JP6354542B2 - 車両自動運転システム - Google Patents

Description

本発明は、車両自動運転システムに関し、特に、駐車場において車両を自動運転させる技術に関する。

車両を自動運転させる技術が実用化されようとしている。たとえば、特許文献１では、固定局が、車両を自動走行させる管理区域の地図を記憶しており、また、車両に搭載された自動運転ユニットから走行データを逐次受信する。そして、受信した走行データと管理区域の地図から、自動運転ユニットを搭載した車両の位置を把握しつつ、その車両を管理区域内の目標位置まで誘導する。

特開２０１４−１０２７５０号公報

自動運転車両が走行する際には、有人運転車と同様、周囲に存在する車両を回避しながら走行する必要がある。ここで、車両が、何の交通規則もなく自由に走行できるとすれば、交通規則が定められている場合よりも、より高い精度で周囲の車両の動きを監視し、かつ、より高い精度で運転操作を行わなければ、周囲に存在する車両を回避することが困難である。そこで、種々の交通規則を定める法律が制定されている。

しかし、駐車場は私有地であるため、交通規則を定める法律の適用を受けない。そのため、駐車場内を走行する車両は乱暴な走行になることもある。また、駐車場内は、歩行者が存在している場合も多く、さらに、荷物が置いてあったり、カートが放置してあったりするなど、通路に静止物が存在している可能性も高い。これらのことから、駐車場内での運転は、公道での運転よりも、高い精度で周囲を監視しつつ、高い精度の運転操作が必要となる。

したがって、自動運転車両を駐車場内で自動運転させる場合は、公道を自動運転させるよりも、自動運転の信頼性が低下しやすい。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、駐車場内での自動運転の信頼性を向上させることができる車両自動運転システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための本発明は、自動運転車両を自動運転させる車両自動運転システムであって、駐車場において、車両一台分の通路に対する通行方向が一方向に定まっているか否かを表す情報である通行方向情報を取得する通行方向取得部と、通行方向取得部が通行方向情報を取得でき、かつ、通行方向情報から、通路における通行方向が一方向に定まっていると判断できることに基づいて、駐車場における自動運転を許可する許可決定部とを備え、通行方向取得部は、通行方向情報として、駐車場における通行方向の規定、および、駐車場において実際に車両が通行している方向を取得するものであり、許可決定部は、通行方向情報に含まれている通行方向の規定から、通路における通行方向が一方向に定められていると判断でき、かつ、通行方向情報に含まれている実際に車両が通行している方向が、通行方向の規定に定められている通行方向に沿っていると判断したことに基づいて、駐車場における自動運転を許可することを特徴とする車両自動運転システムである。

本発明の車両自動運転システムは、駐車場の通路に対する通行方向が一方向に定まっていることに基づいて、駐車場における自動運転を許可する。通路の通行方向が一方向に定まっている場合、その通路が両方向から走行可能である場合と比較して、通路を走行中に、その通路を走行する他車両と対面状態となる可能性が低い。したがって、他車両と対面状態となってしまい、後退する等の複雑であるために信頼性が低い自動運転制御の必要性が低下するので、駐車場内での自動運転の信頼性が向上する。

第１実施形態の車両自動運転システム１の全体構成図である。 図１の駐車場監視装置１０の構成を示すブロック図である。 図１のセンタサーバ２０の構成を示すブロック図である。 図１の車載システム１００の構成を示すブロック図である。 図１の電子キー３０の構成を示すブロック図である。 図１のスマートフォン４０の構成を示すブロック図である。 自動運転を開始させる際に電子キー３０の制御部３８が実行する処理を示すフローチャートである。 自動運転を開始させる際に車載システム１００の制御部１３０が実行する処理を示すフローチャートである。 自動運転を開始させる際に車載システム１００の制御部１３０が図８に続いて実行するフローチャートである。 自動運転車両２がユーザ３まで到達する際の走行予定経路７を説明する図である。 自動運転開始後に車載システム１００の制御部１３０が実行する処理を示すフローチャートである。 第２実施形態において電子キー３０の制御部３８が実行する処理を示すフローチャートである。 第３実施形態において車載システム１００の制御部１３０が実行する処理を示すフローチャートである。 第３実施形態においてスマートフォン４０の表示部４５に表示される運転状況通知画像４８０を例示する図である。 第４実施形態においてスマートフォン４０の表示部４５に表示される運転状況通知画像４８０ａを例示する図である。 第５実施形態においてスマートフォン４０の制御部４８が実行する処理を示すフローチャートである。 第６実施形態においてスマートフォン４０の制御部４８が実行する処理を示すフローチャートである。 第７実施形態において電子キー３０の制御部３８が実行する処理を示すフローチャートである。 第７実施形態において車載システム１００の制御部１３０が実行する処理を示すフローチャートである。 第７実施形態においてスマートフォン４０の制御部４８が実行する処理を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、第１実施形態の車両自動運転システム１は、駐車場監視装置１０、センタサーバ２０、電子キー３０、スマートフォン４０、車載システム１００を備える。電子キー３０とスマートフォン４０は請求項の携帯機に相当し、また、スマートフォン４０は携帯通信機にも相当する。

車載システム１００は、自動運転車両２に搭載され、電子キー３０、スマートフォン４０は、自動運転車両２のユーザ３に携帯される。自動運転車両２は、車載システム１００により自動運転が行われることに加えて、運転者による有人運転も可能である。この図１に示すように、車載システム１００は、ＤＣＭ（Data Communication Module）１０６、第１近距離無線部１１５、第２近距離無線部１１６、第３近距離無線部１１７を備えている。車載システム１００が備えるその他の構成は、図４を用いて後述する。

ＤＣＭ１０６は、公衆通信回線網を介してセンタサーバ２０やスマートフォン４０と無線通信する。センタサーバ２０とスマートフォン４０との間も、公衆通信回線網を介して通信可能である。

第１近距離無線部１１５は、ＵＨＦ帯の周波数を用いて電子キー３０と通信を行い、自動運転車両２のドアのロック、アンロックや、自動運転開始、停止などを指示する信号を、電子キー３０から受信する。

第２近距離無線部１１６は、たとえば、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信規格に従った無線通信を行う無線部であり、通信範囲が数十ｍ〜数百ｍになっており、スマートフォン４０と通信を行う。また、電子キー３０とも、この第２近距離無線部１１６を用いて通信を行ってもよい。

第３近距離無線部１１７は、路車間通信、車車間通信で用いられる通信規格で、駐車場監視装置１０と通信を行う。

（駐車場監視装置１０の構成）
駐車場監視装置１０は、駐車場に設置され、その駐車場に存在している物体についての情報など、駐車場における種々の情報を検出する。図２に示すように、駐車場監視装置１０は、カメラ１１、路車間通信部１２、制御部１３、記憶部１４を備えている。

カメラ１１は、駐車場の全体を撮影できる位置に設置される。１台のカメラ１１で駐車場全体を撮影できない場合には、複数台のカメラ１１が設置される。

路車間通信部１２は、路車間通信、車車間通信で用いられる通信規格で通信を行う通信部であり、車載システム１００が備える第３近距離無線部１１７と通信を行う。路車間通信、車車間通信で用いられる通信規格は、使用周波数がたとえば、７００ＭＨｚ帯、あるいは５．８ＧＨｚ、５．９ＧＨｚ帯であり、通信距離は、数十〜数百ｍである。なお、この路車間通信部１２とは別の通信部により、駐車場監視装置１０と車載システム１００が通信を行ってもよい。

記憶部１４には、この駐車場監視装置１０が監視している駐車場の駐車場地図データが記憶されている。この駐車場地図データには、通路における通行方向が定まっているか否かを表す情報である通行方向情報も含まれている。通路は、車幅方向長さが車両一台分以上、二台分より短い場合には１つの通路である。車幅方向長さが車両二台分以上であれば複数の通路である。定められている通行方向は、一方通行あるいは双方向通行であり、通行方向が定められていない場合もある。

