WO2017207154A1 - Verfahren zum warnen vor einem fussgänger in einem umfeld eines fahrzeugs im geparkten zustand und verfahren zum steuern eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum warnen vor einem fussgänger in einem umfeld eines fahrzeugs im geparkten zustand und verfahren zum steuern eines fahrzeugs Download PDF

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WO2017207154A1
WO2017207154A1 PCT/EP2017/058613 EP2017058613W WO2017207154A1 WO 2017207154 A1 WO2017207154 A1 WO 2017207154A1 EP 2017058613 W EP2017058613 W EP 2017058613W WO 2017207154 A1 WO2017207154 A1 WO 2017207154A1
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pedestrian
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warning
warning signal
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Thomas Schmidt
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
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    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Definitions

  • the invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims.
  • the subject of the present invention is also a computer program.
  • Modern vehicles may have ultrasonic sensors for monitoring a proximity at the vehicle front or at the rear of the vehicle.
  • Driver assistance systems are increasingly finding different
  • Intervene signaling devices of the vehicle or warn the driver through appropriate man-machine interfaces from a critical situation.
  • the approach presented here is based on the knowledge that a pedestrian can be detected by means of vehicle surroundings monitoring of a parked vehicle and a corresponding warning signal can be generated, for example to warn other vehicles of the pedestrian or to warn the pedestrian in front of the other vehicles.
  • a pedestrian For detecting the pedestrian in the parked state of the vehicle, for example, an active environment sensor system of the vehicle, in particular an ultrasonic sensor, can be used.
  • pedestrians standing in the shadow of parked vehicles to cross a lane, d. H. especially children, are detected in time or marked so that early collision-avoiding or collision-reducing measures can be initiated by a driver or an automated system.
  • a method for alerting a pedestrian in an environment of a vehicle when parked comprising the steps of:
  • a state can be understood in which the vehicle is stationary, an engine of the vehicle is turned off, an ignition of the vehicle is deactivated, a transmission of the vehicle is in a parking position or used for driving the vehicle battery of the vehicle is loaded.
  • the environment sensor can be, for example, a camera or a radar, ultrasound or laser sensor.
  • the parked state can be indicated by a park signal.
  • the step of reading in and / or the step of outputting may be responsive to a reception of the parking signal are executed.
  • the environment sensor can be activated, for example, by moving the vehicle to the parked state.
  • a warning signal may be an acoustic or optical signal or both. Alternatively, the warning signal
  • the method comprises a step of
  • At least one step of the method may be responsive to the receipt of the
  • the parking signal for example
  • Immobilizer of the vehicle activating a steering wheel lock of the vehicle or starting a charging process for charging a battery used to drive the vehicle of the vehicle to be generated.
  • a reliable activation of the environmental sensor in the parked state can be achieved.
  • the environment sensor thereby possible
  • the surroundings sensor may be activated using the parking signal.
  • the method comprises a step of processing the environmental sensor signal to obtain a pedestrian trajectory information representing a trajectory of the pedestrian.
  • the warning signal can be generated using the
  • the warning signal can be output depending on a movement of the pedestrian.
  • the warning signal may be output when the trajectory of the pedestrian indicates that the pedestrian intends to cross a lane.
  • Vehicle trajectory information is read.
  • the warning signal may be further given using Vehicle trajectory information is output. This can do that
  • Warning signal depending on the presence of another vehicle in the environment of the vehicle or pedestrian are issued. This can improve the efficiency of the process.
  • the method may further include a step of comparing the trajectory of the pedestrian with the trajectory of the another vehicle using the pedestrian trajectory information and the vehicle trajectory information to determine a probability of a collision between the pedestrian and the another vehicle.
  • the warning signal can be output as a function of the probability.
  • the intersections may represent possible collisions between the pedestrian and the other vehicle.
  • Vehicle trajectory information using the environmental sensor signal include. Thereby, the vehicle trajectory information can be reliably and accurately determined. It is also advantageous if in the step of issuing the warning signal to a
  • Communication interface is output to the other vehicle.
  • Under a communication interface can be an in-vehicle or
  • vehicle external transmitting or receiving unit for example, wireless transmission or reception of data between the vehicle and the other vehicle to be understood.
  • the vehicle external transmitting or receiving unit for example, wireless transmission or reception of data between the vehicle and the other vehicle to be understood.
  • the vehicle external transmitting or receiving unit for example, wireless transmission or reception of data between the vehicle and the other vehicle to be understood.
  • the vehicle external transmitting or receiving unit for example, wireless transmission or reception of data between the vehicle and the other vehicle to be understood.
  • the vehicle external transmitting or receiving unit for example, wireless transmission or reception of data between the vehicle and the other vehicle to be understood.
  • Communication interface as a component of a control device of the vehicle or the other vehicle to be realized.
  • the communication interface can also be part of an infrastructure facility, such as a
  • Traffic light system be.
  • the vehicle and the further vehicle may be directly or indirectly connected or connectable to exchange data with each other.
  • a direct data exchange can also known as car-to-car communication.
  • Data exchange such as using additional infrastructure, can also be called car-to-infrastructure communication.
  • car-to-infrastructure communication As a result, more vehicles can be effectively warned in front of the pedestrian.
  • a signal generated by an ultrasonic sensor of the vehicle is read in as the environmental sensor signal.
  • the ultrasonic sensor may be, for example, a parking sensor installed in a front or rear bumper of the vehicle. This can be dispensed with the installation of additional sensors for detecting the pedestrian.
  • the approach described herein further provides a method for controlling a vehicle using a warning signal issued by another vehicle in the parked state to warn a pedestrian in an environment of the other vehicle, the method comprising the steps of:
  • the warning signal may be transmitted through a suitable playback device such as a speaker or a speaker
  • the warning signal can be used to set a speed or a trajectory of the vehicle.
  • Vehicle or also to change a threshold of a personal protection device of the vehicle.
  • the approach presented here also provides a control unit which is designed to implement the steps of a variant of a method presented here to implement, control or implement appropriate facilities. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.
