CN113143118A - 一种清洁机器人及其智能控制方法及装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人及其智能控制方法及装置、存储介质。其中控制方法包括：通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第一地面特征检测参数；检测后控制清洁机器人对目标位置进行一次或多次清洁处理，再通过清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第二地面特征检测参数；并比较第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数以及根据参数比较结果生成实时控制指令，基于实时控制指令控制清洁机器人。本发明能够基于清洁处理前后的不同地面特征检测得到因清洁产生的地面环境变化，根据该环境变化自适应地控制清洁机器人的工作方式，可见本发明具有动态调节效果好、实时性佳及智能化程度高等优点。

Description

一种清洁机器人及其智能控制方法及装置、存储介质

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人技术领域，更为具体来说，本发明能够提供一种清洁机器人的智能控制方法及装置、清洁机器人。

背景技术

随着人们生活质量和品质的不断提高，越来越多的智能家居设备开始进入千家万户，其中比较有代表性的是清洁机器人。清洁机器人用于一般用于家庭卫生的清洁、清洗等工作，具有省时省力、轻便小巧等优点。在具有常规扫地功能外，越来越多的清洁机器人具有拖地功能，用户只需要定期加水和更换机器人设备上的抹布即可。但由于现有的清洁机器人技术存在的局限，经常会出现拖地后地面很湿或很干的情况。无论在清洁机器人拖地后留下过湿的地面或者较干燥的地面，都不是所用户希望的。出现如上问题的原因在于现有技术对清洁机器人的出水量控制效果差，难以根据实际情况智能控制机器人工作，现有清洁机器人的智能化程度亟需提升。

发明内容

为解决现有清洁机器人的出水量控制效果差以及智能化程度不高的问题，本发明能提供一种清洁机器人及其智能控制方法及装置、存储介质，以达到根据其工作环境的实际情况自适应控制清洁机器人等技术目的。

为实现上述的技术目的，本发明能够提供一种清洁机器人的智能控制方法，该控制方法可包括但不限于如下的一个或多个步骤。本发明通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第一地面特征检测参数。检测后控制清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行一次或多次清洁处理，然后通过清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第二地面特征检测参数。接着比较第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数，以及根据参数比较结果生成实时控制指令，再利用实时控制指令对清洁机器人进行控制。

基于上述的技术方案，本发明的机器人智能控制方法能够在清洁处理前和清洁处理后分别进行地面特征检测工序，以及能够根据两次检测的差异自适应、动态地对清洁机器人工作进行控制；从而可使清洁机器人以当前地面环境变化为客观事实依据进行后续的工作，所以本发明所提供的清洁机器人控制方法具有可实现清洁机器人设备的动态调节、智能化程度高以及用户信赖度高等突出优点。

进一步地，比较第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数包括：

计算第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数的偏差值。

将偏差值与预设范围进行比较，以生成参数比较结果。

基于上述改进的技术方案，本发明能够实现对由于清洁处理而产生的地面环境改变程度进行可量化处理。通过对两次地面特征检测参数的偏差值计算，本发明能够客观且准确地确定偏差值范围，并据此进行相应控制。

进一步地，根据参数比较结果生成实时控制指令包括：

根据如上参数比较结果，将偏差值分别与预设范围内包含的多个档位区间进行匹配，不同的档位区间对应不同的控制参数。

确定被成功匹配的档位区间对应的控制参数。

根据该控制参数生成实时控制指令。

基于上述改进的技术方案，本发明能够基于设置的档位区间精细化地且更准确地判断控制量的大小。通过匹配的合适档位区间确定控制参数，进而通过该控制参数得到适于当前清洁机器人所处环境的实时控制指令。

进一步地，根据该控制参数生成实时控制指令包括：

通过解析控制参数的方式得到清洁机器人的出水量调节值。

根据出水量调节值生成实时控制指令。

其中，实时控制指令用于动态调节清洁机器人的出水量。

基于上述改进的技术方案，本发明能够根据当前地面环境动态、准确控制清洁机器人的出水量。无论面对较潮湿或较干燥的空气环境，本发明都能按需提供拖地用水，既避免水资源的浪费，又避免出水量少影响拖地效果的问题。可见本发明所提供的技术方案能够较好地解决现有技术存在的一个或多个技术问题，具有清洁机器人出水量控制效果好等突出优点。

