SE524972C2 - Drivapparat för en robotrengörare - Google Patents

Description

25 30 35 LW RJ ra ti “Q BJ ~ - I . n» 2 med främre och bakre rullar 14 och 15 bildar en spalt mellan golvet och robotrengörarens undre yta, så att robotrengörarens undre yta förhindras från att komma i direkt kontakt med golvet.

De två drivhjulen 12 är bildade av material som har hög friktionskoefficient och, som visas i Fig 2 och Fig 3, är monterade på ett drivhjulsstöd 16. Drivhjulsstödet 16 är förbundet med en elektrisk motor 17 och en transmission 18.

Drivhjulsstödet 16 reducerar höljets 10 vertikala rörelser, i vilket en uppàtriktad del 20 står i ingrepp med ett glidlager 21 via skruvar som uppbär hjulen 12 i den vertikala riktningen, och glidlagret 21 kan göra en fram- och tillbakagående rörelse i glidspårets 22 uppåt- och nedåtriktningar.

Glidlagret 21 och glidspåret 22 är anordnade mellan övre och nedre väggdelar 23 och 24, och en låspinne 25 håller fast glidlagret 21 och glidspåret 22, varvid låspinnens 28 övre ände är förbunden med fjäderspiralen 26 och en krage 27 vilar i ett säte 29 som bildats i den övre väggdelen 23, så att låspinnen 28 kan spela en dämpande roll.

Samtidigt är transmissionen 18 försedd med en för- längningsarm 34, samt glidbart förbunden med en konsol 36, på vilken två mikrobrytare 35, förbundna med en nedre väggdel 24, är installerade. Mikrobrytarna 35 aktiveras när hjulen 12, p.g.a. en form hos golvet eller hinder, hamnar på avstånd från golvet, varvid en viss styrenhet underrättas om huruvida hjulen 12 står i kontakt med golvet.

Som visas i Fig 1 - Fig 3 åstadkommer det till drivhjulen 12 åstadkomna drivhjulsstödet 16 endast ett litet omfång uppåt- och nedåtgående rörelse när robot- rengöraren kommer i kontakt med hinder eller trösklar.

När således ett drivhjul 12 rullar över ett hål i golvet eller ett lutande ställe, lyfts det andra drivhjulet 12 över golvet snarare än att stå i kontakt med golvet. 10 15 20 25 30 35 (fl FJ -lš- MO PO o u v ; nu c \-..'l 3 Eftersom ett drivhjul är upplyft och rullar i luften kan robotrengöraren således inte själv återgå till sitt normala tillstånd utan användares hjälp.

Vidare har den konventionella robotrengöraren ett problem i att eftersom elmotorns 17 kraft överförs genom kugghjulsöverföring, d.v.s. transmissionen 18, p.g.a. blir komplicerad med risk för dålig montering, vilket kan oljud kugghjulen och kraftförlust uppstå, och strukturen ökar tillverkningskostnaden eftersom väggdelar, vilka uppbär transmissionen 18, dessutom behövs.

Sammanfattning av uppfinningen Föreliggande uppfinning har till syfte att lösa ovanstående problem, varför en aspekt av föreliggande uppfinning är att åstadkomma en drivanordning för en robotrengörare, vilken har en förbättrad struktur som möjliggör för drivhjul att alltid stå i kontakt med golvet.

En annan aspekt av föreliggande uppfinning är att åstadkomma en drivapparat för en robotrengörare, vilken har en förenklad krafttransmissionsenhet för en drivmotor samt drivhjul med förenklad sammansättning och reducerad tillverkningskostnad.

För att uppnå ovanstående aspekter och/eller särdrag hos uppfinningen, innefattar en drivapparat för en robot- rengörare en robotrengörares huvudkropp; drivmotorer, vilka är monterade i robotrengörarens huvudkropp för överföring av kraft till drivhjul; drivmotorhöljen, vilka är ledförsedda i förhållande till robotrengörarens huvud- kropp, och inrymmer drivmotorerna; och mellan robot~ rengörarens huvudkropp och drivmotorhöljena anordnade tryckdelar, inrättade att trycka på drivmotorhöljena.

