CN113017506B - 清洁机器人的拖布清洁方法及维护站 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，公开一种清洁机器人的拖布清洁方法及维护站。拖布清洁方法包括：获取清洁机器人携带拖布清洁地面后的拖布使用信息，根据拖布使用信息，选择目标拖布清洁模式清洁拖布。因此，区别于现有技术采用的固定拖布清洁模式，本实施例能够根据不同拖布使用信息灵活选择目标拖布清洁模式进行清洁拖布，有助于提高拖布清洁效果，并且，本实施例还能够兼容各种材质类型拖布或各种脏污程度下拖布的清洁，提高拖布清洁的覆盖面。

Description

清洁机器人的拖布清洁方法及维护站
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁机器人的拖布清洁方法及维护站。
背景技术
随着清洁机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中解放，从而为人们提供极大的便利。
现有清洁机器人具备拖地功能，机器人可以携带拖布对地面实施拖地作业。清洁拖布时，清洁机器人可以携带拖布移动至已设在室内的维护站的清洁槽，清洁通过机器人上的拖布自行转动，或者通过位于维护站上的滚刷、刮条之类的部件对该拖布进行剐蹭，同时配合维护站内的喷水机构对该拖布进行润湿和水洗，从而达到清洁拖布的目的。
现有维护站清洁拖布时，通常不区分拖布的材质或者脏污程度，都采用固定清洁模式以清洁拖布，当清洁强度较大，拖布材质较软，维护站会损坏拖布，降低拖布的使用寿命，或者，当拖布比较脏，若清洁时长比较短，则无法将拖布清洁干净，导致清洁机器人后面携带拖布执行清洁作业时，产生二次污染。
发明内容
本发明实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人的拖布清洁方法及维护站，其拖布清洁效果比较好。
在第一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的拖布清洁方法，包括：
获取所述清洁机器人携带所述拖布清洁地面后的拖布使用信息；
根据所述拖布使用信息，选择目标拖布清洁模式清洁所述拖布。
可选地，所述拖布使用信息包括目标拖布工作场景信息，所述根据所述拖布使用信息，选择目标拖布清洁模式清洁所述拖布包括：
根据所述目标拖布工作场景信息，选择与所述目标拖布工作场景对应的拖布清洁模式作为目标拖布清洁模式；
根据所述目标拖布清洁模式，清洁所述拖布。
可选地，所述根据所述拖布使用信息，选择目标拖布清洁模式清洁所述拖布包括：
根据所述拖布使用信息，提取至少一类拖布清洁特征；
根据每类所述拖布清洁特征，选择目标拖布清洁模式清洁所述拖布。
可选地，所述根据每类所述拖布清洁特征，选择目标拖布清洁模式清洁所述拖布包括：
确定与每类所述拖布清洁特征对应的拖布清洁参数；
组合每类所述拖布清洁特征下的各个拖布清洁参数，得到所述目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数；
根据所述目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数，清洁所述拖布。
可选地，所述拖布清洁参数包括清洁强度、清洁剂、清洁剂浓度和拖布清洁时长中的至少一个，所述确定与每类所述拖布清洁特征对应的拖布清洁参数包括：
当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁强度和/或清洁剂；
当所述拖布清洁特征为脏污程度特征时，确定与每类所述脏污程度特征对应的清洁剂浓度和/或拖布清洁时长。
可选地，所述拖布材质特征包括硬拖布材质特征和软拖布材质特征，所述当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁强度包括：
当所述拖布清洁特征为硬拖布材质特征时，选择第一清洁强度；
当所述拖布清洁特征为软拖布材质特征时，选择第二清洁强度，所述第一清洁强度大于所述第二清洁强度。
可选地，所述拖布材质特征包括硬拖布材质特征和软拖布材质特征，所述当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁剂包括：
