KR20180009936A - 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법 - Google Patents

원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180009936A
KR20180009936A KR1020160091891A KR20160091891A KR20180009936A KR 20180009936 A KR20180009936 A KR 20180009936A KR 1020160091891 A KR1020160091891 A KR 1020160091891A KR 20160091891 A KR20160091891 A KR 20160091891A KR 20180009936 A KR20180009936 A KR 20180009936A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
mode
automatic parking
vehicle
driver
Prior art date
Application number
KR1020160091891A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101916515B1 (ko
Inventor
서길원
김준수
정찬희
양완석
김성윤
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160091891A priority Critical patent/KR101916515B1/ko
Priority to US15/279,306 priority patent/US10137888B2/en
Priority to DE102016220019.4A priority patent/DE102016220019A1/de
Priority to CN201610987287.0A priority patent/CN107640148B/zh
Priority to US15/653,830 priority patent/US10606272B2/en
Publication of KR20180009936A publication Critical patent/KR20180009936A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101916515B1 publication Critical patent/KR101916515B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0064—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using a remote, e.g. cordless, transmitter or receiver unit, e.g. remote keypad or mobile phone
    • B60W2550/12—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법에 관한 것으로, 차량의 외부에 위치한 운전자의 스마트키 또는 스마트폰으로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드와, 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 구비한 원격 전자동 주차지원 시스템에서, 주변환경에 따라 제 1 모드 또는 제 2 모드를 안내함으로써, 운전자에게 최적의 편의를 제공할 수 있는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법에 있어서, 주차공간 탐색 시 주변환경을 감지하는 단계 상기 감지된 주변환경에 기초하여, 차량의 외부에 위치한 운전자 단말기로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드 또는 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 운전자에게 안내하는 단계; 및 운전자로부터 선택받은 주차모드로 전자동 주차를 수행하는 단계를 포함한다.