制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、制御部１３は、物体検出部１３Ａ、種別決定部１３Ｂ、移動状態決定部１３Ｃ、天候決定部１３Ｄ、空き区画値決定部１３Ｅ、通知制御部１３Ｆとして機能する。なお、制御部１３が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

物体検出部１３Ａは、カメラ１１により逐次、駐車場の画像を撮像させ、その画像を公知の画像解析手法で解析することで、駐車場内に存在する物体の位置を検出する。

種別決定部１３Ｂは、物体検出部１３Ａが検出した物体の種別を決定する。決定手法は、たとえば、種々のパターンとの一致度を算出する手法を用いる。なお、物体検出と種別決定とを同時に行ってもよい。すなわち、パターンマッチング等により物体を検出するとともに、その物体の種別を、物体検出に用いたパターンが表している種別に決定してもよい。この種別決定部１３Ｂは、物体の種別として、人、車両、種々の動物を決定する。

移動状態決定部１３Ｃは、物体検出部１３Ａが検出した物体が移動しているか、静止しているかを、物体検出部１３Ａが検出した物体の位置の変化に基づいて決定する。

天候決定部１３Ｄは、カメラ１１により撮像された画像を解析して、自動運転車両２が駐車されている駐車場の天候が、晴天、曇天、雨、雪、霧のいずれであるかを決定する。駐車場監視装置１０が備えられる駐車場は、屋内でも屋外でもよいが、屋内である場合には、この天候決定部１３Ｄは不要である。

空き区画値決定部１３Ｅは、駐車場の空き区画数および空き区画比率のいずれかである空き区画値を決定する。空き区画値の決定には、物体検出部１３Ａ、種別決定部１３Ｂの処理結果を用い、各駐車区画に車両が駐車しているか否かを決定することで、空き区画値を算出する。

通知制御部１３Ｆは、物体検出部１３Ａ、種別決定部１３Ｂ、移動状態決定部１３Ｃ、天候決定部１３Ｄ、空き区画値決定部１３Ｅが決定した情報を、路車間通信部１２を用いて送信する。送信方式は、通信相手を特定しないブロードキャスト方式でもよいし、通信相手を１つあるいは複数特定する、ユニキャストあるいはマルチキャストでもよい。

（センタサーバ２０の構成）
センタサーバ２０は、図３に示すように、広域通信部２１、記憶部２２、制御部２３を備えている。広域通信部２１は、公衆通信回線網に接続して広域通信を行う通信部である。記憶部２２には、地図データが記憶されている。この地図データには、道路データに加えて、駐車場の通路やその通路の通行方向情報が、少なくとも一部の駐車場について含まれている。記憶部２２に記憶されている通行方向情報は、制御部２３の通行方向決定部２３Ｂが決定した駐車場の通行方向に基づいて逐次更新される。

制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。このＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、制御部２３は、プローブ情報取得部２３Ａ、通行方向決定部２３Ｂとして機能する。なお、制御部２３が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

プローブ情報取得部２３Ａは、広域通信部２１を介して、移動軌跡を通知する機能を備えた車両から、その移動軌跡を取得する。

通行方向決定部２３Ｂは、プローブ情報取得部２３Ａが取得した移動軌跡を用いて、記憶部２２に記憶されている地図データに含まれている駐車場において、通行方向が記憶されていない通路に対する通行方向を決定する。具体的には、移動軌跡が一方向のみになっている通路は、移動軌跡が示している方向に通行方向が定まっていると決定する。また、同じ通路に対する移動軌跡が表す車両の通行方向が双方向になっていても、一方の通行方向の比率が高ければ、具体的には、実質的に一方向の通行とみなすことができる所定比率以上であれば、その高い比率側の通行方向を、その通路の通行方向に決定する。通行方向を決定した場合には、決定した通行方向に基づいて、記憶部２２に記憶されている通行方向情報を更新する。

（車載システム１００の構成）
車載システム１００は、図４に示すように、多数の構成を備える。なお、制御部１３０と、車載システム１００が備えるその他の構成とは、直接接続されていてもよいし、車内ＬＡＮにより接続されていてもよい。

制御部１３０は、この図４に示す他の構成の制御を行う。この制御部１３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであるが、１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータにより構成されていてもよい。

ＧＮＳＳ受信機１０１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が備えている衛星からの電波を受信して、このＧＮＳＳ受信機１０１の位置を検出する。そして、検出した位置を制御部１３０に入力する。このＧＮＳＳ受信機１０１は車両位置検出部に相当する。

前方カメラ１０２は、自動運転車両２の前方所定範囲を撮像する。後方カメラ１０３は、自動運転車両２の後方所定範囲を撮像する。前方カメラ１０２、後方カメラ１０３が撮像した画像は制御部１３０に入力される。

ソナー１０４は、自動運転車両２の前端面、後端面、側面の少なくとも一つの面に配置され、自動運転車両２の周辺に存在する物体の位置を検出する。ソナー１０４が検出した物体の位置は制御部１３０に入力される。

レーダ１０５は、ミリ波レーダあるいはレーザレーダであり、自動運転車両２の前方および後方の一方または両方に備えられる。自動運転車両２の前方に備えられている場合には、自動運転車両２の前方の探査波照射範囲に存在する物体を検出する。自動運転車両２の後方に備えられている場合には、自動運転車両２の後方の探査波照射範囲に存在する物体の位置を検出する。レーダ１０５が検出した物体の位置は制御部１３０に入力される。

ＤＣＭ１０６は、公衆通信回線網を介して広域無線通信を行う。加速度センサ１０７は自動運転車両２に生じる加速度を検出するセンサであり、３軸の加速度を検出することが好ましいが、２軸あるいは１軸の加速度を検出するセンサでもよい。

車輪速センサ１０８は自動運転車両２の各車輪の回転速度を検出する。車速センサ１０９は、自動運転車両２の車速を検出する。ジャイロセンサ１１０は、自動運転車両２の方位角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出する。舵角センサ１１１は自動運転車両２の操舵角を検出する。加速度センサ１０７、車輪速センサ１０８、車速センサ１０９、ジャイロセンサ１１０、舵角センサ１１１の検出値も制御部１３０に入力される。

外部メモリ１１２には、電子キー３０、スマートフォン４０をそれぞれ認証するためのコードが記憶されている。コードが記憶されていることは、電子キー３０、スマートフォン４０が車載システム１００に登録されていることを意味する。

表示装置１１３には、自動運転中であるか否かが表示され、自動運転中である場合には、周辺監視系のセンサ類が検出した周辺監視状況が表示される。周辺監視系のセンサ類には、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３、ソナー１０４、レーダ１０５が含まれる。

スピーカ１１４は、自動運転車両２が自動運転を行っている際に、自動運転車両２の周辺に向けて、自動運転中であることを知らせるための音を出力する。また、自動運転を開始することに先立ち、自動運転を開始することを周囲に知らせる音も出力する。なお、これとは別に、車室内に向けて音を出力するスピーカが備えられていてもよい。

第１近距離無線部１１５、第２近距離無線部１１６、第３近距離無線部１１７は、既に説明済みであるので、ここでの説明は省略する。

ＬＦ送信部１１８は、制御部１３０から入力されたベースバンド信号をＬＦ帯の電波として送信する。ＬＦ帯は、例えば３０ｋＨｚ〜３００ｋＨｚであり、ＬＦ送信部１１８の通信範囲は、ＬＦ帯の電波を送信するアンテナの周囲の数ｍである。

地図データ１１９は、所定の記憶部に記憶されている。この地図データ１１９には、センタサーバ２０の記憶部２２に記憶されているものと同様、道路データに加えて、駐車場の通路が含まれている。また、その駐車場についての通行方向情報の一種である、駐車場の通路における通行方向の規定があるか否かの情報も、少なくとも一部の駐車場について含まれている。地図データ１１９を記憶する記憶部は、前述した外部メモリ１１２とは別に備えられていてもよいし、外部メモリ１１２が地図データ１１９を記憶する記憶部であってもよい。

