CN115191876A - 清洁机器人的控水清洁方法、装置、清洁机器人及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的控水清洁方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中清洁机器人的控水清洁方法包括：控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；启动拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内进行覆盖清洁，相比于现有技术，本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

Description

清洁机器人的控水清洁方法、装置、清洁机器人及介质

技术领域

本申请属于家电技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控水清洁方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘器、清洁机器人等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。目前的扫地机器人逐渐成为人们生活中必备智能帮手。

现有的扫地机大部分都带有拖地功能，这也是扫地机的一个发展趋势。好的拖地效果可以给用户带来良好的清洁体验，极大地提升用户的满意度。其中，扫地机水箱水量的控制是拖地功能的一个关键因素，水量(也可理解为出水速度)过大或过小都会导致扫地机上拖布的拖地效果大打折扣。

现有方法中，需要用户自己提前手动设置一个固定的水量(一般分为干拖、低速、标准、高速等)，之后的拖地过程都按照这个水量，直至再一次的重新手动设置修改水量。如果遇上暴雨天气或者回暖天，扫地机还是会按照预先设置的水量执行拖地功能，导致用户家庭里面地面潮湿，严重的甚至会损坏地板或家具。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控水清洁方法、装置、清洁机器人及存储介质，以能够根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验。

本申请第一方面实施例提供一种清洁机器人的控水清洁方法，包括：

控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；

根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；

根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；

启动拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内进行覆盖清洁。

本申请第一方面实施例的清洁机器人的控水清洁方法，控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度，沿边过程中不打开拖地模式；沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；打开拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内开始覆盖清洁，相比于现有技术，本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

在本申请的一些实施例中，所述控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，所述方法还包括：

判断清洁机器人的湿度检测功能是否正常；

根据湿度检测功能正常，继续采集环境湿度；根据湿度检测功能异常，停止采集环境湿度并报出故障信息。

在本申请的一些实施例中，所述控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，所述方法还包括：

根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域。

在本申请的一些实施例中，所述根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域，包括：

根据清洁机器人存在当前区域的地图信息，根据所述地图信息确定待清洁的目标区域；

根据清洁机器人不存在当前区域的地图信息，划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域。

在本申请的一些实施例中，所述根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值，包括：

获取目标区域边界上相隔预设距离的多个位置的环境湿度；

计算所述多个位置的环境湿度的平均值，得到目标区域的湿度均值。

本申请第二方面实施例的清洁机器人的控水清洁装置，包括：

采集模块，用于控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；

计算模块，用于根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；

确定模块，用于根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；

控制模块，用于启动拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内进行覆盖清洁。

本申请第二方面实施例的清洁机器人的控水清洁装置，控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；打开拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内开始覆盖清洁，相比于现有技术，本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

在本申请的一些实施例中，所述采集模块，还用于：

在控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，判断清洁机器人的湿度检测功能是否正常；

根据湿度检测功能正常，则继续采集环境湿度；根据湿度检测功能异常，则停止采集环境湿度并报出故障信息。

在本申请的一些实施例中，所述采集模块，还用于：

在控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域。

在本申请的一些实施例中，所述采集模块，具体用于：

根据清洁机器人存在当前区域的地图信息，根据所述地图信息确定待清洁的目标区域；

根据清洁机器人不存在当前区域的地图信息，划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域。

在本申请的一些实施例中，所述计算模块，具体用于：

获取目标区域边界上相隔预设距离的多个位置的环境湿度；

计算所述多个位置的环境湿度的平均值，得到目标区域的湿度均值。

本申请第三方面实施例的清洁机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现第一方面实施例的清洁机器人的控水清洁方法。

本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现第一方面实施例的清洁机器人的控水清洁方法。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

附图1示出了本申请实施例的一种清洁机器人的控水清洁方法的流程图；

附图2示出了本申请实施例的一种具体的清洁机器人的控水清洁方法的流程图；

附图3示出了本申请实施例的一种清洁机器人的控水清洁装置的示意图；

附图4示出了本申请实施例的一种清洁机器人的示意图；

附图5示出了本申请实施例的一种计算机可读存储介质的示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本申请提出了一种清洁机器人的控水清洁方法、装置、清洁机器人及存储介质，根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域，控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度，沿边过程中不打开拖地模式；沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值，多个不同位置可以是相隔预设距离的多个位置；根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；打开拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内开始覆盖清洁，相比于现有技术，本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免加重环境潮湿，从而提升了用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。

实施例一

图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控水清洁方法的流程图。如图1所示，该清洁机器人的控水清洁方法包括：

步骤S101：控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度。

本实施例的清洁机器人具有拖地模式和清扫模式，沿边过程中不打开拖地模式。

具体的，目标区域为待拖地的区域，可以是家庭中具体的房间地面区域或者客厅地面区域，也可以是房间内或客厅中固定面积的地面区域。因此，在进行步骤S101之前，可以首先确定目标区域。