  • control unit can have at least one arithmetic unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or or at least one
  • the arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit.
  • the communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output in a corresponding data transmission line.
  • a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In a hardware training, the interfaces may for example be part of a so-called system ASICs, the various functions of the
  • Control unit includes. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the
  • Interfaces software modules that are available for example on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a control of an engine control unit or of a steering or brake actuator of the vehicle takes place by the control unit.
  • the control unit for example, to sensor signals such as
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle with a control device according to an embodiment
  • FIG. 2 is a schematic representation of a control device according to an embodiment
  • 3 is a schematic representation of a further control device according to an embodiment
  • 4 is a flowchart of a method according to a
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle 100 with a control unit 102 according to an exemplary embodiment. Shown is a two-lane road 104, at the right lane edge of the vehicle 100 is parked. Between the vehicle 100 and a vehicle 106 parked adjacent to the vehicle 100 is a pedestrian 108 who is about to emerge between the two vehicles 100, 106 to cross the road 104. Here, the pedestrian 108 is covered by the vehicle 100.
  • the controller 102 is connected to an environment sensor 110 for detecting an environment of the vehicle 100.
  • the surroundings sensor 110 is activated in the parked state of the vehicle 100 and thus detects the pedestrian 108 located in the vicinity of the vehicle 100.
  • the surroundings sensor 110 is designed to send an environment sensor signal 112 representing the pedestrian 108 to the control unit 102, which processes the environment sensor signal 112 and as a result, a warning signal 114 to warn of
  • the warning signal 114 is, for example, a signal from a headlamp, turn signal or a horn of the vehicle 100. As a result, other road users, such as approaching vehicles, as well as the pedestrians 108 themselves can be warned.
  • the surroundings sensor 110 comprises a first sensor element 116 arranged in the front region of the vehicle 100 for detecting the environment in the front region, and a second sensor element 118 arranged in the rear region of the vehicle 100 for detecting the environment in the rear region.
  • the two sensor elements 116, 118 are realized, for example, as ultrasonic sensors.
  • control unit 102 is configured to additionally or alternatively send the warning signal 114 to a communication interface 120 that is configured to apply the warning signal 114 to another
  • the further vehicle 122 is located here on a right-hand lane of the road 104 and approaches the vehicle 100 from behind.
  • the warning signal 114 for example, within the other
  • Vehicle 122 to warn a driver of the other vehicle 122 in front of the hidden by the vehicle 100 pedestrians 108. Consequently The driver may adjust to the pedestrian 108, although he may not yet be able to see him in the situation shown in FIG.
  • the controller 102 is configured to provide a signal as the warning signal 114 that includes information about a position or a position
  • the further vehicle 122 may be configured to operate using the warning signal 114
  • the further vehicle 122 may be configured to use the warning signal 114 to trigger a threshold for triggering a personal safety device of the further vehicle 122
  • Pedestrian 108 may change.
  • the further vehicle 122 lowers the threshold using the warning signal 114 to make the personal protection device more sensitive, and thus to achieve early deployment of the personal protection device when the pedestrian 108 steps onto the road 104.
  • the communication interface 120 can be realized, for example, as a component of the control device 102 or of a control device of the further vehicle 122.
  • the two vehicles 100, 122 are connected to one another, for example via car-to-car communication.
  • the two vehicles 100, 122 are connected to one another, for example via car-to-car communication.
  • the two vehicles 100, 122 are connected to one another, for example via car-to-car communication.
  • Communication interface 120 as a component of an infrastructure facility, such as a traffic light system to be realized.
  • the connection between the two vehicles 100, 122 is established via the infrastructure device, which can also be referred to as car-to-infrastructure communication.
  • the controller 102 is configured to use the environmental sensor signal 112 to provide a pedestrian trajectory 124 of the pedestrian 108 or, additionally or alternatively, a
  • Vehicle trajectory 126 of the other vehicle 124 to determine and the
  • Warning signal 114 as a function of at least one of the two trajectories Generate 124, 126.
  • the controller 102 outputs the warning signal 114 when the pedestrian trajectory 124 indicates that the pedestrian 108 is likely to step onto the road 104, or when comparing the pedestrian trajectory 124 with the vehicle trajectory 126, the pedestrian trajectory 124 coincides with the vehicle trajectory 126 at a certain time intersects, so that a collision between the pedestrian 108 and the other vehicle 122 is likely.
  • the environment sensor 110 is for example as
  • the surroundings sensor 110 is designed to detect a near area in front of or behind the vehicle 100 or at least a partial area along the vehicle sides of the vehicle 100.
  • the environment sensor 110 may, for example, be part of an acoustic or optical, multi-level warning system of the vehicle 100, by means of which a driver of the vehicle 100 can be informed about a remaining distance to obstacles, so that unwanted collisions during a parking process are avoided.
  • the surroundings sensor 110 may, for example, be part of an acoustic or optical, multi-level warning system of the vehicle 100, by means of which a driver of the vehicle 100 can be informed about a remaining distance to obstacles, so that unwanted collisions during a parking process are avoided.
  • Environmental sensor 110 Part of a blind spot assistant, through which objects in the area of a blind spot of the vehicle 100 can be detected, or be part of an emergency braking function for braking the vehicle 100 during a parking process in the event of a collision.
  • Motor vehicles and an emergency braking triggered by the driver are highly dependent on the detection time of the situation in their effectiveness for collision avoidance or collision severity reduction.
  • an environment sensor 110 in the form of an installed in the parking vehicle 100 in the front and rear ultrasonic sensors as Trigger condition is used for vehicle-vehicle or vehicle-driver communication.
  • the ultrasonic sensor system is active even when the vehicle 100 is parked.
  • the power supply of the ultrasound sensor system takes place, for example, during a charging process, if the vehicle 100 is an electric vehicle, by means of solar cells or via an electrical system of the vehicle 100.
  • the situation can be assessed by means of rudimentary vehicle-vehicle or vehicle-driver systems.
