KR20000055183A - 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법 - Google Patents

차량의 적응적 자동 운행 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 모드를 구비하는 차량의 구동 방법에 관한 것으로서, 소정의 ACC 작동 모드 설정 키가 온되었는 가를 판단하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키가 오프 상태이면 운전자에 의한 가속 및 감속 페달의 작동에 따른 차속으로 차량을 주행시키는 정상 주행 모드를 수행하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태이면 소정의 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태인 가를 판단하는 단계와; 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 ACC 작동 모드 설정 키의 온 시에 설정된 차속을 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면, 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리내에서 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 차선 변경 모드를 구비한다.
따라서, 본 발명에서는 차량의 차선 변경 시에 최소한의 안전 거리를 확보하면서 가속 페달에 의한 차속을 조절할 수 있어 전방 차량과의 추돌 위험성을 감소시킬 수 있다는 효과가 있다

Description

차량의 적응적 자동 운행 제어 방법 {METHOD FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL OF AUTOMOBILE}
본 발명은 차량의 적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 차선 변경을 위하여 차량을 가속시킬 때에 ACC 작동 모드가 해제되는 것을 방지한 차량의 ACC 제어 방법에 관한 것이다.
ACC는 종래의 자동 운행 제어(Cruise Control) 기능에 정간격 주행 기능을 추가한 것이다. 자동 운행 기능이란 운전자가 가속 페달을 사용하지 않는 상태에서 운전자가 설정한 소정 속도로 차량을 일정하게 주행시키는 기능을 의미한다. 즉, 운전자가 가속 페달을 이용하여 차량을 소정 속도로 주행시킨 상태에서 자동 운행 모드 설정 키 등을 이용하여 자동 운행 모드를 설정하면, 운전자가 가속 페달을 사용하지 않더라도 차량은 자동 운행 모드가 설정되었을 때의 속도를 계속하여 유지하는 기능을 말한다.
이와 같이 자동 운행 기능은 차량 속도를 일정하게 유지시키므로 운전자가 가속, 감속 페달을 사용하지 않고도 차량을 원하는 속도로 주행시킬 수 있다는 편리성을 제공한다. 그러나, 자동 운행 모드로 차량을 주행시키는 경우에 전방의 차량의 존재 여부에 관계없이 차량은 일정 속도를 유지하므로 교통사고를 유발할 수 있다는 문제가 발생한다.
이러한 문제를 방지하기 위하여 제안된 것이 ACC이다. 즉, ACC에서는 차량을 일정 속도로 유지시키는 기능 외에 전방 차량과 안전 거리를 유지할 수 있게 하므로써 교통 사고를 예방할 수 있다는 장점이 있다.
도 1에는 ACC기능을 갖는 차량의 개략 블럭도가 도시되어 있다.
도시된 바와 같이 차량 내에는 전방 차량 확인부(1)가 구성되며, 전방 차량 확인부(1)는 차량의 전방에 존재하는 다른 차량 등에 대한 정보(거리, 속도, 방향 등)를 ECU(2)에 제공한다. 이러한 전방 차량 확인부(1)는 레이더 등을 이용하여 구성할 수 있음은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있을 것이다.
또한, 차량 내에는 차속 센서(3)가 구성되며, 차속 센서(3)는 차량의 주행 속도를 검출하여 ECU(2)에 제공한다.
ECU(2)에는 가속 페달(4) 및 감속 페달(5)이 연결되어 있으며, ECU(2)는 가속 페달(4) 및 감속 페달(5)의 구동에 따라 차량의 주행 속도를 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 즉, ECU(2)는 가속 페달(4)의 구동에 대응하여 전자 제어 쓰로틀(6)의 개폐를 제어하므로써 차량의 주행 속도를 제어하며, 감속 페달(5)의 구동 시에는 전자 제어 브레이크(7)를 구동시켜 차량을 제동시킨다. 이러한 전자 제어 브레이크(7)로는 ECB(Electronically Controlled Booster) 및 VDC(Vehicle Dynamics Control) 등을 이용할 수 있다.
