NL1024425C2

NL1024425C2 - Aandrijfinrichting voor een robotreiniger.

Info

Publication number: NL1024425C2
Application number: NL1024425A
Authority: NL
Inventors: Jang-Youn Ko; Jeong-Gon Song; Ki-Man Kim; Ju-Sang Lee; Kyong-Hui Jeon
Original assignee: Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date: 2003-04-04
Filing date: 2003-10-01
Publication date: 2004-10-05
Also published as: RU2262879C2; SE524972C2; GB2400087B; SE0302138L; DE10329771B4; GB0314811D0; JP2004305695A; KR100538949B1; DE10329771A1; RU2003128062A; CN1535777A; SE0302138D0; KR20040087185A; US7004269B2; CN1257779C; FR2853219A1; GB2400087A; US20040195012A1; AU2003204862A1; JP3871135B2

Description

* *

Aandrijfinrichting voor een robotreiniger

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

1. Gebied van de uitvinding

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een robotreiniger, en meer in het bijzonder op een aandrijfinrichting voor een robotreiniger met een aandrijfeenheid die 5 in staat is om drempels of obstakels te verwerken.

2. Beschrijving van de stand van de techniek

In het algemeen voert een robotreiniger reinigings-10 werkzaamheden zelfstandig uit zonder gebruikerscommando's.

Een dergelijke robotreiniger wordt hoofdzakelijk binnenshuis gebruikt, dus zijn er tal van mogelijkheden om obstakels tegen te komen zoals drempels, een vloerkleed, of dergelijke. Voor deze gevallen is een dempingeenheid verschaft, om de 15 aangedreven wielen op elk moment in contact te houden met de vloer en om overdracht van schokken naar het hoofdlichaam van de robot-reiniger te verminderen.

Fig. 1 tot Fig. 3 zijn aanzichten die een aandrijf-inrichting tonen voor een robotreiniger, geopenbaard in PCT 20 WO 02/067744, waarin een dempende eenheid is aangebracht.

Zoals is getoond in Fig. 1 tot Fig. 3, is een robotreiniger afgedicht in een cirkelvormig huis 10. Eén filter-houder (niet getoond) is aangebracht in het huis 10 om daarin plaats te bieden aan vuil zoals stof en dergelijke. Verder 25 zijn er twee aandrijfwielen 12 diametraal tegenover elkaar geïnstalleerd in de robotreiniger. Elk aandrijfwiel 12 is draaibaar aangebracht op een aandrijfas 13, en vóór en achter deze zijn twee steundelen, dat wil zeggen achterste rollen 14 en voorste rollen 15 gemonteerd. De achterste rollen 14 zijn 30 in contact met de vloer, helpen de robotreiniger te functioneren, en zijn geïnstalleerd aan beide zijden van een centra- 1 0244? ς I - 2 - H le as gericht in de bewegingsrichting van de robotreiniger.

Verder zijn de voorste rollen 15 aangebracht vóór de aan- I drijfas 13. De steundelen die zijn verschaft door middel van I de voorste en achterste rollen 14 en 15 creëren ruimte tussen 5 de vloer en het bodemoppervlak van de robotreiniger, dus I wordt verhinderd dat het bodemoppervlak van de robotreiniger I in direct contact is met de vloer.

De twee aandrijfwielen 12 zijn gemaakt van materia- I len met een grote wrijvingscoëfficiënt, en, zoals is getoond I 10 in Fig. 2 en Fig. 3, gemonteerd op een aandrijfwielsteun 16.

I De aandrijfwielsteun 16 is verbonden met een elektromotor 17 en een transmissie 18.

I De aandrijfwielsteun 16 vermindert verticale bewe- I ging van het huis 10, waarin een omhoog gericht deel 20 aan- I 15 grijpt met een glijlager 21 door middel van schroeven om de I wielen 12 in de verticale richting te ondersteunen, en het I glijlager 21 kan heen en weer gaan in opwaartse en neerwaart- I se richtingen door middel van de glijrail 22.

