CN117519181A - 水下清洁机器人的控制方法、装置以及水下清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种水下清洁机器人的控制方法、装置以及水下清洁机器人，属于机器人技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案，在水下清洁机器人执行清洁任务的情况下，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，也即是确定该水池的清洁程度。在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，表示该水池的清洁程度较高，确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，从而实现了水池清洁机器人的自动停止，提高了水池清洁机器人的智能化程度。

Description

水下清洁机器人的控制方法、装置以及水下清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种水下清洁机器人的控制方法、装置以及水下清洁机器人。

背景技术

随着计算机技术的发展，机器人技术也随之快速发展，比如，用户使用扫地机器人来进行房屋地面的清洁，使用擦窗机器人来进行房屋窗户的清洁，使用水池清洁机器人来进行水池的清洁等。

相关技术中，使用水池清洁机器人来进行清洁时，需要人工控制水池清洁机器人停止否则水池清洁机器人会一直工作到电量耗尽，如何更加智能化地控制水池清洁机器人是研究的热点。

发明内容

本申请实施例提供了一种水下清洁机器人的控制方法、装置以及水下清洁机器人，能够提高水下清洁机器人的智能化程度，减少使用该水池清洁机器人时耗费的精力，技术方案如下：

一方面，提供了一种水下清洁机器人的控制方法，所述方法包括：

在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映所述水下清洁机器人所在水池的清洁程度；

在所述第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，所述目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者所述水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量；

在所述水下清洁机器人的剩余电量大于或等于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人在所述水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

在一种可能的实施方式中，所述在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数包括：

在所述水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境图像集，所述水质参数集包括所述水下清洁机器人在不同时刻采集的水质参数，所述环境图像集包括所述水下清洁机器人在不同时刻采集的环境图像；

基于所述水质参数集以及所述环境图像集，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述水质参数集以及所述环境图像集，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数包括：

基于所述水质参数集中的多个水质参数，确定所述水池的水质参数差值以及目标水质参数，所述水质参数差值为所述多个水质参数中最大水质参数与最低水质参数的差值，所述目标水质参数是所述多个水质参数中最新采集的N个水质参数的平均值，N为正整数；

对所述环境图像集中的多个环境图像进行目标检测，得到各个所述环境图像中待清理目标的数量；基于各个所述环境图像中待清理目标的数量，确定所述水池中待清理目标的数量差值以及目标数量，所述数量差值为所述多个环境图像中待清理目标的最大数量和最小数量的差值，所述目标数量是所述多个环境图像中最新采集的M个环境图像中待清理目标的数量的平均值；

基于所述水池的水质参数差值、所述目标水质参数、所述数量差值以及所述目标数量，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述水池的水质参数差值、所述目标水质参数、所述数量差值以及所述目标数量，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数包括：

确定所述水质参数差值对应的第一权重以及所述数量差值对应的第二权重；

采用所述第一权重和所述第二权重将所述目标水质参数和所述目标数量进行融合，得到所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述在所述第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量之后，所述方法还包括：

在所述水下清洁机器人的剩余电量小于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人进行回桩充电，或者，向与所述水下清洁机器人绑定的目标终端发送打捞提醒，所述打捞提醒用于提醒打捞所述水下清洁机器人。

在一种可能的实施方式中，所述在所述水下清洁机器人的剩余电量大于或等于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人在所述水池中进行休眠之后，所述方法还包括：

在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠第一预设时长的情况下，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数；

在所述第二清洁参数不符合所述预设条件的情况下，唤醒并控制所述水下清洁机器人执行本次清洁任务；

在所述第二清洁参数符合所述预设条件的情况下，控制所述水下清洁机器人继续保持休眠。

在一种可能的实施方式中，所述在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠第一预设时长的情况下，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数包括：

在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠所述第一预设时长的情况下，获取所述水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像；

基于所述当前水质参数以及所述当前环境图像，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述当前水质参数以及所述当前环境图像，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数包括：

对所述当前环境图像进行目标检测，得到所述当前环境图像中待清理目标的数量；

将所述当前水质参数以及所述当前环境图像中待清理目标的数量进行融合，得到所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述在所述第二清洁参数符合所述预设条件的情况下，控制所述水下清洁机器人继续保持休眠之后，所述方法还包括：

在所述水下清洁机器人在所述水池继续休眠第二预设时长之后，确定所述水下清洁机器人所在水池的第三清洁参数，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

基于所述第三清洁参数确定是否唤醒并控制所述水下清洁机器人执行本次清洁任务。

一方面，提供了一种水下清洁机器人的控制装置，所述装置包括：

清洁参数确定模块，用于在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映所述水下清洁机器人所在水池的清洁程度；

电量确定模块，用于在所述第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，所述目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者所述水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量；