  • Fig. 1 a typical traffic scene is shown, in which the
  • Pedestrian 108 obscured by vehicle 100, is about to cross road 104. Such a situation is by the driver or by
  • Assistance functions of the approaching vehicle 122 usually difficult to resolve because the pedestrian 108 is covered by the parking vehicle 100.
  • the delayed detection can increase the risk of a collision.
  • Environment sensor 110 is realized in the form of two ultrasonic sensors 116, 118, the situation can be detected by the parking vehicle 100 and by means of a suitable communication medium the moving vehicle 122, d. H. a potential collision vehicle. Under a
  • suitable communication medium can be understood, for example, a rudimentary optical signaling by turn signals, flickering lights or additional built-displays, a rudimentary acoustic signaling or signaling by means of car-to-car radio communication.
  • the situation recognition takes place with the aid of the active environment sensor 110 and by deriving the movement trajectory 124 of the pedestrian 108.
  • Trigger condition for signaling or warning of other vehicles, for example, a movement trajectory of the pedestrian 108 with missing stopping phases of the pedestrian 108 in the vicinity or at a visual edge.
  • the surroundings sensor 110 is permanently activated, provided that a sufficient energy supply of the environment sensor 110, the control device 102 with the interpretation logic and the triggerable
  • the surroundings sensor 110 is designed to detect only pedestrians passing by the parking vehicle 100 without taking into account a traffic situation. As a result, the energy consumption of the vehicle environment monitoring can be kept as low as possible.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a control device 102 according to an exemplary embodiment, for example a control device, as described above with reference to FIG. 1.
  • the control device 102 includes a read-in unit 210 for reading in the environmental sensor signal 112.
  • the read-in unit 210 forwards the environmental sensor signal 112 to an output unit 220 of the control device 102.
  • the output unit 220 is configured to output the warning signal 114 using the environmental sensor signal 112.
  • the read-in unit 210 is designed to read in a parking signal 222 and forward it to an activation unit 230.
  • the activation unit 230 is configured to use the parking signal 222 an activation signal 232 to activate the
  • Park signal 222 represents the parked state of the vehicle.
  • the parking signal 222 is generated when the ignition of the vehicle is deactivated, a steering lock, a
  • Immobilizer or a parking position of an automatic transmission of the vehicle is activated.
  • the parking signal 222 is generated, for example, even when a charging process for charging a battery of the vehicle is started.
  • the read-in unit 210 is designed to provide, in addition to the environmental sensor signal 112, the one
  • Pedestrian trajectory information representing pedestrian trajectory 234 and a vehicle trajectory representing
  • Read vehicle trajectory information 236 and forward it to an optional comparison unit 240 for comparing the two trajectories.
  • the comparison unit 240 generates a
  • Probability value 242 which represents a probability of a collision between the pedestrian and the other vehicle, and forwards it to the output unit 220.
  • the output unit 220 uses the probability value 242 to generate the warning signal 114.
  • the read-in unit 210 may be configured to accommodate the
  • the surroundings sensor of the vehicle is designed to detect the additional vehicle in the surroundings of the vehicle in addition to the pedestrian, so that the surroundings sensor signal 112 can also represent the further vehicle, such as its distance or speed relative to the parked vehicle.
  • the controller 102 may be implemented with a generation unit 250 configured to receive the environment sensor signal 112 representing the another vehicle from the read-in unit 210 and generate the vehicle trajectory information 236 using the environment sensor signal 112.
  • the comparison unit 240 reads the
  • Vehicle trajectory information 236 via the generation unit 250 is not limited
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a further control device 300 according to an exemplary embodiment, for example a control device of another vehicle, as described above with reference to FIG. 1.
  • Control unit 300 comprises a further read-in unit 310, which is designed to communicate via the communication interface with the parked vehicle
  • Warning signal 114 read.
  • a processing unit 320 is configured to generate, using the warning signal 114, a drive signal 322 for driving the further vehicle. For example, the
  • Processing unit 320 the drive signal 322 to a playback device for displaying the warning signal 114 in the other vehicle to activate.
  • a loudspeaker for example, by means of the drive signal 322, a loudspeaker, a display in a center console or a head-up display of the other vehicle be activated to play the warning signal 114 as a corresponding warning sound or warning.
  • the drive signal 322 can also be used for
  • Control of a headlight, turn signal or a horn of the other vehicle serve, for example, to warn the pedestrian in time for the approaching further vehicle.
  • the drive signal 322 may vary depending on
  • Embodiment are generated to control an engine, a steering, a brake system or a personal protection device of the other vehicle so that a collision between the pedestrian and the other vehicle is avoided.
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method 400 according to a
  • the pedestrian warning method 400 may be performed, for example, by means of a controller as described above with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the method 400 includes a step 410 in which the environmental sensor signal from the
  • FIG. 5 shows a flowchart of a method 500 according to a
  • the method 500 for controlling a vehicle may, for example, be carried out by means of a further control device, as described above with reference to FIG. 3.
  • the warning signal is read via the communication interface to the parked vehicle.
  • the second step 520 the third step 520
  • Warning signal processed to control the vehicle.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger (108) in einem Umfeld eines Fahrzeugs (100) im geparkten Zustand. In dem Verfahren wird ein den Fußgänger (108) repräsentierendes Umfeldsensorsignal (112) eines Umfeldsensors (110) des Fahrzeugs (100) eingelesen und unter Verwendung des Umfeldsensorsignals (112) ein Warnsignal (114) zum Warnen vor dem Fußgänger (108) ausgegeben.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld eines Fahrzeugs im geparkten Zustand und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs
Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindu ist auch ein Computerprogramm.
Moderne Fahrzeuge können Ultraschallsensoren zur Überwachung eines Nahbereichs an der Fahrzeugfront oder am Fahrzeugheck aufweisen. Fahrerassistenzsysteme finden zunehmend in unterschiedlichen
Ausprägungsstufen in heutigen Kraftfahrzeugen Verbreitung. Sie können automatisiert oder teilautomatisiert in Antrieb, Steuerung oder
Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeugs eingreifen oder den Fahrer durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen vor einer kritischen Situation warnen.
