KR20210108959A - 로봇청소기 및 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇청소기 및 제어방법에 관한 것이다. 상기 로봇청소기는 바디; 바디를 지지하고, 로봇청소기가 주행하도록 하는 주행 수단; 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈; 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 걸레를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 동력 모듈을 제어함으로써 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함할 수 있고, 액체 공급 장치를 더 포함할 수 있으며, 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어할 수 있다. 본 발명에 따른 로봇청소기는 바닥 닦기 작업을 더욱 고효율적으로 완성하고, 사용자의 부담을 감소시키며, 로봇청소기의 자동화 정도 및 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있다. 로봇청소기는 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 걸레로 액체를 전달하는 것을 지능적으로 제어할 수 있어, 사용자 집의 바닥 등 지면 재료의 사용 수명을 연장할 수 있다.
Description
본 발명은 로봇청소기에 관한 것이고, 또한 로봇청소기 및 제어방법에 관한 것이다.
사용자의 요구가 대양해짐에 따라 로봇청소기의 종류가 점점 많아지고 있으며, 로봇청소기는 지면을 청결하여 지면 청결도를 향상시킬 수 있다.
기존의 로봇청소기는 청소 작업을 진행할 때 걸레를 이용하여 바닥을 닦을 수 있는데, 구체적으로는 걸레를 바닥 닦기판 또는 로봇청소기 본체에 연결시키고 적신 걸레로 지면을 청소하는 것이다. 걸레로 물을 공급할 때, 일반적으로 자연 급수 방법을 사용하는데, 즉 탱크 내의 물이 일정한 속도로 걸레로 자연적으로 흐르게 하여 걸레를 적시는 것이다. 그러나, 로봇청소기에 전기가 없거나 어딘가에 걸려 움직일 수 없는 경우, 탱크에 의한 끊임없는 급수로 인해 걸레가 훼손되거나, 지면에 많은 물이 고여 바닥이 훼손될 수 있다.
따라서, 사용자는 자신의 로봇청소기를 관찰하여 로봇청소기에 전기가 없거나 어딘가에 걸려 움직일 수 없는 상태를 처리해야 한다. 이러한 사람이 참여하는 작업은 로봇청소기에 대한 사용자의 자동화 조작 체험도를 낮출 수 있다.
기존 기술의 단점을 극복하기 위해, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 자동적으로 청결부재로 액체를 전달할 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
기존 기술의 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 작업 영역을 주행하면서 작업하는 로봇청소기에 있어서,
바디;
상기 바디를 지지하고, 상기 로봇청소기가 상기 작업 영역의 작업 표면에서 주행하도록 하는 주행 수단;
상기 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈;
상기 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 및
상기 동력 모듈과 전기적으로 연결되고 상기 동력 모듈을 제어함으로써, 상기 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함하며,
상기 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 액체 공급 장치를 더 포함하고, 상기 물걸레질 모드에서 기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 물걸레질 모드에서 상기 로봇청소기에 이상이 있는 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 상기 로봇청소기가 갇혀 있거나 걸려 있는 등 이상이 검출되면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 상기 로봇청소기는 상기 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 걸레 검출 장치를 더 포함하며, 상기 걸레 검출 장치는 상기 청결부재가 상기 로봇청소기에 장착되어 있는지 여부를 검출하고, 상기 걸레 검출 장치에 의해 상기 청결부재가 상기 로봇청소기에 장착되어 있지 않는 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 물걸레질 모드에서 상기 로봇청소기의 상기 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 바닥 닦기 높이가 아닌 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 상기 로봇청소기는 상승 수단을 더 포함하며, 상기 제어 모듈은 상기 상승 수단을 제어하여 상기 바닥 닦기 모듈을 바닥 닦기 작업을 수행할 때의 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시키고, 물걸레질 모드에서 상기 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 상승 상태인 것을 검출하면, 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 바닥 닦기 모듈을 교체하는 경우, 상기 로봇청소기가 대기 상태에 있는 경우, 상기 로봇청소기가 갇혀 있거나 걸려 있는 경우 중의 적어도 하나에서 상기 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승하도록 상기 상승 수단을 제어한다.
바람직하게, 작업 표면이 아님을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승하도록 상기 상승 수단을 제어함으로써 상기 로봇청소기가 상기 비작업 표면을 넘어가도록 하고, 상기 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 상승 상태에 있는 것을 검출하면 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 상기 로봇청소기가 상기 비작업 표면을 넘어간 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제2 위치로부터 제1 위치로 하강하도록 상기 상승 수단을 제어하고, 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달한다.
바람직하게, 물걸레질 모드에서 상기 로봇청소기가 적어도 상기 청결부재를 교체한 경우, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
바람직하게, 기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 제어 모듈이 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하지 않도록 상기 액체 공급 장치를 제한하는 것은, 기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 제어 모듈이 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하도록 상기 액체 공급 장치를 제어하는 것을 포함한다.
본 발명은 또한 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하는 바닥 닦기 모듈을 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
물걸레질 모드로 작업하도록 로봇청소기를 제어하는 단계;
기설정된 상태를 만족하는 경우, 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 단계;를 포함하는 로봇청소기의 제어방법을 제공한다.
바람직하게, 상기 바닥 닦기 모듈로의 액체 전달을 제한하는 것은 상기 바닥 닦기 모듈로의 액체 전달을 정지하는 것을 포함한다.
바람직하게, 기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 바닥 닦기 모듈로의 액체 전달을 제한하는 것은 기설정된 상태를 만족하지 않는 경우 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 제어하는 것을 포함한다.
기존 기술에 비해, 본 발명에 따른 로봇청소기는 바닥 닦기 작업을 더욱 고효율적으로 완성하고, 사용자의 부담을 감소시키며, 로봇청소기의 자동화 정도 및 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있고, 물걸레질 도드에서 기설정된 상태를 만족하는 경우, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 걸레로 액체를 전달하는 것을 지능적으로 제어할 수 있어, 사용자 집의 바닥 등 지면 재료의 사용 수명을 연장할 수 있다.
기존 기술의 단점을 극복하기 위해, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 작업 모드를 지능적으로 전환하여 작업 효율 및 효과를 향상시키는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
기존 기술의 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 작업 영역을 주행하면서 작업하고, 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하기 위한 바닥 닦기 모듈 및 액체 공급 장치를 포함하며, 건식 걸레질 또는 물걸레질 등 작업 모드를 포함하고, 상기 건식 걸레질 모드에서 오프 상태가 되도록 상기 액체 공급 장치를 제어하며, 상기 물걸레질 모드에서 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 상기 액체 공급 장치를 제어하고, 상기 작업 영역은 적어도 하나의 기설정된 영역을 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
상기 기설정된 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계;
상기 기설정된 영역에 대한 상기 로봇청소기의 건식 걸레질이 완성된 것을 검출하면, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법을 제공한다.
바람직하게, 상기 바닥 닦기 모듈에는 청결부재가 장착될 수 있고,
상기 방법은 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에, 사용자에게 상기 청결부재를 교체해야 할 정보를 전송하도록 상기 로봇청소기를 제어하거나, 또는 적어도 상기 청결부재를 교체하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계를 더 포함한다.
바람직하게, 상기 작업 영역에 대한 상기 로봇청소기의 건식 걸레질과 물걸레질 작업이 완료되면, 상기 제어 모듈은 사용자에게 상기 청결부재를 탈착해야 하는 정보를 전송하도록 상기 로봇청소기를 제어하거나, 또는 적어도 상기 청결부재를 탈착하도록 상기 로봇청소기를 제어한다.
바람직하게, 기설정 및/또는 사용자가 정의한 방식에 따라 상기 작업 영역을 적어도 하나의 기설정된 영역으로 구획한다.
바람직하게, 상기 방법은 상기 작업 영역에 대한 상기 로봇청소기의 물걸레질이 완료된 것을 검출하면, 상기 작업 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계를 더 포함한다.
바람직하게, 상기 로봇청소기는 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하기 위한 액체 공급 장치를 포함하고, 상기 로봇청소기가 물걸레질 작업을 수행하는 과정에서 상기 액체 공급 장치는 기설정된 전력 및 기설정된 시간에 따라 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하며,
상기 방법은 상기 작업 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에, 상기 기설정된 전력보다 큰 전력으로 상기 액체 공급 장치로 액체를 전달하는 방식, 상기 기설정된 시간보다 큰 시간으로 상기 액체 공급 장치로 액체를 전달하는 방식 중의 적어도 하나에 의해 청결부재를 적시도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 더 포함한다.
바람직하게, 상기 방법은 상기 작업 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에, 기설정된 경로를 따라 주행하여 청결부재를 적시도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 더 포함한다.
바람직하게, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것은 상기 기설정된 영역 내의 건식 걸레질의 출발 위치까지 주행하도록 하고 상기 출발 위치로부터 물걸레질을 시작하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 더 포함한다.
본 발명의 실시예는 또한 작업 영역을 주행하면서 작업하는 로봇청소기에 있어서, 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하기 위한 바닥 닦기 모듈 및 액체 공급 장치를 포함하고, 건식 걸레질 또는 물걸레질 등 작업 모드를 포함하며, 상기 건식 걸레질 모드에서 오프 상태가 되도록 상기 액체 공급 장치를 제어하고, 상기 물걸레질 모드에서 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 상기 액체 공급 장치를 제어하며, 상기 작업 영역은 적어도 하나의 기설정된 영역을 포함하고,
상기 기설정된 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 제어 모듈을 더 포함하며, 상기 기설정된 영역에 대한 상기 로봇청소기의 건식 걸레질이 완료된 것을 검출하면, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다.
바람직하게, 상기 바닥 닦기 모듈에는 청결부재가 장착될 수 있고, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에 상기 제어 모듈은 사용자에게 상기 청결부재를 교체해야 할 정보를 전송하도록 상기 로봇청소기를 제어하거나, 또는 적어도 상기 청결부재를 교체하도록 상기 로봇청소기를 제어한다.
기존 기술에 비해, 본 발명에 따른 로봇청소기는 작업 과정에서 건식 걸레질 및 물걸레질 모드를 지능적으로 전환하고, 청소 영역에 대해 건식 걸레질을 완성한 후 자동적으로 물걸레질 작업을 계속해서 수행할 수 있으므로, 사용자가 손으로 전환할 필요가 없고, 사용자의 시간을 절약하며, 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있다.
기존 기술의 단점을 극복하기 위해, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 청결부재로 액체를 전달하는 것을 자동적으로 제어할 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
기존 기술의 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 작업 영역을 주행하면서 작업할 수 있고, 바디; 상기 바디를 지지하고, 상기 로봇청소기가 상기 작업 영역의 작업 표면에서 주행하도록 하는 주행 수단; 상기 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈; 상기 바디에 장착되고 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하며, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 및 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 상기 동력 모듈을 제어함으로써, 상기 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함하고, 상기 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 액체 공급 장치을 더 포함하며, 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어하는 로봇청소기를 제공한다.
