CN114747980B - 扫地机器人出水量确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种扫地机器人出水量确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。本申请简化了用户在使用扫地机器人时的操作流程。

Description

扫地机器人出水量确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人出水量确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着家用机器人的普及，使用扫地机器人的用户越来越多。
目前，在用户需要使用扫地机器人进行地面清扫时，需要通过触按扫地机器人上的出水量档位按键，来设置扫地机器人在清扫地面时的出水量。这使得扫地机器人不够智能，用户在使用该扫地机器人时，操作流程较为繁琐。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种扫地机器人出水量确定方法、装置、设备及存储介质，如何简化用户在使用扫地机器人时的操作流程。
为实现上述目的，本申请提供一种扫地机器人出水量确定方法，所述方法包括：
获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
示例性的，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息之前，包括：
基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求。
示例性的，所述基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离之后，还包括：
若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒所述用户为所述水箱加水。
示例性的，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
示例性的，所述输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息之前，包括：
获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；
若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；
若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
示例性的，所述获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
基于设置于所述扫地机器人的超声波传感器采集的回波信号，确定回波时间；
基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，所述用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
获取所述地面的脏污程度；
基于第三预设映射关系，确定所述脏污程度对应的出水量调整量；
基于所述出水量调整量，调整所述目标出水量。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
检测到用户输入查看清扫记录的查看指令，发送所述清扫记录至所述用户的终端，以供所述用户查看所述清扫记录。
示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种扫地机器人出水量确定装置，所述扫地机器人出水量确定装置包括：
第一获取模块，用于获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
第二获取模块，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
第一确定模块，用于基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
示例性的，所述装置还包括：
第一计算模块，用于基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
第二确定模块，用于若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求。
示例性的，所述装置还包括：
第三确定模块，用于若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
第四确定模块，用于在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量。
示例性的，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
第二计算模块，用于计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
输出模块，用于若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒所述用户为所述水箱加水。
示例性的，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
第一输入单元，用于输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
示例性的，所述第二获取模块还包括：
第二获取单元，用于获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
第二输入单元，用于输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
计算单元，用于基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
第一确定单元，用于基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
示例性的，所述第二获取模块还包括：
第三获取单元，用于获取基于超声波传感器确定的回波时间；
第二确定单元，用于基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
示例性的，所述装置还包括：
修改模块，用于检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，所述用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种扫地机器人出水量确定设备，所述扫地机器人出水量确定设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人出水量确定程序，所述扫地机器人出水量确定程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机器人出水量确定方法的步骤。
示例性的，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人出水量确定程序，所述扫地机器人出水量确定程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机器人出水量确定方法的步骤。
与现有技术中，用户需要通过触按扫地机器人上的出水量档位按键，来设置扫地机器人在清扫地面时的出水量，导致用户在使用扫地机器人时的操作流程繁琐相比，本申请通过获取扫地机器人的位置信息，并通过位置信息来确定出水量，具体地，在位置信息符合预设位置要求时，通过获取扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，并根据第一预设映射关系中地面材质信息和出水量之间的映射关系，确定目标出水量，该过程无需用户进行任何操作，即出水量的设置无需用户进行，扫地机器人可自行设置，从而简化了用户在使用扫地机器人时的操作流程。
附图说明
图1是本申请扫地机器人出水量确定方法第一实施例的流程示意图；