Description

원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법{METHOD FOR GUIDING PARKING MODE IN REMOTE AUTOMATIC PARKING ASSIST SYSTEM}
본 발명은 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 외부에 위치한 운전자의 스마트키 또는 스마트폰으로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드와, 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 구비한 원격 전자동 주차지원 시스템에서, 주변환경에 따라 제 1 모드 또는 제 2 모드를 안내하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 운전자의 편의 및 운전을 보조하기 위해 SCC(Smart Cruise Control) 시스템, SPAS(Smart Parking Assist System), LKAS(Lane Keeping Assist System), BSD(Blind Spot Detection) 시스템, LDWS(Lane Departure Warning System), SOWS(Side Obstacle Warning System) 등이 장착되고 있다.
물론, 차종 및 등급에 따라 장착되는 시스템의 수는 서로 상이하다. 즉, 높은 사양의 차량에는 상기 시스템이 모두 장착될 수 있으나 낮은 사양의 차량에는 상시 시스템 중 일부만 장착될 수 있다.
원격 전자동 주차지원시스템은 차량에 탑재되는 시스템으로서, 전체 주차과정 중에서 주차공간을 탐색하는 과정까지는 운전자의 개입에 의해 이루어지고, 주차공간이 탐색 된 이후에는 운전자의 개입 없이 자동으로 주차가 이루어진다. 즉, 주차공간에 차량을 이동시키는 과정에서 요구되는 기어변속, 조향, 차속 등을 원격 전자동 주차지원시스템이 자동으로 수행한다.
이러한 원격 전자동 주차지원시스템은 차량 외부에 위치한 운전자의 스마트키 또는 스마트폰을 통한 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드와, 차량 내부에 위치한 스위치를 통한 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 구비하여, 운전자의 선택에 따라 제 1 모드 또는 제 2 모드로 전자동 주차를 수행한다.
종래의 원격 전자동 주차지원시스템은 차량을 주차하려고 하는 공간(탐색 된 주차공간)에 대한 최적의 주차모드를 안내하지 못하기 때문에 주차 후 여유공간의 부족으로 인해 운전자가 하차하지 못하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 원격 전자동 주차지원시스템은 날씨(눈, 비, 강풍, 기온 등)에 대한 최적의 주차모드를 안내하지 못하기 때문에 운전자에게 불편함을 주는 문제점이 있다.
대한민국공개특허 제2016-0033524호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 외부에 위치한 운전자의 스마트키 또는 스마트폰으로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드와, 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 구비한 원격 전자동 주차지원 시스템에서, 주변환경에 따라 제 1 모드 또는 제 2 모드를 안내함으로써, 운전자에게 최적의 편의를 제공할 수 있는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법에 있어서, 주차공간 탐색 시 주변환경을 감지하는 단계 상기 감지된 주변환경에 기초하여, 차량의 외부에 위치한 운전자 단말기로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드 또는 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 운전자에게 안내하는 단계; 및 운전자로부터 선택받은 주차모드로 전자동 주차를 수행하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 차량의 외부에 위치한 운전자의 스마트키 또는 스마트폰으로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드와, 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 구비한 원격 전자동 주차지원 시스템에서, 주변환경에 따라 제 1 모드 또는 제 2 모드를 화면 또는 음성으로 안내함으로써, 운전자에게 최적의 편의를 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 원격 전자동 주차지원시스템의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 원격 전자동 주차지원시스템의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 원격 전자동 주차지원시스템은, 입력부(10), 제어부(20), 표시부(30), 및 센서부(40)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 입력부(10)는 운전자가 소유한 단말기(일례로, 스마트키 또는 스마트폰)로부터 주차모드에 대한 선택신호를 입력받는다. 이때, 입력부(10)는 스마트키 또는 스마트폰과의 무선통신 인터페이스를 제공한다.
또한, 입력부(10)는 차량의 실내에 구비된 스위치로부터 주차모드에 대한 선택신호를 입력받을 수도 있다. 이때, 스위치의 조작은 운전자에 의해 이루어진다.
또한, 입력부(10)는 AVN(Audio, Video, Navigation) 시스템에 구비된 터치패드로부터 주차모드에 대한 선택신호를 입력받을 수도 있다. 이때, 터치패드의 조작은 운전자에 의해 이루어진다.
다음으로, 제어부(20)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어부(20)는 차량의 외부에 위치한 운전자 단말기로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는데 필요한 알고리즘(제 1 모드 알고리즘)과, 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는데 필요한 알고리즘(제 2 모드 알고리즘)이 저장된 메모리를 구비한다.
이때, 제어부(20)는 주차 후 운전자의 하차가 곤란하거나, 주차공간 탐색의 시작부터 종료까지의 평균속도가 임계치를 초과하는 경우에는 표시부(30)를 통해 제 1 모드를 안내하고, 날씨가 좋지 않은 경우에는 표시부(30)를 통해 제 2 모드를 안내한다. 예를 들어, 제어부(20)는 차량의 자동 와이퍼 시스템(auto wiper system)에 구비된 강우센서를 통해 비가 오는지를 감지할 수 있고, 온도센서를 통해 외기 온도를 감지할 수 있다.
또한, 제어부(20)는 전자동 주차시 주변차량의 상태에 따라 전면주차 또는 후면주차를 자동으로 선택한다. 즉, 주변차량이 후면으로 주차되어 있으면 후면주차를 수행하고, 전면으로 주차되어 있으면 전면주차를 수행한다.
또한, 제어부(20)는 차량의 오토홀드(auto hold) 기능이 온 상태인 경우 이를 자동으로 해제한 후 전자동 주차를 수행하고, 주차 종료 시 EPB 체결(P단 변속, 시동 오프)을 수행한다.
또한, 제어부(20)는 전자동 출차 시 차량이 목표 위치에 도달하면, 운전자의 입력(브레이크, 가속)을 확인한 후 제어권을 운전자에게 인계한다.
다음으로, 표시부(30)는 제어부(20)의 제어하에 제 1 모드 또는 제 2 모드를 표시한다. 이때, 표시부(30)는 이미지, 텍스트, 동영상 등 다양한 형태로 제 1 모드 또는 제 2 모드를 표시한다.
다음으로, 센서부(40)는 장애물까지의 거리를 감지하는 초음파 센서, 조향각 센서(Steering Angle Sensor), 휠 펄스(Wheel Pulse) 센서, 요 각속도(Yaw rate) 센서, 온도 센서를 포함한다.
여기서, 초음파 센서는 차량 전방의 장애물을 감지하는 복수의 전방 초음파 센서, 측방 장애물을 감지하는 복수의 측방 초음파 센서, 후방의 장애물의 움직임을 감지하는 복수의 후방 초음파 센서(4개)를 포함한다. 또한, 조향각 센서, 휠 펄스 센서 및 요 각속도 센서들은 차량의 조향 방향 및 조향각을 감지한다.
도 2 는 본 발명에 따른 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법에 대한 일실시예 흐름도서, 제어부(20)의 제어에 의해 수행되는 과정을 나타낸다.
먼저, 주차공간 탐색 시 주변환경을 감지한다(201). 즉, 센서부(40)를 통해 주차공간의 폭, 강우 여부, 실외 온도, 주변차량의 전면주차 여부 등을 감지한다.
이후, 상기 감지된 주변환경에 기초하여 차량의 외부에 위치한 운전자 단말기로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드 또는 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 표시부(30)에 표시한다(202).
예를 들어, 주차 후 운전자의 하차가 곤란하거나, 주차공간 탐색의 시작부터 종료까지의 평균속도가 임계치를 초과하는 경우에는 제 1 모드를 안내하고, 날씨가 좋지 않은 경우(비가 오는 경우, 기온이 제 1 임계치(일례로 30℃)를 초과하는 경우, 기온이 제 2 임계치(일례로, 5℃)를 초과하지 않는 경우 등)에는 제 2 모드를 안내한다.
이후, 입력부(10)를 통해 주차모드를 선택받음에 따라 해당 주차모드로 전자동 주차를 수행한다(203). 이때, 제어부(20)는 전자동 주차시 주변차량의 상태에 따라 전면주차 또는 후면주차를 자동으로 선택한다. 즉, 주변차량이 후면으로 주차되어 있으면 후면주차를 수행하고, 전면으로 주차되어 있으면 전면주차를 수행한다. 또한, 제어부(20)는 차량의 오토홀드(auto hold) 기능이 온 상태인 경우 이를 자동으로 해제한 후 전자동 주차를 수행하고, 주차 종료 시 EPB 체결(P단 변속, 시동 오프)을 수행한다. 또한, 제어부(20)는 전자동 출차 시 차량이 목표 위치에 도달하면, 운전자의 입력(브레이크, 가속)을 확인한 후 제어권을 운전자에게 인계한다.
이러한 과정을 통해 운전자에게 최적의 편의를 제공할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 입력부
20 : 제어부
30 : 표시부
40 : 센서부

