CN114073458B - 清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序 - Google Patents

清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序。该方法包括：控制器在检测到用户输入的自清洁指令之后，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体、并控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动；控制器若确定清洁液体的水位大于或等于第一水位和/或注入清洁液体的时长大于或等于第一时长，则控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体；控制器若确定清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长，则控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。用以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。

Description

清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序
技术领域
本申请涉及设备控制技术，尤其涉及一种清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序。
背景技术
清洁机器人可以用于清洁地面。目前，清洁机器人包括清洁基站和与清洁基站相互独立的清洁设备。
在相关技术中，清洁设备上设置有抹布，抹布用于拖擦地面。基站上设置有多个肋板和多个出水孔，当需要对抹布进行清洁时，将抹布放置在多个肋板上，控制多个出水孔向抹布喷水，同时控制多个肋板旋转，在多个肋板旋转的过程中，多个肋板对抹布进行刮擦，实现对抹布的清洁。
在上述相关技术中，控制多个出水孔向抹布喷水、并控制多个肋板对抹布进行刮擦，仅能清洁抹布表面的污渍，使得对抹布的清洁效果较差，进而导致对清洁设备的清洁效果较差。
发明内容
本申请提供一种清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序。用以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
第一方面，本申请提供一种清洁***，清洁***包括：清洁基站和清洁设备；其中，
清洁基站包括控制器、注水泵、抽水泵、风机和清洁池；控制器分别与注水泵、抽水泵和风机连接，注水泵和抽水泵还分别与清洁池连接；
清洁设备包括清洁件和清洁电机；清洁件包括滚动件和拖擦件，清洁电机包括第一电机和第二电机；滚动件与第一电机连接，拖擦件与第二电机连接；
清洁基站控制清洁设备执行自清洁操作。
在本申请提供的清洁***中，清洁基站包括控制器、注水泵、抽水泵、风机和清洁池，清洁设备包括清洁件和清洁电机，清洁件包括滚动件和拖擦件，清洁电机包括第一电机和第二电机，可以使得在清洁基站控制清洁设备执行自清洁操作的过程中，滚动件和拖擦件能够在注有清洁液体的清洁池中转动，从而可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
在一种可能的设计中，清洁件还包括吸尘口和阻挡件，在清洁设备执行自清洁操作之前，阻挡件封堵吸尘口。
在本申请中，在清洁设备执行自清洁操作之前，通过阻挡件封堵吸尘口，可以提高清洁设备的安全性，避免在清洁池中注入清洁液体之前当清洁设备的吸尘功能开启时，若清洁池中清洁液体的水位没过吸尘口，则导致清洁设备中的电机损坏的问题。
第二方面，本申请提供一种清洁控制方法，应用于第一方面中的清洁***，方法包括：
控制器在检测到自清洁指令之后，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体、并控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动；
控制器若确定清洁液体的水位大于或等于第一水位和/或注入清洁液体的时长大于或等于第一时长，则控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体；
控制器若确定清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长，则控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。
在本申请提供的清洁控制方法中，清洁池包括清洁液体，在控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长之后，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
在一种可能的设计中，控制器控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动，包括：
控制器分别向第一电机发送第一指令、向第二电机发送第二指令，第一指令用于控制第一电机带动滚动件在清洁池中转动，第二指令用于控制第二电机带动拖擦件在清洁池中转动。
在一种可能的设计中，在控制器控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动之后，还包括：
控制器控制抽水泵抽取清洁池中的污染液体；