在酸/碱性范围内，当所述拖布清洁特征为硬拖布材质特征时，选择强酸/碱清洁剂；
当所述拖布清洁特征为软拖布材质特征时，选择弱酸/碱清洁剂。
可选地，所述拖布使用信息包括目标拖布工作场景信息，所述当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁剂还包括：
根据所述目标拖布工作场景信息，提取目标拖布工作场景特征；
根据所述目标拖布工作场景特征，确定酸/碱性范围。
可选地，所述拖布使用信息包括拖布材质信息和/或脏污程度信息，所述根据所述拖布使用信息，提取至少一类拖布清洁特征包括：
根据所述拖布材质信息，提取拖布材质特征，和/或，
根据所述脏污程度信息，提取脏污程度特征。
在第三方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行任一项所述的清洁机器人的拖布清洁方法。
在第四方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使电子设备执行上述清洁机器人的拖布清洁方法。
在第五方面，本发明实施例提供一种维护站，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的清洁机器人的拖布清洁方法。
本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本发明实施例提供的拖布清洁方法中，首先，获取清洁机器人携带拖布清洁地面后的拖布使用信息，最后，根据拖布使用信息，选择目标拖布清洁模式清洁拖布，因此，区别于现有技术采用的固定拖布清洁模式，本实施例能够根据不同拖布使用信息灵活选择目标拖布清洁模式进行清洁拖布，有助于提高拖布清洁效果，并且，本实施例还能够兼容各种材质类型拖布或各种脏污程度下拖布的清洁，提高拖布清洁的覆盖面。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明实施例提供的一种维护站的正视图；
图2为图1所示的清洁组件安装在清洁槽的示意图；
图3为图1所示的维护站中净液供应组件的结构示意图；
图4为图3所示的净液箱体内部设有多个清洁剂单元的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种维护站的电路原理框图；
图6为本发明实施例提供的一种清洁机器人的拖布清洁方法的流程示意图；
图7为图6所示的S62的一种流程示意图；
图8a为图6所示的S62的另一种流程示意图；
图8b为图8a所示的S624的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的一种电子设备的电路原理框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
本发明实施例提供的维护站具有拖布清洁功能、并具有供电功能、吹干拖布功能和集尘功能等功能中的至少一种，亦即，维护站能够清洗清洁机器人的拖布、为清洁机器人提供电源、吹干拖布或尘盒垃圾吸取。请参阅图1与图2，维护站100包括外壳11、清洁组件12、净液供应组件13及污液收集组件14。
外壳11用于容纳上述各个组件，其中，外壳11可被构造成任意合适形状，如图1所示，外壳11大致呈圆柱状。
如图1所示，外壳11的底部设有收容腔111，清洁机器人可移动进入所述收容腔111，收容腔111的宽度大于机器人的宽度，高度大于清洁机器人的厚度，以便清洁机器人进入收容腔111。
清洁组件12安装于收容腔111，用于对清洁机器人携带的拖布进行清洁，其中，在一些实施例中，拖布包括拖布或海绵等其它合适材料形状物体，拖布可拆卸地安装于清洁机器人底部，并且清洁机器人可以控制拖布转动。
在一些实施例中，清洁组件12包括剐蹭部121，所述收容腔111的底部设有一个或两个以上的清洁槽112，清洁槽112的形状与拖布的形状相适配，以避免清洁拖布时清洁液的溅出。并且，清洁槽112的数量与清洁机器人的拖布的数量相对应，如图2所示，清洁槽112为两个，相应的，清洁机器人可以携带两个拖布进行拖洗地面。