在本申请的一些实施例中，可以根据清洁机器人中是否存在当前所在区域的地图信息来确定待清洁的目标区域，具体包括：若清洁机器人存在当前区域的地图信息，则根据当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域；若清洁机器人不存在当前区域的地图信息，则划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域。

应理解，若清洁机器人提前完成了当前区域地图信息的采集工作，则可以将一个房间的地面作为一个目标区域，清洁机器人直接在地图上确定目标区域即可。若清洁机器人没有当前区域的地图信息，则可以清洁机器人所在位置为起点划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域，例如划设预设边长的区域(如长、宽都是4米的区域)作为目标区域。

确定目标区域后，清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度。具体的，沿边是指清洁机器人沿着目标区域边界上行走清洁，沿边过程中不打开拖地模式，可以打开清扫模式，沿边过程中持续采集环境湿度。清洁机器人可以通过其上安装的湿度传感器采集环境湿度。

在采集环境湿度之前，为了避免采集的湿度信息错误影响后续拖地水量的确定，本申请的一些实施方式中，在采集环境湿度之前判断清洁机器人的湿度检测功能是否正常，若正常，则继续采集环境湿度；若异常，则停止采集环境湿度并报出故障信息。

应理解，可以检测扫地上安装的湿度传感器是否正常工作，若工作异常，则报出故障信息，报出故障信息可以是发出警报声、亮起警示灯，还以同时向用户手机的智能控制APP发送故障信息，以便用户及时处理故障。

步骤S102：沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值。

清洁机器人沿边一周后，采集到目标区域边界一周位置上的环境湿度，可以通过计算采集到的数据的平均值来得到目标区域的湿度均值，以便后续根据目标区域的环境湿度控制拖地水量。

具体的，在本申请的一些实施方式中，为了减少运算量，降低清洁机器人的运算消耗，步骤S102可以具体实现为：获取目标区域边界上相隔预设距离的多个位置的环境湿度；计算多个位置的环境湿度的平均值，得到目标区域的湿度均值。

应理解，清洁机器人的电量有限，算力也有限，因此本申请中为了减少清洁机器人的消耗，可以在目标区域边界上每隔预设距离(例如，0.2米)的位置处取一个采集的环境湿度来计算目标区域的湿度均值。

步骤S103：根据目标区域的湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量。

由于环境湿度的高低直接影响用户的感受，也会对木质地板、各种木质家具造成损坏，因此本申请中为了避免清洁机器人拖地进一步增加环境湿度，因此根据目标区域的湿度均值来确定拖地模式所需的清洁水量，也可以理解为出水速度(可以分为干拖、低速、标准、高速等)。

具体的，可以预先设置几个湿度范围及每个湿度范围对应的清洁水量，清洁水量则对应的是出水速度。确定了目标区域的湿度均值，则可以根据湿度均值所属的湿度范围确定对应的清洁水量。

应理解，当环境湿度较大时，则减少清洁水量，防止拖地进一步增大环境湿度。当环境湿度较小时，则可以适当增加清洁水量，以通过拖地增加环境湿度，提高用户体验。

步骤S104：打开拖地模式，按照所述清洁水量在目标区域内开始覆盖清洁。

具体的，清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并确定所需的清洁水量后，打开拖地模式开始出水拖地，可以采用弓行覆盖的拖地方式。

在当前目标区域拖地完成后，进行下一个目标区域的拖地清洁，在下一个目标区域继续进行上述步骤S101至S104，也就是每一个区域都可以自适应地调节水量大小去拖地，以采用不同的水量来拖地清洁不同环境湿度的区域，节能环保，避免了不必要的水量使用。

本申请实施例的清洁机器人的控水清洁方法，控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度，沿边过程中不打开拖地模式；沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；根据湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；打开拖地模式，按照清洁水量在目标区域内开始覆盖清洁，相比于现有技术，本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

根据上述实施例，图2示出了本申请的一种具体的清洁机器人的控水清洁方法的流程图，如图2所示，该清洁机器人的控水清洁方法包括：

步骤S201：打开清洁机器人，启动清扫；

步骤S202：判断是否在拖地模式；如果在拖地模式，进入步骤S204，如果不在拖地模式，进入步骤S203；

步骤S203：进入正常清扫模式；

步骤S204：判断湿度检测功能是否正常；如果正常，进入步骤S206，如果异常，进入步骤S205；

步骤S205：报出故障信息；

步骤S206：控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度，沿边过程中不打开拖地模式；

步骤S207：沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；

步骤S208：根据目标区域的湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；

步骤S209：打开拖地模式，按照确定的清洁水量在目标区域内开始覆盖清洁；

步骤S210：判断所有区域是否完成拖地清洁；如果完成，整个拖地结束；否则，去新的目标区域，跳转到步骤S206。

本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

实施例二

本申请实施例提供一种清洁机器人的控水清洁装置，该清洁机器人的控水清洁装置与实施例一地清洁机器人的控水清洁方法对应，相关之处参见实施例一的部分说明即可。以下描述的方法实施例仅仅是示意性的。