控制模块，用于在所述水下清洁机器人的剩余电量大于或等于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人在所述水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块，用于在所述水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境图像集，所述水质参数集包括所述水下清洁机器人在不同时刻采集的水质参数，所述环境图像集包括所述水下清洁机器人在不同时刻采集的环境图像；基于所述水质参数集以及所述环境图像集，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块，用于基于所述水质参数集中的多个水质参数，确定所述水池的水质参数差值以及目标水质参数，所述水质参数差值为所述多个水质参数中最大水质参数与最低水质参数的差值，所述目标水质参数是所述多个水质参数中最新采集的N个水质参数的平均值，N为正整数；对所述环境图像集中的多个环境图像进行目标检测，得到各个所述环境图像中待清理目标的数量；基于各个所述环境图像中待清理目标的数量，确定所述水池中待清理目标的数量差值以及目标数量，所述数量差值为所述多个环境图像中待清理目标的最大数量和最小数量的差值，所述目标数量是所述多个环境图像中最新采集的M个环境图像中待清理目标的数量的平均值；基于所述水池的水质参数差值、所述目标水质参数、所述数量差值以及所述目标数量，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块，用于确定所述水质参数差值对应的第一权重以及所述数量差值对应的第二权重；采用所述第一权重和所述第二权重将所述目标水质参数和所述目标数量进行融合，得到所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块还用于在所述水下清洁机器人的剩余电量小于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人进行回桩充电，或者，向与所述水下清洁机器人绑定的目标终端发送打捞提醒，所述打捞提醒用于提醒打捞所述水下清洁机器人。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块还用于在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠第一预设时长的情况下，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数；

所述控制模块还用于在所述第二清洁参数不符合所述预设条件的情况下，唤醒并控制所述水下清洁机器人执行本次清洁任务；在所述第二清洁参数符合所述预设条件的情况下，控制所述水下清洁机器人继续保持休眠。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块还用于在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠所述第一预设时长的情况下，获取所述水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像；基于所述当前水质参数以及所述当前环境图像，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块还用于对所述当前环境图像进行目标检测，得到所述当前环境图像中待清理目标的数量；将所述当前水质参数以及所述当前环境图像中待清理目标的数量进行融合，得到所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

在一种可能的实施方式中，所述清洁参数确定模块还用于在所述水下清洁机器人在所述水池继续休眠第二预设时长之后，确定所述水下清洁机器人所在水池的第三清洁参数，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

所述控制模块还用于基于所述第三清洁参数确定是否唤醒并控制所述水下清洁机器人执行本次清洁任务。

一方面，提供了一种水池清洁机器人，所述水池清洁机器人包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述水下清洁机器人的控制方法。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现所述水下清洁机器人的控制方法。

一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中，水池清洁机器人的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，使得该水池清洁机器人执行上述水下清洁机器人的控制方法。

通过本申请实施例提供的技术方案，在水下清洁机器人执行清洁任务的情况下，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，也即是确定该水池的清洁程度。在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，表示该水池的清洁程度较高，确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，从而实现了水池清洁机器人的自动停止，提高了水池清洁机器人的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种水池池壁上的水池清洁机器人的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种水下清洁机器人的控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种水下清洁机器人的控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种水下清洁机器人的控制装置结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式做进一步地详细描述。

本申请中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。

水池清洁机器人：用于清洁水池的机器人，其中，清洁水池包括清洁水池的底部以及清洁水池的池壁。

本申请实施例提供的技术方案能够应用在控制水池清洁机器人清洁水池的池壁的场景下，参见图1，水池清洁机器人100具有爬壁功能，能够附着在水池的池壁101上。该水池清洁机器人100人能够在机器人控制器的控制下在该水池的池壁101上进行移动。比如，该水池清洁机器人100能够在该水池的池壁101上沿池壁向上移动，也能够在该水池的池壁101上沿池壁向下移动，还能够在该水池的池壁101上沿池壁向左或者向右移动，还能够在该水池的池壁101上进行旋转等，本申请实施例对于该水池清洁机器人在该池壁101上的运动方式不作限定。水池清洁机器人100除了能够在水池的池壁101上运动之外，也能够在水池的池底上进行运动，从而实现对水池池底的清洁。

下面对本申请实施例提供的技术方案进行说明，图2是本申请实施例提供的一种水池清洁机器人的控制方法的流程图，参见图2，以执行主体为水池清洁机器人的机器人控制器为例，方法包括下述步骤。

201、在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映该水下清洁机器人所在水池的清洁程度。

其中，该机器人控制器内置于该水池清洁机器人，用于控制该水池清洁机器人，控制该水池清洁机器人是指控制该水池清洁机器人进行移动以及执行水池清洁动作。该水池清洁机器人用于清洁水池，在清洁该水池的过程中，该水池清洁机器人既可以位于水池的池壁上，也可以位于水池的池底上。在该水池清洁机器人吸附在水池的池壁上的情况下，该水池清洁机器人能够在该水池的池壁上进行移动以及执行水池清洁动作，控制该水池清洁机器人包括控制该水池清洁机器人在池壁上进行移动以及执行水池清洁动作。在该水池清洁机器人位于水池的池底上的情况下，该水池清洁机器人能够在该水池的池底上进行移动以及执行水池清洁动作。清洁任务是指清洁该水下清洁机器人所在水池的任务，该水下清洁机器人对该水池进行一次清洁可以视作对该水下清洁机器人的一次清洁任务。将该水下清洁机器人放入该水池之后，该水下清洁机器人能够执行多次清洁任务。第一清洁参数是该水下清洁机器人执行本次清洁任务过程中确定的清洁参数，清洁参数用于反映该水下清洁机器人所在水池的清洁程度在一些实施例中，该清洁参数与清洁程度正相关，也即是清洁参数越大，则清洁程度越高；清洁参数越低，则清洁程度越低。

