CN113812888A - 扫地机器人的控制方法、装置及存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的控制方法、装置及存储介质、电子设备，该方法包括：确定用户的设置指令，并根据设置指令对扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式，其中，扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种；控制扫地机器人执行目标模式。该方法可根据用户的实际需求排列组合扫地机器人的多个工作模式，生成符合用户需求的目标模式，使扫地机器人执行设置好的目标模式，满足用户的个性化使用需求。

Description

扫地机器人的控制方法、装置及存储介质、电子设备

技术领域

本技术领域属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置及存储介质、电子设备。

背景技术

相关技术中，扫地机器人一般采用扫拖一体模式工作，即扫地机器人一边吸尘一边拖地。然而，该扫拖一体模式下的工作方式，会造成灰尘和泥污染吸尘口，造成二次清洁污染且不便于用户清洁。并且，扫拖一体模式不符合传统清洁习惯(先扫地，清理干净灰尘后，再拖地)，以及无法满足用户有更精细化的清洁需求，如在梅雨季节觉得地面返潮时，会在完成日常清洁后再用干抹布拖地。如需解决上述痛点，需要多次调节扫地机器人的模式，并手动拆除相关配件，操作繁琐、用户体验不好。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人的控制方法，可根据用户的实际需求排列组合扫地机器人的多个工作模式，满足用户的个性化清洁需求。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种扫地机器人的控制装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种扫地机器人的控制方法，包括：确定用户的设置指令，并根据所述设置指令对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式，其中，所述扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种；控制所述扫地机器人执行所述目标模式。

根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法，可根据用户的实际需求排列组合扫地机器人的多个工作模式，生成符合用户需求的目标模式，使扫地机器人执行设置好的目标模式，满足用户的个性化使用需求。

另外，根据本发明上述实施例提出的扫地机器人的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据所述设置指令对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，包括：确定需要进行组合的每种工作模式的执行时序，并根据所述执行时序将每种工作模式组合到一起。

根据本发明的一个实施例，在生成目标模式之后，所述方法还包括：保存所述目标模式，并对所述目标模式进行展示。

根据本发明的一个实施例，确定用户的设置指令，包括：在检测到所述用户针对所述仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中任一工作模式的操作时，确定所述用户的设置指令。

根据本发明的一个实施例，在对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合之前，所述方法还包括：获取所述扫地机器人的剩余电量信息，并根据所述剩余电量信息确定所述扫地机器人的当前剩余电量大于第一预设电量阈值时，允许对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合。

根据本发明的一个实施例，在控制所述扫地机器人执行所述目标模式之前，所述方法还包括：获取所述扫地机器人的剩余电量信息，并根据所述剩余电量信息确定所述扫地机器人的当前剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，发出充电提示信息。

根据本发明的一个实施例，所述第一预设电量阈值根据所述扫地机器人执行所述目标模式所需电量确定。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有扫地机器人的控制程序，该扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现根据本发明第一方面实施例提出的扫地机器人的控制方法。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述处理器执行所述扫地机器人的控制程序时，实现根据本发明第一方面实施例提出的扫地机器人的控制方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：确定模块，用于确定用户的设置指令；组合模块，用于根据所述设置指令对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式，其中，所述扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种；控制模块，用于控制所述扫地机器人执行所述目标模式。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图2是本发明一个具体实施例的扫地机器人的当前工作模式界面图；

图3是本发明一个具体实施例的扫地机器人的工作模式的界面图；

图4是本发明一个具体实施例的扫地机器人的自定义目标模式的界面图；

图5是本发明一个具体实施例的扫地机器人的编辑目标模式的界面图；

图6是本发明一个具体实施例的扫地机器人的显示目标模式的界面图；

图7是本发明另一个具体实施例的扫地机器人的当前工作模式界面图；

图8是本发明一个实施例的扫地机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面将结合说明书附图1-8以及具体的实施方式对本发明实施例的扫地机器人的控制方法、装置及存储介质、电子设备进行详细地说明。