进一步地，本发明第一地面特征检测参数为一次或多次清洁处理之前的地面湿度值，第二地面特征检测参数为一次或多次清洁处理之后的地面湿度值。

基于上述改进的技术方案，本发明能够在清洁处理前后分别检测地面湿度，根据因拖地产生的地面湿度的变化控制清洁机器人出水量的变化。可见本发明提供的方案具有易实现、可靠性强以及智能化水平高等优点。

进一步地，通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测可包括：通过设置于清洁机器人上的第一传感器感应得到第一地面特征检测参数。

通过清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测包括：通过设置于清洁机器人上的第二传感器感应得到第二地面特征检测参数。

基于上述改进的技术方案，本发明通过第一传感器和第二传感器分别检测清洁前后的地面特征，并基于偏差值的计算能够降低对传感器精度的要求，以有助于降低配备的传感器成本，进而降低清洁机器人产品成本。

进一步地，第一传感器和第二传感器均处于清洁机器人当前工作方向所在的直线上。

基于上述改进的技术方案，本发明能够通过在设备前方设置的第一传感器对清洁前的地面特征进行检测，然后再通过在设备后方设置的第二传感器对清洁后的地面特征进行检测。本发明的改进方案中将第一传感器和第二传感器设置于工作方向所在的直线上，能够避免为特征检测而导致的机器人位置频繁移动的情况发生，具有降低电量损耗、节能、耐用的优点。

为实现上述的技术目的，本发明还有一个或多个实施例能够提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明任一实施例清洁机器人的智能控制方法。

为实现上述的技术目的，本发明还能够提供一种清洁机器人的智能控制装置，该智能控制装置可包括但不限于第一特征获取模块、清洁动作控制模块、第二特征获取模块、特征参数比较模块以及设备动态控制模块。

第一特征获取模块，用于通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第一地面特征检测参数；

清洁动作控制模块，用于控制清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行一次或多次清洁处理；

第二特征获取模块，用于通过清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第二地面特征检测参数；

特征参数比较模块，用于比较第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数，以及用于根据参数比较结果生成实时控制指令；

设备动态控制模块，用于利用实时控制指令对清洁机器人进行控制。

基于上述技术方案，本发明能够在清洁处理前和清洁处理后分别进行地面特征检测，并能够根据两次检测的差异自适应、动态地对清洁机器人进行合理地控制，从而使清洁机器人以当前地面环境变化为客观事实依据进行清洁工作，所以本发明技术方案所提供的清洁机器人控制方法具有可实现机器人动态控制、智能化程度高等突出优点。

为实现上述的技术目的，本发明还有一些实施例能够提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括但不限于本发明任一实施例中的智能控制装置。

本发明的有益效果为：

本发明能够基于清洁处理前后的不同地面特征检测得到因清洁产生的地面环境变化，根据该环境变化自适应地控制清洁机器人的工作方式，可见本发明具有动态调节效果好、实时性佳及智能化程度高等突出优点。

与在出厂前设定有高湿、低湿或中湿功能的清洁机器人相比，本发明能够更细腻、更精准地调节清洁机器人的出水量。基于拖地前和拖地后的地面湿度变化进行出水量调节，本发明能够较好地适应不同用户不同室内湿度环境的变化。无论在非常潮湿、非常干燥、一般潮湿或者一般干燥的室内环境下均能够保证拖地效果，而且能够充分利用水资源、避免水资源浪费，用户体验极佳。

另外，通过在工作方向上清洁机器人前后分别安装有传感器，并利用偏差计算能够有效降低传感器自身误差，可见本发明还能够降低对传感器性能的要求，从而降低清洁机器人产品的成本，进一步提高用户的满意度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1示出了本发明一个或多个实施例中清洁机器人的智能控制方法的流程示意图。

图2示出了本发明一个或多个实施例中同时具有第一传感器和第二传感器的清洁机器人示意图。

图3示出了本发明一个或多个实施例中清洁机器人的智能控制装置的组成示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明所提供的一种清洁机器人的智能控制方法及装置、清洁机器人进行详细的解释和说明。