ECU(2)에는 또한 ACC 작동 모드 설정 키(8) 및 정지 시간 설정 키(9)가 연결되어 있으며, ECU(2)는 이 키(8, 9)의 구동에 따라 ACC 작동 모드로 차량을 구동시킨다. 이러한 ACC 작동 모드를 이하에서 상세히 설명한다.
차량을 ACC 작동 모드로 구동시키기 위하여 운전자는 먼저 정지 시간 설정 키(9)를 이용하여 정지 시간(Head Time)을 설정한다. 정지 시간이라 함은 차량의 현재 주행 속도에서 차량을 정지시키는데 필요한 시간을 의미한다. 정지 시간을 설정한 후에 운전자는 가속 페달(4)을 이용하여 차량의 주행 속도를 원하는 속도로 설정한다. 가속 페달(4)이 작동하면, ECU(2)는 전자 제어 쓰로틀(6)을 이용하여 차량의 주행 속도를 제어하며, 이러한 과정은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알고 있으므로 상세한 설명은 생략한다.
차량이 원하는 속도로 주행중이면 운전자는 ACC 작동 모드 설정 키(8)를 온시킴으로써 ACC 작동 모드를 설정한다. 이와 같이 ACC 작동 모드가 설정되면, ECU(2)는 도 2에 도시된 흐름도와 같이 차량의 주행을 제어한다.
먼저, ECU(2)는 원칙적으로 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온되었을 때의 차량의 주행 속도를 유지하도록 전자 제어 쓰로틀(6)을 제어하나, 전방 차량과의 거리에 따라 다음과 같은 작동을 행한다.
즉, ECU(2)는 단계(S1)에서 ACC 작동 모드가 설정되었는가를 판단하고, ACC 작동 모드가 설정되어 있으면, 차속 센서(3)로부터의 차속(Vself)을 검출한다.(S2). 그리고, ECU(2)는 정지 시간 설정 키(9)에 의하여 설정된 정지 시간(Theadwaytime) 및 차량의 차속(Vself)을 이용하여 전방 차량과의 안전 거리(Dsafe)를 검출한다(S3). 이러한 안전 거리(Dsafe)는 수학식 1로 검출이 가능하다.
여기서, Dconstant는 상수로서 10-20m로 설정하는 것이 일반적이다. 이와 같이 소정 상수(Dc)를 가산하는 이유는 안전 거리에 일정한 여유를 부가하기 위해서이다.
단계(S3)의 수행 후에 ECU(2)는 전방 차량과의 거리(Dbetween)(차간 거리)를 검출한다(S4). 즉, ECU(1)는 전방 차량 확인부(1)를 통하여 전방 차량과의 차간 거리(Dbetween)를 검출할 수 있으며, 검출된 전방 차량과의 차간 거리(Dbetween)와 상술한 안전 거리(Dsafe)간의 차값(dD)을 검출한다(S5).
그리고, ECU(2)는 이 차값(dD)이 소정의 허용 범위(Dmargin: 5-6m로 설정하는 것이 일반적이다.) 이내에 있는가를 판단한다(S6, S7).
즉, ECU(2)는 도 3에 도시된 바와 같이 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dmargin)보다 작은가를 단계(S6)에서 판단하여 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dm)보다 작은 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 폐쇄하고, 전자 제어 브레이크(7)를 작동시킴으로써 차량의 속도를 감속시킨다(S8). 그러나, 단계(S7)의 판단 결과, 차값(dD)이 상위 허용 범위(+Dm)보다 큰 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 개방하므로써 차량의 속도를 가속시킨다(S9).
따라서, ACC 기능을 갖는 차량은 전방 차량과 일정 거리를 갖고 소정 속도로 주행이 가능하다.
한편, 상술한 과정의 수행중에 운전자가 ACC 작동 모드 설정 키(8)를 오프 시키거나, 가속 페달이나 감속 페달을 작동시키는 경우에 ECU(2)는 자동으로 ACC 작동 모드를 해제하므로써 운전자는 가속 페달 및 감속 페달을 이용하여 차량의 주행 속도를 조절할 수 있다.