Claims (7)

  1. 주차공간 탐색 시 주변환경을 감지하는 단계
    상기 감지된 주변환경에 기초하여, 차량의 외부에 위치한 운전자 단말기로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 1 모드 또는 차량의 내부에 위치한 스위치로부터의 주차 요청에 따라 전자동 주차를 수행하는 제 2 모드를 운전자에게 안내하는 단계; 및
    운전자로부터 선택받은 주차모드로 전자동 주차를 수행하는 단계
    를 포함하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주변환경을 감지하는 단계는,
    주차공간의 폭, 강우 여부, 실외 온도, 주변차량의 상태 중 적어도 하나 이상을 감지하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 안내 단계는,
    상기 주차공간의 폭이 기준치 미만이면, 주차 후 운전자의 하차가 곤란할 것으로 판단하여 제 1 모드를 안내하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 안내 단계는,
    비가 오는 경우, 기온이 제 1 임계치를 초과하는 경우, 기온이 제 2 임계치를 초과하지 않는 경우에 제 2 모드를 안내하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자동 주차 단계는,
    주변차량의 상태에 따라 전면주차 또는 후면주차를 자동으로 선택하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자동 주차 단계는,
    차량의 오토홀드(auto hold) 기능이 온 상태인 경우 이를 자동으로 해제한 후 전자동 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자동 주차 단계는,
    전자동 주차 종료 시 P단 변속 후 시동을 오프 시키는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법.
KR1020160091891A 2016-07-20 2016-07-20 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법 KR101916515B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160091891A KR101916515B1 (ko) 2016-07-20 2016-07-20 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법
US15/279,306 US10137888B2 (en) 2016-07-20 2016-09-28 Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system
DE102016220019.4A DE102016220019A1 (de) 2016-07-20 2016-10-13 Verfahren für das Führen eines Parkmodus in einem fernbedienten automatischen Park-Unterstützungssystem
CN201610987287.0A CN107640148B (zh) 2016-07-20 2016-10-26 远程自动停车支持***引导停车模式的方法
US15/653,830 US10606272B2 (en) 2016-07-20 2017-07-19 Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160091891A KR101916515B1 (ko) 2016-07-20 2016-07-20 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180009936A true KR20180009936A (ko) 2018-01-30
KR101916515B1 KR101916515B1 (ko) 2018-11-07

