CN1299875C - 零件安装机 - Google Patents

Abstract

一种零件安装机，以提高作业效率为目的，为达到此目的，本发明具有零件搬送体、设在该零件搬送体上的夹具、接受保持在该夹具上的零件用的零件交替体、以及接受保持在该零件交替体上的零件的头部。前述头部具有头部本体、该头部本体的上下移动机构、设在前述头部本体的下部上的***爪、该***爪的开闭机构、以及使前述***爪向前后方向转动的转动机构，构成前述转动机构的凸轮板可自由装卸地安装在头部本体上。

Description

零件安装机

本发明涉及将零件安装在基板上的零件安装机。

以往的零件安装机是像下述这样构成的，即，它具有零件搬送体、设在该零件搬送体上的夹具、接收保持于该夹具上的零件用的零件交替体、以及接收保持于该零件交替体上的零件用的头部。前述头部具有头部本体、该头部本体的上下移动机构、设在前述头部本体的下部的***爪、该***爪的开闭机构、以及使前述***爪朝前后方向转动的转动机构。

在上述以往例子中，***爪的向前后方向转动的转动机构，是在***爪将零件安装在基板上之后，为使***爪退避至后方所必要的机构。

通常，该转动机构通过使***爪大幅度退避，即使在安装的零件比较大的场合下，使其向后方转动之后再上升时，***爪也不会碰触零件。

但是，像这样使***爪大幅度退避至后方的结构，如果在基板上已安装其他零件，而在与该零件之间仅有小间隙的场合下，当***爪退避时，该***爪就会碰触到其他零件。

因此，在这种场合下，需要更换***爪向后方转动的转动量较小的头部，但，若更换头部，则需要再度进行***爪的尤其是与基板的对位作业，故使作业效率降低。

本发明的目的在于提高作业效率。

为了达到该目的，本发明将构成前述转动机构的凸轮板可自由装卸地安装在头部本体上。

也就是说，将形状不同的凸轮板装设于头部本体上，就能简单地改变***爪向后方转动的转动轨迹，即能简单地改变零件安装后***爪的退避路线，其结果，能提高往基板上安装零件的安装密度，并且，仅更换凸轮板即可，因此，更换凸轮板后不需要进行***爪与基板的对位作业，因此，可提高作业效率。

图1为本发明的一个实施例的零件安装机的透视图；

图2为该实施例的零件供给体部分的透视图；

图3为该实施例的传输带部分的透视图；

图4为该实施例的零件供给体部分的正视图；

图5为该零件供给体部分的平面图；

图6为该零件供给体的重要部分的正视图；

图7为该零件供给体的重要部分的正视图；

图8为该零件供给体的重要部分的正视图；

图9为该零件供给体的重要部分的正视图；

图10为该零件供给体的重要部分的正视图；

图11为该零件供给体的重要部分的正视图；

图12为该实施例的第二切刀部分的透视图；

图13为该实施例的极性反转体部分的透视图；

图14为该实施例的第二夹具开放体部分的平面图；

图15为该实施例的保持位置修正体部分的透视图；

图16为该实施例的第三切刀部分的透视图；

图17为该实施例的零件交替体部分的透视图；

图18为该零件交替体部分的重要部分的侧面视图；

图19为该零件交替体部分的重要部分的侧面视图；

图20为该零件交替体部分和头部的重要部分的正视图；

图21为该零件交替体部分和头部的重要部分的正视图。

图22为零件交替体部分和头部的重要部分的平面图；

图23为该零件交替体部分和头部的重要部分的平面图；

图24为该零件交替体部分和头部的重要部分的平面图；

图25为该零件交替体部分的透视图；

图26为该零件交替体部分的重要部分的透视图；

图27为该零件交替体部分的重要部分的透视图；

图28为该零件交替体和头部的透视图；

图29为该零件交替体的正视图；

图30为该零件交替体的交替夹具的侧视图；

图31为该零件交替体的正视图；

图32为该零件交替体的交替夹具的侧视图；

图33为该零件交替体的正视图；

图34为该零件交替体的交替夹具的侧视图；

图35为头部的透视图；

图36为该头部的头部本体的透视图；

图37为该头部的转动体的透视图；

图38为该头部的***爪的透视图；

图39为该***爪的分解透视图；

图40为该***爪的平面图；

图41为该***爪的平面图；

图42为该头部的动作说明图；

图43为该头部的动作说明图；

图44为该头部的动作说明图；

图45为该头部的动作说明图；

图46为该头部的动作说明图；

图47为该头部的动作说明图；

图48为该头部的动作说明图；

图49为表示该***状态的断面图；

图50为表示该***状态的断面图；

图51为表示该***状态的断面图；

图52为表示该***状态的正视图；

图53为表示该***状态的正视图；

图54为表示该***状态的正视图；

图55为表示该***状态的正视图；

图56为表示该***状态的正视图；

图57为表示该***状态的正视图；

图58为表示该动作的图；

图59为表示***爪的比较例的平面图；

图60为表示***爪的比较例的平面图；

图61为表示承受销的其他例的截断面图；

图62为表示承受销的其他例的截断面图；

图63为表示承受销的其他例的截断面图；

图64为表示承受销的其他例的截断面图；

图65为该实施例的铁砧机构的断面图；

图66为其装设台的透视图；

图67为其装设台的断面图；

图68为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图69为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图70为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图71为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图72为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图73为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图74为该铁砧机构的动作说明用的断面图；

图75为该重要部分的透视图；

图76为该重要部分的平面图；

图77为该重要部分的正视图；

图78为该重要部分的正视图；

图79为该重要部分的正视图；

图80为表示可动刀的其他实施例的正视图；

图81为该可动刀的断面图；

图82为该承受销部分的透视图；

图83为该承受销部分的分解透视图；

图84为该承受销的断面图；

图85为该实施例的操作杆的透视图；

图86为该操作杆的平面图；

图87为该操作杆的平面图；

图88为表示在本发明的另一实施例中用于确定推杆待机位置的机构的侧视图；

图89为相同机构的另一侧视图；

图90为相同机构的另一侧视图；

图91为相同机构的另一侧视图；

图92为该第一杆的透视图；

图93为该第二杆的透视图；

图94为该控制方框图；

图95为表示该基板的移送部分的透视图；

图96为该移送轴的前端侧的透视图；

图97为表示该基板的移送部分的正视图；

图98为表示该基板的移送部分的正视图；

图99为表示该基板的移送部分的正视图；

图100为表示该基板的移送部分的正视图；

图101为表示该基板的移送部分的正视图；

图102为表示该基板的移送部分的正视图；

图103为表示该基板的移送部分的正视图；

图104为表示该基板的移送部分的正视图；

图105为表示该基板的移送部分的正视图。

以下，用附图说明本发明的一个实施例。

在图1上，标号1为本体，在该本体1的背面侧设有多根零件供给导轨2。从各零件供给导轨2的下方的收纳部3将图2所示的物流零件串4供给导轨2，且在零件供给导轨2的前端连结有零件供给体5。

另一方面，在本体1内，作为零件搬送体的一例设有橡胶或合成树脂制的环状传输带6，它由三个滑轮7、8、9拉设成三角形。在环状传输带6的内部设有数十根环状金属线，这样可极力减少传输带的延伸量。

又，在该环状传输带6的表、背面设有凹凸，而背面的凹凸与前述滑轮7～9的外周凹凸面嵌合。

而滑轮7通常由间歇动作的马达10进行旋转驱动，因此，环状传输带6亦进行断续性转动。

在该环状传输带6上，如图3所示，按规定间隔设有夹具保持体11。

这种情况下，环状传输带6的表面侧的凹凸上嵌合着夹具保持体11的凹凸面，将该夹具保持体11的上下端延长至环状传输带6的背面侧，并通过将其一部分嵌合于环状传输带6背面的凹凸的上下端部上，使其确实地安装到规定位置上。

并且，通过上述夹具保持体11之上、下延长部而使导轨部11a、11b也一体形成，且在该导轨部11a、11b上卡合着配置在滑轮7～8、8～9、9～7间的环状传输带6背面侧部分上的板状导轨12的上下端。

因此，使环状传输带6不振动地转动。在各夹具保持体11的下端部上，如图2、图3所示，设有3只夹具13。

即，由该夹具13把用第一切刀14从物流零件串4上切断的单片保持住，并通过环状传输带6的转动而将其依次搬送至第二切刀15部分、零件的极性反转体16部分、管脚的保持位置修正体17部分、切断管脚用的第三切刀18部分、及零件交替体19部分。

又，由零件交替体19所保持的上述单片被交给头部20，并在轨道21上搬送然后安装在定位于X-Y工作台22上的后述基板上，并用铁砧机构23将多余的管脚切断，同时，向内方弯曲。

前述物流零件串4，如图2所示，是将具有元件24、以及连接在该元件24上的最少2个管脚25的零件，按规定间隔用带缚在物流部件26上构成的。前述零件供给体5是在将前述物流零件串4的元件24位于上方，而将管脚25位于下方位置的状态下，并且，使连接保持在夹具13上的零件之两个管脚25的延长线、与连接保持在夹具13上的前面的零件的两个管脚25的延长线大约成直线的状态下，如图2所示，向前述夹具13输送。

