KR102650492B1 - 자동화된 패키지 등록 메커니즘과 이를 작동시키는 방법을 구비한 로봇 시스템 - Google Patents

자동화된 패키지 등록 메커니즘과 이를 작동시키는 방법을 구비한 로봇 시스템 Download PDF

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니콜라예프 디안코프 로젠
리우 후안
예 쉬타오
제로니모 모레이라 로드리게스 호세
가네모토 요시키
유 진즈
이슬람 러셀
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무진 아이엔씨
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Abstract

로봇 시스템을 작동시키기 위한 방법은 출발 위치에 있는 물체를 나타내는 제1 데이터를 획득하고 처리하는 단계; 물체가 작업 위치로 이송됨에 따라서 추가 데이터를 획득하는 단계로서, 추가 데이터는 제1 데이터에서 캡처된 물체의 부분과 별개인 하나 이상의 가장자리 및/또는 하나 이상의 표면에 관한 정보를 포함하는, 추가 데이터 획득 단계; 및 추가 데이터에 기초하여 물체를 나타내는 등록 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.

Description

자동화된 패키지 등록 메커니즘과 이를 작동시키는 방법을 구비한 로봇 시스템{A ROBOTIC SYSTEM WITH AUTOMATED PACKAGE REGISTRATION MECHANISM AND METHODS OF OPERATING THE SAME}
관련 출원(들)에 대한 상호 참조
본 출원은 2018년 10월 30일자로 출원된 미국 특허 가출원 제62/752,756호, 그리고 또한 2019년 5월 24일자로 출원된 미국 특허 가출원 제62/852,963호에 대해 우선권을 주장하며, 이들은 둘 다 그 전문이 참조에 의해 본 명세서에 원용된다. 본 출원은 또한 2019년 3월 1일자로 출원된 미국 특허 출원 제16/290,741호(현재 미국 특허 제10,369,701호)와 관련되며, 그 전문이 참조에 의해 본 명세서에 원용된다.
기술분야
본 기술은 일반적으로 로봇 시스템, 보다 구체적으로, 물체를 등록하기 위한 시스템, 프로세스 및 기술에 관한 것이다.
종종 패키지들은 패키지들이 탈팔레트화되는(de-palletized) 목적지로 배송하기 위해 팔레트화된다. 때때로, 이들은 비용이 많이 들고 신체 상해를 입을 수 있는 인간 작업자에 의해 탈팔레트화된다. 산업 현장에서, 탈팔레트화 작업은 종종 패키지를 파지하고, 들어올리고, 이송하여, 방출 지점으로 전달하는 로봇 팔과 같은 산업용 로봇에 의해 수행된다. 또한, 이미징 디바이스가 팔레트에 적재된 패키지의 스택의 이미지를 캡처하기 위해 이용될 수 있다. 시스템은 등록 데이터 소스에 저장된 등록 이미지와 캡처된 이미지를 비교하는 것에 의해 패키지가 로봇 팔에 의해 효율적으로 처리되는 것을 보장하도록 이미지를 처리할 수 있다.
경우에 따라, 패키지의 캡처된 이미지는 등록 이미지와 일치할 수 있다. 그 결과, 이미지화된 물체의 물리적 특성(예를 들어, 패키지의 치수 측정치, 중량 및/또는 질량 중심)이 알려져 있을 수 있다. 물리적 특성을 정확하게 식별하는데 실패하는 것은 다양한 원치않는 결과로 이어질 수 있다. 예를 들어, 이러한 실패는 조업 중단을 유발할 수 있고, 이는 패키지의 수동 등록을 요구할 수 있다. 또한, 이러한 실패는 특히 패키지가 상대적으로 무겁고/무겁거나 한쪽으로 치우치면 패키지가 잘못 처리되는 결과를 초래할 수 있다.
도 1은 패키지 등록 메커니즘을 갖는 로봇 시스템이 작동할 수 있는 예시적인 환경의 도면이다.
도 2는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 로봇 시스템을 예시하는 블록도이다.
도 3은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 로봇 시스템의 도면이다.