바람직하게, 로봇청소기가 작업 과정에서 장애물에 갇혀 있는 상태, 기지국으로 복귀하여 바닥 닦기 모듈을 교체하는 상태, 바닥 닦기 모듈을 교체하고 있는 상태, 대기상태 중의 적어도 하나(이에 한정되지 않음)에 처해 있는 것을 검출하면, 제어 모듈은 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하도록 액체 공급 장치를 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 상승 수단을 더 포함하며, 상기 제어 모듈은 상기 상승 수단을 제어하여 상기 바닥 닦기 모듈을 바닥 닦기 작업을 수행할 때의 높이로부터 다른 높이로 상승시킬 수 있고, 상승 수단이 상승 상태에 있는 것을 검출하면 제어 모듈은 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하도록 액체 공급 장치를 제어한다.
바람직하게, 상기 로봇청소기는 상기 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 걸레 검출 장치를 더 포함하며, 상기 걸레 검출 장치는 상기 청결부재가 상기 로봇청소기에 장착되어 있는지 여부를 검출할 수 있고, 상기 걸레 검출 장치에 의해 상기 청결부재가 상기 로봇청소기에 장착되어 있지 않는 것을 검출하면, 제어 모듈은 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하도록 액체 공급 장치를 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 습도 검출 장치를 더 포함할 수 있고, 습도 검출 장치에 의해 검출한 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 습도 검출 장치에 의해 검출한 바닥 닦기 상태를 사용자에게 보내는 신호송신장치를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 습도 검출 장치는 걸레 습도 센서를 포함할 수 있고, 제어 모듈은 걸레 습도 센서에 의해 검출한 청결부재의 습도에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 걸레 습도 센서는 바디 아래에 장착된다.
바람직하게, 습도 검출 장치는 환경 습도 검출 장치를 포함할 수 있고, 환경 습도 검출 장치에 의해 검출한 환경 습도에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 환경 습도 검출 장치는 로봇청소기의 로컬 및/또는 원격 방식에 의해 검출한 환경 습도에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어할 수 있다.
바람직하게, 습도 검출 장치는 지면 습도 센서를 포함할 수 있고, 제어 모듈은 지면 습도 센서에 의해 검출한 지면 습도에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 지면 센서를 더 포함할 수 있고, 제어 모듈은 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어하며, 지면 상태는 지면 재료를 포함한다.
바람직하게, 로봇청소기는 로봇청소기의 작업 영역 지도를 형성하기 위한 네이비게션 수단을 더 포함할 수 있고, 제어 모듈은 작업 영역 지도 내에 표시한 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 네이비게션 수단은 초음파 센서, 광학 센서, UWB 센서, 관성 항법 시스템 중의 적어도 하나를 포함하나, 이에 제한되지 않는다.
바람직하게, 제어 모듈은 사용자의 지령에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어할 수 있다.
바람직하게, 액체 공급 장치는 액체 저장기를 포함할 수 있다.
바람직하게, 액체 공급 장치는 제어 모듈과 전기적으로 연결되고 액체 저장기와 상호 연결되는 액체 전달 장치를 더 포함할 수 있고, 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 전달 장치가 액체 저장기 내의 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 액체 저장기 내에 설치되고 액체 저장기 내의 액면을 모니터링하기 위한 액면 모니터링 장치를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 신호송신장치를 더 포함할 수 있고, 신호송신장치는 액면 모니터링 장치에 의해 액체 저장기 내의 액면이 기설정된 역치보다 낮은 것을 검출한 경우 사용자에게 로봇청소기 내의 액체량이 부족하다는 메시지를 보낸다.
바람직하게, 로봇청소기는 로봇청소기 내의 액체량이 충족한지 여부를 지시하기 위한 지시장치를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 적어도 2개의 액체 저장기, 각각 적어도 2개의 액체 저장기와 상호 연결되는 적어도 2개의 액체 전달 장치를 더 포함할 수 있고, 제어 모듈은 적어도 2개의 액체 전달 장치가 현재의 바닥 닦기 생태에 따라 적어도 2개의 액체 저장기 내의 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달하는 것을 제어하며, 적어도 2개의 액체 저장기에 저장하는 액체의 종류가 다르다.
바람직하게, 로봇청소기는 적어도 2개의 액체 전달 장치와 연관되는 밸브를 더 포함하고, 밸브는 제어 모듈에 의해 개폐되어 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 지면 센서를 더 포함할 수 있고, 제어 모듈은 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태에 따라 적어도 2개의 액체 저장기 중의 각 액체 저장기가 전달하는 액체량 및 액체 종류를 제어하며, 지면 상태는 지면 재료 및/또는 지면 얼룩 종류를 포함한다.
바람직하게, 로봇청소기는 로봇청소기의 작업 영역 지도를 형성하기 위한 네이비게션 수단을 더 포함할 수 있고, 제어 모듈은 작업 영역 지도 내에 표시한 현재 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 전달하는 액체량 및 액체 종류를 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 로봇청소기가 주행 및 작업하도록 에너지를 제공하기 위한 에너지 모듈을 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 가정용 및/또는 실내 서비스용일 수 있다.
본 발명의 실시예는 또한 액체 공급 장치를 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서, 로봇청소기가 작업하도록 제어하는 단계; 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계; 전달할 필요가 있는 경우, 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 액체 공급 장치를 제어하는 단계;를 포함하는 로봇청소기의 제어방법을 제공한다.
바람직하게, 작업 상태는 건식 걸레질 또는 물걸레질을 포함할 수 있고, 이와 대응하게 상기 방법은 작업 상태가 되도록 로봇청소기를 제어한 후, 로봇청소기가 작업 영역에 대해 건식 걸레질을 수행한 다음 작업 영역에 대해 물걸레질을 수행하는 것을 더 포함할 수 있다.
기존 기술에 비해, 본 발명에 따른 로봇청소기는 바닥 닦기 작업을 더욱 고효율적으로 완성하고, 사용자의 부담을 감소시키며, 로봇청소기의 자동화 정도 및 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있고, 물걸레질 도드에서 기설정된 상태를 만족하는 경우, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 걸레로 액체를 전달하는 것을 지능적으로 제어할 수 있어, 사용자 집의 바닥 등 지면 재료의 사용 수명을 연장할 수 있다.
상술한 본 발명의 목적, 기술방안 및 효과는 이하의 도면에 의해 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 청소 시스템의 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 기능 모듈의 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 1개의 액체 저축기를 구비하는 구조도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 2개의 액체 전달 장치와 2개의 액체 저장기를 구비하는 구조도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 1개의 액체 전달 장치와 2개의 액체 저장기를 구비하는 구조도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 액체 공급 장치의 구조도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 상승 구조의 구조도이다.
도 9 ~ 도 12는 로봇청소기의 작업 과정의 시나리오 모식도이다.
도 13 ~ 도 16은 비작업 표면이 카펫인 경우, 로봇청소기의 활용 시나리오를 나타낸 모식도이다.
도 14는 로봇청소기의 바닥 닦기 모듈의 구조도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 청소 시스템의 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 기능 모듈의 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 1개의 액체 저축기를 구비하는 구조도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 2개의 액체 전달 장치와 2개의 액체 저장기를 구비하는 구조도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 1개의 액체 전달 장치와 2개의 액체 저장기를 구비하는 구조도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 액체 공급 장치의 구조도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 상승 구조의 구조도이다.
도 9 ~ 도 12는 로봇청소기의 작업 과정의 시나리오 모식도이다.
도 13 ~ 도 16은 비작업 표면이 카펫인 경우, 로봇청소기의 활용 시나리오를 나타낸 모식도이다.
도 14는 로봇청소기의 바닥 닦기 모듈의 구조도이다.
이하, 첨부 도면을 통해 본 발명을 상세하게 설명하기로 하는데, 첨부 도면은 단지 참조 및 설명을 위해 제공된 것일 뿐, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기의 청소 시스템의 모식도이다. 상기 로봇청소기의 청소 시스템(300)은 기지국(200) 및 로봇청소기(100)를 포함할 수 있고, 로봇청소기(100)는 청결부재를 자동적으로 교체할 수 있는 장치일 수 있다. 이와 대응하게, 기지국(200)으로 복귀한 로봇청소기(100)는 전기를 충전할 수 있을 뿐만 아니라 청결부재를 교체할 수도 있고, 로봇청소기의 기지국이 충전 기능 및 청결부재 교체 기능을 동시에 구비함으로써 사용자의 공간을 절약할 수 있다. 로봇청소기(100)가 기지국(200)으로 복귀하는 경우, 청결부재를 교체해야 하거나 충전해야 하는 것을 검출하면 기지국(200) 복귀 프로그램을 부팅한다. 이에 따라, 로봇청소기(100)가 기지국(200)으로 복귀하여 자동적으로 청결부재를 교체하고 및/또는 자동적으로 충전한다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 청결부재는 걸레 또는 스펀지 등 작업 표면(지면)을 청결하는 것일 수 있다. 본 발명을 더욱 명확하게 설명하기 위해, 이하에서는 청결부재로 걸레를 사용한다.
기지국(200)은 바닥판(207), 지지판(206) 및 상부판(205)을 포함하고, 상부판(205)은 지지판(206)을 통해 바닥판(207)과 연결된다. 상부판(205)에는 새 걸레 홈(203), 헌 걸레 홈(204) 및 걸레 교체 장치(미도시)가 설치되어 있고, 걸레 교체 장치는 승강 수단, 진동 수단 등을 사용할 수 있으며, 새 걸레 홈(203)과 헌 걸레 홈(204)의 바닥판(207)에서의 투영은 로봇청소기(100)의 바닥판(207)에서의 제2 조작위치(202)와 제1 조작위치(201)에 대응된다. 새 걸레 홈 및 헌 걸레 홈은 위치가 일정하지 않고, 다른 실시예에 기재된 바와 같이 새 걸레 홈(203) 및 헌 걸레 홈(204)의 위치는 서로 맞바꿀 수도 있다. 로봇청소기(100)가 제1 조작위치(201)에서 헌 걸레를 탈착한 후, 기지국(200)의 걸레 교체 장치는 이를 회수하고 새로운 걸레를 방출하며, 이에 따라 로봇청소기(100)는 제2 조작위치(201)에서 새로운 걸레를 장착한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기의 걸레 교체 위치는 충전 위치와 따로 설치될 수도 있다. 이러한 경우, 로봇청소기는 걸레를 교체해야 할 때 걸레 교체 위치로 복귀하여 걸레를 교체할 수 있고, 충전해야 할 때 충전 위치로 복귀하여 충전할 수 있다. 여기서, 걸레 교체 위치는 일정하지 않을 수 있고, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다. 설명의 편리상, 이하에서 특별히 설명하지 않는 한, 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 걸레를 교체하는 것으로 기술하는 경우 상기 복귀 위치는 충전 및 걸레 교체 기능을 동시에 구비하는 기지국을 의미할 수 있고, 단지 걸레를 교체하는 기지국을 의미할 수도 있다. 이와 대응하게, 로봇청소기가 복귀하여 충전하는 것으로 기술하는 경우, 상기 복귀 위치는 충전 및 걸레 교체 기능을 동시에 구비하는 기지국을 의미할 수 있고, 단지 로봇청소기를 충전하기 위한 기지국을 의미할 수도 있다.