I Het glijlager 21 en de glijrail 22 zijn aangebracht I 20 tussen bovenste en onderste wanddelen 23 en 24, en een deuvel I 25 beperkt het glijlager 21 en de glijrail 22, waarbij het I bovenste uiteinde van de deuvel 28 is verbonden met de schroefveer 26 en een kraag 27 rust in een zitting 29 die is I aangebracht in het bovenste wanddeel 23, zodat de deuvel 28 25 een dempende werking kan hebben.

I Ondertussen is de transmissie 18 voorzien van een I verlengarm 34 en glijbaar verbonden met een beugel 36 waarop I twee microschakelaars 35 zijn aangebracht, die zijn verbonden I met een onderste wanddeel 24. De microschakelaars 35 worden I 30 geactiveerd wanneer de wielen 12 loskomen van de vloer als I gevolg van een vorm van de vloer of van obstakels, en geven aan een bepaalde besturingseenheid aan of de wielen 12 in I contact zijn met de vloer.

I Echter, zoals getoond in Fig. 1 tot Fig. 3, voorziet I 35 de aandrijfwielsteun 16, aangebracht bij de aandrijfwielen I 12, slechts in één stijgende en dalende beweging over een I klein gebied wanneer de robotreiniger obstakels of drempels 1 * - 3 - tegenkomt. Derhalve, wanneer één aandrijfwiel 12 over een gat in de vloer of over een schuin vlak rolt, wordt het andere aandrijfwiel 12 van de vloer getild in plaats van in contact te blijven met de vloer. Daarom, als één aandrijfwiel is op-5 getild en in de lucht rolt, kan de robotreiniger niet zelfstandig terugkeren naar zijn normale toestand zonder hulp van de gebruiker.

Verder heeft de conventionele robotreiniger een probleem dat, omdat het vermogen van de elektromotor 17 wordt 10 overgedragen door een reeks tandwielen, dat wil zeggen, de transmissie 18, kan geluid worden geproduceerd als gevolg van de tandwielen, en kan vermogensverlies optreden, en een constructie wordt ingewikkeld met mogelijk een slechte samenstelling, die de vervaardigingskosten verhoogt, omdat extra 15 wanddelen nodig zijn die de aandrijving 18 ondersteunen.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

De onderhavige uitvinding is ontworpen om het pro-20 bleem op te lossen, het is dus één aspect van de onderhavige uitvinding om een aandrijfinrichting te verschaffen voor een robotreiniger met een verbeterde constructie die het mogelijk maakt dat aangedreven wielen op elk moment in contact zijn met de vloer.

25 Het is een ander aspect van de onderhavige uitvin ding om een aandrijfinrichting te verschaffen voor een robotreiniger met een vereenvoudigde vermogensoverdrachteenheid voor een aandrijfmotor en aangedreven wielen die op verbeterde wijze kunnen worden samengebouwd en waarbij de vervaardi-30 gingskosten zijn verminderd.

Om de bovenstaande aspecten en/of eigenschappen van de onderhavige uitvinding te bereiken, omvat een aandrijfinrichting voor een robotreiniger een hoofdlichaam voor een robotreiniger; aandrijfmotoren eangebracht in het hoofdlichaam 35 van de robotreiniger, en voor het overdragen van het vermogen naar de aandrijfwielen; aandrijfmotorhuizen die scharnieren met het hoofdlichaam van de robotreiniger, en om daarin 1 024Λ? ς I - 4 - plaats te bieden aan de aandrijfmotoren; en drukdelen inge- voegd tussen het hoofdlichaam van de robotreiniger en de hui- zen van de aandrijfmotoren, en om de huizen van de aandrijf- motoren aan te drukken.

I 5 Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderha- I vige uitvinding omvat om het hoofdlichaam van de robotreini- ger een onderste frame dat een bodemdeel vormt van de robo- treiniger; en steunbeugels verbonden met het onderste frame om de huizen van de aandrijfmotoren draaibaar te ondersteu- I 10 nen.