202、在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，机器人控制器确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。

其中，预设条件用于判断清洁参数的大小，相应地，该第一清洁参数符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较高，该第一清洁参数不符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较低。该预设条件由技术人员根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。执行本次清洁任务消耗的电量是指该水下清洁机器人开始执行本次清洁任务到该第一清洁参数符合预设条件为止消耗的电量。执行清洁任务消耗的平均电量是指一段时间内多次执行清洁任务所消耗电量的平均值。

203、在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

其中，该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量，也就表示该水下清洁机器人的剩余电量还能够支持该水下清洁机器人完成至少一次清洁任务，此时控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务即可。在该水下清洁机器人休眠之后，该水下清洁机器人不再执行清洁任务，以最低电量消耗的模式运行。

通过本申请实施例提供的技术方案，在水下清洁机器人执行清洁任务的情况下，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，也即是确定该水池的清洁程度。在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，表示该水池的清洁程度较高，确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，从而实现了水池清洁机器人的自动停止，提高了水池清洁机器人的智能化程度。

需要说明的是，上述步骤201-203是对本申请实施例提供的技术方案的简单介绍，下面将结合一些例子，对本申请实施例提供的技术方案进行较为详细的说明，参见图3，方法包括下述步骤。

301、在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映该水下清洁机器人所在水池的清洁程度。

其中，该机器人控制器内置于该水池清洁机器人，用于控制该水池清洁机器人，控制该水池清洁机器人是指控制该水池清洁机器人进行移动以及执行水池清洁动作。该水池清洁机器人用于清洁水池，在清洁该水池的过程中，该水池清洁机器人既可以位于水池的池壁上，也可以位于水池的池底上。在该水池清洁机器人吸附在水池的池壁上的情况下，该水池清洁机器人能够在该水池的池壁上进行移动以及执行水池清洁动作，控制该水池清洁机器人包括控制该水池清洁机器人在池壁上进行移动以及执行水池清洁动作。在该水池清洁机器人位于水池的池底上的情况下，该水池清洁机器人能够在该水池的池底上进行移动以及执行水池清洁动作。在一些实施例中，该水下清洁机器人的两侧安装有推进单元，该推进单元能够辅助该水下清洁机器人在水池中进行移动，比如，在该水池清洁机器人向前移动的情况下，该推进单元能够向后喷水以施加向前的推进力，辅助该水池清洁机器人向前移动。清洁任务是指清洁该水下清洁机器人所在水池的任务，该水下清洁机器人对该水池进行一次清洁可以视作对该水下清洁机器人的一次清洁任务。将该水下清洁机器人放入该水池之后，该水下清洁机器人能够执行多次清洁任务。在一些实施例中，该水下清洁机器人执行清洁任务的时间间隔由技术人员根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。第一清洁参数是该水下清洁机器人执行本次清洁任务过程中确定的清洁参数，清洁参数用于反映该水下清洁机器人所在水池的清洁程度在一些实施例中，该清洁参数与清洁程度正相关，也即是清洁参数越大，则清洁程度越高。清洁参数越低，则清洁程度越低。

在一种可能的实施方式中，在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器获取该水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境图像集，该水质参数集包括该水下清洁机器人在不同时刻采集的水质参数，该环境图像集包括该水下清洁机器人在不同时刻采集的环境图像。机器人控制器基于该水质参数集以及该环境图像集，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

其中，该水质参数集包括多个水质参数，多个水质参数均是该水下清洁机器人在执行本次清洁任务时采集的水质参数，该水质参数能够反映该水下清洁机器人周围水质的好坏，不同时刻采集可以视作不同位置采集。环境图像集包括多个环境图像，该多个环境图像均是该水下清洁机器人在执行本次清洁任务时采集的环境图像，该环境图像能够展示该水下清洁机器人周围的环境状态。在一些实施例中，该水质参数与水质正相关，也即是该水质参数越大，则水质越好；该水质参数越小，则水质越差。

在这种实施方式下，利用水池清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境参数集，能够确定该水池的第一清洁参数，充分利用了该水下清洁机器人采集的数据，第一清洁参数的准确性较高。

为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面将分为几个部分对上述实施方式进行说明。

第一部分、在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器获取该水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境图像集。