图2是本申请扫地机器人出水量确定装置较佳实施例的功能模块示意图；
图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供一种扫地机器人出水量确定方法，参照图1，图1为本申请扫地机器人出水量确定方法第一实施例的流程示意图。
本申请实施例提供了扫地机器人出水量确定方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。为了便于描述，以下省略执行主体描述扫地机器人出水量确定方法的各个步骤，扫地机器人出水量确定方法包括：
步骤S110，获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动。
示例性的，扫地机器人中设置有能够检测扫地机器人是否被移动的模块，该模块包括GPS(Global Positioning System，全球定位***)模块、红外定位模块等，具体是通过该模块来采集位置信息的。
示例性的，扫地机器人所清扫的位置在首次确定后，一般不会再发生改变，例如扫地机器人用于清扫客厅，则后续该扫地机器人会一直用于打扫该客厅。基于此，为提高扫地机器人的智能性，以及提高扫地机器人的工作效率，可以避免扫地机器人重复执行不必要的工作流程。
示例性的，在扫地机器人需要重新确定出水量时，才通过确定地面材质的方式来重新确定出水量，而在无需重新确定出水量时，则沿用上一次确定的出水量即可。其中，出水量为单位时间内出水的量，其单位为m3/s。
步骤S120，在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息。
在位置信息符合预设位置要求时，可以确定扫地机器人需要重新确定出水量，该过程是通过获取扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息实现的。可以理解，在清扫不同的材质的地面时，所需要的出水量是不同的，一般地，材质的粗糙程度与出水量成正比，即材质越粗糙，出水量越大，相应地，材质越光滑，出水量越小。
示例性的，地面材质包括木质、瓷质等，其中木质地面要比瓷质地面粗糙，即扫地机器人在清扫木质地面时的出水量要大于扫地机器人在清扫瓷质地面时的出水量。地面材质信息即地面材质的信息。
示例性的，地面材质信息可从地面图像中获取或通过超声波传感器确定。
示例性的，对于地面材质信息从地面图像中获取，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
步骤a，在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像。
地面图像通过设置于扫地机器人的相机获取，或者是通过扫地机器人之外的图像获取设备(例如监控摄像头、电视的摄像头等)获取(可以通过物联网来实现信息交互)。在扫地机器人需要清扫地面时，通过相机或图像获取设备拍摄即可。
步骤b，输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
预设地面材质识别模型为神经网络模型，能够从地面图像中识别出地面材质信息，预设地面材质识别模型是通过对待训练地面材质识别模型进行迭代训练得到的，其识别的准确率较高。
示例性的，所述输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息之前，包括：
步骤c，获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型。
材质识别训练数据是经过标注的地面图像数据，即包含真实分类标签(通过标注得到)的地面图像数据，待训练地面材质识别模型通过CNN(Convolutional NeuralNetworks，卷积神经网络)构建。
步骤d，输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
步骤e，基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
步骤f，基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
训练分类标签是，待训练地面材质识别模型对材质识别训练数据进行预测后，得到的标识，训练分类标签和预设真实标签之间存在差别，该差别用于计算梯度。
在计算得到梯度后，通过梯度下降法来寻找模型参数在损失函数上的最低点，进而判断待训练地面材质识别模型是否收敛。在寻找到最低点时，确定待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件，即可以确定待训练地面材质识别模型收敛，并将待训练地面材质识别模型作为预设地面材质识别模型；在未寻找到最低点时，确定待训练地面材质识别模型未满足预设迭代训练结束条件，此时重新获取材质识别训练数据，并基于材质识别训练数据，重新对待训练地面材质识别模型进行训练优化，直至寻找到最低点。
示例性的，对于地面材质信息通过超声波传感器确定，所述获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
步骤g，基于设置于所述扫地机器人的超声波传感器采集的回波信号，确定回波时间。
基于超声波传感器所采集的回波信号是超声波传感器向外界发射超声波后得到的，具体为超声波传感器向外界发射超声波，在该超声波遇到障碍物(地面)后会反射回来，并被超声波传感器接收，从而得到回波信号。回波时间为发出超声波至接收到回波信号的时间差。对于不同的地面材质，由于其粗糙程度不同，使得回波时间不同，粗糙程度和回波时间成正比，例如木质的地面材质的回波时间为0.14毫秒、瓷质的地面材质的回波时间为0.13毫秒。
步骤h，基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
第二预设映射关系记录的是回波时间和地面材质信息之间的映射关系，例如地面材质信息为木质，则和该地面材质信息之间存在映射关系的回波时间为0.14毫秒，相应地，地面材质信息为瓷质，则和该地面材质信息之间存在映射关系的回波时间为0.13毫秒。在确定回波时间后，通过该第二映射关系即可确定唯一的地面材质信息。
示例性的，对于位置信息是否符合预设位置要求，其通过扫地机器人被移动的移动距离来确定，具体地，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息之前，包括：
步骤i，基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离。
要计算移动距离，除扫地机器人当前的位置信息外，还需要获取扫地机器人上一次清扫结束时的位置信息，可以理解，移动距离是当前的位置信息和上一次清扫结束时的位置信息的位置差，例如当前的位置和上一次清扫结束时的位置相距5米，则移动距离为5米。
示例性的，在通过红外定位模块确定位置信息时，在扫地机器人上附上一个会发射红外线的电子标签，并在扫地机器人可能会清扫的区域内安放多个红外传感器，通过该多个红外传感器可以测量信号源的距离或角度，从而计算出扫地机器人所在的位置，得到位置信息。
示例性的，在通过GPS模块确定位置信息时，位置信息为扫地机器人的经纬度信息。
步骤j，若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求。
预设移动距离阈值可以根据需要具体设置，本实施例不作具体限定。预设位置要求为扫地机器人被移动的移动距离不要小于预设移动距离阈值。可以理解，在移动距离大于或等于预设移动距离阈值时，表明扫地机器人可能从一种材质的地面移动到了另一种材质的地面，此时若沿用上一次清扫时所使用的出水量，则会导致本次清扫的结果不符合用户需求，即清扫得不够干净，因此，在位置信息符合预设位置要求时，需要重新获取地面材质信息，从而重新确定适合本次清扫过程使用的出水量。
示例性的，所述基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离之后，还包括：
步骤k，若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
步骤l，在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量。