图1是本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。如图1所示，扫地机器人的控制方法包括：

S1，确定用户的设置指令，并根据设置指令对扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式。

在本发明的实施例中，扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种。

具体地，扫地机器人的清洁模式包括基础模式和自定义模式。其中，基础模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式。自定义模式为用户根据实际需求选择的扫地机器人的多个工作模式的排列组合，即任意多个基础模式之间的排列组合。

作为一个可行的实施方式，在基础模式不能满足用户的实际需求时，用户可选择多个工作模式进行排列组合，以确定符合要求的目标模式。在确定目标模式时，依次确定用户下发的设置指令，然后根据用户下发的设置指令，对扫地机器人的多个工作模式进行组合。

在本发明的实施例中，确定用户的设置指令，可包括：在检测到用户针对仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中任一工作模式的操作时，确定用户的设置指令。

具体地，确定用户的设置指令即，确定用户操作的是哪一工作模式，通过检测用户的操作，确定用户的设置指令。其中，对任一工作模式的操作包括单击、双击、多拽等方式。如当用户单击某一工作模式，可确定用户的设置指令为某一工作模式。

作为一个示例，如图2所示，在当前工作模式界面下，用户点击当前模式的按键(如图2中的【扫拖一体】按键)，进入扫地机器人的工作模式选择界面，参加图3，用户可在此界面下可更改扫地机器人的工作模式，以及编辑扫地机器人的目标模式，当用户编辑目标模式时，可点击自定义模式下的添加按钮，进入目标模式的编辑界面，参见图4。具体地，在确定用户的设置指令时，可检测用户操作的是哪一基础模式，当用户点击仅扫地工作模式按钮时，可确定用户的设置指令为仅扫地工作模式指令，当用户点击仅干拖工作模式按钮时，可确定用户的设置指令为仅干拖工作模式指令。

在本发明的实施例中，根据设置指令对扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，可包括：

确定需要进行组合的每种工作模式的执行时序，并根据执行时序将每种工作模式组合到一起。

具体地，在扫地机器人的一次清洁模式中，用户可顺序添加的多个工作模式，以根据用户的添加顺序确定扫地机器人执行选择的工作模式的时序，根据工作模式的执行时序将每种工作模式组合到一起，生成目标模式。

作为一个示例，用户选择工作模式的顺序可代表扫地机器人的执行工作模式的顺序，即在一次清洁模式下，先执行一种工作模式后，再执行另一种工作模式。用户在选择扫地机器人的执行工作模式的顺序时，可根据实际需求依次进行选择。为了更好地效果，可在选择的工作模式一侧显示数字或者字母等可以表示排列顺序的字符来表示工作模式的选择顺序，便于用户查看扫地机器人执行工作模式的排列顺序，参见图5。

作为一个具体实施例，如图5所示，当用户依次下发的设置指令为仅湿拖工作模式指令和仅干拖工作模式指令时，根据下发顺序，可参见图5，仅湿拖按钮一侧显示有数字1，仅干拖按钮一侧显示有数字2，表明目标模式为，先执行仅湿拖工作模式，再执行仅湿拖工作模式。扫地机器人在执行目标模式时，先执行仅湿拖工作模式，在仅湿拖工作模式执行完毕后，再执行仅干拖工作模式，在仅干拖工作模式执行完毕后，即表明目标模式执行完毕。

在本发明的实施例中，在生成目标模式之后，扫地机器人的控制方法还包括：保存目标模式，并对目标模式进行展示。

具体地，在用户设置完成目标模式后，还可进一步地保存目标模式，并对保存的目标模式的作用功能进行展示，使的用户在下次清洁时，可直接选用定义的目标模式，且在选用定义的目标模式时无需点开该目标模式即可了解该目标模式的清洁顺序。

在本发明的实施例中，可设置多种自定义目标模式，并对多种目标模式进行命名，以便用户可根据需要直接选择任一目标模式，无需用户每次清洁时再次对某一目标模式进行反复操作。

