JP6062473B2

JP6062473B2 - 道路標識判断装置及び道路標識判断方法

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Publication number: JP6062473B2
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Inventors: 裕崇瀧口; 裕次横地
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
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Filing date: 2015-03-17
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Description

本発明は、撮像画像に起因する道路標識と地図データに起因する道路標識との両者を利用して、車両の乗員に報知するための道路標識（最終的な道路標識）を判断する装置（道路標識判断装置）と方法（道路標識判断方法）に関する。

例えば特許文献１の図面は、速度規制値通知装置を開示し、速度規制値通知装置は、車載カメラの撮像画像から検出された道路標識と地図データ記憶部の地図データから取得された道路標識との両者を利用することができる。

特開２０１２−１８５０７６号公報

しかしながら、特許文献１の速度規制値通知装置は、撮像画像に起因する道路標識が地図データに起因する道路標識と一致しない時に、最終的な道路標識を乗員に報知することができない。言い換えれば、特許文献１の速度規制値通知装置は、地図データに起因する道路標識の信頼性が高いことを前提としているに過ぎない。従って、地図データに起因する道路標識の信頼性が低い時に、本発明者らは、特許文献１の速度規制値通知装置では、最終的な道路標識が乗員に報知される期間が短いことを認識した。

本発明の１つの目的は、より長い期間にわたって最終的な道路標識を判断可能である道路標識判断装置及び道路標識判断方法を提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。

以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。

第１の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が、前記第１の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第１の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うことを特徴とする。

第１の態様では、地図データが現在の道路リンクで第２の道路規制標識の変化を示す時に、画像認識部によって検出された第１の道路規制標識が選択される状態は、例外として、現在の道路リンクの終点まで維持されない。言い換えれば、画像認識部によって検出された第１の道路規制標識は、低くない信頼性を有する第２の道路規制標識に関連する情報（第２の道路規制標識の変化）に従って、現在の道路リンクの途中で、車両の乗員に報知するための道路規制標識として選択されなくなる。これにより、道路標識判断装置は、車両の乗員に報知するための誤った道路規制標識の選択を防ぐことができる。

第２の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が取得される時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択しないことを特徴とする。

第２の態様では、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する可能性を考慮して、道路標識判断装置は、現在の第２の道路規制標識を無効にすることができる。言い換えれば、撮像画像に起因する道路標識の検出に誤りが存在し難いので、道路標識判断装置は、現在の第２の道路規制標識よりも現在の第１の道路規制標識を優先させることができる。

第１又は第２の態様に従属する第３の態様において、
前記道路標識判断部は、現在の道路リンクで現在の第１の道路規制標識が検出される時に、前記車両の前記位置が前記現在の道路リンクの終点を通過するまでの間、前記車両の乗員に報知するための現在の道路規制標識が前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第１の道路規制標識であることを判断するとともに、
前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第１の道路規制標識が前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、前記現在の第１の道路規制標識が前記現在の第２の道路規制標識と一致しない時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第１の道路規制標識を選択してもよい。

第３の態様では、道路標識判断装置は、最終的な道路規制標識（車両の乗員に報知するための道路規制標識）として、地図情報取得部によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）ではなく、画像認識部によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を選択することができる。また、画像認識部によって検出された第１の道路規制標識が選択される状態は、例えばその検出後の一定期間だけに設定されず、その状態は、原則として、車両の位置が現在の道路リンクの終点（現在の道路リンクの終点ノード）を通過するまでの間、維持されることになる。このように、道路標識判断装置は、より長い期間にわたって、車両の乗員に報知するための道路規制標識を判断することができる。

また、第３の態様では、画像認識部によって検出された第１の道路規制標識が地図情報取得部によって取得された第２の道路規制標識と一致しない時に、言い換えれば、道路標識判断部が古い地図データを認識する時に、画像認識部によって検出された第１の道路規制標識が選択される状態は、維持されることになる。

ところで、地図データは、常に最新であることが好ましいが、地図データを常に最新に保つことは、難しい。従って、地図データが古くなる時に、その古い地図データに起因する第２の道路規制標識の信頼性は、低くなってしまう。しかしながら、地図データに起因する第２の道路規制標識それ自身が古くなる状況であっても、本発明者らは、第２の道路規制標識に関連する情報（道路リンクの終点）が古くなり難い又は変更され難いことを認識した。言い換えれば、地図データに起因する第２の道路規制標識それ自身の信頼性が低い状況であっても、第２の道路規制標識に関連する道路リンクの終点の信頼性は、低くない。

