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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die vorliegende Anmeldung basiert auf der und beansprucht die Priorität unter 35 U.S.C. §119 zur koreanischen Patentanmeldung mit der Nummer
10-2020-0051174 , eingereicht am 28. April 2020 im koreanischen Amt für geistiges Eigentum, deren Offenbarung durch Bezugnahme hier eingeschlossen ist.
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HINTERGRUND
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1. Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrerassistenzsystem und insbesondere ein Fahrerassistenzsystem, das einem Fahrer die Bremsinformationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs mitteilt, wenn eine Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs versagt, oder die Sensibilität eines Notbremssystems verbessert.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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Im Allgemeinen bezieht sich ein Fahrzeug auf eine Bewegungsvorrichtung oder eine Transportvorrichtung, die zum Fahren auf einer Straße oder Bahnstrecke unter Verwendung fossiler Brennstoffe, elektrischer Energie und dergleichen als Energiequelle ausgelegt ist. Das Fahrzeug kann sich hauptsächlich unter Verwendung eines oder mehrerer an der Fahrzeugkarosserie montierter Räder in verschiedene Positionen bewegen. Ein derartiges Fahrzeug kann ein dreirädriges oder vierrädriges Fahrzeug, ein zweirädriges Fahrzeug wie ein Motorrad, eine Baumaschine, ein Fahrrad und einen Zug, der auf einer auf einem Gleis angeordneten Bahnstrecke fährt, umfassen.
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Jüngst wurden aktive Studien an einem Fahrzeug durchgeführt, das mit einem fortgeschrittenen Fahrerassistenzsystem (ADAS = advanced driver assistance system) ausgestattet ist, das aktiv Informationen über den Zustand eines Fahrzeugs, den Zustand eines Fahrers und die Umgebung bereitstellt, um die Belastung des Fahrers zu verringern und gleichzeitig den Komfort des Fahrers zu verbessern.
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Beispiele für fortgeschrittene Fahrerassistenzvorrichtungen, die an Fahrzeugen montiert sind, umfassen die Vorwärtskollisionsverhinderung (FCA = Forward Collision Avoidance), die autonome Notbremse (AEB = Autonomous Emergency Brake) und die Fahrerwarnung (DAW = Driver Attention Warning). Ein derartiges System ist ein System zum Bestimmen des Risikos einer Kollision mit einem Objekt in einer Fahrsituation eines Fahrzeugs und zum Bereitstellen einer Kollisionsvermeidung und -warnung durch Notbremsung in einer Crashsituation.
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Wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, ist es für den Fahrer schwer zu erkennen, ob das vorausfahrende Fahrzeug bremst oder nicht, und deshalb erhöht sich das Risiko, dass ein Kollisionsunfall eintritt.
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KURZFASSUNG
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Für die obigen Gründe ist ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung die Bereitstellung eines Fahrerassistenzsystems und eines Fahrerassistenzverfahrens, die das Risiko eines Kollisionsunfalls reduzieren können, indem bestimmt wird, ob eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, und angemessene Maßnahmen ergriffen werden.
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Deshalb ist ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung die Bereitstellung eines Fahrerassistenzsystems, das Folgendes umfasst: einen ersten Sensor, der in einem Fahrzeug montiert ist, ein Frontsichtfeld des Fahrzeugs aufweist und konfiguriert ist, Frontbilddaten zu erfassen; einen zweiten Sensor, der aus einer Gruppe bestehend aus einem Radarsensor und einem Lidarsensor ausgewählt ist, in dem Fahrzeug montiert ist, ein Abtastfeld der Frontseite des Fahrzeugs aufweist und konfiguriert ist, Detektionsdaten der Frontseite zu erfassen; und eine Steuerung, die einen Prozessor umfasst, der konfiguriert ist, die Frontbilddaten und die Detektionsdaten der Frontseite zu verarbeiten, und die Steuerung konfiguriert ist zum Detektieren einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem Fahrzeug fährt, und einer Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten und der Detektionsdaten der Frontseite; und Bestimmen, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, basierend auf der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und einer Beleuchtung der Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht beleuchtet ist, während die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs um einen Änderungsbetrag reduziert ist, der größer gleich einem festgelegten Änderungsbetrag ist.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um einen Bremsvorgang des vorausfahrenden Fahrzeugs durch Steuern der Anzeige des Fahrzeugs anzuzeigen, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs um einen Änderungsbetrag reduziert ist, der größer gleich einem festgelegten Änderungsbetrag ist.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um eine Zeit bis zur Kollision (TTC = time to collision) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bestimmen, ein Notbremssignal an ein Bremssystem des Fahrzeugs zu übertragen, wenn die TTC geringer als eine festgelegte Zeit ist, und die festgelegte Zeit als größer festzulegen, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um eine Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bestimmen, ein Kollisionswarnbild durch Steuern einer Anzeige des Fahrzeugs auszugeben, wenn die TTC geringer als eine festgelegte Zeit ist, und die festgelegte Zeit als größer festzulegen, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um eine Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bestimmen, einen Kollisionswarnton durch Steuern eines Lautsprechers des Fahrzeugs auszugeben, wenn die TTC geringer als eine festgelegte Zeit ist, und die festgelegte Zeit als größer festzulegen, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um eine Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten zu detektieren und die Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs zu speichern, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, wenn die gespeicherte Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs mit der Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs, das in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten detektiert wurde, übereinstimmt.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, um eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Verarbeiten der Detektionsdaten der Frontseite zu detektieren und zu detektieren, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs beleuchtet ist, in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Bereitstellung eines Fahrerassistenzverfahrens, das Folgendes umfasst: Erfassen von Frontbilddaten und Detektionsdaten der Frontseite eines Fahrzeugs; Verarbeiten der Frontbilddaten und der Detektionsdaten der Frontseite; Detektieren einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem Fahrzeug fährt, und einer Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten und der Detektionsdaten der Frontseite; und Bestimmen, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, basierend auf der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und einer Beleuchtung der Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs.