이러한 ACC 기능에 의하여 차량의 운전 편이성이 증진되었으나, 운전자가 가속 페달 및 감속 페달을 작동시킬 때에는 ACC 작동 모드가 자동 해제되므로 차량의 차선 변경 시에는 안전 사고를 유발할 수 있다는 문제가 발생한다.
즉, 차량이 ACC 작동 모드로 작동하는 상태에서 운전자가 차량의 차선을 변경하고자 할 경우에는 옆 차선의 전방 차량 또는 후방 차량의 속도에 따라 자 차량의 속도를 가속 또는 감속시켜야 하는 경우가 많다. 그러나, 이와 같이 자 차량의 속도를 가속 또는 감소시키기 위하여 가속 페달 또는 감속 페달을 작동시키면 ACC 기능이 자동 해제되고 이에 따라 앞 차량과의 안전 거리를 자동으로 유지하는 기능 역시 해제된다. 이때, 운전자는 ACC 작동 모드가 작동중이라고 착각할 수 있고 이에 따라 앞차량에 대하여 신경을 쓰지 않는 경우에는 앞차량과의 충돌 사고를 유발할 수 있다.
본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은, ACC 작동 모드를 갖는 차량이 ACC 작동 모드의 수행중에 운전자가 차선을 변경하기 위하여 가속 페달을 작동시켜도 차량이 소정 시간 ACC 작동 모드를 수행할 수 있게 한 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 모드를 구비하는 차량의 구동 방법으로서, 소정의 ACC 작동 모드 설정 키가 온 되었는 가를 판단하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키가 오프 상태이면 운전자에 의한 가속 및 감속 페달의 작동에 따른 차속으로 차량을 주행시키는 정상 주행 모드를 수행하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태이면 소정의 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태인 가를 판단하는 단계와; 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 ACC 작동 모드 설정 키의 온 시에 설정된 차속을 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와; ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면, 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리내에서 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 차선 변경 모드를 구비한다.
도 1은 종래 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법을 행하는 장치의 개략 블럭도,
도 2는 종래 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법의 흐름도,
도 3은 종래 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차량 속도 제어 상태를 도시한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 방법을 행하는 장치의 개략 블럭도,
도 5는 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 방법에서 모드 변환 상태를 도시한 도면,
도 6은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차량 속도 제어 상태를 도시한 도면,
도 7은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 전방 차량을 검출하는 상태를 도시한 도면,
도 8은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차량 속도 제어 방법의 흐름도,
도 9는 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 차선 변경 모드의 작동 방법을 도시한 흐름도,
도 10은 본 발명에 따른 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법에서 홀드 모드의 작동 방법을 도시한 흐름도.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
1 : 전방 물체 확인부 2 : ECU
3 : 차속 센서 4 : 가속 페달
5 : 감속 페달 6 : 전자 제어 쓰로틀
8 : ACC 작동 모드 설정 키 9 : 정지 시간 설정 키
10 : CCD 카메라 11 : 차선 추출기
12 : 방향지시등 조작 스위치
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4에는 본 발명에 따른 방법을 행하는 차량의 개략 블럭도로서, 도 1과 동일한 구성 부분에 대해서는 설명을 생략하였다. 도시된 바와 같이 도 4에서는 도 1의 구성에 CCD 카메라(10), 차선 추출기(11) 및 방향 지시등 조작 스위치(12)가 더 구성되어 있다.
여기서, CCD 카메라(10)는 차량의 앞측의 중앙 부분에 설치되어 차량의 바로 앞 도로를 촬상한다. CCD 카메라(10)에 촬상된 신호는 차선 추출기(11)에 인가되고, 차선 추출기는(11)는 촬상 영상 신호를 처리하여 차선을 판별한다. 이러한 차선 추출기는 미국 특허 출원 제 5398292호를 이용하여 구성할 수 있을 것이다.