作为一个具体实施例，如图5所示，用户将仅湿拖-仅干拖的目标模式的名称定义为强力拖地，并点击图5中的保存按键，可以生成目标模式的名称“强力拖地”，参见图6，在目标模式“强力拖地”下方，展示有“先湿拖再干拖的工作模式”。在当前显示的目标模式不能满足用户需求时，用户还可以继续点击添加按钮，增加新的目标模式，用户在之后的清洁中都可以直接使用设置好的组合自定义的目标模式。

在本发明的实施例中，在对扫地机器人的至少两种工作模式进行组合之前，扫地机器人的控制方法还可包括：

获取扫地机器人的剩余电量信息，并根据剩余电量信息确定扫地机器人的当前剩余电量大于第一预设电量阈值时，允许对扫地机器人的至少两种工作模式进行组合。

在该实施例中，在控制扫地机器人执行目标模式之前，扫地机器人的控制方法还包括：

获取扫地机器人的剩余电量信息，并根据剩余电量信息确定扫地机器人的当前剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，发出充电提示信息。

在该实施例中，第一预设电量阈值可根据扫地机器人执行目标模式所需电量确定。

为了更好地效果，即为确保确定的目标模式扫地机人可以一次性的执行完毕时，在用户确定目标模式前，还需要考虑扫地机器人的剩余电量是否足够执行完毕目标模式。因此，在对扫地机器人的多种工作模式进行组合之前，可获取扫地机器人的剩余电量信息，以及扫地机器人执行目标模式所需电量确定的第一预设电量阈值。当剩余电量大于第一预设电量阈值时，表明扫地机器人的剩余电量可以支持扫地机器人完成组合的多个工作模式，因此可允许对扫地机器人的多种(至少两种)工作模式进行组合。

为了更好地效果，在剩余电量小于第一预设电量阈值时，表明扫地机器人的剩余电量不能支持扫地机器人完成组合的多个工作模式，因此可发出充电提示信息，以告知用户当前电量无法满足目标模式的清洁需求，需要及时充电，或者更改目标清洁模式。

S2，控制扫地机器人执行目标模式。

具体地，在扫地机器人的目标模式确定后，扫地机器人即可根据目标模式依次执行每一工作模式，以完成此次清洁任务。

本发明实施例提供的扫地机器人的控制方法，可根据用户的实际需求排列组合扫地机器人的多个工作模式，生成符合用户需求的目标模式，使扫地机器人执行设置好的目标模式，满足用户的个性化使用需求，从而可提升用户的使用体验。

在本发明的一些实施例中，扫地机器人包括主机、前撞组件、尘盒和两个驱动轮。

具体地，主机在水平投影上沿前后方向包括平直段和弧形段，平直段的外轮廓形成为矩形的一部分，弧形段的外轮廓形成为半圆形的一部分，平直段与弧形段彼此对接以围成封闭的外轮廓，由此，平直段与弧形段的两端部相连后，从而使主机的水平投影大致形成为D形，在扫地机器人前进的方向上，平直段位于弧形段的前端，从而使得扫地机器人在清洁角落时(例如：墙角)，主机的平直段可以较好地与清洁区域的拐角处配合，进而使得扫地机器人可以清洁拐角处的区域，从而可以提高扫地机器人的清洁效果。

主机上设有发射和接收导航信号的导航装置，导航装置可以设于主机的顶部，由此，通过导航装置发射和接收导航信号，使得扫地机器人可以检测、定位、监视目前所处的位置，还可以使得扫地机器人记录其运动路径，从而使扫地机器人可以区分已清洁区域和未清洁区域，进而可以提高扫地机器人的智能性。

