CN106163360A - 用于清洁地面的方法和地板清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种利用地板清洁设备清洁地面的方法，其中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。此外，本发明还涉及一种用于执行该方法的地板清洁设备。

Description

用于清洁地面的方法和地板清洁设备

技术领域

本发明涉及一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法。

此外，本发明还涉及一种用于执行该方法的地板清洁设备。地板清洁设备可以是自行驶且自转向的地板清洁设备，利用其可以执行对地面的自主清洁。备选或补充地，地板清洁设备可以由操作人员操作，其中，尤其是手引导的地板清洁设备或驾乘式地板清洁设备。与此相应地，本发明也涉及一种地板清洁设备，其不仅可以实现自主清洁地面也可以在通过操作人员操作的情况下实现清洁。通过操作人员的操作也可以例如由远程控制器远程控制地进行。

本发明涉及检查清洁效果的领域。指的期待的是，确定是否令人满意地进行了对地面的清洁(以下称为“足够好的清洁”)。

背景技术

公知的是，在清洁之前生成待清洁地面的地图并依赖于位置地存储地面污染程度。例如在US5,613,261中说明了一种方法，其中，可以依赖于所存储的污染程度地在污染严重时执行深度清洁或者在正常污染时仅执行基础清洁。

DE102011006062A1同样说明了一种依赖于位置地存储地面的污染程度。

EP1967116A1中说明了一种方法，其中，在清洁过程期间依赖于位置地存储地面污染程度。在随后的处理中可以依赖于污染程度地控制抽吸机组和清洁刷的行驶方向和处理强度。

DE202011051936U1说明了一种用于清洁窗户、房屋立面、太阳能电池模块以及类似物的设备。在清洁头区域内布置有传感器装置，用于探测待清洁表面的污染程度。利用传感器单元、例如光学相机也可以监控清洁效果。

发明内容

本发明任务是提供一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法以及一种用于执行该方法的地板清洁设备，利用其可以按结构简单的方式获得好的清洁效果。

根据本发明，该任务通过一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法来解决，在该方法中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。

在本发明方法中可以在清洁运行进行期间确定清洁效果，其中，地板清洁设备自己在地面上运动或通过操作人员在地面上运动。利用至少一个光学探测单元生成两张地面部段的照片。第一照片在清洁地面部段之前生成。第一照片例如可以优先存储在地板清洁设备的存储单元内。随后，利用至少一个清洁机组清洁地面部段。利用至少一个探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片并将其与第一照片进行对比。在地面清洁还在进行期间，借助这些照片可以确定清洁效果是否令人满意以及是否获得了足够好的清洁。这实现了在清洁不令人满意时提前完成补救。尤其可以立即执行对没有足够好地清洁的地面部段的再次清洁。根据本发明的方法通过如下方式提供了在地面清洁结束之后可以不检查清洁效果是否令人满意的可能性。由此，可以更快速地执行清洁过程。以相应方式，可以避免在清洁模式拍摄之前依赖于位置地存储污染程度，如根据现有技术公知的那样。相反，可以直接开始处理地面并且在清洁进行过程中检查清洁效果。由此，也可以顺利地执行清洁任务。与现有技术相比，通过本发明方法明显降低了在测定地板清洁设备在地面上的位置时可能出现的位置错误的重要性。因为地面部段的照片可以在相对较短的相继的时间点上生成，所以在地板清洁设备的位置确定中存在高的可靠性并且与此相应地存在关于在两张照片中探测同一地面部段的确定性。与此相应地，位置精度在预先生成地面的完整污染地图时作用更大，并且需要更频繁地位置检查。这降低了清洁速度并由此延长了清洁过程。而通过根据本发明的方法在简单检查情况下实现地面的迅速清洁。本方法也非常适用于记录清洁效果，例如委托给受托人的清洁任务已令人满意地执行。

清洁方向优选沿地板清洁设备的纵向延伸。

有利的是，将相机尤其是数码相机用作为光学探测单元，并且照片是地面部段的图片。通过设计成相机的至少一个光学探测单元可以生成地面部段的在空间上分解的图片。由此，可以按简单方式识别出地面部段清洁之前的污物或清洁之后污物的缺失。

