KR20170025206A - 원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법 Download PDF

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KR20170025206A
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양주웅
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박진호
양완석
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 원격 전자동 주차시스템과 그의 제어방법에 관한 것으로, 원격 전자동 주차 지원여부를 선택하는 주차 스위치, 사용자 단말기와 무선통신을 통해 사용자 입력을 수신하는 스마트키 모듈, 차량의 외부 환경정보 및 거동정보를 센싱하는 센서, 상기 센서를 통해 주차공간을 탐색하고 상기 차량의 조향, 차속 및 변속을 제어하여 상기 주차공간에 주차를 지원하는 주차 제어기, 상기 주차 스위치가 온된 상태에서 상기 사용자 입력에 따라 상기 주차 제어기를 제어하는 통합 제어기를 포함한다.

Description

원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법{REMOTE AUTOMATIC PARKING ASSIST SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 원격 전자동 주차 시 운전자의 차량제어 의지를 반영하여 주차지원을 수행하는 원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
원격 전자동 주차시스템(Remote Automatic Parking Assist System, RAPAS)은 종래의 주차 조향보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)이 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)를 이용해 조향만을 제어하여 주차지원하고, 운전자가 차량의 가감속 및 변속 제어를 담당했던 것과 달리 추가로 ESC(Electric Stability Control)와 SBW(Shift By Wire)를 이용하여 차속 및 변속 제어까지 담당한다.
이러한 원격 전자동 주차시스템 이용 시 운전자는 주차공간 탐색이 완료되면 하차하여, 스마트키 또는 스마트폰과 같은 사용자 단말기를 이용하여 주차를 운용할 수 있다. 이와 같이, 원격 전자동 주차시스템은 운전자가 차량에 탑승하지 않은 상태에서 휴대기기를 이용하여 주차를 운용할 수 있어 운전자의 편의, 주차 성능 및 상품성을 증대시킬 수 있다.
하지만, 운전자가 탑승하지 않은 상태에서 무인으로 차량이 운용되므로, 운전자의 차량제어 의지가 확실히 반영되어야 안전상의 문제점을 최소화할 수 있다. 이에, 운전자의 차량제어 의지를 명확하고 단순하게 파악할 수 있는 방법이 요구된다.
본 발명은 원격 전자동 주차 시 운전자의 차량제어 의지를 반영하여 주차지원을 수행하는 원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템은 원격 전자동 주차 지원여부를 선택하는 주차 스위치, 사용자 단말기와 무선통신을 통해 사용자 입력을 수신하는 스마트키 모듈, 차량의 외부 환경정보 및 거동정보를 센싱하는 센서, 상기 센서를 통해 주차공간을 탐색하고 상기 차량의 조향, 차속 및 변속을 제어하여 상기 주차공간에 주차를 지원하는 주차 제어기, 및 상기 주차 스위치가 온된 상태에서 상기 사용자 입력에 따라 상기 주차 제어기를 제어하는 통합 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 사용자 단말기는 스마트키, 스마트폰, 이동단말기, 노트북 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
상기 통합 제어기는 상기 사용자 단말기로부터 주차 시작이 요청되면 상기 스마트키 모듈을 통해 사용자의 위치를 인식하여 사용자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 통합 제어기는 상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하면, 순서에 따라 대응하는 주차스텝을 수행하고 차량이 해당 주차스텝의 목표위치에 도달하면 상기 사용자 단말기로부터의 다음 주차스텝 진행 여부를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 통합 제어기는 상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면 상기 주차 제어기를 제어하여 다음 주차스텝을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 통합 제어기는 상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하지 않으면, 안전모드로 진입하는 것을 특징으로 한다.