即，在本发明的一实施例中，由于是通过零件供给体5直线地将物流零件串4供给作为零件搬送体的传输带6的夹具13部的，故如图1所示，零件供给体5部分所占面积减少。

在本实施例中，如图1所示，并列地设有多个零件供给体5，各零件供给体5如上所述，分别成为将物流零件串4直线地供给夹具13部分的细长形状，因此，在并列设置多个该零件供给体5的情况下，在整体上可做成小型紧凑的形状，换言之，如图1所示，利用有限的空间，而配置多个零件供给体5，从而能提高零件的供给效率。

图4、图5为表示零件供给体5的部分，该零件供给体5包括：引导物流零件串4的导向槽27部分；呈棘轮状地卡合在位于该导向槽27部分上的物流部件26的传送孔28内，进行断续性传送动作的传送体29部分；与该传送体29连动而打开夹具13的第一夹具开放体30部分；在用夹具13将物流零件串4的管脚25保持的状态下，将物流部件26切断的第一切刀14部分；驱动这些传送体29、第一夹具开放体30、第一切刀14用的凸轮31部分；以及作为用于驱动该凸轮31的驱动体用的汽缸32部分等构成。

又，如图5所示，元件检测器33对着导向槽27，由该元件检测器33检测在物流零件串4的规定部位上是否有元件24存在，并根据该元件检测器33的输出数据控制汽缸32对凸轮31的驱动量。

凸轮31是这样进行往复运动的，即销35分别卡合在二个滑动孔34内，在此状态下，由汽缸32使其进行往复运动。

又，在凸轮31的夹具开放凸轮面36上，通过传动机构37连接着上述第一夹具开放体30。

该传动机构37由下述几部分构成：使销38与夹具开放凸轮面36接触的杆39；以支轴40支承着该杆39的杆41；以及对该杆41进行枢轴式支承的支轴42等。

再回到凸轮31继续作说明，在该凸轮31上设有切刀开闭凸轮面43及切刀移动凸轮面44，支轴45所支承的杆46的销47与切刀开闭凸轮面43卡合，并通过该杆46使第一切刀14开闭。

又，在切刀移动凸轮面44上，卡合着以支轴48所支承的杆49的销50，并且，在该杆49的自由端侧连接有上述传送体29，并且，在该自由端上还通过杆51而连接着第一切刀14。

接着，用图6～图11说明物流零件串4的搬送及切成单片以及传送给夹具13的情况。

图6表示初始位置，凸轮31通过汽缸32而被移动至最左方。

此时，如图6所示，其最大特征是第一切刀14位于零件供给体5一侧。

也就是说，在夹具13与第一切刀14处于接近状态、即图6所示的状态下，是由夹具13将单片向第二切刀15方向搬送的状态，因此，为了不阻碍其搬送，而将第一切刀14移动至零件供给体5一侧。

在图6状态下，第一切刀14打开，然后在图7中，物流零件串4便从该开放的第一切刀14中间通过。

如图7所示，当凸轮31向右方移动时，在凸轮31向右方移动的初期，通过使销38在凸轮31的夹具开放凸轮面36上上升，使杆41以支轴42为轴而转动至左方，从而如图5所示，使第一夹具开放体30向夹具13方向移动。

夹具13包括固定爪52及可对该固定爪52进行开闭动作的可动爪53，并在可动爪53的内面侧设有弹性体54，且在可动爪53的零件供给体5侧，设有与第一夹具开放体30进行卡合的卡合部55。

即，由于在夹具13的可动爪53的零件供给5侧设有与第一夹具开放体30相卡合的卡合部55，因此，在将第一夹具开放体30的动作行程减小的状态下，首先如图5所示，能将夹具13打开。

弹性体54通过贯通该弹性体54的销而装设在可动爪53上，由于通过贯通的销而将弹性体54装设在可动爪53上，因此，即使因夹具13的开闭而对弹性体54断续地施加变形力，弹性体54也不会从可动爪53上脱落。

又，在该夹具13上，以固定爪52对成为单片的物流零件串4的位置进行定位，并利用可动爪53的内面侧的弹性体54的适度弹性，可确实将上述单片保持住。

然后，在夹具13开放的状态下，通过销50使切刀移动凸轮面44上升，经杆49而驱动传送体29，这样，物流零件串4就如图7所示，而被传送至夹具13内。

此时，夹具13为了接收物流零件串4而成为停止状态，因此，这时虽通过杆51、第一切刀14的保持体56，而将第一切刀14向夹具13方向移动，但亦不会阻碍夹具13的搬送动作。

又，保持体56是通过支轴57进行枢轴式支承的构件，通过将其自由端侧利用杆51而移动至左方，而使第一切刀14向夹具13方向移动。

图8为表示通过汽缸32而使凸轮31进一步移动至右方的状态。此时，处于通过杆49使传送体29完成了全部传送动作的状态。另外，这时销38便成为基本沿夹具开放凸轮面36下降状态，若为该状态，通过使杆41向右方转动，使图5中的第一夹具开放体30移动至右方，从而夹具13亦基本成为闭合的状态。

即，在物流零件串4的前端侧上，如图4所示元件24的管脚25成为被夹具13保持的状态。

图9表示通过汽缸32而使凸轮31进一步向右方移动的状态，在该状态下，通过夹具13使管脚25处于完全被保持的状态。

其次，图10表示通过汽缸32而使凸轮31向最右方移动的状态，此时，由于销47成为开到切刀开闭凸轮面43顶端的状态，因此，由支轴45所支承的杆46的左端侧降低至下方，这样，第一切刀14便完全关闭，其结果，物流部件26被切断而成为单片，形成该单片被夹具13保持的状态。

接着，通过汽缸32使凸轮31经过图11的状态而恢复到图4的状态。

此时，在图11上，当凸轮31回到左方时，销38就沿夹具开放凸轮面36上升，在进行这种复原动作时，若打开夹具13，则该夹具所保持的单片就会脱落，因此，防止其脱落的对策便成为重点课题。

因此，在本实施例中，在传动机构37上，杆39的销38在这种复原时在夹具开放凸轮面36上上升时，该杆39仅沿顺时针方向转动，杆41不会被推至左方，其结果，第一夹具开放体30不会将夹具13打开，故单片不会脱落。

又，第一切刀14于打开之后再度恢复至零件供给体5侧，因此，不会阻碍保持着上述单片的夹具13的搬送动作。当然，传送体29亦恢复为原来状态，为下一次的传送动作做准备。

如上述，在本实施例中，零件供给体5具有打开夹具13用的第一夹具开放体30，因此，可将通过零件供给体5向夹具13供给零件的动作和夹具13的开放动作连动，从而可顺畅地向夹具13提供零件。

具体地说，第一夹具开放体30，是通过使设在零件供给体5上的物流零件串4的传送体29动作的凸轮31的夹具开放凸轮面36而进行操作的，用1个凸轮31使零件供给体5的物流零件串4的传送体29、及第一夹具开放体30动作，因此，使物流零件串4的传送动作及夹具13的保持动作连动，故可顺畅地向夹具13提供零件。

又，零件供给体5是这样构成的，即它具有在传送体29与夹具13之间的部分上设置的第一切刀14，该第一切刀14为通过凸轮31的切刀开闭凸轮面43及切刀移动凸轮面44进行操作的结构，因此，第一切刀14也是和传送体29及第一夹具开放体30一起通过凸轮31而动作的，这样，传送体29所进行的物流零件串4的传送动作和第一切刀14切出单片的切断动作以及夹具13对单片的保持动作可连动进行，故可顺畅地向夹具13供给零件。

其次，如图4、图5所示，零件供给体5具有元件检测器33，它用于检测物流零件串4是否有元件24，用该元件检测器33检测出无元件24，具体地说，在正常状态下无管角25就是无元件24。而且，在检测出无元件时，通过汽缸32将凸轮31仅移动第一移动量(图8的状态)之后，便进行回到图4的状态的恢复动作。

即，若在无元件24的情况下，将凸轮31移动第二移动量(图10的状态)，第一切刀14不对物流零件串4进行切断动作，而将保持着元件24的物流零件串4的部分更快地供给夹具13部。

但是，此时，保持在夹具13上的单片，在夹具13下、在环状传送带6的内面侧设有长尺寸的物流部件26的状态下，由后面的第二切刀15切断为规定尺寸。

于是，在对夹具13进行交接时，通过马达10的起动由环状传输带6进行搬送。

然后，如图12所示，在零件供给体5向环状传输带6的夹具13供零件的零件供给位置之下游侧，设置检测有无长尺寸的物流部件26的长尺寸检测器58，通过该长尺寸检测器58使第二切刀15动作，将前述长尺寸的物流部件26切断为规定长度。即，在环状传输带6的夹具13送来比规定值长的物流部件26的情况下，长尺寸检测器58将其检测出，然后用第二切刀15切断为合适尺寸。

长尺寸检测器58是由光学式发光、受光元件形成的，有长尺寸的物流部件26存在而遮断光线时，就可检测出长尺寸的物流部件26的存在。

在进行该检测时，通过升降器59使第二切刀15从下方位置上升至上方，在该上升位置上将长尺寸的物流部件26切断。而且，在进行该切断后，再通过升降器59将第二切刀15恢复到下方位置，第二切刀15仅在切断长尺寸的物流部件26时上升，而切断后就下降，由于是这种结构，故第二切刀15不会阻碍环状传输带6搬送零件。