転舵アクチュエータ１２０は、ラック軸を軸方向に駆動し、転舵輪を転舵させる。動力発生部１２１は、自動運転車両２を駆動させるための動力を発生させる部分であり、内燃機関、電動機、それらの組み合わせなどである。動力検出部１２２は、動力発生部１２１が発生させている動力を検出する。検出した動力を示す値は制御部１３０に入力される。

ブレーキアクチュエータ１２３は、ブレーキパッドを油圧あるいは電気的に動かすことにより車輪の回転速度を減速させるアクチュエータである。

ブレーキ切替機構１２４は、パーキングブレーキをロック状態からロック解除状態へ、またはその逆に、ロック解除状態からロック状態に切り替える機構であり、電気的あるいは油圧により制御される。転舵アクチュエータ１２０、動力発生部１２１、ブレーキアクチュエータ１２３、ブレーキ切替機構１２４は、制御部１３０により制御される。

（電子キー３０の構成）
電子キー３０は、自動運転車両２に対する遠隔操作が可能な機器として、車載システム１００に登録された機器である。電子キー３０の構成は、図５に示すように、ＬＦ受信部３１、ＵＨＦ送信部３２、近距離無線部３３、ＧＮＳＳ受信機３４、操作部３５、表示部３６、スピーカ３７を備えた構成である。

ＬＦ受信部３１は、車載システム１００のＬＦ送信部１１８から送信されたＬＦ帯の電波を受信する。そして、受信した電波を復調してベースバンド信号を取り出し、そのベースバンド信号を制御部３８に出力する。ＵＨＦ送信部３２は、制御部３８から入力された信号を変調し、ＵＨＦ帯の電波として送信する。

近距離無線部３３は、車載システム１００の第２近距離無線部１１６と無線通信を行う無線部であり、その第２近距離無線部１１６と同じ通信規格に従った無線通信を行う構成を備える。

ＧＮＳＳ受信機３４は、車載システム１００のＧＮＳＳ受信機１０１と同じ構成であり、ＧＮＳＳが備えている衛星からの電波を受信し、この電波に基づいて現在位置を検出し、検出した現在位置を制御部３８に入力する。

操作部３５は、図１に示す３つのスイッチ３５ａ〜３５ｃ、すなわち、ロックスイッチ３５ａ、アンロックスイッチ３５ｂ、自動運転スイッチ３５ｃを備えている。ロックスイッチ３５ａは、自動運転車両２のドアをロックする指示を送信する際に操作されるスイッチである。アンロックスイッチ３５ｂは、自動運転車両２のドアをアンロックする指示を送信する際に操作されるスイッチである。

自動運転スイッチ３５ｃは、自動運転車両２に自動運転を開始させる際およびその自動運転を停止させる際に操作されるスイッチである。自動運転が行われていないときに、この自動運転スイッチ３５ｃが押された場合には、自動運転開始を指示することになり、自動運転が行われているときにこの自動運転スイッチ３５ｃが押されると、自動運転停止をが指示することになる。なお、本実施形態とは異なり、自動運転を開始させるためのスイッチと自動運転を停止させるためのスイッチを別々に設けてもよい。

また、自動運転スイッチ３５ｃが操作されることを防止する可動式のカバーが設けられていてもよい。通常時は、自動運転スイッチ３５ｃはこのカバーにより覆われて露出せず、自動運転を開始させたいときに、カバーを移動させて自動運転スイッチ３５ｃを操作可能状態にする構成とする。このようにすれば、不要なときに自動運転スイッチ３５ｃが押されてしまうことを抑制できる。

表示部３６には、自動運転実行中であるか否かなど、種々のメッセージが表示される。

（スマートフォン４０の構成）
スマートフォン４０は、自動運転車両２のユーザ３の所有物として、電子キー３０および車載システム１００に予め登録された機器である。スマートフォン４０の構成は、図６に示すように、ＧＮＳＳ受信機４１、広域通信部４２、外部メモリ４３、操作部４４、表示部４５、スピーカ４６、近距離無線部４７を備えた構成である。

ＧＮＳＳ受信機４１は、車載システム１００や電子キー３０が備えているＧＮＳＳ受信機１０１、４１と同じ構成であり、ＧＮＳＳが備えている衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて現在位置を検出し、検出した現在位置を制御部４８に入力する。

広域通信部４２は、公衆通信回線網に接続して広域通信を行う通信部であり、スマートフォン４０は、この広域通信部４２を用いて、センタサーバ２０や車載システム１００のＤＣＭ１０６と通信する。

外部メモリ４３は、フラッシュメモリなどの書き込み可能な不揮発性メモリであり、スマートフォン４０にインストールされている一部のアプリケーションは、この外部メモリ４３に記憶される。本実施形態では、この外部メモリ４３に、自動運転アプリケーション４３ａが記憶されている。この自動運転アプリケーション４３ａは、ユーザ３が自動運転車両２を自動運転させる際に実行するアプリケーションである。この自動運転アプリケーション４３ａを実行することで、スマートフォン４０により、自動運転の開始、停止、自動運転中の自動運転車両２の位置の把握、自動運転車両２の周辺状況の確認などができる。

操作部４４は、表示部４５の表示面に重畳されたタッチパネルや表示部４５の周囲に配置されたメカニカルスイッチである。ユーザ３は、この操作部４４を操作して、自動運転の開始指示、自動運転の停止指示などを行う。

表示部４５には、自動運転アプリケーション４３ａが実行されている状態では、自動運転中であるか否か、自動運転車両２の周辺状況などが表示される。スピーカ４６からは、自動運転を開始したことを示す音、自動運転を停止したことを示す音などが出力される。

近距離無線部４７は、車載システム１００の第２近距離無線部１１６や、電子キー３０の近距離無線部３３との間で無線通信を行う無線部であり、それら第２近距離無線部１１６、近距離無線部３３と同じ通信規格に従った無線通信を行う構成を備える。

＜自動運転開始時の処理＞
次に、自動運転開始時の電子キー３０の処理および車載システム１００の処理を説明する。電子キー３０の制御部３８は、図７に示す処理を周期的に実行する。ステップＳ１では、自動運転スイッチ３５ｃが押されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図７の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、ＧＮＳＳ受信機３４から現在位置を取得する。ステップＳ３では、ステップＳ２で取得した現在位置を含ませた自動運転指示信号を、近距離無線部４７から送信する。もちろん、この自動運転指示信号には、公知の電子キーシステムにおいて電子キーが送信する信号と同様、電子キー３０の認証に用いるコードも含まれている。なお、近距離無線部４７に代えて、ＵＨＦ送信部３２からこの自動運転指示信号を送信するようにしてもよい。

車載システム１００の制御部１３０は、停車状態であるときに図８に示す処理を周期的に実行する。イグニッションオフであれば停車状態であるので、イグニッションオフのときにこの図８に示す処理を実行するようにすればよい。また、それに加えて、イグニッションがオンであっても、シフトポジションがパーキングポジションであるときにも、この図８の処理を実行するようにしてもよい。

ステップＳ１１では、自動運転指示信号を受信したか否かを判断する。自動運転指示信号は、前述したように、電子キー３０においてステップＳ３が実行されることにより送信される。ステップＳ１１の判断がＮＯであれば図８の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、自動運転指示信号に対する認証処理を行う。認証処理は、自動運転指示信号に含まれているコードと、外部メモリ１１２に記憶されているコードとを照合する処理である。

ステップＳ１３では、ステップＳ１２における認証処理の結果が、認証成功であるか否かを判断する。認証失敗であればステップＳ１３の判断がＮＯになる。この場合、図９のステップＳ２９へ進む。認証成功であればステップＳ１３の判断がＹＥＳになり、ステップＳ１４に進む。

このステップＳ１３で認証成功と判断しないと、自動運転は許可されない。また、後述するステップＳ２０も、自動運転を許可するか否かを判断している。したがって、このステップＳ１３および後述するステップＳ２０が許可決定部に相当する。

ステップＳ１４では、ＧＮＳＳ受信機１０１から現在位置を取得する。なお、自動運転車両２が停止する直前にＧＮＳＳ受信機１０１が取得した現在位置を外部メモリ１１２などの記憶部に記憶しておき、このステップＳ１４では、記憶部に記憶している最新の現在位置を取得するようにしてもよい。