剐蹭部121安装于清洁槽112的上方，当清洁机器人携带拖布放置于清洁槽112时，剐蹭部121与拖布摩擦接触，当清洁机器人驱动拖布在清洁槽112内转动时，剐蹭部121可以剐蹭下所述拖布携带的大件垃圾和灰尘。并且，当清洁槽112朝向拖布喷水时，一方面，拖布受到水的喷射而被浸透，另一方面，剐蹭部121与拖布摩擦挤压，将拖布的水分挤出，从而实现更加有效地清洁拖布。
进液部用于将来自净液供应组件13的清洁液传输至清洁槽112，在一些实施例中，进液部为进液管。
排液部用于将来自清洁槽112的污水排出至污液收集组件14，在一些实施例中，排液部为排液管。
净液供应组件13安装于外壳11内，用于提供清洁液。
在一些实施例中，请参阅图3，维护站100还包括控制器15，净液供应组件13包括净液箱体131、第一供液管132、电磁阀133、水泵134、流量计135及第二供液管136。
控制器15作为净液供应组件13的控制核心，用于控制净液供应组件13的工作状态。
净液箱体131用于存储液体，此处的液体可为清水或包含清洁化学成分的清洁液。净液箱体131安装于外壳11的上部，净液箱体131设有出液口，第一供液管132一端与出液口连通，另一端与水泵134的输入端连通。
电磁阀133安装于第一供液管132上，用于控制液体的流出。电磁阀133与控制器15电连接，控制器15可以向电磁阀133发送开启指令或关闭指令，电磁阀133根据开启指令或关闭指令，工作在开启状态或关闭状态。当电磁阀133处于开启状态时，净液箱体131中的液体可以通过电磁阀133，当电磁阀133处于关闭状态时，净液箱体131中的液体被电磁阀133阻断。
水泵134的输入端与第一供液管132另一端连通，水泵134的输出端与第二供液管136一端连通，第二供液管136另一端连通清洁组件12的进液部，水泵134将液体抽出，通过进液部喷射给清洁机器人的拖布，以清洁拖布，控制器15与水泵134电连接，可以调整水泵134的驱动功率，从而改变清洁拖布的清洁强度。
流量计135安装于第二供液管136上，用于检测通过所述第二供液管136的单位加液流量。
控制器15分别与水泵134和流量计135电连接，控制器15控制水泵134的工作状态。当维护站100需要为清洁机器人加液时，首先，控制器15控制电磁阀133工作在开启状态，然后，控制器15控制水泵134从净液箱体131中抽取液体，使得液体通过清洁组件12的进液部喷射给清洁机器人的拖布，同时，流量计135便可以检测到供给到净液箱的单位加液流量。
污液收集组件14安装于外壳11内并与净液供应组件13并排设置，用于抽取污液。
在一些实施例中，请结合图4，净液箱体131内部设有用于存储各种类型清洁剂的多个清洁剂单元1311，每个清洁剂单元1311都包括清洁剂瓶1312与清洁电磁阀1313，不同清洁剂瓶1312可以存储不同酸碱性清洁剂。每个清洁剂瓶1312设置于净液箱体131的顶部，并且每个清洁剂瓶1312的瓶口朝向净液箱体131的底部，清洁电磁阀1313设置于清洁剂瓶1312的瓶口，并且还与控制器15电连接，当控制器15控制清洁电磁阀1313处于打开状态时，存储在清洁剂瓶1312的清洁液利用重力，掉落在净液箱体131的清水上，从而与清水混合形成清洁液。当控制器15控制清洁电磁阀1313处于关闭状态时，存储在清洁剂瓶1312的清洁液被阻断而无法掉落到净液箱体131内。
当清洁电磁阀1313处于打开状态，随着清洁电磁阀1313被打开的时间越长，掉落在净液箱体131内的清洁剂量越多，清洁剂与清水混合形成的清洁液的浓度越高，同理，掉落在净液箱体131内的清洁剂量越少，清洁剂与清水混合形成的清洁液的浓度越低。
在一些实施例中，请参阅图5，维护站100还包括脏污检测组件16，脏污检测组件16与控制器15连接，用于检测拖布的脏污信息。
在一些实施例中，脏污检测组件16包括超声波收发器，超声波收发器安装在维护站的收容腔的内侧壁，超声波收发器与控制器15连接，用于检测拖布的脏污信息。
通常，拖布的脏污程度不同，反射回超声波信号的强度会存在区别。当拖布的脏污程度比较严重时，垃圾或结块灰尘会将多数超声波信号反射回超声波收发器。当拖布的脏污程度比较一般时，拖布只会将少数超声波信号反射回超声波收发器。