본 실시예에서, 로봇청소기는 가정용 및/또는 실내 서비스용일 수 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 로봇청소기(100)는 바닥 닦기용 로봇일 수 있으며, 바디(10), 주행 수단(20), 에너지 모듈(30), 바닥 닦기 모듈(40), 동력 모듈(80), 제어 모듈(60)을 포함하고, 네이비게션 수단(70)을 더 포함한다. 주행 수단의 주행 소자는 로봇청소기(100)가 이동하도록 하는 능동 휠(21)을 포함하며, 주행 소자는 캐터필터 구조일 수도 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기(100)는 종동 휠(미도시)을 더 포함할 수도 있다. 에너지 모듈(30)은 로봇청소기로 전기를 공급하기 위해 선택적으로 사용될 수 있고, 로봇청소기는 선택적으로 에너지 모듈(30)을 충전할 수 있다. 동력 모듈(80)은 모터 및 모터와 연결되는 전동구조를 포함할 수 있으며, 전동 수단은 주행 수단과 연결되고, 모터는 전동 수단을 구동시키며, 전동 수단의 전동 작용에 의해 주행 수단이 움직이게 된다. 여기서, 전동 수단은 워엄 기어 수단, 코니컬 기어 수단 등일 수 있다. 동력 모듈(80)에는 2 세트의 모터가 설치되어 있는데, 한 세트의 모터는 주행 수단을 구동시키고, 다른 한 세트의 모터는 일정한 주파수로 진동하여 바닥을 닦도록 바닥 닦기 모듈을 구동시킨다. 동력 모듈(80)에는 주행 수단을 구동시키기 위한 1 세트의 모터가 설치되어 있을 수도 있는데, 각 세트의 모터 수는 제한이 없고, 예컨대 1개 또는 2개일 수 있다. 바닥 닦기 모듈(40)은 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행할 수 있고, 바닥 닦기 모듈(40)에는 걸레가 장착될 수 있다. 도 17에 나타낸 바와 같이, 바닥 닦기 모듈(40)은 바닥 닦기판(43)을 포함할 수 있고, 걸레는 바닥 닦기판에 착탈 가능하게 장착될 수 있다. 바닥 닦기판과 걸레는 일체로 형성될 수도 있고, 벨크로 또는 양면 데이프 등 방식으로 상호 연결될 수도 있으며, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다. 네이비게션 수단(70)은 환경 제어 데이터를 제공하여 로봇청소기의 작업을 제어하고 로봇청소기의 작업 영역 지도를 형성하기 위한 것이며, 초음파 센서, 레이더 센서, 광학 센서(레이저 또는 적외선 센서 등), UWB 센서, 관성 항법 시스템 등 중의 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기(100)는 투인원 청소 장치일 수도 있다. 이때, 로봇청소기는 바닥 닦기 모듈 외에 바닥 쓸기 모듈을 더 포함할 수 있다. 바닥 쓸기 모듈은 지면, 구석 등에 있는 먼지 및 부스러기 등 오물을 청소하기 위한 롤러 브러쉬와 사이드 브러쉬를 포함할 수 있고, 사이드 브러쉬를 통해 오물을 롤러 브러쉬로 집중시킨 후 먼지와 부스러기를 집진함에 수집한다.
제어 모듈은 예를 들어 매입형 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP), 마이크로 프로세서(Micro Processor Unit, MPU), 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 프로그램 가능 논리 소자(Programmable Logic Device, PLD) 시스템 온 칩(System on Chip, SOC), 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU) 또는 현장 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA) 등 제어기일 수 있다.
제어기는 기설정된 프로그램 또는 수신받은 지령에 따라 로봇청소기의 작업을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어기는 로봇청소기의 작업 영역에서 기설정된 주행 경로를 따라 주행하도록 주행 수단을 제어할 수 있다. 로봇청소기는 주행 수단에 의해 주행하면서 바닥 닦기 모듈에 의한 바닥 닦기 작업을 수행함으로써, 작업 영역 내의 먼지나 부스러기 등 쓰레기를 청소한다. 나아가, 로봇청소기가 기설정된 경로를 따라 주행하고 바닥 닦기 작업을 마치면, 제어기는 로봇청소기의 바닥 닦기 작업을 정지시키고 로봇청소기가 작업 영역에서 벗어나도록 주행 수단을 제어할 수 있다. 로봇청소기의 주행 경로와 정류 위치는 제어기에 미리 설정될 수 있고, 제어기에 의해 주행 수단을 제어하여 수행하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 로봇청소기는 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 액체 공급 장치를 더 포함할 수 있다. 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어할 수 있어, 로봇청소기는 걸레로 액체를 공급하는 것을 자동적으로 제어할 수 있다. 전달하는 액체는 물, 아로마를 첨가한 물, 알콜 등일 수 있고, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다. 나아가, 로봇청소기의 작업 모드는 건식 걸레질, 물걸레질, 선 건식 걸레질 후 물걸레질, 선 물걸레질 후 건식 걸레질 등 작업 모드를 포함할 수 있다. 사용자는 실제 수요에 따라 로봇청소기 앱에서 해당 작업 모드를 선택할 수 있다. 건식 걸레질 모드는 액체 공급 장치를 오프시킴으로써 구현될 수 있고, 물걸레질 모드는 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 액체 공급 장치를 제어함으로써 구현될 수 있다.
도 4는 로봇청소기가 1개의 액체 저장기를 구비하는 모습을 나타낸 것이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 액체 공급 장치는 액체 저장기(51), 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 액체 전달 장치(50)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 액체 전달 장치(50)는 액체 저장기(51)와 상호 연결된다. 일 실시예에서, 제어 모듈은 프로그램을 통해 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어할 수 있는데, 즉 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 전달 장치(50)가 액체 저장기(51) 내의 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달하는 것을 자동적으로 제어할 수 있다. 다른 실시예에서, 로봇청소기는 액체 전달 장치와 연관되는 밸브를 더 포함할 수 있다. 밸브는 제어 모듈에 의해 개폐되고, 현재의 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 액체 전달 장치(50)는 연동 펌프, 기어 펌프, 플런저 펌프 및 격막 펌프 등 액체 전달 기능을 수행할 수 있는 펌프일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 제어 모듈은 펌프의 임펠러의 회전 속도를 제어함으로써 액체 저장기(51)가 바닥 닦기 모듈로 전달하는 액체량을 제어한다. 액체 전달 장치(50)와 액체 저장기(51)는 튜브(52)에 의해 상호 연결되고, 액체 저장기(51) 내의 액체는 튜브(52)를 통해 액체 전달 장치(50)로 유동할 수 있어 액체 전달 장치(50)는 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 액체 전달 장치(50)는 도 4에 나타낸 바와 같은 방식으로 액체를 바닥 닦기 모듈(40)로 직접 전달함으로써, 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달하는 목적을 달성할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서, 액체 전달 장치(50)는 로봇청소기의 작업 과정에서 액체를 지면으로 직접 분사할 수 있고, 로봇청소기는 액체가 분사된 지면을 주행하면서 물걸레질을 수행함으로써 얼룩을 제거하고 바닥을 더욱 깨끗하게 청소하는 목적을 달성한다. 본 발명의 모든 실시예는 모두 상기 두 방식을 적용하여 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 액체 공급 장치의 구조도이다. 액체는 액체 전달 장치(50)의 출구관(525)으로부터 유출한 후 분무 시트(526)(본 발명에서는 3개의 분무 시트를 사용)을 거쳐 분무되고, 분무된 액체를 바닥 닦기 모듈로 전달한다. 본 발명의 다른 실시예에서, 액체는 액체 전달 장치(50)의 출구관으로부터 유출된 후 스펀지에 침두되고 분무 시트에 의해 분무된 다음 바닥 닦기 모듈로 전달될 수 있다. 다른 실시예에서는 분무 시트를 직접 액체 저장기(51) 뒤에 접속시킨 후，바닥 닦기 모듈로 전달할 수도 있다. 상기 방식에 따르면, 액체 공급 장치 내의 액체가바닥 닦기 모듈로 균일하게 전달되어 걸레를 골고루 적실 수 있다.
도 8은 본 실시예에 따른 바닥 닦기 모듈의 상승 수단의 구조도이다. 본 실시예에서, 바닥 닦기 모듈의 상승 수단은 작업 표면에 대한 바닥 닦기 모듈(40)의 높이를 조절할 수 있다. 구체적으로, 바닥 닦기 모듈의 상승 수단은 승강 수단과 고정판(11)을 포함하며, 승강 수단과 고정판(11)은 고정 연결되고, 바닥 닦기 모듈(40)은 고정판(11)에 장착된다. 승강 수단은 승강 모터(15)와 전동 수단을 포함한다. 여기서, 전동 수단은 기어(16)와 스크류(17)의 치합 장치를 포함하고, 승강대(19)를 더 포함하며, 승강 모터(15)는 전동 수단을 구동시켜 바닥 닦기 모듈(40)이 상하 이동하도록 한다. 구체적으로, 승강대(19)는 승강 수단의 작용에 의해 작업 표면에 대해 상하 이동하도록 바닥 닦기 모듈(40)을 움직인다.
승강대(19)에는 슬라이드 홈(22)이 설치되어 있고, 바디에는 이와 대응하는 돌기(미도시)가 설치되어 있으며, 슬라이드 홈(22)과 돌기가 결합됨으로써 바닥 닦기 모듈(40)이 바디에 대해 상하로 이동하게 된다. 물론, 바닥 닦기 모듈(40)은 승강대와 바디에 설치된 암나사 및 수나사의 결합에 의해 바디에 대해 상하로 이동할 수도 있다. 다른 실시예에서, 바닥 닦기 모듈의 상승 수단은 진동 수단일 수도 있고, 승강대(19)는 진동 수단의 작용에 의해 바닥 닦기 모듈(40)을 진동시킴으로써 작업 표면에 대한 바닥 닦기 모듈(40)의 거리를 조절할 수 있는데, 구체적인 구조는 조절 장치가 일반적으로 사용하는 구조이므로 여기서 더 이상 설명하지 않는다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 바닥 닦기 모듈(40)은 자기 흡착 작용에 의해 고정판(11)에 장착된다. 구체적으로, 바닥 닦기 모듈(40)에는 자석, 자기 스트립 등과 같은 자기 소자(18)가 설치되어 있고 고정판(11)에 설치된 자기 소자와 흡착된다. 또한, 바닥 닦기 모듈(40)에 핀 홀을 설치하고 고정판(11)에 대응하게 설치된 핀과 결합시킴으로써, 바닥 닦기 모듈(40)을 고정판(11)에 장착할 수도 있다. 바디 상단부에는 지주 또는 볼록 볼 등과 같은 아래로 향하는 돌기 장치(미도시)가 설치되어 있다. 이러한 돌기 장치는 바닥 닦기 모듈(40)과 상대적으로 움직이면서 바닥 닦기 모듈(40)과 접촉하여 바닥 닦기 모듈(40)이 바디(11)로부터 분리되도록 한다. 여기서, 돌기 장치의 수는 2개이고, 그 바닥 닦기판에서의 투영은 바닥 닦기판 양단에 있다. 물론, 돌기 장치의 수는 1개 또는 복수개일 수도 있다.
