CN115520150B - 一种洗车机器人动态识别脏污装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗车机器人动态识别脏污装置，包括：仿形臂，安装在主体上，用于跟随主体一起运动。清洁组件，滑动设置在仿形臂上，在仿形臂上进行往复滑动，并清洁待洗车辆上的脏污。采集组件，可拆卸连接在清洁组件上，用于跟随清洁组件运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值进行比较，得到检测信号。处理器，设置在主体上，与采集组件电性连接，采集组件用于将检测信号传输至处理器，处理器用于将检测信号计算处理后得到结果信号。控制模块，设置在主体上，用于接收结果信号，并输出控制指令至采集组件、清洁组件，控制清洁组件按照预设的虚拟“弓”字路径清洁脏污，达到彻底清洁车体上任一区域脏污的目的。

Description

一种洗车机器人动态识别脏污装置

技术领域

本发明涉及机器人洗车技术领域，尤其涉及一种洗车机器人动态识别脏污装置。

背景技术

随着高科技的飞速发展，洗车行业从半自动洗车已经快速发展到智能化洗车，实现完全代替人工洗车的过程，而且越来越多的洗车店实行自助洗车，可有效提高洗车效率。

在自主洗车过程中，洗车设备是将经过加压后的高压水喷射在车身上，借助洗车设备的转动部件模拟人工清理掉车体上的脏污，如申请号为CN202021036262.0，名称为一种可自动清除杂质的洗车机器人的中国专利，“一种可自动清除杂质的洗车机器人，包括第一竖向连接座、第二竖向连接座，位于第一竖向连接座、第二竖向连接座上端的横向连接座，以及第一滑轨座、第二滑轨座，在第一竖向连接座、第二竖向连接座的底部分别通过基于伺服控制的第一滑动机构、第二滑动机构和第一滑轨座、第二滑轨座形成滑动连接。在第一竖向连接座的内壁，设有第一滑动槽，在第二竖向连接座的内壁，设有第二滑动槽，且第一滑动槽和第二滑动槽等高；在第一滑动槽上滑动连接有一基于伺服控制的滑动升降机构，在第二滑动槽上设有可沿着第二滑动槽作上下滑动的滑动块，在滑动升降机构前端连接有基于伺服控制的第一转动机构，在第一转动机构前端可拆式连接有上端带第一清洗软布的第一转动杆，第一转动杆右端通过第一轴承和滑动块形成可拆式连接。在第一竖向连接座内壁靠近底部位置设有呈C型的第一转动连接架，在第一转动连接架内转动连接有基于伺服控制的第二转动机构，在第二转动机构底部连接有上端带第二清洗软布的第二转动杆；第二转动杆底部通过第二轴承和第一转动连接架底部形成转动连接。在第二竖向连接座内壁靠近底部位置设有呈C型的第二转动连接架 ，在第二转动连接架内转动连接有基于伺服控制的第三转动机构，在第三转动机构底部连接有上端带第三清洗软布的第三转动杆；该第三转动杆底部通过第三轴承和第二转动连接架底部形成转动连接。上述所提到的滑动升降机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构均和电源连接。同时在第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构附近，均设有一可将各自转动机构上的清洗软布内的杂质自动清除的自动清除装置”，该专利的技术方案实质是通过第一转动杆转动带动第一清洗软布转动、第二转动杆带动第二清洗软布转动以及第三转动杆转动带动第三清洗软布转动分别清洁与各自对应的部位，实际上是一种在滚动的同时进行直线式擦洗的洗车方式，但是由于车体的外形轮廓各异，尤其对于轮廓所在曲面的弧度较大的区域以及轮胎的胎纹里存在脏污时，上述清洁方式不能将脏污完全清洗出来，甚至都不能发现脏污所在的区域，这是目前自主洗车技术领域里存在的普遍问题，对于车体的局部区域而言，洗净率很低，不能实现高效率的干净洗车。

所以，现有的洗车结构和洗车方式不能将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污进行彻底清洗，因而洗净效率低。