可以理解的是，导航装置可以为激光导航装置，也可以为视觉装置，还可以为既有视觉监视的视觉监视装置又有的激光导航装置，这里不做具体限制，满足实际需要即可。

主机的底部设有吸尘口，吸尘口内设有滚刷，由此，滚刷配合在吸尘口处后，滚刷可以与待清洁区域的基面接触，并对其进行清洁，可选地，吸尘口可以设于邻近主机的平直段的前端，由此，滚刷配合在吸尘口处后，扫地机器人在清洁拐角区域时，位于主机前侧的滚刷可以对拐角区域的基面进行清洁，从而可以较小扫地机器人清洁不到的死角面积，进而可以提到扫地机器人的清洁效果。同时通过将吸尘口设于邻近主机的平直段的前端，可以增加吸尘口的敞开长度，从而使得滚刷也可以增加其长度，进而可以增大滚刷与清洁区域的接触面积，从而可以提高扫地机器人的清洁效率。

前撞组件设于主机的平直段的远离弧形段的一侧，前撞组件上设有用于获取扫地机器人碰撞信号的检测装置，检测装置包括多个，也就是说，前撞组件可以配合在平直段的前端，当扫地机器人在与障碍物发生碰撞时，前撞组件会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机撞坏。进一步地，通过在前撞组件上设有检测装置，使得前撞组件与障碍物发生碰撞后，检测装置可以检测、获取碰撞信号，从而使得扫地机器人可以接收到碰撞信号后可以有效避让障碍物，进而可以避免扫地机器人连续碰撞障碍物。

另外，通过在前撞组件上设有多个检测装置，使得多个检测装置可以全方位的检测、获取扫地机器人的碰撞信号，并且通过接收到碰撞信号的检测装置，可以判断障碍物相对于扫地机器人的方位，从而使得扫地机器人可以较快地避开障碍物。

在本发明的一些实施例中，前撞组件包括前撞基座和前撞外壳。前撞基座设置在主机的平直段，前撞基座包括：沿左右方向延伸的平直轴线、围绕平直轴线周向绕制的弧形表面以及形成在弧形表面端部的两个侧平面。也就是说，前撞基座可以配合在主机的平直段处，具体而言，前撞基座可以沿左右方向延伸，同时围绕延伸方向所在的轴线旋转以形成弧形表面，进一步地，在弧形表面左端部形成有左侧平面，在弧形表面右端部形成有右侧平面，由此，前撞基座的外形可以形成为圆柱状，可选地，前撞外壳也可以形成为圆柱形，并覆盖在前撞基座的外部，使得扫地机器人与障碍物撞击时，前撞外壳与障碍物的接触为点接触或线接触，则在同等撞击力条件下，点接触或线接触的压强比面接触的压强相对较大，进而可以提高扫地机器人的灵敏性。其中，前端可以理解为扫地机器人活动的方向。

尘盒设于主机上且位于主机的中部，尘盒的内腔与吸尘口连通，由此，基面上的垃圾可以通过滚刷从吸尘口进入到尘盒内，垃圾进入到尘盒内后，尘盒可以将其收纳，当尘盒内收纳的垃圾达到上限时，可以将尘盒拆卸下来，并将收纳的垃圾集中扔掉。

其中，通过将尘盒设于主机的中部，使得尘盒在收纳垃圾后，其重心可以处于主机的中部位置，从而使得尘盒收纳垃圾后不会使扫地机器人的整机重心的位置发生较大改变，进而使扫地机器人在清洁过程中其重心较平稳，从而使得扫地机器人可以较稳定地行走，防止扫地机器人发生侧翻。

两个驱动轮设于主机上且分别邻近主机的左右两侧设置，在邻近主机的左右两侧上分别设有一个驱动轮，驱动轮配合在主机上后，通过驱动轮转动，以使驱动轮可以带动主机活动，进而使得扫地机器人可以活动并进行清洁工作。