로봇청소기의 바닥 닦기 모듈은 상승 수단의 작용에 의해 작업 표면에 대해 적어도 다음과 같은 3개의 높이를 가지고 있는데, 즉 로봇청소기가 바닥 닦기 작업을 수행할 때의 제1 위치, 로봇청소기가 주행 또는 장애물을 통과할 때의 제2 위치, 로봇청소기가 걸레(28)를 탈착할 때의 제3 위치 등이다. 여기서, 제3 위치는 제2 위치보다 높거나 동일하고, 제1 위치는 제2 위치보다 낮다. 상승 수단에 의해 바닥 닦기 모듈의 위치를 조절함으로써 로봇청소기의 바닥 닦기, 장애물 통과, 걸레 자동 교체 등 요구를 만족할 수 있다. 물론, 로봇청소기는 상기 3개의 높이 외에 제1 위치보다 낮은 새로운 걸레를 장착하기 위한 제4 위치를 포함할 수도 있다.
도 9 ~ 도 12는 로봇청소기의 작업 과정의 시나리오 모식도이다. 이 시나리오 모식도에 따라 바닥 닦기 모듈(40)의 위치 관계를 설명한다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 로봇청소기가 바닥 닦기 작업을 수행하는 상태에 있을 때, 상승 수단은 바닥 닦기 모듈이 제1 위치에 있도록 제어한다. 이때, 걸레와 지면 사이에 일정한 압력이 있고, 걸레는 일정한 과잉량을 가지면서 지면과 접촉되어 바람직한 청소 효과를 달성할 수 있다. 로봇청소기가 바닥 닦기 과정에서 장애물에 부딪히면, 상승 수단은 도 10에 나타낸 바와 같은 제2 위치로 상승하도록 바닥 닦기 모듈을 제어한다. 이때, 바닥 닦기 모듈은 자동적으로 상승할 수 있다. 제2 위치는 작업 상태의 높이보다 높으나, 걸레 및 바닥 닦기판이 이탈되는 것을 방지하기 위해 걸레를 탈착하는 높이보다 높아서는 안된다. 로봇청소기가 바닥 닦기 과정에서 걸레를 교체해야 하거나, 바닥 닦기 과정에서 전기량이 기설정된 역치보다 작아 충전해야 할 경우, 상승 수단은 도 10에 나타낸 바와 같은 제2 위치로 상승하도록 바닥 닦기 모듈을 제어하고, 이와 동시에 로봇청소기는 네이비게션 수단을 통해 복귀 전의 위치 좌표를 형성하고 이 위치 좌표를 작업 영역 지도에 표시할 수도 있다. 걸레를 교체할 때, 상승 수단은 걸레를 도 11에 나타낸 바와 같은 제3 위치로 상승시킨 후 탈착함으로써, 도 12에 나타낸 바와 같이 바닥 닦기 모듈과 바디를 분리시킬 수 있다. 헌 걸레를 도 1에 나타낸 바와 같은 제1 조작위치에 탈착할 수 있는데, 상기 제1 조작위치는 헌 걸레를 탈착하는 위치이다. 헌 걸레를 탈착한 후, 로봇청소기는 새로운 걸레를 자동적으로 장착할 수 있다. 로봇청소기는 제2 조작위치에서 새로운 걸레를 장착할 수 있고, 로봇청소기가 해당 위치에 진입하면 바닥 닦기 모듈은 자기 흡착 작용에 의해 바디에 흡착된다. 구체적으로, 바닥 닦기 모듈에는 자석이 설치되어 있고, 바디에는 자기 소자가 설치되어 있다. 새 걸레의 장착 또는 충전이 완료되면, 상승 수단이 바닥 닦기 모듈을 제2 위치로 상승시키고, 로봇청소기가 작업 영역 지도에 표시한 위치로 복귀한다. 상기 표시한 위치에 도달하면, 상승 수단은 바닥 닦기 모듈을 제1 위치로 조정하여 계속해서 바닥을 닦도록 한다. 바닥 닦기 과정에서 로봇청소기의 바닥 닦기 작업을 일시 정지해야 할 경우, 상승 수단은 바닥 닦기 모듈을 제2 위치로 상승시킨다. 장애물을 통과할 때 상기 상승 수단에 의해 걸레를 상승시킴으로써, 기존 기술에서 로봇청소기의 바닥 닦기 모듈이 작업 과정에서 바닥 닦기를 수행하는 제2 위치만 가지고 있어 장애물을 통과하는 높이가 거의 0인 것으로 인해 청소 가능한 범위에 한계가 있는 단점을 해결하였다. 바닥 닦기 모듈은 바닥 닦기 작업을 일시 정지할 때 상승 수단을 제어하여 걸레를 제2 위치로 상승시킬 수 있으므로, 기존 기술에서 바닥 닦기 모듈이 바닥 닦기 작업을 수행하는 제2 위치만 가지고 있어 액체가 바닥에 침입되어 바닥이 훼손되는 단점을 해결하였다. 로봇청소기는 걸레 교체 후 또는 충전 후에 걸레를 교체하기 전의 바닥 닦기 위치로 복귀하여 계속해서 바닥 닦기 작업을 진행할 수도 있으므로, 기존 기술에서 바닥 닦기 작업을 마친 영역을 반복적으로 닦고, 바닥 닦기 작업을 수행하지 않은 영역을 빠뜨리는 단점을 해결하고, 로봇청소기의 청소 효율을 향상시켰다. 또한, 걸레를 자동적으로 교체할 수 있어 로봇청소기의 자동화 정도 및 사용자의 체험도를 향상시켰다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기는 작업을 시작할 때 액체 저장기가 장착되어 있는지 여부를 검출한다. 액체 저장기가 로봇청소기에 장착되어 있지 않는 것을 검출하면, 로봇청소기는 작업을 시작할 수 없고, 제어 모듈은 사용자에게 액체 저장기가 장착되어 있지 않는 정보를 보내도록 로봇청소기를 제어한다. 사용자가 수신받는 정보는 로봇청소기 자체가 내는 경보 또는 앱에서 푸시한 경고 메시지일 수 있다. 로봇청소기는 액체 저장기가 장착되어 있는 것을 검출하면 작업을 시작한다.
사용자가 로봇청소기를 사용할 때에는 지면의 얼룩 상태에 따라 서로 다른 청소 모드를 선택할 수 있는데, 일반적으로 건식 걸레질과 물걸레질 모드로 나눈다. 건식 걸레질은 주로 분진과 모발 등 오물을 제거하기 위한 것이고, 물걸레질은 주로 청소하기 어려운 얼룩을 제거하기 위한 것이다. 가정의 지면 상태가 복잡하므로, 항상 2개의 모드를 함께 사용한다. 기존 기술에 따르면, 청소 작업을 수행할 때 사용자는 현장에서 로봇청소기의 작업 상태를 관찰해야 하고, 로봇청소기가 물걸레질 또는 건식 걸레질 작업을 마친 것을 확인하면 손으로 지령을 입력하여 다시 물걸레질 또는 건식 걸레질 모드로 작업하도록 로봇청소기를 제어해야 하므로, 아주 번거롭다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기의 디폴트 작업 모드는 먼저 건식 걸레질을 수행한 다음 물걸레질을 수행하는 것이다. 즉, 사용자가 로봇청소기를 작동하여 작업을 시작할 때, 로봇청소기는 먼저 작업 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하고, 건식 걸레질을 마친 후 물걸레질을 수행할 수 있다. 이에 따라, 사용자가 작업 영역에 대해 집진을 하지 않는 상태에서 물걸레질을 수행하여 머리카락 등 쓰레기가 작업 영역에 부착되는 단점을 방지할 수 있다. 나아가, 로봇청소기는 작업 과정에서 건식 걸레질 및 물걸레질 모드를 지능적으로 전환할 수 있다. 작업 영역에 대해 건식 걸레질을 마친 후 자동적으로 물걸레질을 수행할 수 있어, 사용자가 현장에서 로봇청소기의 작업 상태를 관찰할 필요가 없고, 또한 로봇청소기에 의한 건식 걸레질 상태에 따라 수동으로 물걸레질 모드를 작동할 필요가 없다. 따라서, 본 실시예의 방식은 사용자의 시간을 절약하고, 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있다.
물론, 다른 실시예에서, 사용자는 자신의 집의 지면의 얼룩 상태 또는 자신의 필요에 따라 앱 또는 로봇청소기 바디에 있는 인간 기계 인터페이스를 통해 상기 디플트 작업 모드를 변경할 수 있다. 예를 들면, 디폴트 작업 모드를 건식 걸레질, 물걸레질, 선 물걸레질 후 건식 걸레질 등 모드로 변경할 수 있는데, 본 발명은 이를 한정하지 않는다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기가 지도를 구축한 후, 로봇청소기 앱에 기설정된 영역 구획 방식에 의해 작업 영역을 적어도 하나의 기설정된 영역으로 구획할 수 있고, 사용자가 자신의 필요에 따라 작업 영역을 적어도 하나의 기설정된 영역으로 구획할 수도 있다. 영역을 구획한 후, 로봇청소기는 선 건식 걸레질 후 물걸레질 모드에 따라 하나의 기설정된 영역에 대해 먼저 건식 걸레질을 수행하고, 로봇청소기가 지도에 기록된 주행 경로 또는 자체 설치된 센서에 의해 기록한 주행 거리에 따라 기설정된 영역에 대한 건식 걸레질이 완료된 것으로 판단하면 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행할 수 있다. 물걸레질 작업이 완료되면, 프로그램에 따라 다른 기설정된 영역에 대해 상기와 유사한 건식 및 물걸레질 작업을 수행할 수 있다. 물론, 로봇청소기가 지도를 구축하고 영역을 구획한 후, 먼저 작업 영역 전체에 대해 건식 걸레질을 수행하고, 작업 영역 전체에 대한 건식 걸레질이 완료된 것으로 판단하면 영역 전체에 대해 물걸레질을 수행할 수도 있다.
나아가, 본 발명의 일 실시예에서, 물걸레질 작업이 완료된 후 작업 영역에 대해 계속해서 건식 걸레질을 수행하도록 로봇청소기를 제어함으로써, 사용자가 단시간 내에 작업 영역에 들어가도 적어있는 작업 영역을 더럽히지 않도록 할 수 있다. 로봇청소기가 건식 걸레질을 수행하는 과정에서 커피, 우유 등 액체를 검출하면, 먼저 이러한 영역을 피하고 나중에 물걸레질 모드로 전환한 후 다시 이러한 영역을 닦을 수 있다. 이에 따라, 상기 액체들이 건조한 걸레에 침투되어 다른 영역이 오염되는 것을 방지할 수 있다. 기지국에는 로봇청소기의 작업 모드와 대응하는 수의 건조 걸레 및 물걸레가 설치되어 있을 수 있고, 건조 걸레만 설치되어 있을 수 있다. 액체 공급 장치를 통해 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달함으로써 물걸레질을 달성한다.