상술한 구성을 갖는 장치에서 먼저 본 발명의 작동 원리에 대하여 개략적으로 이하에서 설명한다.
본 발명에서 차량은 도 5에 도시된 바와 같이 크게 3개의 작동 모드 즉, 정상 주행 모드, ACC 작동 모드 그리고 차선 변경 모드를 구비한다.
여기서, 정상 주행 모드라 함은 운전자가 가속 페달 또는 감속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 일반 상태를 말하는 것이며, ACC 작동 모드는 도 2에 도시된 바와 같이 차량이 ACC 작동 모드로 작동하는 상태를 말하고, 차선 변경 모드는 본 발명에 의하여 새로이 제안되는 것이다.
여기서, 정상 주행 모드에서 운전자가 정지 시간 설정 키(9) 및 ACC 작동 모드 설정 키(8)를 온시킴으로써 ACC 작동 모드가 설정되며, ACC 작동 모드에서는 가속 페달, 감속 페달이 조작되거나, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프되면 정상 주행 모드로 복귀한다.
한편, ACC 작동 모드에서 방향 지시등 조작 스위치(11)가 작동하면 차선 변경 모드가 설정된다. 차선 변경 모드에서는 가속 페달이 작동하여도 ACC 기능이 수행되는 모드로서, 감속 페달이 구동하거나 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프 되면 정상 주행 모드로 진행한다.
또한, 차선 변경 모드에서는 방향 지시등 조작 스위치(11)가 오프된 후 일정 시간(Tc)이내에 가속 페달의 작동이 정지되면, ACC 작동 모드로 복귀하나, 일정 시간(Tc)이상 계속하여 가속 페달이 작동하면 정상 주행 모드로 진행한다.
이러한 차선 변경 모드라 상술한 바와 같이 가속 페달이 구동하는 상태에서도 ACC 기능을 수행하는 모드를 의미한다. 여기서, 가속 페달이 구동하고 있으므로 도 3에서와 같은 안전 거리(Dsafe)를 사용할 수 없다. 즉, 가속 페달이 구동중이라함은 운전자가 기설정한 안전 거리(Dsafe)이상으로 전방 차량과의 거리를 가깝게 하고자 함을 의미하나, 이 경우에도 어느 정도의 안전 거리를 두어야 교통 사고를 예방할 수 있다. 이를 위하여 차선 변경 모드에서는 최소 안전 거리(Dmin) 및 최대 안전 거리(Dmax)를 두었다.
여기서, 최대 안전 거리(Dmax)은 상술한 수학식 1과 즉, ACC 작동 모드에서의 안전 거리(Dsafe)와 동일하나, 최소 안전 거리(Dmin)는 수학식 2와 같다.
여기서 Tmargin은 일정 상수(0.3-0.5초)를 의미한다.
이러한 최소 안전 거리(Dmin) 및 최대 안전 거리(Dmax)를 도시하면 도 6과 같다.
따라서, ECU(2)는 차량의 전방 차량과의 거리(일반적으로 차간 거리)가 최대 안전 거리(Dmax)보다 큰 경우에는 가속 페달의 작동에 따라 차량을 가속하나, 차간 거리가 최소 안전 거리(Dmin)보다 작을 때에는 가속 페달의 작동과 관계없이 전자 제어 쓰로틀(6) 및 전자 제어 브레이크(7)를 제어하여 차량을 감속시켜야 할 것이다.