在一种可能的实施方式中，在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器通过水质传感器获取该水质参数集，通过图像采集设备获取该环境图像集。

其中，该水质传感器用于测量水质参数，当然，该水质传感器测量的水质参数会被该水下清洁机器人的清洁动作影响。在一些实施例中，该图像采集设备的数量为多个，多个图像采集设备安装在该水下清洁机器人的四周，以同时采集多个环境图像。

第二部分、机器人控制器基于该水质参数集以及该环境图像集，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，机器人控制器基于该水质参数集中的多个水质参数，确定该水池的水质参数差值以及目标水质参数，该水质参数差值为该多个水质参数中最大水质参数与最低水质参数的差值，该目标水质参数是该多个水质参数中最新采集的N个水质参数的平均值，N为正整数。机器人控制器对该环境图像集中的多个环境图像进行目标检测，得到各个环境图像中待清理目标的数量。机器人控制器基于各个环境图像中待清理目标的数量，确定该水池中待清理目标的数量差值以及目标数量，该数量差值为该多个环境图像中待清理目标的最大数量和最小数量的差值，该目标数量是该多个环境图像中最新采集的M个环境图像中待清理目标的数量的平均值。机器人控制器基于该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

其中，N和M由技术人员根据实际情况进行设置，M和N即可以相等，也可以不相等，本申请实施例对此不做限定。水质参数差值能够反映该水下清洁机器人对该水池的水质的清洁效果。目标水质参数能够反映该水池的最新水质。该数量差值能够反映该水下清洁机器人对该水池中待清理目标的清洁效果。目标数量能够反映该水池中待清理目标的最新情况。

在这种实施方式下，基于水质参数集来确定该水池的水质参数差值以及目标水质参数，基于环境图像集来确定该水池中待清理目标的数量差值以及目标数量。利用该水质参数差值、目标水质参数、数量差值以及该目标数量来确定第一清洁参数，准确性较高。

为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面将再分为几个部分对上述实施方式进行说明。

A、机器人控制器基于该水质参数集中的多个水质参数，确定该水池的水质参数差值以及目标水质参数。

在一种可能的实施方式中，机器人控制器从该多个水质参数中确定最大水质参数和最低水质参数。机器人控制器将该最大水质参数与该最低水质参数之间的差值确定为该水质参数差值。机器人控制器按照采集时间从晚到早的顺序，从该多个水质参数中获取N个参考水质参数。机器人控制器将该N个参考水质参数确定为该目标水质参数。

B、机器人控制器对该环境图像集中的多个环境图像进行目标检测，得到各个环境图像中待清理目标的数量。

在一种可能的实施方式中，机器人控制器将该多个环境图像输入目标检测模型，通过该目标检测模型对各个环境图像进行特征提取，得到各个环境图像的环境图像特征。机器人控制器对各个环境图像的环境图像特征进行映射，得到各个环境图像中的待清理目标。机器人控制器确定各个环境图像中待清理目标的数量。

其中，该目标识别模型用于识别待清理对象，该目标识别模型是基于多个样本环境图像以及各个样本环境图像上的标注识别框训练得到的，该标注识别框用于指示所在样本环境图像上待清理目标的实际位置。

在这种实施方式下，通过目标识别模型对该多个环境图像进行目标识别，目标识别的准确性和效率较高。

举例来说，对于该多个环境图像中的任一环境图像，机器人控制器将环境图像输入目标检测模型。机器人控制器通过该目标识别模型，控制该至少一个候选识别框在该环境图像上进行滑动。机器人控制器通过该目标识别模型，对该环境图像上被该至少一个候选识别框覆盖的多个图像区域进行特征提取，得到各个图像区域的区域图像特征。机器人控制器通过该目标识别模型，基于各个图像区域的区域图像特征，得到该环境图像上的目标识别框，该目标识别框用于指示待清理目标在该环境图像上的位置。机器人控制器将该环境图像上目标识别框的数量确定为该环境图像中待清理目标的数量。

比如，对于该多个环境图像中的任一环境图像，机器人控制器将环境图像输入目标检测模型。在候选识别框的数量为一个的情况下，机器人控制器通过该目标识别模型，以预设步长控制候选识别框在该环境图像上进行滑动，从而覆盖该环境图像的不同图像区域，以图像区域为粒度对该环境图像进行目标识别。机器人控制器通过该目标识别模型，对该环境图像上被该至少一个候选识别框覆盖的多个图像区域进行特征提取，得到各个图像区域的区域图像特征。机器人控制器通过该目标识别模型，基于各个图像区域的区域图像特征，得到该环境图像上的目标识别框。机器人控制器将该环境图像上目标识别框的数量确定为该环境图像中待清理目标的数量。

需要说明的是，上述是以对一个环境图像进行目标检测，得到该环境图像中待清理目标的数量为例进行说明的，对该多个环境图像中其他环境图像进行目标检测的方法与对该环境图像进行目标检测的方法属于同一发明构思，实现过程不再赘述。

