CN110174889B - 减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性 - Google Patents

减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性 Download PDF

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Abstract

本公开提供“减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性”。公开了用于减轻远程停车辅助***的钥匙扣误差的方法和设备。示例车辆包括通信地耦合到钥匙扣和移动装置的无线模块以及处理器。当所述钥匙扣可用时，所述处理器基于所述钥匙扣估计操作者的位置，并且在第一模式下操作自主停车***。另外，当所述钥匙扣不可用时，所述处理器基于所述移动装置估计所述操作者的所述位置，并且在第二模式下操作所述自主停车***。

Description

减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性
技术领域
本公开总体涉及车辆的远程停车辅助***，并且更具体地，涉及减轻远程停车辅助***的钥匙扣误差。
背景技术
远程停车辅助(RePA)***被设计为自主地停放车辆，前提是用户的远程装置在车辆的指定距离内。RePA***旨在当操作者在车辆外时使用。操作者使用与车辆无线通信的远程装置触发RePA***将车辆停车到停车空间中或取消停车离开停车空间。各国政府正在制定法规，要求只有当远程装置在车辆的一定距离内时，才允许使用远程装置控制RePA。例如，拟议的欧洲法规要求远程装置在机动车辆最近的点的6米内(见欧洲经济委员会第79号法规)，以便车辆自主停车。作为这些规定的结果，当车辆用于停车的路径使车辆远离操作者时，操作者可能需要在车辆移动时移动。然而，操作者可能难以判断距离车辆的距离，以知道他们的远程装置何时足够接近车辆。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开概述了实施例的各个方面，并且不应用于限制权利要求。如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将明白的，根据本文中所描述的技术可以设想其他实现方式，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。
公开了用于减轻远程停车辅助***的钥匙扣误差的示例实施例。示例车辆包括通信地耦合到钥匙扣和移动装置的无线模块以及处理器。当钥匙扣可用时，处理器基于钥匙扣的位置的测量来估计操作者的位置，并且在第一模式下操作自主停车***。另外，当所述钥匙扣不可用或不存在时，所述处理器基于所述移动装置估计所述操作者的位置，且在第二模式下操作所述自主停车***。
示例方法包括确定与自主停车***相关联的钥匙扣是否可用或存在。该示例方法还包括当钥匙扣可用时，基于从钥匙扣接收的第一信号估计操作者的位置，并且在第一模式下操作自主停车***。另外，该示例方法包括当钥匙扣不可用时，基于从移动装置接收的第二信号估计操作者的位置，并且在第二模式下操作自主停车***。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定是按比例绘制的，并且可以省略相关元件，或者在某些情况下可能放大了比例，以便强调和清楚地说明本文所述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，可以不同地布置***部件。此外，在附图中，相同的附图标记在多个视图中表示对应的部分。
图1示出了根据本公开的教导操作的车辆、钥匙扣和移动装置。
图2是图1的车辆的电子部件的框图。
图3是用于减轻钥匙扣误差的方法的流程图，该方法可以由图2的电子部件实现。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式体现，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解，本公开内容应被认为是本发明的示例，并且不旨在将本发明限制于示出的特定实施例。
远程停车辅助(RePA)***被设计为当操作者在车辆外时自主停放和取消停放车辆。例如，当车辆停放时，当停车位太窄以至于操作者无法打开车门或乘客无法打开他们的车门时，可以使用RePA***。RePA***使用范围检测传感器(例如，超声波传感器、雷达、激光雷达、相机等)来感测停车位周围的环境并且计划和执行进入和离开停车位的路径。在一些示例中，RePA***由操作者激活并且扫描可用的停车空间。当检测到停车空间时，RePA***经由接口(例如，中央控制台显示器等)发出信号,以便操作者在检测到的停车位附近停车。操作者然后离开车辆。然后经由移动装置(例如，智能电话、智能手表、钥匙扣等)进一步激活RePA***以完成自主停车。在要求移动装置停留在车辆的阈值距离内的管辖区域中，RePA***跟踪移动装置相对于车辆的位置的位置并确定移动装置是否在阈值距离内。当移动装置在距车辆的阈值距离之外时，RePA***将不会自主地移动车辆。