其次，图13表示设在第二切刀15的下游侧的零件的极性反转体16，该极性反转体16对环状传输带6可自由接离。即，通过头部20安装于基板上时，若事先需要进行零件的极性反转时，就将极性反转体16移动至环状传输带6的夹具13一侧，从夹具13接收单片之后予以反转，在该状态下再使其回到夹具13，从而行极性反转，并搬送后面的零件。

该极性反转体16在无必要进行极性反转的场合下，就离开夹具13，由于是这种结构，故不阻碍零件搬送。

又，对于图13的极性反转体16，为了从夹具13接收、或向夹具13供给单片，必须将夹具13一度打开，依据图14对该结构作说明。

如图14所示，将夹具13的可动爪53的与卡合部55相反一侧延长至环状传输带6的反面侧，并将第二夹具开放体63连接在该延长部上，通过该第二夹具开放体63将夹具13打开。

图15表示设在极性反转体16的下游侧的保持位置修正体17，通过图13的极性反转体16进行了必要的极性反转之后，再由夹具13进行管脚25的保持位置修正。

该保持位置修正体17，由载置物流部件26的底边的载置台60、对垂直于物流部件26的长度方向的两侧进行保持的保持体61、以及将零件的管脚25部推向物流部件26的长度方向，而使零件移动的推压体62构成。

此时，首先将单片的物流部件26放置于载置台60上，然后将夹具13用与该部分相对应地所设置的与图14同样构成的第二夹具开放体63打开，再用两侧的推压体62向中间靠近，像这样对管脚25的保持位置进行修正之后，再将夹具13闭合，对管脚25进行适当的保持。

图16表示第三切刀18部分，该切刀为将管脚25切断而设在保持位置修正体17的下游侧，该第三切刀18可与环状传输带6的夹具13自由接离。即，通过夹具13完成了管脚25的保持位置修正之后，用第三切刀18将管脚25切断，因此，可进行合适的切断。

第三切刀18由可自由开闭的两片刀64构成，在这两片刀64的前端下面侧形成有斜面，在该斜面与夹具13所保持的单片的物流部件26的上边相接触的状态下进行切断，因此，切断后的管脚长度是稳定的。

图17表示将夹具13所保持的零件移至头部20的零件交替体19。该零件交替体19是这样构成的，如图18所示，它具有夹持管脚25的下部用的两个夹持爪65、66，以及支承该管脚25上部的支承爪67。

将其中一个夹持爪65和支承爪67做成一体，而另一个夹持爪66可相对于夹持爪65***。由于将一个夹持爪65与支承爪67做成一体，因此，不但可简化结构，而且如图19所示，还能使另一个夹持爪66可动，可稳定地对管脚25进行夹持保持。

图20、图21为表示从零件交替体19将零件移至头部20的图，用头部20的***爪68夹持零件交替体19的夹持爪65、66与支承爪67之间的管脚25部分。由于用头部20的***爪68夹持住上、下被保持的状态下的管脚25的中部，因此，该***爪68的夹持动作稳定，其结果，亦可利用头部20稳定地往基板上进行安装。

图22～图24表示零件交替体19的各种动作。图22表示通常的零件交替体19的动作。这种情况下，其交替夹具69首先如箭头A所示向夹具13侧转动，在这种状态下如箭头B所示，向着保持在夹具13上的元件24的方向前进，然后在该状态下将元件24夹持住之后，再按箭头C所示方向移动至头部20的***爪68一侧，在此处将元件24交给头部20的***爪，然后再恢复到箭头A所示的原来的状态。图22所示的动作为通常状态。在该图22所示的通常动作中，头部20的***爪68接受元件24之后，就将元件安装在基板上，但，若安装错误，具体地说，例如将元件24的管脚25***基板的***孔内时失误了，而使该元件24歪倒等情况，其恢复操作按图23所示进行。即，在该元件24歪倒的状态下，由交替夹具69把已接到的下1个元件24传递给头部20的***爪68，因此，这时必须由头部20的***爪68再一次将该下1个元件24传递给交替夹具69。具体地说，如图23所示，交替夹具69再一次接受***爪68所收取的下1个元件24，其后，交替夹具69如箭头D所示，移动至离开头部20的地方，并在该状态下待机。交替夹具69离开头部20的***爪68时(具体来说为箭头A方向)，通常成为开放状态，因此，如图23、图24的箭头D、G所示的情况，为了在夹持元件24的状态下进行移动，就用将后述的转动板77作为特别开闭机构的一例的驱动体80的操作体81进行推压，以维持交替夹具69的闭合状态。然后，对处于空闲状态的头部20的***爪68，例如通过手工作业方式将先前已歪倒的元件24的管脚25保持在***爪68上，并在该状态下对已歪倒的元件24进行再安装，该安装完了之后，使交替夹具69沿箭头E方向前进，将待机的下1个元件24交给头部20，且恢复为原来的状态，恢复动作终了。其后，交替夹具69再恢复为图22所示的通常动作的重复，以进行通常的安装作业。图24表示与下述情况相对应的动作，即先前由头部20的***爪68往基板上安装零件时发生了安装失误的情况，该安装失误的元件24不能再使用的情况。即，在该状态时，对于安装失误，而不能再使用的元件24，必需从环状传输带6所搬送的元件中再提取新元件并将其安装到基板上。为此，将交替夹具69已经交给***爪68的下1个元件24，按箭头F予以收取并将其沿箭头G所示方向退还至装设在环状传输带6上的夹具13，再度回到头部20的***爪68的前面。在该状态下，环状传输带6转动，而前述的安装失误的元件24经搬送之后，交替夹具69沿着图22所示的状态的轨迹，从装设在环状传输带6上的夹具13接受该元件24，并传递给头部20的***爪68，以对安装失误进行修复。于是，如图22～图24所示，零件交替体19使其交替夹具69如图22～图24所示呈圆弧状地进行转动，或在该状态下、在该圆弧内外进行使交替夹具69移动的动作。为了使其进行这种动作，该零件交替体19做成如图25～图34所示的结构。零件交替体19如图25、图28、图29、图31、图33所示，具有成为同轴状的三个轴70、71、72。其中，设在最外侧的轴70，为用于使零件交替体19转动的轴；而设在其内侧的轴71，是使交替夹具69移动至头部20的***爪88一侧，或移至设在环状传输带6的夹具13一侧，或移至其相反一侧的轴；最内侧的轴72是用于开闭交替夹具69的轴。接着，对这些情况作更详细的说明。首先，最外侧的轴70，在图25所示的更上方，具有未图示的突出于水平方向的凸轮部，并设有驱动该凸轮用的杆，通过该凸轮与杆的组合，使零件交替体19如图23、图24所示那样进行转动。其次，对于中间的轴71作说明。特别是在图31中表示很清楚，中间轴71呈这种状态，即在其下端部上卡合着移动杆73，该移动杆可自由转动。该移动杆73如图29、图31、图33所示，呈L字状，其中间部分形成由轴74固定的状态。因此，该移动杆73的一端侧，例如，从图29的状态变成如图31所示，在通过轴71的下端侧推压至下方的情况下，从图29与图31的比较可知，该移动杆73的下端侧使交替夹具69向头部20的***爪68一侧移动。其次，对最内侧的轴72作说明。首先，如图26、图27所示，杆75的上端安装在轴72的下端，在该杆75的下端上装设有滚轮76。该滚轮76成为与转动板77的上面相接触的状态。转动板77固定在转动轴78上。该转动轴78的图26中的左端侧上，设有杆79，该杆79用于使构成交替夹具69的夹持爪66滑动。即，构成交替夹具69的夹持爪65、66及支承爪67之中，只有夹持爪66可相对于其他两者滑动，而使其滑动者是杆79。并且，通过该杆79的转动而使夹持爪66滑动时，如上述，就对元件24的管脚25进行夹持或开放。

像这样的交替夹具69的所谓开闭动作，如图22～图24所示，交替夹具69是在转动弧的内外、在移动的状态下分别进行的。并且，进行该开闭动作要由设在最内侧上的轴72进行，为了仅通过轴72的上下移动而使交替夹具69开闭，设在该轴72下端侧的滚轮76，在向该移动夹具69的转动弧的内外移动时，必须能推压转动板77。反言之，为了由滚轮76、并通过转动板77而使转动轴78转动，转动板77如图26，图27所示，必须是沿着转动轴78的板状物。即，通过设置这种板状的转动板77，只要轴72上下移动，便可进行交替夹具69的开闭作业。

根据上述结构，通过把使交替夹具69转动的转动机构的轴70、通过前述转动机构而使交替夹具69在交替夹具69的转动弧的内外方向上，移动的移动机构的轴71、以及通过前述移动机构移动之后，使交替夹具69打开或闭合的开闭机构的轴72作成同心轴状，能使用于使交替夹具69进行转动、移动、开闭的机构紧凑，并且，可使其结构简化提高动作的稳定性。

图35为表示头部20的图，该头部20包括：具有其截面为L字状的侧壁80a和顶面80b的头部本体80；该头部本体80的上下移动机构81；设在前述头部本体80的下部上的***爪68；该***爪68的开闭机构82；以及使前述***爪68向前后方向转动的转动机构83。构成前述转动机构83的凸轮板84，将在后面详述，该凸轮板可对头部本体80进行自由装卸。前述上下移动机构81由装设在头部本体80的顶面80b上的外轴81a构成，通过螺纹81d可自由地将凸轮板84安装在安装部81c上、或从上面卸下来，该安装部81c安装在设于外轴81a内的中轴81b的下部上。

接着，上述转动机构83如下构成。

该转动机构83如图35，图36所示，具有转动轴83a，该转动轴83a支承在2处贯通孔A内，该贯通孔设在头部本体80的侧壁80a上。

该转动轴83a的图35中的右侧部分上，固定有图38所示的作为驱动杆的一例的开闭杆85，另外在左端侧，固定有图35所示的弹簧杆86，各自固定成一体。

并且，在该开闭杆85的后方设有コ字状的转动体87。

该转动体87的右侧的侧壁87a贯通头部本体80的侧壁80a的开口81e，并如图35所示突入头部本体80一侧，而左侧的侧壁87b在头部本体80外面向前方突出，在该状态下，左右的侧壁87b、87a通过贯通孔B可自由转动地支承在转动轴83a上。

又，转动体87，如图37所示，具有从侧壁87b的外侧向前方突出的杆87c，该杆87c的前端与头部本体80的下端的接触部80c相接触，阻止向其以上(图35的状态)的前方侧转动。

另外，如图35、图38所示，用未图示的固定件将第一***爪68a的上端固定在转动体87的底壁87d上。

又，将第一***爪68a与第二***爪68b予以重叠，同时将第二***爪68b的中部，通过销88支承在第一***爪68a的中部上。将第一、第二***爪68a、68b重合起来，这样可使机构紧凑，而且容易提高第一、第二***爪68a、68b相互间的位置精度，由此，可提高动作上的可靠性。

如图39所示，在第一、第二***爪68a、68b的前端侧分别形成有3个、合计6个夹持爪89～91、92～94，又如图40、图41所示，零件具有3个管脚25，这些管脚25如图40、图41所示，能用夹持爪89～94确实予以夹持，并且，由于各管脚25由第一、第二***爪68a、68b的夹持爪89～91、92～94分别予以夹持，因此，管脚25之间的间距不会变动，其结果，亦可使安装顺利进行。

对此，如图59、图60所示，在内方的***爪89A的两侧，用***爪89B、89C将管脚25夹持住，这种夹持由于管脚25的粗细不同，有可能使间距在A与A+α之间变动，使其相对于基板106的贯通孔107偏心，产生安装不良现象。

再回到图39～图41继续作说明，第二***爪68b的一侧的夹持爪92，比另一侧的夹持爪94以及中间的夹持爪93的间距窄，作为可以给予较大弹性的结构，而将第二***爪68b的一方的夹持爪92的间距设得比其他的夹持爪93、94的窄，这样，即使零件的端子的直径产生偏差时，也可用具有弹性的夹持爪92确实地予以保持。

即，在零件端子的直径较大的情况下，变成仅以第一、第二***爪68a、68b的一对夹持爪对管脚25进行保持的状态，由于以如此窄的间距将具有弹性的夹持爪92设在第二***爪68b上，故该弹性夹持爪92部亦能对管脚25进行夹持，从而可稳定地对管脚25进行保持。

在第二***爪68b的上端，如图38所示，以可自由转动的方式设有凸轮从动件95，该凸轮从动件95与开闭杆85左端的凸轮面96相接触。

又，如图38所示，开闭杆85右端的凸轮从动件97与凸轮板84的凸轮面98相接触。

在上述结构中，如图35所示，在弹簧杆86的销99与头部本体80的接触部80c的销100之间，张设有弹簧101，在转动体87的销102与接触部80c的销103之间，张设有弹簧104，施加着张力。另外，还在杆87c与第二***爪68b的上部之间设有弹簧105，施加着斥力。

下面说明其操作。

首先，如图42所示，于上方，由零件交替体19的交替夹具69将元件24传递给***爪68。

此时，如图40所示，第一、第二***爪68a、68b必须开放，因此，中轴81b被推下，于是由凸轮板84将开闭杆85往下推。

其结果，开闭杆85的凸轮面96就转动至后方，因此，第二***爪68b上端的凸轮从动件95便与凸轮面96的前方相对，由于弹簧105的排斥力的作用而将第二***爪68b的上部向图35、图38的右方推压。

于是，如图40所示，第一、第二***爪68a、68b开放，在此状态下，由交替夹具69移交元件24。

其次，为使第一、第二***爪68a、68b闭合，中轴81b上升，因此，管脚25如图41所示，由夹持爪89～94夹持，又如图43所示，对元件24进行保持。

接着，使外轴81a和中轴81b同步下降，而将头部本体80如图44所示向基板106下降，并将管脚25***图49的基板106的贯通孔107内。

此时，在基板106的下方，承受销108上升，等待管脚25下降，于是，在管脚25***贯通孔107内的状态下，以同轴方式设在中轴81b内的推杆109被推下，并与元件24的上端接触，这样，元件24的上、下端便变成由推杆109及承受销108夹持的状态。

图45为将中轴81b推下，将第一、第二***爪68a、68b如图40所示开放的状态，但，这时，如图49所说明的那样，由于元件24的上、下端变成被推杆109及承受销108夹持的状态，因此，虽将第一、第二***爪68a、68b开放，但元件24亦不会歪倒。

在此状态下，如图50所示，首先，***爪68退避到元件24的外方，完成该退避后，推杆109及承受销108开始下降，随之，如图46、图51所示，元件24的下端与基板106的上面相接触。其次，在用推杆109推压元件24的上面的状态下，如图51所示使承受销108进一步下降，其后，以未图示的铁砧机构23将管脚25的下端切断并夹住(clinch)，元件24安装完毕。

其时，***爪68如图46～图48所示，一边向后转动、一边上升。

***爪68向后方的转动是像下述这样进行的。

即，中轴81b为开放第一、第二***爪68a、68b，便变成相对于外轴81a呈推下的状态，在该状态下，仅使外轴81a上升。

于是，由于开闭杆85和头部本体80一起装设在外轴81a上，故该开闭杆85也要上升。

但是，固定在中轴81b上的凸轮板84仍处于下降状态，故开闭杆85沿着图35的箭头k向下方转动，使凸轮面96的后方的后端面110与比转动体87的侧壁87b内侧上的贯通孔B更下方的接触面111接触，并使其沿着图37的箭头S方向向后方转动。

在该转动体87上像上述那样设有***爪68，因此，***爪68如图46、图47所示，避开已安装的元件24而一边向后方转动、一边上升。

在图47的状态下，由于中轴81b亦开始上升，故***爪68的姿势亦如图48所示徐徐回复原状。

与中轴81b同轴的推杆109亦在图47的动作时间开始上升。

在本实施例中，其特征之一为，凸轮板84通过螺栓81d的装卸便可简单地从装设部81c上卸下或装上去、而进行更换。

图52～图54为表示基板106上的元件24之间的间隙较大的情况，而图55～图57是表示基板106上的元件24之间的间隙较小的场合。

即，图52～图54的结构，由于元件24之间的间隙较大，因此，即使例如，如图52～图54所示，为适应较大的元件24，而使***爪68向后方的转动量(退避量)较大的情况下，***爪68亦不会与已安装在后方的元件24碰触。

但是，为提高在基板106上的安装密度而缩小基板106上的元件24之间的间隙的情况下，***爪68向后方的退避量大的机构，就会碰触到后方的元件24。

这种情况下，如图55～图57所示，元件24与图52～图54的情况下相比也往往为较小的元件，因此，也有必要减少***爪68向后方转动的转动量(退避量)。

因此，在本实施例中，是卸下螺栓81d之后再更换凸轮板84。图55～图57所示的凸轮板84与图52～图54所示的凸轮板84相比，与凸轮从动件97相接触的凸轮面的倾斜部84a较长，且顶面部84b的位置较高。

即，***爪68向后方的转动，如上所述，是通过凸轮从动件97相对地被凸轮板84推压而使转动体87转动来实现的，因此，只要凸轮板84的倾斜部84a较长、且顶面部84b较高，向后方转动的转动量如图58所示，就变为比Y线小的X线。

因此，即使在基板106上的元件24之间的间隙较小的场合，亦能如图56所示进行元件24的安装，这样便可提高基板106上的元件24的安装密度。

图61～图64表示承受销，承受销108a上部的凹部为圆形，承受销108b的凹部为圆锥形，承受销108c的凹部较深，承受销108d的凹部是按圆筒体形状而形成的。

另外，承受销108或108a～108d的直径如图49所示，做得比设在基板106上的贯通孔107的直径大，由于承受销108或108a～108d的直径比基板106的贯通孔107的直径大，因此，即使在元件24的管脚25有若干偏心的情况下，也可用推杆109及承受销108或108a～108d确实将元件24的上下部保持住，能确实地往基板106上安装零件。