Offenbarung der Erfindung
Der hier vorgestellte Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass ein Fußgänger mittels einer Fahrzeugumfeldüberwachung eines geparkten Fahrzeugs erkannt und ein entsprechendes Warnsignal erzeugt werden kann, etwa um andere Fahrzeuge vor dem Fußgänger zu warnen oder auch den Fußgänger vor den anderen Fahrzeugen zu warnen. Zur Detektion des Fußgängers im parkenden Zustand des Fahrzeugs kann beispielsweise eine aktive Umfeldsensorik des Fahrzeugs, insbesondere eine Ultraschallsensorik, genutzt werden. Durch ein Verfahren gemäß dem hier beschriebenen Ansatz können
beispielsweise Fußgänger, die im Schatten parkender Fahrzeuge hervortreten, um eine Fahrbahn zu überqueren, d. h. insbesondere auch Kinder, rechtzeitig erkannt oder markiert werden, sodass frühzeitig kollisionsvermeidende oder kollisionsreduzierende Maßnahmen durch einen Fahrer oder ein automatisiertes System eingeleitet werden können.
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld eines Fahrzeugs im geparkten Zustand, ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs unter
Verwendung eines von einem weiteren Fahrzeug im geparkten Zustand ausgegebenen Warnsignals, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
Es wird ein Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld eines Fahrzeugs im geparkten Zustand vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen eines den Fußgänger repräsentierenden Umfeldsensorsignals von einer Schnittstelle zu einem Umfeldsensor des sich im geparkten Zustand befindlichen Fahrzeugs; und
Ausgeben eines Warnsignals zum Warnen vor dem Fußgänger unter
Verwendung des Umfeldsensorsignals.
Unter einem geparkten Zustand kann beispielsweise ein Zustand verstanden werden, in dem das Fahrzeug stillsteht, ein Motor des Fahrzeugs abgestellt ist, eine Zündung des Fahrzeugs deaktiviert ist, sich ein Getriebe des Fahrzeugs in einer Parkstellung befindet oder eine zum Antrieb des Fahrzeugs verwendete Batterie des Fahrzeugs geladen wird. Bei dem Umfeldsensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera oder einen Radar-, Ultraschall- oder Lasersensor handeln. Der geparkte Zustand kann durch ein Parksignal angezeigt werden. Der Schritt des Einlesens und/oder der Schritt des Ausgebens kann ansprechend auf einen Empfang des Parksignals ausgeführt werden. Der Umfeldsensor kann beispielsweise durch Versetzen des Fahrzeugs in den geparkten Zustand aktiviert werden. Unter einem Warnsignal kann ein akustisches oder optisches Signal oder beides verstanden werden. Alternativ kann das Warnsignal
Informationen bezüglich einer Position oder einer Geschwindigkeit des
Fußgängers umfassen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren einen Schritt des
Empfangens eines den geparkten Zustand repräsentierenden Parksignals.
Zumindest ein Schritt des Verfahrens kann ansprechend auf den Empfang des
Parksignals ausgeführt werden. Das Parksignal kann beispielsweise
ansprechend auf ein Deaktivieren einer Zündung des Fahrzeugs, ein Aktivieren einer Parkstellung eines Getriebes des Fahrzeugs, ein Aktivieren einer
Wegfahrsperre des Fahrzeugs, ein Aktivieren eines Lenkradschlosses des Fahrzeugs oder ein Starten eines Ladevorgangs zum Laden einer zum Antrieb des Fahrzeugs verwendeten Batterie des Fahrzeugs erzeugt werden. Dadurch kann eine zuverlässige Aktivierung des Umfeldsensors im geparkten Zustand erreicht werden. Ferner kann der Umfeldsensor dadurch möglichst
energiesparend betrieben werden. Beispielsweise kann in einem Schritt des Aktivierens der Umfeldsensor unter Verwendung des Parksignals aktiviert werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren einen Schritt des Verarbeitens des Umfeldsensorsignals, um eine eine Trajektorie des Fußgängers repräsentierende Fußgängertrajektorieninformation zu erhalten. Im Schritt des Ausgebens kann das Warnsignal unter Verwendung der
Fußgängertrajektorieninformation ausgegeben werden. Dadurch kann das Warnsignal in Abhängigkeit von einer Bewegung des Fußgängers ausgegeben werden. Beispielsweise kann das Warnsignal ausgegeben werden, wenn die Trajektorie des Fußgängers anzeigt, dass der Fußgänger die Absicht hat, eine Fahrbahn zu überqueren.
Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens ferner eine eine Trajektorie zumindest eines weiteren Fahrzeugs repräsentierende
Fahrzeugtrajektorieninformation eingelesen wird. Hierbei kann im Schritt des Ausgebens das Warnsignal ferner unter Verwendung der Fahrzeugtrajektorieninformation ausgegeben werden. Dadurch kann das
Warnsignal in Abhängigkeit von der Anwesenheit eines weiteren Fahrzeugs im Umfeld des Fahrzeugs oder des Fußgängers ausgegeben werden. Damit kann die Effizienz des Verfahrens verbessert werden.