车辆的RePA***相对于车辆的位置跟踪与操作者相关联的移动装置的位置。通常，使用钥匙扣，因为用于与钥匙扣通信的信号的频率可以比其他移动装置更精确地定位。RePA***可使用各种技术来确定移动装置相对于车辆的位置的位置，诸如航位推算和信号三角测量。在一些示例中，RePA***仅使用定位来跟踪移动装置的位置。移动装置航位推算使用移动装置中的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪等)来基于先前位置(有时称为“固定点”)来确定移动装置的当前位置。当移动装置移动时，RePA***通过跟踪移动装置相对于初始位置行驶的距离和方向来跟踪移动。为了执行移动装置航位推算，RePA***通过相对于车辆的位置建立移动装置的位置来确定初始位置。然而，建立该关系可能是困难的。另外，航位推算受到累积误差的影响。随着时间和距离的推移，误差变得足够大，导致位置计算对于RePA***不够精确。结果，不时地(例如，在阈值时间之后、在阈值距离之后等)，RePA***重新建立移动装置的初始位置。例如，当操作者离开车辆并去购物时，为了执行移动装置航位推算，由于累积误差，RePA***需要重新建立移动装置相对于车辆位置的位置。一种定位技术是使用移动装置的天线与车辆的天线之间的信号的信号强度。通过使用信号强度的测量(例如，接收信号强度指示符(RSSI)、传输强度(RX)、接收信道功率指示符(RCPI)等)，RePA***可以估计移动装置的位置。估计的准确性取决于若干因素，诸如使用了多少来自不同车辆天线的信号强度测量、信号频率、移动装置天线和车辆天线之间的距离、以及车辆周围环境的干扰等。除了移动装置航位推算之外，RePA***还执行车辆航位推算。由于车辆在RePA事件期间移动，所以***必须估计车辆的实时位置以将其与移动装置的估计位置进行适当比较。例如，即使移动装置在RePA事件期间是静止的，移动装置与车辆之间的距离也将由于车辆的移动而改变。可使用已经存在于典型车辆上的换能器(诸如方向盘角度传感器和用于里程计的旋转编码器)来执行车辆航位推算。车辆还可使用与移动装置航位推算类似的方法(例如，加速度计、陀螺仪等)来执行航位推算，但车辆特定硬件可能产生更准确的结果。如下所述，本公开的RePA***单独地使用航位推算和定位和组合各种技术来克服位置确定方法中的误差并确定移动装置是否在车辆的阈值距离内。
如下所述，RePA***确定钥匙扣和车辆之间的连接状态。例如，当钥匙扣的电池电量低、RePA***不能与钥匙扣通信和/或钥匙扣的定位不稳定时，RePA***可以确定不能依赖钥匙扣进行定位。另外，RePA***通信地耦合到另一移动装置，诸如智能电话或智能手表。当钥匙扣和车辆之间的连接的状态指示钥匙扣不可靠或不可用于定位时，RePA***向另一移动装置发送指令以指示移动装置和/或操作者采取行动以减轻钥匙扣故障。
在一些示例中，为了减轻误差，RePA***指示移动装置激活无线模块(例如，低能量(BLE)模块、无线局域网(WLAN)模块等)。在一些这种示例中，RePA***通过蜂窝数据连接发送指令。例如，RePA***可以经由外部服务器来发送指令，在移动装置上执行的应用也连接到外部服务器。在一些示例中，RePA***和移动装置经由一个通信模块(例如，在2.4GHz频带下操作的BLE模块)通信地耦合，并且指示移动装置激活另一个无线模块(例如，在5.0GHz频带下操作的WLAN模块)。
在一些示例中，当使用移动装置而不是钥匙扣来定位时，RePA***使用移动装置调整操作区的边界以补偿定位中的固有误差。在一些这种示例中，RePA***减小距边界的车辆的阈值距离。例如，使用BLE的定位可具有±2米的误差。在这种示例中，如果RePA***最初在6米处具有操作区的边界，则RePA***可以将边界改变为距车辆4米。可替代地，在一些示例中，RePA***将操作区的位置改变为接近用于定位移动装置的车辆上的无线模块。操作区的边界可以不与车辆等距。在一些示例中，当建立操作区的边界时，RePA***考虑车辆的形状、车辆无线模块的天线布置、由范围检测传感器(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器、相机等)检测到的其他误差源等。另外，在一些示例中，RePA***进一步基于检测到有噪声的信号环境(例如，范围检测传感器的视野中的对象的定位和数量指示用于定位移动装置的信号强度指示符的范围或失真的可能减少)而减小操作区的大小。