I Nu bevatten de steunbeugels bij voorkeur scharnie- I rende steundelen die zijn aangebracht op een positie die overeenkomt met de scharnierende delen van de huizen van de aandrijfmotor, om de scharnierende delen naar het bodemdeel I 15 te ondersteunen.

I Verder kunnen de aandrijfmotoren zijn verbonden met de aandrijfwielen die het hoofdlichaam van de robotreiniger I bewegen, en nu kunnen de aandrijfwielen omtreksvlakken hebben waarin zaagvormen zijn aangebracht.

I 20 Verder kunnen de huizen voor de aandrijfmotoren elk I zijn gevormd door een bovenste huis en een onderste huis, en I bij voorkeur zijn het bovenste en het onderste huis elk voor- I zien van een draaischarnier dat in verticale richting uit- I steekt ten opzichte van de aandrijfwielen en evenwijdig met I 25 het bodemdeel.

I Verder kunnen de rotatiescharnieren cilindrische I uitsteeksels zijn die zijn gevormd als semi-cirkeivormige uitsteeksels gevormd aan bovenste en onderste huizen en aan- I grijpend met elkaar.

I 30 Verder kunnen de drukdelen bij voorkeur schroefveren I zijn, en bij voorkeur zijn de schroefveren bevestigd met één I uiteinde daarvan aan eerste zittingdelen die zijn aangebracht I op de onderste zijde van de steunbeugels, en vinden met het I andere uiteinde daarvan plaats in tweede zittingdelen die 35 zijn aangebracht aan de buitenste omtreksvlakken van de hui- I zen van de aandrijfmotoren.

«.

- 5 -

Nu zijn bij voorkeur de eerste zittingdelen elk voorzien van een geleidegroef aangebracht in een cilindrische vorm met ruimte daarin om te voorkomen dat de schroefveer vrijkomt; en een koppelend uitsteeksel uitstekend op een een-5 traal deel van de geleidegroef en met een buitenste omtreks-vlak van een afmeting die overeenkomt met een binnenste om-treksvlak van de schroefveer.

Verder zijn de tweede zittingdelen elk gevormd in de vorm van een holle cilinder, en voorzien van een zittinggroef 10 met een binnenomtreksvlak van een afmeting die overeenkomt met een buitenomtreksvlak van de schroefveer.

f 1024425 Η - 6 -

I KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

I De onderhavige uitvinding zal in detail worden be- I schreven met verwijzing naar de volgende tekeningen waarin 5 dezelfde verwijzingscijfers verwijzen naar dezelfde önderde- len, en waarin:

Fig. 1 is een ten dele afgesneden aanzicht van een I conventionele robotreiniger; I Fig. 2 is een zijaanzicht van een as van een aan- 10 drijfwiel van Fig. 1; I Fig. 3 is een bovenaanzicht van Fig. 2; I Fig. 4 is een aanzicht in perspectief om een aan- I drijfinrichting te tonen van een robotreiniger volgens een I uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding; I 15 Fig. 5 is een plofbeeld in vooraanzicht van een sa- I menstelling om een aandrijfinrichting te tonen voor een ro- I bot-reiniger volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding; I Fig. 6 is een vooraanzicht om een aandrijfinrichting 20 te tonen van een robotreiniger die werkt op een vlakke vloer I volgens de uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding; en

Fig. 7 is een vooraanzicht om-een aandrijfinrichting I te tonen van een robotreiniger die werkt op een ongelijke vloer volgens een uitvoeringsvorm volgens de onderhavige uit- I 25 vinding.

I GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE VOORKEURS-

I UITVOERINGSVORM

I 30 Hierna zal een voorkeursuitvoeringsvorm van de on- I derhavige uitvinding worden beschreven met verwijzing naar de I bijgevoegde tekeningen.