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Das Bestimmen, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, basierend auf der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Beleuchtung der Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs kann Folgendes umfassen: Bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht beleuchtet ist, während die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs um einen Änderungsbetrag reduziert ist, der größer gleich einem festgelegten Änderungsbetrag ist.
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Das Fahrerassistenzverfahren kann ferner Folgendes umfassen: Anzeigen eines Bremsvorgangs des vorausfahrenden Fahrzeugs durch Steuern der Anzeige des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs um einen Änderungsbetrag reduziert ist, der größer gleich einem festgelegten Änderungsbetrag ist.
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Das Fahrerassistenzverfahren kann ferner Folgendes umfassen: Bestimmen einer Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; Übertragen eines Notbremssignals an ein Bremssystem des Fahrzeugs, wenn die TTC geringer al seine festgelegte Zeit ist, und das Übertragen des Notbremssignals an das Bremssystem, wenn die TTC geringer als die festgelegte Zeit ist, kann Folgendes umfassen: Festlegen der festgelegten Zeit als größer, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Das Fahrerassistenzverfahren kann ferner Folgendes umfassen: Bestimmen einer Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; und Ausgeben eines Kollisionswarnbilds durch Steuern einer Anzeige des Fahrzeugs, wenn die TTC geringer als eine festgelegte Zeit ist; und das Ausgeben des Kollisionswarnbilds durch Steuern der Anzeige des Fahrzeugs, wenn die TTC geringer als die festgelegte Zeit ist, kann Folgendes umfassen: Festlegen der festgelegten Zeit als größer, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Das Fahrerassistenzverfahren kann ferner Folgendes umfassen: Bestimmen einer Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; und Ausgeben eines Kollisionswarntons durch Steuern eines Lautsprechers des Fahrzeugs, wenn die TTC geringer als eine festgelegte Zeit ist; und das Ausgeben des Kollisionswarntons durch Steuern des Lautsprechers des Fahrzeugs, wenn die TTC geringer als die festgelegte Zeit ist, kann Folgendes umfassen: Festlegen der festgelegten Zeit als größer, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Das Fahrerassistenzverfahren kann ferner Folgendes umfassen: Detektieren einer Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten; und Speichern der Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist.
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Das Fahrerassistenzverfahren kann ferner Folgendes umfassen: Bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, wenn die gespeicherte Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs mit der Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs, die in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten detektiert wurde, übereinstimmt.
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Das Detektieren einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem Fahrzeug fährt, und einer Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Verarbeiten der Detektionsdaten der Frontseite kann Folgendes umfassen: Detektieren einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs in Ansprechen auf das Bestimmen der Detektionsdaten der Frontseite und Detektieren, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs beleuchtet ist, in Ansprechen auf das Verarbeiten der Frontbilddaten.
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Figurenliste
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Diese und/oder andere Aspekte der Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen in Kombination mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich und leichter verständlich, in denen:
- 1 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
- 2 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
- 3 ein Diagramm ist, das eine Kamera und ein in einem Fahrerassistenzsystem umfassendes Radar gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
- 4 ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform ist;
- 5 eine Situation veranschaulicht, in der eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist;
- 6 eine Situation, in der eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, und einen Zeitablauf der Betätigung eines Notbremssystems in einer allgemeinen Situation veranschaulicht; und
- 7 eine Situation, in der eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, und einen Benachrichtigungszeitablauf einer Kollisionswarnung in einer allgemeinen Situation veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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In der ganzen Beschreibung beziehen sich gleiche Ziffern auf gleiche Elemente. Nicht alle Elemente der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden beschrieben, und eine Beschreibung dessen, das im Stand der Technik allgemein bekannt ist oder das sich mit anderem in den Ausführungsformen überschneidet, wird weggelassen. Die in der ganzen Beschreibung verwendeten Begriffe, wie etwa „∼ Teil“, „∼ Modul“, „∼ Element“, „∼ Block“ usw., können in eine Software und/oder Hardware implementiert werden, und eine Vielzahl von „∼ Teilen“, „∼ Modulen“, „∼ Elementen“ oder „∼ Blöcken“ kann in ein einzelnes Element implementiert werden, oder ein einzelnes/r „∼ Teil“, „∼ Modul“, „∼ Element“ oder „∼ Block“ kann eine Vielzahl von Elementen umfassen.