상기 안전모드는 변속단 P단, 차량 정지, 전자식 파킹 브레이크 체결, 운전자 알림 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 제어방법은 주차 스위치가 온 되면 차량에 장착된 센서들을 통해 주차공간을 탐색하는 단계, 상기 주차공간 탐색을 완료한 후 사용자 단말기로부터 주차시작 요청을 수신하는 단계, 상기 주차시작 요청을 수신하면 상기 사용자 단말기와의 무선통신을 통해 사용자 위치를 인식하여 사용자의 안전여부를 확인하는 단계, 상기 사용자의 안전을 확인하면 순서에 따른 주차스텝을 수행하는 단계, 상기 주차스텝의 목표위치에 차량이 도달하면 상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청이 있는지를 확인하는 단계, 및 상기 다음 주차스텝 진행 요청에 따라 상기 다음 주차스텝을 수행하거나 주차지원을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 사용자의 안전여부 확인 단계는 상기 사용자 단말기와 무선통신을 수행하는 스마트키 모듈을 구성하는 다수의 안테나를 통해 차량과 상기 사용자 단말기 간의 거리를 측정하여 사용자의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 주차지원을 종료한 후, 상기 사용자 단말기로부터 출차 시작 명령을 수신하면 특정 위치로 차량을 출차하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 원격 전자동 주차 시 운전자의 차량제어 의지를 반영하여 주차지원을 수행하므로, 보다 안전하게 원격 전자동 주차를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 운전자가 차량 주변에서 시스템 운용상황을 지켜보며 필요시 사용자 단말기를 통해 개입하여 안전하게 시스템을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 원격 전자동 주차시스템의 안전 및 편의성에 도움을 주어 상품성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 블록구성도.
도 2는 본 발명에 따른 사용자 위치 확인과정을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 사용자의 차량제어 의지를 반영한 주차제어를 설명하기 위한 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 제어방법을 도시한 흐름도.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 운전자가 차량 근처에 있음을 인식하고, 운전자의 사용자 단말기를 통해 각 주차스텝이 완료될 때마다 다음 스텝 진행 요청을 확인하고 거동하므로 보다 안전하게 원격 전자동 주차 기능을 지원할 수 있도록 하는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 블록구성도이다.
원격 전자동 주차 시스템은 사용자 단말기(100) 및 차량(200) 내에 장착되는 주차 스위치(210), 스마트키 모듈(220), 출력기(230), 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260), 센서(270), 주차 제어기(280), 통합 제어기(290)을 포함한다.
사용자 단말기(100)는 스마트키 모듈(220)과의 무선통신을 통해 차량(200)을 원격 제어하는 것으로, 도면에서 도시하지 않았으나 통신부, 입력기, 제어기, 메모리를 포함한다.
통신부는 스마트키 모듈(220)과 무선통신을 수행한다. 여기서, 무선통신으로는 LF(Low Frequency) 통신 및/또는 RF(Radio Frequency) 통신이 사용된다.
입력기는 사용자 조작에 따른 제어신호를 발생시키는 것으로, 버튼, 키, 터치패드, 키패드 등의 입력수단 중 어느 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현된다. 여기서, 제어신호는 도어 잠금 또는 잠금 해제, 트렁크 오픈, 시동 온(on), 다음 스텝 진행, 주차 시작, 출차 시작, 인터럽트 등을 포함한다.
제어기는 사용자 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어하는 것으로, 통신부를 통해 수신되는 무선 신호(요청 신호)를 판독하여 그에 대한 응답신호를 전송한다.
사용자 단말기(100)는 스마트키(smart key), 스마트폰(smart phone), 이동단말기, 노트북 등과 같이 사용자가 휴대 가능한 단말기이다.
주차 스위치(210)는 사용자(운전자)의 조작에 따라 주차지원 실행 또는 해제를 지시하는 제어명령을 발생시킨다.