因此，超声波收发器根据发射的超声波信号强度L1与接收的超声波信号强度L2，得到拖布21的脏污信息，从而能够确定拖布21的脏污程度，例如，超声波收发器将接收的超声波信号强度L2除以发射的超声波信号强度L1，得到比值，当比值在80％-100％范围内时，脏污信息为最高脏污程度信息。当比值在60％-80％范围内时，脏污信息为较高脏污程度信息。当比值在40％-60％范围内时，脏污信息为高脏污程度信息。当比值在20％-40％范围内时，脏污信息为中脏污程度信息。当比值小于20％时，脏污信息为低脏污程度信息。
因此，采用超声波检测拖布的脏污程度，一方面，检测逻辑比较简单，安装难度较低，从而降低开发难度，另一方面，相对于其他检测方式，超声波检测方式的成本比较低，有利于推广。
在一些实施例中，清洁机器人包括标签，标签封装有与清洁机器人关联的任意合适类型信息，例如，标签封装有拖布材质信息和/或清洁机器人的设备信息。
请继续参阅图5，维护站100还包括标签读写器17，标签读写器17与控制器15连接，标签读写器14安装于外壳11内，用于读取标签的标签信息，其中，标签读写器17的安装位置可以根据标签的类型来选择。比如，标签设置在清洁机器人的底壁、侧壁或顶壁上，对应的维护站100的标签读写器17可以设置在维护站100内的对应标签设置位置的一侧，以将标签读写器17的检测范围覆盖标签，读取标签的标签信息；又如，标签设置在拖布上时，可以将标签连接在拖布的边缘处，或直接将标签与拖布一体化，对应的维护站100的标签读写器17可以设置在维护站100内的底部并朝上，以将标签读写器17的检测范围覆盖标签，由于标签的标签信息可以跟随着拖布的更换而更换，从而实现与拖布的类型信息绑定，以方便维护站100可靠有效地清洁拖布。
如前所述，本文所阐述的标签可以选择任何合适类型标签，为了方便安装标签读写器17，提高读取标签的便捷性和准确率，在一些实施例中，标签为RFID标签，标签读写器17安装于维护站100，例如，标签读写器17安装于维护站100的底部，由于RFID标签的读取距离可以至少达到10厘米，而且对RFID标签在清洁机器人的位置不会限定，只要清洁机器人携带拖布移入收容腔中，标签读写器17都可以读取标签的标签信息，因此，采用RFID标签作为本文的标签，一方面，有利于标签在清洁机器人的设置，另一方面，也有利于标签读写器17在维护站100的布局，这对于收容腔本身已比较狭窄的空间而言，有助于可靠简单地检测标签信息作好准备。
在一些实施例中，标签读写器17包括读取天线、标签读取电路及电源模块，标签读取电路分别与读取天线和电源模块连接，读取天线可以布设在机身内，当清洁机器人携带拖擦组件移入收容腔时，标签读取电路通过读取天线读取标签的标签信息。
作为本发明实施例另一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的拖布清洁方法。请参阅图6，清洁机器人的拖布清洁方法S600包括：
S61、获取清洁机器人携带拖布清洁地面后的拖布使用信息；
在本实施例中，拖布使用信息为与拖布清洁地面的关联信息，例如，拖布使用信息包括拖布材质信息、拖布工作场景信息和拖布脏污程度信息中的至少一个，其中，拖布材质信息为各种软硬拖布规格类型的材质信息，包括软拖布材质信息和硬拖布材质信息，其中，材质软硬程度的划分和定义可由用户自定义，例如，软拖布材质信息包括超细纤维材质或棉条材质，硬拖布材料信息包括聚乙烯醇胶棉材质等。
拖布工作场景信息为拖布执行清洁作业时所在的区域功能类型信息，例如，拖布在卧室内执行清洁作业，拖布工作场景信息为卧室工作场景信息，或者，拖布在厨房内执行清洁作业，拖布工作场景信息为厨房工作场景信息，或者，拖布在客厅内执行清洁作业，拖布工作场景信息为客厅工作场景信息，显然，卧室、厨房及客厅的区域功能类型是不同的。在设定清洁机器人的拖布工作场景信息时，用户可以在移动终端的APP客户端上设置清洁机器人的拖布工作场景信息，移动终端将拖布工作场景信息发送给清洁机器人，清洁机器人转发拖布工作场景信息给维护站。或者，移动终端将拖布工作场景信息直接分别发送给维护站和清洁机器人。
可以理解的是，用户可以在APP客户端设置清洁机器人需要连续执行拖地作业的多个工作场景信息，例如，清洁机器人需要依序对卧室—客厅—厨房执行拖地作业。在一些实施中，当清洁机器人接收拖布工作场景信息时，清洁机器人根据拖布工作场景信息，规划拖地面积，其中，卧室工作场景信息对应的拖地面积大于客厅工作场景信息对应的拖地面积，客厅工作场景信息对应的拖地面积大于厨房工作场景信息对应的拖地面积，采用此种规划，其能够提高拖地效率和拖地效果。