控制器若确定污染液体的液体量小于预设值，则控制风机对清洁件进行风干。
在本申请提供的清洁控制方法中，在控制器控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动之后，控制器控制抽水泵抽取清洁池中的污染液体，可以避免污染液体在清洁池中产生细菌等污染物，污染清洁池。进一步地，控制风机对清洁件进行风干可以使得清洁件保持干燥，避免在清洁件在湿润的情况下容易粘连污渍，提高清洁件的清洁功能。
在一种可能的设计中，控制器确定污染液体的液体量小于预设值，包括：
控制器获取污染液体的水位；
若水位等于第二水位，则确定污染液体的液体量小于预设值。
在本申请提供的清洁控制方法中，若水位等于第二水位，则确定污染液体的液体量小于预设值，可以保障清洁池中没有污染液体，避免污染液体在清洁池中产生细菌等污染物，污染清洁池。
在一种可能的设计中，控制器确定污染液体的液体量小于预设值，包括：
控制器获取抽水泵抽取污染液体的抽水时长；
若抽水时长等于第三时长，则确定污染液体的液体量小于预设值。
在本申请提供的清洁控制方法中，若抽水时长等于第三时长，则确定污染液体的液体量小于预设值，可以保障清洁池中没有污染液体，避免污染液体在清洁池中产生细菌等污染物，污染清洁池。
在一种可能的设计中，在控制器控制风机对清洁件进行风干之后，方法还包括：
控制器检测清洁设备是否在清洁基站内；
若是，则获取清洁设备的电量；
若电量大于或等于预设电量，则控制清洁基站的状态为待机状态；
若电量小于预设电量，则控制清洁基站为清洁设备充电。
在本申请提供的清洁控制方法中，在控制器控制风机对清洁件进行风干之后，若清洁设备在清洁基站内、且清洁设备的电量小于预设电量，则控制清洁基站为清洁设备充电，可以提高用户体验，避免用户使用清洁设备进行清洁操作时，清洁设备没有电量，需要用户重新为清洁设备充电或者更新清洁设备的备用电池。
在一种可能的设计中，在控制器控制风机对清洁件进行风干之前，方法还包括：
控制器控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动脱水，并控制抽水泵抽取清洁池中清洁件在脱水过程中产生的污染液体。
在本申请提供的清洁控制方法中，在控制器控制风机对清洁件进行风干之前，控制器控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动脱水，可以避免清洁件在第二时长内未充分脱水导致清洁件在湿润的情况下容易粘连污渍的问题，提高清洁件的清洁功能。
在一种可能的设计中，控制器在检测到自清洁指令之后，方法还包括：
控制器检测清洁设备是否处于工作状态；
若是，则控制所述清洁设备的清洁功能关闭；
若否，则控制所述清洁设备执行自清洁操作。
在本申请提供的清洁控制方法中，控制器在检测到自清洁指令之后，若检测清洁设备处于工作状态，则控制清洁设备的清洁功能关闭，可以提高清洁设备的安全性，避免在清洁池中注入清洁液体之前当清洁设备的吸尘功能开启时，若清洁池中清洁液体的水位没过吸尘口，则导致清洁设备中的电机损坏的问题。
在一种可能的设计中，控制器控制所述清洁设备执行自清洁操作，包括：
控制器控制清洁设备重复执行N次自清洁操作，N为大于或等于1的整数。
在本申请提供的清洁控制方法中，控制器控制清洁设备重复执行N次自清洁操作，能够进一步地提高对清洁件的清洁效果，增强对清洁设备的清洁效果。
第三方面，本申请提供一种清洁基站，所述清洁基站包括：控制器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述控制器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述控制器执行如上第二方面中任一项的清洁控制方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当控制器执行计算机执行指令时，实现如上第二方面中任一项的清洁控制方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现如上第二方面中任一项的清洁控制方法。
本申请实施例提供一种清洁***、清洁控制方法、清洁基站、存储介质及产品程序，该方法包括：控制注水泵向清洁池中注入清洁液体、并控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动；若确定清洁液体的水位大于或等于第一水位和/或注入清洁液体的时长大于或等于第一时长，则控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体；若确定清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长，则控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。在上述方法中，清洁池包括清洁液体，在控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长之后，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的清洁***的一种结构示意图；
图2为本申请实施例提供的清洁***的另一种结构示意图；
图3为本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图一；
图4为本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图二；
图5为本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图三；