なお、画像認識部によって実際に検出された第１の道路規制標識は、常に最新であるので、第１の道路規制標識それ自身の信頼性は、高い。

第３の態様では、高い信頼性を有する第１の道路規制標識それ自身は、低くない信頼性を有する第２の道路規制標識に関連する道路リンクの終点まで、車両の乗員に報知するための道路規制標識として、選択されることになる。このように、道路標識判断装置は、より長い期間にわたって、車両の乗員に報知するための道路規制標識を判断することができる。

第４の態様において、道路標識判断方法は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が、前記第１の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第１の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うこと、
を備える。

第４の態様では、地図データが現在の道路リンクで第２の道路規制標識の変化を示す時に、画像認識処理によって検出された第１の道路規制標識が選択される状態は、例外として、現在の道路リンクの終点まで維持されない。言い換えれば、画像認識処理によって検出された第１の道路規制標識は、低くない信頼性を有する第２の道路規制標識に関連する情報（第２の道路規制標識の変化）に従って、現在の道路リンクの途中で、車両の乗員に報知するための道路規制標識として選択されなくなる。これにより、車両の乗員に報知するための誤った道路規制標識の選択を防ぐことができる。

第５の態様において、道路標識判断方法は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が取得される時に、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択しないこと、
を備える。
第５の態様では、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する可能性を考慮して、現在の第２の道路規制標識を無効にすることができる。言い換えれば、撮像画像に起因する道路標識の検出に誤りが存在し難いので、現在の第２の道路規制標識よりも現在の第１の道路規制標識を優先させることができる。

当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。

本発明に従う道路標識判断装置の構成例を示す。道路リンク情報の説明図を示す。図３（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第１の動作例の説明図を示し、図３（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第２の動作例の説明図を示す。図４（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第３の動作例の説明図を示し、図４（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第４の動作例の説明図を示す。図５（Ａ）は、図３（Ａ）の第１の動作例の後続動作例の説明図を示し、図５（Ｂ）は、図３（Ｂ）の第２の動作例の後続動作例の説明図を示す。図６（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第５の動作例の説明図を示し、図６（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第６の動作例の説明図を示す。図７（Ａ）は、図４（Ａ）の第３の動作例の後続動作例の説明図を示し、図７（Ｂ）は、図４（Ｂ）の第４の動作例の後続動作例の説明図を示す。図８（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第７の動作例の説明図を示し、図８（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第８の動作例の説明図を示す。図１の道路標識判断装置の動作を表すフローチャートを示す。

以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。

図１は、本発明に従う道路標識判断装置の構成例を示す。図１に示されるように、道路標識判断装置１００は、画像認識部１４、地図情報取得部２４及び道路標識判断部３２を備えている。また、図１の道路標識判断装置１００は、撮像部１２、地図データ記憶部２２、位置情報取得部４２及び報知部４４を更に備えることができる。もちろん、道路標識判断装置１００は、これらの構成要素の一部を備えなくてもよく、また、道路標識判断装置１００は、図示せぬ他の構成要素を更に備えてもよい。加えて、図１の道路標識判断装置１００は、車載ネットワーク５０上の情報又はデータを入力し、或いは、車載ネットワーク５０上に情報又はデータを出力することができる。

図１の撮像部１２は、車両に設けられている。ここで、撮像部１２は、車両の例えば室内に配置され、車両の前方（進行方向）を撮像する撮像画像を生成することができる。もちろん、撮像部１２は、室内のミラー（リアビューミラー）の前方に設けられてもよく、さらに、撮像部１２は、例えばドライブレコーダに利用される共用の撮像部であってもよい。加えて、撮像部１２は、車両の例えば室外に配置されてもよく、撮像部は、例えばエンブレムの裏、フロントバンパーの裏等に設けられてもよい。このように、撮像部１２が車両の前方（進行方向）を撮像できるように、撮像部１２は、車両の任意の位置に配置される。撮像部１２は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像センサ（撮像素子）を有し、デジタル形式の撮像画像を生成することが好ましい。また、撮像部１２は、被写体（車両の前方に位置する例えば道路標識）の像を撮像センサの撮像面に形成する撮像レンズを有し、撮像レンズの位置は、例えばオートフォーカスモータによって自動的に駆動又は調整されることが好ましい。加えて、撮像部１２は、例えばリアルタイムの撮像画像を画像認識部１４に出力し続けてもよく、或いは、所定のタイミングで定期的に又は不定期的に撮像画像を画像認識部１４に出力してもよい。