RePA***在移动装置上提供接口以通知操作者钥匙扣的故障，并且向操作者提供指令采取行动以减轻故障。在一些示例中，RePA***通过接口指示用户激活移动装置上的无线模块，诸如BLE模块或WLAN模块。在一些示例中，RePA***提供车辆和车辆周围的操作区的视觉描述，以通知操作者站立的位置，从而启用自主停车。另外，在一些示例中，接口提供视觉、音频和/或触觉反馈，以帮助操作者进入并停留在减小的操作区中。
在一些示例中，当检测到钥匙扣故障时，RePA***接合限制操作模式。在一些示例中，在限制操作模式中，RePA***(a)限制可以执行的操纵的类型(例如，仅启用自主地离开停车空间等)；(b)限制连续停车事件的数量(例如，三个自主停车事件等)；(c)限制移动装置而不是钥匙扣可用的持续时间(例如，一周等)；(d)限制一天中或一周中可使用移动装置代替钥匙扣的时间；(e)在车辆行驶阈值距离之后阻止使用移动装置而不是钥匙扣；和/或(f)基于位置限制自主停车特征的使用。例如，当车辆在操作者的车库中时和/或当车辆的位置大于远离可以向钥匙扣提供服务的位置(例如，车辆经销商、修理店等)的阈值距离时，RePA***可以限制自主停车特征的使用。在一些示例中，当RePA***仅启用自主地离开停车空间时，RePA***使用范围检测传感器来确定何时(a)驾驶员车门完全能够打开，(b)所有车门都能够打开，或者(c)行李厢能够在站在车辆后方时打开。在这种示例中，当满足该条件时，RePA***停止自主地取消停放车辆。
图1示出了根据本公开的教导操作的车辆100、钥匙扣102和移动装置104。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动工具类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动***。车辆100是半自主车辆(诸如，一些常规运动功能诸如停车由车辆100控制)，或者是自主车辆(诸如，运动功能由车辆100控制，而无需直接驾驶员输入)。在示出的示例中，车辆100包括无线模块106、车身控制模块(BCM)108和自主单元110。
无线模块106包括能够与外部网络进行通信的有线或无线网络接口。在一些这种示例中，无线模块106包括：硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)；和软件，其经由蜂窝网络(全球移动通信***(GSM)、通用移动电信***(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)等)、无线局域网(WLAN)(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他、专用短程通信(DSRC)、可见光通信(Li-Fi)等)和/或广域网(无线千兆比特(IEEE 802.11ad)等)通信。在一些示例中，车辆100可以经由外部网络与服务器通信。外部网络可以是公共网络，诸如因特网；专用网络，诸如内联网；或其组合，并且可利用现在可用或以后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的网络协议。
无线模块106通信地耦合(例如，有线或无线地)到位于车辆100的各个位置处的无线节点112。使用无线节点112，无线模块106基于从无线节点112接收的信号强度值(例如，接收信号强度指示符(RSSI)、传输强度(RX)、接收信道功率指示符(RCPI)等)执行定位技术(例如，三角测量/三边测量和/或航位推算等)以确定移动装置104相对于车辆100的位置的位置。无线模块106将该定位数据提供给车辆100中的其他电子控制模块，诸如车身控制模块108和自主单元110。
在示出的示例中，无线节点112中的每一个被配置为通信地耦合到移动装置104。无线节点112中的每一个包括用于与移动装置104建立无线连接的硬件和固件。在一些示例中，无线节点112是经由短程无线通信协议与移动装置104无线通信的无线个人局域网(WPAN)模块。在一些示例中，无线节点112实现和/或低功耗协议。和协议在由特别兴趣小组维护的规范4.0第6卷(以及随后的修订版)中有所阐述。另外或可替代地，在一些示例中，无线节点112被配置为经由本地无线通信协议(例如，IEEE 802.11a/b/g/n/ac/p)进行无线通信。