본 발명의 일실시예에서, 로봇청소기가 물걸레질 또는 건식 걸레질을 수행하기 전에 사용자에게 걸레를 교체해야 할 정보를 보내도록 제어하거나, 적어도 걸레를 교체하도록 제어한다. 사용자는 로봇청소기 또는 앱으로부터 걸레를 교체해야 할 메시지를 수신받은 후, 수동으로 교체할 수도 있고, 걸레 또는 바닥 닦기 모듈을 자동적으로 교체하도록 제어할 수도 있다. 걸레는 바닥 닦기 모듈에 착탈 가능하게 장착된 것이므로, 교체 시 걸레만 교체할 수도 있다. 로봇청소기는 건식 걸레질을 마친 후 자동적으로 기지국으로 복귀하여 새로운 걸레를 교체하고, 새로운 걸레을 교체한 후 물걸레질을 수행할 수도 있다. 건식 걸레질을 수행하는 걸레를 물걸레질에 사용하는 경우 걸레가 항상 오염된 상태이므로, 건식 걸레질용 걸레를 직접 적시면 건식 걸레질용 걸레에 있는 오물(분진 및 모발)이 물걸레질을 수행할 지면에 부착되어 2차 오염을 초래할 수 있고, 물걸레질의 청소 효율을 낮출 수 있다. 따라서, 걸레질 모드를 전환할 때 로봇청소기의 걸레를 교체함으로써, 로봇청소기가 새로운 청소 모드로 작업할 때 최적의 청소 효과를 달성하도록 확보할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기는 물걸레질을 수행하기 전에 후술하는 수단을 통해 걸레를 충분히 적심으로써, 물걸레질 모드의 시작 단계에서 걸레로 주입한 물이 단시간 내에 걸레로 완전히 슬며들어 걸레의 윤습 면적을 증가하고, 로봇청소기의 물걸레질 시작 단계에서의 청소 효율을 향상시킬 수 있다. 로봇청소기가 정상적으로 물걸레질 작업을 수행하는 과정에서, 액체 공급 장치는 기설정된 전력 및 기설정된 시간에 따라 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달할 수 있으므로, 로봇청소기는 물걸레질을 시작하기 전에 액체 공급 장치가 정상적으로 작업할 때 액체를 전달하는 전력을 증가할 수 있다. 즉, 물걸레질 작업을 시작하기 전에 기설정된 전력보다 큰 전력으로 액체 공급 장치로 액체를 전달하고, 일정한 시간이 지난 후 정상 작업 시의 전력으로 낮출 수 있다. 유사하게, 기설정된 시간보다 큰 시간으로 액체 공급 장치로 액체를 전달하고, 일정한 시간이 지난 후 정상 작업 시의 전달 시간으로 감소시킬 수도 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 물걸레질을 시작하기 전에는 기설정된 경로를 따라 주행하는 방식을 통해 걸레를 적시도록 로봇청소기를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로그램에 따라 전진, 후퇴, 방향 전환 등 방식으로 이동하도록 로봇청소기를 제어하여 걸레에 전달되고 누적된 액체가 완전히 흡수되도록 함으로써, 걸레를 넓게 적시는 목적을 달성할 수 있다. 로봇청소기가 걸레를 장착한 후 바닥 닦기 모듈에 의해 상승한 상태로 출발 위치까지 주행하면, 출발점 근처에서 전후로 주행하여 걸레를 적실 수 있다. 걸레를 충분히 적신 후, 물걸레질의 출발 위치까지 주행하도록 로봇청소기를 제어하고, 이 출발 위치로부터 물걸레질을 시작할 수 있다. 로봇청소기는 물걸레질 전에 걸레를 충분히 적심으로써, 물 침투 위치 근처에서만 걸레를 적시는 경우 청소 효과가 떨어지는 단점을 확보할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기가 작업 영역에 대해 모든 바닥 닦기 작업을 마치면, 제어 모듈은 사용자에게 청결부재를 탈착해야 하는 정보를 보내거나, 적어도 청결부재를 탈착하도록 로봇청소기를 제어할 수 있다. 사용자가 청소하고자 하는 작업 영역에 대한 로봇청소기의 바닥 닦기 작업이 완료되면, 사용자에게 걸레 탈착 정보를 보내거나, 걸레 또는 바닥 닦기 모듈을 탈착하도록 로봇청소기를 제어할 수 있다. 또한, 사용자에게 걸레 교체 대기 정보를 보내거나, 걸레 또는 바닥 닦기 모듈을 교체할 수 있다. 본 실시예의 방법에 따르면, 바닥 닦기 작업을 모두 마친 후 로봇청소기에 오염된 헌 걸레가 존재하지 않도록 확보할 수 있으므로, 헌 걸레를 제때에 처리하지 않아 곰팽이 생기고 악취가 나는 현상을 방지할 수 있다. 나아가, 탈착한 청결부재를 회수함으로써, 지면 또는 기지국 바닥판에 탈착된 헌 걸레가 사용자의 집을 오염하는 것을 방지할 수도 있다. 구체적으로, 신호 송신 모듈을 통해 사용자에게 걸레 탈착 정보를 보내거나, 바디에 장착된 지시 유닛을 통해 사용자에게 걸레를 탈착해야 것을 통지하거나, 또는 로봇청소기가 자동적으로 기지국으로 복귀하여 걸레를 탈착할 수도 있다. 사용자가 손으로 로봇청소기에 있는 헌 걸레를 탈착하는 경우, 헌 걸레를 직접 버릴 수도 있고, 로봇청소기에 새로운 걸레를 장착할 수도 있다. 걸레를 자동적으로 탈착하도록 로봇청소기를 제어하는 경우, 로봇청소기는 기지국으로 복귀하여 더러운 걸레를 탈착할 수 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이 로봇청소기는 기지국으로 주행하고 제1 조작위치(201)에서 헌 걸레를 탈착한 후 기지국을 떠나고, 기지국(300)의 걸레 교체 장치에 의해 헌 걸레를 헌 걸레 홈(204)으로 회수한다. 이후, 로봇청소기는 직접 기지국에 들어가 대기할 수도 있고, 새 걸레를 장착하여 대기할 수도 있는데, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다. 이후, 헌 걸레 홈(204)에 회수한 걸레가 일정 양에 도달하면, 사용자는 헌 걸레를 집중 처리할 수 있다.
하나의 활용 시나리오에서, 사용자가 앱을 통해 “선 건식 걸레질 후 물걸레질”라는 디폴트 작업 모드를 선택하면, 로봇청소기는 작업 영역에 대해 먼저 건식 걸레질을 수행한 다음 물걸레질을 수행한다. 로봇청소기는 사용자의 지령을 수신받은 후, 먼저 작업 영역에 대해 건식 걸레질 작업을 수행하고, 건식 걸레질 과정에서 액체 전달 장치가 오프 상태에 있도록 제어하며, 작업 영역 전체에 대한 건식 걸레질을 마친 후 자동적으로 기지국으로 복귀하여 걸레를 교체할 수 있다. 걸레를 교체한 후, 바닥 닦기 모듈이 상승 상태로 출발점으로 주행하여 물걸레질 작업을 시작하도록 로봇청소기를 제어한다. 출발점까지 주행한 후 바닥 닦기 모듈을 하강시키고, 액체 전달 장치를 통해 액체를 전달함으로써 물걸레질 작업을 달성할 수 있다. 물걸레질을 시작하기 전에, 액체 전달 장치의 액체 전달 전력을 증가하고 출발점 근처에서 전진 또는 후퇴하도록 로봇청소기를 제어함으로써, 걸레를 충분히 적실 수 있다. 걸레가 충분히 적셔지면, 로봇청소기는 출발점으로 복귀하여 물걸레질을 시작한다. 전체 작업 영역에 대한 물걸레질 작업이 완료되면, 기지국으로 복귀하여 헌 걸레을 탈착하며 새로운 걸레를 장착하고 대기하도록 로봇청소기를 제어한다.
본 발명의 실시예에서, 로봇청소기가 물걸레질 모드에서 후술하는 기설정된 상태에 있을 때, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한할 수 있다. 이에 따라, 기존 기술에서 로봇청소기에 전기가 없거나 어딘가에 걸려 움직일 수 없는 경우, 탱크에 의한 끊임없는 급수로 인해 걸레가 훼손되거나, 지면에 많은 물이 고여 바닥이 훼손되는 문제를 해결할 수 있어, 로봇청소기를 보호하고, 액체로부터 바닥을 보호하며, 바닥 닦기 효과를 향상시키는 목적을 달성할 수 있다. 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하는 것일 수 있고, 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 물걸레질 모드에서 전달한 액체보다 작은 양의 액체를 전달하는 것일 수도 있다.
본 발명의 실시예에서, 로봇청소기가 물걸레질 모드에서 이상이 발생한 것을 검출하면, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기가 갇혀 있거나 걸려 있고, 또는 제어기가 고장난 경우 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한할 수 있다. 예를 들면, 장애물에 갇혀 있거나, 또는 구동 휠이 오목한 영역에 빠져 있는 상태 등이다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기는 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 걸레 검출 장치(90)을 더 포함할 수 있으며, 상기 걸레 검출 장치(90)는 로봇청소기가 바닥 닦기 작업을 수행하기 전 또는 바닥 닦기 작업을 수행하는 과정에서 걸레가 로봇청소기에 장착되어 있는지 여부를 검출하기 위한 것이다. 걸레가 장착되어 있지 않는 경우, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 걸레로 액체를 전달하는 것을 제한하고, 로봇청소기에 걸레가 장착되어 있으면 바닥 닦기 작업을 시작한다. 걸레와 바닥 닦기판은 자기 연결 방식으로 연결될 수 있고, 본 실시예에서 걸레 검출 장치(90)는 홀 센서일 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 물걸레질 모드의 경우 로봇청소기의 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 바닥 닦기 높이가 아니면, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기는 상승 수단을 더 포함하며, 제어 모듈은 상승 수단을 제어하여 바닥 닦기 모듈을 바닥 닦기 작업을 수행할 때의 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시킨다. 물걸레질 모드에서, 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에 상승 상태에 있으면, 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다. 상기 기설정된 시간대는 사용자가 정의한 것일 수 있고, 앱 시스템에 기설정된 것일 수도 있으며, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다.