通行方向取得部に相当するステップＳ１５では、通行方向取得処理を実行する。通行方向取得処理は、通行方向情報を取得する処理であり、種々の提供元から、現在位置により特定される駐車場の通行方向情報を取得することを試みる。通行方向情報の提供元は、外部メモリ１１２、地図データ１１９、駐車場監視装置１０、センタサーバ２０のうちいずれか少なくとも一つである。

ステップＳ１６では、空き区画値取得部に相当する処理である空き区画値取得処理を実行する。空き区画値は駐車場監視装置１０の制御部１３が決定しているので、この空き区画値取得処理では、駐車場監視装置１０と通信を試み、駐車場監視装置１０から空き区画値を取得する処理である。

ただし、空き区画値を駐車場監視装置１０から取得することに代えて、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３の一方または両方を用いて、自動運転車両２の周辺の画像を取得し、その画像を解析することで空き区画値を決定してもよい。明らかに空き区画が多い状態であれば、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３の画像を解析することでも、概数として、空き区画値を決定することができる。

距離決定部に相当する処理であるステップＳ１７では、自動運転車両２と、自動運転指示信号を送信した電子キー３０との間の距離を決定する。この距離は、自動運転指示信号に含まれている現在位置と、ステップＳ１５で取得した現在位置とから決定する。ステップＳ１７を実行したら、図９に示す許可決定処理Ｓ２０を実行する。

次に、図９に示す許可決定処理Ｓ２０を説明する。ステップＳ２１では、ステップＳ１７で決定した距離が許可距離範囲内か否かを判断する。この判断は、ステップＳ１７で決定した距離を許可距離閾値と比較して行う。ステップＳ２１の判断がＮＯであればステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２９では、不許可通知を第２近距離無線部１１６から電子キー３０に送信する。不許可通知は請求項の不許可信号に相当し、第２近距離無線部１１６は請求項の車両側送信部に相当する。電子キー３０は、不許可通知を近距離無線部３３により受信する。この近距離無線部３３は請求項の携帯機側受信部に相当する。近距離無線部３３が不許可通知を受信したら、制御部３８は、表示部３６に、自動運転が許可されなかったことを表示させる。

ステップＳ２９を実行したら、図９の処理を終了する。したがって、自動運転車両２と電子キー３０との距離が許可距離範囲内でない場合には、自動運転が行われない。許可距離範囲は予め設定されており、たとえば、大きな駐車場の入り口にユーザ３が位置しており、自動運転車両２がその駐車場の端に駐車されている場合に、許可距離範囲になるように、許可距離範囲は設定される。

ステップＳ２１の判断がＹＥＳであればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、ステップＳ１５の通行方向取得処理により、駐車場の通行方向情報を取得できたか否かを判断する。自動運転車両２が駐車場に位置していない場合や、自動運転車両２が駐車場に位置しているが、その駐車場の通行方向情報が取得できなかった場合にはこのステップＳ２２の判断はＮＯになる。ステップＳ２２の判断がＮＯであれば前述したステップＳ２９へ進み、不許可通知を送信する。ステップＳ２２の判断がＹＥＳであればステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、取得した通行方向情報が、通路における通行方向を一方通行としているか否かを判断する。なお、通路を挟んで向かい合う駐車区画の間が車両２台分以上であれば、その通路は、２本分の通路として定められていることもある。ステップＳ２３の判断がＮＯである場合にもステップＳ２９に進む。したがって、本実施形態では、駐車場における通路が双方向に通行可能になっていれば自動運転を行わない。

ステップＳ２３の判断がＹＥＳであればステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、逆走車がないかを判断する。この判断を行うために、駐車場監視装置１０と通信を行なって、駐車場の通路における車両の移動方向を取得する。駐車場監視装置１０の制御部１３は、種別決定部１３Ｂ、移動状態決定部１３Ｃ、通知制御部１３Ｆを備えていることから、駐車場の通路における車両の移動方向を車載システム１００に送信することができる。駐車場の通路における車両の移動方向を取得したら、その移動方向に基づいて、逆走車の有無を判断する。また、センタサーバ２０のプローブ情報取得部２３Ａが取得したプローブ情報を、広域通信部２１、ＤＣＭ１０６を介して取得して、そのプローブ情報から逆走車の有無を判断してもよい。

このステップＳ２４では、現時点での逆走車の有無を判断するのみでもよいが、予め定められた過去一定時間の逆走車の有無を判断してもよい。また、逆走車の有無を、駐車場監視装置１０あるいはセンタサーバ２０が判断し、その判断結果を取得してステップＳ２４の判断を行なってもよい。

さらに、過去一定時間内における逆走車が少なければ、逆走車を考慮する必要性が低いので、過去一定時間内における逆走車の台数が許容台数以下であれば逆走車なしとしてもよい。

また、通行方向情報として、逆走車の有無を考慮して、通路における通行方向が実質的に一方向に定まっていることを示している情報であれば、通行方向情報を用いてこのステップＳ２４の判断を行なってもよい。

逆走車ありと判断した場合にはステップＳ２４の判断がＮＯになる。この場合にはステップＳ２９に進む。したがって、逆走車がある場合にも、自動運転は許可されない。逆走車がないと判断した場合にはステップＳ２４の判断がＹＥＳになり、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、ステップＳ１６での空き区画値取得処理の結果を用いて、空き区画値が予め設定された許可基準値ＴＨよりも大きいか否かを判断する。駐車場に空き区画が少ない場合、空き区画に強引に駐車しようと乱暴な走行をする車両が存在する。許可基準値ＴＨは、そのような強引に駐車しようとする車両が多くないと推定できる空き区画値であることを判断できる値に設定される。ステップＳ２５の判断がＮＯであればステップＳ２９に進む。

ステップＳ２５の判断がＹＥＳであればステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、駐車場の通路の通行方向に従ってユーザ３に到達する経路が設定できたか否かを判断する。通路の通行方向に従う経路であることから、必ずしも最短経路ではないこともある。

図１０に経路の一例を示している。図１０に示す例では、矢印５で示されているように通路の通行方向が一方通行になっており、駐車車両４が駐車している駐車区画は少ない。また、逆走車も存在していない。そのため、ステップＳ２２〜Ｓ２６はいずれもＹＥＳになる。自動運転車両２がユーザ３に到達する最短経路６は通行方向に従っていないので、走行予定経路７は、一旦、ユーザ３から遠くなる方向に走行する経路となる。

ステップＳ２６の判断がＮＯである場合にもステップＳ２９に進む。ステップＳ２６の判断がＹＥＳであればステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、この駐車場の天候が、自動運転を許可する天候であるか否かを判断する。自動運転を許可する天候は、晴天、曇天である。なお、屋内駐車場である場合も天候ＯＫとする。

換言すれば、屋外駐車場であって、天候が、雨、霧、雪であれば自動運転を許可しないことになる。駐車場の天候は、駐車場監視装置１０あるいはセンタサーバ２０から通信により取得する。あるいは、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３により周辺の画像を撮像し、撮像した画像を解析して天候を判断してもよい。ステップＳ２７の判断がＮＯであればステップＳ２９に進み、ＹＥＳであればステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、自動運転を許可すると決定し、走行開始通知を電子キー３０に送信する。電子キー３０は、この走行開始通知を受信すると、自動運転が開始されることを表示部３６に表示する。

＜自動運転開始後の処理＞
車載システム１００の制御部１３０はステップＳ２８を実行すると、図１１に示す自動運転開始後の処理へ移行する。ステップＳ３１では、ブレーキ切替機構１２４を作動させてパーキングブレーキを解除する。また、同時に、ブレーキアクチュエータ１２３を作動させて車輪が回転しないようにする。

ステップＳ３２では、周辺監視系のセンサを起動し、周辺監視を開始する。ステップＳ３３では、自動運転中であることを周囲に知らせるために、報知部に相当するスピーカ１１４から注意音の出力を開始する。この後、自動運転中は、注意音をスピーカ１１４から周期的に出力する。