在本发明的一些实施例中，两个驱动轮分别位于尘盒的左右两侧，两个驱动轮分别设于尘盒的左侧和右侧后，使得尘盒内收纳垃圾后，左右两个驱动轮可以较稳定地支撑尘盒的重量，防止扫地机器人重心不稳，而发生左侧翻、右侧翻、前倾、后倾等现象，从而影响扫地机器人进行清洁作业。进一步地，两个驱动轮关于主机的竖直中心线左右对称，从而使得两个驱动轮可以较稳定地支撑扫地机器人，并使得扫地机器人可以较好地进行清洁工作。

在本发明的一些实施例中，扫地机器人还包括：风机电机和电池。风机电机设于弧形段的底部，电池与风机电机分别位于主机的纵向中心线两侧，也就是说，风机电机可以配合在主机的弧形段处，即扫地机器人的后端，风机电机配合在弧形段上后，风机可以朝向尘盒设置，当风机电机驱动风机转动时，风机可以抽风，以使尘盒内可以产生负压，从而使得吸尘口处的垃圾可以较好地进入到尘盒内，进而可以提高收纳垃圾的效率，从而可以进一步提到扫地机器人的清洁效率。

另外，通过在主机上安装有电池，使得电池可以蓄电，为配合安装在扫地机器人上的电机供电，从而使得扫地机器人可以较灵活地活动，

进一步地，电池与风机电机可以分别位于主机的纵向中心线两侧，即电池与风机电机可以设于主机的左右两侧，可以使得风机在工作时可以不对电池产生干涉，从而使得风机和电池可以较稳定地进行工作。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

在该实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序对应上述的扫地机器人的控制方法，其被处理器执行时，实现如本发明第一方面实施例提出的扫地机器人的控制方法。

本发明还提出了一种电子设备。

在该实施例中，电子设备包括处理器、存储器以及存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现如本发明第一方面实施例提出的扫地机器人的控制方法。

本发明还提出了一种扫地机器人的控制装置。

图8是本发明一个实施例的扫地机器人的控制装置的结构示意图。如图8所示，扫地机器人的控制装置100包括确定模块10、组合模块20和控制模块30。

其中，确定模块10用于确定用户的设置指令；组合模块20用于根据设置指令对扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式，其中，扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种；控制模块30用于控制扫地机器人执行目标模式。

需要说明的是，本发明实施例的扫地机器人的控制装置的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的扫地机器人的控制方式的具体实施方式。

本发明实施例提供的扫地机器人的控制装置，组合模块20可根据确定模块10确定用户的设置指令，对用户根据实际需求下发的多个工作模式进行排列组合，生成符合用户需求的目标模式，控制模块30使扫地机器人执行设置好的目标模式，可满足用户的个性化使用需求，提升用户的使用体验。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

确定用户的设置指令，并根据所述设置指令对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式，其中，所述扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种；

控制所述扫地机器人执行所述目标模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述设置指令对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，包括：

确定需要进行组合的每种工作模式的执行时序，并根据所述执行时序将每种工作模式组合到一起。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在生成目标模式之后，所述方法还包括：保存所述目标模式，并对所述目标模式进行展示。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定用户的设置指令，包括：

在检测到所述用户针对所述仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中任一工作模式的操作时，确定所述用户的设置指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合之前，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人的剩余电量信息，并根据所述剩余电量信息确定所述扫地机器人的当前剩余电量大于第一预设电量阈值时，允许对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述扫地机器人执行所述目标模式之前，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人的剩余电量信息，并根据所述剩余电量信息确定所述扫地机器人的当前剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，发出充电提示信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一预设电量阈值根据所述扫地机器人执行所述目标模式所需电量确定。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有扫地机器人的控制程序，该扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的扫地机器人的控制方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述处理器执行所述扫地机器人的控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的扫地机器人的控制方法。

10.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定用户的设置指令；

组合模块，用于根据所述设置指令对所述扫地机器人的至少两种工作模式进行组合，以生成目标模式，其中，所述扫地机器人的工作模式包括仅扫地工作模式、仅干拖工作模式、仅湿拖工作模式和扫拖一体工作模式中的多种；

控制模块，用于控制所述扫地机器人执行所述目标模式。

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