JP7339729B2 - ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る矯正装置及びそれを備えるロボットの全体構造を示す概略図である。図1に示すように、本実施形態に係る矯正装置30は、ロボット10に備えられている。ロボット10は、台車に固定された基台12と、基台12に支持された一対のロボットアーム13a、13bと、基台12内に収納された図中破線で示す制御装置14と、を備えている。また、ロボット10は、ロボットアーム13aに取り付けられるエンドエフェクタ20aと、ロボットアーム13bに取り付けられるエンドエフェクタ20bと、をさらに備えている。
一対のロボットアーム13a、13bは、それぞれ、基台12に対して移動可能に構成された水平多関節型のロボットアームである。一対のロボットアーム13a、13bは、それぞれ、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。なお、ロボットアーム13bは、ロボットアーム13aと同様の構成を有している。したがって、ここではロボットアーム13aについてのみ説明し、ロボットアーム13bの同様となる説明は繰り返さない。
図2は、ロボットが備える保持装置に複数の電子部品を保持させた状態を示す図である。エンドエフェクタ20aは、複数の電子部品Eを保持するための保持装置21と、電子部品Eのリード線ELの形状を矯正するための矯正装置30と、を有している。
保持装置21は、ロボットアーム13aに対して回転可能に取り付けられる回転部材22と、回転部材22に対して当該回転部材22の回転軸23を中心として放射状に延びるよう固定される8つの保持機構24と、を有している。
本実施形態に係る矯正装置30は、保持機構24に保持されて回転するリード線ELの軌道の図2において右上部分に沿って配置される第1矯正冶具40と、同軌道の図2において最も上方部分に沿って配置される第2矯正冶具60と、を備えている。
図3は、本実施形態に係る矯正装置が備える第1矯正冶具の外観斜視図である。図3に示すように、第1矯正冶具40は、溝41を有している。溝41は、リード線ELの直径寸法に応じた距離だけ幅方向において対向する一対の内壁42、42を有している。一対の内壁42、42は、それぞれ、幅方向に直交する深さ方向に見て、幅方向及び深さ方向に直交する延在方向において互いに平行して直線状に延在する矯正部43を有している。なお、溝41は、延在方向における両端それぞれが開放されている。
図5は、本実施形態に係る矯正装置が備える第2矯正冶具の外観斜視図である。図5に示すように、第2矯正治具60は、保持機構24に保持されて回転部材22の回転方向に揺動するリード線ELのピッチ方向における一方側部分が当接される第1被当接部61と、保持機構24に保持されて回転部材22の回転方向に揺動するリード線ELのピッチ方向における他方側部分が当接される第2被当接部62と、をリード線ELそれぞれ(すなわち、第1リード線EL1及び第2リード線EL2それぞれ)に対して有している。第1被当接部61と第2被当接部62との間隔はリード線ELのピッチに等しい。
図2において破線で示されるエンドエフェクタ20bは、例えば、電子部品Eのリード線を配線基板に穿設されたスルーホールに案内するためのガイド冶具を保持する構造を有してもよいし、或いは、その他の任意の構造を有してもよい。
本実施形態に係る矯正装置30は、リード線ELが第1矯正治具40の一対の内壁42、42の矯正部43に当接することで形状を矯正されながら通過することができる。その結果、本実施形態に係る矯正装置30は、簡単な構造で容易に電子部品Eのリード線ELの形状を矯正することができる。
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。
12 基台
13 ロボットアーム
15 リンク
17 リスト
20 エンドエフェクタ
21 保持装置
22 回転部材
23 回転軸
24 保持機構
25 径方向延在部
26 保持部
29 基部
30 矯正装置
40 第1矯正冶具
41 溝
42 内壁
43 矯正部
44 ガイド部
45 ベース体
48 固定部材
60 第2矯正治具
61 第1被当接部
62 第2被当接部
66 第1突部
67 第2突部
68 第3突部
80 検出装置
82 投光器
84 受光器
E 電子部品
EL リード線
R 光線
Claims (8)
- 電子部品のリード線の形状を矯正するための矯正装置を備えるロボットであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタと、を備えており、
前記エンドエフェクタは、前記電子部品を保持するための保持装置と、前記矯正装置と、を有しており、
前記矯正装置は、溝を有する第1矯正冶具を備えており、