C、机器人控制器基于各个环境图像中待清理目标的数量，确定该水池中待清理目标的数量差值以及目标数量。

在一种可能的实施方式中，机器人控制器从各个环境图像中待清理目标的数量中确定最大数量和最小数量。机器人控制器将该最大数量和该最小数量的差值确定为该数量差值。机器人控制器按照采集时间从晚到早的顺序，从该多个环境图像中确定M个参考环境图像。机器人控制器将该M个参考环境图像中待清理目标的数量的平均值，确定为该目标数量。

D、机器人控制器基于该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，机器人控制器确定该水质参数差值对应的第一权重以及该数量差值对应的第二权重。机器人控制器采用该第一权重和该第二权重将该目标水质参数和该目标数量进行融合，得到该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

其中，水质参数差值与第一权重的对应关系，以及数量差值与第二权重的对应关系由技术人员根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。

上述实施方式描述的是该水下清洁机器人在执行清洁任务的过程中持续获取第一环境参数，在其他可能的实施方式中，该水下清洁机器人还能够采用其他方式来获取第一环境参数。

在一种可能的实施方式中，在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，响应于该水下清洁机器人执行本次清洁任务的时长达到预设时长，或，响应于该水下清洁机器人执行本次清洁任务的累计清洁面积达到预设面积，或，响应于该水下清洁机器人执行本次清洁任务消耗的电量达到预设电量，机器人控制器确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

其中，该预设时长、该预设面积以及该预设电量由用户根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。

除了上述实施方式之外，本申请实施例还提供了上述步骤301的另一种实施方式。

在一种可能的实施方式中，在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器获取该水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的多个水质参数集以及多个环境图像集，一个水质参数集和一个环境图像集对应于该水池清洁机器人在该水池的一个待清洁区域，一个水质参数集包括该水下清洁机器人在一个待清洁区域采集的多个水质参数，一个环境图像集包括该水下清洁机器人在一个待清洁区域采集的多个环境图像，该水池包括多个待清洁区域。机器人控制器基于该多个水质参数集以及该多个环境图像集，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

其中，该水池的待清洁区域的划分方式由用户进行设置，本申请实施例对此不做限定。

在这种实施方式下，利用该水池的多个待清洁区域的水质参数集和环境图像集来确定该水池的第一清洁参数，该第一清洁参数的准确性较高。

举例来说，在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器获取该水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的多个水质参数集以及多个环境图像集。机器人控制器基于各个待清洁区域的水质参数集和环境图像集，确定各个待清洁区域的区域水质参数差值、区域目标水质参数、区域数量差值以及区域目标数量。机器人控制器基于各个待清洁区域的区域水质参数差值、区域目标水质参数、区域数量差值以及区域目标数量，确定该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量。机器人控制器基于该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

其中，机器人控制器确定各个待清洁区域的区域水质参数差值、区域目标水质参数、区域数量差值以及区域目标数量的方式与上述实施方式中确定该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量的方式属于同一发明构思，在此不再赘述，下面对机器人控制器基于各个待清洁区域的区域水质参数差值、区域目标水质参数、区域数量差值以及区域目标数量，确定该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量的方法进行说明。

在一些实施例中，机器人控制器将各个待清洁区域的区域水质参数差值进行加权融合，得到该水池的水质参数差值。机器人控制器将各个待清洁区域的区域目标水质参数进行加权融合，得到该水池的目标水质参数。机器人控制器将各个待清洁区域的区域数量差值进行加权融合，得到该水池的数量差值。机器人控制器将各个待清洁区域的区域目标数量进行加权融合，得到该水池的目标数量。

除了上述几种实施方式之外，本申请实施例还提供了上述步骤301的又一种实施方式。

在一种可能的实施方式中，在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，机器人控制器从该水池的监测站获取该水池的第一清洁参数，该监测站用于确定该水池的清洁参数。

其中，该监测站位于该水质周围，该监测站能够通过无线通信的方式与该水下清洁机器人进行数据交互。

在这种实施方式下，从该水池的监测站能够直接获取该水池的第一清洁参数，第一清洁参数的获取效率较高。

可选的，在步骤301之后，机器人控制器能够根据实际情况来执行下述步骤302或者307，本申请实施例对此不做限定。

302、在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，机器人控制器确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。

其中，预设条件用于判断清洁参数的大小，相应地，该第一清洁参数符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较高，该第一清洁参数不符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较低。该预设条件由技术人员根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。执行本次清洁任务消耗的电量是指该水下清洁机器人开始执行本次清洁任务到该第一清洁参数符合预设条件为止消耗的电量。执行清洁任务消耗的平均电量是指一段时间内多次执行清洁任务所消耗电量的平均值。

在一种可能的实施方式中，在该第一清洁参数大于清洁参数阈值的情况下，机器人控制器确定该水下清洁机器人的剩余电量和目标电量。机器人控制器比较该剩余电量和该目标电量，确定该剩余电量是否大于或等于该目标电量。