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Ferner versteht es sich, dass der Begriff „Verbinden“ und seine Ableitungen sich auf sowohl eine direkte als auch eine indirekte Verbindung beziehen, und die indirekte Verbindung eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst.
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Ferner versteht es sich, dass die Begriffe „umfassen“ und/oder „umfassend“, wenn sie in dieser Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein von angegebenen Merkmalen, Ganzzahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen und/oder Komponenten spezifizieren, aber nicht das Vorhandensein oder die Hinzufügung eines/einer oder mehrerer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente, Komponente und/oder Gruppen davon ausschließen, sofern der Kontext nicht deutlich etwas anderes angibt.
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Wenn angegeben ist, dass ein Element „auf“ einem anderen Element ist, kann das Element ferner direkt auf dem anderen Element sein oder ein drittes Element kann dort dazwischen angeordnet sein.
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Obwohl die Begriffe „erste“, „zweite“, „A“, „B“ usw. zum Beschreiben verschiedener Komponenten verwendet werden können, schränken die Begriffe die entsprechenden Komponenten nicht ein, sondern werden nur für den Zweck verwendet, um eine Komponente von einer weiteren Komponenten zu unterscheiden.
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Die wie hier verwendeten Singularformen „ein/eine“ und „der/die/das“ sollen die Pluralformen ebenfalls einschließen, sofern der Kontext nicht deutlich etwas anderes angibt.
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Für die Verfahrensschritte verwendete Bezugsziffern werden nur der Erläuterung halber verwendet, aber nicht zum Einschränken einer Reihenfolge der Schritte. Somit kann die verfasste Reihenfolge anders ausgeführt werden, sofern der Kontext nicht deutlich etwas anderes angibt.
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Im Folgenden werden die Prinzipien und Ausführungsformen der Offenbarung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 1 umfasst ein Fahrzeug 1 einen Motor 10, ein Getriebe 20, eine Bremsvorrichtung 30 und eine Lenkvorrichtung 40. Der Motor 10 kann einen Zylinder und einen Kolben umfassen und Leistung, die das Fahrzeug 1 zum Fahren benötigt, erzeugen. Das Getriebe 20 kann eine Vielzahl an Zahnrädern umfassen und die von dem Motor 10 erzeugte Leistung auf die Räder übertragen. Die Bremsvorrichtung 30 kann das Fahrzeug 10 durch Reibung mit den Rädern entschleunigen oder stoppen. Die Lenkvorrichtung 40 kann die Kursrichtung des Fahrzeugs 1 ändern.
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Das Fahrzeug 1 kann eine Vielzahl an elektronischen Teilen umfassen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 ein Motormanagementsystem (EMS = engine management system) 11, eine Getriebesteuereinheit (TCU = transmission control unit) 21, ein elektronisches Bremssteuermodul (EBCM = electronic braking control module) 31, eine elektronische Servolenkung (EPS = electronic power steering) 41, ein Bordnetzsteuermodul (BCM = body control module) 51, ein Fahrerassistenzsystem (DAS = driver assistance system) 100 und eine Anzeige 210 und ein Lautsprecher 220.
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Das EMS 11 kann den Motor 10 in Ansprechen auf eine Beschleunigungsabsicht des Fahrers über ein Gaspedal oder eine Anforderung des DAS 100 steuern. Beispielsweise kann das EMS11 das Drehmoment des Motors 10 steuern.
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Die TCU 21 kann das Getriebe 20 in Ansprechen auf einen Schaltbefehl des Fahrers über einen Schalthebel und/oder eine Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 steuern. Beispielsweise kann die TCU 21 das Übersetzungsverhältnis des Motors 10 zu den Rädern steuern.
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Das EBCM 31 kann die Bremsvorrichtung 30 in Ansprechen auf eine Bremsabsicht des Fahrers durch ein Bremspedal und/oder einen Schlupf der Räder steuern. Beispielsweise kann das EBCM 31 die Bremsung der Räder temporär in Ansprechen auf einen Schlupf der Räder lösen, der zu einem Zeitpunkt des Bremsens des Fahrzeugs 1 detektiert wurde (Anti-Blockier-Systeme: ABS). Das EBCM 31 kann selektiv die Bremsung der Räder in Ansprechen auf eine Über- und/oder Unterlenkung lösen, die zu einem Zeitpunkt des Lenkens des Fahrzeugs 1 detektiert wurde (elektronische Stabilitätskontrolle: ESC). Zusätzlich kann das EBCM 31 die Räder vorübergehend als Reaktion auf einen Schlupf der Räder bremsen, der zu einem Zeitpunkt des Fahrens des Fahrzeugs 1 detektiert wurde (Traktionskontrollsystem: TCS).
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Das EPS 41 kann die Betätigung der Lenkvorrichtung 40 als Reaktion auf eine Lenkabsicht des Fahrers durch das Lenkrad unterstützen, so dass der Fahrer das Lenkrad leicht bedienen kann. Beispielsweise kann das EPS 41 die Betätigung der Lenkvorrichtung 40 derart unterstützen, dass die Lenkkraft während des Fahrens oder Parkens mit niedriger Geschwindigkeit verringert wird und die Lenkkraft während des Fahrens mit hoher Geschwindigkeit erhöht wird.