Enligt en föredragen utföringsform av föreliggande uppfinning, innefattar robotrengörarens huvudkropp en nedre ram som bildar en undre del av robotrengöraren; och med den nedre ramen förbundna stödkonsoler, inrättade att roterbart uppbära drivmotorhöljena. 10 15 20 25 30 35 Härvid innefattar stödkonsolerna företrädesvis ledstöddelar, vilka för att uppbära leddelarna mot den undre delen är bildade vid en position svarande mot drivmotorhöljenas leddelar.

Vidare kan drivmotorerna vara förbundna med de robotrengörarens huvudkropp förflyttande drivhjulen, och härvid kan varje drivhjuls yttre omkrets vara räfflad.

Vidare kan vart och ett av drivmotorhöljena vara bildat av ett övre hölje och ett nedre hölje, och företrädesvis har vart och ett av de övre och nedre höljena en rotationsled som skjuter ut i en vertikal rikting i förhållande till drivhjulen samt parallellt med den undre delen.

Vidare kan rotationslederna vara cylindriska ut- skott, vilka bildas när halvcirkelformade utskott, vilka bildats på de övre och nedre höljena, sammanförs med varandra.

Vidare kan tryckdelarna företrädesvis vara spiral- fjädrar, och företrädesvis är en respektive ände av spiralfjädrarna är fixerad vid första sätesdelar bildade på nedre sidor av stödkonsolerna, samt de andra ändarna därav är inrymda i andra sätesdelar som är bildade på de yttre omkretsytorna av drivmotorhöljena.

Härvid har företrädesvis var och en av de första sätesdelarna ett styrspár bildat i en cylindrisk form, vilket har ett utrymme däri, samt för att förhindra spiralfjädern från att frisläppas; och ett kopplings- utskott skjuter ut på en central del av styrspåret samt har en yttre omkretsyta motsvarande storleken hos en inre omkretsyta på spiralfjädern.

Vidare är var och en av de andra sätesdelarna bildade med en ihålig cylinderform, samt har ett sätes- spår med en inre omkretsyta av en storlek motsvarande en yttre omkretsyta hos spiralfjädern.

Kort beskrivning av ritningarna 10 15 20 25 30 35 ( ”FI I D .lä- 'MQ -~ n PJ 5 Uppfinningen kommer att beskrivas närmare under hänvisning till de följande ritningarna, i vilka liknande hänvisningsbeteckningar hänvisar till liknande delar, och i vilka: Fig 1 är en delvis avskuren vy av en konventionell robotrengörare; Fig 2 är en sidovy av en drivhjulsaxel i Fig 1; Fig 3 är en planvy av Fig 2; Fig 4 är en perspektivvy som visar en drivapparat för en robotrengörare enligt en utföringsform av före- liggande uppfinning; Fig 5 är en sprängskiss framifrån som visar en drivapparat för en robotrengörare enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig 6 är en frontvy som visar en drivapparat för en robotrengörare som arbetar på ett plant golv enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig 7 är en frontvy som visar en drivapparat hos en robotrengörare som arbetar på ett ojämnt golv enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Detaljerad beskrivning av den föredragna utföringsformen Hädanefter kommer en föredragen utföringsform av föreliggande uppfinning att beskrivas under hänvisning till de bifogade ritningarna.

Som visas i Fig 4 och Fig 5 har en drivapparat för en robotrengörare enligt föreliggande uppfinning en robotrengörares huvudkropp 100, drivmotorer 110 monterade i robotrengörarens huvudkropp 100 och för drivning av robotrengöraren, drivmotorhöljen 120 vilka är ledförsedda i förhållande till robotrengörarens huvudkropp 100 och tryckdelar 130 för att pressa mot drivmotorhöljenas 120 övre sidor och för att däri inrymma drivmotorerna 110, för att uppbära de ledförsedda drivmotorerna 110 och drivhjulen 140.

Robotrengörarens huvudkropp har en nedre ram 101 som bildar robotrengörarens underdel, samt stödkonsoler 102 10 15 20 25 30 35 521!- (JÉFQ 6 som ingriper med den nedre ramen 101 och roterbart uppbär drivmotorhöljen 120. På den nedre ramens 101 övre sida är drivmotorhöljen 120 belägna, i vilka drivmotorerna 110 är installerade, samt är monterad en smutsuppsamlande enhet och en styrenhet, vilka inte visas.