无线节点112中的一些是外部节点。外部节点被定位和定向为当移动装置104位于车辆100的车厢外部和/或内部时通信地耦合到移动装置104和/或监控移动装置104的通信。例如，外部无线节点112中的每一个位于车辆100的外部附近，并且被定向在远离车厢的方向上以当移动装置104在车辆100的车厢之外时通信地耦合到移动装置104。无线节点112中的一些是内部节点。内部无线节点112被定位和定向成当移动装置104位于车辆100的车厢内和/或车厢外时通信地耦合到移动装置104和/或监控移动装置104的通信。例如，内部无线节点112中的一个可以位于车厢的前部附近并且朝向车厢的前部定向，以当移动装置104位于车厢的前部内时通信地耦合到移动装置104和/或监控移动装置104的通信。此外，内部无线节点112中的一个可以位于车厢的后部附近并朝向车厢的后部定向，以当移动装置104位于车厢的后部内时通信地耦合到移动装置104和/或监控移动装置104的通信。
车身控制模块108控制车辆100的各种子***。例如，车身控制模块108可以控制电动车窗、电动锁、防盗***和/或电动镜等。车身控制模块108包括用于例如驱动继电器(例如，控制刮水器流体等)、驱动有刷直流(DC)马达(例如，控制电动座椅、电动门锁、电动车窗、刮水器等)、驱动步进马达、和/或驱动LED等的电路。车身控制模块108通信地耦合到钥匙扣无线模块(KFWM)114(有时称为“远程无钥匙进入(RKE)”模块)。
钥匙扣无线模块114从钥匙扣102接收信号以控制车辆100的功能(例如，门锁/解锁、警报、行李厢访问等)。钥匙扣无线模块114发送轮询信号，请求钥匙扣102(a)测量车辆100和钥匙扣102之间的轮询信号强度，以及(b)向钥匙扣无线模块114报告回轮询信号强度。钥匙扣无线模块114使用信号强度测量来估计(例如，使用三边测量等)从钥匙扣102到钥匙扣无线模块114的每个轮询天线的距离。在一些示例中，钥匙扣无线模块114向车身控制模块108提供轮询信号强度测量，以计算钥匙扣与车辆100的距离。
钥匙扣102还发送代表钥匙扣102的电池充电状态的电池状态指示符。在一些示例中，电池状态指示符是指示电池的电荷是高于还是低于阈值的二进制值。在一些示例中，电池状态指示符包括更细粒度的充电状态信息，诸如具有100％、75％、50％或25％的电荷。在一些示例中，电池状态指示符包括电池的充电(例如，以伏特为单位)。钥匙扣无线模块114确定钥匙扣102的状态。在一些示例中，当(a)钥匙扣的电池低于阈值；(b)钥匙扣无线模块114在阈值时间段内没有接收到对轮询信号的响应；和/或(c)来自钥匙扣102的信号不可靠时，钥匙扣的状态为消极。例如，当没有接收到对轮询信号的阈值百分比的响应时，来自钥匙扣102的信号可能不可靠。
在一些示例中，钥匙扣无线模块114从与车辆100相关联的多个钥匙扣接收对轮询信号的响应。在这种示例中，当所有钥匙扣都具有消极状态时，钥匙扣无线模块114指示消极状态。例如，当三个钥匙扣响应于轮询信号时，如果多个钥匙扣中的至少一个不满足以上讨论的消极状态标准，则钥匙扣无线模块114可以不指示消极状态。当多个钥匙扣中的一个或多个满足消极状态标准时，钥匙扣无线模块114忽略那些钥匙扣(例如，不使用那些钥匙扣定位，不接受来自那些钥匙扣的命令等)。在一些示例中，钥匙扣无线模块114向不满足消极状态标准的多个钥匙扣中的那些发送导致音频和/或视觉警报的消息，并且使用多个钥匙扣中的第一个将命令发送回钥匙扣无线模块114的钥匙扣。例如，如果钥匙扣无线模块114从与车辆100相关联的两个钥匙扣接收到轮询响应并且钥匙扣中的一个具有消极状态，则钥匙扣无线模块114可以向另一个钥匙扣发送警报并且等待来自另一个钥匙扣的命令(例如，解锁车门命令等)。在这种示例中，在接收到命令时，钥匙扣无线模块114可以使用来自该钥匙扣的信号强度来定位操作者。
在示出的示例中，车身控制模块108包括定位管理器116。当钥匙扣102的状态为消极时，定位管理器116采取动作以向操作者提供信息和/或提供RePA***的某种水平的功能。为了减轻钥匙扣102的消极状态，定位管理器116(a)定位移动装置104而不是钥匙扣102，(b)调整操作区120的边界118，(c)限制RePA***的使用，和/或(d)指示移动装置104关于由于钥匙扣的消极状态的RePA***的限制功能，等等。
在一些示例中，定位管理器116跟踪移动装置104而不是钥匙扣102的位置。定位管理器116经由无线模块106和无线节点112通信地耦合到移动装置104。在一些示例中，定位管理器116向移动装置104发送消息以提示操作者激活移动装置104的特定无线模块(例如，BLE模块、WLAN模块等)。可替代地，在一些示例中，所述指令引起在移动装置104上执行的应用激活移动装置104的无线模块。在一些示例中，指令可通过通信地耦合到移动装置104的一个无线模块发送以激活另一无线模块以用于定位。例如，当无线模块106经由使用2.4GHz频带的BLE模块通信地耦合到移动装置时，定位管理器116可以向移动装置104发送消息以激活使用5.0GHz频带的WLAN。在一些示例中，移动装置104和定位管理器116通信地耦合到外部服务器。在这种示例中，定位管理器116经由蜂窝通信模块向外部服务器发送消息，该外部服务器经由蜂窝数据连接向移动装置104发送消息。在经由激活的无线模块与移动装置104通信地耦合之后，定位管理器116定位移动装置104。