图6为本申请实施例提供的清洁基站的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在相关技术中，控制多个出水孔向抹布喷水、并控制多个肋板对抹布进行刮擦，仅能清洁抹布表面的污渍，对抹布的清洁效果较差，进而导致对清洁设备的清洁效果较差。在本申请中为了提高对清洁设备中清洁件(例如抹布)的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果，发明人想到，在清洁基站中设置清洁池，向清洁池中注入清洁液体，在清洁液体洗涤清洁设备中的清洁件，提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
下面结合图1对本申请实施例提供的清洁***进行说明，具体的，请参见图1实施例。
图1为本申请实施例提供的清洁***的一种结构示意图。如图1所示，清洁***包括：清洁基站10和清洁设备20；其中，
清洁基站10中包括控制器101、注水泵102、抽水泵103、风机104和清洁池105；控制器101分别与注水泵102、抽水泵103和风机104连接，注水泵102和抽水泵103还分别与清洁池105连接；
清洁设备20包括清洁件201和清洁电机202；清洁件201包括滚动件2011和拖擦件2012，清洁电机202包括第一电机2021和第二电机2022；滚动件2011与第一电机2021连接，拖擦件2012与第二电机2022连接；
清洁基站10控制清洁设备20执行自清洁操作。
清洁设备20可以与清洁基站10连接、或者不连接。当清洁设备20与清洁基站10连接时，可以通过有线网络或者无线网络实现连接。例如有线网络可以包括同轴电缆、双绞线和光纤等。例如无线网络可以是2G网络、3G网络、4G网络或者5G网络、无线保真(WirelessFidelity，简称WIFI)网络等。
当清洁设备20通过有线网络与清洁基站10连接时，控制器101分别连接第一电机2021和第二电机2022，清洁基站10控制清洁设备20执行自清洁操作。在清洁设备20与清洁基站10不连接时，清洁设备20执行清洁操作。
可选地，清洁设备20可以为吸尘器、除螨仪、拖把、扫地机器人等中的任意一种设备。
例如，清洁设备20为扫地机器人，清洁设备20执行自清洁操作能够实现清除清洁设备20中的污渍，清洁设备20执行清洁操作例如可以清除室内的污渍。
可选地，清洁件201还可以包括除滚动件2011和拖擦件2012之外的其他清洁部件，清洁电机202中还包括除第一电机2021和第二电机2022之外的与其他清洁部件连接的电机，此处不再详述。
其中，滚动件2011可以为滚刷，拖擦件2012可以为清洁布。
在图1实施例提供的清洁***中，清洁基站包括控制器、注水泵、抽水泵、风机和清洁池，清洁设备包括清洁件和清洁电机，清洁件包括滚动件和拖擦件，清洁电机包括第一电机和第二电机，可以使得在清洁基站控制清洁设备执行自清洁操作的过程中，滚动件和拖擦件能够在注有清洁液体的清洁池中转动，从而可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
图2为本申请实施例提供的清洁***的另一种结构示意图。在图1的基础上，如图2所示，清洁件201还包括吸尘口2013和阻挡件2014，在清洁设备20执行自清洁操作之前，阻挡件2014封堵吸尘口2013。
在清洁设备20执行自清洁操作之前，阻挡件2014封堵吸尘口2013，可以提高清洁设备20的安全性，避免在清洁池105中注入清洁液体之前当清洁设备20的吸尘功能开启时，若清洁池105中清洁液体的水位没过吸尘口2013，则导致清洁设备20中的电机损坏的问题。
下面以具体的实施例对本申请提供的清洁控制方法、以及本申请提供的清洁控制方法如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图3为本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图一。如图3所示，该方法包括：
S301、在检测自清洁指令之后，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体、并控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动。
本申请实施例的执行主体为清洁基站中的控制器，下面以执行主体为控制器为例，对本申请提供的清洁控制方法进行说明。
可选地，自清洁指令可以为通过用户对自清洁开关执行按压操作之后生成的，也可以为用户通过手持控制设备(例如遥控器)向清洁基站或者清洁设备发送的。
可选地，自清洁开关可以设置在清洁基站上，也可以设置在清洁设备上。
当自清洁开关设置在清洁基站时，若用户按压自清洁开关，则自清洁开关生成自清洁指令，并将自清洁指令传递给控制器，从而使控制器可以检测到用户输入的自清洁指令。
当自清洁开关设置在清洁设备时，若用户按压自清洁开关，则自清洁开关生成自清洁指令，并将自清洁指令发送给控制器。
清洁液体例如可以为清水，也可以为包含清洁剂(洗涤剂、除菌剂等)的水等。
可选地，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体包括：向注水泵发送注入指令，以控制注水泵向清洁池中注入清洁液体。
可选地，控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动，包括：向清洁电机发送转动指令，以控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动。可选地，转动指令中还可以包括转速。例如，该转速可以为20转/秒、30转/秒等，具体的，本申请对此不进行限定。