发明内容

为了解决上述现有洗车方式不能将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污进行彻底清洗的问题，本发明提供了一种洗车机器人动态识别脏污装置。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种洗车机器人动态识别脏污装置，包括主体和AGV驱动总成，AGV驱动总成与主体的底面可拆卸连接，AGV驱动总成用于以副驾驶门为起始点顺时针环绕待洗车辆一周运动，包括：

仿形臂，安装在主体上，位于待洗车辆的一侧，与待洗车辆之间存在安全距离，用于跟随主体一起运动，安全距离是仿形臂与待洗车辆之间的非接触距离。

清洁组件，滑动设置在仿形臂上，在仿形臂上进行往复滑动，并清洁待洗车辆上的脏污。

采集组件，可拆卸连接在清洁组件上，其采集端朝向待洗车辆，用于跟随清洁组件运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值进行比较，得到检测信号。标准颜色值是脏污所在区域原来的颜色值，目标颜色值是脏污的颜色值。

处理器，设置在主体上，与采集组件电性连接，采集组件用于将检测信号传输至处理器，处理器用于将检测信号计算处理后得到结果信号。

控制模块，设置在主体上，用于接收结果信号，并输出控制指令至采集组件、清洁组件，以控制采集组件采集脏污的颜色，控制清洁组件按照预设的虚拟“弓”字路径清洁脏污。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

AGV驱动总成环绕待洗车辆一周运动的过程中，带动仿形臂环绕待洗车辆一周，清洁组件在仿形臂运动时向待洗车辆喷出清洁水以清洁脏污，在清洁脏污的过程中，采集组件实时采集待洗车辆上的目标颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值比较后输出检测信号至处理器，处理器处理运算检测信号，输出结果信号至控制模块，控制模块根据结果信号输出控制指令至采集组件、清洁组件，以控制采集组件继续采集下一个目标颜色值，并控制清洁组件继续向脏污所在区域喷出清洁水冲洗脏污。整个过程都按照虚拟“弓”字的路径进行扫描式清洁，这种摒弃原有机械式轮刷的擦洗方式，采用清洁组件与采集组相结合的方式冲洗，以确保附着在待洗车辆上的脏污能够被快速识别出来，将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污进行识别，并通过控制模块控制清洁组件向脏污定向喷水冲洗，达到彻底清洁车体上任一区域脏污的目的。

进一步优选为，仿形臂上设置有滑动件，滑动件的底面与清洁组件滑动连接，滑动件的侧壁与仿形臂滑动连接，滑动件用于在仿形臂上滑动，清洁组件用于在滑动件上沿与滑动件滑动方向垂直的方向进行滑动，以带动采集组件通过横向线扫的方式逐行采集脏污的颜色值。

采用上述技术方案，实现清洁组件在沿着仿形臂的轮廓方向运动后，还相对于滑动件以横向线扫的方式进行运动，以使采集组件能够实时采集脏污的颜色值，进而实现实时动态采集目标颜色值的目的。

进一步优选为，仿形臂包括：

横臂，位于待洗车辆的车顶上方，滑动件以横臂的一端为起点进行滑动。

弯臂，其一端与横臂的另一端部可拆卸连接。

斜臂，其一端与弯臂的另一端可拆卸连接，另一端可拆卸有竖臂，竖臂的末端与主体固接，当滑动件从横臂的一端为起点依次经过弯臂、斜臂以及竖臂，其中弯臂用于将滑动件过渡至斜臂上。

采用上述技术方案，滑动件依次从横臂、弯臂、斜臂以及竖臂进行一次往返运动的过程中，采集组件也进行一个往返过程的目标颜色值的采集过程，并实时将采集到的不同目标颜色值传输至处理器中，最终实现控制清洁组件有针对性的向脏污喷洒清洁水达到冲洗的目的。

进一步优选为，清洁组件包括：

直线模组，其顶面与滑动件的底面滑动连接，在顶面所在的虚拟平面内，用于沿垂直于滑动件的滑动方向进行直线往复运动。

喷水管，铺设在直线模组上，与直线模组可拆卸连接，用于进行与直线模组相同的运动。

喷孔，开设在喷水管上，用于向脏污喷洒出经过加压后的清洁水，以冲洗脏污。

采用上述技术方案，当滑动件模拟臂从上一个位置运动大下一个位置后，直线模组相对滑动件做横向扫线式运动，以动态采集待洗车辆上与集直线模组对应区域的目标颜色值，实现对脏污的识别。然后流经喷水管的高压水从喷孔中喷出而冲洗脏污，以此将脏污识别与扫描式清洗相结合的方式，提高清洁的效率和洗净率。