스마트키 모듈(220)은 시동 버튼이 입력되면 사용자 인증을 거쳐 엔진에 시동을 걸기 위한 신호를 엔진 ECU(Electronic Control Unit)로 출력한다. 스마트키 모듈(220)는 사용자 단말기(100)와의 무선통신을 위한 통신부(미도시)를 포함한다. 스마트키 모듈(220)은 통신부를 통해 사용자 인증을 요청하고, 사용자 인증 요청에 대한 응답신호를 수신한다. 스마트키 모듈(220)의 이모빌라이저는 무선통신을 이용한 사용자 인증이 불가능한 경우 사용자 단말기(100)의 트랜스폰더에 대해 인증을 수행한다.
스마트키 모듈(220)은 사용자 단말기(100)로부터 전송되는 사용자의 차량제어 의지가 반영된 제어신호를 수신한다.
출력기(230)는 차량의 동작상태에 대한 정보 및 주차단계별 안내정보 등을 시각적 및/또는 청각적으로 출력하는 것으로, 클러스터, 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다.
조향 제어기(240)는 차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다.
제동 제어기(240)는 차량의 속도를 제어하기 위한 것으로, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현된다.
변속 제어기(260)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당한다. 이러한 변속 제어기(260)는 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현된다.
센서(270)는 차량의 외부환경정보 및 거동정보를 센싱한다. 센서(270)는 초음파 센서, 레이더, 라이다, 이미지 센서, 차속 센서, 조향각 센서 등을 포함한다.
주차 제어기(280)는 센서(270)를 통해 주차공간들을 탐색하고, 탐색한 주차공간들 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 선정한다. 그리고, 주차 제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고 그 주차궤적을 따라 순차적으로 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.
주차 제어기(280)는 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260)를 제어하여 순차적으로 각 주차스텝을 수행한다. 이때, 주차 제어기(280)는 각 주차스텝별로 목표도달위치(목표위치)가 있으며, 차량이 해당 목표위치에 도달하면 차량을 정지시키고 다음 주차스텝 진행(다음 스텝 진행) 요청을 수신할 때까지 대기한다.
통합 제어기(290)는 섀시 CAN(Controller Area Network)과 같은 차량 네트워크를 통해 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260), 주차 제어기(280)와 연결된다. 여기서, 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260) 및 주차 제어기(280)는 섀시 CAN를 통해 상호 간에 통신을 수행한다.
통합 제어기(290)는 바디 CAN을 통해 주차 스위치(210), 스마트키 모듈(220), 출력기(230)와 연결되고, 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자 단말기(100)로부터 전송되는 제어신호를 수신한다.
통합 제어기(290)는 차량의 엔진제어, 섀시(chassis)제어, 전장 및 편의장치 등을 제어하는 통합 패키지 모듈(integrated package module)이다. 통합 제어기(290)는 배터리, 엔진, 변속기, 조향장치, 현가장치, 제동장치 등을 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)와 공조시스템, 클러스터, 디지털계기판, 와이퍼, 라이트(light), 후방 장애물 검출장치, 도난방지, 다중통신, 도어 잠김, 파워윈도우, 파워시트, 시트벨트, 에어백 등을 제어하는 BCM(Body Control Module) 등을 포함한다.
통합 제어기(290)는 메모리(미도시)에 제어 프로그램을 저장하고 있어, 그 제어 프로그램을 통해 차량 내 구성요소를 제어한다.
통합 제어기(290)는 주차 스위치(210)가 온(on) 되면 원격 전자동 주차(주차 지원) 기능을 활성화한다. 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 제어하여 주차공간을 탐색하고 주차공간 탐색이 완료되면 운전자(사용자)의 하차를 안내한다.
이후, 통합 제어기(290)는 운전자가 하차하여 사용자 단말기(100)을 이용하여 주차시작을 요청하면 스마트키 모듈(220)를 통해 운전자 위치를 확인하여 운전자의 안전이 확보되었는지를 확인한다. 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)과 사용자 단말기(100) 사이의 무선통신을 통해 운전자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인한다. 안전 범위는 차량 및 목표주차공간의 크기 및 위치 등에 근거하여 결정된다.