若移动距离小于预设移动距离阈值，则说明扫地机器人在上一次清扫结束后未被移动，或者是被移动的幅度较小(即虽然扫地机器人被移动了，但并未被从一种材质的地面移动到另一种材质的地面)，可确定扫地机器人无需重新确定出水量，直接沿用上一次清扫时所使用的出水量即可，从而减少了获取地面材质信息的时间以及确定目标出水量的时间，进而提高了扫地机器人在清扫时的清扫效率。
步骤S130，基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
第一预设映射关系记录的是出水量和地面材质信息之间的映射关系，例如出水量包括第一档位和第二档位，在地面材质信息为木质时，和木质存在映射关系的出水量为第一档位的出水量，相应地，在地面材质信息为瓷质时，和瓷质存在映射关系的出水量为第二档位的出水量。在确定地面材质信息后，通过该第一映射关系即可确定唯一的目标出水量。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
步骤m，获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息。
设置于扫地机器人的水箱存储有清扫过程中所需使用的水，在清扫过程中，若水箱中的水不足，将导致扫地机器人无法继续对地面进行清扫，而扫地机器人的用户可能无法及时(例如用户未注意到或者是用户不在扫地机器人所在的室内(例如不在家、不在办公室等))为水箱进行加水，使得用户体验被降低，从而降低用户黏度。
步骤n，计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
步骤o，若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒所述用户为所述水箱加水。
本实施例通过水箱的水位信息来预估扫地机器人是否能够完成对地面的清扫，很好地解决了水箱中的水不足，扫地机器人无法继续对地面进行清扫的问题，从而提高用户黏度。
具体地，通过水位信息和目标出水量对应的用水量(由于扫地机器人未被移动，则本次清扫时的用水量基本与上一次清扫时的用水量相同，直接将上一次清扫时的用水量作为本次清扫时的用水量即可)之间的差值来确定。在差值大于零时，说明水箱中的水足以满足本次清扫时，扫地机器人对水的使用需求；在差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒用户为水箱加水，以使水箱中的水能够满足本次清扫时，扫地机器人对水的使用需求。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
步骤p，检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，所述用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
第一预设映射关系可以进行更新，具体地，在扫地机器人清扫结束后，接收用户针对本次清扫的清洁程度输入的出水量修改指令，该出水量修改指令包括调大出水量的出水量修改指令和调小出水量的出水量修改指令，一般地，调大出水量的出水量修改指令是用户基于地面未清扫干净给出的，相应地，调小出水量的出水量修改指令是用户基于地面有较多残余水分给出的。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
步骤q，获取所述地面的脏污程度；
步骤r，基于第三预设映射关系，确定所述脏污程度对应的出水量调整量；
步骤s，基于所述出水量调整量，调整所述目标出水量。
目标出水量不仅受地面材质的影响，还受地面的脏污程度影响，即在通过地面材质确定目标出水量后，还需要通过脏污程度来对目标出水量进行微调，从而使得目标出水量更加贴近于实际情况，进而提高确定目标出水量的准确性。
第三预设映射关系的实施例与第一预设映射关系和第二预设映射关系的具体实施方式基本相同，在此不再赘述。
示例性的，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
步骤t，检测到用户输入查看清扫记录的查看指令，发送所述清扫记录至所述用户的终端，以供所述用户查看所述清扫记录。
在用户存在查看清扫记录的需求时，用户可以输入查看指令，响应于该查看指令，发送清扫记录至用户的终端。
示例性的，清扫记录包括清扫轨迹和清扫路线，用户查看的清扫记录是终端以动画的形式呈现的。在用户需要调整清扫轨迹和清扫路线时，用户可以输入清扫过程调整指令至扫地机器人，扫地机器人响应于该清扫过程调整指令，对清扫轨迹和清扫路线，以满足用户对清扫轨迹和清扫路线的需求。
与现有技术中，用户需要通过触按扫地机器人上的出水量档位按键，来设置扫地机器人在清扫地面时的出水量，导致用户在使用扫地机器人时的操作流程繁琐相比，本申请通过获取扫地机器人的位置信息，并通过位置信息来确定出水量，具体地，在位置信息符合预设位置要求时，通过获取扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，并根据第一预设映射关系中地面材质信息和出水量之间的映射关系，确定目标出水量，该过程无需用户进行任何操作，即出水量的设置无需用户进行，扫地机器人可自行设置，从而简化了用户在使用扫地机器人时的操作流程。
示例性的，参照图2，本申请还提供一种扫地机器人出水量确定装置，所述扫地机器人出水量确定装置包括：
第一获取模块10，用于获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
第二获取模块20，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
第一确定模块30，用于基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
示例性的，所述装置还包括：
第一计算模块，用于基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
第二确定模块，用于若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求。
示例性的，所述装置还包括：
第三确定模块，用于若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
第四确定模块，用于在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量。
示例性的，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
第二计算模块，用于计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
输出模块，用于若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒所述用户为所述水箱加水。
示例性的，所述第二获取模块20包括：
第一获取单元，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
第一输入单元，用于输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
示例性的，所述第二获取模块20还包括：
第二获取单元，用于获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
第二输入单元，用于输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
计算单元，用于基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
第一确定单元，用于基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
示例性的，所述第二获取模块20还包括：
第三获取单元，用于获取基于超声波传感器确定的回波时间；
第二确定单元，用于基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
示例性的，所述装置还包括：