进一步优化为，直线模组的端部连接有滑动电机，滑动电机与控制模块控制连接，用于接收控制模块的控制指令，以驱动直线模组运动。

采用上述技术方案，通过滑动电机驱动直线模组在滑动件上进行横线扫描式运动，进而带动直线模组上的采集组件按照横线扫描的方式采集待洗车辆上的脏污的颜色值。

进一步优化为，采集组件包括：

第一颜色传感器，可拆卸连接在直线模组的底面上，并靠近滑动电机，用于跟随直线模组运动，并实时采集与自身位置对应的待洗车辆上目标颜色值，得到第一检测信号。

第二颜色传感器，设置在直线模组待洗车辆的底面上，并远离滑动电机，与直线模组的底面可拆卸连接，与第一颜色传感器存在距离，用于跟随直线模组运动，实时采集与自身位置对应的待洗车辆上目标颜色值，得到第二检测信号。

采用上述技术方案，以此可知，第一颜色传感器与第二颜色传感器分布在直线模组底面上的两边，当直线模组相对于滑动件从模拟臂的一侧运动至另一侧时，第一颜色传感器从模拟臂的一侧开始至另一侧，并实时识别待洗车辆上与直线模组对应区域的脏污的颜色值，并将第一检测信号传输至处理器，同时第二颜色传感器也从模拟臂的一侧运动至另一侧，以进行第二遍识别脏污的颜色，并将第二检测信号传输至处理器，以此实现对相同区域的脏污进行两侧识别，为高效率清洁脏污做好前期识别采集工作。直线模组与第一颜色传感器、第二颜色传感器相结合的方式在模拟臂上横向扫线运动，实现双重识别脏污的目的，为彻底清洁脏污做好充分准备。

进一步优化为，处理器分别与第一颜色传感器、第二颜色传感器电性连接，用于获取第一检测信号和第二检测信号，并将运算处理第一检测信号和第二检测信号，分别得到第一结果信号和第二结果信号，并将第一结果信号和第二结果信号比较分析后得到控制信号，并将控制信号传输至控制模块，以控制清洁组件继续原位姿喷水冲洗脏污或在仿形臂上滑动进行下一行脏污清洗。

采用上述技术方案，实现对于同一处的脏污进行两次识别采集，最终通过控制模块控制清洁组件的清洗状态，以实现彻底清洗脏污的目的。

进一步优化为，第一颜色传感器选用型号为CLH-L35的颜色传感器，以检测多形状的脏污。

进一步优化为，第二颜色传感器选用型号为CLH-L35的CL2颜色传感器，以检测多形状的脏污。

采用上述技术方案，该型号的颜色传感器支持三重16位计算的RGB三色光源，能检测近3000种颜色，细微色差2-3个度，均能精准识别，采用8通道输出设计，同时识别4种颜色，搭配多款颜色专用探头，满足不同大小、距离的检测需求，能够满足本申请的识别脏污的需求。

进一步优化为，控制模块选用VXI(Vembus Extensions For Instrumentation)总线信号控制模块。

采用上述技术方案，本发明选用VXI总线信号控制模块作为控制模块，能够适配设第一颜色传感器和第二颜色传感器，具有信号连接关系更清晰、测试精度和深度更高的特点。

附图说明

图1为本实施例的结构示意图。

图2为清洁组件的结构示意图。

附图标记：1-待洗车辆；2-主体；3-仿形臂；31-横臂；32-弯臂；33-斜臂；34-竖臂；4-AGV驱动总成；5-清洁组件；51-直线模组；52-喷水管；53-喷孔；6-滑动件；7-控制模块；8-处理器；10-第一颜色传感器；11-第二颜色传感器；12-滑动电机；13-脏污。

具体实施方式

本发明进行了以下设计与构想：通过一种装置能够将车体上的脏污全部识别出来，并通过某种信号的形式传输给具有分析和控制功能的设备上，最终目的是在清洗的过程中不断的对车体上的脏污进行识别，并同时配合清洗，将车体任意位置的脏污能够彻底进行清洗。