在一些示例中，定位管理器116调整RePA***的操作区120的边界118。在一些示例中，定位管理器116建立由限制边界124定义的限制操作区122。定位管理器116基于定位移动装置104中固有的误差来确定限制边界124的位置。例如，使用BLE模块的定位可具有±2米的误差。在这种示例中，如果RePA***最初在6米处建立操作区120的边界118，则定位管理器116可以将限制边界124建立为距离车辆100 4米。在一些示例中，当建立限制操作区122的限制边界124时，定位管理器116考虑车辆100的形状、无线节点112的天线放置、由范围检测传感器(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器、相机等)检测到的其他误差源等。在示出的示例中，限制边界124是椭圆形，定位管理器116可基于预期误差来建立限制边界124为规则或不规则形状。可替代地，在一些示例中，定位管理器116建立限于邻近无线节点112的区的限制操作区126。
在一些示例中，定位管理器116限制RePA***的操作。在一些这种示例中，定位管理器116限制RePA***可以执行的操纵的类型。例如，定位管理器116可以将RePA***限制为仅执行取消停车操纵。在一些示例中，当定位管理器116将RePA***限制为执行取消停车操纵时，定位管理器116进一步限制RePA***可自主地移动车辆100的程度。在一些这种示例中，使用来自范围检测传感器的测量，定位管理器116允许自主移动，直到车辆100的关闭的门脱离可能阻止它们被完全打开的障碍物。
在一些示例中，定位管理器116限制RePA***将参与的连续停车事件的数量(例如，自主地停放车辆100、自主地取消停放车辆100等)。例如，在没有定位管理器116从钥匙扣102接收通信的情况下，定位管理器116可以在四个停车事件之后禁用RePA***。在一些示例中，当钥匙扣102的状态为消极持续阈值持续时间(例如，一天、两天、一周等)时，定位管理器116禁用RePA***。例如，定位管理器116可以在钥匙扣102的状态为消极一天之后禁用RePA***。在一些示例中，定位管理器116在车辆100行驶超过阈值距离之后禁用RePA***。例如，定位管理器116可以在车辆行驶16公里之后禁用RePA***。在一些示例中，当钥匙扣102的状态为消极时，定位管理器116基于车辆100的位置禁用RePA***。在一些这种示例中，定位管理器116在车辆100接近与操作者相关联的位置(诸如家或办公室)时启用RePA***，并且在其他位置禁用RePA***。
在一些示例中，定位管理器116向移动装置104发送信息以提供给操作者。在一些这种示例中，信息包括钥匙扣102的状态和/或钥匙扣的电池的充电水平。在一些这种示例中，信息包括车辆100的视觉表示以及边界118和124和/或操作区120、122和126的位置。在一些这种示例中，信息包括移动装置104相对于车辆100、边界118和124和/或操作区120、122和126的估计位置的视觉表示。在一些示例中，该信息包括操作者要遵循的故障排除技术，诸如(a)检查钥匙扣102的存在，(b)更换钥匙扣102中的电池，(c)使钥匙扣102更靠近车辆100(诸如，克服电磁干扰等)，和/或(d)将车辆100和钥匙扣102带到经销商和/或维修设施进行维修。
自主单元110控制车辆100的自主功能。更具体地，示出的示例的自主单元110包括当操作者在车辆外部时自主地停放和取消停放车辆100的***(有时称为“远程停车”、“车辆远程停车辅助”、“远程停车辅助”和“RePA”)。例如，自主单元110的RePA***在从钥匙扣102和/或移动装置104启动时控制车辆的运动功能，以远程将车辆停放在停车位中。自主单元110的RePA***使用范围检测传感器(例如，超声波传感器、雷达、激光雷达、相机等)来感测车辆周围的环境以检测停车位。当经由位于由定位管理器116建立的操作区120、122和126内的钥匙扣102和/或移动装置104激活时，自主单元110的RePA***计划并执行进入或离开停车位的路径。在一些示例中，RePA***由操作者激活并且扫描可用的停车空间。当检测到停车空间时，RePA***经由接口(例如，中央控制台显示器等)发信号通知操作者在检测到的停车位附近停止。操作者然后离开车辆100。自主单元110的RePA***经由钥匙扣102和/或移动装置104被激活，以根据计划路径自主地操纵车辆100进入停车位。当钥匙扣102和/或移动装置104在由定位管理器116建立的操作区120、122和126之外时，RePA***将不会自主地移动车辆100。因为车辆100在远程停车操纵期间处于运动中，所以操作区120、122和126与车辆100一起移动。因此，当钥匙扣102和/或移动装置104静止时，由于车辆100的运动，钥匙扣102和/或移动装置104可以例如转变到边界的外部。