前記溝は、前記リード線の直径寸法に応じた距離だけ幅方向において対向する一対の内壁を有しており、前記リード線の移動方向における両端それぞれが開放されており、
前記一対の内壁は、それぞれ、前記幅方向に直交する深さ方向に見て、前記幅方向及び前記深さ方向に直交する延在方向において互いに平行して直線状に延在する矯正部を有しており、
前記第1矯正冶具は、前記保持装置に保持されて相対的に移動する前記リード線が前記溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されており、
前記保持装置は、前記ロボットアームに対して回転可能に取り付けられる回転部材と、前記回転部材に対して前記回転部材の回転軸を中心として放射状に延びるよう固定される保持部と、を有しており、前記第1矯正治具は、前記保持部に保持されて回転する前記リード線が前記溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されていることを特徴とする、ロボット。 - 前記一対の内壁は、それぞれ、前記延在方向における両端のうちの少なくとも一方に、前記延在方向の中央部に向かうに連れて前記幅方向における間隔が狭くなるガイド部を有している、請求項1に記載のロボット。
- 前記第1矯正治具は、
各々が板状に形成された一対のベース体と、
前記一対のベース体の主面が前記一対の内壁を構成するように、前記一対のベース体を互いに固定するための固定部材と、を有している、請求項1に記載のロボット。 - 前記保持装置は、前記回転部材の回転方向に互いに間隔を設けて前記保持部を複数有しており、且つ、前記回転部材を回転させつつ前記複数の保持部それぞれに前記電子部品を保持させることで前記電子部品を複数個保持する、請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット。
- 前記リード線は、第1リード線と第2リード線とを有しており、
前記矯正装置は、第2矯正治具をさらに備えており、
前記第2矯正治具は、
前記保持装置に保持されて相対的に揺動する前記リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第1被当接部と、
前記保持装置に保持されて相対的に揺動する前記リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第2被当接部と、を前記リード線それぞれに対して有しており、
前記第1リード線の一方側部分が当接される前記第1被当接部と前記第2リード線の一方側部分が当接される前記第1被当接部との間隔又は前記第1リード線の他方側部分が当接される前記第2被当接部と前記第2リード線の他方側部分が当接される前記第2被当接部との間隔が前記リード線のピッチに等しい、請求項1乃至4のいずれかに記載のロボット。 - 前記第2矯正治具は、
前記リード線の長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第1方向に往復運動可能であり、
各々が互いに間隔を空けて並列され、且つ、各々が前記第1方向において突出する第1突部、第2突部及び第3突部を備えており、並列方向の一方端に前記第1突部が配置されており、前記並列方向の中央に前記第2突部が配置されており、且つ、前記並列方向の他方端に前記第3突部が配置されており、
前記第1リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第1被当接部が、前記第1突部の側面の前記第2突部側の一部として構成されており、
前記第1リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第2被当接部が、前記第2突部の側面の前記第1突部側の一部として構成されており、
前記第2リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第1被当接部が、前記第2突部の側面の前記第3突部側の一部として構成されており、且つ、
前記第2リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第2被当接部が、前記第3突部の側面の前記第2突部側の一部として構成されている、請求項5に記載のロボット。 - 前記エンドエフェクタは、前記リード線の形状に異常があるか否かを検出するための検出装置をさらに有している、請求項1乃至6のいずれかに記載のロボット。
- 前記検出装置は、
前記保持装置に保持されて相対的に移動する前記リード線に光線を照射する投光器と、
前記投光器から照射された光線を受光する受光器と、を有している、請求項7に記載のロボット。
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