拖布脏污程度信息为拖布的脏污程度，例如，拖布脏污程度信息包括最高脏污程度信息、较高脏污程度信息、高脏污程度信息、中脏污程度信息或低脏污程度信息，其中，拖布的脏污程度可以采用任意合适方法进行测定，如前所述，维护站可以利用超声波收发器测定拖布的脏污程度，脏污程度可以为接收的超声波信号强度与发射的超声波信号强度的比值。可以理解的是，本领域技术人员还可以根据本实施例公开的内容，选择合适的拖布使用信息进行清洁拖布。
S62、根据拖布使用信息，选择目标拖布清洁模式清洁拖布。
在本实施例中，拖布清洁模式用于指示维护站按照该拖布清洁模式下的拖布清洁参数进行清洁拖布，本实施例提供多种拖布清洁模式供维护站选择，目标拖布清洁模式为所述多种拖布清洁模式中的一种，在不同拖布使用信息的指示下，维护站以此选择最优拖布清洁模式作为目标拖布清洁模式，从而能够有效地清洁拖布，提高拖布使用寿命或拖布清洁效率。
总体而言，区别于现有技术采用的固定拖布清洁模式，本实施例能够根据不同拖布使用信息灵活选择目标拖布清洁模式进行清洁拖布，有助于提高拖布清洁效果，并且，本实施例还能够兼容各种材质类型拖布或各种脏污程度下拖布的清洁，提高拖布清洁的覆盖面。
在一些实施例中，拖布使用信息为目标拖布工作场景信息，请参阅图7，S62包括：
S621、根据目标拖布工作场景信息，选择与目标拖布工作场景对应的拖布清洁模式作为目标拖布清洁模式；
S623、根据目标拖布清洁模式，清洁拖布。
举例而言，拖布清洁模式为低档拖布清洁模式、中档拖布清洁模式或高档拖布清洁模式，不同拖布清洁模式，其对应的清洁参数都不同，拖布清洁模式的档位越高，其清洁强度、清洁时长、清洁液浓度或清洁剂都会逐渐变强。通常，卧室、客厅、阳台或厨房等区域的区域功能类型不同，区域地面的脏污程度亦存在不同。
一般的，卧室的脏污程度较客厅的脏污程度低，客厅的脏污程度较阳台的脏污程度低，阳台的脏污程度较厨房的脏污程度低，因此，拖布工作场景信息为卧室工作场景信息，其拖布清洁模式为低档拖布清洁模式；拖布工作场景信息为客厅工作场景信息或阳台工作场景信息，其拖布清洁模式为中档拖布清洁模式；拖布工作场景信息为厨房工作场景信息，其拖布清洁模式为高档拖布清洁模式。
在本实施例中，目标拖布工作场景为清洁机器人携带拖布返回维护站前，清洁机器人最近的工作场景，例如，用户通过移动终端设置清洁机器人需要依序对卧室—客厅—厨房执行拖地作业，当清洁机器人对卧室执行完拖地作业后，需要返回维护站清洁拖布，此时，卧室工作场景信息为目标拖布工作场景。接着，当清洁机器人对厨房执行完拖地作业后，需要返回维护站清洁拖布，此时，厨房工作场景信息为目标拖布工作场景。
在本实施例中，维护站通过解析拖布使用信息，提取出目标拖布工作场景信息，例如，当目标拖布工作场景信息为卧室工作场景信息，低档拖布清洁模式为目标拖布清洁模式，维护站可以根据低档拖布清洁模式，清洁拖布，此种作法在保证清洁干净拖布的前提下，缩短清洁时长，有利于清洁机器人快速切换至下一个工作场景进行拖地作业。
当目标拖布工作场景信息为客厅或阳台工作场景信息，中档拖布清洁模式为目标拖布清洁模式。
当目标拖布工作场景信息为厨房工作场景信息，高档拖布清洁模式为目标拖布清洁模式，因此，维护站可以根据高档拖布清洁模式，清洁拖布，此种作法能够可靠地清洁干净拖布，避免清洁机器人切换至下一个工作场景进行拖地作业时产生二次污染。
总体而言，采用此种作法，其能够根据清洁机器人的拖布工作环境，个性化地选择最优拖布清洁模式进行清洁拖布，从而提高拖布清洁效果和效率。
与上述实施例不同点在于，由于拖地使用信息可以包含与拖布关联的多维度信息，维护站可以多维度地综合选择最优拖布清洁模式清洁拖布，因此，在一些实施例中，请参阅图8a，S62包括：
S622、根据拖布使用信息，提取至少一类拖布清洁特征；
S624、根据每类拖布清洁特征，选择目标拖布清洁模式清洁拖布。