Zoals is getoond in Fig. 4 en Fig. 5, is een aan- I drijfinrichting voor een robotreiniger volgens -de onderhavige 35 uitvinding voorzien van een robotreinigerhoofdlichaam 100, I aandrijfmotoren 110 aangebracht in het robotreinigerhoofdli- I chaam 100 en voor het aandrijven van de robotreiniger, huizen • * - 7 - 120 voor de aandrijfmotoren scharnierend met het hoofdlichaam van de robotreiniger 100 en om de aandrijfmotoren daarin plaats te bieden, drukdelen 130 om de bovenzijde van de huizen 120 van de aandrijfmotoren aan te drukken en de scharnie-5 rende aandrijfmotoren 110 te ondersteunen, en aandrijfwielen 140.

Het hoofdlichaam 100 van de robotreiniger heeft een onderste frame 101 dat het bodemdeel vormt van de robotreiniger, en steunbeugels 102 die aangrijpen met het onderste fra-10 me 101 en die draaibaar de huizen 120 van de aandrijfmotoren ondersteunen. Aan de bovenzijde van het onderste frame 101 zitten de huizen 120 van de aandrijfmotoren waarin de aandri jfmotoren 110 zijn geplaatst, en een stofverzameleenheid is aangebracht en een besturingseenheid die niet zijn ge-15 toond.

De steunbeugels 102 ondersteunen draaibaar de huizen 120 van de aandrijfmotoren die zitten op het onderste frame 101. De steunbeugels 102 zijn voorzien van scharniersteunde-len 102a. De scharniersteundelen 102a zijn aangebracht bij 20 posities die overeenkomen met draaiende scharnieren 123 die uitsteken op de huizen 120 van de aandrijfmotoren, en draaibaar de draaiende scharnieren 123 ondersteunen. De scharniersteundelen 102a zullen later in detail worden beschreven samen met de huizen 120 van de aandrijfmotoren.

25 De aandrijfmotoren 110 verschaffen het noodzakelijke vermogen om de robotreiniger te bewegen. In het midden van de aandrijfmotoren 110 zijn aandrijfassen 111 bevestigd die vermogen afgeven. De aandrijfmotoren 110 dragen vermogen over door middel van de aandrijfassen 111 die direct zijn verbon-30 den met aandrijfwielen 140, in plaats van een extra vermo- gensoverdrachteenheid te gebruiken zoals een transmissie. Dat wil zeggen omdat het vermogen van de aandrijfmotoren 110 direct wordt overgedragen op de aandrijfwielen 140, kan een robotreiniger worden verschaft die minder vermogensverlies 35 heeft en kleiner van afmeting is met een geringer volume van de aandrijfeenheid.

1 024425 Η I - 8 - Η Ondertussen zijn de aandrijfmotoren 110 voorzien van verbindingsdelen 112 om de aandrijfassen 111 en de aandrijf- I wielen 140 te verbinden. De aandrijfassen 111 zijn verbonden I met de middens van de verbindingsdelen 112, en in cilindri- I 5 sche vorm gevormd met een zekere dikte. Een paar bevesti- I gingsgroeven 113 is tegenover elkaar aangebracht op de omtrek I van elk van de verbindingsdelen 112, en de bevestigingsgroe- I ven 113 grijpen aan met bevestigingsuitsteeksels 142a die I uitsteken bij posities die overeenkomen met de binnenwielen I 10 142, zodat de aandrijfmotoren 110 en de aandrijfwielen 140 I zouden kunnen draaien zonder dat er slip tussen hen optreedt.

I Hoewel niet getoond, is het niet nodig dat de bevestigings- I groeven 113 in een paar worden verschaft, maar kunnen worden I verschaft als een veelvoud van bevestigingsgroeven 113 die I 15 tegenover elkaar liggen. De aandrijfwielen 140 worden later I beschreven.