被证实有利的是，利用两个光学探测单元，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探测单元被设置成用于生成第一照片并且关于清洁方向位于至少一个清洁机组之前地对准地面，并且其中，第二探测单元被设置成用于生成第二照片并且位于至少一个清洁机组之后地对准地面。在清洁地面部段之前可以利用第一探测单元(例如相机)生成照片，其中，探测单元对准在清洁方向上布置在清洁机组之前的地面部段。清洁地面部段之后利用第二探测单元(例如相机)生成第二照片。第二探测单元对准在清洁方向上布置在清洁机组之后的地面部段。分别拍摄的地面部段是相同的。在生成两张照片之间，地板清洁设备已在地面上运动。

备选或补充地，可以规定，应用一个生成第一照片和第二照片的光学探测单元。尤其可以利用仅一个探测单元在相继的时间点上生成两张照片。

在最后提到的有利实施例中可以规定，探测单元具有视场，或者提供关于清洁方向不仅对准至少一个清洁机组前方而且也对准其后方的视场。

备选或补充地，有利的是，至少一个光学探测单元以能运动的方式支承在地板清洁设备上，探测单元在生成第一照片之后被相对于地板清洁设备运动以生成第二照片。例如首先生成第一照片，随后探测单元相对于地板清洁设备枢转、扭转或推移，紧接着生成第二照片。尤其是，探测单元可以围绕至少一个转动轴线垂直于清洁方向和垂直于接触平面和/或平行于接触平面地转动。地板清洁设备的接触平面与地面的平面重合。转动轴线尤其可以竖直或水平地取向。

可以规定，照片对比由一个所述地板清洁设备在其本身上执行或由操纵或控制远程控制器的操作人员执行，在下文中还要对此做进一步说明。

备选或补充地，有利的是，照片的对比由地板清洁设备的控制单元或由在空间上远离地板清洁设备布置的控制单元(例如远程控制器)执行，并且至少当对地面部段没有进行足够好的清洁时，在提示单元上提供相应的提示。在控制单元内例如以能实施的方式存储图片处理算法，这些算法可以实现自动对比照片。同样在控制单元内可以存储至少一个标准，其允许将清洁效果区分为足够好或不够好。至少当清洁不够好地执行时，可以在提示单元上提供提示。提示可以***作人员看作再次清洁地面部段的建议或任务。

如果将用于对比照片的控制单元布置在远程控制器内，那么这些照片可以通过协同工作的通信单元传输至控制单元。

在远程控制器中的操作人员的控制指令也可以通过通信单元传输。

提示可以优选与地面部段的位置信息相关联地存储，其中，获知地板清洁设备在地面上的位置。为了实现记录目的，尤其有利的是存储没有进行足够好的清洁的提示。提示优选与位置信息相关联地存储。由此，可以在需要时重新搜寻并再次清洁地面部段。依赖于位置地存储提示也有利于实现记录目的。

可以规定，在地板清洁设备的提示单元上提供提示和/或将提示存储在地板清洁设备的存储单元内。尤其在手引导的地板清洁设备情况下，可以在提示单元上告知操作人员应当再次清洁地面部段。

备选或补充地，可以规定，应用在空间上远离地板清洁设备布置的提示单元和/或在空间上远离地板清洁设备布置的存储单元。地板清洁设备例如可以由在空间上远离的远程控制器来控制，提示单元布置在其内。操作人员可以从远处操控地板清洁设备并触发对地面部段的再次清洁。

提示单元优选尤其包括光学显示单元，其例如包括图片显示器。

优选即使进行了足够好的清洁，也执行提示的优选与地面部段的位置信息相关联的存储。由此，可以记录地面部段已足够好地清洁并且例如清洁任务已符合任务地执行。

有利的是，在地板清洁设备是自行驶且自转向的地板清洁设备并且没有进行足够好的地面部段清洁的情况下，再次清洁地面部段，利用光学探测单元在再次清洁之后生成地面部段的另一照片并将其与第一照片和/或第二照片对比以检查清洁效果。控制单元可以触发地面部段的再次清洁，其可以借助光学探测单元的另一照片来检查。地板清洁设备例如在地面部段的首次清洁之后反向于原来的清洁方向返回并且在地面部段上沿清洁方向运动以进行再一次清洁。

可以规定，至少将第二照片显示在地板清洁设备的显示单元或显示在空间上远离地板清洁设备布置的显示单元(例如远程控制器)上。优选在显示单元上显示两张照片。操纵或远程控制地板清洁设备的操作人员可以直接借助第二照片或通过对比照片来识别和评估清洁效果。