如图1所示，并可结合图2和图3，本发明一个或多个实施例可提供一种清洁机器人的智能控制方法。具体地，该方法可包括但不限于如下的一个或多个步骤，以较好地解决现有技术存在的至少一个技术问题。

步骤100，通过本发明清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，本发明具体可通过设置于清洁机器人上的第一传感器感应得到第一地面特征检测参数，以得到第一地面特征检测参数，执行当前工序时清洁机器人可处于未进行清洁处理的工作状态。本发明一些具体的实施方案中第一地面特征检测参数为一次或多次清洁处理之前的地面湿度值，即通过第一传感器根据地面的湿度输出的反馈值，此时第一传感器可为湿度传感器。本发明还有一些实施方案中的第一地面特征检测参数例如还可为地面脏污度，此时第一传感器可以是用于检测地面脏污程度的红外线传感器，即通过类似红外线传感器的光学传感器实现地面脏污程度的感应。

步骤200，控制该清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行一次或多次清洁处理，清洁处理可包括拖地、喷水扫地等。可理解的是，清洁处理为清洁机器人产品所具有的基本功能，本发明对其不再进行详细描述。

步骤300，通过该清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测，具体能够通过设置于清洁机器人上的第二传感器感应得到第二地面特征检测参数，以得到第二地面特征检测参数，执行该工序时清洁机器人处于已进行清洁处理后的工作状态。本发明实施例在地面特征检测参数为湿度值情况下，第二地面特征检测参数为一次或多次清洁处理之后的地面湿度值，即通过第二传感器根据地面湿度输出的感应反馈值。在第一地面特征检测参数为地面脏污度情况下，第二传感器可为用于检测地面脏污程度的红外线传感器，或者其他可实现脏污度检测的光学传感器等。

本发明一些优选方案中，第一传感器和第二传感器均处于清洁机器人当前的工作方向所在的直线上。更为具体来说，如图2所示，本发明第一传感器安装放置于清洁机器人在当前工作方向上的前方，第二传感器安装放置于清洁机器人在工作方向上的后方，其中第一传感器的中心点与第二传感器中心点连成的直线与清洁机器人工作方向所在的直线相重合。

如图2所示，以一次清洁处理为例，本发明可控制清洁机器人到达待清洁位置(即目标位置)前。此时第一传感器感应范围包括待清洁位置，并在进行清洁之前获取第一地面特征检测参数。在对工作区域的目标位置进行清洁后第二传感器感应范围包括待清洁位置，并获取第二地面特征检测参数。由此可见本发明中第一次检测、清洁、第二次检测整个工作流程连续性非常好，有效避免了为了使传感器能够检测到相应位置而频繁移动机器人设备的问题，使得本发明能够达到降低产品能耗、实时控制设备及动态调节相关参数等技术效果。

步骤400，比较第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数，以及根据该参数比较结果生成用于直接控制清洁机器人的实时控制指令。

对于生成当前实时控制指令的过程，本发明提供了一些改进手段。本发明一些具体的可实施方案中，该步骤400的实现过程能够包括但不限于步骤401～步骤405，详细说明如下。

步骤401，本发明可计算第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数的偏差值。具体场景中，在地面特征检测参数为湿度时，偏差值为湿度偏差值；或者在地面特征检测参数为脏污度时，偏差值为脏污度偏差值。

本发明一些实施例中能够通过第一地面特征检测参数P1和第二地面特征检测参数P2计算偏差值D，可采用如下方式具体计算。

D＝(P2-P1)÷P1

可选地，本发明还有实施例中提供了更简单的偏差值计算方式，具体为D＝P2-P1或D＝P2÷P1等等，当然，本发明偏差值的计算方式事实上并不限于示例的几种方式。

步骤402，将偏差值与预设范围进行比较，以生成参数比较结果。

以当前出水量过大导致地面过湿为例，本发明的预设范围可通过＞N表示。

或者，以当前出水量过小为例导致地面过干，本发明的预设范围例如可通过＜M表示。

步骤403，根据参数比较结果，将偏差值分别与预设范围内所包含的多个档位区间进行匹配，且不同的档位区间对应不同的控制参数。以当前出水量过大为例，本发明的预设范围例如可包括n1、n2…多个档位区间，具体档位区间具体数量可根据实际情况设置；或者以当前出水量过小为例，本发明的预设范围可包括m1、m2…多个档位区间，也能够根据实际情况设置档位区间具体数量。