통합 제어기(290)는 운전자의 안전이 확보되면 주차 제어기(280)를 제어하여 순차적으로 각 주차단계를 수행한다. 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)가 각 주차단계의 수행을 완료하면 사용자 단말기(100)에 이를 알리고, 사용자 단말기(100)로부터 다음 주차스텝 진행 요청이 있으면 주차 제어기(280)에 다음 스텝 진행을 지시한다.
도 2는 본 발명에 따른 사용자 위치 확인과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 자차(Vs)가 타차량들(Vo) 사이의 주차공간(P)를 목표주차공간으로 설정하여 무인 주차를 시도하는 경우, 자차(Vs)의 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자(U)가 휴대하고 있는 사용자 단말기(100)의 위치를 확인한다. 예를 들어, 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 구성하는 다수의 LF 안테나를 이용하여 사용자 단말기(100)로부터 송신되는 LF 신호를 수신하고 수신한 LF 신호의 신호세기에 근거하여 사용자의 위치(거리 및 방향)를 파악한다.
통합 제어기(290)는 사용자(U)가 자차(Vs)의 주행으로 인한 위험 범위(A) 밖에 위치하며 원격 제어 허용 거리 범위(A+B) 내에 위치하는지를 확인한다. 즉, 통합 제어기(290)는 안전 범위(B) 내에 위치하는지를 확인한다.
통합 제어기(290)는 사용자(U)가 위험 범위(A) 내로 진입하면 차량을 즉각적으로 정지시킨다. 또한, 통합 제어기(290)는 사용자(U)가 원격 제어 허용 거리 범위(A+B)를 벗어나고 일정 시간이 경과하면 차량을 정지하고 변속단(기어)을 P(주차)단으로 변속하고 주차지원을 중단한다.
도 3은 본 발명에 따른 사용자의 차량제어 의지를 반영한 주차제어를 설명하기 위한 예시도이다.
차량(200)은 원격 전자동 주차를 수행하기 위해 주차공간을 탐색하고, 주차공간 탐색을 완료한 후 운전자가 하차하여 사용자 단말기(100)의 특정 버튼 또는 버튼의 조합으로 주차지원을 활성화시킨다.
이후, 통합 제어기(290)의 제어에 따라 주차 제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고, 그 생성된 주차궤적을 따라 자동으로 차량의 조향, 차속, 변속을 제어하여 주차지원을 수행한다. 이때, 주차 제어기(280)는 1단계 후진, 2단계 전진, 3단계 후진 등 전진 및 후진을 반복적으로 수행하게 되는데, 각 단계(스텝)가 완료될 때마다 사용자 단말기(100)를 통해 다음 스텝 진행 여부를 확인하고 거동하여 보다 안전하게 원격 전자동 주차 기능을 지원할 수 있다.
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 1단계에서 주차 제어기(280)는 변속단을 R(후진)단으로 설정하고, 차량의 조향 및 속도를 제어하여 차량이 해당 단계에서의 목표위치에 도달하게 한다. 차량이 목표위치에 도달하면 차량을 정지시킨다.
이후, 사용자(U)가 사용자 단말기(100)를 통해 다음 스텝 진행을 요청하면, 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 제어하여 다음 스텝(2단계)을 진행한다. 다시 말해서, 주차 제어기(280)는 변속단을 R(후진)단에서 D(주행)단으로 변경하고 전진하여 2 단계의 목표위치로 차량을 이동시킨 후 정지한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.
먼저, 차량(200)의 통합 제어기(290)는 주행 또는 정차(정지) 상태에서 주차 스위치(210)의 온을 감지한다(S101). 이때, 운전자는 주차 스위치(210)를 조작하여 주차지원 기능의 실행 또는 해제를 선택한다.
통합 제어기(290)는 주차 스위치(210)가 온 되면 주차지원 기능을 실행하고, 주차지원에 사용되는 차량 시스템들을 진단하여 정상적으로 동작하는지를 확인한다(S103).