备选或补充地，可以规定，利用地板清洁设备的控制单元或在空间上远离其布置的控制单元(例如远程控制器)执行照片的对比并且基于此能够在显示单元上显示已进行了足够好的清洁的提示。借助提示，操作人员可以确定对地面部段的令人满意的清洁。

提示可以如前述那样存储在存储单元内。

显示单元和/或存储单元也可以如前述那样布置在远程控制器内。

有利的是，获知地板清洁设备在地面上的位置并将地面部段的照片与位置信息相关联，在存储单元内与位置信息相关联地存储有在已清洁状态下的地面部段的参考照片，将第二照片与参考照片进行对比以检查地面部段是否能被看作是足够洁净的。这能够实现更好地检查清洁效果。在地板清洁设备在已清洁且尤其被看作是洁净的地面上首次学习行驶时，可以生成地面部段的参考照片。这些参考照片可以在存储单元内与位置信息相关联地存储。存储单元可以布置在地板清洁设备内或布置在空间上远离其布置的远程控制器内。第二照片与位置信息相关联地可以与同一地面部段的参考照片进行对比。由此，可以确定清洁效果不仅是足够的，而且也可以确定地面是否可以被看作是足够洁净的。

该方法优选在对地面的整个清洁期间或大致整个清洁期间执行。不久之后，就可以将对地面的地面部段的清洁检查到足够好。

如已经提及的那样，可以应用自行驶且自转向的地板清洁设备，以便自主清洁地面。

可以应用手引导的地板清洁设备或驾乘式地板清洁设备作为地板清洁设备。

例如可以应用抽吸机组、清扫机组、擦洗机组和/或污物收集机组作为清洁机组。

前面提出的任务根据本发明通过执行前述方法的地板清洁设备来解决，其包括用于在地面上移行的行驶机构、清洁地面的至少一个清洁机组和至少一个光学探测单元，其中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，能够利用至少一个光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备能够以至少一个清洁机组在地面部段上运动并能够对其进行清洁，并且能够利用至少一个光学探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片，其中，将这些照片相互对比以检查清洁效果。

已经结合对根据本发明的方法的阐述能实现的优点同样可以在应用地板清洁设备的情况下实现。相关内容可以参引上述内容。以相应方式，结合根据本发明的地板清洁设备的下述有利实施方式参引根据本发明的方法的前述有利实施例。

至少一个光学探测单元优选是相机，尤其是数码相机，并且这些照片按照有利方式是地面部段的图片。

有利的是，地板清洁设备包括两个光学探测单元尤其是两台相机，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探测单元被设置成用于生成第一照片并且关于清洁方向位于至少一个清洁机组之前地对准地面，并且其中，第二探测单元被设置成用于生成第二照片并且位于至少一个清洁机组之后地对准地面。

可以规定，第一照片和第二照片能够利用同一光学探测单元生成。

至少一个光学探测单元例如以能运动的方式支承在地板清洁设备上，探测单元在生成第一照片之后并且为了生成第二照片而能够相对于地板清洁设备运动。

地板清洁设备优选具有用于对比照片的控制单元，至少当没有进行足够好的地面部段清洁时，能够在提示单元上提供提示。

提示能够优选与地面部段的位置信息相关联地存储在存储单元内，其中，地板清洁设备在地面上的位置能够借助测位单元获知。

控制单元和测位单元尤其可以形成一个整合的单元，例如测位单元整合在控制单元内。以相应方式，存储单元可以整合在控制单元内。控制单元、存储单元和测位单元优选形成一个整合的单元。

地板清洁设备可以包括提示单元，在其上可以提供提示；和/或包括存储单元，提示可以优选与位置信息相关联地存储在其内。

地板清洁设备可以包括通信单元，通过通信单元能够将提示传输至在空间上远离地板清洁设备布置的提示单元和/或存储单元。传输例如通过远程控制器的通信单元至其控制单元实施和从其至提示单元和/或存储单元实施。

提示单元优选包括显示单元并且尤其是包括图片显示器。

被证实有利的是，即使进行了足够好的清洁，也能够执行存储。优选的是，在这种情况下将提示与地面部段的位置信息相关联地存储。

显然可以规定，地面部段的照片同样可以存储在存储单元内，优选与相应的位置信息相关联。存储单元可以是地板清洁设备所包括的或在空间上远离其布置的存储单元，例如远程控制器的存储单元。