図１の画像認識部１４は、例えばデジタル形式の撮像画像を入力し、撮像画像に画像認識処理を実行する。画像認識部１４は、撮像画像に文字、図形等の所定のパターンが存在するか否かを判断し、道路標識を検出することができる。図１の画像認識部１４は、道路標識のうちの道路規制標識を検出し、道路規制標識は、特定の交通方法を車両に禁止させ、又は特定の方法に従って車両が通行するように車両に指定している。道路規制標識は、例えば規制速度を含み、規制速度は、例えば車両が表示された速度（最高速度）を超えて走行することを禁止することができる。このように、画像認識部１４は、撮像画像から規制速度等の道路規制標識を検出し、その道路規制標識（第１の道路規制標識）を道路標識判断部に出力することができる。

なお、図１の撮像部１２がカメラで構成される時に、撮像部１２及び画像認識部１４は、ＦＣＭ（Front Camera Module）と呼ぶことができる。また、図１の符号「ＦＣＭ」は、ＦＣＭ又は画像認識部１４から出力される道路規制標識（第１の道路規制標識）を表している。

図１の地図データ記憶部２２は、道路リンク情報を含む地図データを記憶している。地図データ記憶部２２は、例えばＳＳＤ、ＨＤＤ、ＤＶＤ等のドライブ装置で構成され、図１の地図情報取得部２４によってアクセスされる。

図２は、道路リンク情報の説明図を示す。道路リンク情報は、地図を構成する道路に関する情報であり、図２において、複数の道路リンクＬ１〜Ｌ１７が示されている。１つの道路リンク（例えば道路リンクＬ１）は、１つのノード（例えばノードＮＤ１）ともう１つのノード（例えばノードＮＤ２）との間の道路区間を表し、道路リンクは、その道路リンクの例えば規制速度等の道路規制標識（第２の道路規制標識）を含んでいる。加えて、道路リンクには、リンク番号が付与され、道路リンクは、その道路リンクの道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置（座標）又は起点ノードからの距離等を含むことができる。なお、ノードには、ノード番号が付与され、ノードは、そのノードの位置（座標）を含んでいる。ノードは、例えば交差点であり、交差点以外の節点であってもよい。

図１の地図情報取得部２４は、車両の位置を用いて、地図データ記憶部２２から、車両のその位置での道路リンクを取得する。車両が例えば図２の道路リンクＬ１を走行する時に、地図情報取得部２４は、道路リンクＬ１の例えば規制速度（第２の道路規制標識）を取得することができる。図１において、車両の位置は、位置情報取得部４２によって取得され、地図情報取得部２４は、車両の位置を入力して、車両が道路リンクの終点に到達したか否かを判断することができる。代替的に、地図情報取得部２４は、車両の位置を入力して、車両のその位置での道路リンクの終点ノードの位置（座標）を道路標識判断部３２に出力し、道路標識判断部３２は、車両が道路リンクの終点に到達したか否かを判断することができる。このように、地図情報取得部２４又は道路標識判断部３２は、車両の位置が道路リンクの終点（終点ノード）を通過したか否かを判断することができる。

なお、図１の地図データ記憶部２２及び地図情報取得部２４は、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と呼ぶことができる。また、図１の符号「ＭＰＵ」は、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４から出力される道路規制標識（第２の道路規制標識）を表している。加えて、ＭＰＵは、例えばＧＰＳ受信機で構成される位置情報取得部４２を含んでもよい。もちろん、位置情報取得部４２は、ＧＰＳ受信機に代えて、又はＧＰＳ受信機に加えて、ジャイロセンサ、加速度センサ等の位置センサを有することができる。