基于上述设计与构想，本发明通过附图1和图2对本发明作进一步详细介绍。

一种洗车机器人动态识别脏污装置，如图1所示，包括主体2和AGV驱动总成4，AGV驱动总成4与主体2的底面可拆卸连接，AGV驱动总成4用于以副驾驶门为起始点顺时针环绕待洗车辆1一周运动，包括：

仿形臂3，安装在主体2上，位于待洗车辆1的一侧，与待洗车辆1之间存在安全距离，用于跟随主体2一起运动，安全距离是仿形臂3与待洗车辆1之间的非接触距离。

清洁组件5，滑动设置在仿形臂3上，在仿形臂3上进行往复滑动，并清洁待洗车辆1上的脏污13。

采集组件，可拆卸连接在清洁组件5上，其采集端朝向待洗车辆1，用于跟随清洁组件5运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值进行比较，得到检测信号。标准颜色值是脏污13所在区域原来的颜色值，目标颜色值是脏污13的颜色值。

处理器8，设置在主体2上，与采集组件电性连接，采集组件用于将检测信号传输至处理器8，处理器8用于将检测信号计算处理后得到结果信号。

控制模块7，设置在主体2上，用于接收结果信号，并输出控制指令至采集组件、清洁组件5，以控制采集组件采集脏污13的颜色，控制清洁组件5按照预设的虚拟“弓”字路径清洁脏污13。

AGV驱动总成4环绕待洗车辆1一周运动的过程中，带动仿形臂3环绕待洗车辆1一周，清洁组件5在仿形臂3运动时向待洗车辆1喷出清洁水以清洁脏污13，在清洁脏污13的过程中，采集组件实时采集待洗车辆1上的目标颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值比较后输出检测信号至处理器8，处理器8处理运算检测信号，输出结果信号至控制模块7，控制模块7根据结果信号输出控制指令至采集组件、清洁组件5，以控制采集组件继续采集下一个目标颜色值，并控制清洁组件5继续向脏污13所在区域喷出清洁水冲洗脏污13。整个过程都按照虚拟“弓”字的路径进行扫描式清洁，这种摒弃原有机械式轮刷的擦洗方式，采用清洁组件5与采集组相结合的方式冲洗，以确保附着在待洗车辆1上的脏污13能够被快速识别出来将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污13进行识别，并通过控制模块7控制清洁组件5向脏污13定向喷水冲洗，达到彻底清洁车体上任一区域脏污13的目的。

具体的，本实施例中的仿形臂3上设置有滑动件6，滑动件6的底面与清洁组件5滑动连接，滑动件6的侧壁与仿形臂3滑动连接，滑动件6用于在仿形臂3上滑动，清洁组件5用于在滑动件6上沿与滑动件6滑动方向垂直的方向进行滑动，以带动采集组件通过横向线扫的方式逐行采集脏污13的颜色值。实现清洁组件5在沿着仿形臂3的轮廓方向运动后，还相对于滑动件6以横向线扫的方式进行运动，以使采集组件能够实时采集脏污13的颜色值，进而实现实时动态采集目标颜色值的目的。

具体的，如图1和图2所示，本实施例中的仿形臂3包括：

横臂31，位于待洗车辆1的车顶上方，滑动件6以横臂31的一端为起点进行滑动。

弯臂32，其一端与横臂31的另一端部可拆卸连接。

斜臂33，其一端与弯臂32的另一端可拆卸连接，另一端可拆卸有竖臂34，竖臂34的末端与主体2固接，当滑动件6从横臂31的一端为起点依次经过弯臂32、斜臂33以及竖臂34，其中弯臂32用于将滑动件6过渡至斜臂33上。

滑动件6依次从横臂31、弯臂32、斜臂33以及竖臂34进行一次往返运动的过程中，采集组件也进行一个往返过程的目标颜色值的采集过程，并实时将采集到的不同目标颜色值传输至处理器8中，最终实现控制清洁组件5有针对性的向脏污13喷洒清洁水达到冲洗的目的。

