Zustandsinformationen des Fahrzeugs von mindestens einem Sensor (130) zu empfangen, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist, auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen zu bestimmen, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, und eine in dem Fahrzeug vorgesehene Ausgabeeinrichtung (120) so steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
Fahrerassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (140) einen Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen ableitet, und die Ausgabeeinrichtung (120) so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Fahrerassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung (140) eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs über den mindestens einen Sensor (130), der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, erfasst, und eine Beschleunigung des Fahrzeugs auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Krümmungsradius berechnet, um die Ausgabeeinrichtung (120) so zu steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Fahrerassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerung (140) einen Wert eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen berechnet und die Ausgabeeinrichtung (120) so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Fahrerassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (140) auf Basis der Fahrstreifeninformationen über die Straße bestimmt, ob das Fahrzeug von einem Fahrstreifen abweicht, und die Ausgabeeinrichtung (120) so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Steuerung (140) bestimmt, dass das Fahrzeug von dem Fahrstreifen abweicht.
Fahrerassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (140) auf Basis der Zustandsinformationen bestimmt, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, und die Ausgabeeinrichtung (120) auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt.
Verfahren zum Steuern einer Fahrerassistenzvorrichtung, umfassend: Erfassen von Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich; Empfangen von Zustandsinformationen des Fahrzeugs auf Basis von mindestens einem Sensor (130), der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist; und Ausgeben einer Warnmeldung über eine Ausgabeeinrichtung (120), die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, gemäß dem, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Ausgeben der Warnmeldung über die in dem Fahrzeug bereitgestellte Ausgabeeinrichtung (120) umfasst: Ableiten eines Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen; und Steuern der Ausgabevorrichtung (120) auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei das Ausgeben der Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung (120), die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, umfasst: Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs über den mindestens einen Sensor (130), der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, und Berechnen einer Beschleunigung des Fahrzeugs auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Krümmungsradius, um die Ausgabeeinrichtung (120) so zu steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei das Ausgeben der Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung (120), die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, umfasst: Berechnen eines Wert eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen, und Steuern der Ausgabeeinrichtung (120) auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei das Ausgeben der Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung (120), die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, umfasst: Bestimmen, ob das Fahrzeug von einem Fahrstreifen abweicht, auf Basis der Fahrstreifeninformationen über die Straße, und Steuern der Ausgabeeinrichtung (120) auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug von dem Fahrstreifen abweicht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei das Ausgeben der Warnmeldung über die Ausgabeeinrichtung (120), die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, umfasst: Bestimmen, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, auf Basis der Zustandsinformationen; und Steuern der Ausgabeeinrichtung (120) auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, auf solche Weise, dass diese die Warnmeldung ausgibt.
Fahrerassistenzsystem, umfassend: eine Ausgabeeinrichtung (120); einen Sensor (130), der dafür ausgelegt ist, Zustandsinformationen über ein Fahrzeug zu erfassen; eine Kamera (110), die dafür ausgelegt ist, Fahrstreifeninformationen einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, über einen vorgegebenen Bereich erfassen; und eine Steuerung (140), die dafür ausgelegt ist, Zustandsinformationen des Fahrzeugs von dem Sensor zu empfangen, auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen zu bestimmen, ob eine autonome Lenkungssteuerung des Fahrzeugs möglich ist, und die Ausgabeeinrichtung (120) so zu steuern, dass diese eine Warnmeldung ausgibt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 13, wobei die Steuerung (140) einen Krümmungsradius der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, auf Basis der Fahrstreifeninformationen ableitet; und die Ausgabeeinrichtung (120) so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Krümmungsradius kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 13 oder 14, wobei die Steuerung (140) eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs über den mindestens einen Sensor (130), der in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, erfasst, und eine Beschleunigung des Fahrzeugs auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Krümmungsradius berechnet, um die Ausgabeeinrichtung (120) so zu steuern, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Beschleunigung einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Steuerung (140) einen Wert eines erforderlichen Lenkungsdrehmoments auf Basis der Fahrstreifeninformationen und der Zustandsinformationen berechnet und die Ausgabeeinrichtung (120) so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn der Wert des erforderlichen Lenkungsdrehmoments einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei die Steuerung (140) auf Basis der Fahrstreifeninformationen über die Straße bestimmt, ob das Fahrzeug von einem Fahrstreifen abweicht, und die Ausgabeeinrichtung (120) so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt, wenn die Steuerung (140) bestimmt, dass das Fahrzeug von dem Fahrstreifen abweicht.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 13 bis 17, wobei die Steuerung (140) auf Basis der Zustandsinformationen bestimmt, ob ein Fahrer die Hände am Lenkrad hat, und die Ausgabeeinrichtung (120) auf Basis dessen, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, so steuert, dass diese die Warnmeldung ausgibt.