如上述，在本实施例中，具有零件搬送体、设在该零件搬送体上的夹具13、接受保持在该夹具13上的零件的零件交替体19、以及接受保持在该零件交替体19上的零件的头部20。前述头部20具有头部本体80、该头部本体80的上下移动机构81、设在前述头部本体80下部的***爪68、该***爪68的开闭机构82、以及使前述***爪68向前后方向转动的转动机构83，并将构成前述转动机构83的凸轮板84做成可自由装卸地安装在头部本体80上的凸轮板，将形状相异的凸轮板84装设在头部本体80上，就能简单地变更***爪68向后方转动的转动轨迹，即改变零件安装后的***爪68的退避路线，其结果，能提高基板上的零件安装密度，并且，仅更换凸轮板84就可以，因此，更换后不必要对***爪68与基板之间的相对位置进行对准等，可提高作业效率。

图65为表示铁砧机构23的图。

该铁砧机构23具有下述部分：具有相互对向的二个斜面112a的装设台112，如图75所示设在该装设台112的斜面112a上的第一～第三可动刀113、114、115，以及第一、第二固定刀116、117，上述承受销108，以及这些部件的旋转和上下移动机构。

下面，说明该旋转、上下移动机构。

图65中的118是成为运动的基准的基座，该基座118不旋转亦不上下移动。

并且，在基座118上固定有旋转轴承119，旋转轴承119之内面以可自由旋转的方式支承着旋转轴120。又，在旋转轴120的下端固定着定时滑轮121，在定时滑轮121的外周设有未图示的传输带。

在旋转轴120的内面设有筒体122，该筒体122与旋转轴120一起旋转，但在上下方向上可相对于旋转轴120自由地上下移动，在筒体122下端的凸轮从动件承受部124内，***有未图示的凸轮从动件，这样，装设台112便可与筒体122一起上下移动。

即，在该筒体122上固定有上述装设台112。

又，在筒体122内设有筒状操作杆123，该操作杆123亦与筒体122一起旋转，但也可相对于筒体122自由地上下移动。

在操作杆123下端的凸轮从动件承受部125内，***有未图示的其他凸轮从动件，故操作杆123可上下移动，因此，通过连接杆126可开闭图75所示的第一～第三可动刀113～115。

又，在操作杆123内设有筒体127，该筒体可与操作杆123一起旋转，但该筒体127亦可相对于操作杆123自由地上下移动。该上下移动是通过在凸轮从动件承受部128内***未图示的凸轮从动件而实现的。

又，在该筒体127的上端部上，如图82、图83所示安装有承受销108。具体地说，在筒体127的上端开口部上呈桥架状地设有支承体129。

支承体129为板状，在该板状的支承体129上、在水平方向上贯通有支承销130，在承受销108的下端与支承销130相接触的状态下，将该承受销108固定在支承体129上，这样承受销108的高度就稳定，从而，该承受销108对管脚25的下端的支承也稳定。

又，如图83、图84所示，在筒体127的上端部外周形成有公螺纹部131，而且还在该公螺纹部131上从上端至下方设有切槽132，将支承销130卡合在该切槽132内。只要将支承销130卡合在筒体127的切槽132内，则承受销108相对于筒体127的高度就被限制在规定值，其结果，该承受销108对管脚25下端的支承就稳定。

在支承体129的下端部设有与筒体127的内面相一致的嵌合部133，这样便可防止支承体129松动。

而且在该状态下，外周部内面具有母螺纹、上面具有开口134的盖子135可自由装卸地拧在筒体127的上端部上。由于将盖子135拧合在上端部上，因此，不但可防止承受销108向上方拔出，而且在更换承受销108时，打开盖子135就可容易地进行更换。

下面，对装设台112部分作说明。

如上述，第一～第三可动刀113～115、第一、第二固定刀116、117利用与相对的斜面112a而安装在该装设台112上，它们之间的位置关系如图75、图76所示。

即，在一侧设有2支可动刀113、114和1支固定刀117，而在另一侧设有1支可动刀115和1支固定刀116，这样一次便可将3只管脚25切断。

在该状态下，在第一、第二固定刀116、117的外方侧，分别设有图75、图76所示的导向面136、137，由这些导向面316、137形成刀面138、139、140，这些刀面设在与导向面136、137分别相对应的第一、第二可动刀113、114、以及第三可动刀115的相反的方向上。

因此，在图75、图76的状态下，第一～第三可动刀113～115与第一、第二固定刀116、117之间成为开放状态。

在这种开放状态下，***管脚25，其后，若闭合上述刀面138～140及第一～第三可动刀113～115，就可进行切断作业，其详细情况将在后面说明。

要切断管脚25时，在第一～第三可动刀113～115与第一、第二固定刀116、117的刀面138～140之间，不得形成不必要的间隙，这一点很重要。

为此，在本实施例中，第一、第二固定刀116、117相对于装设台112的斜面112a亦呈自由状态，首先，将第一、第二可动刀113、114作为一组，并沿着装设台112的斜面112a滑动，一直滑动到比与第一固定刀116的刀面138、139的预定接触点稍上方的位置为止，接着，使第一固定刀116沿着装设台112的斜面112a上升。

于是，事先已上升的第一可动刀113的下面，与第一固定刀116的导向面136接触，在该点将第一固定刀116固定在装设台112上。

这样，第一可动刀113沿着斜面112a滑动上升之后，一定会沿第一固定刀116的导向面136滑动、上升、结果不会在第一可动刀113与第一固定刀116的刀面138之间形成不必要的间隙，由此，管脚25就会顺利被切断。

由于第二可动刀114和第一可动刀113是在同一个装设台112的斜面112a上滑动，因此，依照上述步骤决定第一固定刀116的位置后，该第二可动刀114与第二刀面139之间亦不会形成不必要的间隙，这样，便可用第二可动刀114和第二刀面139顺利地将管脚25切断。

同样，第二固定刀117的位置设定，首先，也是使第三可动刀115在装设台112的斜面112a上向上方上升，一直上升至比与第二固定刀117的刀面140的预定接触点稍上方的位置为止，然后，使第二固定刀117沿着装设台112的斜面112a上升至第二固定刀117的导向面137与第三可动刀115的下面相接触为止。接触后，在该位置上将第二固定刀117固定在装设台112上，然后，在第三可动刀115可动时，使其在导向面137上滑动，并到达刀面140，在两者之间就不会形成不必要的间隙，可顺利地将管脚25切断。

其次，对在基板106上安装元件24作说明。

图68表示安装前的状态，此时，装设台112位于基板106的下方，***爪68位于基板106的上方。如图69所示，由各自的凸轮从动件使凸轮从动件的承受件125、128从图68的状态上升。

此时，因将筒体127的上升量设定得比筒体122的上升量大，故如图69所示，承受销108一直上升到接近于基板106的下面为止。

又，图68～图72中，第一～第三可动刀113～115与第一、第二固定刀116、117之间如图75、图76所示，成为开口状态，因此，承受销108可通过该开口部而上下移动。

其次，通过使***爪68下降，而使管脚25的下端贯通基板106的贯通孔107，然后与承受销108碰触，在此状态下，如图70所示，推杆109就从元件24的上方下降到与元件24接触为止。

这样，元件24就成为其上下部被推杆109和承受销108上下保持的状态，且***爪68如图70、图71所示，从该状态退避至外方。

接着，使推杆109和承受销108同步下降，则如图72所示，元件24的下端便与基板106的上面接触，而一方的承受销108便离开管脚25的下端。

其次，如图73所示，如果使操作杆123下降，则连接杆126的力点由此而降低，且以支点为中心而使作用点上升，因此，第一～第三可动刀113～115上升，并在图77、图78的状态下，通过第一～第三刀面138～140及第一～第三可动刀113～115将管脚25切断。然后，第一～第三可动刀113～115从该状态沿着斜面112a向上方滑动，且如图79所示，将管脚25的切断下端向基板106一侧弯曲，这样便可防止元件24从基板106的贯通孔107脱落。

图78所示的管脚25的切断屑141，从图82、图38所示的盖子135的开口134掉落至筒体127内，且停留在设在该筒体127的下端开口外的收纳箱内。

然后，如图74所示，使筒体122同操作杆123一起下降，此时通过使筒体122比在图73中先下降的操作杆123下降的量大，而向图68中的待机状态继续。

下面，对第一～第三可动刀113～115或第一～第二固定刀116、117的更换作业进行说明。

此时，首先，将图66所示的螺栓142卸下来，再将装设台112从图65的筒体122上端的装设部143上卸下，在此状态下使装设台112转动90度。

即，在操作杆123的上部外周上，如图85所示，相隔规定间隔设有2片凸缘144、145，且在上方的凸缘144的相向部分上设有切口146。

因此，在拆卸装设台112时，只要将该装设台112(或操作杆123)旋转90度，就可从切口146部解除由操作杆123与装设台112的连接杆126所形成的连接关系，另外，在装设时，只要使其旋转就可容易地将操作杆123与装设台112连接起来，故可提高作业效率。

又，如图67所示，在从操作杆123上卸下的装设台112上，由于连接杆126的作用点部分离开了第一～第三可动刀113～115，故第一～第三可动刀113～115就在自重作用下从斜面112a上落下。

图80、图81表示其他实施例，该实施例是在第一～第三可动刀113～115的上下面上形成沟槽147的例子，能防止在用第一～第三可动刀113～115的固定刀116、117切断管脚25时，从管脚25的切断部发生的粉状切屑掉落在第一～第三可动刀113～115的上面或下面部上，防止粉状屑在该部分堆积而阻碍第一～第三可动刀113～115的滑动。