도 4a는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 로봇 시스템에 의해 처리된 예시적인 물체의 스택의 도면이다
도 4b는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 예시적인 스택의 상부 표면의 도면이다.
도 4c는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 상부 표면에 대응하는 센서 데이터의 도면이다.
도 5a는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 작동의 초기 세트 후의 상부 표면에 대응하는 센서 데이터의 도면이다.
도 5b는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 5a에 도시된 센서 데이터의 부분(5B)을 도시한 도면이다.
도 6은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 초기 들어올림 조작 후의 물체의 도면이다.
도 7a는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 비교 데이터의 도면이다.
도 7b는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 업데이트된 데이터의 도면이다.
도 8은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 1의 로봇 시스템을 작동시키는 방법에 대한 흐름도이다.
도 9는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 로봇 시스템의 도면이다.
도 10a는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 접근 작동의 도면이다.
도 10b는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 리프트 작동의 도면이다.
도 10c는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 활성화 이벤트의 도면이다.
도 10d는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 검출 이벤트의 도면이다.
도 11은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 1의 로봇 시스템을 작동시키는 방법에 대한 추가 흐름도이다.
자동화된 패키지 등록 메커니즘을 갖는 로봇 시스템을 위한 시스템 및 방법이 본 명세서에 설명되어 있다. 일부 실시형태에 따라서 구성된 로봇 시스템(예를 들어, 하나 이상의 지정된 작업을 실행하는 디바이스들의 통합 시스템)은 이전에 알려지지 않았거나 이전에 미인식된 물체(예를 들어, 패키지, 상자, 케이스 등)를 자율적으로/자동으로(예를 들어, 작업자 입력이 거의 또는 전혀 없이) 등록하는 것에 의해 향상된 유용성과 유연성을 제공한다. 물체가 인식되는지의 여부를 결정하기 위해, 로봇 시스템은 출발 위치(start location)에 있는 물체에 관한 데이터(예를 들어, 물체의 노출된 표면의 하나 이상의 이미지)를 획득하고 알려진 또는 예상된 물체를 위한 등록 데이터에 비교할 수 있다. 로봇 시스템은 비교된 데이터(예를 들어, 비교된 이미지의 일부분)가 물체들 중 하나를 위한 등록 데이터(예를 들어, 등록된 표면 이미지 중 하나)와 일치할 때 인식되는 것으로서 물체를 결정할 수 있다. 로봇 시스템은 비교된 데이터가 알려진 또는 예상된 물체의 등록 데이터와 일치하는데 실패하였을 때 물체를 인식되지 않는 것으로서 결정할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템은 물체의 세트(예를 들어, 타깃 스택) 내에서 미인식된 물체를 식별하고 등록할 수 있다. 로봇 시스템은 센서 출력(예를 들어, 이미지 및/또는 깊이 맵)을 하나 이상의 알려진/예상된 물체의 물리적 속성에 관한 사전 결정된 정보를 포함하는 마스터 데이터와 비교하는 것에 기초하여 미인식된 물체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 센서 출력에서 물체를 인식하기 위해 센서 출력 또는 그 일부를 알려진/예상된 물체의 이미지와 비교할 수 있다. 로봇 시스템은 센서 출력의 비일치 부분이 하나 이상의 미인식된 물체에 대응한다고 결정할 수 있다.
아래에서 상세히 설명되는 바와 같이, 일부 실시형태에서, 로봇 시스템은 하나 이상의 추정에 따라서, 미인식된 물체를 조작하고, 미인식된 물체에 관한 추가 정보(예를 들어, 표면 이미지 및/또는 물리적 치수)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 다른 물체와 분리되어 있거나 인접하지 않는 미인식된 물체의 노출된 가장자리 및/또는 노출된 외부 모서리를 식별할 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 로봇 시스템은 타깃 스택의 모서리에 위치되고/되거나 공통 층에 위치된 다른 물체(예를 들어, 서로로부터 임계 범위 내에 있는 높이를 갖는 노출된 표면이 있는 물체)에 대해 돌출되는 미인식된 물체에 대해 노출된 가장자리 및/또는 노출된 외부 모서리를 식별할 수 있다. 노출된 가장자리 및/또는 노출된 외부 모서리에 기초하여, 로봇 시스템은 노출된 표면에서 최소 실행 가능 영역(minimum viable region: MVR)을 도출할 수 있다. MVR은 대응하는 물체와 접촉하고 이를 들어올리는데 필요한 영역을 나타낼 수 있다. 로봇 시스템은 MVR 위에 있는 미인식된 물체를 파지하여 초기 들어올림을 수행하고, 이에 의해 이전에 불분명한 가장자리를 인접한 물체로부터 (예를 들어, 수직으로 및/또는 수평으로) 분리할 수 있다.