具体的，本实施例中的清洁组件5包括：

直线模组51，其顶面与滑动件6的底面滑动连接，在顶面所在的虚拟平面内，用于沿垂直于滑动件6的滑动方向进行直线往复运动。具体是在直线模组51的顶面上开设滑槽，滑动件6的底面与滑槽之间通过本领域的常用零件连接实现左右滑动即可。

喷水管52，铺设在直线模组51上，与直线模组51可拆卸连接，用于进行与直线模组51相同的运动。喷水管52上连接有加压泵，加压泵与控制模块7连接，用于接收所述控制模块7发出的控制指令后将常压下的清洁水的压力提升至符合洗车压力后，输送至喷水管52，经过加压后的清洁水有喷孔53喷出至脏污13上，通过自身的压力冲刷脏污13，达到清洁脏污13的目的。

喷孔53，开设在喷水管52上，用于向脏污13喷洒出经过加压后的清洁水，以冲洗脏污13。

当滑动件6模拟臂从上一个位置运动大下一个位置后，直线模组51相对滑动件6做横向扫线式运动，以动态采集待洗车辆1上与集直线模组51对应区域的目标颜色值，实现对脏污13的识别。然后流经喷水管52的高压水从喷孔53中喷出而冲洗脏污13，以此将脏污13识别与扫描式清洗相结合的方式，提高清洁的效率和洗净率。

具体的，本实施例中的直线模组51的端部连接有滑动电机12，滑动电机12与控制模块7控制连接，用于接收控制模块7的控制指令，以驱动直线模组51运动。

通过滑动电机12驱动直线模组51在滑动件6上进行横线扫描式运动，进而带动直线模组51上的采集组件按照横线扫描的方式采集待洗车辆1上的脏污13的颜色值。

具体的，如图2所示，本实施例中的采集组件包括：

第一颜色传感器10，可拆卸连接在直线模组51的底面上，并靠近滑动电机12，用于跟随直线模组51运动，并实时采集与自身位置对应的待洗车辆1上目标颜色值，得到第一检测信号。

第二颜色传感器11，设置在直线模组51待洗车辆1的底面上，并远离滑动电机12，与直线模组51的底面可拆卸连接，与第一颜色传感器10存在距离，用于跟随直线模组51运动，实时采集与自身位置对应的待洗车辆1上目标颜色值，得到第二检测信号。

以此可知，第一颜色传感器10与第二颜色传感器11分布在直线模组51底面上的两边，当直线模组51相对于滑动件6从模拟臂的一侧运动至另一侧时，第一颜色传感器10从模拟臂的一侧开始至另一侧，并实时识别待洗车辆1上与直线模组51对应区域的脏污13的颜色值，并将第一检测信号传输至处理器8，同时第二颜色传感器11也从模拟臂的一侧运动至另一侧，以进行第二遍识别脏污13的颜色，并将第二检测信号传输至处理器8，以此实现对相同区域的脏污13进行两侧识别，为高效率清洁脏污13做好前期识别采集工作。直线模组51与第一颜色传感器10、第二颜色传感器11相结合的方式在模拟臂上横向扫线运动，实现双重识别脏污13的目的，为彻底清洁脏污13做好充分准备。

具体的，本实施例中的处理器8分别与第一颜色传感器10、第二颜色传感器11电性连接，用于获取第一检测信号和第二检测信号，并将运算处理第一检测信号和第二检测信号，分别得到第一结果信号和第二结果信号，并将第一结果信号和第二结果信号比较分析后得到控制信号，并将控制信号传输至控制模块7，以控制清洁组件5继续原位姿喷水冲洗脏污13或在仿形臂3上滑动进行下一行脏污13清洗。

实现对于同一处的脏污13进行两次识别采集，最终通过控制模块7控制清洁组件5的清洗状态，以实现彻底清洗脏污13的目的。

具体的，本实施例中的第一颜色传感器10选用型号为CLH-L35的颜色传感器，以检测多形状的脏污13。

具体的，本实施例中的第二颜色传感器11选用型号为CLH-L35的CL2颜色传感器，以检测多形状的脏污13。

该型号的颜色传感器支持三重16位计算的RGB三色光源，能检测近3000种颜色，细微色差2-3个度，均能精准识别，采用8通道输出设计，同时识别4种颜色，搭配多款颜色专用探头，满足不同大小、距离的检测需求，能够满足本申请的识别脏污13的需求。