続くステップＳ３４において自動運転による走行を開始する。なお、注意音の出力を開始してから、一定時間経過後に、走行を開始してもよい。一定時間はたとえば数秒〜十秒程度である。

自動運転中は、動力発生部１２１、ブレーキアクチュエータ１２３を制御して速度を制御しつつ、転舵アクチュエータ１２０を用いて進行方向を制御して自動運転開始前に設定した経路に従って、自動運転車両２を走行させる。また、自動運転中は、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３、ソナー１０４、レーダ１０５を用いて周辺監視を周期的に行う。

ステップＳ３５では、周辺監視の結果、人が所定距離内に存在するか否かを判断する。なお、人が所定距離内に存在するか否かは、周辺監視系のセンサ類を用いて判断してもよいし、それに加えて、駐車場監視装置１０から人の位置を取得して判断してもよい。ステップＳ３５の判断がＹＥＳであればステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６では、検出した人に対する注意喚起作動として、それまでよりも低い速度に減速する。自動運転車両２が減速することにより、自動運転車両２の周囲に存在している人は、自動運転車両２が自分を認識したことが分かる。ステップＳ３５の判断がＮＯである場合、または、ステップＳ３６を実行した場合にはステップＳ３７に進む。

ステップＳ３７では、現在位置を検出する。現在位置は、ＧＮＳＳ受信機１０１を用いて検出する。あるいは、車速センサ１０９、車輪速センサ１０８、加速度センサ１０７、舵角センサ１１１を用いて移動軌跡を作成し、その移動軌跡と、駐車場の地図から定まる駐車時の位置とから、現在位置を検出してもよい。また、駐車場監視装置１０が駐車場内の車両位置を監視しているので、駐車場監視装置１０から、自動運転車両２の現在位置を取得してもよい。

ステップＳ３８では、ユーザ３の位置に到着したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ３５に戻る。ステップＳ３５に戻った場合には自動運転を継続する。ステップＳ３８の判断がＹＥＳであればステップＳ３９に進む。

ステップＳ３９では駐車処理を行う。駐車処理は、動力発生部１２１を停止させ、ブレーキ切替機構１２４を作動させて、パーキングブレーキをロック状態に切り替える。

（第１実施形態の効果）
以上、説明した第１実施形態の車両自動運転システム１は、駐車場の通路の通行方向が一方通行でない場合（Ｓ２３：ＮＯ）には自動運転を許可しない。したがって、自動運転中に、他車両と対面状態となってしまい、後退する等の複雑な自動運転制御の必要性が低下する。その結果、駐車場内での自動運転の信頼性が向上する。

また、実際に逆走車がないこと（Ｓ２４）、空き区画値が許可基準値ＴＨよりも大きいこと（Ｓ２５）、一方通行に従った予定走行経路が設定できたこと（Ｓ２６）、天候が良好であること（Ｓ２７）も、も自動運転を許可する条件としている。これらを自動運転を許可する条件に加えることにより、複雑な自動運転制御の必要性がより低下する。したがって、駐車場内での自動運転の信頼性がより向上する。

加えて、自動運転車両２とユーザ３との距離が許可距離範囲内でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）にも自動運転を許可しない。これにより、自動運転車両２にトラブルが発生した場合、ユーザ３は、自動運転車両２のところに駆けつけることが容易になる。

また、自動運転を許可しない場合には不許可通知を電子キー３０に送信する（Ｓ２９）。これにより、ユーザ３は、自動運転が開始されないにも関わらず、自動運転車両２がユーザ３のところに到達することを待っている状態を回避することができる。

また、自動運転を開始する際には、自動運転を許可する条件が成立した後、走行開始に先立ち、注意音を出力する（Ｓ３３）。これにより、自動運転車両２の周囲にいる人は、自動運転車両２が動き出す前から、自動運転車両２の動きに注意を向けることができる。

また、自動運転中、人が所定範囲内に存在していることを検知した場合には、自動運転車両２は減速する（Ｓ３６）。これにより、自動運転車両２の周囲にいる人は、自動運転車両２が自分を認識したことを知ることができる。加えて、速度も低下するので、自動運転車両２の周囲にいる人が自動運転車両２を避けることも容易になる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

第２実施形態では、電子キー３０の制御部３８は、図８に示した処理に代えて、図１２に示す処理を実行する。ステップＳ４１では、自動運転スイッチ３５ｃが押されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１２の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ４２へ進む。

ステップＳ４２では、スマートフォン４０と接続されているか否かを判断する。ここでの接続は、互いの認証等が確立し、信号を送受信できる状態にあることを意味する。この判断がＮＯであれば図１２の処理を終了する。ＹＥＳであればステップＳ４３に進む。なお、電子キー３０とスマートフォン４０との接続は、予め行われていてもよいし、このステップＳ４２を実行するときに、通信接続操作をユーザ３に要求する表示あるいは音を、表示部３６やスピーカ３７から出力してもよい。

予め接続しておく場合も、また、このステップＳ４２を実行する際に接続する場合も、電子キー３０は、予め電子キー３０に登録されているスマートフォン４０との間でのみ接続できるようになっている。電子キー３０へのスマートフォン４０の登録は、ユーザ３あるいは販売店の従業員により行われる。

ステップＳ４３では、現在位置を取得する。現在位置は、電子キー３０が備えるＧＮＳＳ受信機３４から取得してもよいし、スマートフォン４０から取得してもよい。なお、現在位置をスマートフォン４０から取得するようにすれば、電子キー３０はＧＮＳＳ受信機３４を備える必要はない。

ステップＳ４４では、スマートフォン４０との距離を算出する。距離の算出方法は、たとえば、スマートフォン４０の近距離無線部４７が送信し、電子キー３０の近距離無線部３３が受信した電波の強度から算出する。電波強度は距離に応じて減衰するので、電波強度から距離が算出できる。あるいは、互いのＧＮＳＳ受信機３４、４１が検出した現在位置から、電子キー３０とスマートフォン４０の間の距離を算出してもよい。

ステップＳ４５では、ステップＳ４４で算出した距離が、携帯距離以下であるか否かを判断する。携帯距離は、電子キー３０とスマートフォン４０がともにユーザ３に携帯されているとみなすために設定された距離であり、予め設定されている。ユーザ３は、電子キー３０やスマートフォン４０のいずれか一方を身につけ、他方を鞄に入れて持ち運んでいることもあり、鞄を自身から少し離して置くこともある。そのため、この携帯距離は数ｍ程度に設定される。

なお、ステップＳ４４で距離を算出せず、ステップＳ４５において、受信した電波強度を所定の電波強度閾値と比較して、携帯距離以下であるか否かを判断してもよい。ステップＳ４５の判断がＮＯであれば図１２の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６では、ステップＳ４３で取得した現在位置を含ませた自動運転指示信号を、近距離無線部４７あるいはＵＨＦ送信部３２から送信する。この自動運転指示信号に、電子キー３０の認証に用いるコードも含ませる点は第１実施形態と同じである。

（第２実施形態の効果）
この第２実施形態では、電子キー３０とスマートフォン４０とが携帯距離以下でなければ、自動運転指示信号を送信しない（Ｓ４５、Ｓ４６）。ユーザ３が電子キー３０を紛失してしまい、その電子キー３０を他人が取得したとしても、その他人は、スマートフォン４０を所有していないので、自動運転車両２を自動運転させることができない。したがって、自動運転車両２を他人に操作されてしまう可能性が低くなる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、自動運転開始後、図１１に代えて図１３の処理を実行する。図１３において、ステップＳ５１〜５６は、図１１のステップＳ３１〜Ｓ３６と同じであり、ステップＳ５８、Ｓ５９は図１１のステップＳ３８、Ｓ３９と同じである。すなわち、図１３は、ステップＳ５７のみが図１１と異なる。

ステップＳ５７では、ステップＳ３７と同様にして現在位置を検出することに加えて、検出した現在位置と、最新の前方画像および後方画像と含んだ運転状況信号を、スマートフォン４０に送信する。前方画像は、前方カメラ１０２が撮像した画像であり、後方画像は後方カメラ１０３が撮像した画像である。