초기 들어올림 후에, 로봇 시스템은 미인식된 물체에 대한 새로운 정보를 식별하기 위해 비교 데이터(예를 들어, 초기 들어올림 후의 미인식된 물체를 나타내는 센서 데이터)를 획득하고 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 비교 데이터를 처리하여, 미인식된 물체에 대한 새로 발견된(예를 들어, 이전에 불확실한) 가장서리 및/또는 모서리, 관련 측정치(예를 들어, 물체의 치수), 업데이트된 이미지/깊이 맵 또는 이들의 조합을 식별할 수 있다. 로봇 시스템은 이전에 미인식된 물체를 자율적으로/자동으로 등록하기("자동 등록") 위해 마스터 데이터에 새 정보를 저장할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템은 동일한 유형의 물체를 식별, 처리 및/또는 조작하기 위해 자동 등록 데이터를 사용할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템은 미인식된 물체의 추가 정보(예를 들어, 높이, 깊이 및/또는 프로필 또는 측면 뷰(side view))를 추가로 획득할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 측 방향(예를 들어, 수평 방향)을 따라서, 연장되는 교차 기준(crossing reference)(예를 들어, 교차 센서에 대응하는 감지된 라인/평면)을 교차하여 미인식된 물체를 상승시키거나 하강시킬 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 교차 기준은 출발 위치 바로 위 및/또는 작업 위치(task location) 바로 위와 같이 전달된 물체가 점유하도록 요구되는 위치를 가로질러 연장될 수 있다. 로봇 시스템은 하강된 물체가 처음 교차 기준을 교차할 때 및/또는 상승된 물체가 교차 기준을 클리어할 때 센서 이벤트(sensor event)를 검출할 수 있다. 로봇 시스템은 이벤트의 시간에 조작된 물체와 접촉하는 엔드 이펙터(예를 들어, 그리퍼)의 수직 위치(예를 들어, 높이)를 결정할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템은 교차 센서의 공지된 수직 위치와의 이벤트의 시간에 엔드 이펙터의 높이의 비교에 기초하여 물체의 높이(예를 들어, 물체 높이)를 결정할 수 있다.
일부 실시형태에서, 교차 센서는 물리적 물체가 교차 기준을 차단하거나 또는 이와 겹칠 때와 같이 감지 신호에서의 중단/불연속성을 검출하는 광/레이저 기반 센서를 포함할 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 교차 센서는 물체가 적어도 일시적으로 점유하도록 요구되는 핵심 위치(예를 들어, 소싱 위치(sourcing location) 및/또는 목적지) 주위에 위치될 수 있다. 예를 들어, 교차 센서는 컨베이어 상의 랜딩 부분(landing portion) 위에 그리고/또는 패키지 컨테이너(예를 들어, 자동차 트랙, 통 등) 위에 부착될 수 있다.
따라서, 로봇 시스템은 이전에 미인식된 물체에 대한 다양한 데이터를 획득하고, 이를 이용하여 대응하는 등록 데이터를 자율적으로 생성하고 마스터 데이터를 업데이트할 수 있다. 생성된 등록 데이터는 대응하는 물체의 표면 이미지, 치수(물체 높이를 포함하는), 중량, 추정된 질량 중심(center-of-mass: CoM) 위치 및/또는 다른 물리적 특성을 포함할 수 있다. 그러므로, 로봇 시스템은 물체를 자율적으로 등록하고(예를 들어, 작업자 입력없이), 등록된 데이터를 사용하여 동일한 유형의 물체를 인식하고 그 후속 사례(subsequent instance)를 처리할 수 있다.