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Das BCM 51 kann den Betrieb von Maschinenteilen steuern, die dem Fahrer Komfort bieten oder die Sicherheit des Fahrers gewährleisten. Beispielsweise kann das BCM 51 eine Stirnlampe, einen Scheibenwischer, ein Kombiinstrument, einen Multifunktionsschalter, eine Richtungsanzeigelampe und dergleichen steuern.
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Das DAS 100 kann den Fahrer beim Handhaben (Fahren, Bremsen und Lenken) des Fahrzeugs 1 unterstützen. Beispielsweise kann das DAS 100 eine Umgebung des Fahrzeugs 1 (z. B. ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Radfahrer, eine Fahrspur und dergleichen) detektieren und Fahren und/oder Bremsen und/oder Lenken des Fahrzeugs 1 in Ansprechen auf die detektierte Umgebung steuern.
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Das DAS 100 kann dem Fahrer verschiedene Funktionen bereitstellen. Beispielsweise kann das DAS 100 ein Spurabweichungswarnsystem (LDW = lane departure warning), einen Spurhalteassistent (LKA = lane keeping assist), einen Fernlichtassistent (HBA = high beam assist), eine automatische Notbremsung (AEB = automatic emergency braking), eine Verkehrszeichenerkennung (TSR = traffic sign recognition), eine intelligente Geschwindigkeitsregelung (SCC = smart cruise control), eine Toter-Winkel-Detektion (BSD = blind spot detection) und dergleichen umfassen.
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Das DAS 100 umfasst ein Kameramodul 101, das Bilddaten der Umgebung des Fahrzeugs 1 beschafft, und ein Radarmodul 102, das Objektdaten der Umgebung des Fahrzeugs 1 beschafft. Das Kameramodul 101 kann eine Kamera 101a und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 101b umfassen und die Front- und/oder seitliche Seite des Fahrzeugs 1 fotografieren und ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Radfahrer, eine Fahrspur, ein Verkehrszeichen und dergleichen erkennen. Das Radarmodul 102 kann ein Radar 102a und eine ECU 102b umfassen und eine relative Position, eine Relativgeschwindigkeit und dergleichen eines Objekts der Umgebung des Fahrzeugs 1 (z. B. eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers, eines Radfahrers und dergleichen) detektieren.
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Das Fahrerassistenzsystem 100 ist nicht auf das in 1 gezeigte beschränkt und kann ferner einen LIDAR umfassen, das rund um das Fahrzeug 1 scannt und ein Objekt detektiert.
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Die Anzeige 210 kann visuelle Informationen an den Fahrer übertragen.
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Beispielsweise kann die Anzeige 210 den Bremsvorgang des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 anzeigen und kann eine Bildwarnung einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 ausgeben.
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Hierfür kann die Anzeige 210 im Inneren des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein und ein Bedienfeld umfassen. Beispielsweise kann die Anzeige 210 kann im Kombiinstrument des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein, kann über dem Kombiinstrument und der Mittelverkleidung vorgesehen sein, kann an der Decke innerhalb des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein und kann an der Innentür des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein.
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Darüber hinaus kann die Anzeige 210 eine Frontscheibenanzeige umfassen.
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Der Ort und die Nummer der Anzeige 210 sind nicht begrenzt, solange es sich um einen Ort und eine Nummer handelt, die visuell Informationen an den Fahrer des Fahrzeugs 1 übertragen können.
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Der Lautsprecher 220 kann akustische Informationen an den Fahrer übertragen.
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Beispielsweise kann der Lautsprecher 220 einen Warnton einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 ausgeben.
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Für diesen Zweck kann der Lautsprecher 220 im Inneren des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein, und der Lautsprecher kann ohne Einschränkung bereitgestellt werden, wenn es sich um eine Position handelt, in der der Fahrer des Fahrzeugs 1 die Tonausgabe hören kann.
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Die oben beschriebenen elektronischen Teile können über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT miteinander kommunizieren. Beispielsweise können die Maschinenteile Daten über Ethernet, medienorientierten Systemtransport (MOST), Flexray, Controller Area Network (CAN), lokales Verbindungsnetzwerk (LIN) und dergleichen übertragen. Das DAS 100 kann beispielsweise ein Fahrsteuersignal, ein Bremssignal und ein Lenksignal über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT an das EMS 11, das EBCM 31 bzw. das EPS 41 übertragen.
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Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem 100 ein Signal zum Ausgeben eines Bildes und ein Signal zum Ausgeben eines Tons über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT an die Anzeige 210 bzw. den Lautsprecher 220 übertragen.
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2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. 3 ist ein Diagramm, das eine Kamera und ein Radar, die in einem Fahrerassistenzsystem integriert sind, gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 2 kann das Fahrzeug 1 ein Bremssystem 32, ein Lenksystem 42, ein DAS 100, eine Anzeige 210 und einen Lautsprecher 220 umfassen.