この運転状況信号を送信するために、車載システム１００とスマートフォン４０との間で、通信が確立している必要がある。車載システム１００とスマートフォン４０との間の通信は、予めペアリング処理等の登録処理を行なっておき、互いの距離が、近距離無線部４７による通信距離内であれば、通信が確立するようにしておく。

スマートフォン４０は、自動運転アプリケーション４３ａを実行中である場合において、上記運転状況信号を受信した場合、図１４に示す運転状況通知画像４８０を、表示部４５に表示する。運転状況通知画像４８０には、位置通知画像４８１、前方表示画像４８２、後方表示画像４８３、停止ボタン４８４が含まれている。

位置通知画像４８１は、自動運転車両２の現在位置を通知する地図画像であり、出発地点マーク４８１ａ、目的地点マーク４８１ｂ、現在位置マーク４８１ｃ、予定走行経路線４８１ｄを備える。これらのうち、現在位置マーク４８１ｃは、直前のステップＳ５７で検出した現在位置に基づいて、表示位置を決定する。出発地点マーク４８１ａは、自動運転を開始したときの位置を表しており、目的地点マーク４８１ｂはスマートフォン４０の位置であり、予定走行経路線４８１ｄは、図９の処理を実行することで決定した走行予定経路７を表す線である。

前方表示画像４８２は、前方カメラ１０２が撮像した最新の画像であり、後方表示画像４８３は、後方カメラ１０３が撮像した最新の画像である。停止ボタン４８４は、自動運転車両２を停止させる際にユーザ３が操作するボタンである。

（第３実施形態の効果）
ユーザ３は、スマートフォン４０の表示部４５に、図１４に例示した運転状況通知画像４８０が表示されることで、自動運転車両２がどこにいるか、自動運転車両２の周囲に人や障害物が位置していないかを知ることができる。そして、前方表示画像４８２、後方表示画像４８３を見て、自動運転車両２を停止させる必要があると判断した場合には、停止ボタン４８４を操作することで、自動運転車両２を停止させることもできる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態では、図１３のステップＳ５７において、周辺画像に代えて、周辺監視系のセンサ類を用いて検出した物***置を含ませた運転状況信号を送信する。

スマートフォン４０は、自動運転アプリケーション４３ａを実行中である場合において、上記運転状況信号を受信した場合、図１５に示す運転状況通知画像４８０ａを、表示部４５に表示する。

運転状況通知画像４８０ａには、第３実施形態における運転状況通知画像４８０と同じ位置通知画像４８１、停止ボタン４８４が含まれている。また、前方表示画像４８２、後方表示画像４８３に代えて、物***置通知画像４８５が含まれている。

物***置通知画像４８５は、自動運転車両２を意味する車両図形４８５ａの周囲に、複数の位置通知区画４８５ｂが形成されている画像である。位置通知区画４８５ｂは、運転状況通知信号に含まれている物***置に対応する区画が、物体が存在しない場合とは異なる色で表示される。

この第４実施形態では、図１５に例示した運転状況通知画像４８０ａがスマートフォン４０の表示部４５に表示される。したがって、物***置通知画像４８５を見て、自動運転車両２を停止させる必要があると判断した場合には、停止ボタン４８４を操作することで、自動運転車両２を停止させることができる。

＜第５実施形態＞
第５実施形態では、第２実施形態で説明した図１２の処理を電子キー３０の制御部３８が実行することに代えて、スマートフォン４０の制御部４８が図１６に示す一次認証処理Ｓ６０を実行する。図１６に示す処理は、自動運転アプリケーション４３ａが起動されることにより開始する。この一次認証処理Ｓ６０は請求項の一次認証部としての処理である。

ステップＳ６１では、開始時画面を表示部４５に表示する。この開始時画面には、少なくとも自動運転開始を指示する自動運転開始ボタンが表示される。

ステップＳ６２では、電子キー３０と通信を行い、電子キー３０との間で、予め登録されている機器同士であるかを認証する認証処理を行う。

ステップＳ６３では認証処理が成功したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１６の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４では、表示部４５に表示している自動運転開始ボタンが操作されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、このステップＳ６４を繰り返す。なお、図１６には示していないが、もちろん、ステップＳ６４を繰り返し実行している間に、自動運転アプリケーション４３ａがユーザ３の操作により終了させられた場合には、この図１６の処理を終了する。ステップＳ６４の判断がＹＥＳになった場合にはステップＳ６５に進む。

ステップＳ６５では、電子キー３０とスマートフォン４０との距離を算出する。算出方法は、たとえば、図１２のステップＳ４４と同じであり、電波強度、あるいは、電子キー３０とスマートフォン４０の互いのＧＮＳＳ受信機３４、４１が検出した現在位置を用いる。

ステップＳ６６では、ステップＳ６５で算出した距離が、携帯距離以下であるか否かを判断する。携帯距離は、図１２のステップＳ４５と同じである。また、電波強度を用いてこのステップＳ６６の判断を行なってもよいことも、図１２のステップＳ４５と同じである。ステップＳ６６の判断がＮＯであれば図１６の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ６７に進む。

ステップＳ６７では、ＧＮＳＳ受信機４１から現在位置を取得する。なお、これに代えて、電子キー３０が備えるＧＮＳＳ受信機３４から現在位置を取得してもよい。

ステップＳ６８では、ステップＳ６７で取得した現在位置を含ませた自動運転指示信号を、車載システム１００に送信する。なお、この自動運転指示信号は、ステップＳ６３で認証成功と判断しない限り送信することができない。したがって、必ずしも、スマートフォン４０を車載システム１００が認証するためのコードを含ませる必要はない。ただし、スマートフォン４０を認証するためのコードを自動運転指示信号に含ませて送信し、車載システム１００において、そのコードを用いてスマートフォン４０を認証するようにすると、よりセキュリティ性が向上する。

車載システム１００は、スマートフォン４０から自動運転指示信号を受信した場合、図８のステップＳ１１がＹＥＳになり、ステップＳ１２で認証処理を行う。第５実施形態におけるステップＳ１２の処理は、請求項の二次認証部としての処理である。

（第５実施形態の効果）
この第５実施形態では、スマートフォン４０から自動運転指示信号を送信することができるので、ユーザ３の利便性が向上する。特に、自動運転中の処理として、図１４に示す運転状況通知画像４８０や図１５に示す運転状況通知画像４８０ａをスマートフォン４０の表示部４５に表示する実施形態と組み合わせる場合、ユーザ３は、自動運転開始操作と、自動運転中の自動運転車両２の監視とを、同じスマートフォン４０により行うことができる。

加えて、このスマートフォン４０による操作は、電子キー３０との認証が成功しないと行うことができないので、セキュリティ性も高い。

＜第６実施形態＞
上述した図１６の処理に変えて、スマートフォン４０が図１７の処理を実行する。図１７の処理も、自動運転アプリケーション４３ａが起動されることにより開始する。

ステップＳ７１は、図１６のステップＳ６１と同じであり、開始時画面を表示部４５に表示する。前述したように、この開始時画面には自動運転開始ボタンが表示される。

ステップＳ７２では、認証処理を行う。ここでの認証処理は、電子キー３０を用いない認証処理であり、生体認証、あるいは、パスワードによる認証処理である。ステップＳ７３では認証処理が成功したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１７の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ７４に進む。

ステップＳ７４では、表示部４５に表示している自動運転開始ボタンが操作されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、このステップＳ７４を繰り返す。なお、第５実施形態と同様、ステップＳ７４を繰り返し実行している間に、自動運転アプリケーション４３ａがユーザ３の操作により終了させられた場合には、この図１７の処理を終了する。ステップＳ７４の判断がＹＥＳになった場合にはステップＳ７５に進む。

ステップＳ７５では、ＧＮＳＳ受信機４１、あるいは、電子キー３０が備えるＧＮＳＳ受信機３４から現在位置を取得する。ステップＳ７６では、ステップＳ７５で取得した現在位置を含ませた自動運転指示信号を車載システム１００に送信する。この自動運転指示信号には、第５実施形態と同様、スマートフォン４０を車載システム１００が認証するためのコードを含ませてもよい。