在本实施例中，如前所述，拖地使用信息可以包含与拖布关联的多维度信息，每一类拖地使用信息都有对应的拖布清洁特征，例如，拖布使用信息包括目标拖布工作场景信息、拖布材质信息、脏污程度信息中至少一个，当拖地使用信息包括目标拖布工作场景信息时，维护站根据目标拖布工作场景信息，提取目标拖布工作场景特征，例如，目标拖布工作场景信息为卧室工作场景信息，目标拖布工作场景特征为卧室工作场景特征，目标拖布工作场景信息为厨房工作场景信息，目标拖布工作场景特征为厨房工作场景特征，以此类推，在此不再赘述。
当拖地使用信息包括拖布材质信息时，维护站根据拖布材质信息，提取拖布材质特征，例如，拖布材质信息为软拖布材质信息，拖布材质特征为软拖布材质特征，拖布材质信息为硬拖布材质信息，拖布材质特征为硬拖布材质特征。
当拖地使用信息包括拖布脏污程度信息时，维护站根据脏污程度信息，提取脏污程度特征，例如，拖布脏污程度信息为最高脏污程度信息，拖布材质特征为最高脏污程度特征；拖布脏污程度信息为较高脏污程度信息，拖布材质特征为较高脏污程度特征，以此类推，在此不再赘述。
通过多维度地综合不同拖布使用信息下的每类拖布清洁特征，本实施例能够更加可靠全面地选择目标拖布清洁模式清洁拖布。
在一些实施例中，请参阅图8b，S624包括：
S6241、确定与每类拖布清洁特征对应的拖布清洁参数；
S6242、组合每类拖布清洁特征下的各个拖布清洁参数，得到目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数；
S6243、根据目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数，清洁拖布。
在一些实施例中，拖布清洁参数包括清洁强度、清洁剂类型、清洁剂浓度和拖布清洁时长中的至少一个。
当拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类拖布材质特征对应的清洁强度和/或清洁剂。当拖布清洁特征为脏污程度特征时，确定与每类脏污程度特征对应的清洁剂浓度和/或拖布清洁时长。
清洁强度为维护站清洁拖布时喷水的速率或剐蹭拖布时的转动速率，速率越大，清洁强度越大，速率越小，清洁强度越小。
在一些实施例中，当拖布清洁特征为硬拖布材质特征时，选择第一清洁强度，当拖布清洁特征为软拖布材质特征时，选择第二清洁强度，第一清洁强度大于第二清洁强度，举例而言，当拖布为硬材质拖布时，维护站选择20ml/s的出水速率作为第一清洁强度来清洁拖布，采用此种方式，由于硬材质拖布不易被激水损坏，并且激水能够相对快速冲洗掉拖布的垃圾，因此，本方法能够在不损坏拖布的前提向下，提高清洁拖布的效率。当拖布为软材质拖布时，维护站选择10ml/s的出水速率作为第二清洁强度来清洁拖布，采用此种方式，由于软材质拖布易被激水损坏，本方法需要在保护拖布不被损坏的前提下，有效地清洁拖布，以提高拖布的使用寿命。
在本实施例中，请结合图3，控制器通过调整水泵的工作功率，从而达到调整清洁强度的目的。
本文清洁剂为具有特定化学成分类型的清洁剂，不同清洁剂混合清水可以变成不同酸碱性的清洁液，清洁剂包括酸性清洁剂或碱性清洁剂，酸性清洁剂可以分为不同酸度的清洁剂，碱性清洁剂可以分为不同碱度的清洁剂。不同清洁液清洁拖布的干净度和效率是不同的，但是不同酸碱性的清洁液对不同材质拖布的腐蚀性或破坏性都是不同的。
为了兼顾清洁效率与保护拖布以免被清洁剂选择不当而被损坏的情形，在一些实施例中，在酸/碱性范围内，当拖布清洁特征为硬拖布材质特征时，选择强酸/碱清洁剂；当拖布清洁特征为软拖布材质特征时，选择弱酸/碱清洁剂。
在一些实施例中，对于酸/碱性范围，其可以至少有两种酸/碱性的清洁剂，例如，在酸性范围内，其有强酸性和弱酸性的酸性清洁剂。在碱性类型范围内，其有强碱性和弱碱性的碱性清洁剂。
举例而言，在碱性范围内，当拖布为硬材质拖布时，维护站选择pH值为10的碱性清洁剂。当拖布为软材质拖布时，维护站选择pH值为8的碱性清洁剂。
再举例而言，在酸性范围内，当拖布为硬材质拖布时，维护站选择pH值为6的酸性清洁剂。当拖布为软材质拖布时，维护站选择pH值为7的酸性清洁剂。
总体而言由于碱性或酸性越高，维护站清洁拖布的效率越快，因此，本方法能够在不损坏拖布的前提向下，能够尽量提高清洁拖布的效率。
在一些实施例中，酸性清洁剂包括柠檬酸、醋酸、盐酸稀释液、硫酸钠、草酸、马桶清洁剂、消毒剂或过氧化氢漂白剂。碱性清洁剂包括碳酸氢钙、碳酸钠、氢氧化钠、氨水、次氯化钠漂白剂、过硼酸钠漂白剂、玻璃清洁剂、家具蜡或起蜡水。