또한, 로봇 시스템은 자율 등록을 사용하여 작업자의 도움없이 미인식된 물체를 처리(예를 들어, 이송, 포장, 포장 풀기 등)할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템의 전반적인 작동은 물체가 미인식된 물체일 때도 중단없이 계속될 수 있다. 또한 교차 센서는 이송/물체 조작을 중단하지 않고 물체 높이를 정확한 측정을 허용한다. 그러므로, 로봇 시스템은 작업 기반 모션 계획으로부터 벗어나지 않고 3D로 물체를 측정할 수 있다.
다음의 설명에서, 현재 개시된 기술의 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항이 제시된다. 다른 실시형태에서, 본 명세서에서 도입된 기술은 이들 특정한 세부 사항없이 실시될 수 있다. 다른 사례에서, 특정 기능 또는 루틴과 같은 널리 공지된 특징은 본 개시내용을 불필요하게 모호하게 하는 것을 방지하도록 상세히 설명되지 않는다. "실시형태", "하나의 실시형태" 등에 대한 이러한 설명에서 참조는 설명되는 특정한 특징, 구조, 재료 또는 특성이 본 개시내용의 적어도 하나의 실시형태에 포함된다는 것을 의미한다. 그러므로, 본 명세서에서 이러한 어구의 출현은 동일한 실시형태를 반드시 전부 나타내는 것은 아니다. 다른 한편으로, 이러한 참조는 또한 반드시 서로 배타적인 것은 아니다. 아울러, 특정 특징, 구조, 재료 또는 특성은 하나 이상의 실시형태에서 임의의 적합한 방식으로 조합될 수 있다. 도면에 도시된 다양한 실시형태는 단지 예시적인 표현이고 반드시 축척으로 도시되지 않았다는 것이 이해되어야 한다.
널리 공지되고 때때로 로봇 시스템 및 서브 시스템과 관련되지만, 개시된 기술의 일부 상당한 양태를 불필요하게 모호하게 할 수 있는 구조 또는 과정을 설명하는 몇몇 세부 사항이 명료성을 위해 다음의 설명에서 개시되지 않는다. 더욱이, 다음의 개시내용이 본 기술의 상이한 양태의 몇몇 실시형태를 개시하지만, 몇몇 다른 실시형태는 이 섹션에서 설명된 것과 상이한 구성 또는 상이한 구성 요소를 가질 수 있다. 따라서, 개시된 기술은 추가적인 구성 요소를 가지거나 또는 다음에 설명된 몇몇 구성 요소가 없는 다른 실시형태를 가질 수 있다.
다음에 설명되는 본 개시내용의 많은 실시형태 또는 양태는 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행되는 루틴을 포함하는, 컴퓨터 또는 프로세서 실행 가능 명령어의 형태를 취할 수 있다. 당업자는 개시된 기술이 다음에 도시되고 설명된 것과 다른 컴퓨터 또는 프로세서 시스템에서 실행될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 본 명세서에서 설명된 기술은 다음에 설명되는 컴퓨터 실행 가능 명령어 중 하나 이상을 실행하도록 특별히 프로그래밍되거나, 구성되거나 또는 구성되는 특수 목적 컴퓨터 또는 데이터 프로세서에서 구현될 수 있다. 따라서, 일반적으로 본 명세서에서 사용되는 용어 "컴퓨터" 및 "프로세서"는 임의의 데이터 프로세서를 나타내고 인터넷 기기 및 핸드헬드 디바이스(초소형 컴퓨터, 웨어러블 컴퓨터, 셀룰러 또는 모바일 폰, 멀티 프로세서 시스템, 프로세서 기반 또는 프로그램 가능한 가전 제품, 네트워크 컴퓨터, 미니 컴퓨터 등을 포함하는)를 포함할 수 있다. 이들 컴퓨터 및 프로세서에 의해 처리되는 정보는 액정 디스플레이(LCD)를 포함하는 임의의 적합한 디스플레이 매체에서 나타날 수 있다. 하드웨어, 펌웨어, 또는 하드웨어와 펌웨어의 조합을 포함하는, 컴퓨터 또는 프로세서 실행 가능 작업을 실행하기 위한 명령어는 임의의 적합한 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장될 수 있다. 명령어는 예를 들어, 플래시 드라이브 및/또는 다른 적합한 매체를 포함하는 임의의 적합한 메모리 디바이스에 포함될 수 있다.