即，一旦上述切屑掉落在第一～第三可动刀113～115及其滑动面部分上并堆积，就会被咬入第一～第三可动刀113～115与滑动面部分，就会产生第一～第三可动刀113～115动作不良的问题，但是，如上述，如在第一～第三可动刀113～115的上下面上形成沟槽147，则切屑便通过第一～第三可动刀113～115的滑动而移动到沟槽147内，其结果，就不会在第一～第三可动刀113～115与滑动面部分上堆积切屑，不会因此而发生动作不良问题。

又，在上下沟槽147的下端部设有贯通孔148，因此，通过贯通孔148将移动至沟槽147内的切屑排出至外方，这样，可防止因切屑堆积于沟槽147内即导致，从第一～第三可动刀113～115与其滑动面部分出来的切屑，不再向沟槽内移动，便可防止产生第一～第三可动刀113～115的动作不良问题。

如上述，铁砧机构23包括：具有相向的2个斜面112a的装设台112；安装在该装设台112的一方的斜面112a上的固定刀116、117；以及安装在前述装设台112的另一方斜面112a上的可动刀113～115。使安装在装设台112的斜面112a上的可动刀113～115，沿着该斜面112a滑动到比与固定刀116、117的预定接触点稍上方的位置，在该状态下，使固定刀116、117沿着装设台112的斜面112a向上方滑动，一直滑动到与可动刀113～115接触为止，定位之后，再用固定机构将固定刀116、117固定于装设台112上。

即，将安装在装设台112的另一方斜面上的可动刀113～115，沿着另一方斜面滑动至比与固定刀116、117的预定接触点更上方的位置，在这种状态下，将固定刀116、117沿着装设台112的一方的斜面向上方滑动，滑动到与可动刀113～115接触为止，定位之后，再用固定机构将固定刀116、117固定在装设台112上，其结果，固定刀116、117与可动刀113～115的相对关系很合适。

因此，不会产生可动刀113～115滑动而与固定刀116、117相撞，或为避免该碰撞而使两个刀之间的间隙增加得过大的问题，因此，能确实地切断管脚25。

图88～图94表示本发明的其他实施例。

即，在本实施例中，将前述推杆109设计成与构成零件的元件24接触，并且在将其向基板106一侧推下之前，在元件24上的待机位置上进行待机的结构，前述待机位置是根据保持在头部20上的元件24的高度而设定的。

下面，对这一点进行具体说明，如图88所示，在推杆109的上端部以动配合状态连接着图92所示的字状的第一杆112K的作用点。

此时，推杆109的上端经常由弹簧113K向下方施力。第一杆112K的支点114K，以枢轴方式支承在图93所示的第二杆115K上，此外，成为该第一杆112K的力点的凸轮从动件116K与第一凸轮118K接触，该第一凸轮118K由轴117K作旋转轴支承着。第二杆115K由轴117K支承着，成为其力点的凸轮从动件119K与由轴120K作为旋转轴支承的第二凸轮121K相接触。

第二杆115K通过弹簧122K经常向下方施力。

以上述构成说明其动作。

首先，如图88所示，对应安装的零件(元件24)的高度较高的场合作说明。

在此场合，实际上，是利用由推杆109将元件24推入基板106侧之前的推杆109本身的游闲时间，用图94的伺服马达124K使第一凸轮118K转动，使凸轮从动件116K位于第一凸轮118K的谷部。于是，第一杆112K的作用点就以支点114K为中心向下方转动，因此，推杆109就缓缓下降至与元件24上部相接触为止。

推杆109与元件24上部相接触时，未图示的触感开关(图94的检测器123K)动作，并根据这个时刻的第一凸轮118K的转动角度计算元件24的高度。

因此，可用该计算值来判别现在应安装的元件24的高度有多高，同时，在该状态下推杆109待机，由推杆109将元件24向下推压时，如图89所示，从该待机位置将元件24推入基板106侧。

在图88～图91中虽未图示，但在基板106的下方有承受销108存在，如图49～图51所示，通过将元件24夹持在元件24的顶面和管脚25的底面之间，由推杆109和承受销108安装元件24。

图90、图91为表示元件24的高度较低情况的图。

该场合亦与上述同样，利用推杆109作推下动作之前的推杆109的游闲时间，使第一凸轮118K转动，如图90所示使推杆109与元件24的上面接触。

这种情况下，从图90与图88的比较可知，第一杆112K的凸轮从动件116K比第一凸轮118K位于更深的谷部位置，因此，可知在图90的场合下，元件24的高度较低，其后用推杆109按图91进行推入。

在实际的安装作业中，在1片基板106上例如要安装100个元件24的情况下，对于所有的元件24都要进行与上述同样的高度认定，并且要通过控制装置126K将认定结果全部存入图94所示的存储器125K内。

因此，对于第二片以后的基板106，要在上述各认定的元件24的高度上再加例如1mm的高度，并利用推杆109的游闲时间事先下降到上述高度。

因此，在安装时，每100个元件24均仅仅从1mm上方推下推杆109，故，用推杆109推下的方式进行安装作业时，安装时间极短。

这里，对使推杆109在例如1mm上方待机的理由作说明。

其理由为，推杆109和头部20是结合成一体的，如图21所示，为防止零件交替体19将元件24交给头部20的***爪68时，元件24与下降的推杆109相碰撞之故。

如上述，本实施例包括下述部分：具有延长至下方的管脚25的零件；保持该零件、并将其管脚25移动至基板106的应***的贯通孔107上的头部20；以及将保持于该头部20上的零件推下至基板106侧的推杆109。上述推杆109在接触零件、并将其推下至基板侧之前，就在零件上的待机位置待机。前述待机位置是根据保持在头部20上的零件的高度设定的。由于根据要安装在基板上的零件的高度，事先将推杆109作上下移动、对其待机位置进行调整，因此，用推杆109将零件向下推压的动作时间可缩短，其结果，可缩短安装时间。

图95～图105是表示利用图1中的轨道21将基板106引导、移送至X-Y工作台22上的移送机构的图，该X-Y工作台是作为定位台使用的。

即，本实施例的移送机构具有：轴夹持器112N；从该轴夹持器112N至X-Y工作台22侧，可自由出没地设置的移送轴113N；以及在该移送轴113N的X-Y工作台22侧端部向着基板106设置的图97的移送销114N等。移送销114N设在移送轴113N的X-Y工作台22侧端部上，可沿着朝向基板106侧而设置的轴115N自由滑动，在该移送销114N上卡合着作为施力体的弹簧116N。移动该移送销114N用的销移动体具有：设在轴夹持器112N的X-Y工作台22侧端部上的杆117N，及卡合在该杆117N的一端上的杆动作体118N，并将前述杆117N的另一端部卡合在移送销114N上。

在此，对上述各零件进一步作详细说明。

首先，图1中的轨道21在X-Y工作台22的右侧部分，把在长度方向上截断的部分连接起来。

在图1上最右端侧的轨道21如图95所示，固定于板体120N的内面侧上，并以轴119N使其自由端侧(X-Y工作台22侧)可上下转动。

另外，在一方的板体120N的外面侧上固定有轴夹持器112N，并且该轴夹持器112N也可通过轴119N使其X-Y工作台22侧上下转动。

在该轴夹持器112N内，以可自由出没的方式收纳有移送轴113N，可使该移送轴出没的机构是传输带121N。

上述结构，如图105所示，图1的右端侧的轨道21由图95的说明可知，其X-Y工作台22侧如图105所示，成为以轴119N为轴向上方推的状态。

另一方面，在左右轨道21上，如图95所示，设有传输带122N，驱动该传输带122N，就如图100所示，可使基板106移动至与设在轨道21的前端部上的接触部(未图示)相接触为止。

此时，在轨道21的前端部的靠近操作者侧设有光传感器123N，当基板106通过该光传感器123N时，便停止向驱动传输带122N的马达(未图示)通电，但，其后因惯性作用而使该基板106如上所述与接触部相接触而进行定位。

然后，在此状态下，通过图97的杆动作体118N，将杆117N的右端如图98所示移动至左方。

杆117N的左端如图97所示，与移送销114N的夹持器124N的凹部125N相卡合，由于该夹持器124N可自由滑动地支承在轴115N上，因此，杆117N的左端如图98所示下降到下方时，则移送销114N亦与夹持器124N一起下降，如图98所示，就***到基板106的贯通孔126N内。

又，在该状态下，轴夹持器112N以轴119N为轴，其前端如图101所示下降，在此状态下，图95所示的轨道21与到图1所示的X-Y工作台22为止的轨道21便接轨了，在这种状态下，使传输带121N转动，仅将移送轴113N如图102所示，从轴夹持器112N向X-Y工作台22侧突出。

于是，基板106就如图99、图102所示，被移送至X-Y工作台22上，并在此定位。

此时，由于夹持器124N的前端侧如图96所示，与推压杆127N一体化，因此，在X-Y工作台22上，原先已通过头部20安装了元件24的基板106，就被推出到回收侧的轨道21上。

其次，移送轴113N如图103所示，以轴119N为轴被抬起，因此，移送销114N就从基板106的贯通孔126N拔出，在此状态以后，X-Y工作台22上的基板106就从被移送销114N约束的状态下解除，并通过X-Y工作台22的动作和头部20的动作而进行元件24的安装。