进一步地，清洁件在清洁池中转动可以包括：清洁件的部分浸泡在所述清洁池的清洁液体，清洁件全部浸泡在所述清洁池的清洁液体。
S302、若确定清洁液体的水位大于或等于第一水位和/或注入清洁液体的时长大于或等于第一时长T3，则控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
可以通过如下3种方式，控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
方式1，在清洁基站中设置光电传感器，通过光电传感器采集清洁液体的水位，控制器获取光电传感器采集得到的水位，在确定清洁液体的水位大于或等于第一水位时，控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
方式2，在控制注水泵向清洁池中注入清洁液体时，控制器开始计时，当确定注入清洁液体的时长大于或等于第一时长T3时，控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
方式3，在确定清洁液体的水位大于或等于第一水位、以及入清洁液体的时长大于或等于第一时长T3时，控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
第一水位可以指示清洁液体的体积等于预设体积。可选地，预设体积可以小于或等于清洁池的体积。
可选地，第一时长T3可以等于预设体积L1与注水泵的流量Q1的比值，也可以为根据实际试验确定得到的时长。
可选地，控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体，包括：向注水泵发送停注指令，以控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
S303、若确定清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长T4，则控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。
具体的，在控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动时，控制器开始计时，当确定清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长T4时，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。
例如，第二时长T4可以为2分钟、3分钟等，具体的，可以根据实际实验测试确定第二时长T4的具体取值。
可选地，第二时长T4可以大于或等于第一时长T3。
可选地，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，包括：向清洁电机发送停转指令，以控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。
在图3实施例提供的清洁控制方法中，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体、并控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动；若确定清洁液体的水位大于或等于第一水位和/或注入清洁液体的时长大于或等于第一时长T3，则控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体；若确定清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长T4，则控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。
与现有技术不同，在现有技术中，控制多个出水孔向抹布喷水、并控制多个肋板对抹布进行刮擦，仅能清洁抹布表面的污渍，抹布中更深层次的污渍还是停留其上面，若用户在室内使用自清洁完成后的清洁设备执行清洁操作，会对室内造成二次污染，影响用户健康。而在本申请中，控制清洁电机带动清洁件在注有清洁液体的清洁池中转动第二时长T4，可以清洁掉清洁件中更深层次的污渍，避免对室内造成二次污染，保护用户健康。
在上述实施例的基础上，下面结合图4实施例，对本申请提供的清洁控制方法作进一步地说明。具体的，请参见图4实施例。
图4为本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图二。如图4所示，该方法包括：
S401、检测到自清洁指令。
在一种可能的设计中，在S401之前还可以包括：检测用户是否输入的自清洁指令；若是，则执行S401；若否，则执行S412～S415。
在另一种可能的设计中，在S401之后还可以包括：检测清洁设备是否处于工作状态；若是，则控制所述清洁设备的清洁功能关闭；若否，则控制所述清洁设备执行自清洁操作。
清洁功能可以为除螨功能、扫地功能、吸尘功能等。例如，清洁设备为吸尘器时，清洁功能为吸尘功能。
在控制所述清洁设备的清洁功能关闭之后，通过清洁设备上的清洁件中的阻挡件封堵清洁件中的吸尘口，进而控制清洁设备执行自清洁操作。
需要说明的是，控制器控制清洁设备执行自清洁操作包括如下S402～S415中的任意一个或者几个步骤。