I De huizen 120 van de aandrijfmotoren worden elk ge- I vormd met een bovenste huis 121 en een onderste huis 122. Het I bovenste en onderste huis 121 en 122 zijn elk voorzien van 20 een draaiend scharnier 123 dat in de verticale richting uit- steekt ten opzichte van de aandrijfassen 111 van de aandrijf- I wielen 140 en evenwijdig met het bodemdeel. De draaiende.

I scharnieren 123 zijn aangebracht in een cilindrisch uitsteek- I sel waarvoor semi-rondlopende uitsteeksels 123a en 123b zijn I 25 gevormd op posities die overeenkomen met de plaats waar de I einddelen van de bovenste en onderste huizen 121 en 122 sa- menkomen. De draaiende scharnieren 123 gevormd met de cilin- I drische uitsteeksels steken bij voorkeur één voor één naar voren en naar achteren uit van de huizen 120 van de aandrijf- I 30 motoren zoals getoond in Fig. 4 en Fig. 5.

I De bovenste delen van draaischarnieren 123 worden I ondersteund door de scharniersteundelen 102a. De einddelen van de scharniersteundelen 102a hebben binnenomtreksvlakken en-zijn gevormd om overeen te komen met de rotatiescharnieren 35 123, om daardoor de buitenomtreksvlakken van de rotatieschar nieren 123 te omvatten. Het heeft voorkeur voor de scharniersteundelen 102a om halfcirkelvormige contacteinddelen te heb- « · - 9 - ben die overeenkomen met de buitenomtreksvlakken van de draaischarnieren 123. Door de scharniersteundelen 102a, gevormd zoals hierboven beschreven, worden de draaischarnieren 123 ondersteund, zodat de huizen 120 van de aandrijfmotoren 5 rond de draaischarnieren 123 kunnen draaien.

De drukdelen 130 worden bij voorkeur gevormd met schroefveren ingebracht tussen het onderste frame 101 en de steunbeugels 120. De schroefveren worden met één uiteinde daarvan bevestigd aan eerste zittingdelen 131 aangebracht op 10 de onderzijden van de steunbeugels 102, en vinden met de andere uiteinden daarvan plaats in tweede zittingdelen 132 die zijn aangebracht op posities die liggen tegenover de eerste zittingdelen 131, op de buitenomtreksvlakken van de huizen 120 van de aandrijfmotoren.

15 De eerste zittingdelen 131 zijn in een holle cilin drische vorm gevormd, en hebben elk een verbindingsuitsteek-sel 131a dat is gekoppeld aan het binnenomtreksvlak van één schroefveer en een geleidegroef 131b die voorkomt dat de schroefveer losraakt. Nu steekt het verbindend uitsteeksel 20 131a uit rond het middendeel van de geleidegroef 131.

De tweede zittingdelen 132 zijn gevormd in een cilindrische vorm met een ruimte daarin bepaald. Nu zijn de bo-demvlakken 132a van de tweede zittingdelen 132 gevormd om overeen te komen met de buitenomtreksvlakken van de schroef-25 veren, en de zittinggroeven 132b daarvan zijn gevormd om wanden te hebben die zich over een bepaalde hoogte uitstrekken langs de bodemvlak 132a.

Derhalve worden de schroefveren ingébracht tussen de eerste en de tweede zittingdelen 131 en 132, verhinderd door 30 de geleidegroef 131b om los te komen, en drukken de huizen 120 van de aandrijfmotoren naar de bodemvlakken.

De aandrijfwielen 140 zijn direct verbonden met de aandrijfmotoren 110. Zoals hierboven vermeld, zijn de aandri j fmotoren 110 voorzien van aandrijfassen 111 die direct 35 zijn verbonden met de aandrijfwielen 140 zonder een transmissie die een extra tandwielreeks gebruikt. De aandrijfwielen 140 zijn elk met het buitenwiel 140 in direct contact met een 1 Π 9 A λ O e - 10 - Η vloer en het binnenwiel 142 is verbonden aan één van de aan- drijfmotoren 110. Het buitenwiel 141 is bij voorkeur gemaakt I van materiaal dat een grote wrijvingscoëfficiënt heeft, en I heeft een convexoconcaaf buitenomtreksvlak in een zaagvorm.