另一方面，被抬起的移送轴113N如图104所示，通过传输带121N的反转，而进入轴夹持器112N内。

然后，如图97、图105所示，通过杆动作体118N而使杆117N的右端移动至右方，通过夹持器124N将移送销114N抬向上方，等待着下一片基板106被传送来。

即，在本实施例中，在移送轴113N的X-Y工作台22侧，仅设有移送销114N及将其推压在基板106上的弹簧116N，由于是这种结构，故容易实现结构轻量化，以及随之带来的高速化。

如上述，在本实施例中，在由轨道21导向的状态下，将基板106移送到X-Y工作台22上的移送装置包括：轴夹持器112N；从该轴夹持器112N至X-Y工作台22侧，可自由出没地设置着的移送轴113N；朝向基板106而设置在该移送轴113N的X-Y工作台22侧端部上的移送销114N；将该移送销114N推压在基板106侧上的弹簧116N；以及抵抗该弹簧116N，为使移送销114N朝着与基板106相反一侧移动而设置在前述轴夹持器112N的X-Y工作台22侧端部上的杆117N。

为此，在移送轴的定位工作台侧，仅设置移送销114N及将其推压在基板106侧的弹簧116N，由于是这种结构，故容易实现结构轻量化，以及随之带来的高速化。

如上所述，本发明包括：零件搬送体、设在该零件搬送体上的夹具、接收保持在该夹具上的零件的零件交替体、以及接收保持在该零件交替体上的零件的头部，上述头部具有：头部本体、使该头部本体上下移动的移动机构、设在上述头部本体下部上的***爪、该***爪的开闭机构、以及使前述***爪向前后方向转动的转动机构，构成该转动机构的凸轮板可自由地安装在头部本体上或从头部本体上卸下来。将不同形状的凸轮板装置在头部本体上，就能简单地变更***爪向后方转动的转动轨迹，即改变零件安装完毕后***爪的退避路线，其结果，能提高往基板上安装零件的安装密度，并且，仅更换凸轮板就可以，故在更换之后，不需要进行***爪与基板之间的位置对准作业，可提高作业效率。

Claims (67)

1.一种零件安装机，其特征在于，它具有：

零件搬送体；

夹具，它设在该零件搬送体上；

零件交替体，它用以接收保持在该夹具上的零件；

头部，它用以接收保持在该零件交替体上的零件，

上述头部具有：

头部本体；

该头部本体的上下移动机构；

***爪，它设在所述头部本体的下部；

该***爪的开闭机构；

转动机构，它使所述***爪向前后方向转动，

构成所述转动机构的凸轮板，可装卸地装在所述头部本体上，并通过安装形状不同的所述凸轮板，改变***瓜的转动轨迹。

2.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，上下移动机构由装设在头部本体的上部的外轴构成，装设在设于该外轴内的中轴下部上的装设部上可自由装卸地装设有凸轮板。

3.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，它设有卡合在凸轮板上并可向头部本体的前后方向转动的转动体，在该转动体上安装有构成***爪的第一***爪，在该第一***爪上，以可自由开闭的方式安装有构成所述***爪的第二***爪。

4.如权利要求3所述的零件安装机，其特征在于，其第二***爪的上部与对应于该上部的驱动杆部分，是通过凸轮面而接触的。

5.如权利要求3所述的零件安装机，其特征在于，在第一、第二***爪的前端侧，分别形成有三个以上的夹持爪。

6.如权利要求5所述的零件安装机，其特征在于，第二***爪的一侧的夹持爪比另一侧的夹持爪、以及内侧的夹持爪具有更窄的间距并具有弹性。

7.如权利要求3所述的零件安装机，其特征在于，将第一***爪与第二***爪予以重合，同时将所述第二***爪之中部支承于第一***爪的中部上。

8.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，它设有对***爪所保持的零件的上部进行推压的推杆，同时还设有承受从该零件引出至下方的端子的承受销，所述承受销在安装有零件的基板的下面侧，承受所述端子的下端。

9.如权利要求8所述的零件安装机，其特征在于，上述承受销的直径比设在基板上的贯通孔的直径大。

10.一种零件安装机，其特征在于，它具有下述部分：

零件搬送体；

夹具，它设在该零件搬送体上；

零件交替体，它用于接受被保持在该夹具上的、并且具有向下方延长的管脚的零件；

头部，它用于接受保持在该零件交替体上的零件，并将其管脚移动至基板的应***的贯通孔上；

推杆，它将保持在该头部上的零件推下至基板侧，

上述头部具有：

头部本体；

该头部本体的上下移动机构；

***爪，它设在前述头部本体的下部；

开闭机构，它使该***爪进行开闭；

转动机构，它可使前述***爪向前后方向转动，

将构成前述转动机构的凸轮板可自由装卸地安装在上述头部本体上，所述推杆在与零件接触、并将其推押至基板侧之前，就在零件上方的待机位置上待机，前述待机位置是根据保持在前述头部的零件的高度设定的。

11.如权利要求10所述的零件安装机，其特征在于，

在基板的贯通孔的下方设有用以支承零件的管脚的下端的承受销。

12.如权利要求10所述的零件安装机，其特征在于，待机位置的设定，是根据要安装的零件的高度演算求出的。

13.如权利要求10所述的零件安装机，其特征在于，

待机位置的设定，是事先将推杆下降至与保持在头部的零件相接触为止，并根据该下降量演算、求出的。

14.如权利要求10所述的零件安装机，其特征在于，

使第一杆的作用点与推杆接触，并使该第一杆的支点以枢轴方式支承于第二杆上，使第一凸轮接触所述第一杆的力点，第二凸轮与所述第二杆的力点接触。

15.如权利要求14所述的零件安装机，其特征在于，

将第一凸轮的旋转轴与第二操作杆的支点同轴状地设置。

16.一种零件安装机，其特征在于，它包括：

零件搬送体；

夹具，它设在该零件搬送体上；

零件交替体，它用于接受保持在该夹具上的带有管脚的零件；

头部，它用于接受保持在该零件交替体上的零件；

该头部的上下移动机构；

工作台，它配置在该头部的下方，用于保持基板；

铁砧机构，它配置在该工作台的下方，

上述头部具有：

头部本体；

该头部本体的上下移动机构；

***爪，它设在所述头部本体的下部；

开闭机构，它用于使该***爪开闭；

转动机构，它用于使所述***爪向前后方向转动，

构成前述转动机构的凸轮板，可自由装卸地安装在所述头部本体上，并通过安装形状不同的所述凸轮板，改变***瓜的转动轨迹，所述铁砧机构具有：装设台，它具有相向的两个斜面；固定刀，它装置在该装设台的一个斜面上；可动刀，它装置在所述装设台的另一个斜面上；在前述固定刀上，设有在前述装设台的一方的斜面上滑动定位之后进行固定的固定机构。

17.如权利要求16所述的零件安装机，其特征在于，在装设台的下方设置有操作杆，并在该操作杆上连接有可动刀。

18.如权利要求17所述的零件安装机，其特征在于，

操作杆与可动刀通过以枢轴方式支承于装设台上的连接杆连接。

19.如权利要求17所述的零件安装机，其特征在于，

在操作杆的上部外周上，相隔规定间隔设有二片凸缘，并在上方的凸缘上设有切口。

20.如权利要求17所述的零件安装机，其特征在于，

将操作杆做成筒状，在该筒状的操作杆内，以同轴方式、可上下自由移动地设有保持管脚的支承体。

21.如权利要求20所述的零件安装机，其特征在于，

保持所述管脚的所述支承体在筒体的上端开口部内，设有向上方突出的销。

22.如权利要求21所述的零件安装机，其特征在于，

在筒体的上端开口部呈桥架状地设置有支持体，并将销固定在该支持体上。

23.如权利要求22所述的零件安装机，其特征在于，

支持体为板状，在该板状支持体上的水平方向上贯通着支持销，销的下端与所述支持销上部相接触。

24.如权利要求23所述的零件安装机，其特征在于，

在筒体的上端部外周形成有公螺纹部，并且还在该公螺纹部上设有从上端向下方切入的切口，将支持销卡在该切口内。

25.如权利要求24所述的零件安装机，其特征在于，

支持销卡合在切口的下方，支持体的突出部卡合在该切口的上方。

26.如权利要求21所述的零件安装机，其特征在于，

在筒体的上端部，自由拆装地拧合其外周部内面设有母螺纹、上面具有开口的盖子。

27.如权利要求16所述的零件安装机，其特征在于，

在可动刀的上面和下面的至少一方上形成沟槽。

28.如权利要求27所述的零件安装机，其特征在于，

在可动刀的上面形成有沟槽，而且在该沟槽的下端部设有贯通孔。

29.如权利要求16所述的零件安装机，其特征在于，

使所述可动刀沿着所述装设台的所述另一方的斜面滑动至与所述固定刀的预定接触点的上方，然后，再将所述固定刀沿着所述装设台的所述一方的斜面向上方滑动，一直滑动到与所述可动刀相接触为止，在此状态下，将所述固定刀固定于所述装设台上。