其中，确定剩余电量是否大于或等于该目标电量是为了判断该水下清洁机器人能否再完整的执行一次清洁任务。在该剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，表示该水下清洁机器人能够再完整的执行一次清洁任务；在该剩余电量小于该目标电量的情况下，表示该水下清洁机器人无法再完整的执行一次清洁任务。

可选的，在步骤302之后，机器人控制器能够根据实际情况来执行下述步骤303或者308，本申请实施例对此不做限定。

303、在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

其中，该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量，也就表示该水下清洁机器人的剩余电量还能够支持该水下清洁机器人完成至少一次清洁任务，此时控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务即可。在该水下清洁机器人休眠之后，该水下清洁机器人不再执行清洁任务，以最低电量消耗的模式运行。该水下清洁机器人在该水池中进行休眠也就表示该水下清洁机器人完成了对该水池的一次清洁任务。

在一些实施例中，该水下清洁机器人除了通过上述步骤301-303提供的方式进行休眠之外，还能够在执行本次清洁任务的时长达到预设时长的情况下直接进行休眠，用户可以根据需求来进行设置，本申请实施例对此不做限定。

304、在该水下清洁机器人在该水池中休眠第一预设时长的情况下，机器人控制器确定该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

其中，该第一预设时长是用户设置的该水下清洁机器人单次休眠的持续时长，第二清洁参数是指该水下清洁机器人休眠该第一预设时长之后获取的清洁参数。

在一种可能的实施方式中，在该水下清洁机器人在该水池中休眠该第一预设时长的情况下，机器人控制器获取该水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像。机器人控制器基于该当前水质参数以及该当前环境图像，确定该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

举例来说，在该水下清洁机器人在该水池中休眠该第一预设时长的情况下，机器人控制器获取该水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像。机器人控制器对该当前环境图像进行目标检测，得到该当前环境图像中待清理目标的数量。机器人控制器将该当前水质参数以及该当前环境图像中待清理目标的数量进行融合，得到该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

比如，在该水下清洁机器人在该水池中休眠该第一预设时长的情况下，机器人控制器获取该水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像。机器人控制器将该当前环境图像输入目标检测模型，通过该目标检测模型对该当前环境图像进行特征提取，得到该当前环境图像的环境图像特征。机器人控制器对该当前环境图像的环境图像特征进行映射，得到该当前环境图像中的待清理目标。机器人控制器确定该当前环境图像中待清理目标的数量。机器人控制器将该当前水质参数以及该当前环境图像中待清理目标的数量进行加权融合，得到该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数，其中，加权融合的权重为预设权重，该预设权重由技术人员根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。

可选的，在步骤304之后，机器人控制器能够根据实际情况来执行下述步骤305或者306，本申请实施例对此不做限定。

305、在该第二清洁参数不符合该预设条件的情况下，机器人控制器唤醒并控制该水下清洁机器人执行本次清洁任务。

其中，该第二清洁参数不符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较低，需要对该水池进行清洁。唤醒是指将该水下清洁机器人从休眠状态切换为工作状态上。本次清洁任务是指本次对该水池进行清洁的任务。

在一种可能的实施方式中，在该第二清洁参数大于清洁参数阈值的情况下，机器人控制器唤醒并控制该水下清洁机器人开始清洁该水池。

306、在该第二清洁参数符合该预设条件的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人继续保持休眠。

其中，该第二清洁参数符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较高，无需清洁，此时控制该水下清洁机器人继续保持休眠能够节省该水下清洁机器人的电量，在需要对该水池进行清洁时再执行清洁任务。

在一种可能的实施方式中，在该第二清洁参数符合该预设条件的情况下，机器人控制器确定该水下清洁机器人的位置。在该水下清洁机器人位于水池的池底的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人直接进行休眠。在该水下清洁机器人位于水池的池壁的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人移动到池底后再进行休眠。

可选的，在上述步骤306之后，在该水下清洁机器人在该水池继续休眠第二预设时长之后，机器人控制器确定该水下清洁机器人所在水池的第三清洁参数，该第二预设时长小于该第一预设时长。机器人控制器基于该第三清洁参数确定是否唤醒并控制该水下清洁机器人执行本次清洁任务。

其中，该第二预设时长是用户设置的该水下清洁机器人二次休眠的持续时长，第三清洁参数是指该水下清洁机器人再休眠该第二预设时长之后获取的清洁参数。

在一些实施例中，机器人控制器基于该第三清洁参数确定是否唤醒并控制该水下清洁机器人执行本次清洁任务包括，在该第三清洁参数不符合该预设条件的情况下，机器人控制器唤醒并控制该水下清洁机器人执行本次清洁任务。在该第三清洁参数符合该预设条件的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人继续保持休眠，等待该第二预设时长之后再次获取该水池的清洁参数。