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Das Bremssystem 32 umfasst das EBCM (31 in 1) und die Bremsvorrichtung (30 in 1), welche unter Bezugnahme auf 1 beschrieben worden sind, das Lenksystem 42 umfasst das EPS (41 in 1) und die Lenkvorrichtung (40 in 1).
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Das DAS 100 kann eine Frontkamera 110 und ein Frontradar 120 umfassen.
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Die Frontkamera 110 kann ein Sichtfeld 110a aufweisen, das zur Front des Fahrzeugs 1 hin zeigt, wie in 3 gezeigt. Die Frontkamera 110 kann beispielsweise an die vordere Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 montiert sein.
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Die Frontkamera 110 kann die Front des Fahrzeugs 1 fotografieren und Bilddaten der Front des Fahrzeugs 1 erfassen. Die Bilddaten der Front des Fahrzeugs 1 kann die Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs 2, eines Fußgängers, eines Radfahrers oder einer Fahrbahn, die vor dem Fahrzeug 1 vorhanden sind, umfassen.
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Die Frontkamera 110 kann eine Vielzahl an Linsen und einen Bildsensor umfassen. Der Bildsensor kann eine Vielzahl an Fotodioden zum Umwandeln von Licht in elektrische Signale umfassen, und die Vielzahl an Fotodioden kann in einer zweidimensionalen Matrix angeordnet sein.
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Die Frontkamera 110 kann mit der Steuerung 140 elektrisch verbunden sein. Beispielsweise kann die Frontkamera 110 mit der Steuerung 140 durch ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT verbunden sein, kann mit der Steuerung 140 über Draht verbunden sein oder kann mit der Steuerung 140 durch eine Leiterplatte (PCB) verbunden sein.
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Die Frontkamera 110 kann Bilddaten von vor dem Fahrzeug 1 an die Steuerung 140 übertragen.
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Das Frontradar 120 kann ein Abtastfeld 120a aufweisen, das zur Front des Fahrzeugs 1 zeigt, wie in 3 gezeigt. Das Frontradar 120 kann beispielweise an einem Kühlergrill oder einer Stoßstange des Fahrzeugs 1 befestigt sein.
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Das Frontradar 120 kann eine Sendeantenne (oder ein Sendeantennenarray), die Sendefunkwellen vor dem Fahrzeug 1 ausstrahlt, und eine Empfangsantenne (oder eine Empfangsantennenanordnung) umfassen, die reflektierte Funkwellen empfängt, die von einem Objekt reflektiert werden. Das Frontradar 120 kann Frontradardaten von den von der Sendeantenne gesendeten Sendefunkwellen und den von der Empfangsantenne empfangenen reflektierten Funkwellen erfassen. Frontradardaten können Entfernungsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen bezüglich eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers oder eines Radfahrers, die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden, umfassen. Das Frontradar 120 kann die relative Entfernung zum Objekt basierend auf der Phasendifferenz (oder Zeitdifferenz) zwischen den Übertragungsfunkwellen und den reflektierten Funkwellen bestimmen und die Relativgeschwindigkeit des Objekts basierend auf der Frequenzdifferenz zwischen den Übertragungsfunkwellen und den reflektierten Funkwellen bestimmen.
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Das Frontradar 120 kann mit der Steuerung 140 über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT, einen Draht oder eine Leiterplatte verbunden sein. Das Frontradar 120 kann die Frontradardaten an die Steuerung 140 übertragen.
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Die Vielzahl an Eckradaren 130 umfasst ein erstes Eckradar 131, das an der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 befestigt ist, ein zweites Eckradar 132, das an der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 befestigt ist, ein drittes Eckradar 133, das an der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 befestigt ist, und ein viertes Eckradar 134, das an der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 befestigt ist.
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Die Steuerung 140 kann die ECU (101b in 1) des Kameramoduls (101 in 1) und/oder die ECU (102b in 1) des Radarmoduls (102 in 1) und/oder eine integrierte ECU umfassen.
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Die Steuerung 140 umfasst einen Prozessor 141 und einen Speicher 142.
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Der Prozessor 141 kann die Frontbilddaten der Frontkamera 110 und die Frontradardaten des Frontradars 120 verarbeiten und ein Bremssignal und ein Lenksignal zum Steuern des Bremssystems 32 und des Lenksystems 42 erzeugen. Beispielsweise kann der Prozessor 141 einen Bildsignalprozessor zum Verarbeiten der Frontbilddaten der Frontkamera 110 und/oder einen Digitalsignalprozessor zum Verarbeiten der Radardaten des Frontradars 120 und/oder eine Mikrosteuereinheit (MCU) zum Erzeugen eines Bremssignals, eines Lenksignals und eines Steuersignals zum Steuern der Anzeige 210 und des Lautsprechers 220 umfassen.
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Der Prozessor 141 kann Objekte vor dem Fahrzeug 1 (z. B. das vorausfahrende Fahrzeug 2) basierend auf den Frontbilddaten der Frontkamera 110 und den Frontradardaten des Frontradars 120 detektieren.