步骤404，确定被成功匹配的档位区间对应的控制参数，该控制参数能够用于表征本次控制需要增加或减少的水量调节值。具体应用时，无论是基于湿度检测还是进行脏污度检测，在当前出水量过大时，控制参数可用于表征需要减少的水量调节值；在当前出水量过小时，控制参数可用于表征需要增加的水量调节值。

步骤405，根据该控制参数生成实时控制指令。在将本发明具体用于出水量调节场景下，则根据得到的控制参数生成实时控制指令包括：通过解析控制参数的方式得到清洁机器人的出水量调节值，根据出水量调节值生成实时控制指令。实时控制指令能用于动态调节清洁机器人的出水量，可见本发明能够根据拖地前后的湿度变化动态地调节清洁机器人出水量，以更好地满足拖地、除尘等功能需要。

步骤500，利用当前生成的实时控制指令对清洁机器人进行控制，以实现出水量实时、动态地调节等功能。

应当理解的是，本发明所提供的技术方案涉及的相关参数的具体值，例如偏差值、预设范围值、水量调节值等，可根据实际清洁机器人产品的体积、功率等条件进行合理进行设置，以能够实现本发明技术目的为准。

本发明一个或多个实施例能够提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序。计算机程序为清洁机器人的智能控制程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明任一实施例中的清洁机器人的智能控制方法。对于清洁机器人控制方法的具体步骤，此处不再进行赘述。

在本发明的实际应用场景中，还可根据第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数的偏差值或者差值判断地面是否拖干净。例如，当清洁前后的两个地面特征检测参数的差值达到设定阈值时，则可判断当前位置地面已经拖干净，完成当前位置的拖地任务，并可进行下一个任务或结束任务。

本发明另外有一些实施例可提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由机器人处理器执行时，执行如本发明任一实施例中清洁机器人的智能控制方法。对于该方法的详细执行步骤，此处不再进行赘述。

如图3所示，与本发明提供的智能控制方法基于相同的技术构思，本发明还有一些实施例能够提供一种清洁机器人的智能控制装置。具体地，该清洁机器人的智能控制装置可以包括但不限于第一特征获取模块、清洁动作控制模块、第二特征获取模块、特征参数比较模块以及设备动态控制模块等。可理解的是，本发明涉及的各个功能模块既可以单独设置，或可集成于本发明清洁机器人智能控制器中，即本发明提供的技术方案可通过硬件、软件或者两者结合的方式实现，以能够实现本发明技术目的为准。

第一特征获取模块可用于通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第一地面特征检测参数。本发明一些实施例中的第一地面特征检测参数为进行一次或多次清洁处理之前的地面湿度值。第一特征获取模块具体用于通过控制设置于清洁机器人设备上的第一传感器感应得到第一地面特征检测参数。第一传感器可以是湿度传感器或红外线传感器。

清洁动作控制模块用于控制清洁机器人对当前的工作区域内的目标位置进行一次或多次清洁处理。

第二特征获取模块用于通过清洁机器人再次对当前的工作区域内的目标位置进行检测，以得到第二地面特征检测参数。本发明一些实施例中的第二地面特征检测参数为经过一次或多次清洁处理之后的地面湿度值。该第二特征获取模块能具体通过设置于清洁机器人设备上的第二传感器感应得到第二地面特征检测参数，如图2所示，本发明中的第一传感器和第二传感器均安装于清洁机器人当前工作方向所在的直线上，例如可分别设置于扫地机器人设备前部和后部。第二传感器可以是湿度传感器或红外线传感器。本发明第一地面特征检测参数、第二地面特征检测参数均可为湿度参数或者脏污度参数。