图3是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控水清洁装置的示意图，如图3所示，装置10包括：

采集模块101，用于控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；

计算模块102，用于沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；

确定模块103，用于根据湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；

控制模块104，用于打开拖地模式，按照清洁水量在目标区域内开始覆盖清洁。

在本申请的一些实施例中，采集模块101，还用于：

在控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，判断清洁机器人的湿度检测功能是否正常；

若正常，则继续采集环境湿度；若异常，则停止采集环境湿度并报出故障信息。

在本申请的一些实施例中，采集模块101，还用于：

在控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域。

在本申请的一些实施例中，采集模块101，具体用于：

若清洁机器人存在当前区域的地图信息，则根据地图信息确定待清洁的目标区域；

若清洁机器人不存在当前区域的地图信息，则划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域。

在本申请的一些实施例中，计算模块102，具体用于：

获取目标区域边界上相隔预设距离的多个位置的环境湿度；

计算多个位置的环境湿度的平均值，得到目标区域的湿度均值。

本实施例的清洁机器人的控水清洁装置，控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度，沿边过程中不打开拖地模式；沿边完成后，根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；根据湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；打开拖地模式，按照清洁水量在目标区域内开始覆盖清洁，相比于现有技术，本申请中清洁机器人根据环境湿度自适应调节拖地水量，避免环境潮湿，从而提升用户体验；同时节能环保，避免了不必要的水量使用。

实施例三

如图4所示，本申请实施例还提供了一种清洁机器人20，包括：存储器201、处理器202及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器202运行所述计算机程序时执行以实现实施例一中任一实施方式的清洁机器人的控水清洁方法。

具体的，所述清洁机器人可以包括：处理器，存储器，总线和通信接口，所述处理器、通信接口和存储器通过总线连接；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的清洁机器人的控水清洁方法。

其中，存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器用于存储程序，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述清洁机器人的控水清洁方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的清洁机器人与本申请实施例提供的清洁机器人的控水清洁方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

实施例四

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机可读指令(即程序产品)，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现实施例一中任一实施方式的清洁机器人的控水清洁方法。

所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的清洁机器人的控水清洁方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人的控水清洁方法，其特征在于，包括：

控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；

根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；

根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；

启动拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内进行覆盖清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控水清洁方法，其特征在于，所述控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，所述方法还包括：

判断清洁机器人的湿度检测功能是否正常；

根据湿度检测功能正常，继续采集环境湿度；根据湿度检测功能异常，停止采集环境湿度并报出故障信息。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控水清洁方法，其特征在于，所述控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，所述方法还包括：

根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控水清洁方法，其特征在于，所述根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域，包括：

根据清洁机器人存在当前区域的地图信息，根据所述地图信息确定待清洁的目标区域；

根据清洁机器人不存在当前区域的地图信息，划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的控水清洁方法，其特征在于，所述根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值，包括：

获取目标区域边界上相隔预设距离的多个位置的环境湿度；

计算所述多个位置的环境湿度的平均值，得到目标区域的湿度均值。

6.一种清洁机器人的控水清洁装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度；

计算模块，用于根据采集的环境湿度计算目标区域的湿度均值；

确定模块，用于根据所述湿度均值所属的湿度范围，确定拖地模式所需的清洁水量；

控制模块，用于启动拖地模式，按照所述清洁水量在所述目标区域内进行覆盖清洁。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控水清洁装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：

在控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，判断清洁机器人的湿度检测功能是否正常；

根据湿度检测功能正常，继续采集环境湿度；根据湿度检测功能异常，停止采集环境湿度并报出故障信息。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人的控水清洁装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：

在控制清洁机器人在目标区域边界上沿边一周并采集环境湿度之前，根据是否存在当前区域的地图信息确定待清洁的目标区域。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人的控水清洁装置，其特征在于，所述采集模块，具体用于：

根据清洁机器人存在当前区域的地图信息，根据所述地图信息确定待清洁的目标区域；

根据清洁机器人不存在当前区域的地图信息，划设固定面积的区域作为待清洁的目标区域。

10.根据权利要求6所述的清洁机器人的控水清洁装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：

获取目标区域边界上相隔预设距离的多个位置的环境湿度；

计算所述多个位置的环境湿度的平均值，得到目标区域的湿度均值。

11.一种清洁机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

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