在一些实施例中，不同酸碱性清洁剂对区域的影响和作用各不相同，对于酸性清洁剂，其能够杀菌消毒。对于碱性清洁剂，其能够高效地清除油腻性污渍。
通常，对于卧室，可以优先选择酸性清洁剂，由用户自定义绑定。对于厨房，可以优先选择碱性清洁剂，当然，也可以考虑酸性清洁剂。对于卫生间，可以优先选择酸性清洁剂。对于客厅，可以优先选择酸性清洁剂，以上设定可以由用户自定义，用户可以在移动终端的APP客户端中将拖布工作场景与清洁剂类型进行自定义绑定。
在本实施例中，请结合图4，如前所述，控制器获取到目标拖布工作场景信息后，可以选择打开或关闭存储对应清洁剂类型的清洁剂瓶，以保证清洁液处于酸性或碱性。
在一些实施例中，维护站根据目标拖布工作场景信息，提取目标拖布工作场景特征，根据目标拖布工作场景特征，确定酸/碱性范围，举例而言，目标拖布工作场景信息为卧室工作场景信息，目标拖布工作场景特征为卧室工作场景特征，维护站选择酸性范围。目标拖布工作场景信息为厨房工作场景信息，目标拖布工作场景特征为厨房工作场景特征，维护站选择碱性范围，因此，采用此种作法，其能够针对各种拖布工作场景，兼容拖布清洁效率和拖布保护目的，可靠地清洁拖布。
清洁剂浓度为清洁剂在单位体积清洁液中的含量百分比，通常，在其它等同条件下，清洁剂浓度越高，越容易清洁干净拖布。
当拖布清洁特征为最高脏污程度特征时，选择最高清洁剂浓度，例如本实施例设定清洁剂浓度为60％的为最高清洁剂浓度，较高脏污程度特征对应较高清洁剂浓度50％，高脏污程度特征为40％，中脏污程度特征为30％，低脏污程度特征为10％。当拖布清洁特征为较高脏污程度特征时，选择较高清洁剂浓度，以此类推。
在本实施例中，请结合图4，如前所述，当控制器选中对应清洁剂类型的清洁剂瓶，保证了清洁液处于酸性或碱性之后，然后在控制对应清洁剂类型的清洁剂瓶的打开时长，从而达到调整清洁剂浓度的目的。
拖布清洁时长为维护站清洁拖布所需的时长，通常，拖布清洁时长越长，清洁拖布的干净程度越高；拖布清洁时长越短，清洁拖布的干净程度越低。
当拖布清洁特征为最高脏污程度特征时，选择最大拖布清洁时长，例如本实施例设定拖布清洁时长为20分钟的为最大拖布清洁时长，较高脏污程度特征对应较大拖布清洁时长15分钟，高脏污程度特征为10分钟，中脏污程度特征为5分钟，低脏污程度特征为3分钟。当拖布清洁特征为较高脏污程度特征时，选择较大拖布清洁时长，以此类推。
在本实施例中，请结合图3，控制器通过控制水泵和电磁阀的工作时长，从而达到调整拖布清洁时长的目的。
当维护站都确定与每类拖布清洁特征对应的拖布清洁参数后，便可以组合每类拖布清洁特征下的各个拖布清洁参数，得到目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数。
在第一组中：假设清洁机器人的拖布材质信息为硬拖布材质信息，拖布工作场景信息为卧室工作场景信息，脏污程度信息为低脏污程度信息，请参阅表1：
表1
Figure BDA0002993350520000161
在第二组中：假设清洁机器人的拖布材质信息为软拖布材质信息，拖布工作场景信息为厨房工作场景信息，脏污程度信息为高脏污程度信息，请参阅表2：
表2
Figure BDA0002993350520000162
由表1或表2可知，在第一组中，维护站可以根据以下清洁参数{第一清洁强度，强酸性清洁剂，10％，3分钟}清洁拖布。在第二组中，维护站可以根据以下清洁参数{第二清洁强度，弱碱性清洁剂，30％，10分钟}清洁拖布，因此，多维度地综合各个因素来选择最优拖布清洁模式清洁拖布，既可以兼容拖布清洁效率，又可以提供拖布使用寿命。
需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
请参阅图9，图9为本发明实施例提供的一种电子设备的电路原理框图，其中，电子设备可以为维护站等任意合适电子产品。如图9所示，电子设备900包括一个或多个处理器91以及存储器92。其中，图9中以一个处理器91为例。
处理器91和存储器92可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器92作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的刀具状态监控方法对应的程序指令/模块。处理器91通过运行存储在存储器92中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例提供的清洁机器人的拖布清洁方法的功能。