Das Verfahren kann zudem einen Schritt des Vergleichens der Trajektorie des Fußgängers mit der Trajektorie des weiteren Fahrzeugs unter Verwendung der Fußgängertrajektorieninformation und der Fahrzeugtrajektorieninformation umfassen, um eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug zu ermitteln. Hierbei kann im Schritt des Ausgebens das Warnsignal in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit ausgegeben werden. Beispielsweise können im Schritt des Vergleichens mögliche örtliche oder zeitliche Schnittpunkte zwischen der Trajektorie des Fußgängers und der Trajektorie des weiteren Fahrzeugs ermittelt werden, wobei die Schnittpunkte mögliche Kollisionen zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug repräsentieren können. Durch diese Ausführungsform kann erreicht werden, dass das Warnsignal nur bei einer tatsächlichen Kollisionsgefahr ausgegeben wird. Das Verfahren kann ferner einen Schritt des Erzeugens der
Fahrzeugtrajektorieninformation unter Verwendung des Umfeldsensorsignals umfassen. Dadurch kann die Fahrzeugtrajektorieninformation zuverlässig und genau ermittelt werden. Von Vorteil ist auch, wenn im Schritt des Ausgebens das Warnsignal an eine
Kommunikationsschnittstelle zu dem weiteren Fahrzeug ausgegeben wird. Unter einer Kommunikationsschnittstelle kann eine fahrzeuginterne oder
fahrzeugexterne Sende- oder Empfangseinheit zum beispielsweise drahtlosen Senden oder Empfangen von Daten zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug verstanden werden. Beispielsweise kann die
Kommunikationsschnittstelle als Komponente eines Steuergeräts des Fahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs realisiert sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann jedoch auch Teil einer Infrastruktureinrichtung, etwa einer
Lichtzeichenanlage, sein. Je nach Ausführungsform können das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug direkt oder indirekt miteinander verbunden oder verbindbar sein, um Daten miteinander auszutauschen. Ein direkter Datenaustausch kann auch als Car-to-Car- Kommunikation bezeichnet werden. Ein indirekter
Datenaustausch, etwa mithilfe zusätzlicher Infrastruktureinrichtungen, kann auch als Car-to-lnfrastructure-Kommunikation bezeichnet werden. Dadurch können weitere Fahrzeuge wirksam vor dem Fußgänger gewarnt werden.
Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens ein von einem Ultraschallsensor des Fahrzeugs erzeugtes Signal als das Umfeldsensorsignal eingelesen wird. Bei dem Ultraschallsensor kann es sich beispielsweise um einen in einen vorderen oder hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs verbauten Parksensor handeln. Dadurch kann auf den Einbau zusätzlicher Sensoren zum Erfassen des Fußgängers verzichtet werden.
Der hier beschriebene Ansatz schafft zudem ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs unter Verwendung eines von einem weiteren Fahrzeug im geparkten Zustand ausgegebenen Warnsignals zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld des weiteren Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen des Warnsignals über eine Kommunikationsschnittstelle
weiteren Fahrzeug; und
Verarbeiten des Warnsignals, um das Fahrzeug zu steuern.
Beispielsweise kann im Schritt des Verarbeitens das Warnsignal über ein geeignetes Wiedergabegerät wie beispielsweise einen Lautsprecher oder eine
Anzeige im Fahrzeug wiedergegeben werden. Ferner kann das Warnsignal verwendet werden, um eine Geschwindigkeit oder eine Trajektorie des
Fahrzeugs oder auch einen Schwellenwert einer Personenschutzeinrichtung des Fahrzeugs zu ändern.
Diese Verfahren können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine
Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des
Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die
Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerun eines Motorsteuergeräts oder eines Lenk- oder Bremsaktors des Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie
Beschleunigungs-, Umfeld- oder Lenkwinkelsensorsignale zugreifen.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines weiteren Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem
Ausführungsbeispiel; und
Fig. 5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem
Ausführungsbeispiel.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren
dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Gezeigt ist eine zweispurige Straße 104, an deren rechtem Fahrbahnrand das Fahrzeug 100 geparkt ist. Zwischen dem Fahrzeug 100 und einem neben dem Fahrzeug 100 geparkten Fahrzeug 106 befindet sich ein Fußgänger 108, der im Begriff ist, zwischen den beiden Fahrzeugen 100, 106 hervorzutreten, um die Straße 104 zu überqueren. Hierbei wird der Fußgänger 108 durch das Fahrzeug 100 verdeckt.
Das Steuergerät 102 ist mit einem Umfeldsensor 110 zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs 100 verbunden. Der Umfeldsensor 110 ist im geparkten Zustand des Fahrzeugs 100 aktiviert und erfasst somit den im Umfeld des Fahrzeugs 100 befindlichen Fußgänger 108. Der Umfeldsensor 110 ist ausgebildet, um ein den Fußgänger 108 repräsentierendes Umfeldsensorsignal 112 an das Steuergerät 102 zu senden, das das Umfeldsensorsignal 112 verarbeitet und als Ergebnis ein Warnsignal 114 zum Warnen vor dem
Fußgänger 108 ausgibt. Bei dem Warnsignal 114 handelt es sich beispielsweise um ein Signal eines Scheinwerfers, Blinkers oder einer Hupe des Fahrzeugs 100. Dadurch können sowohl andere Verkehrsteilnehmer wie etwa herannahende Fahrzeuge als auch der Fußgänger 108 selbst gewarnt werden.
Beispielhaft umfasst der Umfeldsensor 110 ein im Frontbereich des Fahrzeugs 100 angeordnetes erstes Sensorelement 116 zum Erfassen des Umfelds im Frontbereich sowie ein im Heckbereich des Fahrzeugs 100 angeordnetes zweites Sensorelement 118 zum Erfassen des Umfelds im Heckbereich. Die beiden Sensorelemente 116, 118 sind beispielsweise als Ultraschallsensoren realisiert.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um das Warnsignal 114 zusätzlich oder alternativ an eine Kommunikationsschnittstelle 120 zu senden, die ausgebildet ist, um das Warnsignal 114 an ein weiteres
Fahrzeug 122 weiterzuleiten. Das weitere Fahrzeug 122 befindet sich hier auf einer rechten Fahrbahn der Straße 104 und nähert sich dem Fahrzeug 100 von hinten. Das Warnsignal 114 wird beispielsweise innerhalb des weiteren
Fahrzeugs 122 wiedergegeben, um einen Fahrer des weiteren Fahrzeugs 122 vor dem durch das Fahrzeug 100 verdeckten Fußgänger 108 zu warnen. Somit kann sich der Fahrer auf den Fußgänger 108 einstellen, obwohl er diesen in der in Fig. 1 gezeigten Situation noch nicht sehen kann.