自主单元110从定位管理器116接收钥匙扣102的状态、操作区120、122和126的边界118和124、钥匙扣102和/或移动装置104的估计位置、和/或RePA***是被启用还是被禁用。操作区120、122和126的边界118和124相对于车辆100的表面定义，使得随着车辆100移动，操作区120、122和126移动。当限制边界124定义限制操作区122并且考虑车辆100周围的定位误差源时，限制操作区122的轮廓可以随着车辆100移动而改变。当RePA***被定位管理器116禁用时，RePA***不自主地移动车辆100。
图2是图1的车辆100的电子部件200的框图。在示出的示例中，电子部件200包括无线模块106、车身控制模块108、自主单元110、无线节点112、钥匙扣无线模块114和车辆数据总线202。
车身控制模块108包括处理器或控制器204和存储器206。在示出的示例中，车身控制模块108被结构化为包括定位管理器116。可替代地，在一些示例中，定位管理器116可被并入具有其自己的处理器和存储器的另一电子控制单元(ECU)(诸如自主单元110)中。处理器或控制器204可以是任何合适的处理装置或处理装置集，诸如但不限于:微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器206可以是易失性存储器(例如，RAM，其可以包括非易失性RAM、磁RAM、铁电RAM和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器206包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器206是可在其上嵌入一个或多个指令集(诸如用于操作本公开的方法的软件)的计算机可读介质。指令可体现如本文中所描述的方法或逻辑中的一种或多种。在特定实施例中，指令可以在指令的执行期间完全或至少部分地驻留在存储器206、计算机可读介质中的任何一个或多个内和/或处理器204内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形的计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携载用于由处理器执行或引起***执行本文中所公开的方法或操作中的任一种或多种的指令集的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。
车辆数据总线202通信地耦合无线模块106、车身控制模块108以及自主单元110。在一些示例中，车辆数据总线202包括一根或多根数据总线。车辆数据总线202可以根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的***传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO11898-7)和/或K线总线协议(ISO9141和ISO14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实现。
图3是可以由图2的电子部件200实现的减轻钥匙扣误差的方法的流程图。在框302处，定位管理器116轮询钥匙扣102。在框304处，定位管理器116确定钥匙扣102是否足够可用或存在。当(a)定位管理器116从钥匙扣102接收到对轮询信号的响应；(b)钥匙扣102的电池电压高于阈值(例如，2.7伏等)；或(c)从钥匙扣102接收的响应的轮询信号的百分比大于阈值百分比时，钥匙扣是足够可用的。当钥匙扣102足够可用时，该方法继续到框306。否则，当钥匙扣102不足够可用(例如，钥匙扣102的状态是消极的)时，该方法在框312处继续。
在框306处，定位管理器116基于来自钥匙扣102的通信中的信号强度指示或飞行时间测量来定位钥匙扣102的位置。在框308处，定位管理器116基于钥匙扣102是否在操作区120内启用RePA***以动作。在框310处，定位管理器116确定操作(例如，车辆100的自主停车)是否完成。当操作完成时，方法结束。当操作未完成时，该方法返回到框306。