存储器92可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器92可选包括相对于处理器91远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器91。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述程序指令/模块存储在所述存储器92中，当被所述一个或者多个处理器91执行时，执行上述任意方法实施例中的清洁机器人的拖布清洁方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器91，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的清洁机器人的拖布清洁方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的清洁机器人的拖布清洁方法。
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种清洁机器人的拖布清洁方法，其特征在于，应用于维护站，包括：
获取所述清洁机器人携带所述拖布清洁地面后的拖布使用信息，其中，所述拖布使用信息包括目标拖布工作场景信息；
根据所述拖布使用信息，提取至少一类拖布清洁特征；
确定与每类所述拖布清洁特征对应的拖布清洁参数，其中，所述确定与每类所述拖布清洁特征对应的拖布清洁参数包括：当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁剂，其中，所述拖布材质特征包括硬拖布材质特征和软拖布材质特征，所述确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁剂包括：根据所述目标拖布工作场景信息，提取目标拖布工作场景特征，根据所述目标拖布工作场景特征，确定酸/碱性范围，在酸/碱性范围内，当所述拖布清洁特征为硬拖布材质特征时，选择强酸/碱清洁剂，当所述拖布清洁特征为软拖布材质特征时，选择弱酸/碱清洁剂，所述拖布清洁参数包括清洁剂、清洁强度、清洁剂浓度和拖布清洁时长中的至少一个；
组合每类所述拖布清洁特征下的各个拖布清洁参数，得到所述目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数；
根据所述目标拖布清洁模式下的各个拖布清洁参数，清洁所述拖布。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与每类所述拖布清洁特征对应的拖布清洁参数还包括：
当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁强度；
当所述拖布清洁特征为脏污程度特征时，确定与每类所述脏污程度特征对应的清洁剂浓度和/或拖布清洁时长。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述拖布清洁特征为拖布材质特征时，确定与每类所述拖布材质特征对应的清洁强度包括：
当所述拖布清洁特征为硬拖布材质特征时，选择第一清洁强度；
当所述拖布清洁特征为软拖布材质特征时，选择第二清洁强度，所述第一清洁强度大于所述第二清洁强度。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述拖布使用信息包括拖布材质信息和/或脏污程度信息，所述根据所述拖布使用信息，提取至少一类拖布清洁特征包括：
根据所述拖布材质信息，提取拖布材质特征，和/或，
根据所述脏污程度信息，提取脏污程度特征。
5.一种维护站，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的清洁机器人的拖布清洁方法。
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