Stödkonsolerna 102 uppbär roterbart de på den nedre ramen 101 belägna drivmotorhöljena 120. Stödkonsolerna 102 är försedda med ledstöddelar 102a. Ledstöddelarna 102a är bildade vid positioner motsvarande på drivmotor- höljena 120 utskjutande rotationsleder 123, samt uppbär roterbart rotationslederna 123. Ledstöddelarna 102a kommer att beskrivas i detalj senare tillsammans med drivmotorhöljena 120.

Drivmotorerna 110 åstadkommer för förflyttning av robotrengöraren nödvändig kraft. Vid drivmotorernas 110 centrum är drivaxlar 111 förbundna, vilka utmatar kraft.

Drivmotorerna 110 överför kraft med drivaxlarna 111, vilka är direkt förbundna med drivhjulen 140, snarare än att använda en ytterligare krafttransmissionsenhet, såsom en transmission. Eftersom drivmotorernas 110 kraft så- ledes överförs direkt till drivhjulen 140, kan en robot- rengörare som har mindre kraftförlust och som är mindre i storlek samt med mindre drivenhetsvolym åstadkommas.

Samtidigt är drivmotorerna 110 försedda med kopplingsdelar 112 för sammankoppling av drivaxlarna 111 Drivaxlarna 111 är förbundna med samt bildade med drivhjulen 140. respektive centrum av kopplingsdelarna 112, med en cylindrisk form av viss tjocklek. Ett par fixtur- spår 113 är bildade motsatt varandra på kopplingsdelarnas 112 omkrets, och fixturspåren 113 står i ingrepp med fixturutskott l42a som skjuter ut från positioner svarande mot innerhjulen 142, så att drivmotorerna 110 och drivhjulen 140 kan rotera tillsammans utan att glidning uppstår däremellan. Även om detta inte visats, behöver fixturspåren 113 inte nödvändigtvis åstadkommas som ett par, utan kan åstadkommas som ett flertal fixtur- 10 15 20 25 30 35 spår 113, vilka är motstående varandra. Drivhjulen 140 beskrivs senare.

Vart och ett av drivmotorhöljena 120 är bildat med ett övre hölje 121 och ett nedre hölje 122. Vart och ett av de övre och nedre höljena 121 och 122 har en rotationsled 123 som skjuter ut i vertikal riktning i förhållande till drivhjulens 140 drivaxlar 111 samt parallellt med den undre delen. Rotationslederna 123 är bildade i ett cylindriskt utskott, lära utskott l23a och 123b, bildade vid positioner svarande mot kopplingspunkten mellan de övre och nedre höljenas 121 och 122 änddelar, cylindriska utskotten bildade rotationslederna 123 för vilka halvcirku- kombineras. De med de skjuter företrädesvis ut en och en framåt och bakåt från drivmotorhöljena 120, såsom visas i Fig 4 och Fig 5.

De övre delarna av rotationslederna 123 uppbärs av ledstöddelar 102a. omkretsytor samt är bildade att motsvara rotationslederna 123, omkretsytor.

Ledstöddelarnas 102a änddelar har inre för att därmed innesluta rotationsledernas 123 Det är föredraget för ledstöddelarna 102a att ha halvcirkulära kontaktänddelar som motsvarar rotationsledernas 123 yttre omkretsytor. Genom att led- stöddelarna 102a är bildade som ovan, uppbärs rotations- lederna 123 så att drivmotorhöljena 120 kan rotera kring rotationslederna 123.

Tryckdelarna 130 är företrädesvis bildade av spiral- fjädrar som är införda mellan den nedre ramen 121 och stödkonsolerna 120. Spiralfjädrarna är fixerade med en ände därav till första sätesdelar 131 som är bildade på stödkonsolernas 102 nedre sidor samt inryms med de andra ändarna därav i andra sätesdelar 132 som är bildade vid positioner motsatta de första sätesdelarna 131 på yttre omkretsytor hos drivmotorhöljena 120.

