KR20220120743A

KR20220120743A - 차량의 안전 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20220120743A
Application number: KR1020210023252A
Authority: KR
Inventors: 김민석; 권태민
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2021-02-22
Filing date: 2021-02-22
Publication date: 2022-08-31
Also published as: US20220266820A1

Abstract

본 발명에서는 차량 주변에서 차량을 향해 다가오는 장애물을 미리 인지하고, 차량과 장애물의 거리가 인접하면 SVM이 동작되도록 하여 차량과 장애물 간의 충돌 가능성을 미리 판단함으로써, 차량과 장애물의 충돌 가능성에 따라 차량의 제어를 통해 충돌 사고가 방지되는 차량의 안전 제어 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

차량의 안전 제어 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR SAFETY DRIVING OF VEHICLE}

본 발명은 차량 주변의 장애물을 파악하고, SVM을 통해 장애물의 위치를 정확히 파악하여 차량과 장애물의 충돌 사고가 방지되도록 하는 차량의 안전 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

차량에는 운전자의 운행 편의성을 도모하기 위해, 센서를 기반으로 취합된 정보를 이용하여 차량의 제어를 수행한다. 일례로, 차량의 오토크루즈는 별도의 가감속조작없이 운전자가 설정한 속도로 자동주행되도록 하며, 전방에 차량이 감지되는 경우 선행차량과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 차간거리를 유지하도록 제어한다. 이로써, 선행차량과의 차간거리를 두어 앞차와의 충돌을 방지할 수 있었다.

또한, 차량에는 인접한 주변 차량 또는 장애물을 감지하기 위한 SVM(Surround View Monitoring)이 적용되고 있다. 이러한 SVM은 주차를 위한 주행과 같이 특정 상황에서만 동작되기 때문에, SVM의 효율적인 사용이 제한된다. 아울러, SVM의 경우 차량 또는 장애물이 자차에 인접해야만 구동되기 때문에, SVM의 신뢰도가 저하되는 문제가 있다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-1533884 B1 (2015.06.29.)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량 주변에 다른 차량을 포함한 장애물을 미리 파악하고, 차량과 장애물의 거리에 따라 차량을 제어하여 차량과 장애물의 충돌이 방지되도록 하는 차량의 안전 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 안전 제어 시스템은 차량 주변의 장애물을 감지하는 감지부; 감지부를 통해 장애물이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하고, SVM을 통해 감지된 장애물과 차량의 거리를 확인하는 판단부; 및 차량과 장애물의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, SVM를 통해 감지된 차량과 장애물의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량이 감속 또는 제동되도록 하는 제어부;를 포함한다.

감지부는 레이더센서 또는 카메라센서로 구성되어 SVM보다 더 넓은 범위 내의 장애물을 감지하는 것을 특징으로 한다.

판단부는 감지부에서 감지된 장애물과 차량의 거리가 설정거리 이내일 경우 SVM이 동작되도록 하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량과 장애물의 거리에 따른 충돌위험도를 도출하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 차량과 장애물의 거리 및 차량과 장애물의 상대속도를 이용하여 장애물이 차량에 도달하는 도달시간을 도출하고, 도달시간을 충돌위험도로 저장하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 충돌위험도가 기설정된 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 감속되도록 하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 장애물을 회피하도록 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량이 제동되도록 하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 차량의 안전 제어 방법은 차량 주변의 장애물을 감지하는 제1감지단계; 제1감지단계에서 장애물이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하는 제2감지단계; SVM을 통해 감지된 장애물과 차량의 거리를 확인하는 판단단계; 및 차량과 장애물의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, SVM를 통해 감지된 차량과 장애물의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량이 감속 또는 제동되도록 하는 제어단계;를 포함한다.

판단단계는 장애물과 차량의 거리가 설정거리 이내일 경우 SVM이 동작되도록 하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량과 장애물의 거리에 따른 충돌위험도를 도출하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 충돌위험도가 기설정된 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 감속되도록 하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 장애물을 회피하도록 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량이 제동되도록 하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 안전 제어 시스템 및 방법은 차량 주변에서 차량을 향해 다가오는 장애물을 미리 인지하고, 차량과 장애물의 거리가 인접하면 SVM이 동작되도록 하여 차량과 장애물 간의 충돌 가능성을 미리 판단함으로써, 차량과 장애물의 충돌 가능성에 따라 차량의 제어를 통해 충돌 사고가 방지된다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 안전 제어 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명을 설명하기 위한 도면.
도 3 내지 4는 본 발명에 따른 차량의 안전 제어 방법의 순서도.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 안전 제어 시스템 및 방법에 대하여 살펴본다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 안전 제어 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명을 설명하기 위한 도면이며, 도 3 내지 4는 본 발명에 따른 차량의 안전 제어 방법의 순서도이다.