修改模块，用于检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，所述用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
示例性的，所述装置还包括：
第四获取模块，用于获取所述地面的脏污程度；
第五确定模块，用于基于第三预设映射关系，确定所述脏污程度对应的出水量调整量；
调整模块，用于基于所述出水量调整量，调整所述目标出水量。
示例性的，所述装置还包括：
发送模块，用于检测到用户输入查看清扫记录的查看指令，发送所述清扫记录至所述用户的终端，以供所述用户查看所述清扫记录。
本申请扫地机器人出水量确定装置具体实施方式与上述扫地机器人出水量确定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本申请还提供一种扫地机器人出水量确定设备。如图3所示，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
在一种可能的实施方式中，图3即可为扫地机器人出水量确定设备的硬件运行环境的结构示意图。
如图3所示，该扫地机器人出水量确定设备可以包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301、通信接口302和存储器303通过通信总线304完成相互间的通信，存储器303，用于存放扫地机器人出水量确定程序；处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现扫地机器人出水量确定方法的步骤。
上述扫地机器人出水量确定设备提到的通信总线304可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect,PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustry StandardArchitecture,EISA)总线等。该通信总线304可以分为地址总线、数据总线和控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口302用于上述扫地机器人出水量确定设备与其他设备之间的通信。
存储器303可以包括随机存取存储器(Random Access Memory,RMD),也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory,NM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器303还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。
上述的处理器301可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、网络处理器(Network Processor,NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请扫地机器人出水量确定设备具体实施方式与上述扫地机器人出水量确定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人出水量确定程序，所述扫地机器人出水量确定程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机器人出水量确定方法的步骤。
本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述扫地机器人出水量确定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
本申请公开了A1、一种扫地机器人出水量确定方法，所述方法包括：
获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
A2、如A1所述的方法，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息之前，包括：
基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求。
A3、如A2所述的方法，所述基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离之后，还包括：
若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量。
A4、如A1-A3任一项所述的方法，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒所述用户为所述水箱加水。
A5、如A1-A3任一项所述的方法，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
A6、如A5所述的方法，所述输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息之前，包括：
获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；
若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；
若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
A7、如A1-A3任一项所述的方法，所述获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
基于设置于所述扫地机器人的超声波传感器采集的回波信号，确定回波时间；
基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
A8、如A1-A3任一项所述的方法，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，所述用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
A9、如A1-A3任一项所述的方法，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
获取所述地面的脏污程度；
基于第三预设映射关系，确定所述脏污程度对应的出水量调整量；
基于所述出水量调整量，调整所述目标出水量。
A10、如A1-A3任一项所述的方法，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
检测到用户输入查看清扫记录的查看指令，发送所述清扫记录至所述用户的终端，以供所述用户查看所述清扫记录。
本申请还公开了B11、一种扫地机器人出水量确定装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
第二获取模块，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
第一确定模块，用于基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
B12、如B11所述的装置，所述装置还包括：
第一计算模块，用于基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
第二确定模块，用于若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求。
B13、如B12所述的装置，所述装置还包括：
第三确定模块，用于若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
第四确定模块，用于在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量。
B14、如B11-B13任一项所述的装置，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
第二计算模块，用于计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