Var och ett av de första sätesdelarna 131 är bildad med en ihålig cylindrisk form, samt har ett kopplings- utskott l31a som sammankopplas med den inre omkretsytan på en spiralfjäder samt ett styrspår 131b som förhindrar 10 15 20 25 30 35 m ro _13. \ o _ sj i o 0 - u a no n 8 spiralfjädern från att frisläppas. Härvid skjuter kopp- lingsutskottet l31a ut kring den centrala delen av styr- spåret 131.

De andra sätesdelarna 132 är bildade i en cylindrisk form som har ett däri definierat utrymme. Härvid är de andra sätesdelarnas 132 bottenytor l32a formade för att motsvara den andra omkretsytan på spiralfjädrarna, och sätesspáren l32b på densamma är bildade för att ha väggar som sträcker sig till en viss höjd längs bottenytorna l32a.

Således är spiralfjädrarna införda mellan de första och andra sätesdelarna 131 och 132, förhindrade av styr- spåren 131b från att frisläppas, samt pressa drivmotor- höljen 120 mot bottenytorna.

Drivhjulen 140 är direkt förbundna med drivmotorerna 110. har drivmotorerna 110 drivaxlar 111 som är direkt förbundna med drivhjulen 140 utan trans- Som nämnts ovan, mission med hjälp av ytterligare kugghjulsöverföring.

Vart och ett av drivhjulen 140 har ett yttre hjul 141 som står i kontakt med ett golv och ett inre hjul 142 som är förbundet med en drivmotor 110. Det yttre hjulet 141 är företrädesvis bildat av ett material med hög friktions- koefficient, samt har en yttre omkretsyta som är såg- format konvex-konkav. av materialet och formen hos ett sådant yttre hjul 141, kontakttryck ökas vid kontakt med ett golv. Således kan P.g.a. kan drivhjulens 140 mark- drivhjulens 140 ökning av markkontakttrycket hindra driv- hjulen 140 från att förlora rotation eller glidning.

Samtidigt kan de inre och yttre hjulen 141 och 142 vara bildade i en kropp, eller åstadkommas som separata delar för sammansättning av det yttre hjulet 141 på det inre hjulets 142 yttre omkretsyta.

Exempelvis kan det yttre drivhjulet 141 av gummi eller hartsmaterial med hög friktionskoefficient passas på det cirkulära inre hjulets 142 yttre omkretsyta. 10 15 20 25 30 35 | . u ~ in Hädanefter kommer funktionen hos drivapparaten för en robotrengörare enligt föreliggande uppfinning att beskrivas under hänvisning till de bifogade ritningarna.

Fig 6 och Fig 7 är vyer som visar funktionen hos drivapparaten för en robotrengörare enligt en utförings- form av föreliggande uppfinning.

Fig 6 är en planvy som visar en delvis bortskuren robotrengörare, vilken har en drivapparat som arbetar på ett platt golv enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Som visas i Fig 6 och Fig 7 kommer, i fallet med ett platt golv, robotrengörarens huvudkropp 100 i kontakt med golvet med samtliga på båda sidor därav monterade driv- hjul 140. Således anbringar tryckdelarna 130 kraftmoment för att rotera drivmotorhöljena 120 kring rotations- lederna 123. värde än en vertikal dragkraft hos den på drivhjulen 140 Kraftmomentet har emellertid ett mindre anbringade gravitationen, d.v.s. den av robotrengörarens egen vikt anbringade kraften, så att drivmotorhöljena 120 inte roterar utan placeras parallellt med golvet.

När emellertid drivhjulen, som visas i Fig 7, på en sida lyfts över golvet till följd av krökta delar i har de lyfta drivhjulen 140 endast Således golvet eller hinder, det av tryckdelarna 130 anbringade kraftmomentet. roterar de drivmotorerna llO inrymmande drivmotorhöljena 120 kring rotationslederna 123 tills drivhjulen 140 kommer i kontakt med golvet. Även om robotrengörarens huvudkropp därmed lyfts över golvet p.g.a. krökta delar i golvet eller hinder, kommer drivhjulen 140 i kontakt med golvet vid alla tid- för- punkter, och förlorad rullning (eller rotationer) hindras, för att därvid möjliggöra för robotrengöraren att fungera stabilt.