図１の道路標識判断部３２は、ＦＣＭによって検出された例えば規制速度（第１の道路規制標識）とＭＰＵによって取得された例えば規制速度（第２の道路規制標識）とを入力し、両者が一致するか否かを判断することができる。両者が一致しない時に、道路標識判断部３２は、古い地図データを認識することができる。しかしながら、道路標識判断部３２は、地図データが古いか否か、言い換えれば、ＭＰＵによる規制速度（第２の道路規制標識）の取得に誤りがあるか否かを判断しなくてもよい。言い換えれば、地図データに起因する第２の道路規制標識それ自身が古くなる状況であっても、本発明者らは、第２の道路規制標識に関連する情報（道路リンクの終点）が古くなり難い又は変更され難いことを認識し、道路標識判断部３２に例えば道路リンクの終点を利用させることにした。

具体的には、ＦＣＭによって例えば規制速度（現在の第１の道路規制標識）が現在の道路リンクで検出される時に、道路標識判断部３２は、車両の位置が現在の道路リンクの終点を通過するまでの間、車両の乗員に報知するための現在の道路標識（現在の最終的な道路標識）が現在の第１の道路規制標識であることを判断することができる。地図データが古くなり易い一方、ＦＣＭによる規制速度（第１の道路規制標識）の検出は、常に最新であるので、第１の道路規制標識それ自身の信頼性は、高い。また、地図データに起因する第２の道路規制標識それ自身が古くなる状況であっても、地図データに起因する道路リンクの終点の信頼性は、低くなく、道路標識判断部３２は、道路リンクの終点まで、言い換えれば、より長い期間にわたって、現在の最終的な道路標識として第１の道路規制標識を選択することができる。

図１の符号「ＩＮＦ」は、道路標識判断部３２から出力される現在の最終的な道路規制標識（車両の乗員に報知するための道路標識）を表している。報知部４４は、例えばディスプレイで構成され、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識、具体的には、ＦＣＭによって検出された例えば規制速度（第１の道路規制標識）を表示することができる。これにより、車両の乗員は、現在の最終的な道路規制標識を認識することができる。もちろん、報知部４４は、例えばスピーカで構成されてもよく、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識を音声で乗員に報知してもよい。

図１の道路標識判断装置１００は、ＴＳＲ（Traffic sign recognition）装置又はＴＳＲシステムと呼ぶことができる。また、道路標識判断装置１００は、例えばナビゲーション装置又はナビゲーションシステムを構成してもよい。言い換えれば、ＦＣＭと接続されるナビゲーション装置の処理部が例えば地図情報取得部２４の機能及び道路標識判断部３２の機能を有してもよい。代替的に、撮像部１２と接続されるナビゲーション装置の処理部が例えば画像認識部１４の機能、地図情報取得部２４の機能及び道路標識判断部３２の機能を有してもよい。加えて、道路標識判断装置１００は、例えばドライブレコーダを構成してもよい。言い換えれば、撮像部１２は、ドライブレコーダのカメラであってもよい。

図３（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第１の動作例の説明図を示し、図３（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第２の動作例の説明図を示す。図３（Ａ）において、車両が道路リンクＬ（０）に入る時に、画像認識部１４（以下「ＦＣＭ」ともいう）は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出し、地図情報取得部２４（以下「ＭＰＵ」ともいう）は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を取得する。図３（Ａ）において、ＦＣＭで検出された規制速度（第１の道路規制標識）がＭＰＵで取得された規制速度（第２の道路規制標識）に一致するので、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りは、存在しない。しかしながら、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する可能性を考慮して、道路標識判断部３２は、第２の道路規制標識よりも現在の第１の道路規制標識を優先させることができる。従って、道路標識判断部３２から出力される最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）は、ＦＣＭで検出された規制速度、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度に設定される。

ところで、地図データが古い時に、ＭＰＵは、例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を取得する（図３（Ｂ）参照）。図３（Ｂ）において、ＦＣＭで検出された規制速度（第１の道路規制標識）がＭＰＵで取得された規制速度（第２の道路規制標識）に一致しないので、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りは、存在する。このような状況であっても、道路標識判断部３２は、第２の道路規制標識よりも第１の道路規制標識を優先させることができる。従って、道路標識判断部３２から出力される最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）は、ＦＣＭで検出された規制速度、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度に設定される（図３（Ｂ）参照）。