Optional ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um ein Signal als das Warnsignal 114 bereitzustellen, das Informationen über eine Position oder eine
Geschwindigkeit des Fußgängers 108 umfasst. Das weitere Fahrzeug 122 kann ausgebildet sein, um unter Verwendung des Warnsignals 114 seine
Geschwindigkeit oder Richtung in Abhängigkeit von der Position oder
Geschwindigkeit des Fußgängers 108 zu ändern, um eine Kollision mit dem Fußgänger 108 zu vermeiden, etwa durch entsprechendes Ansteuern einer
Bremsanlage, eines Motors oder einer Lenkung des weiteren Fahrzeugs 122. Zusätzlich oder alternativ kann das weitere Fahrzeug 122 ausgebildet sein, um unter Verwendung des Warnsignals 114 einen Schwellenwert zum Auslösen einer Personenschutzeinrichtung des weiteren Fahrzeugs 122, die
beispielsweise auch eine Fußgängerschutzeinrichtung zum Schutz des
Fußgängers 108 umfassen kann, zu ändern. Beispielsweise setzt das weitere Fahrzeug 122 den Schwellenwert unter Verwendung des Warnsignals 114 herab, um die Personenschutzeinrichtung sensibler zu stellen und somit eine frühzeitige Auslösung der Personenschutzeinrichtung zu erreichen, wenn der Fußgänger 108 auf die Straße 104 tritt.
Die Kommunikationsschnittstelle 120 kann beispielsweise als Komponente des Steuergeräts 102 oder eines Steuergeräts des weiteren Fahrzeugs 122 realisiert sein. Hierbei sind die beiden Fahrzeuge 100, 122 etwa über Car-to-Car- Kommunikation miteinander verbunden. Alternativ kann die
Kommunikationsschnittstelle 120 als Komponente einer Infrastruktureinrichtung, etwa einer Lichtzeichenanlage, realisiert sein. Hierbei wird die Verbindung zwischen den beiden Fahrzeugen 100, 122 über die Infrastruktureinrichtung hergestellt, was auch als Car-to-lnfrastructure-Kommunikation bezeichnet werden kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um unter Verwendung des Umfeldsensorsignals 112 eine Fußgängertrajektorie 124 des Fußgängers 108 oder, zusätzlich oder alternativ, eine
Fahrzeugtrajektorie 126 des weiteren Fahrzeugs 124 zu ermitteln und das
Warnsignal 114 in Abhängigkeit von zumindest einer der beiden Trajektorien 124, 126 zu generieren. Beispielsweise gibt das Steuergerät 102 das Warnsignal 114 aus, wenn die Fußgängertrajektorie 124 anzeigt, dass der Fußgänger 108 voraussichtlich auf die Straße 104 tritt, oder wenn sich bei einem Vergleich der Fußgängertrajektorie 124 mit der Fahrzeugtrajektorie 126 ergibt, dass sich die Fußgängertrajektorie 124 mit der Fahrzeugtrajektorie 126 zu einem bestimmten Zeitpunkt schneidet, sodass eine Kollision zwischen dem Fußgänger 108 und dem weiteren Fahrzeug 122 wahrscheinlich ist.
Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung nochmals mit anderen Worten beschrieben.
Wie bereits erwähnt, ist der Umfeldsensor 110 beispielsweise als
Ultraschallsensor realisiert und in der Fahrzeugfront und im
Fahrzeugheckbereich verbaut, etwa als Einparkhilfe in einem Stoßfänger. Hierbei ist der Umfeldsensor 110 ausgebildet, um einen Nahbereich vor oder hinter dem Fahrzeug 100 oder zumindest einen Teilbereich entlang der Fahrzeugseiten des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Der Umfeldsensor 110 kann beispielsweise Teil eines akustischen oder optischen, mehrstufigen Warnsystems des Fahrzeugs 100 sein, durch das ein Fahrer des Fahrzeugs 100 über einen verbleibenden Abstand zu Hindernissen informiert werden kann, sodass ungewollte Kollisionen während eines Einparkvorgangs vermieden werden. Ferner kann der
Umfeldsensor 110 Teil eines Toter-Winkel-Assistenten, durch den Objekte im Bereich eines toten Winkels des Fahrzeugs 100 detektiert werden können, oder Teil einer Notbremsfunktion zur Bremsung des Fahrzeugs 100 während eines Einparkvorgangs bei drohender Kollision sein.
Im Kontext eines aktiven Fußgängerschutzes setzen sich in neueren Fahrzeugen zunehmend Maßnahmen zur automatisierten Geschwindigkeitsreduzierung bis zum Stillstand durch. Notbremssysteme als Assistenzfunktionen in
Kraftfahrzeugen sowie eine durch den Fahrer ausgelöste Notbremsung hängen in ihrer Effektivität zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsschwerereduzierung stark von der Erkennungszeit der Situation ab.
Die Sicherheit von Fußgängern, insbesondere von verdeckten Fußgängern, kann nun erhöht werden, indem ein Umfeldsensor 110 in Form einer im parkenden Fahrzeug 100 im Front- und Heckbereich verbauten Ultraschallsensorik als Triggerbedingung für eine Fahrzeug- Fahrzeug- oder Fahrzeug-Fahrer- Kommunikation genutzt wird. Hierbei ist die Ultraschallsensorik auch bei geparktem Fahrzeug 100 aktiv. Die Stromversorgung der Ultraschallsensorik erfolgt beispielsweise während eines Ladevorgangs, sofern es sich bei dem Fahrzeug 100 um ein Elektrofahrzeug handelt, mithilfe von Solarzellen oder über ein Bordnetz des Fahrzeugs 100.
Wird mittels der Ultraschallsensorik und einer geeigneten Interpretationslogik der potenziell die Fahrbahn kreuzende Fußgänger 108 erkannt, so kann auf die Situation mittels rudimentärer Fahrzeug-Fahrzeug- oder Fahrzeug-Fahrer-
Kommunikation oder auch mittels einer akustischen Fahrzeug-Umgebung- Kommunikation zur Kollisionsvermeidung hingewiesen werden.