在框312处，定位管理器116向操作者指示激活移动装置104的无线模块之一。在一些示例中，定位管理器116直接或间接地发送消息，以(a)请求操作者启用无线模块或(b)使移动装置104启用无线模块。可替代地或另外，在一些示例中，定位管理器116经由车辆100的灯或车辆100的外部声音产生装置(例如，扬声器、喇叭等)向操作者提供音频和/或视觉警报。在框314处，定位管理器116向移动装置104发送消息，以向操作者提供关于施加在RePA***上的限制的信息，诸如限制操作区122和126和/或对RePA***的使用限制的时间/地点/里程/数量。在框316处，定位管理器116通过定位移动装置104来确定操作者的位置。在框318处，定位管理器116启用RePA***以便以限制模式动作。例如，RePA***可以基于移动装置104是否在限制操作区122和126内来操作。在框320处，定位管理器116确定操作(例如，车辆100的自主停车)是否完成。当操作完成时，方法结束。当操作未完成时，该方法返回到框316。
图3的流程图表示存储在存储器(诸如图2的存储器206)中的机器可读指令，该机器可读指令包括当被处理器(诸如图2的处理器204)执行时使车辆100实现图1和图2的示例性定位管理器116的一个或多个程序。此外，尽管参考图3中示出的流程图描述了示例性程序，但是可以可替代地使用实现示例性定位管理器116的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些框。
在本申请中，转折连词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不旨在表示基数。特别地，对“该”对象或“一(a)”和“一(an)”对象的引用也旨在表示可能的多个这种对象之一。此外，连词“或”可用于传达同时存在的特征，而不是互斥的替代。换句话说，连词“或”应理解为包括“和/或”。如这里所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器结合提供通信、控制和/或监控能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。术语“包括(includes、including和include)”是包括性的，并且分别具有与“包括(comprises、comprising和comprise)”相同的范围。
上述实施例，且特别是任何“优选的”实施例，都是可能实现的示例，并且仅仅是为了清楚地理解本发明的原理而阐述的。在基本上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改旨在本文被包括在本公开的范围内并由所附权利要求保护。
根据本发明，提供了一种车辆，其具有无线模块，该无线模块通信地耦合到钥匙扣和移动装置；处理器，用于:当钥匙扣可用时，基于钥匙扣估计操作者的位置，并在第一模式下操作自主停车***；并且当钥匙扣不可用时，基于移动装置估计操作者的位置，并且在第二模式下操作自主停车***。
根据实施例，所述处理器用于当所述钥匙扣不可用时，向所述移动装置发送关于所述第二模式的信息。
根据实施例，关于第二模式的信息包括当自主停车***在第二模式下操作时使用的操作区的表示。
根据实施例，所述处理器用于当所述自主停车***在所述第一模式下操作时，建立第一操作区，在所述第一操作区中，当所述操作者在所述第一操作区中时，所述自主停车***能够自主地移动所述车辆，所述第一操作区具有第一大小。
根据实施例，所述处理器用于当所述自主停车***在所述第二模式下操作时，建立第二操作区，在所述第二操作区中，当所述操作者处于所述第二操作区中时，所述自主停车***能够自主地移动所述车辆，所述第二操作区具有小于所述第一大小的第二大小。
根据实施例，所述处理器用于基于第一大小和定位移动装置的估计定位误差来确定第二大小。
根据实施例，估计的定位误差包括由移动装置被定位的频率引起的误差。
根据实施例，第二操作区包括接近用于定位移动装置的无线模块的多个区。
根据实施例，所述处理器用于基于从所述钥匙扣接收的电池信息来确定所述钥匙扣是否可用。
根据实施例，所述处理器基于在广播轮询信号之后没有从钥匙扣接收响应来确定钥匙扣是否可用。
根据实施例，上述发明的特征进一步在于，响应于检测到所述钥匙扣不可用，向所述移动装置发送指令以激活装置无线模块，以经由所述车辆的无线模块中的对应无线模块通信地耦合到所述移动装置。
根据本发明，一种方法包括确定与自主停车***相关联的钥匙扣是否可用；当所述钥匙扣可用时:经由第一无线模块基于从所述钥匙扣接收的第一信号估计操作者的位置，并且利用车辆的处理器在第一模式下操作所述自主停车***；以及当所述钥匙扣不可用时:经由第二无线模块，基于从移动装置接收的第二信号来估计所述操作者的位置，并且利用所述处理器在第二模式下操作所述自主停车***。
根据实施例，上述发明的特征进一步在于，当所述钥匙扣不可用时，向所述移动装置发送关于所述第二模式的信息。
根据实施例，关于第二模式的信息包括当自主停车***在第二模式下操作时使用的操作区的视觉表示。
根据实施例，上述发明的特征进一步在于，当自主停车***在第一模式下操作时，建立第一操作区，在第一操作区中，在操作者处于第一操作区中时自主停车***能够自主地移动车辆，第一操作区具有第一大小。