한편, 차선 변경 모드는 차량이 주행 중인 차선에서 좌 또는 우측 차선으로 차선을 변경하기 위한 것이므로, 차량은 전방 차량을 변경하여 차간 거리(Dbetween)를 재 설정하여야 한다. 즉, 도 7a에서 (C1)을 자차량이라 하면, 자차량(C1)은 차선(L2-L3)내의 차량(C2)을 전방 차량으로 판단하고 차량(C2)과의 차간 거리(Dbetween) 를 설정한다. 그러나, 차량(C1)이 차선을 L1-L2로 변경하는 경우에 자차량(C1)은 앞선 차량을 C2에서 C3로 변경하여야 한다. 이러한 변경을 위해서 차선 추출기(11)가 사용되었으며, 차선 추출기(11)에 검출된 차선(L2)이 차량(C1)을 중심으로 1/3-2/3정도 진행되었다고 판단되었을 때에(도 7b) ECU(2)는 차선(L1-L2)과 차선(L2-L3)내의 차량(C2,C3)들 중에 가까운 차량을 목표 차량(앞선 차량)으로 설정한다. 그러나, 차선 변경이 2/3 이상 진행되었을 때에(도 7c)는 차량(C3)을 앞선 차량으로 설정하여야 한다.
도 8에는 상술한 설명에 따라 차량의 구동을 제어하는 ECU(2)의 작동 흐름도가 도시되어 있다.
도시된 바와 같이 ECU(2)는 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온인가를 검사하여 ACC 작동 모드상태인가를 판단하고(S11), ACC 모드가 설정되지 않은 경우에는 정상 주행 모드로 구동한다.(S12).
그러나, 단계(S11)의 판단 결과, ACC 작동 모드이면 ECU(2)는 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태 즉, 좌측 또는 우측 방향 지시등을 구동시키는가를 판단한다(S13). 단계(S13)의 판단 결과, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태라면 ECU(2)는 단계(S14)로 진행하여 차선 변경 모드를 수행한다. 그러나, 단계(S13)의 판단 결과 방향 지시등 조작 스위치(12)가 오프 상태라면 ECU(2)는 단계(S15, S16)를 수행하여 가속 페달 또는 감속 페달이 작동하는가를 판단하고, 가속 페달 또는 감속 페달이 작동한 경우에는 단계(S12)로 진행하여 정상 주행 모드를 수행한다. 그러나, 단계(S15, S16)의 판단 결과, 가속 페달 또는 감속 페달이 작동하지 않은 상태라며 ECU(2)는 단계(S17)로 진행하여 ACC 작동 모드를 수행한다.
상술한 ACC 작동 모드, 정상 주행 모드 및 차선 변경 모드에서 ACC 작동 모드는 도 2에 도시한 종래의 ACC 모드와 동일하므로 설명을 생략하며, 이하에서는 차선 변경 모드에 대하여 상세히 설명한다.
도 9에는 차선 변경 모드의 흐름도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 차선 변경 모드가 설정되면 ECU(2)는 먼저 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태인가를 판단한다(S21). 즉, ECU(2)는 운전자가 ACC 작동 모드의 설정을 임의로 해제하였는가를 판단하여 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프되었다면 단계(S22)로 진행하여 정상 주행 모드를 설정한다.
그러나, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태라면, ECU(2)는 감속 페달이 구동되었는가를 판단하여(S23), 감속 페달이 구동하였다면은 단계(S22)로 진행한다. 그러나, 감속 페달이 구동하지 않았다면은 ECU(2)는 단계(S24)로 진행하여 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태인가가를 판단하고, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 오프 상태라면 단계(S25)로 진행한다.
단계(S25)에서 ECU(2)는 가속 페달이 구동하였는가를 판단하고, 가속 페달이 구동하지 않은 경우에는 단계(S26)로 진행하여 ACC 작동 모드로 진행하나, 가속 페달이 구동한 경우에는 단계(S27)로 진행하여 현재 시각(To)을 내부 메모리에 저장한 후에 홀드 모드로 진행한다(S28). 여기서 홀드 모드에 대하여는 상세히 후술하였다.
한편, 단계(S24)의 판단 결과, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 온 상태라면, ECU(2)는 단계(S29)로 진행하여 정지 시간(Theadway time), 자차량의 차속(Vself) 및 앞 차량과의 차간 거리(Dbetween)를 각각 검출한다. 그리고, ECU(2)는 가속 페달이 작동하였는가를 판단하여(S30), 가속 페달이 작동하지 않은 경우에는 단계(S31)로 진행하나, 가속 페달이 작동한 경우에는 단계(S36)로 진행한다.