5 Tengevolge van het materiaal en de vorm van een dergelijk buitenwiel 141, kan de grondcontactdruk van de aandrijfwielen 140 in contact met een vloer worden vergroot. Derhalve voor- komt de toename van de grondcontactdruk van de aandrijfwielen 140 dat de aandrijfwielen slippen of vrij draaien.

I 10 Ondertussen kunnen de binnenste en buitenste wielen I 141 en 142 uit één lichaam worden gevormd, of worden ver- I schaft in gescheiden delen om het buitenwiel 141 samen te H stellen op het buiten omtreksvlak van het binnenwiel 141.

I Bijvoorbeeld het buitenaandrijfwiel 141 van rubber I 15 of harsmateriaal met een grote wrijvingscoëfficiënt kan wor- I den aangebracht op het buiten omtreksvlak van het cirkelvor- I mige binnenwiel 142.

I Hierna zal de werking van de aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens de onderhavige uitvinding worden I 20 beschreven met verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen.

I Fig. 6 en 7 zijn aanzichten om de werking te tonen van de aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens een I uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

I Fig. 6 is een vooraanzicht om een ten dele uitgesne- I 25 den robotreiniger te tonen met een aandrijfinrichting die I werkt op een vlakke vloer volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

I Zoals getoond in Fig. 6 en Fig. 7, in het geval van een vlakke vloer, komt het hoofdlichaam 100 van de robotrei- I 30 niger in contact met de vloer met alle aandrijfwielen 140 I aangebracht aan beide zijden daarvan. Dat wil zeggen de druk- I delen 130 brengen momentkracht aan om de huizen 120 van de motoren te draaien rond de draaischarnieren 123. Echter het krachtmoment heeft een waarde kleiner dan een verticale I 35 zwaartekrachtskracht die aangrijpt op de aandrijfwielen 140, I dat wil zeggen, kracht ten gevolge van het eigen gewicht van - 11 - de robotreiniger, zodat de huizen 120 van de aandrijfmotor niet draaien, maar evenwijdig worden geplaatst met de vloer.

Echter, zoals getoond in Fig. 7, als de aandrijfwielen aan één kant van de vloer worden opgetild als gevolg van 5 gekromde delen van de vloer of obstakels, hebben de opgetilde aandrijfwielen 140 slechts de momentkracht die wordt aangelegd door de drukdelen 130. Derhalve roteren de huizen 120 van de aandrijfmotoren die plaats bieden aan de aandrijfmoto-ren 110 rond de draaischarnieren 123 tot de aandrijfwielen 10 140 in contact komen met de vloer.

Derhalve, zelfs wanneer het hoofdlichaam van de ro-botreiniger boven de vloer wordt getild als gevolg van gekromde delen van de vloer of obstakels, komen de aandrijfwie-len 140 op elk moment in contact met de vloer, en wordt voor-15 komen dat zij vrij rollen (of draaien), en maken het daardoor mogelijk dat de robotreiniger op stabiele wijze zijn werk doet.

Zoals hierboven is vermeld, zijn in de aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens de onderhavige uit-20 vinding, de huizen van de aandrijfmotoren bevestigd om te draaien rond het midden van draaischarnieren, zodat de aandri jfwielen op elk moment in contact met de vloer komen, en verhinderen dat de aandrijfwielen worden opgetild boven de vloer en vrij draaien als gevolg van gekromde delen van de 25 vloer of als gevolg van obstakels.

Verder is in de aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens de onderhavige uitvinding, omdat de aandri jfmotoren en de aandrijfwielen direct met elkaar zijn verbonden, geen extra vermogensoverdrachteenheid vereist, wat 30 het verminderd aantal onderdelen, verbeterde mogelijkheid tot samenbouwen, met zich meebrengt, en verminderde vervaardi-gingkosten, en versterkt daarmee de concurrerende kracht van producten.