307、在该第一清洁参数不符合预设条件的情况下，机器人控制器控制该水池清洁机器人继续清洁该水池。

其中，该第一清洁参数不符合该预设条件也就表示当前水池的清洁程度较低，需要该水池清洁机器人继续对该水池进行清洁。

或者，除了步骤307之外，在该第一清洁参数不符合预设条件的情况下，机器人控制器向与该水下清洁机器人绑定的目标终端发送清洁提醒，该清洁提醒用于提示该第一清洁参数不符合预设条件。响应于该目标终端发送的清洁指令，机器人控制器控制该水池清洁机器人继续清洁该水池。响应于该目标终端发送的休眠指令，机器人控制器控制该水池清洁机器人在该水池中进行休眠。

308、在该水下清洁机器人的剩余电量小于该目标电量的情况下，机器人控制器控制该水下清洁机器人进行回桩充电，或者，向与该水下清洁机器人绑定的目标终端发送打捞提醒，该打捞提醒用于提醒打捞该水下清洁机器人。

其中，该水下清洁机器人的剩余电量小于该目标电量，也就表示该水下清洁机器人的剩余电量无法支持该水下清洁机器人完成至少一次清洁任务，此时控制该水下机器人回桩充电或者向目标终端发送打捞提醒，进一步提高了水下清洁机器人的智能化程度。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

通过本申请实施例提供的技术方案，在水下清洁机器人执行清洁任务的情况下，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，也即是确定该水池的清洁程度。在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，表示该水池的清洁程度较高，确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，从而实现了水池清洁机器人的自动停止，提高了水池清洁机器人的智能化程度。

图4是本申请实施例提供的一种水下清洁机器人的控制装置的结构示意图，参见图4，装置包括：清洁参数确定模块401、电量确定模块402以及控制模块403。

清洁参数确定模块401，用于在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映该水下清洁机器人所在水池的清洁程度。

电量确定模块402，用于在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。

控制模块403，用于在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401，用于在该水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取该水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境图像集，该水质参数集包括该水下清洁机器人在不同时刻采集的水质参数，该环境图像集包括该水下清洁机器人在不同时刻采集的环境图像。基于该水质参数集以及该环境图像集，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401，用于基于该水质参数集中的多个水质参数，确定该水池的水质参数差值以及目标水质参数，该水质参数差值为该多个水质参数中最大水质参数与最低水质参数的差值，该目标水质参数是该多个水质参数中最新采集的N个水质参数的平均值，N为正整数。对该环境图像集中的多个环境图像进行目标检测，得到各个该环境图像中待清理目标的数量。基于各个该环境图像中待清理目标的数量，确定该水池中待清理目标的数量差值以及目标数量，该数量差值为该多个环境图像中待清理目标的最大数量和最小数量的差值，该目标数量是该多个环境图像中最新采集的M个环境图像中待清理目标的数量的平均值。基于该水池的水质参数差值、该目标水质参数、该数量差值以及该目标数量，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401，用于确定该水质参数差值对应的第一权重以及该数量差值对应的第二权重。采用该第一权重和该第二权重将该目标水质参数和该目标数量进行融合，得到该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

在一种可能的实施方式中，该控制模块403还用于在该水下清洁机器人的剩余电量小于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人进行回桩充电，或者，向与该水下清洁机器人绑定的目标终端发送打捞提醒，该打捞提醒用于提醒打捞该水下清洁机器人。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401还用于在该水下清洁机器人在该水池中休眠第一预设时长的情况下，确定该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

该控制模块403还用于在该第二清洁参数不符合该预设条件的情况下，唤醒并控制该水下清洁机器人执行本次清洁任务。在该第二清洁参数符合该预设条件的情况下，控制该水下清洁机器人继续保持休眠。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401还用于在该水下清洁机器人在该水池中休眠该第一预设时长的情况下，获取该水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像。基于该当前水质参数以及该当前环境图像，确定该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401还用于对该当前环境图像进行目标检测，得到该当前环境图像中待清理目标的数量。将该当前水质参数以及该当前环境图像中待清理目标的数量进行融合，得到该水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

在一种可能的实施方式中，该清洁参数确定模块401还用于在该水下清洁机器人在该水池继续休眠第二预设时长之后，确定该水下清洁机器人所在水池的第三清洁参数，该第二预设时长小于该第一预设时长。

该控制模块403还用于基于该第三清洁参数确定是否唤醒并控制该水下清洁机器人执行本次清洁任务。

需要说明的是：上述实施例提供的水下清洁机器人的控制装置在控制水下清洁机器人时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将水池清洁机器人的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的水下清洁机器人的控制装置与水下清洁机器人的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

通过本申请实施例提供的技术方案，在水下清洁机器人执行清洁任务的情况下，确定该水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，也即是确定该水池的清洁程度。在该第一清洁参数符合预设条件的情况下，表示该水池的清洁程度较高，确定该水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，该目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者该水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量。在该水下清洁机器人的剩余电量大于或等于该目标电量的情况下，控制该水下清洁机器人在该水池中进行休眠，从而实现了水池清洁机器人的自动停止，提高了水池清洁机器人的智能化程度。