단계(S31)로 진행한 경우에 ECU(2)는 ACC 작동 모드와 동일하게 차량의 차속을 제어한다. 즉, 수학식 1을 수행하므로써 안전 거리(Dsafe)를 구하고, 앞선 차량과의 차간 거리(Dbetween)와 상술한 안전 거리(Dsafe)간의 차값(dD)을 검출한다 (S31).
그리고, ECU(2)는 이 차값(dD)이 소정의 허용 범위(Dmargin.)이내에 있는가를 판단한다(S32, S33). 즉, ECU(2)는 도 3에 도시된 바와 같이 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dmargin)보다 작은가를 단계(S32)에서 판단하여 차값(dD)이 하위 허용 범위(-Dmargin)보다 작은 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 폐쇄하고, 전자 제어 브레이크(7)를 작동시킴으로써 차량의 속도를 감속시킨다(S34). 그러나, 단계(S33)의 판단 결과, 차값(dD)이 상위 허용 범위(+Dmargin)보다 큰 경우에는 전자 제어 쓰로틀(6)을 개방하므로써 차량의 속도를 가속시킨다(S35). 그리고, ECU(2)는 계속하여 차선 변경 모드를 유지한다(S42).
단계(S30)의 판단 결과, 가속 페달이 작동한 경우에 ECU(2)는 단계(S36)로 진행하고, 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 최대 안전 거리(Dmax) 및 최소 안전 거리(Dmin)을 각각 검출한다. 그리고, ECU(2)는 차량의 전방 차량과의 거리 즉, 차간 거리(Dbetween)가 최소 안전 거리(Dmin) 보다 작은 경우에는 차량을 감속시키나(S37, S38), 차간 거리(Dbetween)가 최대 안전 거리(Dmax)보다 작을 때에는 가속 페달의 구동에 따라 차량의 속도를 조정하고(S39,S40), 차간 거리(Dbetween)가 최대 안전 거리(Dmax)이상일 때에는 차량의 속도를 가속시킨다(S39,S41). 그리고, ECU(2)는 상술한 단계(S34, S35, S40, S41)의 수행 후에 단계(S42))로 진행하므로써 차선 변경 모드를 연속하여 수행한다.
도 10에는 상술한 단계(S28)의 홀드 모드에서의 작동 흐름도가 도시되어 있다.
도시된 바와 같이 단계(S51)에서 ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태인 가를 판단하고, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 오프 상태일 때에는 단계(S59)로 진행하여 정상 주행 모드로 진행한다.
그러나, ACC 작동 모드 설정 키(8)가 온 상태이면 ECU(2)는 단계(S52)를 수행하여 감속 페달이 작동되었는가를 판단한다. 단계(S52)의 수행 결과, 감속 페달이 작동하였다면 ECU(2)는 단계(S59)로 진행하나, 감속 페달이 작동하지 않았다면 단계(S53)로 진행하여 가속 페달이 작동중인가를 판단하고, 가속 페달이 작동중이 아니라면 단계(S60)로 진행하여 ACC 작동 모드를 수행한다.
그러나, 단계(S53)의 판단 결과, 가속 페달이 작동중이라면 ECU(2)는 단계(S54)로 진행하여 방향 지시등 조작 스위치(12)가 작동하였는가를 판단한다.
단계(S54)의 판단 결과, 방향 지시등 조작 스위치(12)가 작동 중이라면 ECU(2)는 상술한 차선 변경 모드를 연속하여 수행하나(S58), 방향 지시등 조작 스위치(12)가 오프 상태라면 현재 시간(T)에 단계(S27)의 시간(To : 가속 페달이 조작되었던 시간)을 감산하여 결과값(Ti)을 구하고(S55), 이 결과값(Ti)이 임계 시간(Tc) 보다 작은가를 판단한다(S56). 단계(S56)의 판단 결과, 결과 값(Ti)이 임계 시간(Tc)보다 작은 경우에 ECU(2)는 가속 페달의 작동에 따라 차량의 차속을 제어하고 홀드 모드를 계속 유지하나(S61), 결과 값(Ti)이 임계 시간(Tc)보다 크다면 ECU(2)는 현재 모드를 정상 주행 모드로 변경한다(S59).