In Fig. 1 ist eine typische Straßenverkehrsszene dargestellt, in der der
Fußgänger 108, verdeckt durch das Fahrzeug 100, im Begriff ist, die Straße 104 zu überqueren. Eine derartige Situation ist durch den Fahrer oder durch
Assistenzfunktionen des nahenden Fahrzeugs 122 in der Regel schwer aufzulösen, da der Fußgänger 108 vom parkenden Fahrzeug 100 verdeckt wird. Die dadurch verzögerte Erkennung kann die Gefahr einer Kollision erhöhen.
Durch die Verwendung einer geeigneten aktiven Sensorik, die hier als
Umfeldsensor 110 in Form zweier Ultraschallsensoren 116, 118 realisiert ist, kann die Situation durch das parkende Fahrzeug 100 erkannt werden und mittels eines geeigneten Kommunikationsmediums dem fahrenden Fahrzeug 122, d. h. einem potenziellen Kollisionsfahrzeug, mitgeteilt werden. Unter einem
geeigneten Kommunikationsmedium kann beispielsweise eine rudimentäre optische Signalgebung durch Blinker, flackernde Lichter oder zusätzlich verbaute Displays, eine rudimentäre akustische Signalgebung oder eine Signalgebung mittels Car-to-Car- Funkkommunikation verstanden werden.
Die Situationserkennung erfolgt mithilfe des aktiven Umfeldsensors 110 sowie durch Ableiten der Bewegungstrajektorie 124 des Fußgängers 108.
Triggerbedingung für eine Signalgebung oder eine Warnung anderer Fahrzeuge ist beispielsweise eine Bewegungstrajektorie des Fußgängers 108 mit fehlenden Haltephasen des Fußgängers 108 in der Nähe oder an einer Sichtkante. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Umfeldsensor 110 dauerhaft aktiviert, sofern eine ausreichende Energieversorgung des Umfeldsensors 110, des Steuergeräts 102 mit der Interpretationslogik und der triggerbaren
Kommunikationsmedien gewährleistet werden kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Umfeldsensor 110 ausgebildet, um ausschließlich am parkenden Fahrzeug 100 vorbeilaufende Fußgänger ohne Berücksichtigung einer Straßenverkehrssituation zu erfassen. Hierdurch kann der Energieverbrauch der Fahrzeugumfeldüberwachung möglichst gering gehalten werden.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand von Fig. 1 beschrieben ist. Das Steuergerät 102 umfasst eine Einleseeinheit 210 zum Einlesen des Umfeldsensorsignals 112. Die Einleseeinheit 210 leitet das Umfeldsensorsignal 112 an eine Ausgabeeinheit 220 des Steuergeräts 102 weiter. Die Ausgabeeinheit 220 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Umfeldsensorsignals 112 das Warnsignal 114 auszugeben.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 210 ausgebildet, um ein Parksignal 222 einzulesen und dieses an eine Aktivierungseinheit 230 weiterzuleiten. Die Aktivierungseinheit 230 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Parksignals 222 ein Aktivierungssignal 232 zum Aktivieren des
Umfeldsensors des Fahrzeugs bereitzustellen, sodass dieser im geparkten Zustand des Fahrzeugs in der Lage ist, das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Das Parksignal 222 repräsentiert hierbei den geparkten Zustand des Fahrzeugs. Je nach Ausführungsbeispiel wird das Parksignal 222 erzeugt, sobald die Zündung des Fahrzeugs deaktiviert wird, ein Lenkradschloss, eine
Wegfahrsperre oder eine Parkposition eines Automatikgetriebes des Fahrzeugs aktiviert wird. Alternativ wird das Parksignal 222 beispielsweise auch dann erzeugt, wenn ein Ladevorgang zum Laden einer Batterie des Fahrzeugs gestartet wird.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 210 ausgebildet, um zusätzlich zum Umfeldsensorsignal 112 eine die
Fußgängertrajektorie repräsentierende Fußgängertrajektorieninformation 234 und eine die Fahrzeugtrajektorie repräsentierende
Fahrzeugtrajektorieninformation 236 einzulesen und diese an eine optionale Vergleichseinheit 240 zum Vergleichen der beiden Trajektorien weiterzuleiten. Als Ergebnis des Vergleichs erzeugt die Vergleichseinheit 240 einen
Wahrscheinlichkeitswert 242, der eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug repräsentiert, und leitet diesen an die Ausgabeeinheit 220 weiter. Die Ausgabeeinheit 220 verwendet den Wahrscheinlichkeitswert 242 zur Generierung des Warnsignals 114.
Die Einleseeinheit 210 kann ausgebildet sein, um die
Fahrzeugtrajektorieninformation 236 über die Kommunikationsschnittstelle zu dem weiteren Fahrzeug einzulesen.
Alternativ ist der Umfeldsensor des Fahrzeugs ausgebildet, um zusätzlich zum Fußgänger das weitere Fahrzeug im Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen, sodass das Umfeldsensorsignal 112 auch das weitere Fahrzeug repräsentieren kann, etwa dessen Abstand oder Geschwindigkeit relativ zum parkenden Fahrzeug. Dementsprechend kann das Steuergerät 102 mit einer Erzeugungseinheit 250 realisiert sein, die ausgebildet ist, um das das weitere Fahrzeug repräsentierende Umfeldsensorsignal 112 von der Einleseeinheit 210 zu empfangen und unter Verwendung des Umfeldsensorsignals 112 die Fahrzeugtrajektorieninformation 236 zu erzeugen. Hierbei liest die Vergleichseinheit 240 die
Fahrzeugtrajektorieninformation 236 über die Erzeugungseinheit 250 ein.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Steuergeräts 300 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Steuergeräts eines weiteren Fahrzeugs, wie es vorangehend anhand von Fig. 1 beschrieben ist. Das
Steuergerät 300 umfasst eine weitere Einleseeinheit 310, die ausgebildet ist, um über die Kommunikationsschnittstelle zu dem parkenden Fahrzeug das
Warnsignal 114 einzulesen. Eine Verarbeitungseinheit 320 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Warnsignals 114 ein Ansteuersignal 322 zum Ansteuern des weiteren Fahrzeugs zu erzeugen. Beispielsweise erzeugt die
Verarbeitungseinheit 320 das Ansteuersignal 322, um ein Wiedergabegerät zum Wiedergeben des Warnsignals 114 im weiteren Fahrzeug zu aktivieren.