Family

ID=60889888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160091891A KR101916515B1 (ko) 2016-07-20 2016-07-20 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10137888B2 (ko)
KR (1) KR101916515B1 (ko)
CN (1) CN107640148B (ko)
DE (1) DE102016220019A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110174889A (zh) * 2018-02-19 2019-08-27 福特全球技术公司 减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性
CN111524347A (zh) * 2020-04-13 2020-08-11 东风柳州汽车有限公司 一种预介入的远程遥控泊车控制方法
CN110174889B (zh) * 2018-02-19 2024-07-05 福特全球技术公司 减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10606272B2 (en) * 2016-07-20 2020-03-31 Hyundai Motor Company Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system
KR101916515B1 (ko) * 2016-07-20 2018-11-07 현대자동차주식회사 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법
RU2730808C1 (ru) * 2017-06-23 2020-08-26 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления парковкой и устройство управления парковкой
CN109969171A (zh) * 2017-12-26 2019-07-05 罗伯特·博世有限公司 车库模式控制单元、控制***和控制方法
JP2019153226A (ja) * 2018-03-06 2019-09-12 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102018209866A1 (de) * 2018-06-19 2019-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem zum automatisierten Ausparken mit vorteilhafter Übergabe der Fahrzeugführung an den Fahrer
CN109552284B (zh) * 2018-12-04 2021-02-19 广州小鹏汽车科技有限公司 一种电动汽车的智能驻车***及驻车方法
JP7176421B2 (ja) * 2019-01-25 2022-11-22 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
CN109885064A (zh) * 2019-03-18 2019-06-14 重庆长安汽车股份有限公司 基于手机互联app的遥控泊车方法、***及计算机可读存储介质
JP7110149B2 (ja) * 2019-03-28 2022-08-01 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6990687B2 (ja) * 2019-06-24 2022-01-12 本田技研工業株式会社 駐車支援システム
CN110466510A (zh) * 2019-09-17 2019-11-19 安徽江淮汽车集团股份有限公司 自主泊车***及方法
CN110667569B (zh) * 2019-09-20 2021-06-22 深圳市凯达尔科技实业有限公司 一种基于无人驾驶及车联网的自动泊车方法
CN111161562A (zh) * 2019-11-29 2020-05-15 西安优信机电工程有限公司 一种基于gprs的车位自动定位停车方法