この第６実施形態では、電子キー３０を必要とせずに、自動運転指示信号を送信することができるので、ユーザ３の利便性がより向上する。

＜第７実施形態＞
第７実施形態では、電子キー３０の制御部３８は、図７、１２に示した処理に代えて、図１８に示す処理を実行する。また、第７実施形態では、電子キー３０は一次通信機に相当し、スマートフォン４０は二次通信機に相当する。

ステップＳ８１では、自動運転スイッチ３５ｃが押されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１８の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ８２へ進む。

ステップＳ８２では、自動運転指示信号をＵＨＦ送信部３２から送信する。この自動運転指示信号には、自動運転を指示する信号が含まれ、また、公知の電子キーシステムにおいて電子キーが送信する信号と同様、電子キー３０の認証に用いるコードも含まれている。ただし、第１実施形態と異なり、現在位置は含まれていない。なお、ＵＨＦ送信部３２から送信する信号が自動運転指示信号である場合、車両ドアのロックやアンロックを指示する信号を送信する場合よりも、高い送信電力として、通信距離を長くしてもよい。

車載システム１００の制御部１３０は、図１９に示す認証処理Ｓ９０を周期的に実行する。この処理は請求項の認証部としての処理である。

ステップＳ９１では、登録済みの電子キー３０から送信された自動運転指示信号を受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１９の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ９２に進む。

ステップＳ９２では、登録済みのスマートフォン４０へ、自動運転指示信号を正規のユーザ３が送信したか否かを確認するために確認信号を送信する。この確認信号をスマートフォン４０が受信し、かつ、開始指示ボタンが操作されると、スマートフォン４０から応答信号が送信される。

ステップＳ９３では、登録済みのスマートフォン４０より、応答信号を受信したか否かを判断する。この判断がＹＥＳであれば電子キー３０とスマートフォン４０の認証が成功したことになるので、図８のステップＳ１４に進む。ステップＳ９３の判断がＮＯであればステップＳ９４に進む。

ステップＳ９４では、確認信号を送信してから、予め設定された待ち時間が経過したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ９３に戻り、ＹＥＳであれば図１９の処理を終了する。

スマートフォン４０の制御部４８は、自動運転アプリケーション４３ａが起動されている場合、図２０の処理を周期的に実行する。なお、自動運転アプリケーション４３ａは常駐アプリケーションであってもよいし、ユーザ操作により起動するアプリケーションであってもよい。

ステップＳ１０１では、確認信号を受信したか否かを判断する。確認信号は、図１９のステップＳ９２を実行することにより、車載システム１００から送信される信号である。ステップＳ１０１の判断がＮＯであれば図２０の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、表示部４５に開始指示ボタンを表示する。続くステップＳ１０３では、その開始指示ボタンが操作されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、確認信号を受信してから、予め設定された待ち時間が経過したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ１０３に戻り、ＹＥＳであれば図２０の処理を終了する。ステップＳ１０３の判断がＹＥＳであればステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、ＧＮＳＳ受信機４１から現在位置を取得する。ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５で取得した現在位置を含ませた応答信号を車載システム１００に送信する。この応答信号を車載システム１００が受信すると、前述したステップＳ９３がＹＥＳになる。

（第７実施形態の効果）
この第７実施形態では、電子キー３０は、自動運転指示信号をＵＨＦ送信部３２から送信しており、この信号には、第１実施形態と異なり、現在位置は含まれていない。ＵＨＦ送信部３２は、公知の電子キーシステムが備える電子キーにも備えられている構成である。したがって、この第７実施形態では、公知の電子キーシステムが備える電子キーからの変更を少なくすることができる。

たとえば、自動運転指示信号を送信する場合の送信電力を、車両ドアのロックやアンロックを指示する信号を送信する場合よりも高くするとしても、送信電力を高くする構成を備えればよい。したがって、ＵＨＦ帯とは周波数帯が異なり、また、通信方式も異なる通信部を別途備えるよりも、公知の電子キーシステムが備える電子キーからの変更が少なくなる。

加えて、自動運転が開始されるためには、車載システム１００が送信した確認信号に応答して、登録済みのスマートフォン４０から応答信号が送信され、その応答信号を車載システム１００が受信する必要がある。したがってセキュリティ性も高い。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
第１実施形態の図９の条件に加えて、駐車場内で事故が発生している、あるいは、事故が発生している頻度が高いか否かも判断して、駐車場内で事故が発生している、あるいは、事故が発生している頻度が高い場合にも、自動運転を不許可としてもよい（変形例１）。駐車場内で事故が発生しているかを判断する情報は、通信により取得する。駐車場内で事故が発生していることを示す情報を送信する装置は、車両に備えられた無線部でもよいし、駐車場監視装置１０、センタサーバ２０でもよい。事故の検知は、たとえば、車両に備えられた衝突検知装置により行う。そして、事故を検知したことを、無線部から、周囲の車両や駐車場監視装置１０、センタサーバ２０に送信する。事故が発生している状態は、事故処理の終了までである。事故処理の終了は、駐車場監視装置１０やセンタサーバ２０が送信するようにしてもよいし、事故発生から一定時間経過後を、事故処理の終了としてもよい。事故が発生している頻度は、一定期間に発生した事故の数から決定し、この頻度が高いか否かは、所定の閾値との比較により行う。

＜変形例２〜１２＞
第１実施形態では、ステップＳ２１〜Ｓ２７の判断が全てＹＥＳになった場合に自動運転を許可していたが、これら７つの判断のうちの一部の判断を実行しないようにしてもよい。

具体的条件の組み合わせを例示すると、たとえば、ステップＳ２２、Ｓ２３のみを実行してもよいし（変形例２）、ステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４を実行してもよい（変形例３）。また、ステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２６を実行してもよいし（変形例４）、ステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２６を実行してもよい（変形例５）。

また、ステップＳ２１のみを実行してもよいし（変形例６）、ステップＳ２５のみを実行してもよいし（変形例７）、ステップＳ２７のみを実行してもよい（変形例８）。また、変形例６〜８の組み合わせ、すなわち、ステップＳ２１、Ｓ２５を実行してもよいし（変形例９）、ステップＳ２１、Ｓ２７を実行してもよいし（変形例１０）、ステップＳ２１、Ｓ２５、Ｓ２７を実行してもよい（変形例１１）。

また、変形例１〜５に対して、変形例６〜１１をそれぞれ組み合わせてもよい（変形例１２）。

＜変形例１３＞
さらに、自動運転車両２が駐車場内に位置しており、その駐車場の通路幅が２台の車両がすれ違うことができる幅である場合には、図９の判断を行わずに、自動運転を許可してもよい。

＜変形例１４＞
自動運転車両２が駐車場内に位置しており、その駐車場の通路幅が２台の車両がすれ違うことができる幅であるか否かの判断と、変形例６〜１１を組み合わせた条件で自動運転を許可するか否かを判断してもよい。

＜変形例１５＞
第３実施形態や、第４実施形態のように、自動運転中、車載システム１００がスマートフォン４０と通信を確立して、運転状況信号をスマートフォン４０に逐次送信している場合、この通信が途絶したら、車載システム１００の制御部１３０は自動運転を停止するようにしてもよい。なお、自動運転を停止すると自動運転車両２は停止する。この変形例１５において、制御部１３０は自動運転制御部に相当する。スマートフォン４０は、自動運転中に、車載システム１００との通信が途絶した場合、自動運転が停止したことを表示部４５に表示することが好ましい。

＜変形例１６＞
図１１のステップＳ３５において、人だけでなく、その他の移動体が所定距離内に存在するか否かを判断してもよい。そして、移動体が所定距離内に存在すると判断した場合に、ステップＳ３６において、移動体の種類に応じた注意喚起作動を実行してもよい。ここにおける移動体の種類には、人を大人と子供に分けてもよい。注意喚起作動としては、音、ランプ点滅、自動運転車両２の速度変化、それらの組み合わせがある。また、自動運転車両２との距離あるいは注意喚起作動を開始してからの時間に応じて、段階的に、注意喚起作動を変化させてもよい。たとえば、ランプ点滅のみとし、その後、ランプ点滅と音とを用いた注意喚起作動を行う。