Beispielsweise kann mittels des Ansteuersignais 322 ein Lautsprecher, ein Display in einer Mittelkonsole oder ein Head-up-Display des weiteren Fahrzeugs aktiviert werden, um das Warnsignal 114 als entsprechenden Warnton oder Warnhinweis wiederzugeben. Das Ansteuersignal 322 kann auch zur
Ansteuerung eines Scheinwerfers, Blinkers oder einer Hupe des weiteren Fahrzeugs dienen, etwa um den Fußgänger rechtzeitig vor dem herannahenden weiteren Fahrzeug zu warnen. Ferner kann das Ansteuersignal 322 je nach
Ausführungsbeispiel erzeugt werden, um einen Motor, eine Lenkung, eine Bremsanlage oder eine Personenschutzeinrichtung des weiteren Fahrzeugs so zu steuern, dass eine Kollision zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug vermieden wird.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 gemäß einem
Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 400 zum Warnen vor einem Fußgänger kann beispielsweise mittels eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand der Figuren 1 und 2 beschrieben ist, durchgeführt werden. Das Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410, in dem das Umfeldsensorsignal von dem
Umfeldsensor des geparkten Fahrzeugs eingelesen wird. In einem weiteren Schritt 420 wird das Umfeldsensorsignal verarbeitet, um das Warnsignal auszugeben. Fig. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 gemäß einem
Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 500 zum Steuern eines Fahrzeugs kann beispielsweise mittels eines weiteren Steuergeräts, wie es vorangehend anhand von Fig. 3 beschrieben ist, durchgeführt werden. Hierbei wird in einem ersten Schritt 510 das Warnsignal über die Kommunikationsschnittstelle zu dem geparkten Fahrzeug eingelesen. In einem zweiten Schritt 520 wird das
Warnsignal verarbeitet, um das Fahrzeug zu steuern.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (400) zum Warnen vor einem Fußgänger (108) in einem
Umfeld eines Fahrzeugs (100) im geparkten Zustand, wobei das Verfahren (400) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (410) eines den Fußgänger (108) repräsentierenden
Umfeldsensorsignals (112) von einer Schnittstelle zu einem
Umfeldsensor (110) des sich im geparkten Zustand befindlichen Fahrzeugs (100); und
Ausgeben (420) eines Warnsignals (114) zum Warnen vor dem
Fußgänger (108) unter Verwendung des Umfeldsensorsignals (112).
Verfahren (400) gemäß Anspruch 1, mit einem Schritt des Empfangens eines den geparkten Zustand repräsentierenden Parksignals (222), wobei in einem Schritt des Aktivierens der Umfeldsensor (110) unter Verwendung des Parksignals (222) aktiviert wird.
3. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt des Verarbeitens des Umfeldsensorsignals (112), um eine eine Trajektorie (124) des Fußgängers (108) repräsentierende
Fußgängertrajektorieninformation (234) zu erhalten, wobei im Schritt des Ausgebens (420) das Warnsignal (114) unter Verwendung der
Fußgängertrajektorieninformation (234) ausgegeben wird.
4. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Einlesens (410) ferner eine eine Trajektorie (126) zumindest eines weiteren Fahrzeugs (122) repräsentierende
Fahrzeugtrajektorieninformation (236) eingelesen wird, wobei im Schritt des Ausgebens (420) das Warnsignal (114) ferner unter Verwendung der Fahrzeugtrajektorieninformation (236) ausgegeben wird. Verfahren (400) gemäß Anspruch 3 und 4, mit einem Schritt des Vergleichens der Trajektorie (124) des Fußgängers (108) mit der Trajektorie (126) des weiteren Fahrzeugs (122) unter Verwendung der Fußgängertrajektorieninformation (234) und der
Fahrzeugtrajektorieninformation (236), um eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fußgänger (108) und dem weiteren
Fahrzeug (122) zu ermitteln, wobei im Schritt des Ausgebens (420) das Warnsignal (114) in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit ausgegeben wird.
Verfahren (400) gemäß Anspruch 4 oder 5, mit einem Schritt des Erzeugens der Fahrzeugtrajektorieninformation (236) unter Verwendung des Umfeldsensorsignals (112).
Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6, bei dem im Schritt des Ausgebens (420) das Warnsignal (114) an eine
Kommunikationsschnittstelle (120) zu dem weiteren Fahrzeug (122) ausgegeben wird.
Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Einlesens (410) ein von einem
Ultraschallsensor (116, 118) des Fahrzeugs (100) erzeugtes Signal als das Umfeldsensorsignal (112) eingelesen wird.
Verfahren (500) zum Steuern eines Fahrzeugs (122) unter Verwendung eines von einem weiteren Fahrzeug (100) im geparkten Zustand ausgegebenen Warnsignals (114) zum Warnen vor einem
Fußgänger (108) in einem Umfeld des weiteren Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (500) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (510) des Warnsignals (114) über eine
Kommunikationsschnittstelle (120) zu dem weiteren Fahrzeug (100); und
Verarbeiten (520) des Warnsignals (114), um das Fahrzeug (122) zu steuern.
10. Steuergerät (102; 300) mit Einheiten (210, 220, 230, 240, 250; 310, 320), die ausgebildet sind, um das Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 oder das Verfahren (500) gemäß Anspruch 9 auszuführen und/oder anzusteuern.
11. Computerprogramm, das ausgebildet ist, um das Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 oder das Verfahren (500) gemäß Anspruch 9 auszuführen und/oder anzusteuern.
12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.
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