30.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，它还包括

设在所述夹具的外方的多个零件供给体，

物流零件串被所述零件供给体送至所述夹具方向，

所述物流零件串是将具有元件以及连接在该元件上的至少两支管脚的所述零件、按规定间隔、用带缚住而构成的，所述零件供给体是在使所述元件位于上方使所述管脚位于下方位置的状态下，并且使连接保持在所述夹具上的所述零件的两支所述管脚的延长线、与连接保持在所述夹具上的最靠近操作者侧的所述零件的两支所述管脚的延长线基本为直线状的状态下，将所述物流零件串供给所述夹具的。

31.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

该零件安装机并列设有多个零件供给体。

32.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

该零件供给体具有开放夹具用的第一夹具开放体。

33.如权利要求32所述的零件安装机，其特征在于，

第一夹具开放体，是通过使设置在零件供给体上的物流零件串的传送体动作的凸轮的夹具开放面而进行操作的。

34.如权利要求33所述的零件安装机，其特征在于，零件供给体：

在传送体与夹具之间的部分上设有第一切刀，该第一切刀通过凸轮的切刀开闭凸轮面和切刀移动凸轮面进行操作。

35.如权利要求34所述的零件安装机，其特征在于，

凸轮通过一个或多个驱动体移动第一移动量、以及移动比该第一移动量大的第二移动量，并以所述第一移动量而使第一夹具开放体及传送体动作。

36.如权利要求35所述的零件安装机，其特征在于，

凸轮移动第二移动量而使第一切刀闭合。

37.如权利要求35所述的零件安装机，其特征在于，零件供给体具有元件检测器，用于检测是否有物流零件串的元件，该元件检测器测出无元件时，就通过驱动体将凸轮多次移动第一移动量。

38.如权利要求33所述的零件安装机，其特征在于，

在第一夹具开放体与凸轮的夹具开放凸轮面之间设有传动机构，该传动机构仅在所述凸轮朝第一方向动作时，使所述第一夹具开放体动作。

39.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

零件搬送体由挠性传输带构成，在该传输带的背面侧形成有驱动用的凹凸，并由该凹凸部对夹具的位置进行定位。

40.如权利要求39所述的零件安装机，其特征在于，

将多个夹具保持体按规定间隔装设在传输带上，在所述各夹具保持体上装设有夹具。

41.如权利要求40所述的零件安装机，其特征在于，

在夹具保持体上形成有导向部，该导向部卡合在导轨上。

42.如权利要求41所述的零件安装机，其特征在于，

至少将夹具保持体之上、下端的一方延长至传输带的背面侧，在该延长部上形成导向部，该导向部卡合于导轨上。

43.如权利要求42所述的零件安装机，其特征在于，

在夹具的零件供给体侧设有与夹具开放体卡合的卡合部。

44.如权利要求43所述的零件安装机，其特征在于，

将夹具的与卡合部相反的一侧延长至传输带的背面侧，并将第二夹具开放体与该延长部相连接。

45.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

夹具由可开闭的2片爪构成，在其一方的爪的内面侧装设有弹性体。

46.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

夹具由固定爪及可对于该固定爪开闭的可动爪构成，在所述可动爪之内面侧装设有弹性体。

47.如权利要求46所述的零件安装机，其特征在于，

弹性体通过贯通该弹性体的销而装设在可动爪或固定爪上。

48.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

在零件搬送体的零件供给体的零件供给位置的下游侧，设有用于检测有无长尺寸的物流部件的长尺寸检测器，通过该长尺寸检测器，而使将前述长尺寸的物流部件切断为规定长度的第二切刀动作。

49.如权利要求48所述的零件安装机，其特征在于，

第二切刀从下方位置上升至上方之后，将长尺寸的物流部件切断，切断后再回到下方位置上。

50.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

在零件搬送体的零件供给部的零件供给位置的下游侧，设有零件的极性反转体，该极性反转体对所述零件搬送体可自由地进行连接、或脱离。

51.如权利要求50所述的零件安装机，其特征在于，

极性反转体设在第二切断刀的下游侧。

52.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

在零件搬送体的零件供给部的零件供给位置的下游侧，设有夹具对零件的管脚进行保持的保持位置修正体。

53.如权利要求52所述的零件安装机，其特征在于，

保持位置修正体设在极性反转体的下游侧。

54.如权利要求52所述的零件安装机，其特征在于，上述保持位置修正体包括：

保持体，保持载置有物流部件的底边的载置台、以及与物流部件的长度方向相垂直的两侧；

推压体，它将零件的管脚部向所述物流部件的长度方向推压从而使零件移动。

55.如权利要求52所述的零件安装机，其特征在于，

在零件搬送体的保持位置修正体的下游侧，设有切断管脚用的第三切刀，该第三切刀对所述零件搬送体可自由地接合或脱离。

56.如权利要求55所述的零件安装机，其特征在于，

第三切刀由可自由开闭的两片刀构成，并在该两片刀的前端的下面侧形成斜面，物流部件的上边与该斜面接触。

57.如权利要求30所述的零件安装机，其特征在于，

该零件安装机具有将夹具所保持的零件移交给头部的零件交替体，该零件交替体具有：

两个夹持爪，它夹持管脚的下部；及

支承爪，它将该管脚的上部支承住。

58.如权利要求57所述的零件安装机，其特征在于，

将一个夹持爪和支承爪形成一体，另一个夹持爪可相对于与所述支承爪形成一体的夹持爪***。

59.如权利要求58所述的零件安装机，其特征在于，

用头部的***爪夹持夹持爪与支承爪之间的管脚部夹持。

60.一种零件安装机，其特征在于，它包括：

零件搬送体；

夹具，它设在该零件搬送体上；

零件交替体，它用于接收保持在该夹具上的零件；

头部，它用于接收该零件交替体所保持的零件，

所述头部具有：

头部本体；

该头部本体的上下移动机构；

***爪，它设在所述头部本体的下部上；

开闭机构，它用于使该***爪开闭；

转动机构，它用于使所述***爪向前后方向转动，而且构成所述转动机构的凸轮板，可自由地安装到所述头部本体上、或从该头部本体上卸下来，并通过安装形状不同的所述凸轮板，改变***瓜的转动轨迹，前述零件交替体具有：

交替夹具，它用于接收所述夹具所保持的零件；

转动机构，它使该交替夹具转动；

移动机构，它使所述交替夹具在由该转动机构所驱使的交替夹具的转动弧之内、外方向上移动；

开闭机构，它在由该移动机构所驱使的交替夹具向前述转动弧之内、外方向移动之后，将该交替夹具打开或关闭，

将所述转动机构的转动轴、所述移动机构的驱动轴、以及所述开闭机构的开闭轴做成同轴状的。

61.如权利要求60所述的零件安装机，其特征在于，

与用开闭轴进行的通常的交替夹具之开闭动作分开，另外设有对交替夹具进行开闭的特别开闭机构。

62.如权利要求60所述的零件安装机，其特征在于，交替夹具的构成还包括：两个夹持爪，夹持零件的管脚的下部；支承爪，它将该管脚的上部支承住。

63.如权利要求62所述的零件安装机，其特征在于，

将一个夹持爪与支承爪形成一体，另一夹持爪可相对于与所述支承爪形成一体的夹持爪***。

64.如权利要求60所述的零件安装机，其特征在于，

在开闭轴与交替夹具之间，设有通过所述开闭轴而进行转动的转动板，以及通过该转动板的转动而对所述交替夹具进行开闭的开闭机构，由所述开闭轴施力而使所述回转板转动。

65.如权利要求60所述的零件安装机，其特征在于，

在移动机构的驱动轴与交替夹具之间，设有移动杆，它的作用是通过所述驱动轴施力而使所述交替夹具在转动弧的内、外移动。

66.一种零件安装机，其特征在于，它包括：

零件搬送体；

夹具，它设在该零件搬送体上；

零件交替体，它用于接收该夹具所保持的零件；

头部，它用于接收该零件交替体所保持的零件，并将其安装在已定位于定位工作台上的基板上；

轨道，它用于将基板引导到所述定位工作台上；及

移送机构，其作用是在被引导至该轨道上的状态下，将基板移送至所述定位工作台上，

所述头部具有：

头部本体；该头部本体的上下移动机构；***爪，它设在前述头部本体的下部；开闭机构，它使该***爪进行开闭；转动机构，它使前述***爪向前后方向转动，并且构成前述转动机构的凸轮板以自由装卸的方式安装在所述头部本体上，并通过安装形状不同的所述凸轮板，改变***瓜的转动轨迹，

前述移送机构具有：轴夹持器；

移送轴，它是这样设置的，即从轴夹持器至定位工作台侧可自由出没；移送销，它朝向基板设置在该移送轴的定位工作台侧的端部上；施力体，它将该移送销向基板侧推压；及

销移动体，它抵抗该施力体而使所述移送销移动至与基板相反一侧，它设在前述轴夹持器的定位工作台侧的端部上。

67.如权利要求66所述的零件安装机，其特征在于，移送销设在移送轴的定位工作台侧的端部上，可沿着朝向基板侧设置的轴自由滑动，该移送销与作为施力体的弹簧相卡合，销移动体具有：杆，它设在轴夹持器的定位工作台侧的端部上；杆动作体，它卡合在该杆的一端侧上，前述杆的另一端部卡合在所述移送销上。

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