"결합된" 및 "연결된"이라는 용어는 이들의 파생어와 함께, 구성 요소 사이의 구조적 관계를 설명하도록 본 명세서에서 사용될 수 있다. 이들 용어는 서로에 대해 동의어로서 의도되지 않다는 것이 이해되어야 한다. 오히려, 특정한 실시형태에서, "연결된"은 2개 이상의 구성 요소가 서로 직접적으로 접촉하는 것을 나타내도록 사용될 수 있다. 문맥에서 달리 분명히 나타내지 않는 한, "결합된"이라는 용어는 2개 이상의 구성 요소가 서로 직접적으로 또는 간접적으로(다른 개재 구성요소가 구성 요소 사이에 있는) 접촉하거나, 또는 2개 이상의 구성 요소가 서로 협력하거나 또는 상호 작용하는 것(예를 들어, 인과 관계와 같이, 예를 들어, 신호 전송/수신을 위해 또는 기능 호출을 위해), 또는 둘 모두 나타내도록 사용될 수 있다.
적합한 환경
도 1은 패킹 메커니즘을 갖는 로봇 시스템(100)이 작동할 수 있는 예시적인 환경의 예시이다. 로봇 시스템(100)은 하나 이상의 작업을 실행하도록 구성된 하나 이상의 유닛(예를 들어, 로봇)를 포함할 수 있고/있거나 이와 통신할 수 있다. 패킹 메커니즘의 양태는 다양한 유닛에 의해 실시되거나 또는 구현될 수 있다.
도 1에 예시된 예에 대해, 로봇 시스템(100)은 창고 또는 분배/배송 허브에서 하역 유닛(102), 이송 유닛(104)(예를 들어, 팔레타이징 로봇 및/또는 피스-피커 로봇(piece-picker robot)), 이송 유닛(106), 적재 유닛(108), 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 로봇 시스템(100)에 있는 각각의 유닛은 하나 이상의 작업을 실행하도록 구성될 수 있다. 작업은 물체를 트럭 또는 밴으로부터 하역하고 물체를 창고에 보관하거나 또는 물체를 보관 위치로부터 하역하여 물체를 배송하기 위해 준비하는 것과 같은 목적을 달성하는 작동을 수행하도록 시퀀스대로 조합될 수 있다. 다른 예를 들어, 작업은 물체를 타깃 위치에(예를 들어, 팔레트의 상부에 그리고/또는 통/케이지/상자/케이스의 내부에) 배치하는 것을 포함할 수 있다. 다음에 상세히 설명되는 바와 같이, 로봇 시스템은 물체를 배치하고/하거나 적층하기 위한 계획(물체를 이송하는 및/또는 모션 계획에 대응하는 배치 위치/배향, 시퀀스)을 도출할 수 있다. 각각의 유닛은 작업을 실행하기 위해 동작(예를 들어, 그 안에서 하나 이상의 구성 요소를 작동시키는)의 시퀀스를 실행하도록 구성될 수 있다.
일부 실시형태에서, 작업은 출발 위치(114)로부터 작업 위치(116)로 타깃 물체(112)(예를 들어, 실행중인 작업에 대응하는 패키지, 상자, 케이스, 케이지, 팔레트 등 중 하나)의 조작(예를 들어, 이동 및/또는 재배향)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하역 유닛(102)(예를 들어, 디배닝 로봇(devanning robot))은 타깃 물체(112)를 캐리어(예를 들어, 트럭)에 있는 위치로부터 컨베이어 벨트 상의 위치로 이송하도록 구성될 수 있다. 또한, 이송 유닛(104)은 타깃 물체(112)를 하나의 위치(예를 들어, 컨베이어 벨트, 팔레트, 또는 통)로부터 또 다른 위치(예를 들어, 팔레트, 통 등)로 이송하도록 구성될 수 있다. 다른 예를 들면, 이송 유닛(104)(예를 들어, 팔레타이징 로봇)은 타깃 물체(112)를 소스 위치(예를 들어, 팔레트, 픽업 영역, 컨베이어)로부터 목적지 팔레트로 이송하도록 구성될 수 있다. 작동을 완료할 때, 이송 유닛(106)은 타깃 물체(112)를 이송 유닛(104)과 관련된 영역으로부터 적재 유닛(108)과 관련된 영역으로 이송할 수 있고, 적재 유닛(108)은 타깃 물체(112)를 이송 유닛(104)으로부터 보관 위치(예를 들어, 선반 상의 위치)로 (예를 들어, 타깃 물체(112)를 이송하는 팔레트를 이동시키는 것에 의해) 이송할 수 있다. 작업 및 관련 동작에 관한 세부 사항은 다음에 설명된다.