구체적으로, 제어 모듈은 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 바닥 닦기 모듈을 교체하는 상태, 로봇청소기가 대기 상태에 있고 바닥 닦기를 일시 정지하는 상태 중의 적어도 하나(이에 제한되지 않음)에서 상승 수단을 제어하여 바닥 닦기 모듈을 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시킬 수 있다. 로봇청소기가 바닥 닦기 과정에서 갇혀 있거나 걸려 있는 경우, 바닥 닦기 모듈로 인해 바닥이 훼손되는 것을 방지하기 위해 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승하고 액체 공급을 제한하도록 상승 수단을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기가 작업 과정에서 작업 표면이 아닌 것을 검출하면, 제어 모듈은 상승 수단을 제어하여 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시킴으로써 로봇청소기가 비작업 표면을 통과하도록 한다. 로봇청소기가 비작업 표면을 통과하는 과정에서 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에 상승 상태에 있으면, 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다. 나아가, 로봇청소기가 비작업 표면을 통과하면, 제어 모듈은 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제2 위치로부터 제1 위치로 하강하고 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 상승 수단을 제어한다.
도 13 ~ 도 16에 나타낸 비작업 표면은 카펫이고, 로봇청소기가 지면에 대한 제1 위치(34)에서 바닥을 닦는 과정에서 카펫(35)이 검출되면, 제어 모듈은 바닥 닦기 모듈(40)이 지면에 대한 제1 위치(34)로부터 제2 위치(36)로 상승하도록 상승 수단을 제어하여 로봇청소기가 카펫을 통과하도록 한다. 로봇청소기가 카펫을 통과하는 과정에서, 바닥 닦기 모듈(40)은 항상 상승 상태이고, 액체 공급 장치는 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하여 걸레가 바닥으로 인해 오염되고 카펫이 걸레로 인해 적셔지는 것을 방지할 수 있다. 로봇청소기가 카펫을 통과하면, 제어 모듈은 상승 수단을 제어하여 바닥 닦기 모듈을 제2 위치(36)로부터 제1 위치(34)로 하강시키고, 액체 공급 장치는 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 상태를 회복하여 로봇청소기가 정상적으로 바닥 닦기 작업을 수행할 수 있도록 한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기가 물걸레질 모드에서 걸레 또는 바닥 닦기 모듈을 교체하면, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기가 건식 걸레질 모드, 기지국으로 북귀하여 충전하고자 하는 상태, 및 충전 상태 중의 적어도 하나인 경우, 사용자에 의해 들리거나 또는 장애물에 부딪혀 상승될 때 로봇청소기의 모든 또는 일부 주행 소자가 지면과 이격되므로, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 물걸레질 과정에서 상기 이상, 또는 상승 상태 또는 일부 소자가 지면과 이격되는 상태(제어기의 고장 등이 회복, 로봇청소기가 지면에 복귀)가 해제되면, 제어 모듈은 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 공급하는 것을 회복하도록 제어한다.
본 실시예에서, 로봇청소기는 후술한 적어도 하나의 센서에 의해 검출한 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 전달하는 액체를 제어하여 바닥 닦기 효과를 확보할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 로봇청소기는 습도 검출 장치를 더 포함할 수 있으며, 습도 검출 장치에 의해 검출한 바닥 닦기 상태에 따라 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제어한다. 상기 바닥 닦기 상태는 걸레 습도, 지면 습도, 환경 습도 중의 적어도 하나를 포함하나, 이에 제한되지 않는다. 구체적인 활용 시나리오는 후술한 바와 같다.
일 실시예에서, 습도 검출 장치는 걸레 습도 센서를 포함할 수 있고, 제어 모듈은 걸레 습도 센서에 의해 검출한 걸레 습도에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어한다. 바람직하게, 상기 걸레 습도 센서는 예컨대 커패시터 센서 및/또는 전류 센서일 수 있고, 바디 아래에 장착될 수 있다. 걸레 습도 센서에 의해 검출한 걸레 습도에 따라 현재의 바닥 닦기 상태를 모니터링하고, 상기 걸레 습도를 제어 모듈로 송신하며, 제어 모듈은 걸레 습도 센서에 의해 검출한 걸레 습도에 따라 액체 전달 장치가 전달하는 액체량을 제어한다. 구체적으로, 걸레 습도가 기설정된 역치보다 크면 액체 전달 장치가 현재의 액체 송출 속도보다 작은 속도로 액체를 송출하도록 제어하고, 반대로 걸레 습도가 기설정된 역치보다 작으면 액체 전달 장치가 현재의 액체 송출 속도보다 큰 속도로 액체를 송출하도록 제어한다. 상기 기설정된 역치는 사용자가 현재의 지면 상태에 따라 설정한 것일 수 있고, 서로 다른 영역의 기설정된 역치는 상이할 수 있다.
다른 실시예에서, 습도 검출 장치는 환경 습도 검출 장치를 포함할 수 있고, 환경 습도 검출 장치에 의해 검출한 환경 습도에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있다. 여기서, 상기 환경 습도 검출 장치는 로컬 및/또는 원격 방식에 의해 검출한 환경 습도에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있다. 상기 환경 습도 검출 장치는 로봇청소기에 장착된 공기 습도 센서 또는 습도 측정기일 수 있고, 상기 공기 습도 센서 또는 습도 측정기는 로봇청소기의 수원과 일정한 거리로 떨어진 위치에 장착함으로써, 로봇청소기 내의 액체가 환경 습도 검출 장치의 측정 결과에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 로봇청소기의 환경 습도를 더욱 정확하게 검출할 수 있고, 검출한 환경 습도에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있다. 로봇청소기는 원격 방식을 통해 환경 습도를 검출할 수도 있다. 이때, 로봇청소기는 셀룰러 또는 wifi 등을 통해 네트워크에 접속되고, 서버로부터 날씨 정보를 수신하며 수신받은 날씨 정보에 따라 액체 전달 장치가 전달하는 액체량을 제어한다. 환경 습도가 기설정된 역치바다 크면 액체 전달 장치가 현재의 액체 송출 속도보다 작은 속도로 액체를 송출하도록 제어하고, 반대로 환경 습도가 기설정된 역치보다 작으면 액체 전달 장치가 현재의 액체 송출 속도보다 큰 속도로 액체를 송출하도록 제어한다. 상기 기설정된 역치는 사용자가 현재의 지면 상태에 따라 설정한 것일 수 있고, 서로 다른 영역의 기설정된 역치는 상이할 수 있다.
다른 실시예에서, 습도 검출 장치는 비젼 센서 및/또는 레이더 센서와 같은 지면 습도 센서를 포함할 수 있다. 제어 모듈은 지면 습도 센서에 의해 검출한 지면 습도에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있고, 검출한 지면 습도에 따라 바닥 닦기 앱에서 상기 영역의 습도값을 실시간으로 업데이트할 수 있다. 지면 습도 센서는 검출한 지면 습도 또는 건조 정도에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있다. 일반적으로, 로봇청소기는 기설정된 주행 경로를 따라 바닥을 닦을 수 있다. 그러나, 일부 영역의 지면이 건조한 것을 검출하면 로봇청소기는 많은 액체를 분사하거나 작업 시간을 증가할 수 있고, 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태가 기설정된 청결 요구를 만족할 때까지 이 영역에 대해 청소 작업을 수행한다. 또는, 일부 영역의 지면이 촉촉한 것을 검출하면, 액체 전송 장치는 전달하는 액체량을 감소하거나 액체의 전달을 정지할 수 있다. 예를 들어, 로봇청소기가 단시간 내에 동일한 영역을 지나는 경우, 액체 전송 장치가 전달하는 액체를 감소하거나 정지하도록 제어함으로써, 액체의 낭비를 방지할 수 있고, 또한 로봇청소기가 주행 과정에서 훨이 미끄러지는 현상을 방지할 수 있다. 하나의 구체적인 활용 시나리오에서, 로봇청소기가 일부 영역에서 바닥 닦기 작업을 마치고 방향을 전환하여 다시 이 영역의 일부 위치로 주행하는 경우, 계속해서 액체를 공급하면 지면에 많은 액체가 생기게 되어 로봇청소기가 미끄러지거나 액체의 낭비를 초래할 수 있다. 따라서, 로봇청소기가 단시간 내에 동일한 영역을 반복 주행하는 경우, 액체 전송 장치가 액체를 공급하는 것을 정지하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 로봇청소기는 비젼 센서 및/또는 레이더 센서와 같은 지면 센서를 더 포함할 수 있다. 지면 센서에 의해 지면 상태를 검출하고, 검출한 지면 상태를 제어 모듈로 송신함으로써, 제어 모듈이 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있다. 구체적으로, 지면 상태는 지면 재료 등을 포함할 수 있다. 지면 센서는 작업 표면의 재료를 검출할 수 있다. 예를 들어, 바닥 또는 타일 등의 경우, 제어 모듈은 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태에 따라 액체 전달 장치가 바닥 닦기 모듈로 전달하는 액체량을 제어할 수 있다. 지면 재질이 나무인 경우, 로봇청소기는 액체 전달 장치의 액체 송출량을 제어하여 걸레로 공급하는 물량을 적절히 감소시킴으로써, 물량이 지나치게 많아 나무 바닥을 훼손하는 것을 방지할 수 있다. 일 실시예에서, 지면 센서는 비젼 센서를 포함하고, 제어 모듈은 비젼 센서에 의해 획득한 지면 영상에 따라 작업 표면의 재료를 판단할 수 있다. 다른 실시예에서, 지면 센서는 레이더 센서를 포함할 수 있고, 제어 모듈은 레이더 센서의 검출 결과에 따라 작업 표면의 종류를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 로봇청소기는 신호송신장치를 더 포함할 수 있고, 신호송신장치는 습도 검출 장치에 의해 검출한 현재의 바닥 닦기 상태(걸레 습도, 지면 습도, 환경 습도 등 포함 가능), 또는 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태를 사용자에게 보낼 수 있다. 예를 들어, 사용자는 로봇청소기 바디에 있는 디스플레이를 통해 현재 영역의 지면 습도를 읽을 수 있고, 신호송신장치가 사용자에게 보낸 지면 습도에 따라 바닥 닦기 앱에서 현재 영역의 지면 습도를 읽을 수도 있다. 사용자가 액체량을 증가하거나 감소할 필요가 있다고 판단한 경우, 로봇청소기로 해당 신호를 송신할 수 있고, 제어 모듈은 사용자의 지령에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체를 제어할 수 있다. 상기 방식을 통해 로봇청소기의 액체 공급 장치가 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 지능적으로 제어함으로써 로봇청소기에 대한 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있다.