본 발명에 따른 차량의 안전 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(A) 주변의 장애물(B)을 감지하는 감지부(100); 감지부(100)를 통해 장애물(B)이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하고, SVM을 통해 감지된 장애물(B)과 차량(A)의 거리를 확인하는 판단부(200); 및 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, SVM를 통해 감지된 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)이 감속 또는 제동되도록 하는 제어부(300);를 포함한다.

여기서, 감지부(100)는 레이더센서 또는 카메라센서로 구성되어 SVM보다 더 넓은 범위의 장애물(B)을 감지할 수 있다. 이러한 감지부(100)는 레이더센서 또는 카메라센서 외에 LiDAR, 초음파센서가 적용될 수 있다. 이를 통해, 감지부(100)는 차량(A) 주변의 넓은 영역으로 장애물(B)을 감지할 수 있으며, 장애물(B)을 미리 파악함에 따라 차량(A)으로 진입하는 다른 차량을 포함한 장애물(B)을 미리 인지할 수 있다.

한편, 본 발명에서는 SVM(Surround View Monitoring)을 활용하여, 차량(A)에 인접한 장애물(B)을 파악한다. 즉, 판단부(200)는 감지부(100)를 통해 장애물(B)이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하여, 차량(A)과 감지된 장애물(B)의 충돌 가능성을 정밀히 파악하도록 한다. 여기서, SVM은 차량(A)의 전후면 및 측면에 설치될 수 있으며 사이드미러 주변에 부착되는 카메라일 수 있다. 이렇게, 판단부(200)는 SVM을 통해 감지된 장애물(B)과 차량(A)의 거리를 확인함으로써, 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 충돌 가능성을 파악하는 정보를 수집한다.

한편, 제어부(300)에는 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, 판단부(200)에서 SVM을 통해 확인된 차량(A)과 장애물(B)의 거리 정보를 경고범위 또는 위험범위에 포함되는지 판단한다. 즉, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)이 감속 또는 제동되도록 한다. 이를 통해, 제어부(300)는 SVM를 통해 감지된 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 경고범위일 경우 경고등을 점멸하거나 경고음이 송출되도록 하여 운전자가 차량(A) 주변으로 장애물(B)이 존재하는 것을 인지할 수 있도록 한다. 또한, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)이 감속 또는 제동되도록 함으로써, 운전자의 오판으로 인한 충돌 사고가 방지되도록 한다.

이처럼, 도 2에 도시된 바와 같이, 감지부(100)를 통해 차량(A) 주변으로 진입하는 장애물(B)을 미리 파악하여 SVM 동작 여부를 결정한다. 즉, 감지부(100)의 감지영역 내에 장애물(B)이 진입하면, SVM이 동작되도록 하여 차량(A)과 장애물(B)의 충돌 가능성을 파악하고, 차량(A)의 주행을 제어함으로써 차량(A)과 장애물(B)의 충돌이 회피되어 안전 주행이 가능하도록 한다.

본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 판단부(200)는 감지부(100)에서 감지된 장애물(B)과 차량(A)의 거리가 설정거리 이내일 경우 SVM이 동작되도록 한다. 즉, 감지부(100)는 SVM에 비해 상대적으로 더 넓은 영역에서 장애물(B)을 감지하도록 구성되는바, 감지부(100)가 차량(A)으로 향하는 장애물(B)을 파악할 수 있다. 이렇게, 감지부(100)를 통해 장애물(B)이 감지되면, 판단부(200)는 감지된 장애물(B)과 차량(A)의 거리가 설정거리 이내인지 확인하고, 장애물(B)과 차량(A)의 거리가 설정거리 이내일 경우 차량(A)과 장애물(B)의 거리를 정확히 파악하기 위해 SVM이 동작되도록 한다.

한편, 제어부(300)는 SVM을 통해 확인된 장애물(B)과 차량(A)의 거리가 경고범위일 경우 실내에 마련된 경고등 또는 스피커를 통해 경고음을 송출한다.

또한, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 충돌위험도를 도출한다. 즉, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 충돌위험도를 도출하고, 충돌위험도에 따라 차량(A)의 주행을 제어함으로써 차량(A)과 장애물(B)의 충돌이 회피되어 안정성이 확보되고, 과도한 차량(A) 제어에 의해 탑승자의 주행편의성 저하가 방지되도록 한다.