有利的是，地板清洁设备是自行驶且自转向的地板清洁设备，并且当没有进行足够好的地面部段清洁时，能够再次清洁地面部段，利用至少一个光学探测单元在再次清洁之后能够生成地面部段的另一照片并且能够将其与第一照片和/或第二照片进行对比以检查清洁效果。

地板清洁设备可以包括显示单元，在其上至少可以显示第二照片。

备选或补充地，地板清洁设备可以具有用于对比照片的控制单元，其中，基于对比能够在显示单元上显示已进行了足够好的清洁的提示。

地板清洁设备在地面上的位置优选能够借助测位单元获知，地面部段的照片能够与位置信息相关联，在存储单元内能够与位置信息相关联地存储在已清洁状态下的地面部段的参考照片，并且能够将第二照片与参考照片进行对比以检查地面部段是否能被看作是足够洁净的。存储单元可以是地板清洁设备所包括的或在空间上与其保持间距地布置，例如布置在用于地板清洁设备的远程控制器内。

地板清洁设备可以是自行驶且自转向的地板清洁设备，利用地板清洁设备可以执行地面的自主清洁。

备选或补充地，地板清洁设备是手引导的地板清洁设备或驾乘式地板清洁设备。

至少一个清洁机组可以是或包括抽吸机组、清扫机组、擦洗机组和/或污物收集机组。

附图说明

以下对本发明优选实施方式的描述用于结合附图进一步阐述本发明。根据本发明的地板清洁设备的以下阐述的有利实施方式分别允许根据本发明的方法的执行。其中：

图1：根据本发明的地板清洁设备的示意性侧视图；

图2A：图1中在第一时间点上清洁地面时的地板清洁设备的俯视图，其中，地板清洁设备沿清洁方向运动；

图2B：根据图2A的在清洁地面的稍后的时间点上的图示；

图3：根据图1的地板清洁设备的以及用于地板清洁设备的、可选存在的、在空间上与地板清洁设备分开的远程控制器的示意性框图；

图4：根据本发明的地板清洁设备的第二优选实施方式的示意性侧视图；以及

图5：根据本发明的地板清洁设备的第三优选实施方式的示意性侧视图。

具体实施方式

图1以示意图示出用附图标记10标识的本发明地板清洁设备。地板清洁设备10在此被设计成擦洗机并且包括行驶机构12，其用于在待清洁地面14上移行。为了清洁地面14，地板清洁设备10包括至少一个清洁机组38。清洁机组38在此包括擦洗机组16和污物收集机组18。污物机组16允许利用至少一个附图中未示出的辊刷清洁地面14，其中，为了提高清洁效果用清洁液，尤其是水润湿地面14。利用污物收集机组18从地面14收起已剥离的污物和清洁液的混合物。

地板清洁设备10在此被设计成手引导的地板清洁设备，其可由未示出的操作人员握住操作单元20来引导。另外，地板清洁设备10是自转向且自行驶的。在没有操作人员情况下，地面14可以自主清洁。

此外，还有利的是，地板清洁设备10可以由布置在远程控制器42处的操作人员(未示出)远程控制。由此，地面14可以通过地板清洁设备10的远程控制地清洁。

在清洁地面14时，地板清洁设备10通常沿清洁方向22运动。清洁方向22对应于地板清洁设备10的纵向。在其直线前进运动时，地板清洁设备10在地面14上沿清洁方向22运动。

图3示意性示出地板清洁设备10的框图。地板清洁设备10包括控制单元24、第一光学探测单元26和第二光学探测单元28。此外，设置有测位单元30和操作单元20。地板清洁设备10还具有存储单元34和提示单元36。提示单元36尤其包括光学显示单元，优选是图片显示器。用附图标记38标识出地板清洁设备10的至少一个清洁机组，其包括擦洗机组16和污物收集机组18。可选地设置有通信单元40，以便将信息传输至在空间上相距地板清洁设备10布置的远程控制器42。

探测单元26、28与控制单元24作用连接(Wirkverbindung)。可以将地面14的地面部段的照片(在下文中还将对此进行说明)发送至控制单元24。此外，控制单元与存储单元34作用连接，其中，存储单元也可以整合到控制单元24内。