なお、第２の道路規制標識よりも第１の道路規制標識が優先される時に、例えば第１の道路規制標識の検出後の一定期間（例えば５［ｓｅｃ］）だけ、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）をＦＣＭで検出された規制速度、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度に設定する手法が考えられる。しかしながら、この手法では、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）が乗員に報知される期間が短くなってしまう。

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）において、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、ＦＣＭによって検出された第１の道路規制標識（例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度）が選択される状態は、車両の位置が現在の道路リンクＬ（０）の終点（例えば終点ノードＮＤ（Ｎ＋１））を通過するまでの間、維持されることになる（矢印ｇを参照）。具体的には、ＭＰＵが現在の道路リンクＬ（０）を取得する時に、図１の地図情報取得部２４又は道路標識判断部３２は、現在の道路リンクＬ（０）のＭＰＵで取得された規制速度（第２の道路規制標識）が現在の道路リンクＬ（０）のどこまで有効であるのかを判断する。図３（Ａ）又は図３（Ｂ）において、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度又は例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度は、現在の道路リンクＬ（０）の終点まで有効である。これに応じて、図１の報知部４４は、ＦＣＭによって検出された例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度に対応する表示を現在の道路リンクＬ（０）の終点まで継続することができる（図３（Ａ）及び図３（Ｂ）の矢印ｇを参照）。このように、図１の道路標識判断装置１００は、より長い期間にわたって、車両の乗員に報知するための道路規制標識（ＩＮＦ）を判断又は決定することができる。

図４（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第３の動作例の説明図を示し、図４（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第４の動作例の説明図を示す。図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、現在の道路リンクＬ（０）の途中の実際の道路規制標識として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（本標識）と例えば「ここまで」を表す矢印（補助標識）との組み合わせを示している。この組み合わせは、規制速度の終了又は変化を意味している。

図４（Ａ）において、車両が道路リンクＬ（０）に入る時に、ＦＣＭは、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出し、ＭＰＵは、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を取得する。その後、車両が道路リンクＬ（０）を走行する時に、ＦＣＭは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出し、ＭＰＵは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了を取得する。

なお、図４（Ａ）において、ＦＣＭは、道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（本標識）だけを検出し、例えば「ここまで」を表す矢印（補助標識）を検出していない。言い換えれば、ＦＣＭは、道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了を検出していない。ＦＣＭが矢印（補助標識）を検出できない理由は、例えば撮像画像の解像度が低いこと、例えば所定のパターンとして矢印（補助標識）がＦＣＭに設定されていないこと等である。もちろん、ＦＣＭは、本標識だけでなく、補助標識も検出してもよい。

他方、図４（Ａ）において、ＭＰＵは、道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了を取得している。ＭＰＵが規制速度の終了を検出できる理由は、例えば地図データが規制速度の終了の位置（座標）を含むこと等である。なお、図４（Ａ）において、ＭＰＵは、道路リンクＬ（０）の途中で、規制速度の終了を取得しているが、ＭＰＵは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば次の道路リンクＬ（１）の規制速度（終了後又は変化後の最高速度）を取得してもよい。

ＭＰＵによって取得された例えば規制速度（第２の道路規制標識）が、道路リンクＬ（０）の途中（中止点）で変化する時に、その後、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）の判断を中止する。従って、道路標識判断部３２は、ＦＣＭによって道路リンクＬ（０）の途中で検出された例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（本標識だけ）を現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）として選択しない。加えて、道路標識判断部３２は、ＦＣＭによって道路リンクＬ（０）の入口で検出された例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の選択を取り消すことができる（矢印ｃ参照）。言い換えれば、図４（Ａ）において、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）は、道路リンクＬ（０）の途中で、ＦＣＭで検出された規制速度に設定されなくなり、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度が選択される状態は、現在の道路リンクＬ（０）の終点（矢印ｇ参照）まで継続されなくなる。これにより、道路標識判断部３２は、道路リンクＬ（０）の途中から終点まで、誤った規制速度（終了前又は変化前の最高速度）の選択を防ぐことができる。

図４（Ｂ）において、車両が道路リンクＬ（０）に入る時に、ＦＣＭは、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出し、ＭＰＵは、例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を取得する。その後、車両が道路リンクＬ（０）を走行する時に、ＦＣＭは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出し、ＭＰＵは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了を取得する。