＜変形例１７＞
電子キー３０とスマートフォン４０は、互いに通信をするために、赤外線通信部や近接場通信を行う通信部を備えていてもよい。

＜変形例１８＞
スマートフォン４０と車載システム１００との通信は、直接ではなく、センタサーバ２０や駐車場監視装置１０を介した通信でもよい。また、電子キー３０と車載システム１００との通信も直接通信である必要はなく、駐車場監視装置１０、スマートフォン４０などを介した間接通信でもよい。

＜変形例１９−２１＞
第１、２実施形態において電子キー３０に代えてスマートフォン４０を用いてもよい（変形例１９）。また、第５実施形態において、電子キー３０とスマートフォン４０との認証処理である一次認証処理Ｓ６０を電子キー３０が実行してもよい（変形例２０）。なお、電子キー３０が一次認証処理Ｓ６０を実行する場合のフローチャートは、実質的に図１２と同じになる。

第７実施形態において、電子キー３０が行う処理と、スマートフォン４０が行う処理を入れ替えてもよい（変形例２１）。なお、変形例２０、２１の場合、近距離無線部４７が請求項の携帯機側受信部に相当し、表示部４５が請求項の表示部に相当する。また、変形例２１の場合、スマートフォン４０が一次通信機に相当し、電子キー３０が二次通信機に相当する。

１：車両自動運転システム、 ２：自動運転車両、 ３：ユーザ、 ４：駐車車両、 ６：最短経路、 ７：走行予定経路、 １０：駐車場監視装置、 １１：カメラ、 １２：路車間通信部、 １３：制御部、 １３Ａ：物体検出部、 １３Ｂ：種別決定部、 １３Ｃ：移動状態決定部、 １３Ｄ：天候決定部、 １３Ｅ：空き区画値決定部、 １３Ｆ：通知制御部、 １４：記憶部、 ２０：センタサーバ、 ２３：制御部、 ３０：電子キー、 ４０：スマートフォン、 １００：車載システム、 １１２：外部メモリ、 １１３：表示装置、 １１４：スピーカ、 １１５：第１近距離無線部、 １１６：第２近距離無線部、 １１７：第３近距離無線部、 １１８：ＬＦ送信部、 １１９：地図データ、 １３０：制御部、 ４８０：運転状況通知画像、 ４８０ａ：運転状況通知画像

Claims (11)

1. 自動運転車両を自動運転させる車両自動運転システムであって、
   駐車場において、車両一台分の通路に対する通行方向が一方向に定まっているか否かを表す情報である通行方向情報を取得する通行方向取得部（Ｓ１５）と、
   前記通行方向取得部が前記通行方向情報を取得でき、かつ、前記通行方向情報から、前記通路における通行方向が一方向に定まっていると判断できることに基づいて、前記駐車場における前記自動運転を許可する許可決定部（Ｓ１３、Ｓ２０）とを備え、
   前記通行方向取得部は、前記通行方向情報として、前記駐車場における通行方向の規定、および、前記駐車場において実際に車両が通行している方向を取得するものであり、
   前記許可決定部は、前記通行方向情報に含まれている前記通行方向の規定から、前記通路における通行方向が一方向に定められていると判断でき、かつ、前記通行方向情報に含まれている実際に車両が通行している方向が、前記通行方向の規定に定められている通行方向に沿っていると判断したことに基づいて、前記駐車場における前記自動運転を許可することを特徴とする車両自動運転システム。
2. 請求項１において、
   前記駐車場の空き区画数および空き区画比率のいずれかである空き区画値を取得する空き区画値取得部（Ｓ１６）を備え、
   前記許可決定部は、前記空き区画値が予め設定された許可基準値よりも低いことに基づいて、前記自動運転を不許可とすることを特徴とする車両自動運転システム。
3. 請求項１または２において、
   前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機（３０、４０）を備え、
   前記携帯機は、前記自動運転指示信号に前記携帯機の位置を含ませて送信し、
   前記許可決定部は、前記通行方向情報から、前記通路における通行方向が一方向に定まっていると判断でき、かつ、前記駐車場を前記通路の通行方向に従って前記携帯機の位置まで到達する経路が設定できたことに基づいて、前記駐車場において前記自動運転車両が前記自動運転を行うことを許可することを特徴とする車両自動運転システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記許可決定部は、前記駐車場が屋外にあり、かつ、前記駐車場における天候が雨、霧、雪のいずれかであることに基づいて、前記自動運転を不許可とすることを特徴とする車両自動運転システム。
5. 請求項１または２において、
   前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機（３０、４０）を備え、
   前記携帯機は、前記自動運転指示信号に前記携帯機の位置を含ませて送信し、
   前記自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両の位置を検出する車両位置検出部（１０１）と、
   前記携帯機から送信された前記自動運転指示信号と前記車両位置検出部が検出した前記自動運転車両の位置とに基づいて、前記携帯機と前記自動運転車両との距離を決定する距離決定部（Ｓ１７）とをさらに備え、
   前記許可決定部は、前記距離決定部が決定した前記携帯機と前記自動運転車両との距離が、予め設定された許可距離閾値を超えていることに基づいて、前記自動運転を不許可とすることを特徴とする車両自動運転システム。
6. 請求項１または２において、
   前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機（３０、４０）と、
   前記自動運転車両に搭載され、前記許可決定部が前記自動運転を許可しなかった場合、そのことを示す不許可信号を送信する車両側送信部（１１６）と、を備え、
   前記携帯機は、
   前記不許可信号を受信する携帯機側受信部（３３、４７）と、
   前記携帯機側受信部が前記不許可信号を受信した場合に、前記自動運転が許可されなかったことを表示する表示部（３６、４５）とを備えることを特徴とする車両自動運転システム。
7. 請求項１または２において、
   前記自動運転車両に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録された電子キーと、
   前記自動運転車両のユーザの所有物として予め登録されている携帯通信機と、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証を行う認証部（Ｓ１２、Ｓ６０、Ｓ９０）とを備え、
   前記許可決定部は、前記認証部において、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したことを、前記自動運転を許可する条件として含むことを特徴とする車両自動運転システム。
8. 請求項７において、
   前記認証部は、
   前記電子キーと前記携帯通信機とが通信でき、かつ、前記電子キーと前記携帯通信機との距離が、前記電子キーと前記携帯通信機がともに前記ユーザに携帯されているとみなすために設定された携帯距離以下であると判断したことに基づいて、前記電子キーと前記携帯通信機が、ともに予め登録された前記電子キーおよび前記携帯通信機であるとする一次認証部（Ｓ６０）と、
   前記自動運転車両に搭載され、前記一次認証部で認証が成功したことを意味する信号を、前記電子キーおよび前記携帯通信機のいずれか一方から受信したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したとする二次認証部（Ｓ１２）とを備えることを特徴とする車両自動運転システム。
9. 請求項７において、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機のいずれか一方である一次通信機は、前記自動運転車両に、予め登録された機器であることを意味する信号を含む自動運転指示信号を送信する送信部（３２）を備え、
   前記認証部（Ｓ９０）は、前記自動運転指示信号を前記自動運転車両に搭載されている受信部が受信した場合に、確認信号を、前記電子キーおよび前記携帯通信機のうち前記一次通信機ではない側である二次通信機に送信し、前記確認信号に応答して前記二次通信機から送信された応答信号を取得したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したとすることを特徴とする車両自動運転システム。
10. 請求項１〜９のいずれか１項において、
    前記自動運転車両を走行させる前に、前記自動運転を開始することを周囲に報知する報知部（１１４）を備えることを特徴とする車両自動運転システム。
11. 請求項１または２において、
    前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機（３０、４０）を備え、
    前記自動運転車両の自動運転中、前記携帯機との通信が確立されている状態であるか、通信が途絶した状態であるかを逐次判断し、通信が途絶したと判断した場合には、前記自動運転車両を停止させる自動運転制御部（１３０）を備えることを特徴とする車両自動運転システム。

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