상술한 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명에서는 ACC 작동 모드에 차선 변경 모드를 더 구성하고, 이 차선 변경 모드 하에서는 최소 안전 거리 및 최대 안전 거리 내에서 사용자가 가속 페달을 이용하여 차량의 속도를 적절히 조절할 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명에서는 차량의 차선 변경 시에 최소한의 안전 거리를 확보하면서 가속 페달에 의한 차속을 조절할 수 있어 전방 차량과의 추돌 위험성을 감소시킬 수 있다는 효과가 있다.
또한 본 발명에서는 차선 변경시에 가속 페달의 구동에도 불구하고 전방 차량과 자동으로 최소한의 안전 거리를 유지시켜 주므로써 변경할 차선에서 후방 차량에 대한 주의를 더욱 집중시킬 수 있어 후방 차량과의 추돌 위험성을 감소시킨다는 효과가 있다.

Claims (3)

  1. 적응적 자동 운행 제어 (Adaptive Cruise Control : 이하, ACC 라함) 모드를 구비하는 차량의 구동 방법으로서,
    소정의 ACC 작동 모드 설정 키가 온 되었는 가를 판단하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키가 오프 상태이면 운전자에 의한 가속 및 감속 페달의 작동에 따른 차속으로 차량을 주행시키는 정상 주행 모드를 수행하는 단계와;
    ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태이면 소정의 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태인 가를 판단하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 오프상태이면 설정된 차속을 유지하면서 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와;
    상기 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 ACC 작동 모드 설정 키의 온 시에 설정된 차속을 유지하는 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면, 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리 내에서 상기 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 차선 변경 모드를 구비하는 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 차선 변경 모드는,
    상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태인가를 판단하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태에서 상기 감속 페달이 구동하였는가를 판단하는 단계와;
    상기 감속 페달이 구동하면 상기 정상 주행 모드로 구동하는 단계와;
    상기 감속 페달이 구동하지 않으면 상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하였는가를 판단하는 단계와;
    상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하면, 상기 가속 페달이 작동하였는가를 판단하는 단계와;
    상기 방향 지시등 조작 스위치의 작동 상태에서 상기 가속 페달이 작동하면 상기 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리 내에서 상기 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 단계와;
    상기 방향 지시등 조작 스위치의 작동 상태에서 상기 가속 페달이 작동하지 않으면, 상기 전방 차량과 소정의 안전 거리를 유지하면서 기설정된 차속을 유지하는 단계와;
    상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하지 않는 상태에서 상기 가속 페달이 작동하지 않으면 상기 ACC 작동 모드를 수행하는 단계와;
    상기 방향 지시등 조작 스위치가 작동하지 않는 상태에서 상기 가속 페달이 작동하면 소정 시간 동안 상기 전방 차량과의 최대 안전 거리 및 최소 안전 거리 내에서 상기 가속 페달의 작동에 따라 차량의 속도를 조절하는 홀드 모드를 수행하는 단계를 구비하는 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 홀드 모드는,
    상기 ACC 작동 모드 설정 키가 온 상태인가를 판단하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 감속 페달이 작동하면 상기 정상 주행 모드를 수행하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 가속 페달이 작동하지 않으면 상기 ACC 모드를 수행하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 가속 페달이 작동중이고, 상기 방향 지시등 조작 스위치가 온 상태이면 상기 차선 변경 모드를 수행하는 단계와;
    상기 ACC 작동 모드 설정 키의 온 상태에서 상기 방향 지시등 조작 스위치가 오프 상태이면 소정 시간 동안 가속 페달의 작동에 따라 차속을 제어하는 단계를 구비하는 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법.
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