在本申请中，控制器在检测到自清洁指令之后，若检测清洁设备处于工作状态，则控制清洁设备的清洁功能关闭，可以提高清洁设备的安全性，避免在清洁池中注入清洁液体之前当清洁设备的吸尘功能开启时，若清洁池中清洁液体的水位没过吸尘口，则导致清洁设备中的电机损坏的问题。
在一种可能的设计中，控制器可以控制清洁设备执行N次自清洁操作，N为大于或等于1的整数。具体的，在检测到自清洁指令之后，控制器控制清洁设备连续执行N次自清洁操作。
在本申请中，控制器控制清洁设备重复执行N次自清洁操作，能够进一步地提高对清洁件的清洁效果，增强对清洁设备的清洁效果。
在另一种可能的设计中，在每检测到一个自清洁指令之后，控制器控制清洁设备执行一次自清洁操作。
S402、控制注水泵向清洁池中注入清洁液体。
S403、判断清洁液体的水位是否大于或等于第一水位。和/或判断注入清洁液体的时长大于或等于第一时长T3。
若是，则执行S404，否则执行S402。
S404、控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
S405、控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动。
在一种可能的设计中，控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动，包括：
向第一电机发送第一指令、向第二电机发送第二指令，第一指令用于控制第一电机带动滚动件在清洁池中转动，第二指令用于控制第二电机带动拖擦件在清洁池中转动。
S406、判断清洁件在清洁池中转动的时长是否大于或等于第二时长T4。
若是，则执行S407，否则执行S405。
S407、控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。
在一种可能的设计中，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，包括：
向第一电机发送第三指令、向第二电机发送第四指令，第三指令用于控制第一电机停止带动滚动件在清洁池中转动，第四指令用于控制第二电机停止带动拖擦件在清洁池中转动。
S408、控制抽水泵抽取清洁池中的污染液体。
S409、确定污染液体的液体量是否小于预设值。
若是，则执行S410，若否执行S408。
需要说明的是，通过确定污染液体的液体量是否小于预设值，可以实现检测清洁池是否还有污水。
在一种可能的设计中，确定污染液体的液体量小于预设值，包括：
获取污染液体的水位；
若水位等于第二水位，则确定污染液体的液体量小于预设值。
在本申请中，若水位等于第二水位，则确定污染液体的液体量小于预设值，可以保障清洁池中没有污染液体，避免污染液体在清洁池中产生细菌等污染物，污染清洁池。
需要说明的是，获取污染液体的水位的方法与获取清洁液体的方法相似，此处不再赘述。其中，第二水位可以等于0，相应的预设值为0。
在另一种可能的设计中，确定污染液体的液体量小于预设值，包括：
获取抽水泵抽取污染液体的抽水时长；
若抽水时长等于第三时长T5，则确定污染液体的液体量小于预设值。
在本申请中，若抽水时长等于第三时长，则确定污染液体的液体量小于预设值，可以保障清洁池中没有污染液体，避免污染液体在清洁池中产生细菌等污染物，污染清洁池。
需要说明的是，获取抽水时长的方法与获取第一计时时长的方法相似此处不再赘述。
第三时长T5等于L2与Q2的比值。其中，L2为清洁池中的污染液体的液体量，Q2为抽水泵的流量。
在实际应用中，由于L2通常小于L1，因此当Q2与Q1相同时，第三时长T5小于第一时长T3。
S410、控制风机对清洁件进行风干。
可选地，控制风机对清洁件进行风干，包括：在风干时长T8内控制风机对清洁件进行风干。例如，风干时长T8可以为1分钟、2分钟等。具体的，可以根据多次实际试验测试得到风干时长T8的具体取值。
可选地，在控制风机对清洁件进行风干的过程中，风干指示灯闪烁，在风干完成之后，风干指示灯长亮预设时长之后熄灭。可选地，预设时长可以为3分钟、4分钟等。
在本申请中，在控制器控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动之后，控制器控制抽水泵抽取清洁池中的污染液体，可以避免污染液体在清洁池中产生细菌等污染物，污染清洁池。进一步地，控制风机对清洁件进行风干可以使得清洁件保持干燥，避免在清洁件在湿润的情况下容易粘连污渍，提高清洁件的清洁功能。
S411、检测清洁设备是否在清洁基站内。
若是，在执行S412，否则执行S415。
S412、获取清洁设备的电量。
清洁设备的电量为清洁设备中电池的电量，电池固定设置在清洁设备中。
具体的，控制器可以通过电量传感器获取清洁设备的电量。例如，电量传感器可以设置在清洁设备中，也可以设置在清洁基站中。当电量传感器设置在清洁设备中时，清洁设备向清洁基站发送电量，以使控制器可以获取清洁设备的电量。当电量传感器设置在清洁基站中时，电量传感器与控制器连接，在清洁设备中的电池与电量传感器接触，使得控制器可以获取清洁设备的电量。
电量传感器例如可以为电流传感器、电压传感器、功率传感器等。
S413、判断电量是否大于或等于预设电量。
若否，在执行S414，否则执行S415。
可选地，预设电量可以为100％，也可以为30％、或者40％。
在一种可能的设计中，
S414、控制清洁基站为清洁设备充电。
可选地，在控制清洁基站为清洁设备充电的过程中，充电指示灯闪烁，在检测到清洁设备充满电时，充电指示灯在长亮预设时长之后熄灭。在一种可能的设计中，在确定电量大于或等于预设电量之后，还可以每隔时长T2重复执行一次S413。其中，时长T2可以为2毫秒、30毫秒等，此处不对时长T2的具体取值进行限定。