I drivapparaten för en robotrengörare enligt före- liggande uppfinning är, som nämnts ovan, drivmotorhöljena monterade att rotera kring rotationsledernas centrum, så att drivhjulen kommer i kontakt med golvet vid alla 10 15 10 tidpunkter, och därmed förhindrar drivhjulen från att lyftas över golvet och utföra förlorade rotationer p.g.a. krökta delar i golvet eller hinder.

I drivapparaten för en robotrengörare enligt före- liggande uppfinning behövs ingen ytterligare kraftöver- föringsenhet, eftersom drivmotorerna och drivhjulen är direkt förbundna, vilket medför reducerat antal delar, förbättrad sammansättbarhet och reducerad tillverknings- kostnad, för att därmed förstärka produkternas kon- kurrenskraft.

Medan uppfinningen har visats och beskrivits under hänvisning till en viss föredragen utföringsform därav, inser fackmannen att olika förändringar i form och detaljer kan göras däri utan att frângå uppfinningens anda och omfång, såsom detta definieras av de bifogade kraven.

Claims (12)

10 15 20 25 30 35 LH PD JB. I! ßâ Q . »/ n u o v nu n 11 PATENTKRAV

1. Drivapparat för en robotrengörare, innefattande: en robotrengörares huvudkropp (100) och (110), k ä n n e t e c k n a d drivmotorer drivhjul(140), drivapparaten innefattar: för överföring av kraft till av att drivmotorhöljen (120), vilka är ledförsedda i förhållande till robotrengörarens huvudkropp (100), och inrymmer drivmotorerna (110): och mellan robotrengörarens huvudkropp (100) och drivmotorhöljena (120) anordnade tryckdelar (130), inrättade att trycka pà drivmotorhöljena (120).

2. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 1, varvid robotrengörarens huvudkropp innefattar: (101) en nedre ram som bildar en undre del av robot- rengöraren; och med den nedre ramen förbundna stödkonsoler (102), (120). (101) inrättade att roterbart uppbära drivmotorhöljena

3. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 2, (102) vilka för att uppbära leddelarna varvid stödkonsolerna innefattar ledstöddelar (102a), (123) undre delen är bildade vid en position svarande mot (120) leddelar (123). mot den drivmotorhöljenas

4. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 1, (110) robotrengörarens huvudkropp (140). är förbundna med de (100) varvid drivmotorerna förflyttande drivhjulen

5. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 4, varvid varje drivhjuls (140) yttre omkrets är räfflad. 10 15 20 25 30 35 o . | » nu n - Q _; rllf 12

6. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 1, (120) (122). varvid vart och ett av drivmotorhöljena innefattar ett övre hölje (121) och ett nedre hölje

7. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 6, (123) de övre respektive nedre höljena varvid en rotationsled är utskjutande anordnad från (121, 122), vertikal riktning i förhållande till drivhjulen i en (140) samt parallellt med den undre delen.

8. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 7, (123) vilka bildas när halvcirkulära utskott varvid rotationslederna är cylindriska utskott, (123a, 123b) (121, 122) som är bildade på de övre och nedre höljena ingriper med varandra.

9. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 2, varvid tryckdelarna (130) är spiralfjädrar.

10. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 9, varvid en respektive ände av spiralfjädrarna är fixerad (131) samt de andra ändarna därav är (132) yttre omkretsytorna av drivmotorhöljena vid första sätesdelar (102), inrymda i andra sätesdelar bildade pà nedre sidor av stödkonsolerna som är bildade på de (120).

11. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 10, varvid var och en av de första sätesdelarna (131) har: (131b) vilket har ett däri definierat utrymme och är inrättat ett styrspår bildat med cylindrisk form, att förhindra spiralfjädern från att frigöras; och ett på en central del av styrspåret utskjutande (13la, 131b), vilket har en yttre omkretsyta med en storlek svarande mot en inre omkretsyta kopplingsutskott hos spiralfjädern. LH i* 3 Ja. '3 3 . | a v .u 13

12. Drivapparat för en robotrengörare enligt krav 10, varvid var och en av de andra sätesdelarna (132) är bildad i form av en ihålig cylinder samt har ett sätesspår (l32b) med en inre omkretsyta som har en storlek svarande mot en yttre omkretsyta hos spiralfjädern.