WO2018083728A1

WO2018083728A1 - 情報提示方法

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Publication number: WO2018083728A1
Application number: PCT/JP2016/082429
Authority: WO
Inventors: 匠佐藤; 善彦森
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2016-11-01
Filing date: 2016-11-01
Publication date: 2018-05-11
Also published as: US20200034635A1; JP6482739B2; US10891496B2; CN109891471A; JPWO2018083728A1; DE112016007287B4; CN109891471B; DE112016007287T5

Abstract

提示態様決定部（２０５）が、第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた判定結果が道路標識に従った走行を行わなかったことを示していた場合、第１の道路標識情報の提示態様と異なる提示態様を、第２の道路標識情報の提示態様として決定するステップを備える。

Description

情報提示方法

　この発明は、カメラで撮像した道路標識に関する情報を車両の乗員に通知する技術に関するものである。

　従来より、カメラで撮像した道路標識の情報を車両内の表示部に表示する技術が存在する。これは、車両にナビゲーション装置が搭載されていたとしても、道路上にある全ての道路標識の情報がナビゲーション装置の地図情報に記憶されていないためである。
　例えば、特許文献１には、カメラで撮像した車外の撮像画像に対してテンプレートマッチングを実行して参照テンプレートごとに類似度ポイントを求め、最大の類似度ポイントと二位以下の類似度ポイントとの差が十分に開いていると判定した場合に、最大の類似度ポイントを獲得している参照テンプレートに対応する道路標識のアイコン画像を表示部に表示する道路標識表示装置が記載されている。また、特許文献１に記載の道路標識表示装置では、アイコン画像を表示部に表示することに加えて、アイコン画像に対応した音声（例えば「時速４０ｋｍ制限です」）での通知を行うことも開示されている。

特開２０１５－１９１２８１号公報

　しかし、上述した特許文献１に記載された技術では、道路標識の情報を運転者の状態に合わせて提示することができないという課題があった。例えば、道路標識の習熟度が高い運転者に過剰な通知を行って煩わしくさせる、または道路標識のアイコン画像のみを提示したが、外国人または初心運転者であったため道路標識の意味を認識させることができない場合があった。このように、各運転者に道路標識の情報を過不足なく提示することが難しいという課題があった。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者の状態に合わせて、道路標識の情報を過不足なく提示することを目的とする。

　この発明に係る情報提示方法は、通信部が、第１の車両において撮像された道路標識の撮像画像、および第１の車両の車両状況を示す情報を受信するステップと、標識認識部が、撮像画像に含まれる道路標識の認識を行い、第１の道路標識情報を生成するステップと、分類部が、第１の車両の車両状況を示す情報を参照して第１の分類情報を生成するステップと、提示態様決定部が、第１の道路標識情報および第１の分類情報に基づいて、第１の道路標識情報の提示態様を決定するステップと、提示制御部が、決定された提示態様で第１の道路標識情報を提示する制御を行うステップと、標識順守判定部が、第１の車両が道路標識に従った走行を行ったか否か判定するステップと、当該判定結果と、第１の道路標識情報と、第１の分類情報と、第１の道路標識情報の提示態様とを対応付けて蓄積するステップと、通信部が、第１の車両に対して時系列的に後行する第２の車両において撮像された道路標識の撮像画像、および第２の車両の車両状況を示す情報を受信するステップと、標識認識部が、撮像画像に含まれる道路標識の認識を行い、第２の道路標識情報を生成するステップと、分類部が、第２の車両の車両状況を示す情報を参照して第２の分類情報を生成するステップと、提示態様決定部が、第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた判定結果が道路標識に従った走行を行わなかったことを示していた場合、第１の道路標識情報の提示態様と異なる提示態様を、第２の道路標識情報の提示態様として決定するステップと、提示制御部が、決定された提示態様で、第２の道路標識情報を提示する制御を行うステップとを備えるものである。

　この発明によれば、運転者の状態に合わせて、道路標識情報を過不足なく提示することができる。

実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の蓄積部の蓄積例を示す図である。図３Ａ、図３Ｂは、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する車載装置のハードウェア構成例を示す図である。図４Ａ、図４Ｂは、実施の形態１に係る情報提示方法を実現するサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の提示態様決定部の動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの順守結果の蓄積処理を示すフローチャートである。実施の形態１に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の提示態様決定部に設定された提示態様の一例を示す図である。実施の形態２に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の蓄積部の蓄積例を示す図である。実施の形態３に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。図１１Ａ、図１１Ｂは、実施の形態３に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の反応情報蓄積部の蓄積例を示す図である。実施の形態３に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。実施の形態４に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の蓄積部の蓄積例を示す図である。実施の形態４に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。実施の形態５に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態５に係る情報提示方法を実現するサーバ装置の蓄積部の蓄積例を示す図である。実施の形態５に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。
　情報提示システムは、車載装置１００とサーバ装置２００で構成される。図１の例では、サーバ装置２００に１つの車載装置１００が接続した場合を示したが、実際の情報提示システムの使用では、サーバ装置２００には、複数の車載装置１００が接続されることが想定される。
　車載装置１００は、撮像部１０１、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３、制御部１０４、通信部１０５、ディスプレイ１０６およびスピーカ１０７を備える。

　撮像部１０１は、例えばカメラ等で構成され、車載装置１００を搭載した自車両の前方を撮像する。走行状況収集部１０２は、自車両の走行状況を示す情報を収集する。走行状況収集部１０２は、自車両の走行状況を示す情報として、例えば自車両の現在位置情報、走行速度、ハンドル操舵角、ハンドル操作状態、ブレーキ操作状態等を収集する。音声認識部１０３は、車内に設置されたマイク（図示しない）等が集音した自車両の乗員の会話等の音声情報の音声認識処理を行う。音声認識部１０３の音声認識処理は、複数の言語に対応しているものとする。音声認識部１０３は、自車両の乗員全ての会話の音声情報に対して音声認識処理を行ってもよいし、例えば自車両の運転席および助手席に座る乗員の会話の音声情報に対してのみ音声認識処理を行う等、限定した乗員に対してのみ音声認識処理を行ってもよい。

　制御部１０４は、撮像部１０１が取得した撮像画像、走行状況収集部１０２が収集した走行状況を示す情報、および音声認識部１０３の音声認識結果を、通信部１０５を介してサーバ装置２００に送信する制御を行う。また、制御部１０４は、通信部１０５を介してサーバ装置２００から送信された制御情報を取得する。制御部１０４は、取得した制御情報に基づいて情報をディスプレイ１０６に表示する制御およびスピーカ１０７から音声出力する制御を行う。

　通信部１０５は、サーバ装置２００の通信部２０１と相互に無線通信を行う。ディスプレイ１０６は、制御部１０４の制御指示に基づいて、サーバ装置２００から送信された情報を表示出力する。スピーカ１０７は、制御部１０４の制御指示に基づいて、サーバ装置２００から送信された情報を音声出力する。

　サーバ装置２００は、通信部２０１、提示制御部２０２、標識認識部２０３、分類部２０４、提示態様決定部２０５、蓄積制御部２０６、標識順守判定部２０７および蓄積部２０８を備える。サーバ装置２００に接続される車載装置１００は、複数の車両に搭載される。なお本発明では、時系列的に先行する車両を第１の車両と称するとともに、第１の車両よりも時系列的に後行する車両を第２の車両と称する。即ち第２の車両は次回の処理において、第１の車両として扱われる。さらに第１の車両および第２の車両というのは、必ずしも特定の固有車両を意味するものではない。第１の車両は複数台存在する場合もある。また、第２の車両は、ある提示処理において、道路標識情報を提示する対象である車載装置１００を搭載した車両である。

　なお以下の説明においてサーバ装置２００は、第１の車両および第２の車両に対して、原則として同様の処理を行っている。本発明は、現在の車両状況と同一である車両状況が以前にあったかどうか確認し、当該車両状況下において車両が道路標識情報に従った走行をしていなかったときは以前とは異なる態様で道路標識情報を提示するというものである。これについて以下詳述する。
　通信部２０１は、車載装置１００の通信部１０５と相互に無線通信を行う。提示制御部２０２は、車載装置１００から送信された撮像画像および車両状況を示す情報を、標識認識部２０３、分類部２０４および提示態様決定部２０５に出力し、道路標識情報を生成するための制御を行う。また、提示制御部２０２は、生成された道路標識情報を車載装置１００に出力するための制御を行う。標識認識部２０３は、提示制御部２０２から入力される撮像画像の解析を行い、撮像画像に道路標識が含まれている場合に、当該道路標識の認識を行って道路標識情報を生成する。標識認識部２０３は、生成した道路標識情報を提示制御部２０２に出力する。

　分類部２０４は、提示制御部２０２から入力される車両状況を示す情報を参照し、車両状況の分類を行う。この実施の形態１では、分類部２０４は、車両状況を示す情報に基づいて分類を行い、分類情報を生成する。
　ここで車両状況とは、走行状況を示す情報または乗員情報などの車両状況を示す情報により特定される場面である。また分類情報とは、この車両状況を分類した結果をいう。分類情報は、各車両の車両状況が同一であるか、同一でないかを示す情報である。なお車両状況が同一とは、ある観点から見れば車両状況が同一ということを意味する。
　走行状況を示す情報とは、走行履歴情報、現在位置情報、走行速度、車両操作情報（ハンドル操舵角、ハンドル操作状態、ブレーキ操作状態、その他）などの情報である。
　また、乗員情報は、例えば車両内に設置された装置から得られる情報であって、例えば乗員の使用言語、年齢、性別などを示す情報である。また、乗員情報は、車両操作情報からも取得してもよい。例えば、運転者の運転習熟度を示す情報または急いでいるかを示す情報は、急加減速が多い等の車両操作情報から取得される。
　走行履歴情報は、ユーザが道路標識に従って走行したかどうかの判断にも使用される情報である。
　分類部２０４は、上述した車両状況を示す情報に基づいて生成した分類情報を提示制御部２０２に出力する。

　提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８に蓄積された情報（詳細は後述する）を参照し、第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組を特定する。提示態様決定部２０５は、特定した第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた順守結果を参照し、第２の道路標識情報の提示態様を決定する。ここで、提示態様決定部２０５は、第１の車両が道路標識に従った割合が閾値未満であった場合は、第２の道路標識情報の提示態様を第１の道路標識情報の提示態様とは異なる提示態様に変更する。
　即ち、時系列的に先行する第１の車両が道路標識に従わなかった場合、提示態様決定部２０５が第１の分類情報を加味して時系列的に後行する第２の車両に対しても同一の提示態様を決定すると、第２の車両の運転者が、不注意により第１の車両と同様に道路標識に従わない恐れがある。そこで、提示態様決定部２０５は、第２の車両に対しては、第１の車両とは異なる提示態様に変更する。

　提示制御部２０２は、標識認識部２０３が生成した第２の道路標識情報と、提示態様決定部２０５が決定した第２の道路標識情報の提示態様とを、通信部２０１を介して車載装置１００に送信する。

　上記では記載を省略しているが、第１の車両に対しても、通信部２０１、提示制御部２０２、標識認識部２０３、分類部２０４および提示態様決定部２０５が同様の処理を行っている。その結果、第１の車両に対応した第１の道路標識情報、第１の分類情報および第１の道路標識情報の提示結果が得られている。これは、その他の実施の形態においても同様である。
　蓄積制御部２０６は、第１の道路標識情報を提示した第１の車両の車載装置１００の撮像部１０１の撮像画像および走行状況収集部１０２が収集した走行状況（車両操作情報、走行履歴情報等）を示す情報を標識順守判定部２０７に出力し、道路標識の順守結果を蓄積するための制御を行う。
　標識順守判定部２０７は、撮像画像および走行状況を示す情報から、第１の車両が道路標識に従った走行を行ったか否か判定を行う。標識順守判定部２０７は、判定結果と、第１の分類情報と、当該判定結果が得られた際に提示していた第１の道路標識情報と、当該第１の道路標識情報の提示態様を、蓄積部２０８に蓄積する。なお、標識順守判定部２０７は、第１の道路標識情報および第１の道路標識情報の提示態様は、車載装置１００側から取得してもよいし、サーバ装置２００の提示制御部２０２から取得してもよい。

　蓄積部２０８は、車両の情報を蓄積する。
　図２は、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの蓄積部２０８の蓄積例を示す図である。
　蓄積部２０８は、例えば分類情報、提示した道路標識情報、道路標識情報の提示態様、道路標識の順守率等で構成される情報を蓄積する。
　図２の例では、Ｎｏ．１の情報が、分類情報が「運転者が言語Ｙを発話」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示」であり道路標識の順守率が「６５％」であったことを示している。

　Ｎｏ．３の情報は、分類情報が「運転者が言語Ｙを発話」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから音声出力」であり道路標識の順守率が「９０％」であったことを示している。
　Ｎｏ．１の情報とＮｏ．３の情報とを比較すると、運転者が言語Ｙを発話する場合に、ディスプレイ１０６に表示し、且つスピーカ１０７から音声出力することにより、効果的に運転者に道路標識情報を提示できることを示している。提示態様決定部２０５は、図２に示すような順守結果を参照することにより、効果的に運転者に道路標識情報を提示することができる。

　次に、車載装置１００のハードウェア構成例を説明する。
　図３Ａ、図３Ｂは、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する車載装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
　車載装置１００における通信部１０５は、車載装置１００とサーバ装置２００との間で無線通信を行う送受信装置１１０である。車載装置１００における、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４は、図３Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１２０であってもよいし、図３Ｂに示すようにメモリ１４０に格納されているプログラムを実行するプロセッサ１３０であってもよい。

　図３Ａに示すように、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４が専用のハードウェアである場合、処理回路１２０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

　図３Ｂに示すように、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４がプロセッサ１３０である場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１４０に格納される。プロセッサ１３０は、メモリ１４０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４の各機能を実現する。即ち、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４は、プロセッサ１３０により実行されるときに、後述する図５および図７に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１４０を備える。また、これらのプログラムは、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、プロセッサ１３０とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
　メモリ１４０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。

　なお、走行状況収集部１０２、音声認識部１０３および制御部１０４の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車載装置１００における処理回路１２０は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　次に、サーバ装置２００のハードウェア構成例を説明する。
　図４Ａ、図４Ｂは、実施の形態１に係る情報提示方法を実現するサーバ装置２００のハードウェア構成例を示す図である。
　サーバ装置２００における通信部２０１は、車載装置１００およびサーバ装置２００との間で無線通信を行う送受信装置２１０である。サーバ装置２００における、提示制御部２０２、標識認識部２０３、分類部２０４、提示態様決定部２０５、蓄積制御部２０６および標識順守判定部２０７は、図４Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路２２０であってもよいし、図４Ｂに示すようにメモリ２４０に格納されているプログラムを実行するプロセッサ２３０であってもよい。

　図４Ａに示すように、処理回路２２０が専用のハードウェアである場合、処理回路２２０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

　また、図４Ｂに示すように、処理回路２２０がプロセッサ２３０である場合、処理回路２２０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２４０に格納される。プロセッサ２３０は、メモリ２４０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、処理回路２２０の機能を実現する。即ち、処理回路２２０は、プロセッサ２３０により実行されるときに、後述する図５、図６および図７に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２４０を備える。また、これらのプログラムは、処理回路２２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　なお、処理回路２２０の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、サーバ装置２００における処理回路２２０は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　次に、情報提示システムの動作について説明する。
　図５は、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。第１の車両の車載装置１００に標識情報を提示する処理は第２の車両の場合と共通なので、以下では、第２の車両の車載装置１００に標識情報を提示する処理を例に説明する。
　なお、以下では、第２の車両に搭載された車載装置１００の撮像部１０１が常時撮像画像を取得し、走行状況収集部１０２が常時自車両の走行状況を示す情報を収集し、音声認識部１０３が常時自車両の車内の会話を集音して音声認識結果を取得しているものとして説明する。

　車載装置１００の制御部１０４は、撮像部１０１の撮像画像、走行状況収集部１０２の走行状況を示す情報、および乗員情報として音声認識部１０３の音声認識結果を取得し、通信部１０５を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ１）。サーバ装置２００の通信部２０１は、車載装置１００から送信された撮像画像および音声認識結果を受信し、提示制御部２０２に出力する（ステップＳＴ２）。提示制御部２０２は、ステップＳＴ２で入力された撮像画像を標識認識部２０３に出力し、音声認識結果を分類部２０４に出力する（ステップＳＴ３）。標識認識部２０３は、ステップＳＴ３で入力された撮像画像の解析を行い、撮像画像に道路標識が含まれているか否か判定を行う（ステップＳＴ４）。道路標識が含まれていない場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、フローはステップＳＴ１の処理に戻る。

　一方、道路標識が含まれていた場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、標識認識部２０３は当該道路標識の認識を行い、第２の道路標識情報を生成する（ステップＳＴ５）。標識認識部２０３が生成する第２の道路標識情報は、道路標識を示す画像、および道路標識が意味する交通規則を示す情報等である。標識認識部２０３は、ステップＳＴ５で生成した第２の道路標識情報を提示制御部２０２に通知する（ステップＳＴ６）。分類部２０４は、ステップＳＴ３で入力された音声認識結果に基づいて車両の状況を分類し、第２の分類情報を生成する（ステップＳＴ７）。

　例えば、分類部２０４は、乗員が会話に用いる言語を特定し、言語情報を生成する。分類部２０４が生成する言語情報は、車両の乗員が会話に用いる言語を示す情報である。分類部２０４は、ステップＳＴ８で生成した第２の分類情報を提示制御部２０２に通知する（ステップＳＴ８）。なお、ステップＳＴ７およびステップＳＴ８の処理は、ステップＳＴ４からステップＳＴ６の処理と並行して実施される処理であってもよい。

　提示制御部２０２は、標識認識部２０３から通知された第２の道路標識情報と、分類部２０４から通知された第２の分類情報とを、提示態様決定部２０５に出力し、第２の道路標識情報の提示態様の決定を指示する（ステップＳＴ９）。提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８を参照し、提示制御部２０２から入力された第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組を特定する（ステップＳＴ１０）。提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８を参照し、特定した第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた順守結果を取得する（ステップＳＴ１１）。

　例えば、提示態様決定部２０５は、提示制御部２０２から入力された言語情報に示された言語で会話を行う第１の車両の運転者に、第１の道路標識情報を提示した際の順守結果を、蓄積部２０８から取得する。

　提示態様決定部２０５は、ステップＳＴ１１で取得した順守結果に基づいて、提示制御部２０２から入力された第２の道路標識情報の提示態様を決定する（ステップＳＴ１２）。提示態様決定部２０５は、決定した提示態様を提示制御部２０２に通知する（ステップＳＴ１３）。

　提示制御部２０２は、提示態様決定部２０５が決定した提示態様で、第２の道路標識情報を提示する制御情報を、通信部２０１を介して車載装置１００に送信する（ステップＳＴ１４）。車載装置１００の通信部１０５が、サーバ装置２００から送信された制御情報を受信し、制御部１０４に出力する（ステップＳＴ１５）。制御部１０４は、ステップＳＴ１５で入力された制御情報に基づいて、第２の道路標識情報をディスプレイ１０６、またはディスプレイ１０６およびスピーカ１０７を介して運転者に提示する処理を行う（ステップＳＴ１６）。その後、フローチャートはステップＳＴ１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。

　図５で示したフローチャートのステップＳＴ１０からステップＳＴ１２の処理をより詳細に説明する。図６は、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムのサーバ装置２００の提示態様決定部２０５の動作を示すフローチャートである。図６のフローチャートでは、分類情報が言語情報であるものとして説明する。
　提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８に蓄積された順守結果を参照し、提示制御部２０２から入力された第２の道路標識情報と同一の道路標識情報が提示され、且つ提示制御部２０２から入力された第２の分類情報（言語情報）に示された言語と同一の言語で発話された、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。

　第１の道路標識情報と第１の分類情報の組が存在する場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、提示態様決定部２０５は、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた順守結果を取得する（ステップＳＴ２２）。提示態様決定部２０５は、取得した順守結果の道路標識の順守率を参照し、閾値以上の順守率を有する順守結果が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ２３）。

　順守率が閾値以上の順守結果が存在する場合（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、提示態様決定部２０５は順守率が閾値以上の順守結果の道路標識情報の提示態様のうち、最も容易な提示態様を選択する（ステップＳＴ２４）。提示態様決定部２０５は、提示態様が容易か否かを、例えば、出力先のデバイス数等で判断する。提示態様決定部２０５は、ディスプレイ１０６への表示のみの提示態様（デバイス数：１）と、ディスプレイ１０６への表示およびスピーカ１０７への音声出力との提示態様（デバイス数：２）とが存在する場合、提示態様決定部２０５は、ディスプレイ１０６への表示のみがより容易な提示態様であると判断する。一方、順守率が閾値以上の順守結果が存在しない場合（ステップＳＴ２３；ＮＯ）、提示態様決定部２０５は同一の道路標識情報を提示した順守結果の提示態様のうち、最も強調した提示態様をさらに強調した提示態様を選択する（ステップＳＴ２５）。

　第１の道路標識情報と第１の分類情報の組が存在しない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、提示態様決定部２０５は、予め定められた提示態様を選択する（ステップＳＴ２６）。提示態様決定部２０５は、ステップＳＴ２４、ステップＳＴ２５またはステップＳＴ２６で選択した提示態様を、第２の道路標識情報を提示するための提示態様に決定する（ステップＳＴ２７）。その後、フローチャートは、図５のフローチャートのステップＳＴ１３の処理に進む。

　次に、車載装置１００を搭載した車両が、提示された道路標識情報を順守して走行したか否かを示す順守結果を、サーバ装置２００に蓄積する処理について説明する。
　図７は、実施の形態１に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの順守結果の蓄積処理を示すフローチャートである。以下では、車載装置１００を搭載し、第１の道路標識情報が提示された第１の車両が、道路標識情報を順守して走行したかの順守結果を蓄積する処理を例に説明する。

　車載装置１００の制御部１０４は、走行状況収集部１０２の走行状況を示す情報を取得し、通信部１０５を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ３１）。ステップＳＴ３１の処理は、車載装置１００において第１の道路標識情報が提示された後に実施されるものであり、制御部１０４は第１の道路標識情報を提示してから所定期間の自車両の走行状況を示す情報を送信する。ここで、所定期間とは適宜設定可能な期間である。例えば、制御部１０４は、第１の道路標識情報を提示する制御を行ってから、０秒後且つ１５秒間、走行状況を示す情報を取得する。

　サーバ装置２００の通信部２０１は、車載装置１００から送信された第１の車両の走行状況を示す情報を受信し、受信した走行状況を示す情報を蓄積制御部２０６に出力する（ステップＳＴ３２）。蓄積制御部２０６は、ステップＳＴ３２で第１の車両の走行状況を示す情報が入力されると、車載装置１００に対応した第１の車両の直前の第１の分類情報、第１の道路標識情報および第１の道路標識情報の提示態様を提示制御部２０２から取得する（ステップＳＴ３３）。蓄積制御部２０６は、ステップＳＴ３３で取得した情報と、走行状況を示す情報とを対応付けて標識順守判定部２０７に出力し、道路標識を順守した走行が行われたか否かの判定を指示する（ステップＳＴ３４）。

　標識順守判定部２０７は、第１の車両の走行状態と、運転者に提示した第１の道路標識情報とを比較し、道路標識を順守した走行が行われたかの判定を行う（ステップＳＴ３５）。標識順守判定部２０７は、ステップＳＴ３５の判定結果と、蓄積部２０８に蓄積された過去の順守結果を参照し、道路標識の順守率を算出する（ステップＳＴ３６）。標識順守判定部２０７は、ステップＳＴ３６で算出した順守率と、第１の分類情報と、第１の道路標識情報と、第１の道路標識情報の提示態様を、順守結果として蓄積部２０８に蓄積する（ステップＳＴ３７）。

　ステップＳＴ３７の蓄積処理では、蓄積部２０８に既に同一の分類情報で、同一の道路標識情報を、同一の提示態様で提示した場合の順守率が蓄積されていた場合には、順守率の更新のみを行う。一方、蓄積部２０８に同一の分類情報、同一の道路標識情報または同一の道路標識情報の提示態様の情報が蓄積されていない場合には、新たな順守結果を作成する。その後、フローチャートはステップＳＴ３１の処理に戻り、同一の処理を繰り返す。

　次に、図６で示したフローチャートを参照しながら、具体例を挙げて説明する。
　以下では、第２の車両Ａが言語Ｘを公用語とするｘ国を走行しており、「一時停止」の道路標識の前を通過し、標識認識部２０３が「一時停止」を示す第２の道路標識情報を生成するものとする。さらに、第２の車両Ａに言語Ｙを話す運転者と言語Ｙを話す同乗者が搭乗し、分類部２０４が運転者がＹ言語を発話することを示す言語情報である第２の分類情報を生成しているものとする。また、蓄積部２０８には、図２に示した順守結果が蓄積されているものとする。また、提示態様決定部２０５には、第２の道路標識情報の提示態様を決定する際の順守率の閾値が７５％以上に設定されているものとする。

　図６のフローチャートのステップＳＴ２１において、提示態様決定部２０５は、図２で示した順守結果を蓄積した蓄積部２０８から、運転者が言語Ｙで話すことを示す第１の分類情報と、「一時停止」を示す第１の道路標識情報の組（Ｎｏ．１からＮｏ．３の情報）が存在すると判定する（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）。ステップＳＴ２２において、提示態様決定部２０５は、Ｎｏ．１からＮｏ．３の順守結果を取得する。ステップＳＴ２３において、提示態様決定部２０５は、７５％以上の順守率を有する順守結果（Ｎｏ．２およびＮｏ．３の情報）が存在すると判定する（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）。

　ステップＳＴ２４において、提示態様決定部２０５は、Ｎｏ．２の情報の提示態様と、Ｎｏ．３の情報の提示態様とを比較し、提示態様がディスプレイ１０６のみであるものを容易としてＮｏ．２の情報の提示態様を選択する。ステップＳＴ２７において、提示態様決定部２０５は、Ｎｏ．２の情報の道路標識情報の提示態様である「ディスプレイに道路標識と言語Ｙでの文字説明表示」を、第２の道路標識情報を提示するための提示態様と決定する。

　ステップＳＴ２３において、ステップＳＴ２２で取得された情報のうち、順守率が閾値以上の順守結果が存在しない場合には、提示態様決定部２０５は、最も順守率が高い提示態様からさらに一段階提示を強調した態様を、第２の道路標識情報を提示するための提示態様として決定する。
　例えば、提示態様決定部２０５に、提示態様を決定する際の順守率の閾値が９５％以上と設定されていた場合、図２の例において、Ｎｏ．１からＮｏ．３のいずれの情報も道路標識の順守率が９５％未満であり、順守率が閾値以上の順守結果が存在しない。提示態様決定部２０５は、Ｎｏ．１からＮｏ．３の情報のうち、順守率が最も高い９０％のであるＮｏ．３の情報の提示態様「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから言語Ｙで音声出力」からさらに一段階提示を強調した提示態様「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから言語Ｙで音声および注意情報出力」を、第２の道路標識情報を提示するための提示態様として決定する。
　提示態様決定部２０５には、道路標識情報を提示するための提示態様が、提示の強度毎に設定されているものとする。

　図８は、実施の形態１に係る情報提示方法を実現するサーバ装置２００の提示態様決定部２０５に設定されている提示態様の一例を示す図である。
　提示態様決定部２０５には、レベル１の道路標識情報の提示態様として、「ディスプレイに道路標識提示」が設定されている。
　提示態様決定部２０５には、レベル２の道路標識情報の提示態様として、「ディスプレイに道路標識および文字説明提示」が設定されている。
　提示態様決定部２０５には、レベル３の道路標識情報の提示態様として、「ディスプレイに道路標識提示、スピーカから音声出力」が設定されている。
　提示態様決定部２０５には、レベル４の道路標識情報の提示態様として、「ディスプレイに道路標識提示、スピーカから音声および注意情報出力」が設定されている。
　提示態様決定部２０５には、レベル５の道路標識情報の提示態様として、「ディスプレイに道路標識提示、スピーカから音声および警告音出力」が設定されている。

　図８の提示態様の一例において、レベル４の道路標識情報の提示態様で示した「注意情報出力」について説明する。レベル４の道路標識情報の提示態様は、ディスプレイに道路標識を提示する、およびスピーカから音声および注意情報を出力するものである。例えば、ｘ国において「一時停止」を意味する道路標識と酷似した「一時停止禁止」を意味するｙ国での道路標識が存在するものとする。さらに、ｙ国の言語Ｙを発話する運転者が、ｘ国における「一時停止」の道路標識をよく間違える場合に、当該間違えを注意喚起するための注意情報を言語Ｙで出力するものである。また、注意喚起するための注意情報を文字説明で提示する構成としてもよい。

　以上のように、この実施の形態１によれば、通信部２０１が、第１の車両において撮像された道路標識の撮像画像、および第１の車両の車両状況を示す情報を受信するステップと、標識認識部２０３が、撮像画像に含まれる道路標識の認識を行い、第１の道路標識情報を生成するステップと、分類部２０４が、第１の車両の車両状況を示す情報を参照して第１の分類情報を生成するステップと、提示態様決定部２０５が、第１の道路標識情報および第１の分類情報に基づいて、第１の道路標識情報の提示態様を決定するステップと、提示制御部が、決定された提示態様で第１の道路標識情報を提示する制御を行うステップと、標識順守判定部２０７が、第１の車両が道路標識に従った走行を行ったか否か判定するステップと、当該判定結果と、第１の道路標識情報と、第１の分類情報と、第１の道路標識情報の提示態様とを対応付けて蓄積するステップと、通信部２０１が、第１の車両に対して時系列的に後行する第２の車両において撮像された道路標識の撮像画像、および第２の車両の車両状況を示す情報を受信するステップと、標識認識部２０３が、撮像画像に含まれる道路標識の認識を行い、第２の道路標識情報を生成するステップと、分類部２０４が、第２の車両の車両状況を示す情報を参照して第２の分類情報を生成するステップと、提示態様決定部２０５が、第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた判定結果が道路標識に従った走行を行わなかったことを示していた場合、第１の道路標識情報の提示態様と異なる提示態様を、第２の道路標識情報の提示態様として決定するステップと、提示制御部２０２が、決定された提示態様で、第２の道路標識情報を提示する制御を行うステップとを備えるように構成したので、道路標識が意味する交通規則を示す情報を効果的な提示態様で運転者に提示することができる。また、道路標識が何を意味しているのかを知らない運転者、または道路標識を見落とした運転者に対する運転の補助を行うことができる。

　また、この実施の形態１によれば、通信部２０１が、車両状況を示す情報として、第１の車両または第２の車両内の音声を認識した音声認識結果を受信するステップを備え、分類部２０４が、受信された音声認識結果を参照して第１の車両または第２の車両の乗員が会話に用いる言語を特定し、特定した言語に基づいて第１の車両または第２の車両の車両状況を分類し、第１の分類情報または第２の分類情報を生成するステップを備え、過去に前記道路標識に従った走行が行われていなかった場合に、提示態様決定部２０５が、特定された言語で道路標識情報を提示する提示態様を決定するステップを備えるように構成したので、運転者が自国と異なる国を運転する際に各国の制度の違いによって生じる、道路標識の誤認、道路標識の不理解にも対応することができる。例えば、ｘ国において「一時停止」を意味する道路標識と酷似した「一時停止禁止」を意味するｙ国での道路標識が存在し、ｙ国の言語Ｙを発話する運転者がｘ国の「一時停止」の道路標識をよく間違えるという場合にも対処することができる。また、運転者が会話を行う言語で道路標識に関する情報を提示することができ、効果的な情報の提示を行うことができる。

　なお、上述した実施の形態１では、サーバ装置２００の分類部２０４が車両の乗員が会話に用いる言語を特定する構成を示したが、車載装置１００側で車両の乗員が会話に用いる言語を特定してもよい。その場合、車載装置１００は特定した言語をサーバ装置２００に送信する。

実施の形態２．
　この実施の形態２では、分類部２０４が分類情報として、会話情報を生成する構成を示す。
　実施の形態２の情報提示システムは、図１で示した実施の形態１に係る情報提示システムと同一の構成であるため、ブロック図の記載を省略する。
　分類部２０４は、実施の形態１と同様に車両状況を示す情報に基づいて、車両状況を分類する。この実施の形態２では、分類部２０４は、第２の分類情報として第２の車両内の会話の有無を示した会話情報を生成する。分類部２０４は、生成した第２の分類情報、すなわち第２の会話情報を提示制御部２０２に出力する。
　分類部２０４は、車両状況を示す情報のうち音声認識結果を解析して車内の会話の有無を認識する。分類部２０４は、例えば車内の状況を「会話あり」および「会話なし」のいずれかに分類し、第２の分類情報を生成する。また、分類部２０４は、車内の状況の分類を「会話あり」と「会話なし」の２つに限定することなく、会話の頻度を認識する等、会話の状況を認識してもよい。分類部２０４は、会話の頻度を認識した場合、認識した会話の頻度に応じて会話の状況を細かく分類する。

　提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８に蓄積された情報を参照し、第２の道路標識情報と第２の分類情報（第２の会話情報）の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報（第１の会話情報）の組を特定する。提示態様決定部２０５は、特定した第１の道路標識情報と第１の分類情報（第１の会話情報）の組に対応付けられた順守結果を参照し、第２の道路標識情報の提示態様を決定する。

　蓄積部２０８は、実施の形態１と同様に、例えば、分類情報、提示した道路標識情報、道路標識情報の提示態様、道路標識情報の順守率等で構成される情報を蓄積する。
　図９は、実施の形態２に係る情報提示方法を実現するサーバ装置２００の蓄積部２０８の蓄積例を示す図である。
　蓄積部２０８は、例えば分類情報、提示した道路標識情報、道路標識情報の提示態様、道路標識の順守率等で構成される情報を蓄積する。
　図９の例では、Ｎｏ．１の情報が、分類情報が「会話なし」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示」であり道路標識の順守率が「９５％」であったことを示している。

　Ｎｏ．２の情報は、分類情報が「会話あり」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示」であり道路標識の順守率が「７５％」であったことを示している。Ｎｏ．３の情報は、分類情報が「会話あり」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから言語Ｙで音声出力」であり道路標識の順守率が「９０％」であったことを示している。

　分類部２０４が「会話あり」と分類した場合には、運転者の注意が散漫になっている場合も多く、ディスプレイ１０６に道路標識を表示し、さらにスピーカ１０７からの道路標識情報を音声出力することにより、効果的に運転者に道路標識情報を提示することができる。一方、分類部２０４が「会話なし」と分類した場合には、運転者が運転に集中している場合も多く、ディスプレイ１０６に道路標識を表示するのみで、効果的に運転者に道路標識を提示することができる。

　次に、分類部２０４が、第２の分類情報として第２の会話情報（以下、第２の分類情報（会話情報）と記載する）を生成する場合の動作について説明する。
　実施の形態２に係る情報提示システム全体の動作は、実施の形態１の図５で示したフローチャートと同一である。
　図５のフローチャートのステップＳＴ７において、分類部２０４は、第２の車両の車内の会話の有無を認識し、第２の分類情報（会話情報）を生成する。また、ステップＳＴ１０において、提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８を参照し、提示制御部２０２から入力された第２の道路標識情報と第２の分類情報（会話情報）の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組を特定する。ステップＳＴ１１において提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８を参照し、特定した第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた順守結果を取得する。
　具体的には、提示態様決定部２０５は、会話を行う第１の車両の運転者に、第１の道路標識情報を提示した際の順守結果を、蓄積部２０８から取得する。

　図５で示したフローチャートのステップＳＴ１０からステップＳＴ１２の処理の詳細は、実施の形態１の図６で示したフローチャート同一である。
　図６のフローチャートのステップＳＴ２１として提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８に蓄積された順守結果を参照し、提示制御部２０２から入力された第２の道路標識情報と同一の道路標識情報が提示され、且つ提示制御部２０２から入力された第２の分類情報（会話情報）と同一の会話情報である、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組が存在するか否か判定を行う。

　実施の形態２に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの順守結果の蓄積処理は、実施の形態１の図７で示したフローチャートと同一である。
　図７のフローチャートのステップＳＴ３３として、蓄積制御部２０６は、車載装置１００に対応した第１の車両の直前の会話情報である第１の分類情報、第１の道路標識情報および第１の道路標識情報の提示態様を提示制御部２０２から取得する。

　以上のように、この実施の形態２によれば、分類部２０４が、受信された音声認識結果を参照して第１の車両または第２の車両の乗員の会話の状況を認識し、認識した会話の状況に基づいて第１の車両または第２の車両の車両状況を分類し、第１の分類情報または第２の分類情報を生成するステップを備えるように構成したので、車内の会話の状況に応じて、効果的に運転者に道路標識情報を提示することができる。

実施の形態３．
　この実施の形態３では、道路標識情報を提示した後の運転者の反応を蓄積し、蓄積した反応を次回の道路標識情報の提示態様の決定に反映させる構成を示す。
　図１０は、実施の形態３に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３のサーバ装置２００ａは、実施の形態１で示したサーバ装置２００に反応情報蓄積部２０９を追加して設けている。また、実施の形態１で示したサーバ装置２００の提示制御部２０２、提示態様決定部２０５および蓄積制御部２０６に替えて、提示制御部２０２ａ、提示態様決定部２０５ａおよび蓄積制御部２０６ａを備えて構成している。
　以下では、実施の形態１に係る情報提示システムの構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。

　蓄積制御部２０６ａは、実施の形態１で示した処理に加えて、以下に示す処理も行う。蓄積制御部２０６ａは、車載装置１００から送信された音声認識結果を、通信部２０１を介して取得する。蓄積制御部２０６ａは、取得した音声認識結果から運転者の不快感を示した音声認識結果を抽出する。蓄積制御部２０６ａは、例えば「うるさいな」等の文句を示す言葉、舌打ちの音等を、運転者の不快感を示した音声認識結果として抽出する。蓄積制御部２０６ａは、運転者の不快感を示した音声認識結果を抽出した際に提示していた第１の道路標識情報および当該第１の道路標識情報の提示態様を、提示制御部２０２ａから取得し、反応情報として反応情報蓄積部２０９に蓄積する。

　蓄積制御部２０６ａは、反応情報蓄積部２０９に既に運転者の不快を示す情報で、同一の道路標識情報を、同一の提示態様で提示した場合に運転者が不快を示したとの反応情報が蓄積されていた場合には、運転者が不快感を示した割合の更新のみを行う。一方、反応情報蓄積部２０９に同一の道路標識情報を、同一の提示態様で提示した場合に運転者が不快を示したとの反応情報が蓄積されていない場合には、新たな反応情報を作成する。
　蓄積制御部２０６ａは、複数の車両の反応情報を統合して反応情報蓄積部２０９に蓄積してもよいし、車両毎の反応情報を車両毎に管理して反応情報蓄積部２０９に蓄積してもよい。

　図１１Ａは、実施の形態３に係る情報提示方法を実現するサーバ装置２００ａの反応情報蓄積部２０９の蓄積例を示す図である。
　反応情報蓄積部２０９は、例えば、提示した道路標識情報、運転者が不快感を示した際の道路標識情報の提示態様（提示レベル）、および不快感を示した割合を蓄積する。
　図１１Ａの例では、「一時停止」の道路標識情報が「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから音声出力」された際に、運転者が不快感を示した割合が「３０％」であったことを示している。

　提示態様決定部２０５ａは、実施の形態１と同様に第２の車両の第２の道路標識情報および第２の分類情報に基づいて、蓄積部２０８を参照して第２の道路標識情報の提示態様を決定する。さらに提示態様決定部２０５ａは、反応情報蓄積部２０９を参照し、第２の道路標識情報と同一の道路標識情報を、第２の道路標識情報と同一の提示態様で提示した場合に、運転者が不快感を示した割合が予め設定した閾値以上（例えば、３０％以上）であれば、決定した第２の道路標識情報の提示態様のレベルを下げる処理を行う。

　提示態様決定部２０５ａは、提示態様のレベルを下げる処理として、例えば予め決定した第２の道路標識情報の提示態様がレベル４であった場合に（実施の形態１の図８参照）、レベル３の提示態様に下げる、またはレベル２の提示態様に下げる処理を行う。提示態様は、レベルが高くなると、注意情報または警告音の出力、またはディスプレイの点滅表示等が加わり、提示すべき道路標識情報が運転者に伝わり易くなるが、人によっては過剰な提示態様であると感じる場合がある。運転者の反応を反応情報蓄積部２０９に蓄積しておくことにより、過去に運転者が過剰な提示態様であると感じた提示態様を繰り返すのを抑制することができる。

　上述した構成以外にも、車両毎に運転者の反応を蓄積する構成としてもよい。この場合、蓄積制御部２０６ａは、車両毎に、運転者の不快感を示した音声認識結果を抽出した際に提示していた第１の道路標識情報、当該第１の道路標識情報の提示態様を取得し、第１の車両を特定する情報を付して反応情報蓄積部２０９に蓄積してもよい。第１の車両を特定する情報は、車載装置１００側から送信される車両のＩＤナンバー等である。車載装置１００は、音声認識結果をサーバ装置２００に送信する際に、音声認識結果に当該ＩＤナンバーを付して送信する。車両毎の反応情報を、反応情報蓄積部２０９に蓄積した場合の一例を図１１Ｂに示している。

　図１１Ｂは、実施の形態３に係る情報提示方法を実現するサーバ装置２００ａの反応情報蓄積部２０９の蓄積例を示す図であり、車両毎に反応情報を蓄積した場合を示している。
　反応情報蓄積部２０９は、例えば、車両ＩＤ、提示した道路標識情報、運転者が不快感を示した際の道路標識情報の提示態様（提示レベル）を蓄積する。図１１Ｂの例では、車両ＩＤ「１０１１」の車両において、「一時停止」の道路標識情報を、「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから音声出力」した際に、運転者が不快感を示したことを示している。

　図１１Ｂの例の場合も同様に、提示態様決定部２０５ａは、実施の形態１と同様に第２の車両の第２の道路標識情報および第２の分類情報に基づいて、蓄積部２０８を参照して第２の道路標識情報の提示態様を決定する。さらに提示態様決定部２０５ａは、車載装置１００側から送信された第２の車両を特定する情報を参照して反応情報蓄積部２０９内の検索を行う。提示態様決定部２０５ａは、反応情報蓄積部２０９に、第２の車両について、第２の道路標識情報と同一の道路標識情報を、第２の道路標識情報と同一の提示態様で提示した場合に不快を示した情報が蓄積されていれば、決定した第２の道路標識情報の提示態様のレベルを下げる処理を行う。

　次に、サーバ装置２００ａのハードウェア構成例を説明する。
　サーバ装置２００ａのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図４Ａおよび図４Ｂと同一であることから、図示を省略する。
　また、サーバ装置２００ａの提示制御部２０２ａ、提示態様決定部２０５ａおよび蓄積制御部２０６ａは、実施の形態１で示した提示制御部２０２、提示態様決定部２０５および蓄積制御部２０６の機能と同様である。

　次に、情報提示システムの動作について説明する。
　図１２は、実施の形態３に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。
　図１２では、反応情報蓄積部２０９が図１１Ａで示した情報を蓄積し、運転者が不快感を示した割合に応じて第２の道路標識情報の提示態様を決定する場合を示している。以下では、実施の形態１に係る車載装置１００およびサーバ装置２００と同一のステップには、図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。

　ステップＳＴ１２において提示態様決定部２０５ａが第２の道路標識情報の提示態様を決定すると、提示態様決定部２０５ａは反応情報蓄積部２０９を参照し、ステップＳＴ１２で特定した提示態様で、ステップＳＴ５で生成された第２の道路標識情報と同一の道路標識情報を提示した場合に、運転者が不快感を示したことがあるか否か検索を行う（ステップＳＴ４１）。運転者が不快感を示したことがある場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、提示態様決定部２０５ａは運転者が不快感を示した割合が予め設定された閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ４２）。

　運転者が不快感を示した割合が予め設定された閾値以上である場合（ステップＳＴ４２；ＹＥＳ）、提示態様決定部２０５ａはステップＳＴ１２で決定した第２の道路標識情報の提示態様のレベルを下げる処理を行う（ステップＳＴ４３）。その後、フローチャートはステップＳＴ１３の処理に進む。一方、運転者が不快感を示したことがない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、または運転者が不快感を示した割合が閾値未満である場合（ステップＳＴ４２；ＮＯ）、ステップＳＴ１３の処理に進む。

　以上のように、この実施の形態３によれば、通信部２０１が、道路標識情報が提示された際の第１の車両内の音声を認識した音声認識結果を受信するステップと、蓄積制御部２０６ａが、受信した音声認識結果から、第１の車両の運転者が不快感を示した音声認識結果を抽出するステップと、抽出した音声認識結果と、提示された第１の道路標識情報と、当該第１の道路標識情報の提示態様とを対応付けた反応情報を生成して蓄積するステップとを備え、過去に第１の道路標識情報が提示された際に運転者が不快感を示していた場合に、提示態様決定部２０５ａが、第２の道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備えるように構成したので、過去に、道路標識情報の提示に運転者が不快感を示したことがある場合には、再度同様の提示態様で道路標識情報を提示するのを抑制することができる。

　なお、上述した実施の形態３では、実施の形態１で示したサーバ装置２００に提示制御部２０２ａ、提示態様決定部２０５ａおよび反応情報蓄積部２０９を適用する場合を示したが、実施の形態２で示したサーバ装置２００に当該構成を適用してもよい。

実施の形態４．
　この実施の形態４では、運転者の視認状態を、道路標識情報の提示態様の決定に反映させる構成を示す。
　図１３は、実施の形態４に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４の車載装置１００ｂは、実施の形態１で示した車載装置１００の音声認識部１０３に替えて乗員撮像部１０８を設けている。また、車載装置１００ｂは、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display：ＨＵＤ）１０９を備えている。

　実施の形態４のサーバ装置２００ｂは、実施の形態１で示したサーバ装置２００の提示制御部２０２、分類部２０４、提示態様決定部２０５および蓄積部２０８に替えて、提示制御部２０２ｂ、分類部２０４ｂ、提示態様決定部２０５ｂおよび蓄積部２０８ｂを備える。
　以下では、実施の形態１に係る情報提示システムの構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。　　　

　乗員撮像部１０８は、車載装置１００ｂを搭載した自車両の運転者を撮像する。乗員撮像部１０８は、運転者の撮像画像から運転者の状況を検出する。乗員撮像部１０８が検出する運転者の状況とは、例えば運転者の視線方向、運転者の顔の向き等である。ヘッドアップディスプレイ１０９は、サーバ装置２００ｂから送信される第２の道路標識情報を指定された提示態様で提示する。車載装置１００ｂは、ディスプレイ１０６に加えてヘッドアップディスプレイ１０９を備え、複数のディスプレイが備えられている。

　ディスプレイ１０６は、例えばナビゲーション装置のメインディスプレイである。ヘッドアップディスプレイ１０９は、例えば、画像をフロントガラスで反射して投影することで実現され、走行時の実風景と共に提供された情報を認識することができるディスプレイである。制御部１０４は、サーバ装置２００ｂから送信された制御情報に基づいて、第２の道路標識情報の出力先をヘッドアップディスプレイ１０９またはディスプレイ１０６で切り替える制御を行う。

　サーバ装置２００ｂの提示制御部２０２ｂは、通信部２０１を介して、車載装置１００ｂ側から撮像部１０１が撮像した撮像画像、および乗員撮像部１０８が検出した運転者の状況を示す情報を、車両状況を示す情報として取得する。提示制御部２０２ｂは、取得した情報に基づいて第２の道路標識情報を生成させる制御を行い、生成された第２の道路標識情報を車載装置１００ｂに提示するための制御を行う。

　分類部２０４ｂは、提示制御部２０２から入力された運転者の状況を示す情報を参照し、車両状況を分類する。この実施の形態４では、分類部２０４ｂは、車両状況の分類として運転者の視認方向の特定を行い、第２の分類情報として第２の視認情報を生成する。分類部２０４ｂは、生成した第２の分類情報、すなわち第２の視認情報を提示制御部２０２ｂに出力する。提示態様決定部２０５ｂは、蓄積部２０８ｂに蓄積された過去に道路標識に従った走行が行われたかを示す順守結果を参照し、提示制御部２０２から入力された第２の道路標識情報および第２の視認情報に基づいて、第２の道路標識情報の提示態様を決定する。
　具体的には、提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報である第２の視認情報に示された視認方向を視認している運転者に、標識認識部２０３が生成した第２の道路標識情報と同一の道路標識情報を提示した場合の過去の順守結果を取得する。提示態様決定部２０５ｂは、取得した過去の順守結果に基づいて、第２の道路標識情報の提示態様を決定する。

　蓄積部２０８ｂは、実施の形態１と同様に、第１の車両から取得した順守結果と、第１の道路標識情報と、第１の道路標識情報の提示態様とを蓄積する。
　図１４は、実施の形態４に係る情報提示方法を実現するサーバ装置２００ｂの蓄積部２０８ｂの蓄積例を示す図である。
　蓄積部２０８ｂは、実施の形態１と同様に分類情報、提示した道路標識情報、道路標識情報の提示態様、道路標識の順守率等で構成される情報を蓄積する。分類情報として、運転者の視認情報が蓄積される。

　図１４の例では、Ｎｏ．１の情報が、分類情報が「車両前方、進行方向に対して左側を視認」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」あり、道路標識情報の提示態様が「メインディスプレイに道路標識表示」であり、道路標識の順守率が「８０％」であったことを示している。Ｎｏ．２の情報は、分類情報が「車両前方、進行方向に対して左側を視認」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「視視認方向に位置するディスプレイに表示」であり、道路の順守率が「９０％」であったことを示している。Ｎｏ．２の情報に基づいて、提示態様決定部２０５ｂが第２の道路標識情報の提示態様を決定した場合、車載装置１００ｂの制御部１０４は、運転者の視認方向に位置するヘッドアップディスプレイ１０９に第２の道路標識情報を表示させる制御が可能となる。

　提示態様決定部２０５ｂは、図１４に示すような運転者の視認情報に基づいた蓄積部２０８ｂを参照することにより、効果的に運転者に道路標識情報を提示することができる。なお、運転者の視線方向に位置するディスプレイが存在しない場合には、車載装置１００ｂの制御部１０４はスピーカ１０７により道路標識情報を音声出力する等、適宜設定可能である。これにより、情報提示システムは、運転者の視認情報に合わせて道路標識情報を提示することができる。

　次に、車載装置１００ｂおよびサーバ装置２００ｂのハードウェア構成例を説明する。
　車載装置１００ｂのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図３Ａおよび図３Ｂと同一であることから、図示を省略する。同様にサーバ装置２００ｂのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図４Ａおよび図４Ｂと同一であることから、図示を省略する。
　車載装置１００ｂの乗員撮像部１０８は撮像部１０１の機能と同様であり、ヘッドアップディスプレイ１０９はディスプレイ１０６の機能と同様である。また、サーバ装置２００ｂの提示制御部２０２ｂ、分類部２０４ｂおよび提示態様決定部２０５ｂは、実施の形態１で示した提示制御部２０２、分類部２０４および提示態様決定部２０５の機能と同様である。

　次に、情報提示システムの動作について説明する。
　図１５は、実施の形態４に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。以下では、実施の形態１に係る車載装置１００およびサーバ装置２００と同一のステップには、図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
　車載装置１００ｂの制御部１０４は、撮像部１０１の撮像画像、乗員撮像部１０８が検出した運転者の状況を示す情報を取得し、通信部１０５を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ５１）。

　サーバ装置２００の通信部２０１は、車載装置１００ｂから送信された撮像画像および運転者の状況を示す情報を受信し、提示制御部２０２ｂに出力する（ステップＳＴ５２）。提示制御部２０２ｂは、ステップＳＴ５２で入力された撮像画像を標識認識部２０３に出力し、運転者の状況を示す情報を分類部２０４ｂに出力する（ステップＳＴ５３）。その後、ステップＳＴ４からステップＳＴ６の処理が行われる。

　次に、分類部２０４ｂは、ステップＳＴ５３で入力された運転者の状況を示す情報を参照して車両の状況を分類し、第２の分類情報を生成する（ステップＳＴ５４）。具体的には、分類部２０４ｂは、運転者の視認方向を特定し、第２の分類情報として第２の視認情報（以下、第２の分類情報（視認情報）と記載する）を生成する。分類部２０４は、ステップＳＴ５４で生成した第２の分類情報を提示制御部２０２ｂに通知する（ステップＳＴ８）。なお、ステップＳＴ５４およびステップＳＴ８の処理は、ステップＳＴ４からステップＳＴ６の処理と並行して実施される処理であってもよい。

　提示制御部２０２ｂは、標識認識部２０３から通知された第２の道路標識情報と、分類部２０４ｂから通知された第２の分類情報とを、提示態様決定部２０５ｂに出力し、第２の道路標識情報の提示態様の決定を指示する（ステップＳＴ９）。提示態様決定部２０５ｂは、蓄積部２０８ｂを参照し、提示制御部２０２ｂから入力された第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組を特定する（ステップＳＴ１０）。提示態様決定部２０５ｂは、蓄積部２０８ｂを参照し、特定した第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた順守結果を取得する（ステップＳＴ１１）。

　例えば、提示態様決定部２０５ｂは、提示制御部２０２ｂから入力された視認情報に示された視認方向を視認する第１の車両の運転者に、第１の道路標識情報を提示した際の順守結果を、蓄積部２０８ｂから取得する。

　その後、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１５の処理が行われる。車載装置１００ｂの制御部１０４は当該制御情報に基づいて、第２の道路標識情報をディスプレイ１０６、ヘッドアップディスプレイ１０９、またはスピーカ１０７の少なくともいずれかを介して運転者に提示する処理を行う（ステップＳＴ５５）。その後、フローチャートはステップＳＴ５１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。

　図１５で示したフローチャートのステップＳＴ１０からステップＳＴ１２の処理の詳細は、実施の形態１の図６で示したフローチャートと同一である。
　図６のフローチャートのステップＳＴ２１として、提示態様決定部２０５は、蓄積部２０８ｂに蓄積された順守結果を参照し、提示制御部２０２ｂから入力された第２の道路標識情報と第２の分類情報（視認情報）の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組が存在するか否か判定を行う。

　実施の形態４に係る情報提示方法の順守結果の蓄積処理は、実施の形態１の図７で示したフローチャートと同一である。
　図７のフローチャートのステップＳＴ３３として、蓄積制御部２０６は、車載装置１００に対応した第１の車両の直前の視認情報である第１の分類情報、第１の道路標識情報および第１の道路標識情報の提示態様を提示制御部２０２ｂから取得する。

　上述した処理に加えて、乗員撮像部１０８は、検出した運転者の顔の向きから、運転者が脇見運転をしているか判定を行ってもよい。運転者が脇見運転をしていると判定した場合、乗員撮像部１０８は運転者の状況として脇見運転を行っていることを示す情報を付加する。分類部２０４ｂは、運転者の状況を示す情報に脇見運転を行っていることを示す情報が付加されている場合には、生成する第２の分類情報（視認情報）にも脇見運転であることを記載する。

　提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報（視認情報）に脇見運転であることが記載されていた場合には、視認方向に位置するディスプレイに表示する提示態様の決定を行わない。例えば、提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報（視認情報）に脇見運転であることが記載されていた場合に、予め定められたメインディスプレイに表示する、または予め定められたメインディスプレイに表示してスピーカから音声出力する提示態様を決定する。
　これにより、提示態様決定部２０５ｂは、運転者が脇見をしている方向に表示された道路標識情報を注視してしまうのを抑制し、運転者が車両前方に視線を戻せないという危険性を低減することができる。また、提示態様決定部２０５ｂは、音声出力等により道路表示情報の提示を強調することができる。

　さらに上述した処理に加えて、乗員撮像部１０８は、運転者の状況として、運転者の顔の表情、目の開き状態等をさらに検出してもよい。分類部２０４ｂは、乗員撮像部１０８の検出結果から、運転者が眠っているか、運転者が笑っているか、運転者が怒っているか等を特定し、視認情報にこれらの情報を追加してもよい。

　提示態様決定部２０５ｂは、第２の道路標識情報および第２の分類情報（視認情報）のうち運転者の視認方向に基づいて第２の道路標識情報の提示態様を決定する。その後、提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報（視認情報）に運転者が眠っていることを示す情報が含まれている場合には、決定した第２の道路標識情報の提示態様を変更する。例えば、提示態様決定部２０５ｂは、実施の形態１の図８で示した提示レベルにおいて、最も高いレベル５の提示態様に変更する。
　同様に、提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報（視認情報）に運転者が笑っていることを示す情報が含まれている場合には、決定した第２の道路標識情報の提示態様を維持する。また、提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報（視認情報）に運転者が怒っていることを示す情報が含まれている場合には、決定した第２の道路表示情報の提示態様のレベルを下げる変更を行う。

　また、提示態様決定部２０５ｂは、運転者の視認方向を特定する処理を行わず、運転者が眠っているか、運転者が笑っているか、運転者が怒っているか等のみを特定して第２の分類情報（視認情報）を生成してもよい。

　さらに、実施の形態４の情報提示システムに、実施の形態３で示した運転者の反応を蓄積して次回の道路標識情報の提示態様の決定に反映させる構成を適用してもよい。
　蓄積制御部２０６は、乗員撮像部１０８が検出した運転者の顔の表情、目の開き状態等から、怒っている、または顔をしかめている等の運転者の不快感を示した表情を抽出する。蓄積制御部２０６は、抽出した運転者の不快感を示した表情の抽出結果を、当該抽出結果が得られた際の第１の道路標識情報、当該第１の道路標識情報の提示態様と共に、図１０のブロック図で示した反応情報蓄積部２０９に蓄積する。

　提示態様決定部２０５ｂは、蓄積部２０８ｂを参照して第２の道路標識情報の提示態様を決定した後に、反応情報蓄積部２０９を参照して過去に運転者が不快感を示したことがあるか検索を行う。なお、反応情報蓄積部２０９を参照する処理動作は実施の形態３と同一であるため、詳細な説明は省略する。

　また、蓄積制御部２０６は、運転者の反応として、第１の道路標識情報を提示した後に表情を変えず、且つ道路標識を順守した走行を行ったとの結果が得られた場合にも、当該反応を反応情報蓄積部２０９に蓄積してもよい。提示態様決定部２０５ｂは、同一の運転者に対して、次回の道路標識情報の提示態様を簡易な方法とするように構成することができる。

　さらに、運転者が、第２の道路標識情報が提示されるよりも前に、既に該当する道路標識を視認済みである場合に、提示態様決定部２０５ｂは、第２の分類情報（視認方向）に基づいて第２の道路標識情報を提示するディスプレイを変更しないように構成してもよい。さらに、提示態様決定部２０５ｂは、第２の道路標識情報を音声出力するのを中止する、または第２の道路標識情報の提示態様を簡易な方法とするように構成してもよい。

　具体的には、分類部２０４ｂが、撮像部１０１が撮像した道路標識の撮像位置と、撮像部１０１と同時に乗員撮像部１０８が撮像した撮像画像から得られた視線方向とを照合することにより、運転者が道路標識を視認しているかを判断する。
　第２の道路標識情報を提示する前に、車両の運転者が該当する道路標識を視認済みである場合に、提示態様決定部２０５ｂは、第２の道路標識情報をメインディスプレイであるディスプレイ１０６にのみ表示する。または、提示態様決定部２０５ｂは、第２の道路標識情報の提示態様を簡易な方法、例えば実施の形態１の図８においてレベル１またはレベル２の提示態様を選択する。
　これにより、運転者が既に視認した道路標識について、過剰な情報提示を行うのを抑制することができる。

　以上にように、この実施の形態４によれば、通信部２０１が、車両状況を示す情報として、第１の車両または第２の車両の運転者の状況を示す情報を受信するステップと、分類部２０４ｂが、受信された第１の車両または第２の車両の運転者の状況を示す情報を参照して第１の車両または第２の車両の運転者の視認方向を特定し、特定した視認方向に基づいて第１の車両または第２の車両の車両状況を分類し、第１の分類情報または第２の分類情報を生成するステップと、過去に道路標識に従った走行が行われていなかった場合に、提示態様決定部２０５ｂが、特定された視認方向に基づいて道路標識情報の提示位置を変化させるステップとを備えるように構成したので、運転者の視認方向に配置されているディスプレイに道路標識情報を提示することができ、運転者が道路標識情報を認知する可能性を向上させることができる。

　また、この実施の形態４によれば、提示態様決定部２０５ｂが、特定された視認方向に基づいて、第２の道路標識情報の提示態様に音声出力による提示を追加するステップを備えるように構成したので、運転者が脇見運転をしている場合には音声出力により道路表示情報の提示を強調することができる。

　また、この実施の形態４によれば、提示態様決定部２０５ｂは、第１の道路標識情報が提示された際の反応情報が蓄積されておらず、且つ過去に道路標識に従った走行が行われていた場合に、第２の道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備るように構成したので、運転者が平常心で道路標識を順守した場合に、次回の道路標識情報の提示態様を簡易な方法に変更することができる。

　また、この実施の形態４によれば、提示態様決定部２０５ｂは、第２の道路標識情報を提示する前に、第２の車両の運転者が該当する道路標識を視認済みである場合に、第２の道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備えるように構成したので、運転者が既に視認した道路標識について、過剰な情報提示を行うのを抑制することができる。

実施の形態５．
　この実施の形態５では、車両状況を示す情報のうち乗員情報のうちの運転習熟度を示す情報に基づいて、分類情報を生成する構成を示す。
　図１６は、実施の形態５に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの構成を示すブロック図である。
　実施の形態５の車載装置１００ｃは、実施の形態１で示した車載装置１００の音声認識部１０３を備えていない。
　実施の形態５のサーバ装置２００ｃは、実施の形態１で示したサーバ装置２００の提示制御部２０２、分類部２０４、提示態様決定部２０５および蓄積部２０８に替えて、提示制御部２０２ｃ、分類部２０４ｃ、提示態様決定部２０５ｃおよび蓄積部２０８ｃを備える。
　以下では、実施の形態１に係る情報提示システムの構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。

　サーバ装置２００ｃの提示制御部２０２ｃは、通信部２０１を介して、車載装置１００ｂ側から撮像画像および車両状況を示す情報である運転者の運転習熟度情報を取得する。提示制御部２０２ｃは、取得した情報に基づいて第２の道路標識情報を生成させる制御を行い、生成された第２の道路標識情報を車載装置１００ｃに提示するための制御を行う。

　分類部２０４ｃは、提示制御部２０２ｃから入力される車両状況を示す情報を参照し、車両状況の分類を行う。この実施の形態５では、分類部２０４ｃは、第２の車両の車両状況である第２の車両の運転者の運転習熟度に基づいて、第２の車両の車両状況を分類して第２の分類情報を生成する。分類部２０４ｃは、運転者の運転習熟度に基づいて、例えば「運転習熟度：低」または「運転習熟度：高」等の第２の分類情報を生成する。
　運転者の運転習熟度は、例えば、車両の走行速度、ハンドル操作状態およびブレーキ操作状態等を解析して推定される運転者の経験に基づいて設定する。また、運転者の運転習熟度は、運転者が運転経験を数値等で入力し、入力された数値に基づいて設定してもよい。
　分類部２０４ｃは、上述した運転者の運転習熟度に基づいて生成した第２の分類情報を提示制御部２０２に出力する。

　提示態様決定部２０５ｃは、蓄積部２０８ｃに蓄積された情報を参照し、第２の道路標識情報と第２の分類情報の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組を特定する。提示態様決定部２０５ｃは、特定した第１の道路標識情報と第１の分類情報の組に対応付けられた順守結果を参照し、第２の道路標識情報の提示態様を決定する。ここで、提示態様決定部２０５ｃは、第１の車両が第１の道路標識に従った割合が閾値未満であった場合は、第２の道路標識情報の提示態様を第１の道路標識情報の提示態様とは異なる提示態様に変更する。

　蓄積部２０８ｃは、実施の形態１と同様に、第１の車両から取得した標識順守判定部２０７の判定結果と、第１の道路標識情報の提示態様とを蓄積する。
　図１７は、実施の形態５に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの蓄積部２０８ｃの蓄積例を示す図である。
　蓄積部２０８ｃは、例えば分類情報、提示した道路標識情報、道路標識情報の提示態様、道路標識の順守率等で構成される情報を蓄積する。蓄積部２０８ｃは、運転者の運転習熟度に応じた道路標識の順守結果を蓄積している。

　図１７の例では、Ｎｏ．１の情報が、分類情報が「運転習熟度：低」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示」であり道路標識の順守率が「７０％」であったことを示している。
　Ｎｏ．２の情報は、分類情報が「運転習熟度：低」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから音声出力」であり道路標識の順守率が「９０％」であったことを示している。
　Ｎｏ．３の情報は、分類情報が「運転習熟度：低」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示、スピーカから音声と警告音出力」であり道路標識の順守率が「９８％」であったことを示している。
　Ｎｏ．４の情報は、分類情報が「運転習熟度：高」であり、提示した道路標識情報が「一時停止」であり、道路標識情報の提示態様が「ディスプレイに道路標識表示」であり道路標識の順守率が「９５％」であったことを示している。

　提示態様決定部２０５ｃは、分類情報が「運転習熟度：低」である場合に設定された情報の抽出に用いる順守率の閾値が７５％であったとする。図１７の例では、提示態様決定部２０５ｃは、分類情報が「運転習熟度：低」であり、７５％以上の順守率を有するＮｏ．２の情報（順守率「９０％」）およびＮｏ．３の情報（順守率「９８％」）を抽出する。提示態様決定部２０５ｃは、抽出したＮｏ．２の情報の提示態様と、Ｎｏ．３の情報の提示態様とを比較し、提示態様が音声のみのであるものを容易としてＮｏ．２の情報を選択する。

　次に、車載装置１００ｃおよびサーバ装置２００ｃのハードウェア構成例を説明する。
　車載装置１００ｃおよびサーバ装置２００ｃのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図３Ａおよび図３Ｂ、図４Ａおよび図４Ｂと同一であることから、図示を省略する。
　サーバ装置２００ｃの提示制御部２０２ｃ、分類部２０４ｃおよび提示態様決定部２０５ｃは、実施の形態１で示した提示制御部２０２、分類部２０４および提示態様決定部２０５の機能と同様である。

　次に、情報提示システムの動作について説明する。
　図１８は、実施の形態３に係る情報提示方法を実現する情報提示システムの道路標識情報の提示処理の動作を示すフローチャートである。以下では、実施の形態１に係る車載装置１００およびサーバ装置２００と同一のステップには、図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。

　車載装置１００の制御部１０４は、撮像部１０１の撮像画像、走行状況収集部１０２が収集した運転者の運転習熟度を示す情報を取得し、通信部１０５を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ６１）。サーバ装置２００の通信部２０１は、車載装置１００から送信された撮像画像および運転者の運転習熟度を示す情報を受信し、提示制御部２０２ｃに出力する（ステップＳＴ６２）、提示制御部２０２ｃは、ステップＳＴ６２で入力された撮像画像を標識認識部２０３に出力し、運転者の運転習熟度を示す情報を分類部２０４ｃに出力する（ステップＳＴ６３）。その後、ステップＳＴ４からステップＳＴ６の処理を行う。

　次に、分類部２０４ｃは、ステップＳＴ６３で入力された運転者の運転習熟度を示す情報を参照して運転習熟度を分類し、第２の分類情報として第２の運転習熟度情報（以下、第２の分類情報（運転習熟度情報）と記載する）を生成する（ステップＳＴ６４）。その後、ステップＳＴ８からステップＳＴ１６の処理が行われる。

　図１８で示したフローチャートのステップＳＴ１０からステップＳＴ１２の処理の詳細は、実施の形態１の図６で示したフローチャートと同一である。
　図６のフローチャートのステップＳＴ２１として、提示態様決定部２０５ｃは、蓄積部２０８ｃに蓄積された順守結果を参照し、提示制御部２０２ｃから入力された第２の道路標識情報と第２の分類情報（運転習熟度情報）の組と一致する、第１の道路標識情報と第１の分類情報の組が存在するか否か判定を行う。

　実施の形態５に係る情報提示方法の順守結果の蓄積処理は、実施の形態１の図７で示したフローチャートと同一である。
　図７のフローチャートのステップＳＴ３３として、蓄積制御部２０６は、車載装置１００に対応した第１の車両の運転者の運転習熟度を示す情報である第１の分類情報、第１の道路標識情報および第１の道路標識情報の提示態様を提示制御部２０２ｂから取得する。
　運転習熟度が同程度の運転者であれば、道路標識の理解度も同程度であると考えられることから、この実施の形態５では、運転習熟度によって道路標識情報の提示方法を変化させた。ある運転習熟度の運転者が標識を理解できない場合には、同程度の運転習熟度の運転者も同様に理解できない可能性が高く、その場合に道路標識情報をより丁寧に提示して道路標識を理解させることができる。

　以上のように、実施の形態５に係る発明は、通信部２０１が、第１の車両または第２の車両の車両状況を示す情報として、車両の走行状況を受信し、分類部２０４ｃは、受信した第１の車両または第２の車両の走行状況から推定される第１の車両または第２の車両の運転者の運転習熟度に基づいて、第１の車両または第２の車両の車両状況を分類し、分類情報を生成するように構成したので、運転者の運転習熟度に合わせて道路標識情報と提示するこことができる。

　なお、上述した実施の形態５では、車両状況を示す情報として運転者の運転習熟度を用いる構成を示したが、車両状況を示す情報として運転者の運転特性を用いて構成してもよい。
　分類部２０４ｃは、走行状況収集部１０２が収集した走行速度、ハンドル操作状態およびブレーキ操作状態等を解析し、運転者の運転特性を推定し、第２の分類情報として第２の運転特性情報を生成する。分類部２０４ｃは、推定した運転者の運転特性に基づいて、運転者の運転特性を「せっかちで乱暴な運転を行う」、「安全運転で走行する」等と分類する。なお、車載装置１００ｃ側で運転者の運転特性を推定し、推定結果をサーバ装置２００ｃに送信する構成としてもよい。

　情報提示システムは、車両状況を示す情報として運転者の運転特性を用いることにより、各運転者の運転特性に適した提示態様で情報を提示することができる。例えば、情報提示システムが「一時停止」の情報を提示する場合に、乱暴な運転を行う運転者には音声を用いた情報提示が必要であっても、普段から一時停止を行う安全運転を行う運転者には音声での情報提示は不要であると、運転者の特性に応じて対応することができる。

　なお、上述した実施の形態１から実施の形態３では、車載装置１００の音声認識部１０３が音声認識処理を行う構成を示したが、サーバ装置２００，２００ａ側で音声認識処理を行うように構成してもよい。

　なお、上述した実施の形態１から実施の形態５では、サーバ装置２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ側で道路標識を認識する処理を行う構成を示したが、車載装置１００側で道路標識を認識する処理を行う構成としてもよい。

　上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　この発明に係る情報提示方法は、道路標識の情報を運転者の状態に合わせて過不足なく提示することができるため、ナビゲーション装置等に適用し、効果的なナビゲーション情報の提示を実現することができる。

　１００，１００ｂ，１００ｃ　車載装置、１０１　撮像部、１０２　走行状況収集部、１０３　音声認識部、１０４　制御部、１０５，２０１　通信部、１０６　ディスプレイ、１０７　スピーカ、１０８　乗員撮像部、１０９　ヘッドアップディスプレイ、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ　サーバ装置、２０２，２０２ｂ，２０２ｃ　提示制御部、２０３　標識認識部、２０４，２０４ｂ，２０４ｃ　分類部、２０５，２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃ　提示態様決定部、２０６，２０６ａ　蓄積制御部、２０７　標識順守判定部、２０８，２０８ｂ，２０８ｃ　蓄積部、２０９　反応情報蓄積部。

Claims

　通信部が、第１の車両において撮像された道路標識の撮像画像、および前記第１の車両の車両状況を示す情報を受信するステップと、
　標識認識部が、前記撮像画像に含まれる前記道路標識の認識を行い、第１の道路標識情報を生成するステップと、
　分類部が、前記第１の車両の車両状況を示す情報を参照して第１の分類情報を生成するステップと、
　提示態様決定部が、前記第１の道路標識情報および前記第１の分類情報に基づいて、前記第１の道路標識情報の提示態様を決定するステップと、
　提示制御部が、決定された前記提示態様で前記第１の道路標識情報を提示する制御を行うステップと、
　標識順守判定部が、前記第１の車両が前記道路標識に従った走行を行ったか否か判定するステップと、当該判定結果と、前記第１の道路標識情報と、前記第１の分類情報と、前記第１の道路標識情報の提示態様とを対応付けて蓄積するステップと、
　前記通信部が、前記第１の車両に対して時系列的に後行する第２の車両において撮像された道路標識の撮像画像、および前記第２の車両の車両状況を示す情報を受信するステップと、
　前記標識認識部が、前記撮像画像に含まれる前記道路標識の認識を行い、第２の道路標識情報を生成するステップと、
　前記分類部が、前記第２の車両の車両状況を示す情報を参照して第２の分類情報を生成するステップと、
　前記提示態様決定部が、前記第２の道路標識情報と前記第２の分類情報の組と一致する前記第１の道路標識情報と前記第１の分類情報の組に対応付けられた前記判定結果が前記道路標識に従った走行を行わなかったことを示していた場合、前記第１の道路標識情報の提示態様と異なる提示態様を、前記第２の道路標識情報の提示態様として決定するステップと、
　前記提示制御部が、決定された前記提示態様で、前記第２の道路標識情報を提示する制御を行うステップとを備えた情報提示方法。
　前記通信部が、前記車両状況を示す情報として、前記第１の車両または前記第２の車両内の音声を認識した音声認識結果を受信するステップを備えたことを特徴とする請求項１記載の情報提示方法。
　前記分類部が、受信した前記音声認識結果を参照して前記第１の車両または前記第２の車両の乗員が会話に用いる言語を特定し、特定した言語に基づいて前記第１の車両または前記第２の車両の車両状況を分類し、前記第１の分類情報または前記第２の分類情報を生成するステップを備えたことを特徴とする請求項２記載の情報提示方法。
　前記提示態様決定部が、前記判定結果が前記道路標識に従った走行を行わなかったことを示していた場合に、前記特定した言語で前記第２の道路標識情報を提示する提示態様を決定するステップを備えたことを特徴とする請求項３記載の情報提示方法。
　前記分類部が、受信した前記音声認識結果を参照して前記第１の車両または前記第２の車両の乗員の会話の状況を認識し、認識した会話の状況に基づいて前記第１の車両または前記第２の車両の車両状況を分類し、前記第１の分類情報または前記第２の分類情報を生成するステップを備えたことを特徴とする請求項２記載の情報提示方法。
　前記通信部が、前記第１の道路標識情報が提示された際の前記第１の車両内の音声を認識した音声認識結果を受信するステップと、
　蓄積制御部が、受信した前記音声認識結果から、前記第１の車両の運転者が不快感を示した音声認識結果を抽出するステップと、前記音声認識結果を抽出した際に提示された前記第１の道路標識情報と、当該第１の道路標識情報の提示態様とを対応付けた反応情報を生成して蓄積するステップとを備えたことを特徴とする請求項２記載の情報提示方法。
　前記提示態様決定部が、前記道路標識情報が提示された際の前記反応情報が蓄積されていた場合に、前記第２の道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備えたことを特徴とする請求項６記載の情報提示方法。
　前記通信部が、前記車両状況を示す情報として、前記第１の車両または前記第２の車両の運転者の状況を示す情報を受信するステップを備えたことを特徴とする請求項１記載の情報提示方法。
　前記分類部が、受信された前記車両の運転者の状況を示す情報を参照して前記第１の車両または前記第２の車両の運転者の視認方向を特定し、特定した視認方向に基づいて前記第１の車両または前記第２の車両の車両状況を分類し、前記第１の分類情報または前記第２の分類情報を生成するステップを備えたことを特徴とする請求項８記載の情報提示方法。
　前記第１の車両が過去に前記道路標識に従った走行を行わなかった場合に、
　前記提示態様決定部が、特定された前記第２の視認方向に基づいて前記第２の道路標識情報の提示位置を変化させるステップを備えたことを特徴とする請求項９記載の情報提示方法。
　前記提示態様決定部が、前記特定された第２の視認方向に基づいて、前記第２の道路標識情報の提示態様に音声出力による提示を追加するステップを備えたことを特徴とする請求項９記載の情報提示方法。
　前記提示態様決定部が、前記第２の道路標識情報を提示する前に、前記第２の車両の運転者が該当する道路標識を視認済みである場合に、前記第２の道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備えたことを特徴とする請求項９記載の情報提示方法。
　前記通信部が、前記第１の道路標識情報が提示された際の前記第１の車両の運転者の撮像画像を受信するステップと、
　蓄積制御部が、受信した前記撮像画像から、前記第１の車両の運転者が不快感を示した表情を抽出するステップと、前記表情を抽出した際に提示されていた前記第１の道路標識情報と、当該第１の道路標識情報の提示態様とを対応付けて反応情報を生成して蓄積するステップとを備えたことを特徴とする請求項８記載の情報提示方法。
　前記提示態様決定部が、前記道路標識情報が提示された際の前記反応情報が蓄積されていた場合に、前記道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備えたことを特徴とする請求項１３記載の情報提示方法。
　前記提示態様決定部が、前記第１の道路標識情報が提示された際の前記反応情報が蓄積されておらず、且つ前記第１の車両において過去に前記第１の道路標識に従った走行が行われていた場合に、前記第２の道路標識情報を提示する強さを低下させるステップを備えたことを特徴とする請求項１３記載の情報提示方法。
　前記通信部が、前記車両状況を示す情報として、前記第１の車両または前記第２の車両の走行状況を受信するステップを備えたことを特徴とする請求項１記載の情報提示方法。
　前記分類部が、受信した前記第１の車両または前記第２の車両の走行状況から推定される前記第１の車両または前記第２の車両の運転者の運転習熟度に基づいて、前記第１の車両または前記第２の車両の車両状況を分類し、前記第１の分類情報または前記第２の分類情報を生成するステップを備えたことを特徴とする請求項１６記載の情報提示方法。
　前記分類部が、受信した前記第１の車両または前記第２の車両の走行状況から推定される前記第１の車両または前記第２の車両の運転者の運転特性に基づいて、前記第１の車両または前記第２の車両の車両状況を分類し、前記第１の分類情報または前記第２の分類情報を生成するステップを備えたことを特徴とする請求項１６記載の情報提示方法。