具体的，本实施例中的控制模块7选用VXI(Vembus Extensions ForInstrumentation)总线信号控制模块7，能够适配设第一颜色传感器10和第二颜色传感器11，具有信号连接关系更清晰、测试精度和深度更高的特点。

清洗过程：

将车体分为若干紧密相接的行，以主体2位于待洗车辆1的副驾驶门的一侧、直线模组51位于横臂31的最右端为初始状态，即第一行，请结合图1和图2，待洗车辆1的清洗过程具体如下描述：

借助滑动件6使直线模组51在横臂31上向左运动预设距离，此处预设距离是预设在处理器8中由处理器8中，由控制模块7控制滑动件6沿着模拟臂于东的距离，控制模块7再控制滑动电机12工作带动直线模组51做垂直于滑动件6运动的水平往复扫线是运动。滑动件6运动过程中，第一颜色传感器10采集与之对应区域的脏污13的颜色值得到第一检测信号，并将第一检测信号传输至处理器8中，第二颜色传感器11采集与之对应区域的脏污13的颜色值得到第二检测信号，并将第二检测信号传输至处理器8中，处理器8分别运算处理第一检测信号、第二检测信号，得到第一结果信号和第二结果信号，并将二者传输至控制模块7，控制模块7根据第一结果信号和第二结果信号，输出控制指令至加压泵，加压泵将常压的清洁水提升压力后送入喷水管52，经过加压后的清洁水从喷孔53中喷出，冲洗在脏污13上，然后控制模块7控制滑动电机12工作后驱动直线模组51相对于滑动件6从横臂31的一侧运动至另一侧，同样，第一颜色传感器10采集与之对应区域的脏污13的颜色值得到第一检测信号，并将第一检测信号传输至处理器8中，第二颜色传感器11采集与之对应区域的脏污13的颜色值得到第二检测信号，并将第二检测信号传输至处理器8中，处理器8分别运算处理第一检测信号、第二检测信号，得到第一结果信号和第二结果信号，并将二者传输至控制模块7，再次通过控制模块7输出控制指令进而控制喷水管52内的高压水从喷孔53中喷出，冲洗在脏污13上，整个过程完成第一行的清洗，然后通过滑动件6滑动使直线模组51在模拟臂上运动至第二行，重复上述过程的清洗，以此重复下去最终实现从车顶到车底清洗过程，通过第一颜色传感器10、第二颜色传感器11与通过滑动件6与直线模组51的相结合，逐行对待洗车辆1上某一轮廓所在曲面的弧度较大的区域以及轮胎的胎纹里的脏污13进行识别和清洁，达到彻底清洁车体上任一区域脏污13的目的。当AGV驱动总成4带动主体2环绕一周后，就能将待洗车辆1上任意一处的脏污13识别并清洁，省去了人工或机械式擦拭脏污13的目的，不但洗车速度快，而且洗净率高，能将脏污13完全清洗。

本具体实施例仅仅是对发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的保护范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种洗车机器人动态识别脏污装置，包括主体(2)和AGV驱动总成(4)，所述AGV驱动总成(4)与所述主体(2)的底面可拆卸连接，所述AGV驱动总成(4)用于以副驾驶门为起始点顺时针环绕待洗车辆(1)一周运动，其特征在于，包括：

仿形臂(3)，安装在所述主体(2)上，位于待洗车辆(1)的一侧，与所述待洗车辆(1)之间存在安全距离，用于跟随所述主体(2)一起运动，所述安全距离是所述仿形臂(3)与所述待洗车辆(1)之间的非接触距离；

清洁组件(5)，滑动设置在所述仿形臂(3)上，在所述仿形臂(3)上进行往复滑动，并清洁所述待洗车辆(1)上的脏污；

采集组件，可拆卸连接在所述清洁组件(5)上，其采集端朝向所述待洗车辆(1)，用于跟随所述清洁组件(5)运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将所述目标颜色值与所述标准颜色值进行比较，得到检测信号；所述标准颜色值是所述脏污所在区域原来的颜色值，所述目标颜色值是所述脏污的颜色值；