상세하게, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리 및 차량(A)과 장애물(B)의 상대속도를 이용하여 장애물(B)이 차량(A)에 도달하는 도달시간을 도출하고, 도달시간을 충돌위험도로 저장한다. 즉, 감지부(100) 및 SVM를 통해 수집된 차량(A)과 장애물(B)의 거리와 차량(A)과 장애물(B)의 상대속도를 취합하여, 차량(A)과 장애물(B)이 서로 도달하는 도달시간을 도출한다. 이렇게, 제어부(300)에서는 차량(A)이 주행되거나, 장애물(B)이 차량(A)을 향해 진입하는 상황에서 차량(A)과 장애물(B)이 서로 도달하는 도달시간을 도출함으로써, 차량의 조향, 제동 등의 제어를 효율적으로 수행할 수 있다. 이처럼, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)이 서로 도달하는 도달시간을 충돌위험도로 임시 저장할 수 있으며, 충돌위험도는 변화되는 차량(A)과 장애물(B)의 거리 및 차량(A)과 장애물(B)의 상대속도에 따라 조정된다. 즉, 차량(A)이 정차된 상태에서 출발하거나 차량(A)이 주행중인 상태에서, 차량(A)과 장애물(B)의 거리, 상대속도 등을 고려하여 충돌위험도를 설정함에 따라 차량(A)과 장애물(B)의 충돌위험도에 따른 정확한 차량 제어가 수행될 수 있다.

이렇게, 제어부(300)에서 충돌위험도가 도출되면, 제어부(300)는 충돌위험도가 기설정된 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량(A)이 감속되도록 한다. 또한, 제어부(300)는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량(A)이 장애물(B)을 회피하도록 차량(A)의 조향을 더 제어할 수 있다. 여기서, 설정위험도는 차량(A)과 장애물(B)의 충돌 가능성이 매우 높은 상황으로 미리 저장될 수 있다.

즉, 제어부(300)는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량(A)이 주행되더라도 장애물(B)을 회피 가능한 상태로서 차량(A)이 감속되도록 하여, 차량(A)과 장애물(B)의 충돌이 회피되도록 한다. 이와 더불어, 제어부(300)는 차량(A)의 조향 제어를 더 수행함으로써, 차량(A)이 장애물(B)을 안전하게 회피하는 방향으로 차량(A)이 이동되도록 한다.

한편, 제어부(300)는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량(A)이 제동되도록 한다. 즉, 제어부(300)는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량(A)과 장애물(B)의 충돌 가능성이 매우 높은 상태로서 차량(A)이 제동되도록 하여, 차량(A)과 장애물(B)의 충돌로부터 충격이 저감되도록 한다.

예를 들어, 설정위험도가 2초라고 가정할 경우, 제어부(300)는 충돌위험도가 3초로 도출되었을 때 차량(A)의 주행속도가 감속되도록 하고 장애물(B)의 진입방향에 따라 장애물(B)을 회피하는 방향으로 차량의 조향 제어를 수행한다. 만약, 제어부(300)에서 충돌위험도가 1초로 도출되었을 때에는 차량(A)이 완전히 제동되도록 함으로써, 차량(A)과 장애물(B)의 충돌이 회피되도록 하고, 충돌되더라도 충격이 저감되도록 한다.

이처럼 본 발명은 차량(A) 주변에서 차량(A)을 향해 오는 장애물(B)을 미리 인지하고, 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 인접하면 SVM이 동작되도록 하여 차량(A)과 장애물(B) 간의 충돌 가능성을 미리 판단함으로써, 차량(A)과 장애물(B)의 충돌 가능성에 따라 차량(A)의 제어를 통해 충돌 사고가 방지된다.

한편, 본 발명에 따른 차량(A)의 안전 제어 방법은 도 3 내지 4에 도시된 바와 같이, 차량(A) 주변의 장애물(B)을 감지하는 제1감지단계(S100); 제1감지단계(S100)에서 장애물(B)이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하는 제2감지단계(S200); SVM을 통해 감지된 장애물(B)과 차량(A)의 거리를 확인하는 판단단계(S300); 및 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, SVM를 통해 감지된 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)이 감속 또는 제동되도록 하는 제어단계(S400);를 포함한다.

이렇게, 제1감지단계(S100)를 통해, 차량(A) 주변의 넓은 영역으로 장애물(B)을 감지하며, 장애물(B)을 미리 파악함에 따라 차량(A)으로 진입하는 다른 차량을 포함한 장애물(B)을 미리 인지할 수 있다.