根据实施例，上述发明的特征进一步在于，当自主停车***在第二模式下操作时，建立第二操作区，在第二操作区中，在操作者处于第二操作区中时自主停车***能够自主地移动车辆，第二操作区具有小于第一大小的第二大小。
根据实施例，上述发明的特征进一步在于，基于第一大小和定位移动装置的估计定位误差来确定第二大小，所估计的定位误差包括由移动装置被定位的频率引起的误差。
根据实施例，第二操作区包括接近用于定位移动装置的无线节点的多个区。
根据实施例，所述处理器基于从所述钥匙扣接收的电池信息或在广播轮询信号之后没有从所述钥匙扣接收响应中的至少一个来确定所述钥匙扣是否可用。
根据实施例，上述发明的特征进一步在于，响应于检测到所述钥匙扣不可用，向所述移动装置发送指令以激活装置无线模块以经由对应的第二无线模块通信地耦合到所述移动装置。

Claims (12)

1.一种车辆，其包括：
无线模块，其通信地耦合到钥匙扣和移动装置；
处理器，其用于：
当所述钥匙扣可用时，基于所述钥匙扣来估计操作者的位置，并且在第一模式下操作自主停车***；
当所述钥匙扣不可用时，基于所述移动装置估计所述操作者的所述位置，并且在第二模式下操作所述自主停车***；
其中，所述处理器用于：当所述自主停车***在所述第一模式下操作时，建立第一操作区，在所述第一操作区中，当所述操作者处于所述第一操作区中时，所述自主停车***能够自主地移动所述车辆，所述第一操作区具有第一大小；当所述自主停车***在所述第二模式下操作时，建立第二操作区，在所述第二操作区中，当所述操作者处于所述第二操作区中时，所述自主停车***能够自主地移动所述车辆，所述第二操作区具有小于所述第一大小的第二大小。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器用于当所述钥匙扣不可用时向所述移动装置发送关于所述第二模式的信息。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中关于所述第二模式的所述信息包括当所述自主停车***在所述第二模式下操作时使用的操作区的表示。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器用于基于所述第一大小和定位所述移动装置的估计定位误差来确定所述第二大小。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中所述估计的定位误差包括由所述移动装置被定位的频率引起的误差。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述第二操作区包括接近用于定位所述移动装置的所述无线模块的多个区。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器用于基于以下各项中的至少一项来确定所述钥匙扣是否可用：(a)从所述钥匙扣接收的电池信息；或(b)在广播轮询信号之后没有从所述钥匙扣接收响应。
8.一种用于车辆的方法，其包括：
确定与自主停车***相关联的钥匙扣是否可用；
当所述钥匙扣可用时:
经由第一无线模块基于从所述钥匙扣接收的第一信号估计操作者的位置，以及
利用车辆的处理器在第一模式下操作所述自主停车***；以及
当所述钥匙扣不可用时:
经由第二无线模块，基于从移动装置接收的第二信号来估计所述操作者的所述位置，
利用所述处理器在第二模式下操作所述自主停车***，
当所述自主停车***在所述第一模式下操作时，建立第一操作区，在所述第一操作区中，当所述操作者处于所述第一操作区中时，所述自主停车***能够自主地移动所述车辆，所述第一操作区具有第一大小；以及
当所述自主停车***在所述第二模式下操作时，建立第二操作区，在所述第二操作区中，当所述操作者处于所述第二操作区中时，所述自主停车***能够自主地移动所述车辆，所述第二操作区具有小于所述第一大小的第二大小。
9.根据权利要求8所述的方法，其包括当所述钥匙扣不可用时，向所述移动装置发送关于所述第二模式的信息，关于所述第二模式的所述信息包括当所述自主停车***在所述第二模式下操作时使用的操作区的视觉表示。
10.根据权利要求8所述的方法，其包括基于所述第一大小和定位所述移动装置的估计的定位误差来确定所述第二大小，所述估计的定位误差包括由所述移动装置被定位的频率引起的误差。
11.根据权利要求8所述的方法，其中所述第二操作区包括接近用于定位所述移动装置的所述无线模块的多个区。
12.根据权利要求8所述的方法，其中所述处理器用于基于从所述钥匙扣接收的电池信息或在广播轮询信号之后没有从所述钥匙扣接收响应中的至少一个来确定所述钥匙扣是否可用。
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