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Im Einzelnen kann der Prozessor 141 kann Position (Entfernung und Richtung) und Relativgeschwindigkeit der Objekte vor dem Fahrzeug 1 basierend auf den Frontradardaten des Frontradars 120 erfassen. Der Prozessor 141 kann Positions- (Richtung) und Typinformationen (zum Beispiel, ob das Objekt ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger oder ein Radfahrer ist) des Objekts vor dem Fahrzeug 1 basierend auf den Frontbilddaten der Frontkamera 110 erfassen. Zusätzlich ermöglicht der Prozessor 141, dass das von den Frontbilddaten detektierte Objekt mit dem von den Frontradardaten detektierten Objekt übereinstimmt, und erfasst die Typinformationen, die Position und die Relativgeschwindigkeit der Frontobjekte des Fahrzeugs 1 basierend auf einem Ergebnis der Übereinstimmung.
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Der Prozessor 141 kann ein Bremssignal und ein Lenksignal basierend auf den Typinformationen, der Position und der Relativgeschwindigkeit der Frontobjekte erzeugen.
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Beispielsweise bestimmt der Prozessor 141 eine Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Frontobjekt basierend auf der Position (Entfernung) und der Relativgeschwindigkeit des Frontobjekts und kann ein Steuersignal, das den Fahrer vor einer Kollision warnt, an die Anzeige 210 und/oder den Lautsprecher 220 übertragen oder kann ein Bremssignal an das Bremssystem 32 basierend auf den Vergleich zwischen der TTC und der vorbestimmten Referenzzeit übertragen. In Ansprechen auf die TTC, die geringer als eine vorbestimmte erste Referenzzeit ist, kann der Prozessor 141 gestatten, dass eine Warnung über Audio und/oder die Anzeige ausgegeben wird. In Ansprechen auf die TTC, die geringer als eine vorbestimmte zweite Referenzzeit ist, kann der Prozessor 141 ein vorläufiges Bremssignal an das Bremssystem 32 übertragen. In Ansprechen auf die TTC, die geringer als eine vorbestimmte dritte Referenzzeit ist, kann der Prozessor 141 ein Notbremssignal an das Bremssystem 32 übertragen. In diesem Fall ist die zweite Referenzzeit kürzer als die erste Referenzzeit und die dritte Referenzzeit ist kürzer als die zweite Referenzzeit.
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Als ein weiteres Beispiel kann der Prozessor 141 eine Entfernung bis zur Kollision (DTC = distance to collision) basierend auf der Relativgeschwindigkeit der Frontobjekte berechnen und den Fahrer vor einer Kollision warnen oder ein Bremssignal an das Bremssystem 32 basierend auf einem Vergleichsergebnis der DTC mit Entfernungen zu den Frontobjekten übertragen.
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Der Speicher 142 speichert Programme und/oder Daten zum Verarbeiten von Bilddaten durch den Prozessor 141, Programme und/oder Daten zum Verarbeiten von Radardaten durch den Prozessor 141 und Programme und/oder Daten zum Erzeugen eines Bremssignals und/oder eines Lenksignals durch den Prozessor 141.
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Der Speicher 142 kann die von der Frontkamera 110 empfangenen Bilddaten und/oder die von den Frontradaren 120 empfangenen Radardaten temporär speichern und kann ein Ergebnis der Verarbeitung der Bilddaten und/oder der Radardaten des Prozessors 141 temporär speichern.
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Der Speicher 142 kann einen flüchtigen Speicher, wie etwa ein S-RAM, ein D-RAM und dergleichen, und einen nichtflüchtigen Speicher, wie etwa einen Flash-Speicher, einen Nurlesespeicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EPROM) und dergleichen, umfassen.
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Das DAS 100 ist nicht auf das in 2 veranschaulichte beschränkt und kann ferner einen LiDAR umfassen, das rund um das Fahrzeug 1 scannt und ein Objekt detektiert.
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Ein Fahrerassistenzverfahren gemäß einer Ausführungsform wird basierend auf der Konfiguration des Fahrzeugs 1 und der Konfiguration des oben beschriebenen Fahrerassistenzsystems 100 beschrieben.
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4 ist ein Flussdiagramm eines Fahrerassistenzverfahrens gemäß einer Ausführungsform; 5 veranschaulicht eine Situation, in der eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist; 6 veranschaulicht eine Situation, in der eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, und einen Zeitablauf der Betätigung eines Notbremssystems in einer allgemeinen Situation; und 7 veranschaulicht eine Situation, in der eine Bremsleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefallen ist, und einen Benachrichtigungszeitablauf einer Kollisionswarnung in einer allgemeinen Situation.
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Unter Bezugnahme auf 4 können die Frontkamera und das Frontradar Frontbilddaten bzw. Frontradardaten des Fahrzeugs 1 erfassen (1000).
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Zur Vereinfachung der Erklärung wird vorausgesetzt, dass das Frontradar als Sensor zum Detektieren eines Frontobjekts verwendet wird, jedoch kann anstelle des Frontradars ein Lidarsensor verwendet werden.
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Die Steuerung 140 kann die Frontbilddaten und die Frontradardaten von der Frontkamera und dem Frontradar empfangen und kann die empfangenen Frontbilddaten und Frontradardaten verarbeiten.