特征参数比较模块能够用于比较第二地面特征检测参数与第一地面特征检测参数，并用于根据参数比较结果生成实时控制指令。该比较模块可具体用于计算第一地面特征检测参数与第二地面特征检测参数之间的偏差值，以及用于将该偏差值与预设范围进行比较，并能够用于最终生成参数比较结果。更为具体地，特征参数比较模块可用于根据参数比较结果将偏差值分别与预设范围内包含的多个档位区间进行匹配，其中不同的档位区间对应不同的控制参数，从而确定被成功匹配的档位区间对应的控制参数，该比较模块用于根据该控制参数生成实时控制指令。在清洁机器人出水量调节策略中，本发明特征参数比较模块具体用于通过解析控制参数的方式得到清洁机器人的出水量调节值，以及具体用于根据出水量调节值生成实时控制指令。其中，实时控制指令用于动态调节本发明清洁机器人的实时出水量。

设备动态控制模块用于利用实时控制指令对清洁机器人进行控制，以达到动态地控制机器人设备出水量等一个或多个目的。

如图2所示，本发明能够提供一种智能清洁机器人，该清洁机器人可包括本发明任一实施例中的智能控制装置。本发明提供的清洁机器人具有第一传感器和第二传感器，第一传感器设置于清洁机器人结构前部，第二传感器设置于清洁机器人结构后部，第一传感器和第二传感器优选设置于该清洁机器人的工作方向所在的直线上，本发明中的第一传感器例如可以是湿度传感器，第二传感器例如可以是湿度传感器。另外，可理解的是，对于用于实现清洁机器人功能的基础设备组件或产品结构等，可根据实际情况进行相应选择，本发明不再赘述。

在具体应用本发明时，本发明实施例中所提供的清洁机器人例如可以是智能拖地机器人、智能扫地机器人或者智能吸尘器等用于清洁类场景的智能清洁设备。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读存储介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读存储介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory，或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM，Compact Disc Read-Only Memory)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA，Programmable Gate Array)，现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，包括：

通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第一地面特征检测参数；

控制所述清洁机器人对所述当前工作区域内的目标位置进行一次或多次清洁处理；

通过所述清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第二地面特征检测参数；

比较所述第二地面特征检测参数与所述第一地面特征检测参数，以及根据参数比较结果生成实时控制指令；

利用所述实时控制指令对所述清洁机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，所述比较所述第二地面特征检测参数与所述第一地面特征检测参数包括：

计算所述第二地面特征检测参数与所述第一地面特征检测参数的偏差值；

将所述偏差值与预设范围进行比较，以生成参数比较结果。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，所述根据参数比较结果生成实时控制指令包括：

根据所述参数比较结果，将所述偏差值分别与所述预设范围内包含的多个档位区间进行匹配，不同的档位区间对应不同的控制参数；

确定被成功匹配的档位区间对应的控制参数；

根据该控制参数生成所述实时控制指令。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，所述根据该控制参数生成所述实时控制指令包括：

通过解析所述控制参数的方式得到清洁机器人的出水量调节值；

根据所述出水量调节值生成所述实时控制指令；

其中，所述实时控制指令用于动态调节清洁机器人的出水量。

5.根据权利要求1或4所述的清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，

所述第一地面特征检测参数为所述一次或多次清洁处理之前的地面湿度值；

所述第二地面特征检测参数为所述一次或多次清洁处理之后的地面湿度值。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，

所述通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测包括：通过设置于清洁机器人上的第一传感器感应得到第一地面特征检测参数；

所述通过所述清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测包括：通过设置于清洁机器人上的第二传感器感应得到第二地面特征检测参数。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的智能控制方法，其特征在于，

所述第一传感器和所述第二传感器均处于所述清洁机器人当前工作方向所在的直线上。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1至7中任一权利要求所述的清洁机器人的智能控制方法。

9.一种清洁机器人的智能控制装置，其特征在于，包括：

第一特征获取模块，用于通过清洁机器人对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第一地面特征检测参数；

清洁动作控制模块，用于控制所述清洁机器人对所述当前工作区域内的目标位置进行一次或多次清洁处理；

第二特征获取模块，用于通过所述清洁机器人再次对当前工作区域内的目标位置进行检测，以得到第二地面特征检测参数；

特征参数比较模块，用于比较所述第二地面特征检测参数与所述第一地面特征检测参数，以及用于根据参数比较结果生成实时控制指令；

设备动态控制模块，用于利用所述实时控制指令对所述清洁机器人进行控制。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求9所述的智能控制装置。

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