Hoewel de uitvinding is getoond en beschreven met 35 verwijzing naar een bepaalde voorkeursuitvoeringsvorm daarvan, zal het voor deskundigen duidelijk zijn dat verschillende wijzigingen in vorm en detail daarin kunnen worden aange- I - 12 - bracht zonder af te wijken van de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding zoals bepaald door de bijgevoegde conclusies.

Claims

1. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger, voorzien van: een robotreinigerhoofdlichaam; aandrijfmotoren aangebracht in het hoofdlichaam van 5 de robotreiniger, en voor het overdragen van vermogen aan de aandrijfwielen; huizen voor aandrijfmotoren scharnierend met het hoofdlichaam van de robotreiniger, en om daarin plaats te bieden aan de aandrijfmotoren; en 10 drukdelen aangebracht tussen het hoofdlichaam van de robotreiniger en de huizen van de aandrijfmotoren, en om de huizen van de aandrijfmotoren aan te drukken.

2. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens conclusie 1, waarin het hoofdlichaam van de robotreiniger is 15 voorzien van: een onderste frame dat een bodemdeel vormt van de robotreiniger; en steunbeugels verbonden met het onderste frame, en om draaibaar de huizen van de aandrijfmotoren te ondersteunen.

3. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens conclusie 2, waarin de steunbeugels zijn voorzien van schar-niersteundelen die zijn aangebracht op een positie die overeenkomt met de scharnierdelen van de huizen van de aandrijfmotoren, om de scharnierdelen naar het bodemdeel te onder-25 steunen.

4. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens conclusie 1, waarin de aandrijfmotoren zijn verbonden met de aandrijfwielen die het hoofdlichaam van de robotreiniger bewegen.

5. Aandri j f inrichting voor een robotreiniger volgens conclusie 4, waarin de buitenomtrek van elk van de aandrijf-wielen gekarteld is. 1024425 I - 14 - Η

6. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens I conclusie 1, waarin de huizen van de aandrijfmotoren elk zijn voorzien van een bovenste huis en een onderste huis.

7. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens I 5 conclusie 6, waarin een draaischarnier is verschaft dat uit- I steekt van respectievelijk het bovenste en onderste huis in I een verticale richting ten opzichte van de aandrijfwielen en evenwijdig met het bodemdeel.

8. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens 10 conclusie 7, waarin de draaischarnieren cilindrische uit- I steeksels zijn, die zijn aangebracht als halfcirkelvormige uitsteeksels, aangebracht aan het bovenste en onderste huis en aangrijpend met elkaar.

9. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger volgens I 15 conclusie 2, waarin de drukdelen schroefveren zijn.

10. Aandrijfinrichting volgens een robotreiniger I volgens conclusie 9, waarin de schroefveren met één uiteinde I daarvan zijn bevestigd aan eerste zittingdelen, aangebracht I op de onderzijden van de steunbeugels, en met de andere uit- I 20 einden daarvan plaatsvinden in tweede zittingdelen die zijn I aangebracht op de buitenomtreksvlakken van de huizen van de I aandrijfmotoren.

11. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger vol- I gens conclusie 10, waarin de eerste zittingdelen elk zijn I 25 voorzien van: I een geleidegroef aangebracht in een cilindrische vorm met daarin een ruimte bepaald en om te voorkomen dat de I schroefveer loskomt; en een verbindend uitsteeksel dat uitsteekt van een I 30 middendeel van de geleidegroef en voorzien van een buitenom- treksvlak van een maat die overeenkomt met een binnenomtreks- vlak van de schroefveer.

12. Aandrijfinrichting voor een robotreiniger vol- I gens conclusie 10, waarin de tweede zittingdelen elk zijn ge- I 35 vormd in de vorm van een holle cilinder, en voorzien van een I zittinggroef met een binnenomtreksvlak van een maat die over- I eenkomt met een buitenomtreksvlak van de schroefveer.