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Die Steuerung 140 kann die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 und die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 in Ansprechen auf die Verarbeitung der Frontbilddaten und der Frontradardaten detektieren.
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Danach kann die Steuerung 140 bestimmen, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, basierend auf der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 und der Beleuchtung der Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 (1100).
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Wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 nicht beleuchtet ist, während die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs um einen Änderungsbetrag reduziert ist, der größer gleich dem festgelegten Änderungsbetrag ist, kann die Steuerung 140 beispielsweise bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist.
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In diesem Fall kann der festgelegte Änderungsbetrag festgelegt werden, indem der Änderungsbetrag der Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt wird, die sich auf natürliche Weise verringern kann, selbst wenn die Bremsvorrichtung nicht betätigt wird.
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Selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 nicht die Bremsvorrichtung betätigt, kann die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 sich aufgrund von Faktoren wie Luftwiderstand und kinetischem Energieverlust aufgrund von Wärmeenergieerzeugung verringern. Dementsprechend kann die Steuerung 140 bestimmen, dass das vorausfahrende Fahrzeug 2 die Bremsvorrichtung nur dann betätigt, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 reduziert ist um einen Änderungsbetrag, der größer gleich dem festgelegten Änderungsbetrag ist.
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Da gilt, dass je größer die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ist, desto größer ist der Grad der natürlichen Verzögerung aufgrund des Luftwiderstands, weshalb der festgelegte Änderungsbetrag entsprechend der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 variieren kann.
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Das heißt, wenn die Bremsleuchte nicht beleuchtet ist, selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 die Bremsvorrichtung gerade betätigt, kann die Steuerung 140 bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist.
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Vor allem kann die Steuerung 140 die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 in Ansprechen auf die Verarbeitung der Frontradardaten bestimmen und bestimmen, ob die Bremsvorrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 gerade betätigt wird, basierend auf der detektierten Geschwindigkeit. Und die Steuerung 140 kann in Ansprechen auf die Verarbeitung der Frontbilddaten bestimmen, ob die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 beleuchtet ist.
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Obwohl dies nicht in der Zeichnung gezeigt ist, kann die Steuerung 140 die Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 in Ansprechen auf die Verarbeitung der Frontbilddaten detektieren und kann die Fahrzeugnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 speichern, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist.
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Wenn die Fahrzeugnummer des gespeicherten vorhergehenden Fahrzeugs 2 und die Fahrzeugnummer des vorhergehenden Fahrzeugs 2, die als Reaktion auf die Verarbeitung der Übereinstimmung der Frontbilddaten detektiert wurden, kann die Steuerung 140 danach durch Bestimmen, dass die Bremsleuchte des vorhergehenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, die Erkennung des vorhergehenden Fahrzeugs 2 aufrechterhalten, bei dem die Bremsleuchte ausgefallen ist.
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Wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann die Steuerung 140 den Fahrer über die Bremsung des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 durch Steuern der Anzeige 210 des Fahrzeugs 1 benachrichtigen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 die Bremsvorrichtung betätigt.
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Insbesondere kann die Steuerung 140 einen Bremsvorgang des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 durch Steuern der Anzeige 210 des Fahrzeugs 1 anzeigen, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 um einen Änderungsbetrag reduziert ist, der größer gleich einer festgelegten Änderungsbetrag ist (1300).
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Unter Bezugnahme auf 5 kann die Anzeige 210 beispielsweise ein Bild anzeigen, auf dem eine Bremsleuchte eines willkürlichen Fahrzeugs beleuchtet ist, basierend auf einem Steuersignal von der Steuerung 140.
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In diesem Fall kann die Anzeige 210 eine Frontscheibenanzeige umfassen und der Fahrer kann intuitive erkennen, dass das vorausfahrende Fahrzeug 2 die Bremsvorrichtung betätigt hat, indem er die Bildausgabe auf der Frontscheibenanzeige betrachtet.
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5 veranschaulicht nur den Fall, in dem die Anzeige 210 eine Frontscheibenanzeige ist, aber die Anzeige 210 kann in einem Kombiinstrument vorgesehen sein oder kann in einer AVN-Vorrichtung vorgesehen sein.
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Das Anzeigeverfahren des Bremsvorgangs des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 auf der Anzeige 210 ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es kann jegliches Verfahren verwendet werden, solange es ein Verfahren ist, das über die Tatsache benachrichtigt, dass das vorausfahrende Fahrzeug 2 die Bremsvorrichtung betätigt hat.
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Darüber hinaus kann die Steuerung 140 die Sensibilität des Notbremssystems erhöhen, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist (1400).
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Wie oben beschrieben, bestimmt die Steuerung 140 die TTC zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 und kann ein Notbremssignal an das Bremssystem des Fahrzeugs 1 übertragen, wenn die TTC weniger als eine vorbestimmte dritte Referenzzeit beträgt.
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Wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, erkennt der Fahrer des Fahrzeugs 1 jedoch nicht die Bremsung des vorausfahrenden Fahrzeugs 2. Deshalb besteht ein Bedarf an einer schnelleren Übertragung eines Notbremssignals an das Bremssystem des Fahrzeugs 1.