输出模块，用于若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒所述用户为所述水箱加水。
B15、如B11-B13任一项所述的装置，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
第一输入单元，用于输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
B16、如B15所述的装置，所述第二获取模块还包括：
第二获取单元，用于获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
第二输入单元，用于输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
计算单元，用于基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
第一确定单元，用于基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
B17、如B11-B13任一项所述的装置，所述第二获取模块还包括：
第三获取单元，用于获取基于超声波传感器确定的回波时间；
第二确定单元，用于基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
B18、如B11-B13任一项所述的装置，所述装置还包括：
修改模块，用于检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，所述用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
本申请还公开了C19、一种扫地机器人出水量确定设备，所述扫地机器人出水量确定设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放扫地机器人出水量确定程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的扫地机器人出水量确定程序，以实现如上所述的方法。
本申请还公开了D20、一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有扫地机器人出水量确定程序，所述扫地机器人出水量确定程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

Claims (16)

1.一种扫地机器人出水量确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量；
若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求；
在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒用户为所述水箱加水。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息之前，包括：
获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；
若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；
若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息，包括：
基于设置于所述扫地机器人的超声波传感器采集的回波信号，确定回波时间；
基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
获取所述地面的脏污程度；
基于第三预设映射关系，确定所述脏污程度对应的出水量调整量；
基于所述出水量调整量，调整所述目标出水量。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量之后，包括：
检测到用户输入查看清扫记录的查看指令，发送所述清扫记录至用户的终端，以供所述用户查看所述清扫记录。
9.一种扫地机器人出水量确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取扫地机器人的位置信息；所述位置信息用于确定所述扫地机器人在上一次清扫结束后是否被移动；
第一计算模块，用于基于所述位置信息，计算所述扫地机器人被移动的移动距离；
第三确定模块，用于若所述移动距离小于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息未符合预设位置要求；
第四确定模块，用于在所述位置信息未符合预设位置要求时，确定所述扫地机器人在上一次清扫时所使用的出水量为本次清扫时的目标出水量；
第二确定模块，用于若所述移动距离大于或等于预设移动距离阈值，则确定所述位置信息符合预设位置要求；
第二获取模块，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面材质信息；
第一确定模块，用于基于第一预设映射关系，确定所述地面材质信息对应的出水量，得到目标出水量。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取设置于所述扫地机器人的水箱的水位信息；
第二计算模块，用于计算所述水位信息和所述目标出水量对应的用水量之间的差值；
输出模块，用于若所述差值小于或等于零，则输出提示信息，以提醒用户为所述水箱加水。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于在所述位置信息符合预设位置要求时，获取所述扫地机器人所需清扫的地面的地面图像；
第一输入单元，用于输入所述地面图像至预设地面材质识别模型，得到地面材质信息。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块还包括：
第二获取单元，用于获取材质识别训练数据和待训练地面材质识别模型；
第二输入单元，用于输入所述材质识别训练数据至所述待训练地面材质识别模型，得到训练分类标签；
计算单元，用于基于所述训练分类标签和所述材质识别训练数据对应的真实分类标签，计算所述待训练地面材质识别模型的梯度；
第一确定单元，用于基于所述梯度，确定所述待训练地面材质识别模型是否满足预设迭代训练结束条件；若满足，则将所述待训练地面材质识别模型作为所述预设地面材质识别模型；若未满足，则继续对所述待训练地面材质识别模型进行迭代训练，直至所述待训练地面材质识别模型满足预设迭代训练结束条件。
13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块还包括：
第三获取单元，用于获取基于超声波传感器确定的回波时间；
第二确定单元，用于基于第二预设映射关系，确定所述回波时间对应的地面材质信息。
14.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
修改模块，用于检测到用户输入的出水量修改指令，修改所述第一预设映射关系中的出水量，以更新所述第一预设映射关系；所述出水量修改指令是，在所述扫地机器人基于所述出水量对所述地面进行清扫后，用户针对清扫后的地面的清洁程度输入的。
15.一种扫地机器人出水量确定设备，其特征在于，所述扫地机器人出水量确定设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放扫地机器人出水量确定程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的扫地机器人出水量确定程序，以实现上述权利要求1-8任一所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有扫地机器人出水量确定程序，所述扫地机器人出水量确定程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法。
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