在本申请中，控制清洁基站为清洁设备充电，可以提高用户体验，避免用户使用清洁设备进行清洁操作时，清洁设备没有电量，需要用户重新为清洁设备充电或者更新清洁设备的备用电池。
S415、控制清洁基站处于待机状态。
在图4实施例提供的清洁控制方法中，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体，控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动，在清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长T4时，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。进一步地，控制风机对清洁件进行风干，可以使得清洁件保持干燥，避免滋生细菌。
在上述实施例的基础上，下面结合图5对本申请实施例提供的清洁控制方法做进一步地详细说明，具体的，请参见图5实施例。
图5为本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图三。如图5所示，该方法包括：
S501、检测到自清洁指令。
S502、控制注水泵向清洁池中注入清洁液体。
S503、判断清洁液体的水位是否大于或等于第一水位。和/或判断注入清洁液体的时长大于或等于第一时长T3。
若是，则执行S504，否则执行S502。
S504、控制注水泵停止向清洁池中注入清洁液体。
S505、控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动。
S506、判断清洁件在清洁池中转动的时长是否大于或等于第二时长T4。
若是，则执行S507，否则执行S505。
S507、控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动。
S508、控制抽水泵抽取清洁池中的污染液体。
S509、确定污染液体的液体量是否小于预设值。
若是，则执行S510，若否执行S508。
S501～S509的执行方法与S401～S409的执行方法相同，此处不再赘述S501～S509的执行过程。
S510、控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动脱水。
在一种可能的设计中，S510的执行方法S505的执行方法相同，此处不再赘述S510的执行过程。
在另一种可能的设计中，可以在脱水时长T6内控制器控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动脱水。具体的，脱水时长T6可以为根据实际实验测试得到的。例如，脱水时长T6可以小于上述第二时长T4。
S511、控制抽水泵抽取清洁池中清洁件在脱水过程中产生的污染液体。
可选地，可以在抽水时长T7内控制抽水泵抽取清洁池中清洁件在脱水过程中产生的污染液体。
抽水时长T7可以为L3与Q2的比值。其中，L3为脱水过程中产生的污染液体的液体量。具体的，可以根据多次实际试验测试得到抽水时长T7的具体的取值。
在一种可能的设计中，在S511之后，还可以执行检测清洁池中是否还存在污染液体，若是，则继续执行S511，直至污染液体被完全收回。
需要说明的是，上述S501～S511为一个完整的自清洁周期，在一个自清洁周期完成之后，自清洁指示灯闪烁，若需要在执行一个完整的自清洁周期，则需要用户重新输入自清洁指令，使控制器再次执行S501～S511，实现再一个完整的自清洁周期。
在本申请中，控制器控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动脱水，可以避免清洁件在第二时长内未充分脱水导致清洁件在湿润的情况下容易粘连污渍的问题，提高清洁件的清洁功能。
S512、检测清洁设备是否在清洁基站内。
若是，在执行S513，否则执行S514。
S513、控制风机对清洁件进行风干。
具体的，S513的执行方法与S410的执行方法相同，此处不再赘述S513的执行过程。
在一种可能的设计中，在S513之后，还可以包括：S411～S415。
S514、控制清洁基站处于待机状态。
具体的，S514的执行方法与S415的执行方法相同，此处不再赘述S514的执行过程。
在图5实施例提供的清洁控制方法中，控制注水泵向清洁池中注入清洁液体，控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动，在清洁件在清洁池中转动的时长大于或等于第二时长T4时，控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动，可以提高对清洁件的清洁效果，进而提高对清洁设备的清洁效果。进一步地，在控制清洁电机停止带动清洁件在清洁池中转动之后，控制抽水泵抽取清洁池中的污染液体，控制清洁电机带动清洁件在清洁池中转动脱水，控制抽水泵抽取清洁池中清洁件在脱水过程中产生的污染液体，并控制风机对清洁件进行风干，可以使得清洁件保持干燥，避免滋生细菌。
图6为本申请实施例提供的清洁基站的硬件结构示意图。如图6所示，该清洁基站60包括：控制器601和存储器602，
其中，控制器601、存储器602通过总线603连接。
在具体实现过程中，控制器601执行存储器602存储的计算机执行指令，使得控制器601执行如上的清洁控制方法。