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Wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann die Steuerung 140 dementsprechend ein Notbremssignal an das Bremssystem des Fahrzeugs 1 übertragen, wenn die TTC weniger als eine vorbestimmte vierte Referenzzeit beträgt. In diesem Fall kann die vorbestimmte vierte Referenzzeit auf eine Zeit festgelegt werden, die größer als die vorbestimmte dritte Referenzzeit ist.
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Das heißt, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann die Steuerung 140 eine größere festgelegte Zeit festlegen, welche eine Referenz zum Übertragen eines Notbremssignals ist.
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Unter Bezugnahme auf 6 kann das Fahrerassistenzsystem 100 beispielsweise in einer allgemeinen Situation ein Notbremssignal an das Bremssystem 32 des Fahrzeugs 1 übertragen, wenn die TTC 1 Sekunde oder weniger beträgt.
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In einer Situation, in der die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann das Fahrerassistenzsystem 100 jedoch ein Notbremssignal an das Bremssystem 32 des Fahrzeugs 1 übertragen, wenn die TTC 1,5 Sekunden oder weniger beträgt.
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Wie oben beschrieben, kann das Fahrerassistenzsystem 100 eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 durch Erzeugen eines Notbremssignals, das schneller als eine allgemeine Situation ist, verhindern, wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist.
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Als ein weiteres Beispiel kann die Steuerung, wie oben beschrieben, den Fahrer vor einer Kollision durch Steuern der Anzeige 210 und/oder des Lautsprechers 220 warnen, wenn die TTC zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 kleiner gleich einer vorbestimmten ersten Referenzzeit ist.
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Wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, ist sich der Fahrer des Fahrzeugs 1 jedoch nicht der Bremsung des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 bewusst und muss deshalb schneller vor dem Kollisionsrisiko gewarnt werden.
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Wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann die Steuerung 140 deshalb ein Steuersignal zur Warnung vor einer Kollision an die Anzeige 210 und/oder den Lautsprecher 220 des Fahrzeugs 1 übertragen, wenn die TTC weniger als die fünfte Referenzzeit beträgt. In diesem Fall kann die vorbestimmte fünfte Referenzzeit auf eine Zeit festgelegt werden, die größer als die vorbestimmte erste Referenzzeit ist.
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Das heißt, wenn bestimmt wird, dass die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann die Steuerung 140 eine größere festgelegte Zeit festlegen, welche eine Referenz zum Ausgeben eines Kollisionswarnsignals ist.
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Unter Bezugnahme auf 7 kann das Fahrerassistenzsystem 100 beispielsweise in einer allgemeinen Situation ein Kollisionswarnbild durch Steuern der Anzeige 210 des Fahrzeugs 1 ausgeben oder einen Kollisionswarnton durch Steuern des Lautsprechers 220 des Fahrzeugs 1 ausgeben, wenn die TTC 2,5 Sekunden oder weniger beträgt.
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In einer Situation, in der die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 ausgefallen ist, kann jedoch das Fahrerassistenzsystem 100 ein Kollisionswarnbild durch Steuern der Anzeige 210 des Fahrzeugs 1 ausgeben oder einen Kollisionswarnton durch Steuern des Lautsprechers 220 des Fahrzeugs 1 ausgeben, wenn die TTC 3 Sekunden oder weniger beträgt.
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Wie oben beschrieben, kann das Fahrerassistenzsystem 100 den Fahrer vor einer Kollision im Voraus warnen, indem ein Kollisionswarnsignal schneller als eine allgemeine Situation erzeugt wird, wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs 200 ausgefallen ist.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug reduziert werden, selbst wenn die Bremsleuchte des vorausfahrenden Fahrzeugs versagt.
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Gleichzeitig können die offenbarten Ausführungsformen in der Form eines Aufzeichnungsmediums, das Anweisungen speichert, die von einem Computer ausgeführt werden können, implementiert werden. Die Anweisungen können in der Form eines Programmcodes gespeichert werden, und wenn die Anweisungen von einem Prozessor ausgeführt werden, können sie ein Programmmodul erzeugen, um Operationen der offenbarten Ausführungsformen durchzuführen. Das Aufzeichnungsmedium kann als ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert sein.
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Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Arten von Aufzeichnungsmedien, die Befehl speichern, die von einem Computer ausgeführt werden können, umfassen. Beispielsweise kann das computerlesbare Aufzeichnungsmedium ROM, RAM, ein Magnetband, eine Magnetplatte, Flash-Speicher, eine optische Datenspeichervorrichtung usw. sein.
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Die beispielhaften Ausführungsformen der Offenbarung sind soweit mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben worden. Der Fachmann wird erkennen, dass die Offenbarung in anderen Formen als wie die oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen ausgeführt werden kann, ohne die technische Idee oder grundlegende Merkmale der Offenbarung zu ändern. Die obigen beispielhaften Ausführungsformen sind nur ein Beispiel und sollen nicht im einschränkenden Sinne verstanden werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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