道路リンクＬ（０）の入口で、ＦＣＭで検出された規制速度（第１の道路規制標識）がＭＰＵで取得された規制速度（第２の道路規制標識）に一致しないので、地図データは、古くなっている。地図データに起因する第２の道路規制標識それ自身が古くなる状況であっても、第２の道路規制標識に関連する情報（道路リンクの途中での第２の道路規制標識の変化）は、古くなり難い。従って、図４（Ｂ）において、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）は、道路リンクＬ（０）の途中で、ＦＣＭで検出された規制速度に設定されなくなり、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度が選択される状態は、現在の道路リンクＬ（０）の終点（矢印ｇ参照）まで継続されなくなる。これにより、道路標識判断部３２は、道路リンクＬ（０）の途中から終点まで、誤った規制速度（終了前又は変化前の最高速度）の選択を防ぐことができる。

図５（Ａ）は、図３（Ａ）の第１の動作例の後続動作例の説明図を示し、図５（Ｂ）は、図３（Ｂ）の第２の動作例の後続動作例の説明図を示す。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）において、車両が現在の道路リンクＬ（０）を通過して次の道路リンクＬ（１）に入る時に、道路標識判断部３２は、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を選択することができる。後続動作例の詳細な説明は、以下の通りである。

現在の道路リンクＬ（０）が次の道路リンクＬ（１）に切り替わる時に、例えば道路標識判断部３２は、どこでＦＣＭが次の道路規制標識（例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度）を検出できるのかを判断することができる。言い換えれば、実際の次の道路規制標識が次の道路リンクＬ（１）の入口から少し離れて配置される時に、ＦＣＭによる次の道路規制標識の検出が遅れてしまうので、道路標識判断部３２は、その検出の遅れを補うことができる。具体的には、次の道路リンクＬ（１）が次の道路規制標識の位置を含む時に、車両の位置が次の道路規制標識の位置を通過したか否かが判断され、道路標識判断部３２は、車両の位置が次の道路規制標識の位置を通過するまでの間、次の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の第１の道路規制標識の選択を継続することができる。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）において、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）は、次の道路リンクＬ（１）の入口で、ＦＣＭで検出された現在（過去）の規制速度に設定され、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度が選択される状態は、現在の道路リンクＬ（０）の終点（矢印ｇ参照）から次の道路リンクＬ（１）の途中（矢印ｅ参照）まで継続される。

現在の道路リンクＬ（０）が変化する状況であっても、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）を選択し続けることができる。言い換えれば、現在の道路リンクＬ（０）の終点（矢印ｇ参照）から次の道路リンクＬ（１）の途中（矢印ｅ参照）までの次の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）の非表示が回避され又は補われ、車両の乗員、特に運転者は、道路リンクＬ（０）が変化する時に、車両の運転に専念することができる。

なお、ＦＣＭによって次の道路リンクＬ（１）の途中で例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度が検出される時に、道路標識判断部３２は、車両の位置が次の道路リンクＬ（１）の終点（例えば終点ノードＮＤ（Ｎ＋２））を通過するまでの間、次の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）がＦＣＭによって検出された規制速度であることを判断することができる（矢印ｇ参照）。

図６（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第５の動作例の説明図を示し、図６（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第６の動作例の説明図を示す。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、現在の道路リンクＬ（０）の途中の実際の道路規制標識として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（本標識）と例えば「ここまで」を表す矢印（補助標識）との組み合わせを示している。ところで、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）において、ＭＰＵは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了又は変化を取得している。他方、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）において、ＭＰＵは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了を取得していない。ＭＰＵが規制速度の終了又は変化を取得できない理由は、例えば地図データが古く、従って、その古い地図データが規制速度の終了の位置（座標）を含んでいないこと等である。

図６（Ａ）及び図６（Ｂ）において、ＦＣＭは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出し、ＭＰＵは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、規制速度の終了又は変化を取得していない。従って、ＦＣＭが現在の道路リンクＬ（０）で規制速度を２回検出する時に、最後の規制速度（現在の道路リンクＬ（０）の途中で検出される例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度）の位置は、ＭＰＵによって取得されることがない。言い換えれば、地図データは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、規制速度の終了又は変化を記憶していない。