통합 제어기(290)는 차량 시스템 진단결과 이상이 없으면 주차모드를 설정한다(S105). 여기서, 주차모드는 평행주차 또는 직각주차 등으로 결정될 수 있다.
통합 제어기(290)는 주차모드가 설정되면 주차 제어기(280)를 제어하여 주차공간을 탐색한다(S107). 다시 말해서, 통합 제어기(290)는 주차공간 탐색을 지시하는 제어 명령을 주차 제어기(280)로 전송하고, 주차 제어기(280)는 제어 명령에 따라 센서(270)를 통해 주차공간을 탐색한다. 주차 제어기(280)는 차량의 전후방 및/또는 측방에 장착되는 카메라 및 초음파 센서 등을 이용하여 주차공간을 탐색한다. 주차 제어기(280)는 센서(270)를 통해 측정한 데이터들에 근거하여 주차공간의 위치, 크기, 주차공간 주변의 장애물이나 주차된 타차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 판정하여 주차 공간을 인지한다.
통합 제어기(290)는 탐색한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 설정하면 주차공간 탐색을 완료한다(S109). 이때, 통합 제어기(290)는 차량을 정차하고 P단으로 변속한 후 하차할 것을 운전자에게 안내한다.
통합 제어기(290)는 운전자의 하차가 이루어진 후, 사용자 단말기(100)로부터 주차 시작 요청을 수신한다(S111). 사용자 단말기(100)는 사용자 입력에 따라 주차 시작을 지시하는 제어신호를 송신하고, 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 통해 해당 제어신호를 수신한다. 통합 제어기(290)는 주차 시작 요청을 수신하면 이를 주차 제어기(280)에 알린다. 주차 제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고, 그 주차궤적에 따른 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.
통합 제어기(290)는 사용자 단말기(100)로부터 주차 시작 요청을 수신하면 사용자 위치를 인식한다(S113). 즉, 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자 단말기(100)와 무선통신을 통해 사용자 단말기(100)의 위치를 인식한다.
통합 제어기(290)는 차량 주행으로부터 사용자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인한다(S115). 다시 말해서, 통합 제어기(290)는 사용자의 안전이 확보되었는지를 확인하는 것이다.
통합 제어기(290)는 사용자의 안전이 확인되면 순서에 따른 주차스텝을 수행한다(S117). 예컨대, 주차스텝이 전진 단계(1단계)와 후진 단계(2단계)로 이루어진 경우, 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 제어하여 먼저 전진 단계를 수행하게 한다.
통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 통해 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260)를 제어하여 주차스텝에 대응하는 목표위치까지 차량을 이동시킨다(S119). 예를 들어, 주차 제어기(280)는 차량의 변속단을 P단에서 D단으로 변속하고, 차량 속도를 조절하여 차량을 목표위치까지 전진하게 한다.
통합 제어기(290)는 차량이 목표위치에 도달하면 사용자 단말기(100)로부터 다음 주차스텝 진행(다음 스텝 진행) 요청이 수신되었는지를 확인한다(S121).
통합 제어기(290)는 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면, S117로 돌아가 다음 주차스텝을 수행한다. 예컨대, 통합 제어기(290)는 전진 단계 완료 후 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면 주차 제어기(280)을 제어하여 다음 주차스텝인 후진 단계를 수행한다.
한편, 통합 제어기(290)는 다음 주차스텝 진행 요청이 수신되지 않으면, 주차완료 여부를 확인한다(S123). 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)를 통해 사용자의 위치를 확인하여 사용자가 원격 제어 허용 거리 범위를 벗어난 상태로 정해진 시간이 경과하는지를 확인한다.
통합 제어기(290)는 주차가 완료되면, 안전모드로 진입한다(S125). 예를 들어, 통합 제어기(290)는 차량이 목표주차공간 내에 위치하면 차량을 정지시키고, 변속단을 P단으로 설정한다.
한편, S115에서 사용자의 안전이 확보되지 않은 상태이면, 통합 제어기(290)는 안전모드로 진입한다(S125). 안전모드는 변속단 P단, 정지, 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Break, EPB) 체결, 경보, 운전자 알림(문자메시지, 진동 등) 등의 기능 조합하여 수행된다.
본 발명에서 통합 제어기(290)는 주차지원 중 사용자 위치가 위험영역으로 인식되거나 사용자 단말기(100)로부터 주차지원 중단 명령을 수신하면 즉각적으로 주차지원을 중단(비정상 종료)한다. 통합 제어기(290)는 주차지원을 중단하며 안전모드로 진입한다.
상기한 실시예에서는 원격 전자동 주차를 실시하는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 원격 전자동 출차를 실시하도록 구현할 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 사용자 단말기를 통해 출차 시작을 명령하면 통합 제어기(290)는 특정 위치로 차량의 출차를 지원한다. 여기서, 특정 위치는 사용자에 의해 지정되는 위치이거나 또는 통합 제어기(290)가 스마트키 모듈(220)을 통해 인식한 사용자 단말기(100)의 위치일 수 있다.
100: 사용자 단말기
200: 차량
210: 주차 스위치
220: 스마트키 모듈
230: 출력기
240: 조향 제어기
250: 제동 제어기
260: 변속 제어기
270: 센서
280: 주차 제어기
290: 통합 제어기

Claims (10)

  1. 원격 전자동 주차 지원여부를 선택하는 주차 스위치,
    사용자 단말기와 무선통신을 통해 사용자 입력을 수신하는 스마트키 모듈,
    차량의 외부 환경정보 및 거동정보를 센싱하는 센서,
    상기 센서를 통해 주차공간을 탐색하고 상기 차량의 조향, 차속 및 변속을 제어하여 상기 주차공간에 주차를 지원하는 주차 제어기, 및
    상기 주차 스위치가 온된 상태에서 상기 사용자 입력에 따라 상기 주차 제어기를 제어하는 통합 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 단말기는,
    스마트키, 스마트폰, 이동단말기, 노트북 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어기는,
    상기 사용자 단말기로부터 주차 시작이 요청되면 상기 스마트키 모듈을 통해 사용자의 위치를 인식하여 사용자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 통합 제어기는,
    상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하면, 순서에 따라 대응하는 주차스텝을 수행하고 차량이 해당 주차스텝의 목표위치에 도달하면 상기 사용자 단말기로부터의 다음 주차스텝 진행 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 통합 제어기는,
    상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면 상기 주차 제어기를 제어하여 다음 주차스텝을 수행하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 통합 제어기는,
    상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하지 않으면, 안전모드로 진입하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 안전모드는,
    변속단 P단, 차량 정지, 전자식 파킹 브레이크 체결, 운전자 알림 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템
  8. 주차 스위치가 온 되면 차량에 장착된 센서들을 통해 주차공간을 탐색하는 단계,
    상기 주차공간 탐색을 완료한 후 사용자 단말기로부터 주차시작 요청을 수신하는 단계,
    상기 주차시작 요청을 수신하면 상기 사용자 단말기와의 무선통신을 통해 사용자 위치를 인식하여 사용자의 안전여부를 확인하는 단계,
    상기 사용자의 안전을 확인하면 순서에 따른 주차스텝을 수행하는 단계,
    상기 주차스텝의 목표위치에 차량이 도달하면 상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청이 있는지를 확인하는 단계, 및
    상기 다음 주차스텝 진행 요청에 따라 상기 다음 주차스텝을 수행하거나 주차지원을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 사용자의 안전여부 확인 단계는,
    상기 사용자 단말기와 무선통신을 수행하는 스마트키 모듈을 구성하는 다수의 안테나를 통해 차량과 상기 사용자 단말기 간의 거리를 측정하여 상기 사용자의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템의 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 주차지원을 종료한 후, 상기 사용자 단말기로부터 출차 시작 명령을 수신하면 특정 위치로 차량을 출차하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템의 제어방법.
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