所述仿形臂(3)上设置有滑动件(6)，所述滑动件(6)的底面与所述清洁组件(5)滑动连接，所述滑动件(6)的侧壁与所述仿形臂(3)滑动连接，所述滑动件(6)用于在所述仿形臂(3)上滑动，所述清洁组件(5)用于在所述滑动件(6)上沿与所述滑动件(6)滑动方向垂直的方向进行滑动，以带动所述采集组件通过横向线扫的方式逐行采集所述脏污的颜色值；

所述仿形臂(3)包括：

横臂(31)，位于所述待洗车辆(1)的车顶上方，所述滑动件(6)以所述横臂(31)的一端为起点进行滑动；

弯臂(32)，其一端与所述横臂(31)的另一端部可拆卸连接；

斜臂(33)，其一端与所述弯臂(32)的另一端可拆卸连接，另一端可拆卸有竖臂(34)，所述竖臂(34)的末端与所述主体(2)固接，当所述滑动件(6)从所述横臂(31)的一端为起点依次经过所述弯臂(32)、斜臂(33)以及竖臂(34)，其中所述弯臂(32)用于将所述滑动件(6)过渡至所述斜臂(33)上；

处理器(8)，设置在所述主体(2)上，与所述采集组件电性连接，所述采集组件用于将所述检测信号传输至所述处理器(8)，所述处理器(8)用于将所述检测信号计算处理后得到结果信号；

控制模块(7)，设置在所述主体(2)上，用于接收所述结果信号，并输出控制指令至所述采集组件、清洁组件(5)，以控制所述采集组件采集所述脏污的颜色，控制所述清洁组件(5)按照预设的虚拟“弓”字路径清洁所述脏污。

2.根据权利要求1所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述清洁组件(5)包括：

直线模组(51)，其顶面与所述滑动件(6)的底面滑动连接，在所述顶面所在的虚拟平面内，用于沿垂直于所述滑动件(6)的滑动方向进行直线往复运动；

喷水管(52)，铺设在所述直线模组(51)上，与所述直线模组(51)可拆卸连接，用于进行与所述直线模组(51)相同的运动；

喷孔(53)，开设在所述喷水管(52)上，用于向所述脏污喷洒出经过加压后的清洁水，以冲洗所述脏污。

3.根据权利要求2所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述直线模组(51)的端部连接有滑动电机(12)，所述滑动电机(12)与所述控制模块(7)控制连接，用于接收所述控制模块(7)的控制指令，以驱动所述直线模组(51)运动。

4.根据权利要求3所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述采集组件包括：

第一颜色传感器(10)，可拆卸连接在所述直线模组(51)的底面上，并靠近所述滑动电机(12)，用于跟随所述直线模组(51)运动，并实时采集与自身位置对应的所述待洗车辆(1)上所述目标颜色值，得到第一检测信号；

第二颜色传感器(11)，设置在所述直线模组(51)所述待洗车辆(1)的底面上，并远离所述滑动电机(12)，与所述直线模组(51)的底面可拆卸连接，与所述第一颜色传感器(10)之间存在距离，用于跟随所述直线模组(51)运动，实时采集与自身位置对应的所述待洗车辆(1)上所述目标颜色值，得到第二检测信号。

5.根据权利要求4所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述处理器(8)分别与所述第一颜色传感器(10)、所述第二颜色传感器(11)电性连接，用于获取所述第一检测信号和第二检测信号，并将运算处理所述第一检测信号和第二检测信号，分别得到第一结果信号和第二结果信号，并将所述第一结果信号和第二结果信号比较分析后得到控制信号，并将控制信号传输至所述控制模块(7)，以控制所述清洁组件(5)继续原位姿喷水冲洗脏污或在所述仿形臂(3)上滑动进行下一行脏污清洗。

6.根据权利要求5所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述第一颜色传感器(10)选用型号为CLH-L35的颜色传感器，以检测多形状的所述脏污。

7.根据权利要求5所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述第二颜色传感器(11)选用型号为CLH-L35的CL2颜色传感器，以检测多形状的所述脏污。

8.根据权利要求1所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述控制模块(7)选用VXI总线信号控制模块(7)。

Images