이후, 제1감지단계(S100)에서 장애물(B)이 감지되면 SVM이 동작되도록 하여, 감지된 장애물(B)과 차량(A)의 거리를 확인하며, 판단단계(S300)를 통해 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 충돌 가능성을 파악하는 정보를 수집한다. 이때, 판단단계(S300)는 장애물(B)과 차량(A)의 거리가 설정거리 이내일 경우 SVM이 동작되도록 한다.

이후, 제어단계(S400)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)이 감속 또는 제동되도록 한다. 이를 통해, 제어부(300)는 SVM를 통해 감지된 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 경고범위일 경우 경고등을 점멸하거나 경고음이 송출되도록 하여 운전자가 차량(A) 주변으로 장애물(B)이 존재한다는 것을 인지하도록 한다. 또한, 제어부(300)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)이 감속 또는 제동되도록 함으로써, 운전자의 오판으로 인한 충돌 사고가 방지되도록 한다.

상세하게, 제어단계(S400)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 위험범위일 경우 차량(A)과 장애물(B)의 거리에 따른 충돌위험도를 도출한다.

여기서, 제어단계(S400)는 차량(A)과 장애물(B)의 거리 및 차량(A)과 장애물(B)의 상대속도를 이용하여 장애물(B)이 차량(A)에 도달하는 도달시간을 도출하고, 도달시간을 충돌위험도로 저장할 수 있다.

이를 통해, 제어단계(S400)는 충돌위험도가 기설정된 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량(A)이 감속되도록 한다. 이와 더불어, 제어단계(S400)는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량(A)이 장애물(B)을 회피하도록 차량(A)의 조향을 제어할 수 있다.

한편, 제어단계(S400)는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량(A)이 제동되도록 할 수 있다.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량(A)의 안전 제어 시스템 및 방법은 차량(A) 주변에서 차량(A)을 향해 오는 장애물(B)을 미리 인지하고, 차량(A)과 장애물(B)의 거리가 인접하면 SVM이 동작되도록 하여 차량(A)과 장애물(B) 간의 충돌 가능성을 미리 판단함으로써, 차량(A)과 장애물(B)의 충돌 가능성에 따라 차량(A)의 제어를 통해 충돌 사고가 방지된다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100:감지부
200:판단부
300:제어부
S100:제1감지단계
S200:제2감지단계
S300:판단단계
S400:제어단계

Claims

차량 주변의 장애물을 감지하는 감지부;
감지부를 통해 장애물이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하고, SVM을 통해 감지된 장애물과 차량의 거리를 확인하는 판단부; 및
차량과 장애물의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, SVM를 통해 감지된 차량과 장애물의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량이 감속 또는 제동되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
감지부는 레이더센서 또는 카메라센서로 구성되어 SVM보다 더 넓은 범위 내의 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
판단부는 감지부에서 감지된 장애물과 차량의 거리가 설정거리 이내일 경우 SVM이 동작되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
제어부는 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량과 장애물의 거리에 따른 충돌위험도를 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어단계는 차량과 장애물의 거리 및 차량과 장애물의 상대속도를 이용하여 장애물이 차량에 도달하는 도달시간을 도출하고, 도달시간을 충돌위험도로 저장하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 충돌위험도가 기설정된 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 감속되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 6에 있어서,
제어부는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 장애물을 회피하도록 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량이 제동되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 시스템.
차량 주변의 장애물을 감지하는 제1감지단계;
제1감지단계에서 장애물이 감지되면 SVM(Surround View Monitoring)이 동작되도록 하는 제2감지단계;
SVM을 통해 감지된 장애물과 차량의 거리를 확인하는 판단단계; 및
차량과 장애물의 거리에 따른 경고범위와 위험범위가 기저장되고, SVM를 통해 감지된 차량과 장애물의 거리가 경고범위일 경우 경고메시지가 송출되도록 하며, 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량이 감속 또는 제동되도록 하는 제어단계;를 포함하는 차량의 안전 제어 방법.
청구항 9에 있어서,
판단단계는 장애물과 차량의 거리가 설정거리 이내일 경우 SVM이 동작되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 방법.
청구항 9에 있어서,
제어단계는 차량과 장애물의 거리가 위험범위일 경우 차량과 장애물의 거리에 따른 충돌위험도를 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
제어단계는 차량과 장애물의 거리 및 차량과 장애물의 상대속도를 이용하여 장애물이 차량에 도달하는 도달시간을 도출하고, 도달시간을 충돌위험도로 저장하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
제어단계는 충돌위험도가 기설정된 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 감속되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
제어단계는 충돌위험도가 설정위험도에 도달하지 않은 경우 차량이 장애물을 회피하도록 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
제어단계는 충돌위험도가 설정위험도에 도달한 경우 차량이 제동되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제어 방법.