控制器601的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述图6所示的实施例中，应理解，控制器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用控制器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用控制器可以是微控制器或者该控制器也可以是任何常规的控制器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件控制器执行完成，或者用控制器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当控制器执行计算机执行指令时，实现如上的清洁控制方法。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现如上的清洁控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种清洁控制方法，其特征在于，所述方法包括：
清洁基站中的控制器在检测到自清洁指令之后，所述控制器检测清洁设备是否处于工作状态；
若检测到清洁设备处于工作状态，则控制所述清洁设备的清洁功能关闭，以及通过所述清洁设备上的清洁件中的阻挡件封堵所述清洁件中的吸尘口；
控制所述清洁基站中的注水泵向所述清洁基站中的清洁池中注入清洁液体；
所述控制器判断所述清洁液体的水位是否大于或等于第一水位，和判断注入所述清洁液体的时长是否大于或等于第一时长，所述第一时长等于预设体积与所述注水泵的流量的比值；
所述控制器若确定所述清洁液体的水位大于或等于第一水位和注入清洁液体的时长大于或等于第一时长，则控制所述注水泵停止向所述清洁池中注入所述清洁液体；
所述控制器控制所述清洁设备中的清洁电机带动所述清洁件在所述清洁池中转动，以使所述清洁件浸泡在所述清洁池的清洁液体；
所述控制器判断所述清洁件在所述清洁池中转动的时长是否大于或等于第二时长；
所述控制器若确定所述清洁件在所述清洁池中转动的时长大于或等于第二时长，则控制所述清洁电机停止带动所述清洁件在所述清洁池中转动；
所述控制器控制抽水泵抽取所述清洁池中的污染液体；
所述控制器若确定所述污染液体的液体量小于预设值，则所述控制器控制所述清洁电机带动所述清洁件在所述清洁池中转动脱水；
控制所述清洁基站中的抽水泵抽取所述清洁池中所述清洁件在脱水过程中产生的污染液体；
所述控制所述清洁基站中的风机对所述清洁件进行风干；
所述控制器检测所述清洁设备是否在所述清洁基站内；
若在所述清洁基站内，则获取所述清洁设备的电量；
判断所述电量是否大于或等于预设电量；
若所述电量小于预设电量，则控制所述清洁基站为所述清洁设备充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述清洁电机带动所述清洁件在所述清洁池中转动，包括：
所述控制器分别向第一电机发送第一指令、向第二电机发送第二指令，所述第一指令用于控制所述第一电机带动滚动件在所述清洁池中转动，所述第二指令用于控制所述第二电机带动拖擦件在所述清洁池中转动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器确定所述污染液体的液体量小于预设值，包括：
所述控制器获取所述污染液体的水位；
若所述水位等于第二水位，则确定所述污染液体的液体量小于预设值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器确定所述污染液体的液体量小于预设值，包括：
所述控制器获取所述抽水泵抽取所述污染液体的抽水时长；
若所述抽水时长等于第三时长，则确定所述污染液体的液体量小于预设值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述电量大于或等于预设电量，则控制所述清洁基站的状态为待机状态。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若否，则控制所述清洁设备执行自清洁操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述清洁设备执行自清洁操作，包括：
所述控制器控制所述清洁设备重复执行N次自清洁操作，所述N为大于或等于1的整数。
8.一种清洁基站，其特征在于，所述清洁基站包括：控制器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述控制器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述控制器执行如权利要求1至7中任一项所述的清洁控制方法。
9.一种清洁***，其特征在于，所述清洁***用于实现权利要求1-7任一项所述的清洁控制方法，所述清洁***包括：清洁基站和清洁设备；其中，
所述清洁基站包括控制器、注水泵、抽水泵、风机和清洁池；所述控制器分别与所述注水泵、所述抽水泵和所述风机连接，所述注水泵和所述抽水泵还分别与所述清洁池连接；
所述清洁设备包括清洁件和清洁电机；所述清洁件包括滚动件和拖擦件，所述清洁电机包括第一电机和第二电机；所述滚动件与所述第一电机连接，所述拖擦件与所述第二电机连接；
所述清洁基站控制所述清洁设备执行自清洁操作；
所述清洁件还包括吸尘口和阻挡件，在所述清洁设备执行自清洁操作之前，所述阻挡件封堵所述吸尘口。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当控制器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁控制方法。
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