図６（Ａ）及び図６（Ｂ）において、現在の道路リンクＬ（０）が最後の規制速度（２回目に検出された規制速度）の位置を含まない時に、その後、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）の判断を中止する。従って、道路標識判断部３２は、ＦＣＭによって道路リンクＬ（０）の途中で検出された例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（本標識だけ）を現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）として選択しない。加えて、道路標識判断部３２は、ＦＣＭによって道路リンクＬ（０）の入口で検出された例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の選択を取り消すことができる（矢印ｃ参照）。言い換えれば、図４（Ａ）において、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）は、道路リンクＬ（０）の途中で、ＦＣＭで検出された規制速度に設定されなくなり、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度が選択される状態は、現在の道路リンクＬ（０）の終点（矢印ｇ参照）まで継続されなくなる。

ＦＣＭが現在の道路リンクＬ（０）で規制速度を２回検出する時に、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクＬ（０）で例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の終了又は変化を想定し、その後、安全サイドで、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）の判断及び選択を中止することができる。これにより、道路標識判断部３２は、道路リンクＬ（０）の途中から終点まで、誤った規制速度（終了前又は変化前の最高速度）の選択を防ぐことができる。現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）の判断及び選択の中止（矢印ｃ参照）が現在の道路リンクＬ（０）の終点（矢印ｇ参照）まで継続される理由は、現在の道路リンクＬ（０）の終点まで次の道路リンクＬ（１）の次の規制速度が検出されないことである。

図７（Ａ）は、図４（Ａ）の第３の動作例の後続動作例の説明図を示し、図７（Ｂ）は、図４（Ｂ）の第４の動作例の後続動作例の説明図を示す。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）において、車両が現在の道路リンクＬ（０）を通過して次の道路リンクＬ（１）に入る時に、道路標識判断部３２は、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度の非選択を継続することができる。後続動作例の詳細な説明は、以下の通りである。

現在の道路リンクＬ（０）が次の道路リンクＬ（１）に切り替わる時に、例えば道路標識判断部３２は、どこでＦＣＭが次の道路規制標識（例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度）を検出できるのかを判断することができる。言い換えれば、実際の次の道路規制標識が次の道路リンクＬ（１）の入口から少し離れて配置される時に、ＦＣＭによる次の道路規制標識の検出が遅れてしまう。道路標識判断部３２は、その検出の遅れを補わないで、その検出を待つことができる。道路標識判断部３２が検出の遅れを補わない理由は、ＭＰＵが現在の道路リンクＬ（０）の途中で規制速度の終了を取得し、現在の道路リンクＬ（０）の終点で現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）が何も出力していないことである。

なお、ＦＣＭによって次の道路リンクＬ（１）の途中で例えば３０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度が検出される時に、次の最終的な道路標識（ＩＮＦ）は、次の道路リンクＬ（１）の途中（矢印ｓ参照）でその規制速度を出力し、次の道路リンクＬ（１）の終点（矢印ｇ参照）までその出力を継続することができる。

図８（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第７の動作例の説明図を示し、図８（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第８の動作例の説明図を示す。図８（Ａ）及び図８（Ｂ）において、実際の現在の道路規制標識が現在の道路リンクＬ（０）の入口から少し離れて配置されている。従って、車両が道路リンクＬ（０）に入る時に、ＦＣＭは、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出せず、ＭＰＵは、図８（Ａ）の例えば４０［ｋｍ／ｈ］又は図８（Ｂ）の例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を取得する。ＭＰＵによる規制速度の取得に誤りが存在する可能性を考慮して、道路標識判断部３２は、ＭＰＵによる規制速度の取得を無効にすることができる。

その後、車両が道路リンクＬ（０）を走行する時に、ＦＣＭは、現在の道路リンクＬ（０）の途中で、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度を検出する。これに応じて、道路標識判断部３２は、その規制速度を選択し、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）は、現在の道路リンクＬ（０）の途中（矢印ｓ参照）で規制速度の出力を開始することができる。

図９は、図１の道路標識判断装置１００の動作を表すフローチャートを示す。図１の道路標識判断部３２は、トリガーを生成する（図９のステップＳＴ０１）。ここで、道路標識判断部３２がトリガーを生成するタイミングは、例えば、車両の位置が道路リンクの終点に近づく時、車両の位置が道路リンクの道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置に近づく時、画像認識部１４が撮像画像を入力する時、又はそれらの任意の組み合わせ等である。