나아가, 본 발명의 일 실시예에서 상기 로봇청소기는 네이비게션 수단을 포함할 수 있다. 사용자는 네이비게션 수단에 의해 형성한 로봇청소기의 작업 영역 지도에 영역을 표시하고, 로봇청소기가 각 영역에서 채택해야 할 액체 상태를 설정할 수 있다. 따라서, 제어 모듈은 상기 액체 상태에 따라 액체 저장기가 각 영역에서 대응하는 액체를 전달하도록 제어할 수 있으며, 또한 지면 습도 센서에 의해 실시간으로 업데이트되는 현재 영역의 지면 습도에 따라 현재 영역의 액체 공급 상태가 사용자 요구를 만족하는지 여부를 판단할 수도 있다. 사용자 요구를 만족하지 않는 경우 계속해서 액체를 공급하고, 사용자 요구를 만족하는 경우 현재 영역에 대한 바닥 닦기 작업을 정지할 수 있다. 본 실시예에서 사용하는 네이비게션 수단은 초음파 센서, 광학 센서(LDS 등 포함), UWB 센서, 관성 항법 시스템 중의 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기는 액체 저장기에 설치되는 액면 모니터링 장치를 더 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 액면 모니터링 장치에 의해 액체 저장기 내의 액면이 기설정된 역치보다 작은 것을 검출하면, 사용자에게 로봇청소기 내의 액체량이 부족하다는 메시지를 보낼 수 있다. 상기 메시지에는 로봇청소기에 남아 있는 액체를 현재의 액체 송출 속도로 송출할 때 사용할 수 있는 시간을 포함할 수 있다. 사용자는 상기 메시지를 수신받은 후 응답하지 않을 수도 있고, 로봇청소기가 작업을 일시 정지하도록 제어할 수도 있으며, 액체 송출 속도를 낮출 수도 있고, 로봇청소기로 액체를 첨가할 수도 있다.
다른 실시예에서, 로봇청소기는 발광지시장치(LED 등) 또는 발성지시장치와 같은 지시장치를 더 포함할 수 있다. 상기 지시장치는 로봇청소기 내의 액체량이 충족하는지 여부를 지시할 수도 있고, 로봇청소기에 액체 저장기가 장착되어 있는지 여부를 지시할 수도 있다. 액체량이 부족하는 경우, 지시 유닛은 “주인님, 물량이 부족해요. 물 주세요”라는 음성 메시지를 보낼 수 있다. 액체량이 기설정된 역치보다 작지 않을 때 및 기설정된 역치보다 작을 때의 지시장치의 상태가 다르기 때문에, 사용자는 지시장치의 상태를 관찰함으로써 액체 저장기 내의 액면을 모니터링할 수 있다. 사용자에게 액체량이 부족하다는 것을 알려줌으로써, 액체의 부족으로 인해 청소 효과가 떨어지는 것을 방지하고 로봇청소기의 바닥 닦기 효과를 향상시킬 수 있다.
나아가, 로봇청소기는 바디 양측에 대칭하게 설치되는 적어도 2개의 액체 저장기를 더 포함할 수 있다. 2개의 액체 저장기에 서로 다른 종류의 액체를 넣고, 제어 모듈에 의해 액체 저장기에 대응하는 액체 전달 장치와 동기적 또는 비동기적으로 작업하도록 제어함으로써, 서로 다른 종류의 얼룩을 청소하는 목적을 달성한다. 물론, 로봇청소기는 또한 2개 이상(3개, 4개 등)의 액체 저장기를 포함할 수 있고, 이러한 서로 다른 액체 저장기에는 실제 수요에 따라 동일 또는 상이한 종류의 액체를 넣을 수 있으며, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다.
상기 로봇청소기는 비젼 센서와 같은 지면 센서를 포함할 수 있다. 지면 센서에 의해 지면 상태를 검출하고 상기 지면 상태를 제어 모듈로 송신함으로써, 제어 모듈은 2개의 액체 저장기가 전달하는 액체량 및 액체 종류를 각각 제어할 수 있다. 상기 지면 상태는 지면 재료 및/또는 지면 얼룩 종류를 포함할 수 있다. 지면 센서는 검출한 지면 재료, 지면 얼룩이 기름때인지 먼지인지에 따라 2개의 액체 저장기가 걸레로 전달하는 액체량을 각각 제어할 수 있다. 여기서, 전달하는 액체량은 0일 수 있는데, 즉 그중 하나의 액체 저장기만을 사용하는 것이다. 일반적으로, 로봇청소기는 기설정된 주행 경로를 따라 바닥을 닦을 수 있다. 그러나, 일부 영역의 지면이 건조하고 기름때가 많으면, 로봇청소기는 액체를 많이 송출하거나 작업 시간을 증가할 수 있고, 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태가 기설정된 청소 요구를 만족하면 이 영역에 대한 청소 작업을 정지한다. 본 실시예에서, 로봇청소기는 2개의 액체 저장기가 바닥 닦기 모듈로 전달하는 액체를 각각 제어할 수 있고, 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태가 기설정된 청소 요구를 만족하면 이 영역에 대한 청결 작업을 정지한다.
상기 로봇청소기는 네이비게션 수단을 더 포함할 수 있다. 사용자는 네이비게션 수단에 의해 형성한 로봇청소기의 작업 영역 지도에서 영역을 표시하고 로봇청소기가 각 영역에서 채택해야 할 액체 송출량 및 액체 종류를 설정할 수 있으므로, 제어 모듈은 상기 액체 송출량 및 액체 종류에 따라 액체 전달 장치가 각 영역에서 대응하는 액체량 및 및 액체 종류를 전달하도록 제어할 수 있다.
로봇청소기는 습도 센서에 의해 검출한 걸레 습도 또는 지면 센서에 의해 검출한 지면 상태를 사용자에게 보낼 수 있는 신호송신장치를 더 포함할 수 있다. 사용자는 로봇청소기의 바디에 있는 디스플레이를 통해 현재의 바닥 닦기 상태를 읽을 수도 있고, 바닥 닦기 앱에서 현재의 바닥 닦기 상태를 읽을 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 액체량을 증가하거나 감소할 필요가 있다고 판단한 경우, 로봇청소기로 해당 신호를 송신할 수 있고, 제어 모듈은 사용자의 지령에 따라 액체 공급 장치가 전달하는 액체량 및 액체 종류를 제어할 수 있다. 상기 지령은 바닥 닦기 앱을 통해 발송할 수도 있고, 사용자가 직접 로봇청소기의 인간 기계 인터페이스에 입력할 수도 있다. 상기 방식을 통해 로봇청소기의 바닥 닦기 습도 및 액체 종류를 지능적으로 제어함으로써, 로봇청소기에 대한 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있다. 나아가, 로봇청소기는 각각 2개의 액체 저장기 내에 설치되는 액면 모니터링 장치를 더 포함할 수 있다. 상기 액면 모니터링 장치는 액체 저장기 내의 액면이 기설정된 역치보다 작은지 여부를 검출하기 위한 것이고, 각각 2개의 액면 모니터링 장치와 대응하는 액면 상태 지시용 지시장치를 포함할 수도 있다.
이하, 각각 2개의 액체 저장기를 구비한 구체적인 실시예를 통해 설명하기로 한다.
도 5 및 도 6은 모두 2개의 액체 저장기가 구비한 모습을 나타낸 것이다. 본 발명에서 각 장치 앞에 있는 용어 “제1”, “제2”는 이 2개의 장치가 서로 다른 장치인 것을 구분하기 위한 것일 뿐, 다른 특별한 의미를 가지고 있는 않는다. 예를 들어, 후술하는 제1 튜브와 제2 튜브는 모두 튜브이고 2개의 상이한 튜브를 의미한다. 또한, 본 발명에서는 2개의 액체 저장기를 구비한 것으로 설명하였으나, 2개 이상의 액체 저장기를 구비할 수도 있다. 이러한 경우, 원리가 동일하므로 본 발명에서 더 이상 설명하지 않는다.
도 5는 2개의 액체 전달 장치와 2개의 액체 저장기를 구비한 모습을 나타낸 것이다. 제1 액체 저장기(511)는 제1 튜브(521)를 통해 제1 액체 전달 장치(501)와 상호 연결되고, 제2 액체 저장기(512)는 제2 튜브(522)를 통해 제2 액체 전달 장치(502)와 상호 연결되며, 제1 액체 전달 장치(501) 및 제2 액체 전달 장치(502)는 각각 제어 모듈과 전기적으로 연결된다. 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 요구에 따라 제1 액체 전달 장치(501) 또는 제2 액체 전달 장치(502)가 동시에 또는 따로 걸레로 액체를 전달하도록 제어하거나, 제1 액체 전달 장치(501) 또는 제2 액체 전달 장치(502)가 동시에 또는 따로 걸레로 전달하는 액체량을 제어하여 바닥 닦기 효과를 확보할 수도 있다. 예를 들면, 제1 액체 저장기(511)에 맑은 물이 저장되어 있고, 제2 액체 저장기(512)에 세정액이 저장되어 있다. 지면 센서가 지면에 먼지만 존재하는 것을 검출하면, 제어 모듈은 제1 액체 전달 장치(501)를 작동시키고 제1 액체 저장기(511)로부터 제1 튜브(521)를 거쳐 제1 액체 전달 장치(501)로 맑은 물을 전달한다. 이에 따라, 제1 액체 전달 장치(501)가 걸레로 맑은 물을 전달하고, 맑은 물로 지면에 있는 먼지 등을 제거한다. 지면 센서가 지면에 기름때도 존재하는 것을 검출하면, 제어 모듈은 제1 액체 전달 장치(501)를 작동시키는 동시에 제2 액체 전달 장치(502)를 작동시킨다. 즉, 제1 액체 저장기(511)로부터 제1 튜브(521)를 거쳐 제1 액체 전달 장치(501)로 맑은 물을 전달하는 동시에 제2 액체 저장기(512)로부터 제2 튜브(522)를 거쳐 제2 액체 전달 장치(502)롤 세정액을 전달한다. 이에 따라, 제2 액체 전달 장치(502)가 걸레로 세정액을 전달하게 된다. 세정액의 농도가 높으므로 제2 액체 전달 장치(502)의 작업 시간이 어느 기설정된 역치보다 작도록 할 수 있다. 제2 액체 저장기(512)에 이미 적절한 농도로 세정액을 배합한 맑은 물이 저장되어 있는 경우, 지면 센서가 지면에 또한 기름때가 존재하는 것을 검출하면, 제2 액체 전달 장치(502)만 작동시키고 적절한 농도로 세정액을 배합한 맑은 물로 지면에 있는 기름때 등을 제거할 수 있다. 습도 검출 장치에 의해 검출한 걸레 습도가 기설정된 역치보다 또는 크면, 제1 액체 저장기(511)가 현재의 액체 송출 속도보다 작은 속도로 맑은 물을 송출하도록 제어한다. 사용자가 로봇청소기에 형성한 지도에서 세정액으로 여러번 청소해야 하는 영역을 설정하면, 로봇청소기는 이 영역을 반복 청소한다. 지면 센서에 의해 어느 영역에 기름때가 많은 것을 검출하면, 로봇청소기는 이 영역을 반복 청소할 수 있다.