本申请实施例还提供了一种水下清洁机器人，图5是本申请实施例提供的一种机器人控制器的结构示意图。通常，水下清洁机器人包括机器人控制器500，机器人控制器包括，一个或多个处理器501和一个或多个存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个计算机程序，该至少一个计算机程序用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的水下清洁机器人的控制方法。

在一些实施例中，水下清洁机器人500还可选包括有：***设备接口503和至少一个***设备。处理器501、存储器502和***设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口503相连。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对水下清洁机器人500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，上述计算机程序可由处理器执行以完成上述实施例中的水下清洁机器人的控制方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中，水池清洁机器人的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，使得该水池清洁机器人执行上述水下清洁机器人的控制方法。

在一些实施例中，本申请实施例所涉及的计算机程序可被部署在一个水池清洁机器人上执行，或者在位于一个地点的多个水池清洁机器人上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个水池清洁机器人上执行，分布在多个地点且通过通信网络互连的多个水池清洁机器人可以组成区块链***。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映所述水下清洁机器人所在水池的清洁程度；

在所述第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，所述目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者所述水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量；

在所述水下清洁机器人的剩余电量大于或等于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人在所述水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数包括：

在所述水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述水下清洁机器人执行本次清洁任务时所在水池的水质参数集以及环境图像集，所述水质参数集包括所述水下清洁机器人在不同时刻采集的水质参数，所述环境图像集包括所述水下清洁机器人在不同时刻采集的环境图像；

基于所述水质参数集以及所述环境图像集，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述水质参数集以及所述环境图像集，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数包括：

基于所述水质参数集中的多个水质参数，确定所述水池的水质参数差值以及目标水质参数，所述水质参数差值为所述多个水质参数中最大水质参数与最低水质参数的差值，所述目标水质参数是所述多个水质参数中最新采集的N个水质参数的平均值，N为正整数；

对所述环境图像集中的多个环境图像进行目标检测，得到各个所述环境图像中待清理目标的数量；基于各个所述环境图像中待清理目标的数量，确定所述水池中待清理目标的数量差值以及目标数量，所述数量差值为所述多个环境图像中待清理目标的最大数量和最小数量的差值，所述目标数量是所述多个环境图像中最新采集的M个环境图像中待清理目标的数量的平均值；

基于所述水池的水质参数差值、所述目标水质参数、所述数量差值以及所述目标数量，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述水池的水质参数差值、所述目标水质参数、所述数量差值以及所述目标数量，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数包括：

确定所述水质参数差值对应的第一权重以及所述数量差值对应的第二权重；

采用所述第一权重和所述第二权重将所述目标水质参数和所述目标数量进行融合，得到所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量之后，所述方法还包括：

在所述水下清洁机器人的剩余电量小于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人进行回桩充电，或者，向与所述水下清洁机器人绑定的目标终端发送打捞提醒，所述打捞提醒用于提醒打捞所述水下清洁机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水下清洁机器人的剩余电量大于或等于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人在所述水池中进行休眠之后，所述方法还包括：

在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠第一预设时长的情况下，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数；

在所述第二清洁参数不符合所述预设条件的情况下，唤醒并控制所述水下清洁机器人执行本次清洁任务；

在所述第二清洁参数符合所述预设条件的情况下，控制所述水下清洁机器人继续保持休眠。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠第一预设时长的情况下，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数包括：

在所述水下清洁机器人在所述水池中休眠所述第一预设时长的情况下，获取所述水下清洁机器人所在水池的当前水质参数以及当前环境图像；

基于所述当前水质参数以及所述当前环境图像，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前水质参数以及所述当前环境图像，确定所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数包括：

对所述当前环境图像进行目标检测，得到所述当前环境图像中待清理目标的数量；

将所述当前水质参数以及所述当前环境图像中待清理目标的数量进行融合，得到所述水下清洁机器人所在水池的第二清洁参数。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述第二清洁参数符合所述预设条件的情况下，控制所述水下清洁机器人继续保持休眠之后，所述方法还包括：

在所述水下清洁机器人在所述水池继续休眠第二预设时长之后，确定所述水下清洁机器人所在水池的第三清洁参数，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

基于所述第三清洁参数确定是否唤醒并控制所述水下清洁机器人执行本次清洁任务。

10.一种水下清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

清洁参数确定模块，用于在水下清洁机器人执行清洁任务的过程中，确定所述水下清洁机器人所在水池的第一清洁参数，清洁参数用于反映所述水下清洁机器人所在水池的清洁程度；

电量确定模块，用于在所述第一清洁参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人的剩余电量是否大于或等于目标电量，所述目标电量为执行本次清洁任务消耗的电量或者所述水下清洁机器人执行清洁任务消耗的平均电量；

控制模块，用于在所述水下清洁机器人的剩余电量大于或等于所述目标电量的情况下，控制所述水下清洁机器人在所述水池中进行休眠，等待执行下次清洁任务。

11.一种水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求9任一项所述的水下清洁机器人的控制方法。