図１の画像認識部１４は、例えばトリガーに応じて、撮像画像に画像認識処理を実行する（図９のステップＳＴ０２）。撮像画像に規制速度等の道路規制標識（第１の道路規制標識）が含まれている時に、画像認識部１４は、現在の道路リンクの道路規制標識（第１の道路規制標識）を道路標識判断部３２に出力することができる。代替的に、撮像画像に規制速度等の道路規制標識（第１の道路規制標識）が含まれていない時に、画像認識部１４は、現在の道路リンクの道路規制標識（第１の道路規制標識）を道路標識判断部３２に出力することができない。

道路標識判断部３２は、現在の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）が画像認識部１４によって検出されたか否かを判断する（図９のステップＳＴ０３）。次に、現在の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）が画像認識部１４によって検出される時に、道路標識判断部３２は、その検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を選択し、これに応じて、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の道路リンクで画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を車両の乗員に報知する（ステップＳＴ０６，ＳＴ０７）。この前に、道路標識判断部３２は、地図情報取得部２４に道路規制標識（第２の道路規制標識）等の地図データを取得させる（ステップＳＴ０４）。

次に、道路標識判断部３２は、地図データを利用する。道路標識判断部３２は、例えば現在の道路リンクで道路規制標識（第２の道路規制標識）が変化する予定があるか否かを判断することができる（図９のステップＳＴ０５）。現在の道路リンクで道路規制標識（第２の道路規制標識）が変化する予定がない時に、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）として現在の道路リンクで現在検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を現在の道路リンクの終点まで選択し、例えば図３（Ａ）及び図３（Ｂ）等で示されるように、報知部４４は、その選択状態に応じた報知を実行することができる（ステップＳＴ０６）。

現在の道路リンクで道路規制標識（第２の道路規制標識）が変化する予定がある時に、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路標識（ＩＮＦ）として現在の道路リンクで現在検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を現在の道路リンクの中心点（図４（Ａ）及び図４（Ｂ）の矢印ｃ参照）まで選択し、報知部４４は、その選択状態に応じた報知を実行することができる（ステップＳＴ０７）。なお、図９のフローチャートは、主として、上述の第１〜第４の動作例を表し、他の動作例は、図９のフローチャートを改良して実行することができる。

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。

１２・・・撮像部、１４・・・画像認識部、２２・・・地図データ記憶部、２４・・・地図情報取得部、３２・・・道路標識判断部、４２・・・位置情報取得部、４４・・・報知部、５０・・・車載ネットワーク、１００・・・道路標識判断装置。

Claims

車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が、前記第１の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第１の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うことを特徴とする道路標識判断装置。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う道路標識判断部と、を備え、
前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が取得される時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択しないことを特徴とする道路標識判断装置。
前記道路標識判断部は、現在の道路リンクで現在の第１の道路規制標識が検出される時に、前記車両の前記位置が前記現在の道路リンクの終点を通過するまでの間、前記車両の乗員に報知するための現在の道路規制標識が前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第１の道路規制標識であることを判断するとともに、
前記現在の道路リンクで検出された前記現在の第１の道路規制標識が前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、前記現在の第１の道路規制標識が前記現在の第２の道路規制標識と一致しない時に、前記道路標識判断部は、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第１の道路規制標識を選択することを特徴とする請求項１又は２に記載の道路標識判断装置。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出された後に、前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が、前記第１の道路規制標識と一致した状態から変化する時に、その後、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識の判断を中止し、前記現在の第１の道路規制標識の選択を取り消す判断を行うこと、
を備えることを特徴とする道路標識判断方法。
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出すること、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記車両の前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得すること、
前記第１及び第２の道路規制標識に基づいて、現在の道路リンクで前記車両の乗員に報知するための前記現在の道路規制標識を選択する判断を行う処理を行うこと、及び、
前記処理において、前記現在の道路リンクで前記現在の第１の道路規制標識が検出される前に前記現在の道路リンクで現在の第２の道路規制標識が取得される時に、前記車両の前記乗員に報知するための前記現在の道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択しないこと、
を備えることを特徴とする道路標識判断方法。