도 6은 1개의 액체 전달 장치와 2개의 액체 저장기를 구비하는 모습을 나타낸 것이다. 제3 액체 저장기(513)는 제3 튜브(523)를 통해 제3 액체 전달 장치(503)와 상호 연결되고, 제4 액체 저장기(514)는 제4 튜브(524)를 통해 제3 액체 전달 장치(503)와 상호 연결된다. 일 실시예에서, 제4 튜브(524)에만 제1 밸브(531)가 설치되어 있고，제1 밸브(531)는 제어 모듈에 의해 개폐되어 제4 액체 저장기(514) 내의 액체가 제3 액체 전달 장치(503)로 유동하는 것을 제어하며, 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 요구에 따라 제1 밸브(531)를 개방하는지를 선택한다. 예를 들면, 제3 액체 저장기(513)에 맑은 물이 저장되어 있고, 제4 액체 저장기(514) 내에 세정액이 저장되어 있다. 지면 센서에 의해 지면에 먼지만 존재하는 것을 검출하면, 제어 모듈은 제3 액체 전달 장치(503)를 작동시키고 제3 액체 저장기(513)로부터 제3 튜브(523)를 거쳐 제3 액체 전달 장치(503)로 맑은 물을 전달한다. 지면 센서에 의해 지면에 기름때도 존재하는 것을 검출하면, 제어 모듈은 제1 밸브(531)를 개방시켜 제4 액체 저장기(514) 내에 저장된 세정액이 제3 액체 전달 장치(503)로 유동하도록 한다. 즉, 제3 액체 저장기(513)로부터 제3 튜브(523)를 거쳐 제3 액체 전달 장치(503)로 맑은 물을 전달하는 동시에 제4 액체 저장기(514)로부터 제4 튜브(524)를 거쳐 제3 액체 전달 장치(503)로 세정액을 전달한다. 이에 따라, 제3 액체 전달 장치(503)가 걸레로 세정액을 함유한 맑은 물을 전달한다. 세정액의 농도가 높으므로 제1 밸브의 작업 시간이 어느 기설정된 역치보다 작도록 하여 상이한 종류의 얼룩을 청소하는 목적을 달성할 수 있다. 다른 실시예에서, 제4 튜브(524)에는 제1 밸브(531)가 장착되어 있고, 제1 밸브(531)와 유사하게 제3 튜브(523)에는 제2 밸브(미도시)가 장착되어 있다. 제1 밸브(531) 및 제2 밸브는 제어 모듈에 의해 개폐되고 제4 액체 저장기(514) 및 제3 액체 저장기(513) 내에 액체가 제3 액체 전달 장치(503)로 유동하도록 하며, 제어 모듈은 현재의 바닥 닦기 요구에 따라 제1 밸브(531) 및 제2 밸브(미도시)를 개방하는지를 선택한다. 예를 들면, 제3 액체 저장기(513)에 맑은 물이 저장되어 있고, 제4 액체 저장기(514)에 적절한 농도의 세정액을 배합한 맑은 물이 저장되어 있다. 지면 센서에 의해 지면에 먼지만 존재하는 것을 검출하면, 제어 모듈은 제2 밸브(미도시)만 개방시켜 제3 액체 전달 장치(503)를 작동시키고, 제3 액체 저장기(513)로부터 제3 튜브(523)를 거쳐 제3 액체 전달 장치(503)로 맑은 물을 전달하여 맑은 물로 지면에 있는 먼지 등을 제거한다. 지면 센서에 의해 지면에 또한 기름때가 존재하는 것을 검출하면, 제어 모듈은 제1 밸브(531)를 개방시켜 제4 액체 저장기(514) 내에 저장된 적절한 농도의 세정액을 배합한 맑은 물이 제3 액체 전달 장치(503)로 유동하도록 한다. 즉, 제4 액체 저장기(514)로부터 제4 튜브(524)를 거쳐 제3 액체 전달 장치(503)로 적절한 농도의 세정액을 배합한 맑은 물을 전달하고, 이 맑은 물로 지면에 있는 기름때 등을 제거함으로써 상이한 종류의 얼룩을 청소하는 목적을 달성한다.
상술한 바와 같이, 상기 실시예를 통해 본 발명의 일부 실시형태를 구체적으로 설명하였으나, 이는 본 발명의 특허청구범위를 제한하기 위한 것이 아님을 이해해야 할 것이다. 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 본 발명을 약간 변형 및 개선할 수 있으며, 이러한 변형 및 개선 또한 본 발명이 보호하고자 하는 범위에 속한다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 첨부한 특허청구범위에 의해 정해져야 한다.
Claims (24)
- 작업 영역을 주행하면서 작업하고,
바디;
상기 바디를 지지하고, 상기 로봇청소기가 상기 작업 영역의 작업 표면에서 주행하도록 하는 주행 수단;
상기 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈;
상기 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 및
상기 동력 모듈과 전기적으로 연결되고 상기 동력 모듈을 제어함으로써, 상기 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함하는 로봇청소기에 있어서,
상기 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 액체 공급 장치을 더 포함하고, 상기 물걸레질 모드에서 기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제1항에 있어서,
물걸레질 모드에서 상기 로봇청소기에 이상이 있는 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제2항에 있어서,
상기 로봇청소기가 갇혀 있거나 걸려 있는 등 이상이 검출되면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제2항에 있어서,
상기 제어 모듈과 전기적으로 연결되는 걸레 검출 장치를 더 포함하며, 상기 걸레 검출 장치는 상기 청결부재가 상기 로봇청소기에 장착되어 있는지 여부를 검출하고, 상기 걸레 검출 장치에 의해 상기 청결부재가 상기 로봇청소기에 장착되어 있지 않는 것을 검출되면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제1항에 있어서,
물걸레질 모드에서 상기 로봇청소기의 상기 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 바닥 닦기 높이가 아닌 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제5항에 있어서,
상승 수단을 더 포함하며, 상기 제어 모듈은 상기 상승 수단을 제어하여 상기 바닥 닦기 모듈을 바닥 닦기 작업을 수행할 때의 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시키고, 물걸레질 모드에서 상기 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 상승 상태인 것을 검출하면, 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제5항에 있어서,
상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 바닥 닦기 모듈을 교체하는 경우, 상기 로봇청소기가 대기 상태에 있는 경우, 상기 로봇청소기가 갇혀 있거나 걸려 있는 경우 중의 적어도 하나에서 상기 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승하도록 상기 상승 수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제6항에 있어서,
작업 표면이 아님을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승하도록 상기 상승 수단을 제어함으로써 상기 로봇청소기가 상기 비작업 표면을 넘어가도록 하고, 상기 바닥 닦기 모듈이 기설정된 시간대 내에서 상승 상태에 있는 것을 검출하면, 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제8항에 있어서,
상기 로봇청소기가 상기 비작업 표면을 넘어간 것을 검출하면, 상기 제어 모듈은 상기 바닥 닦기 모듈이 작업 표면에 대한 제2 위치로부터 제1 위치로 하강하도록 상기 상승 수단을 제어하고, 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제1항에 있어서,
물걸레질 모드에서 상기 로봇청소기가 적어도 상기 청결부재를 교체한 경우, 상기 제어 모듈은 상기 액체 공급 장치가 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
기설정된 상태를 만족하는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하지 않도록 상기 액체 공급 장치를 제한하는 것은,
기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 제어 모듈이 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 정지하도록 상기 액체 공급 장치를 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하는 바닥 닦기 모듈을 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
물걸레질 모드로 작업하도록 로봇청소기를 제어하는 단계;
기설정된 상태를 만족하는 경우, 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하는 것을 제한하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법. - 제12항에 있어서,
상기 바닥 닦기 모듈로의 액체 전달을 제한하는 것은 상기 바닥 닦기 모듈로의 액체 전달을 정지하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제12항에 있어서,
기설정된 상태를 만족하는 경우 상기 바닥 닦기 모듈로의 액체 전달을 제한하는 것은 기설정된 상태를 만족하지 않는 경우 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 작업 영역을 주행하면서 작업하고, 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하기 위한 바닥 닦기 모듈 및 액체 공급 장치를 포함하며, 건식 걸레질 또는 물걸레질 등 작업 모드를 포함하고, 상기 건식 걸레질 모드에서 오프 상태가 되도록 상기 액체 공급 장치를 제어하며, 상기 물걸레질 모드에서 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 상기 액체 공급 장치를 제어하고, 상기 작업 영역은 적어도 하나의 기설정된 영역을 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
상기 기설정된 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계;
상기 기설정된 영역에 대한 상기 로봇청소기의 건식 걸레질이 완성된 것을 검출하면, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법. - 제15항에 있어서,
상기 바닥 닦기 모듈에는 청결부재가 장착될 수 있고,
상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에, 사용자에게 상기 청결부재를 교체해야 할 정보를 전송하도록 상기 로봇청서기를 제어하거나, 또는 적어도 상기 청결부재를 교체하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로하는 방법. - 제15항에 있어서,
상기 작업 영역에 대한 상기 로봇청소기의 건식 걸레질과 물걸레질 작업을 완료되면, 상기 제어 모듈은 사용자에게 상기 청결부재를 탈착해야 하는 정보를 전송하도록 상기 로봇청소기를 제어하거나, 또는 적어도 상기 청결부재를 탈착하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제15항에 있어서,
기설정 및/또는 사용자가 정의한 방식에 따라 상기 작업 영역을 적어도 하나의 기설정된 영역으로 구획하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제15항에 있어서,
상기 작업 영역에 대한 상기 로봇청소기의 물걸레질이 완료된 것을 검출하면, 상기 작업 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제15항에 있어서,
상기 로봇청소기는 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하기 위한 액체 공급 장치를 포함하고, 상기 로봇청소기가 물걸레질 작업을 수행하는 과정에서 상기 액체 공급 장치는 기설정된 전력 및 기설정된 시간에 따라 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하며,
상기 작업 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에, 상기 기설정된 전력보다 큰 전력으로 상기 액체 공급 장치로 액체를 전달하는 방식, 상기 기설정된 시간보다 큰 시간으로 상기 액체 공급 장치로 액체를 전달하는 방식 중의 적어도 하나에 의해 청결부재를 적시도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제15항에 있어서,
상기 작업 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에, 기설정된 경로를 따라 주행하여 청결부재를 적시도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하기 전에, 상기 기설정된 영역 내의 건식 걸레질의 출발 위치까지 주행하도록 하고 상기 출발 위치로부터 물걸레질을 시작하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 작업 영역을 주행하면서 작업하는 로봇청소기에 있어서,
기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하기 위한 바닥 닦기 모듈 및 액체 공급 장치를 포함하고, 건식 걸레질 또는 물걸레질 등 작업 모드를 포함하며, 상기 건식 걸레질 모드에서 오프 상태가 되도록 상기 액체 공급 장치를 제어하고, 상기 물걸레질 모드에서 상기 바닥 닦기 모듈로 액체를 전달하도록 상기 액체 공급 장치를 제어하며, 상기 작업 영역은 적어도 하나의 기설정된 영역을 포함하고,
상기 기설정된 영역에 대해 건식 걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 제어 모듈을 더 포함하며, 상기 기설정된 영역에 대한 상기 로봇청소기의 건식 걸레질이 완료된 것을 검출하면, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. - 제23항에 있어서,
상기 바닥 닦기 모듈에는 청결부재가 장착될 수 있고, 상기 기설정된 영역에 대해 물걸레질을 수행하기 전에 상기 제어 모듈은 사용자에게 상기 청결부재를 교체해야 할 정보를 전송하도록 상기 로봇청소기를 제어하거나, 또는 적어도 상기 청결부재를 교체하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
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