按照相应方式，控制单元24与测位单元30作用连接，测位单元也可以整合到控制单元24内。

操作人员在操作单元20上的输入可以传输至控制单元24并由其进行评估。

控制单元24可以操控行驶机构12和清洁机组38。

按照相应方式，控制单元24可以操控提示单元36。

控制单元24可以操控通信单元40，以便将数据和/或信息传输至远程控制器42。与此相反，通信单元40可以接收数据和/或信息并将其传输至控制单元24。

远程控制器42包括控制单元44和与其作用连接的操作单元46、存储单元48、提示单元(尤其是包括显示单元)50和通信单元52。

通信单元52与通信单元40协同工作传输数据和/或信息。存储单元48也可以整合到控制单元44内。提示单元50可以由控制单元44操控。操作人员在操作单元46上的输入可以传输至控制单元44并且通过通信单元52发送至地板清洁设备10，如果该地板清洁设备如前述那样是能远程控制的。

光学探测单元26、28优选是相机54、56，尤其是数码相机。相机54、56例如固定在地板清洁设备10的壳体58上(图1)，例如地面附近。然而相机也可以按不同的方式布置和/或布置在地板清洁设备的不同位置处。在此重要的是仅在于，可以利用相机54关于清洁方向22探测清洁机组38之前的地面部段60。与此相应地，相机54的视场62对准地面14。地面部段60的利用相机54探测到的图片可以发送给控制单元24并存储在存储单元34内。

此外，重要的是，相机56对准地面部段64，其关于清洁方向22位于清洁机组38之后。相应地，相机56的视场66对准地面14。利用相机56探测到的地面部段64的图片可以发送给控制单元24并且也可以存储在存储单元34内。

如果地板清洁设备10被运动，那么地面部段64可以与在已过去的时间点上的地面部段60相符。因此，在下文中参引在不同时间点上拍摄其图片的地面部段60。

如果地板清洁设备10在地面上运动，由此尤其提供了如下可能性，即，利用相机54生成地面部段60的图片，随后由清洁机组38在清洁地面14期间清洁该地面部段，并且之后由相机56拍摄地面部段60的第二图片(即，在稍后的时间点上)。这在图2A和图2B示出，其中，地板清洁设备10已相对于地面14并且进而相对于地面部段60运动。图2A示出清洁之前的地面部段60，而图2B示出清洁之后的地面部段60。

接下来，首先为了简化而假定，地板清洁设备10执行地面14的自主清洁。在清洁地面14期间，拍摄待清洁地面部段60的第一图片并将其存储在存储单元34内(图2A)。地板清洁设备10在地面部段60上移行并且对其进行清洁。随后，拍摄地面部段60的第二图片(图2B)。优选也将第二图片存储在存储单元34内。

控制单元24可以将这两张图片彼此进行对比，以检查针对地面部段60的清洁效果。为了实现此目的，例如可以在控制单元内以能执行的方式存储图片处理算法以及至少一个标准，根据该标准可以确定是否进行了对地面部段60的足够好的清洁。

在清洁运行进行期间，检查清洁效果，其中，地面14分部分地、地面部段至地面部段地被研究。对此以地面部段60为例来阐述。

如果进行了足够好的清洁，那么优选将针对地面部段60的相应的提示存储在存储单元34内。该提示优选与地面部段60的位置信息相关联地存储。位置信息可以借助测位单元30来提供，利用测位单元可以确定地板清洁设备10在地面14上的位置。

如果控制单元24确定对地面部段60进行了不够好的清洁，那么这优选同样被存储在存储单元34内，尤其是与地面部段60的位置信息相关联。在此情况下和在前述情况下，相应的提示的存储用于记录清洁效果。例如可以根据此记录来检验清洁任务是否令人满意地执行。

在清洁不够好时，地板清洁设备10停止，反向于清洁方向22返回并重新清洁地面部段60。再次清洁地面部段60之后，用相机56拍摄其另一图片并将其与第一和/或第二图片对比。控制单元24通过对比确定现在对地面部段60是否进行了足够好的清洁。在是的情况下，可以将相应的提示如前述那样存储在存储单元34内。如果需要可以规定，再清洁一次地面部段60。

在清洁地面14期间可以执行清洁效果的检查。对于可靠清洁地面14而言，出于此原因仅需要相对较少的时间。尤其是不需要如现有技术中所描述的那样，在清洁开始之前依赖于位置地获知和存储污染程度。

优选在存储单元34中与位置信息相关联地存储地面部段60的参考照片。参考照片例如在使用地板清洁设备10在地面14上学习行驶时就已创建，作为参考照片具有洁净状态。除了上述方法之外还提供了如下可能性，即，通过对比地面部段60(在已清洁状态下)的第二图片确定地面部段60是否可以被看作是足够洁净的。这允许确定足够好的清洁是否已导致地面部段60的洁净化。

接下来假定，操作人员引导地板清洁设备10在地面14上进行清洁。在这种情况下也拍摄地面部段60的第一图片和第二图片并将它们相互对比。控制单元24例如将两张图片在提示单元36上示出(提示单元36例如布置在操作单元20上)。这能够实现操作人员在视觉上确定是否对地面部段60进行了足够好的清洁。如果没有的话，操作人员可以返回并再次执行地面部段14的清洁。

备选或补充地，也可以规定，控制单元24如在自主清洁时那样执行地面部段60的两张图片的自动对比。控制单元24可以为操作人员在提示单元36上提供关于清洁效果的提示。至少在没有进行足够好的清洁时，提供相应的提示。优选在清洁足够好的情况下也提供相应的提示。这同样允许操作人员了解不令人满意的清洁，并且必要时再次执行清洁。

在地板清洁设备10的手引导的运行下，按照有利方式也将由对比图片通过控制单元24给出的、关于清洁效果的提示存储在存储单元34中。优选在此也将该提示与地面部段60位置信息相关联地存储。

在地板清洁设备10的手引导模式下，由此也可以存储对整个地面14的清洁效果以实现记录目的。

备选或补充地，在地板清洁设备10的手引导运行下也可以规定，将是否对地面部段60进行了足够好的清洁的提示传输至远程控制器42。该提示尤其可以存储在其存储单元48内。如果没有进行足够好的清洁，至少存储提示。优选在清洁足够好的情况下存储相应的提示。该提示优选与地面部段60的位置信息相关联地存储，其同样可以传输至远程控制器42。

显然，在地板清洁设备10的自主清洁运行下也可以规定，将相应的提示传输至远程控制器42并在储存在那里。也可以将由相机54、56拍摄的图片存储在存储单元48内。

甚至可以规定，图片的对比由控制单元44执行，而不是由控制单元24执行。在这种情况下，可以将控制单元44的指示传输至地板清洁设备10，以指示地板清洁设备返回并再次清洁地面部段60。

接下来讨论，地板清洁设备10由操作人员在远程控制器42处进行控制以清洁地面14。操作人员可以通过操作单元46控制地板清洁设备10的运动。将地面部段60清洁前后的图片优选传输至控制单元44。这些图片可以在提示单元50上显示，进而操作人员可以检查清洁效果并在需要时执行地面部段60的再次清洁。

也可以规定，控制单元44执行地面部段60的图片的自动对比，并且当没有进行足够好的清洁时，操作人员在远程控制器42处至少提供提示。优选即使在清洁足够好的情况下也提供提示。提示尤其在提示单元50上显示。在存储单元48中可以优选与位置信息相关联地存储提示。

也可以规定，控制单元24执行图片的对比并且将关于清洁效果的提示传输至远程控制器42。

以上用地板清洁设备10为示例阐述了根据本发明的方法的有利实施例，其可以自行驶且自转向地构造和/或可以是手引导和/或远程控制的。显然可以规定，该方法的有利实施例也可以利用仅自行驶且自转向的、仅手引导的或仅远程控制的地板清洁设备来执行。应用驾乘式地板清洁设备也是可以想到的。

图4和图5示出针对用于执行该方法的有利的实施例的自行驶且自转向的地板清洁设备的示例。为此，参引相应有效的上述实施方案。

图5示意性示出地板清洁设备70，其被设计成清扫抽吸机器人。针对地板清洁设备10和70的相同或等效的特征使用相同附图标记。能利用地板清洁设备10实现的优点也可以利用地板清洁设备70实现。

在地板清洁设备70中，清洁机组38包括附图中未示出的清扫机组，使用该清扫机组可以清清扫面14。此外，清洁机组38还包括同样未示出的抽吸机组，使用该抽吸机组可以吸走扫起的污物。

在地板清洁设备70中也存在相机54、56并且其例如保持在壳体58上。

图4以示意图示出用附图标记80标出的根据本发明的地板清洁设备的有利实施方式。在这种情况下，针对地板清洁设备10、80的相同或等效的特征或部件也使用相同附图标记。能利用地板清洁设备10实现的优点也可以利用地板清洁设备80实现。

在地板清洁设备80中(在此同样是擦洗机)，代替两个探测单元26、28而仅使用一个光学探测单元82。探测单元82被设计成相机84、尤其是数码相机。相机84具有对准地面14的视场86。

相机84与能运动的方式保持在地板清洁设备80上。尤其是相机84以能围绕转动轴线88转动的方式支承。为了转动相机84，地板清洁设备80具有驱动单元90，其可以由控制单元24来操控。

转动轴线88垂直于由行驶机构12限定的接触平面地取向，该接触平面与地面14的平面重合。在水平的地面14上，转动轴线88由此竖直地取向。

在地板清洁设备80中，利用相机84生成地面部段60的两张图片。地面部段60的第一图片在清洁之前通过如下方式生成，即，视场86对准地面14上的、沿清洁方向22位于清洁机组38之前的区域(图4的右侧)。

拍摄了第一图片之后，相机84被转动使得视场对准地面14上的沿清洁方向22位于清洁机组38之后的部分。在清洁地面部段60之后拍摄其第二图片。这在图4的左侧示出。清洁地面部段之后的视场用附图标记86'标识，而清洁之后的地面部段用附图标记60'标识。这允许利用仅一个相机84来执行根据本发明的方法。

作为围绕转动轴线88的转动可能性的备选或补充，可以规定，相机84可以围绕转动轴线89转动。转动轴线89垂直于清洁方向22并且平行于接触平面地(图4中关于附图平面水平地以及竖直地)取向。

为了转动相机84可以设置有附图中未示出的驱动单元，其可以由控制单元24来操控。

在另一附图未示出的有利实施方式中可以规定，所用相机的视场大到使其在地面14上从位于清洁机组38之前的部分延伸直至位于清洁机组38之后的部分(分别关于清洁方向22)。由此，可以节省能运动的相机84。

Claims (29)

1.一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法，在所述方法中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在所述地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成所述地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将相机、尤其是数码相机用作为光学探测单元，并且所述照片是所述地面部段的图片。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用两个光学探测单元，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探测单元被设置成用于生成第一照片并且关于清洁方向位于所述至少一个清洁机组之前地对准地面，并且其中，第二探测单元被设置成用于生成第二照片并且位于所述至少一个清洁机组之后地对准所述地面。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用一个生成第一照片和第二照片的光学探测单元。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个光学探测单元以能运动的方式支承在地板清洁设备上，并且探测单元在生成第一照片之后被相对于地板清洁设备运动以生成第二照片。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述照片的对比由地板清洁设备的控制单元或由在空间上远离地板清洁设备布置的控制单元来执行，并且至少当对地面部段没有进行足够好的清洁时，在提示单元上提供相应的提示，并且/或者将所述相应的提示优选与所述地面部段的位置信息相关联地存储，其中，获知地板清洁设备在地面上的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在地板清洁设备的提示单元上提供提示，并且/或者将所述提示存储在地板清洁设备的存储单元内。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，应用在空间上远离地板清洁设备布置的提示单元和/或在空间上远离地板清洁设备布置的存储单元。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，即使进行了足够好的清洁，也执行存储。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述地板清洁设备是自行驶且自转向的地板清洁设备并且对地面部段没有进行足够好的清洁的情况下，再次清洁所述地面部段，利用光学探测单元在再次清洁之后生成所述地面部段的另一照片，并且将所述另一照片与第一照片和/或第二照片进行对比以检查清洁效果。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少将第二照片显示在地板清洁设备的显示单元或显示在空间上远离地板清洁设备布置的显示单元上，并且/或者利用地板清洁设备的控制单元或利用在空间上远离地板清洁设备布置的控制单元执行照片的对比，并且基于此能在显示单元上显示已进行了足够好的清洁的提示。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，获知地板清洁设备在地面上的位置并将地面部段的照片与位置信息相关联，在存储单元内与位置信息相关联地存储有在已清洁的状态下的地面部段的参考照片，并且将所述第二照片与所述参考照片进行对比以检验所述地面部段是否能被看作是足够洁净的。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在地面的整个清洁期间或大致整个清洁期间执行。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用自行驶且自转向的地板清洁设备。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用手引导的地板清洁设备或驾乘式地板清洁设备。

16.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的地板清洁设备，所述地板清洁设备包括用于在地面(14)上移行的行驶机构(12)、用于清洁地面(14)的至少一个清洁机组(38)和至少一个光学探测单元(26、28；82)，其中，在地板清洁设备(10；70；80)在地面(14)之上进行清洁运动期间，能利用所述至少一个光学探测单元(26、28；82)在清洁之前生成地面部段(60)的第一照片，地板清洁设备(10；70；80)能利用所述至少一个清洁机组(38)在所述地面部段(60)上运动并能对其进行清洁，并且能利用所述至少一个光学探测单元(26、28；82)在清洁之后生成所述地面部段(60)的第二照片，其中，将这些照片相互对比以检查清洁效果。

17.根据权利要求16所述的地板清洁设备，其特征在于，所述至少一个光学探测单元(26，28；82)是相机(54，56；84)，尤其是数码相机，并且所述照片是所述地面部段(60)的图片。

18.根据权利要求16或17所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10；70；80)包括两个光学探测单元(54、56)，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探测单元(54)被设置成用于生成第一照片并且关于清洁方向(22)位于所述至少一个清洁机组(38)之前地对准地面(14)，并且其中，第二探测单元(56)被设置成用于生成第二照片并且位于所述至少一个清洁机组(38)之后地对准地面(14)。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，第一照片和第二照片能利用同一光学探测单元(82)生成。

20.根据前述权利要求中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，至少一个光学探测单元(82)以能运动的方式支承在地板清洁设备(80)上，并且探测单元(82)在生成第一照片之后并且为了生成第二照片而能相对于地板清洁设备(80)运动。

21.根据权利要求16至20中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10；70；80)具有用于对比照片的控制单元(24)，并且至少当对地面部段(60)没有进行足够好的清洁时，能在提示单元(36、50)上提供提示，并且/或者能将所述提示优选与地面部段(60)的位置信息相关联地存储在存储单元(34、48)内，其中，地板清洁设备(10；70；80)在地面(14)上的位置能借助测位单元(30)获知。

22.根据权利要求21所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10；70；80)包括提示单元(36)，在所述提示单元上能提供提示；并且/或者包括存储单元(34)，提示优选与位置信息相关联地存储在所述存储单元内。

23.根据权利要求21或22所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10)包括通信单元(40)，经由所述通信单元能将提示传输至在空间上远离地板清洁设备(10)布置的提示单元(50)和/或存储单元(48)。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，即使对地面部段(60)进行了足够好的清洁，也能执行存储。

25.根据权利要求16至24中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10；70；80)是自行驶且自转向的地板清洁设备(10；70；80)，并且当对地面部段(60)没有进行足够好的清洁时，能再次清洁所述地面部段(60)，利用所述至少一个光学探测单元(28；82)在再次清洁之后能生成所述地面部段(60)的另一照片，并且能将所述另一照片与所述第一照片和/或所述第二照片进行对比以检查清洁效果。

26.根据权利要求16至25中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10)包括显示单元(36)，在所述显示单元上至少能显示第二照片，并且/或者地板清洁设备(10)具有用于对比照片的控制单元(24)，其中，基于对比能在显示单元(36)上显示已进行了足够好的清洁的提示。

27.根据权利要求16至26中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10；70；80)在地面(14)上的位置能借助测位单元(30)获知，并且地面部段(60)的照片能与位置信息相关联，在存储单元(34、48)内能与位置信息相关联地存储有在已清洁的状态下的地面部段(60)的参考照片，并且能将所述第二照片与所述参考照片进行对比以检验所述地面部段(60)是否能被看作是足够洁净的。

28.根据权利要求16至27中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10；70；80)是自行驶且自转向的地板清洁设备(10；70；80)。

29.根据权利要求16至28中任一项所述的地板清洁设备，其特征在于，地板清洁设备(10)是手引导的地板清洁设备(10)或驾乘式地板清洁设备。