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100387464B1 (ko) 1999-12-23 2003-06-18 현대자동차주식회사 차량용 자동 주차 제어장치 및 방법
JP3595249B2 (ja) 2000-08-25 2004-12-02 トヨタ自動車株式会社 車両用駐車ブレーキ装置
JP2003205763A (ja) * 2002-01-11 2003-07-22 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP3883529B2 (ja) * 2003-08-28 2007-02-21 アイシン精機株式会社 車両後退支援装置
JP4235051B2 (ja) * 2003-08-29 2009-03-04 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP2006193011A (ja) * 2005-01-12 2006-07-27 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
JP2007030700A (ja) * 2005-07-27 2007-02-08 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
US7724180B2 (en) * 2007-05-04 2010-05-25 Toyota Motor Corporation Radar system with an active lens for adjustable field of view
KR20090022129A (ko) 2007-08-29 2009-03-04 주식회사 만도 복수 개의 주차 모드에 따라 주차 및 출차를 보조하는 주차보조 방법 및 장치
DE102008007667A1 (de) * 2007-12-21 2009-06-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Einparkhilfesystems
JP4661917B2 (ja) * 2008-07-25 2011-03-30 日産自動車株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
EP2459416B2 (en) * 2009-07-27 2019-12-25 Magna Electronics Inc. Parking assist system
KR20110114893A (ko) 2010-04-14 2011-10-20 현대모비스 주식회사 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법
WO2011132309A1 (ja) * 2010-04-23 2011-10-27 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102010038966A1 (de) * 2010-08-05 2012-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102010051206A1 (de) * 2010-11-12 2012-05-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erzeugen eines Bilds einer Fahrzeugumgebung und Abbildungsvorrichtung
JP2013043505A (ja) * 2011-08-23 2013-03-04 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102011084366A1 (de) * 2011-10-12 2013-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fernbedienung für ein Parkassistenzsystem und ein per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem
DE102012025317A1 (de) * 2012-12-22 2014-06-26 Audi Ag Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Freigeben eines autonomen oder pilotierten Garagenparkens
JP5962604B2 (ja) * 2013-07-11 2016-08-03 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP2015120403A (ja) * 2013-12-24 2015-07-02 富士重工業株式会社 自動駐車支援装置
DE102014209227B4 (de) * 2014-05-15 2022-03-17 Ford Global Technologies, Llc Parkassistenzsystem
KR20160033524A (ko) 2014-09-18 2016-03-28 현대자동차주식회사 주차모드 선택 기능을 가지는 주차 보조 장치 및 방법
KR102327345B1 (ko) * 2015-07-14 2021-11-17 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 주차제어시스템 및 그 제어방법
US10668855B2 (en) * 2015-07-29 2020-06-02 Kyocera Corporation Detection apparatus, imaging apparatus, vehicle, and detection method
US10606257B2 (en) * 2015-11-10 2020-03-31 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10906530B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-02 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10919574B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-16 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
KR101916515B1 (ko) * 2016-07-20 2018-11-07 현대자동차주식회사 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법
US10606272B2 (en) * 2016-07-20 2020-03-31 Hyundai Motor Company Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110174889A (zh) * 2018-02-19 2019-08-27 福特全球技术公司 减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性
CN110174889B (zh) * 2018-02-19 2024-07-05 福特全球技术公司 减轻远程停车辅助***的钥匙扣不可用性
CN111524347A (zh) * 2020-04-13 2020-08-11 东风柳州汽车有限公司 一种预介入的远程遥控泊车控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107640148A (zh) 2018-01-30
US20180022345A1 (en) 2018-01-25
CN107640148B (zh) 2021-08-27
KR101916515B1 (ko) 2018-11-07
DE102016220019A1 (de) 2018-01-25
US10137888B2 (en) 2018-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101916515B1 (ko) 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법
US10606272B2 (en) Method for guiding parking mode in remote automatic parking support system
KR101480602B1 (ko) 주차 지원 장치 및 방법
JP4052198B2 (ja) 車両誘導装置、および経路判定プログラム
US20160068187A1 (en) Parking assist device
US11584362B2 (en) Method for operating a transportation vehicle and a control unit for carrying out the method
US10126739B2 (en) Remote control device for the remote control of a motor vehicle
JP2008302711A (ja) 発進支援装置
CN110871790A (zh) 用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的***及其方法
JP2019171889A (ja) 自動運転制御装置
JP4816512B2 (ja) 運転支援装置
JP4797849B2 (ja) 運転支援画像表示システム及び車載装置
US20200039506A1 (en) System and method for providing visual assistance during an autonomous driving maneuver
US11335085B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
US11453388B2 (en) Parking alignment adjustment apparatus and method
JP5076819B2 (ja) 車両運転支援装置および車両運転支援方法
JP4894689B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
JP4893531B2 (ja) 走行支援システム
JP6524510B1 (ja) 自動運転車
US10906584B2 (en) Method and device that assists a parking maneuver of a motor vehicle
JP2015093568A (ja) 車載装置
WO2020003932A1 (ja) 運転支援装置
KR20220141375A (ko) 주차 제어 장치 및 그 방법
CN112537289A (zh) 动态自动出车
US20230288932A1 (en) Dynamic automatic unparking

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant