KR20150121977A - 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법 - Google Patents

교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150121977A
KR20150121977A KR1020140048270A KR20140048270A KR20150121977A KR 20150121977 A KR20150121977 A KR 20150121977A KR 1020140048270 A KR1020140048270 A KR 1020140048270A KR 20140048270 A KR20140048270 A KR 20140048270A KR 20150121977 A KR20150121977 A KR 20150121977A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
road
traffic sign
speed
speed limit
navigation terminal
Prior art date
Application number
KR1020140048270A
Other languages
English (en)
Inventor
노대창
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020140048270A priority Critical patent/KR20150121977A/ko
Priority to US14/688,438 priority patent/US20150302747A1/en
Priority to DE102015207147.2A priority patent/DE102015207147A1/de
Priority to CN201510192482.XA priority patent/CN105046999B/zh
Publication of KR20150121977A publication Critical patent/KR20150121977A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 네비게이션단말기로부터 제공되는 도로정보와 카메라를 통해 획득된 도로정보를 융합하여 도로 위에서의 유동적인 도로환경 및 주행환경에 맞춰 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력할 수 있도록 한 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도로상에 위치하는 교통표지판을 카메라를 통하여 획득하고 획득된 해당 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 교통표지판 인식장치에 있어서, 출발지와 목적지를 지정하여 주행경로를 생성하여 표시하는 네비게이션단말기; 및 상기 생성된 주행경로로 주행 중에 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 주행경로상의 도로정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 도로정보를 융합하여 주행중인 도로정보에 포함된 도로속성과 상기 주행경로에 근거하여 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 상기 융합된 도로정보에서 인식하여 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치가 제공된다.

Description

교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법{TRAFFIC SIGNS RECOGNITION APPARATUS AND METHOD FOR OUTPUTING LIMITING SPEED OF THE SAME}
본 발명은 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 네비게이션단말기로부터 제공되는 도로정보와 카메라를 통해 획득된 도로정보를 융합하여 도로 위에서의 유동적인 도로환경 및 주행환경에 맞춰 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력할 수 있도록 한 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법에 관한 것이다.
교통표지판 인식(TSR: TRAFFIC SIGNS RECOGNITION) 장치는 차량 운행 중 전방 카메라를 통해 일반 및 전자식 교통 표지판을 인식한 후에 해당 정보를 클러스터(cluster)에 표시해줌으로써 운전자에게 주행중인 도로의 제한속도정보를 제공하고 경고함으로써 과속에 의한 교통사고를 예방할 수 있는 시스템이다.
이러한 교통표지판 인식 장치는 도로 위의 위치상 차선에 비해 훼손될 염려가 적어 시간이 지나도 비교적 정상 상태를 유지하나 자차량의 경우 방향에 상관없는 표지판까지 변경하거나, 도로 속성이 변경된 환경에서 운전자에게 최신 정보를 전달하지 못하는 등의 오작동이 발생할 수 있다.
오작동이 발생할 수 있는 상황은 진출로/고가도로 등 도로가 분기되는 곳에서 자차량의 주행방향이 아닌 도로의 제한속도 표지판을 인식하는 경우, 교차로에서 자차량의 주행방향이 아닌 도로의 제한속도 표지판을 인식하는 경우, 즉 직진, 좌,우 차로의 제한속도 표지판이 다른 경우에 자차량의 주행방향이 아닌 다른 방향 도로의 제한속도 표지판을 인식하는 경우, 고속도로와 국도 변경 구간에서 새로운 도로의 제한속도 표지판을 미인식하는 경우, 그리고 공사 구간에서 제한속도 해제 표지판 인식 후 새로운 제한 속도 표지판 미인식하는 경우 등이 있다.
따라서 도로의 분기 여부, 도로 속성 정보, 위치정보를 반영하여 자차량의 주행 환경에 맞는 교통표지판을 인식하여 도로의 제한속도정보를 제공 및 경고하는 개선된 교통표지판 인식장치가 요구된다.
대한민국 공개특허공보 제2010-4022호(2010.01.12) "도로 표지판을 이용한 네비게이션 장치, 시스템 및 방법"
본 발명의 목적은, 네비게이션단말기로부터 제공되는 도로정보와 카메라를 통해 획득된 도로정보를 융합하여 도로 위에서의 유동적인 도로환경 및 주행환경에 맞춰 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력할 수 있도록 한 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도로상에 위치하는 교통표지판을 카메라를 통하여 획득하고 획득된 해당 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 교통표지판 인식장치에 있어서, 출발지와 목적지를 지정하여 주행경로를 생성하여 표시하는 네비게이션단말기; 및 상기 생성된 주행경로로 주행 중에 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 주행경로상의 도로정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 도로정보를 융합하여 주행중인 도로정보에 포함된 도로속성과 상기 주행경로에 근거하여 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 상기 융합된 도로정보에서 인식하여 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치가 제공된다.
상기 도로속성은 분기도로, 교차도로, 고속도로에서 국도로의 변경도로, 국도에서 고속도로의 변경도로 또는 공사구간도로를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 분기도로인 경우, 차량이 분기되는 시점에 도달하기 전까지 교통표시판을 통하여 인식된 제한속도의 출력을 보류하고 상기 차량의 GPS정보를 이용하여 분기지점에서 차량이 분기되는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 교차도로인 경우, 차량의 헤딩각도에 따라 직진, 좌회전 또는 우회전으로 주행하는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 변경도로인 경우 변경전에 인식된 교통표지판의 제한속도를 삭제하고 변경된 주행도로를 주행중에 인식된 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 공사구간도로인 경우 상기 공사구간도로 전 또는 후에 위치하는 제한속도 해제 표지판 인식 후에 주행중인 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도로상에 위치하는 교통표지판을 카메라를 통하여 획득하고 획득된 해당 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법으로서, 출발지와 목적지를 지정하여 주행경로를 생성하여 표시하는 단계; 상기 생성된 주행경로로 주행 중에 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 주행경로상의 도로정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 도로정보를 융합하는 단계; 및 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 도로정보에 포함된 도로속성과 상기 주행경로에 근거하여 주행도로를 결정하고 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 상기 융합된 도로정보에서 인식하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법이 제공된다.
상기 출력하는 단계는 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 분기도로인 경우, 차량이 분기되는 시점에 도달하기 전까지 교통표시판을 통하여 인식된 제한속도의 출력을 보류하고 상기 차량의 GPS정보를 이용하여 분기지점에서 차량이 분기되는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것이 바람직하다.
상기 출력하는 단계는 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 교차도로인 경우, 차량의 헤딩각도에 따라 직진, 좌회전 또는 우회전으로 주행하는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것이 바람직하다.
상기 출력하는 단계는 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 변경도로인 경우 변경전에 인식된 교통표지판의 제한속도를 삭제하고 변경된 주행도로를 주행중에 인식된 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것이 바람직하다.
상기 출력하는 단계는 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 공사구간도로인 경우 상기 공사구간도로 전 또는 후에 위치하는 제한속도 해제 표지판 인식 후에 주행중인 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 네비게이션단말기로부터 제공되는 도로정보와 카메라를 통해 획득된 도로정보를 융합하여 도로 위에서의 유동적인 도로환경 및 주행환경에 맞춰 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4 내지 도 7은 도로속성 및 주행경로에 근거하여 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 다양한 예를 도시한 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치(20)는 네비게이션 단말기(10)로부터 제공받은 도로정보를 이용하여 주행도로의 도로환경 또는 주행환경에 맞는 교통표지판의 제한속도를 출력한다. 여기서 교통표지판은 도로상의 도로표지판, 도로의 측면에 고정 설치되는 지주의 상단에 제한속도를 표시한 표지판을 포함한다.
교통표지판 인식장치(20)는 주행중인 도로환경 또는 주행중인 전방환경을 촬영하는 카메라(21)와, 카메라(21)로부터 획득된 도로정보와 네비게이션 단말기(10)로부터 제공받은 도로정보를 융합하여 교통표지판의 제한속도를 클러스터(23)에 표시하거나 스피커(50)를 통하여 제한속도를 출력하도록 제어하는 전자제어유닛(22)을 포함한다.
특히 전자제어유닛(22)은 네비게이션 단말기(10)를 통하여 출발지와 목적지 또는 도착지를 지정하여 생성된 주행경로를 주행하는 중에 네비게이션단말기(10)로부터 제공되는 주행도로의 도로정보를 기반으로 주행도로가 분기되는 분기도로인지를 미리 인지하고 분기되는 지점에 도달하기 전까지 인식된 교통표지판의 제한속도를 출력 보류하고 차량의 GPS정보를 이용하여 분기지점에서 차량이 주행하는 주행도로가 최정적으로 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력한다.
또한 전자제어유닛(22)은 주행도로가 교차로인 경우 차량의 헤딩각도에 따라 직진, 좌회전 또는 우회전을 판단하고 판단된 방향의 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력한다.
상술된 차량의 헤딩각도는 카메라(21)를 통하여 측정된 도로정보에 결정될 수도 있다. 또한 별도의 센서를 추가하여 차량의 헤딩각도를 측정하고 측정된 헤딩각도를 전자제어유닛(22)에서 수신할 수 있다.
또한 전자제어유닛(22)은 주행도로가 고속도로에서 국도 변경구간이거나 국도에서 고속도로 변경구간인 경우 변경도로전의 제한속도를 삭제하고 변경된 변경도로에 새롭게 인식된 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력한다.
또한 전자제어유닛(22)은 주행도로가 공사구간인 경우 제한속도 해제 표지판 인식 후 주행중인 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력한다.
이러한 전자제어유닛(22)은 수신부(221), 융합부(222), 판단부(223), 제한속도 결정부(224), 출력지원부(225)를 포함한다.
수신부(221)는 카메라(21)로부터 획득된 도로정보를 수신한다. 또한 수신부(221)는 네비게이션 단말기(10)로부터 제공된 도로정보를 수신한다. 여기서 도로정보에는 분기도로, 교차로, 고속도로에서 국도로의 변경도로, 국도에서 고속도로로의 변경도로, 공사구간도로 등을 나타내는 도로 속성이 포함된다. 또한 수신부(221)는 차량의 헤딩각도를 수신할 수도 있다.
융합부(222)는 수신부(221)를 통하여 수신된 카메라(21)의 도로정보와 네비게이션 단말기(10)의 도로정보를 융합한다. 이와 같은 두 도로정보의 융합을 통하여 도로 위에서 유동적인 상황에서도 교통지판의 제한속도를 잘 인식할 수 있다.
판단부(223)는 네비게이션단말기(10)로부터 제동받은 도로정보에 포함된 도로속성에 기반하여 주행도로가 분기도로, 교차로, 고속도로에서 국도로의 변경도로, 국도에서 고속도로로의 변경도로, 또는 공사구간도로 인지 여부를 판단한다.
제한속도 결정부(224)는 판단부(223)에 의해 판단된 결과에 따라 주행도로가 분기도로, 교차로, 고속도로에서 국도로의 변경도로, 국도에서 고속도로로의 변경도로, 또는 공사구간도로별 주행도로를 결정하고 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 결정한다.
여기서 주행도로가 분기도로인 경우 제한속도 결정부(224)는 차량의 GPS정보를 이용하여 차량이 분기되기 지점에 도달하지 전까지 인식된 교통표지판의 제한속도 출력을 보류하고 분기지점에서 차량이 주행하는 주행도로가 최종적으로 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 결정한다. 현재 차량의 GPS 정보는 네비게이션 단말기(10)에 설치된 GPS 수신기(미도시)를 통하여 수신된다.
또한 주행도로가 교차로인 경우 제한속도 결정부(224)는 차량의 헤딩각도를 수신하거나 차량정보에 기반으로 결정된 차량의 헤딩각도에 따라 차량의 직진, 좌회전 또는 우회전을 판단하여 판단된 방향의 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 결정한다. 차량정보는 차량내 설치된 각종 센서를 통하여 차량의 가동중에 측정된 측정값을 포함한다.
또한 주행도로가 고속도로에서 국도로의 변경도로 또는 국도에서 고속도로로의 변경도로인 경우 제한속도 결정부(224)는 차량의 GPS정보를 이용하여 변경된 변경도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 결정한다.
또한 주행도로가 공사구간도로인 경우 제한속도 결정부(224)는 해제표지판 인식 후 차량의 GPS정보를 이용하여 현재 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 결정한다.
이와 같이 제한속도 결정부(224)는 융합부(222)에 의해 융합된 도로정보 중에서 제한속도를 인식하여 결정한다. 이에 따라 카메라(21)를 통하여 획득된 도로정보에서 제한속도를 인식하는 것에 비해 인식정확성이 높다.
출력지원부(225)는 제한속도 결정부(224)를 통하여 결정된 제한속도를 클러스터(23), 스피커(24) 또는 클러스터(23) 및 스피커(24)를 통하여 출력한다. 이에 따라 운전자는 클러스터(23)에 표시된 제한속도, 스피커(24)를 통하여 출력된 제한속도, 또는 이들의 조합을 통하여 주행도로의 제한속도를 정확하게 인식할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법을 설명하기 위한 동작흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 네비게이션 단말기(10)는 출발지와 목적지를 입력받는다(S11). 네비게이션 단말기(10)는 이와 같이 입력받은 출발지와 목적지에 근거하여 주행경로를 생성하여 화면상에 표시한다.
전자제어유닛(22)은 네비게이션 단말기(10)로부터 생성된 주행경로상의 도로정보를 제공받는다(S13).
전자제어유닛(22)은 카메라(21)를 통하여 획득된 도로정보를 수신한다(S15). 이때 카메라(21)는 차량의 전방에 위치하는 전방영상을 획득한다. 이러한 전방영상에는 도로 상의 차선 뿐만 아니라 도로상에 표시된 제한속도, 도로의 주변에 설치된 표지판에 표시된 제한속도 등이 포함될 수 있다.
전자제어유닛(22)은 상술된 S13 단계에서 제공받은 도로정보와 상술된 S15 단계에서 획득된 도로정보를 융합한다(S17). 이와 같은 융합(fusion)을 통하여 차량의 전방에 위치하는 도로정보 중에서 교통표지판을 정확하게 인식할 수 있다.
전자제어유닛(22)은 네비게이션단말기(10)로부터 제공받은 도로정보에 포함된 도로속성과 주행경로에 근거하여 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 결정한다(S19). 도로속성은 도 4 내지 도 7과 같은 도로 환경일 수 있다.
이러한 전자제어유닛(22)은 융합부(222)에 의해 융합된 도로정보 중에서 교통표지판을 인식하여 추출하고 추출된 교통표지판에서 문자, 숫자 또는 이들의 조합을 인식한다.
전자제어유닛(22)은 도로속성과 주행경로에 근거하여 결정된 제한속도를 출력한다(S21). 제한속도는 클러스터(23), 스피커(24), 또는 클러스터(23) 및 스피커(24)에 출력하여 운전자에게 제한속도를 전달할 수 있음에 따라 과속을 방지할 수 있다.
도 4를 참조하면 융합된 도로정보에 포함된 도로속성이 분기도로인 경우 전자제어유닛(22)은 차량이 분기되는 지점에 도달하기 전까지 인식된 교통표지판의 제한속도('40')을 출력보류하고 차량의 GPS정보를 수신하여 수신된 GPS정보에 따라 차량이 향하는 주행도로가 최종적으로 결정되면 해당 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력한다. 즉 전자제어유닛(22)은 분기지점에서 직진 주행시 도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도('100')를 출력하여 진출로/고가도로 등 도로가 분기되는 곳에서 차량의 주행방향이 아닌 분기되기 전에 제한속도를 출력하여 운전자에게 주행환경에 맞는 최신정보를 전달하지 못하는 오작동을 해결할 수 있다.
도 5를 참조하면 융합된 도로정보에 포함된 도로속성이 교차도로인 경우 전자제어유닛(22)은 교통표지판이 영상에서 사라지는 시점에서 차량의 헤딩각(heading angle)을 확인하여 차량이 직진, 좌회전 및 우회전 중에서 좌회전으로 주행도로가 결정되면 직진방향의 교통표지판의 제한속도('60') 출력을 보류하고 차량의 주행도로인 좌회전방향의 교통표지판의 제한속도('70)를 출력한다. 이에 따라 교차로에서 좌회전 주행시 '80'->'70'으로 제한속도를 출력하여 주행방향과 같은 방향에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력할 수 있음에 따라 종래의 교통표지판 인식장치에서의 오작동을 해결할 수 있다. 종래의 교통표지판 인식장치는 교차로에서 좌회전 주행시 '80'->'60'->'70' 순으로 제한속도를 출력함에 따라 주행방향이 아닌 다른 방향에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 오작동이 있었다.
도 6을 참조하면 융합된 도로정보에 포함된 도로속성이 변경도로인 경우 전자제어유닛(22)은 도 6의 (a)에서 보듯이 변경전의 도로에 위치하는 제한속도('40')를 삭제하고 변경된 도로에 위치하는 제한속도('60')를 출력한다. 도 6의 (b)에서는 종래의 교통표지판 인식장치을 통하여 변경된 주행도로에서 새로운 교통표지판이 나타나기 전까지 변경전의 도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도('40')를 출력하여 운전자에게 잘못 제한속도를 알려주는 예를 도시하고 있고, 도 6의 (c)에서는 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치를 통하여 변경된 도로에서 새로운 교통표지판이 나타나기 전까지 변경전의 도로에 위치한 교통표지판의 제한속도를 삭제하여 변경전의 제한속도를 운전자에게 전달하는 오작동이 해결된 예를 도시하고 있다.
도 7을 참조하면 융합된 도로정보에 포함된 도로속성이 공사구간도로인 경우 전자제어유닛(22)은 도 7의 (a)에서 보듯이 공사구간에서 제한속도 해제표지판(P) 인식후 새로운 교통표지판의 제한속도('60')를 출력한다. 도 7의 (b)에서는 종래의 교통표지판 인식장치에서 제한속도 해제 표지판 인식 후에 새로운 제한속도 표지판을 인식하지 못하는 예를 도시하고 있고, 도 7의 (c)에서는 본 발명의 실시예에 따른 교통표지판 인식장치를 통하여 공사구간에서 제한속도 해제표지판 인식 후에 새로운 교통표지판의 제한속도를 인식하여 운전자에게 업데이트된 최신의 제한속도를 출력하는 예를 도시하고 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이 전자제어유닛(22)은 도로정보와 주행경로에 근거하여 결정된 차량의 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력함으로써 운전자가 주행환경에 맞는 제한속도를 정확하게 인식할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 네비게이션단말기 20 : 교통표지판 인식장치
21 : 카메라 22 : 전자제어유닛
23 : 클러스터 24 : 스피커
221 : 수신부 222 : 융합부
223 : 판단부 224 : 제한속도 결정부
225 : 출력지원부

Claims (11)

  1. 도로상에 위치하는 교통표지판을 카메라를 통하여 획득하고 획득된 해당 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 교통표지판 인식장치에 있어서,
    출발지와 목적지를 지정하여 주행경로를 생성하여 표시하는 네비게이션단말기; 및
    상기 생성된 주행경로로 주행 중에 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 주행경로상의 도로정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 도로정보를 융합하여 주행중인 도로정보에 포함된 도로속성과 상기 주행경로에 근거하여 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 상기 융합된 도로정보에서 인식하여 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 도로속성은 분기도로, 교차도로, 고속도로에서 국도로의 변경도로, 국도에서 고속도로의 변경도로 또는 공사구간도로를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 분기도로인 경우, 차량이 분기되는 시점에 도달하기 전까지 교통표시판을 통하여 인식된 제한속도의 출력을 보류하고 상기 차량의 GPS정보를 이용하여 분기지점에서 차량이 분기되는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 교차도로인 경우, 차량의 헤딩각도에 따라 직진, 좌회전 또는 우회전으로 주행하는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 변경도로인 경우 변경전에 인식된 교통표지판의 제한속도를 삭제하고 변경된 주행도로를 주행중에 인식된 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 공사구간도로인 경우 상기 공사구간도로 전 또는 후에 위치하는 제한속도 해제 표지판 인식 후에 주행중인 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치.
  7. 도로상에 위치하는 교통표지판을 카메라를 통하여 획득하고 획득된 해당 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법으로서,
    출발지와 목적지를 지정하여 주행경로를 생성하여 표시하는 단계;
    상기 생성된 주행경로로 주행 중에 상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 주행경로상의 도로정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 도로정보를 융합하는 단계; 및
    상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 도로정보에 포함된 도로속성과 상기 주행경로에 근거하여 주행도로를 결정하고 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 상기 융합된 도로정보에서 인식하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 출력하는 단계는
    상기 네비게이션단말기로부터 제공받은 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 분기도로인 경우, 차량이 분기되는 시점에 도달하기 전까지 교통표시판을 통하여 인식된 제한속도의 출력을 보류하고 상기 차량의 GPS정보를 이용하여 분기지점에서 차량이 분기되는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 출력하는 단계는
    상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 교차도로인 경우, 차량의 헤딩각도에 따라 직진, 좌회전 또는 우회전으로 주행하는 주행도로가 결정되면 결정된 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 출력하는 단계는
    상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 변경도로인 경우 변경전에 인식된 교통표지판의 제한속도를 삭제하고 변경된 주행도로를 주행중에 인식된 교통표지판의 제한속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 출력하는 단계는
    상기 네비게이션 단말기로부터 제공되는 도로정보에 포함된 상기 도로속성이 공사구간도로인 경우 상기 공사구간도로 전 또는 후에 위치하는 제한속도 해제 표지판 인식 후에 주행중인 주행도로에 위치하는 교통표지판의 제한속도를 인식하여 출력하는 것을 특징으로 하는 교통표지판 인식장치의 제한속도 출력방법.
KR1020140048270A 2014-04-22 2014-04-22 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법 KR20150121977A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140048270A KR20150121977A (ko) 2014-04-22 2014-04-22 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법
US14/688,438 US20150302747A1 (en) 2014-04-22 2015-04-16 Traffic signs recognition apparatus and method of outputing speed limit using the same
DE102015207147.2A DE102015207147A1 (de) 2014-04-22 2015-04-20 Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Verfahren zum Ausgeben der Geschwindigkeitsbeschränkung unter Verwendung derselben
CN201510192482.XA CN105046999B (zh) 2014-04-22 2015-04-22 交通标志识别设备及使用该识别设备输出限速的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140048270A KR20150121977A (ko) 2014-04-22 2014-04-22 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150121977A true KR20150121977A (ko) 2015-10-30

Family

ID=54250134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140048270A KR20150121977A (ko) 2014-04-22 2014-04-22 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20150302747A1 (ko)
KR (1) KR20150121977A (ko)
CN (1) CN105046999B (ko)
DE (1) DE102015207147A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170058640A (ko) * 2015-11-19 2017-05-29 주식회사 만도 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 제공방법
KR20180097269A (ko) * 2017-02-23 2018-08-31 현대자동차주식회사 영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6319187B2 (ja) * 2015-05-26 2018-05-09 トヨタ自動車株式会社 車速制限システム
KR101678095B1 (ko) * 2015-07-10 2016-12-06 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
JP6319712B2 (ja) * 2015-09-15 2018-05-09 マツダ株式会社 標識認識表示装置
CN105741575B (zh) * 2016-03-23 2018-01-12 福州大学 一种地铁施工区域实时车速控制方法
DE102016208621A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Verifizierung von Inhalt und Aufstellort von Verkehrszeichen
CN106157664A (zh) * 2016-07-21 2016-11-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种道路限速标识识别装置
CN106504553A (zh) * 2016-09-12 2017-03-15 深圳市元征科技股份有限公司 辅助变更车道的方法及装置
JP6680170B2 (ja) * 2016-09-30 2020-04-15 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
DE112016007287B4 (de) * 2016-11-01 2020-10-22 Mitsubishi Electric Corporation Informationsdarstellungsverfahren
CN108286977A (zh) * 2017-01-09 2018-07-17 北京四维图新科技股份有限公司 一种导航数据离线更新方法、装置及混合导航***
US10607094B2 (en) * 2017-02-06 2020-03-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with traffic sign recognition
CN107089192A (zh) * 2017-03-07 2017-08-25 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种实时路况映射仪表显示***
CN108172005A (zh) * 2017-12-11 2018-06-15 日立楼宇技术（广州）有限公司 车辆道路限速控制方法、***、存储介质和计算机设备
CN109102711A (zh) * 2017-12-15 2018-12-28 蔚来汽车有限公司 确定道路安全速度信息的方法
CN108288399A (zh) * 2018-01-29 2018-07-17 浙江吉利汽车研究院有限公司 限速提示信息生成方法与装置
CN108520634A (zh) * 2018-03-28 2018-09-11 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 高速匝道限速识别方法、装置及电子设备
CN108470459B (zh) * 2018-03-28 2020-07-07 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 匝道限速值提示装置与方法
US20190311618A1 (en) * 2018-04-10 2019-10-10 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Apparatus and Method for Identifying an Over-Speed Condition of a Vehicle
CN109241575A (zh) * 2018-08-13 2019-01-18 武汉中海庭数据技术有限公司 限速模型的构建方法
CN109345854B (zh) * 2018-10-30 2021-10-08 江铃汽车股份有限公司 汽车限速提示方法、装置、可读存储介质及汽车
CN111210541A (zh) * 2018-11-22 2020-05-29 上海擎感智能科技有限公司 车辆、车机设备及限速信息智能提示方法
CN109615855A (zh) * 2018-12-10 2019-04-12 北京新能源汽车股份有限公司 一种变更驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端
US10900804B2 (en) 2018-12-12 2021-01-26 Here Global B.V. Methods and systems for roadwork extension identification using speed funnels
CN109532845B (zh) * 2018-12-21 2020-12-01 奇瑞汽车股份有限公司 智能汽车的控制方法、装置及存储介质
CN111383473B (zh) * 2018-12-29 2022-02-08 安波福电子(苏州)有限公司 基于交通标志限速指示的自适应巡航***
GB2580388B (en) * 2019-01-09 2021-07-28 Jaguar Land Rover Ltd Control system for a vehicle
CN109733399A (zh) * 2019-02-20 2019-05-10 广州小鹏汽车科技有限公司 一种自动限速调节方法及***
CN110077417A (zh) * 2019-03-29 2019-08-02 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 一种汽车路牌信息获取提示的方法及***
TWI794486B (zh) 2019-04-30 2023-03-01 先進光電科技股份有限公司 行動載具輔助系統及其處理方法
KR20200130888A (ko) * 2019-05-07 2020-11-23 현대모비스 주식회사 복합정보 기반 scc시스템 제어 방법 및 장치
CN110310499A (zh) * 2019-05-15 2019-10-08 福瑞泰克智能***有限公司 一种匝道限速识别的方法及装置
US10818169B1 (en) 2019-06-04 2020-10-27 Antonio Ribeiro Vehicular speed detection and warning system
CN110264759A (zh) * 2019-06-06 2019-09-20 浙江吉利控股集团有限公司 一种限速解除方法、装置及终端
KR20200141796A (ko) * 2019-06-11 2020-12-21 주식회사 만도 차량 및 그 제어 방법
CN110969843B (zh) * 2019-10-12 2022-03-22 江铃汽车股份有限公司 一种具抑制策略的交通标志识别报警方法
US11527161B2 (en) 2020-04-27 2022-12-13 Here Global B.V. Methods and systems for detecting a speed funnel in a region
KR102329320B1 (ko) * 2020-04-29 2021-11-23 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
CN112069971A (zh) * 2020-09-01 2020-12-11 浙江省机电设计研究院有限公司 一种基于视频的高速公路标志标线识别方法及识别***
CN112606685B (zh) * 2020-12-16 2024-01-05 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 一种氢能汽车交通标识识别tsr装置
CN112950974B (zh) * 2021-04-12 2023-01-31 东风柳州汽车有限公司 车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质
JP2023072128A (ja) * 2021-11-12 2023-05-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置
CN114446071A (zh) * 2022-02-28 2022-05-06 重庆长安汽车股份有限公司 一种道路限速信息融合判断方法
IT202200004946A1 (it) * 2022-03-15 2023-09-15 Ferrari Spa Metodo di controllo di un veicolo con il riconoscimento di una intenzione di uscita
IT202200004943A1 (it) 2022-03-15 2023-09-15 Ferrari Spa Metodo di controllo di un veicolo con il riconoscimento di una intenzione di uscita
CN115273511A (zh) * 2022-07-14 2022-11-01 岚图汽车科技有限公司 一种匝道限速标示显示方法、***、电子设备及存储介质
CN115100870B (zh) * 2022-08-24 2022-11-15 北京百度网讯科技有限公司 限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000067375A (ja) * 1998-08-20 2000-03-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 道路表示検知システム
DE19842176A1 (de) * 1998-09-15 2000-03-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation
EP2383679A1 (en) * 2006-12-06 2011-11-02 Mobileye Technologies Limited Detecting and recognizing traffic signs
JP5036407B2 (ja) * 2007-05-30 2012-09-26 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
US8725394B2 (en) * 2007-10-09 2014-05-13 Siemens Corporation Multi-modal speed limit assistant
CN201149729Y (zh) * 2007-12-28 2008-11-12 四川川大智胜软件股份有限公司 视频交通标志报警器
KR20100004022A (ko) 2008-07-02 2010-01-12 엠텍비젼 주식회사 도로 표지판을 이용한 네비게이션 장치, 시스템 및 방법
JP2010205160A (ja) * 2009-03-05 2010-09-16 Denso Corp 速度規制標識認識結果の通知方法
US8258978B2 (en) * 2010-05-19 2012-09-04 Garmin Switzerland Gmbh Speed limit change notification
JP5819420B2 (ja) * 2010-06-15 2015-11-24 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ 自動車の交通標識認識システムと車線認識システムとを融合する方法
DE102010039634B4 (de) * 2010-08-23 2013-05-08 Ford Global Technologies, Llc Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
DE102010062633A1 (de) * 2010-12-08 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte
US8700299B2 (en) * 2011-02-24 2014-04-15 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device, recommended speed arithmetic device, and recommended speed presentation device
US9383804B2 (en) 2011-07-14 2016-07-05 Qualcomm Incorporated Method and system for reducing thermal load by forced power collapse
US20130194108A1 (en) * 2012-01-30 2013-08-01 Telcordia Technologies, Inc. System, Method, Control Device and Program for Vehicle Collision Avoidance Using Cellular Communication
DE102012213344A1 (de) * 2012-07-30 2014-01-30 Robert Bosch Gmbh Verkehrszeichenerkennung

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170058640A (ko) * 2015-11-19 2017-05-29 주식회사 만도 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 제공방법
KR20180097269A (ko) * 2017-02-23 2018-08-31 현대자동차주식회사 영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법
US10460184B2 (en) 2017-02-23 2019-10-29 Hyundai Motor Company Image information acquiring apparatus, vehicle, and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
CN105046999A (zh) 2015-11-11
DE102015207147A1 (de) 2015-10-22
CN105046999B (zh) 2018-05-25
US20150302747A1 (en) 2015-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150121977A (ko) 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법
CN106969776B (zh) 交通标志板识别装置及其提供限速方法
US7499801B2 (en) Vehicular navigation system
JP5461065B2 (ja) 現在位置特定装置とその現在位置特定方法
US20090240426A1 (en) Navigation device and navigation method
US10096242B2 (en) Driving assist apparatus for vehicle
WO2017056210A1 (ja) 車両用表示装置
US20200406753A1 (en) Display control device, display device, and display control method
JP7476568B2 (ja) 重畳画像表示装置、重畳画像描画方法及びコンピュータプログラム
JP2006244142A (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
WO2017017759A1 (ja) 車線表示装置及び車線表示方法
JP2018165888A (ja) 車載端末および自動運転終了事前警告方法
JP2008197004A (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP5881566B2 (ja) ナビゲーション装置およびナビゲーション情報の表示制御方法
KR20100010298A (ko) 경로 안내 방법 및 장치
JP6687123B2 (ja) 経路案内方法及び経路案内装置
JP2023012793A (ja) 重畳画像表示装置
JP2011232271A (ja) ナビゲーション装置、車載センサの精度推定方法、および、プログラム
JP2015065614A (ja) 情報表示制御装置
US10339803B2 (en) Method for operating an assistance system of a motor vehicle and assistance system
KR101543073B1 (ko) 차량의 주행안내 장치 및 방법
JP2012032366A (ja) カーナビゲーションシステム
KR20180009280A (ko) 3d 맵 데이터를 이용한 차선 위치확인 및 경로 안내 시스템
JP2017067515A (ja) 車両用表示装置
WO2024134837A1 (ja) 案内修正方法及び案内修正装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E601 Decision to refuse application