예시 목적을 위해, 로봇 시스템(100)은 배송 센터의 맥락에서 설명되며; 그러나, 로봇 시스템(100)이 다른 환경에서/다른 목적을 위해, 예를 들어, 제작, 조립, 패키징, 의료 및/또는 자동화의 다른 유형을 위해 작업을 실행하도록 구성될 수 있다는 것이 이해된다. 로봇 시스템(100)이 도 1에 도시되지 않은, 다른 디바이스, 예를 들어, 조작기, 서비스 로봇, 모듈식 로봇 등을 포함할 수 있다는 것이 또한 이해된다. 예를 들어, 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 물체를 케이지 카트 또는 팔레트로부터 컨베이어 또는 다른 팔레트로 이송하기 위한 디팔레에타이징 유닛, 물체를 하나의 컨테이너로부터 다른 컨테이너로 이송하기 위한 컨테이터 스위칭 유닛, 물체를 포장하기 위한 패키징 유닛, 물체의 하나 이상의 특성에 따라서 물체를 그룹화하기 위한 분류 유닛, 물체의 하나 이상의 특성에 따라서 물체를 상이하게 조작(예를 들어, 분류, 그룹화 및/또는 이송)하기 위한 피스-피킹 유닛, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
적합한 시스템
도 2는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른, 로봇 시스템(100)을 도시하는 블록도이다. 일부 실시형태에서, 예를 들어, 로봇 시스템(100)(예를 들어, 전술한 유닛 및/또는 로봇 중 하나 이상에서)은 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 저장 디바이스(204), 하나 이상의 통신 디바이스(206), 하나 이상의 입력-출력 디바이스(208), 하나 이상의 작동 디바이스(212), 하나 이상의 이송 모터(214), 하나 이상의 센서(216), 또는 이들의 조합과 같은 전자/전기 디바이스를 포함할 수 있다. 다양한 디바이스는 유선 연결 및/또는 무선 연결을 통해 서로 결합될 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 시스템 버스, 주변 컴포넌트 상호 연결(PCI) 버스 또는 PCI-익스프레스 버스, 하이퍼트랜스포트(HyperTransport) 또는 산업 표준 아키텍처(ISA) 버스, 소형 컴퓨터 시스템 인터페이스(SCSI) 버스, 범용 직렬 버스(USB), IIC(I2C) 버스, 또는 전기 전자 기술자 협회(IEEE) 표준 1394 버스(또한 "파이어와이어(Firewire)"로서 지칭됨)와 같은 버스를 포함할 수 있다. 또한, 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 디바이스 사이의 유선 연결을 제공하기 위한 브릿지, 어댑터, 프로세서, 또는 다른 신호-관련 디바이스를 포함할 수 있다. 무선 연결은 예를 들어, 셀룰러 통신 프로토콜(예를 들어, 3G, 4G, LTE, 5G 등), 무선 근거리 통신망(LAN) 프로토콜(예를 들어, 와이파이(Wi-Fi)), 피어-투-피어 또는 디바이스-투-디바이스 통신 프로토콜(예를 들어, 블루투스, 근거리 통신(NFC) 등), 사물 인터넷(IoT) 프로토콜(예를 들어, NB-IoT, LTE-M 등), 및/또는 다른 무선 통신 프로토콜에 기초할 수 있다.
프로세서(202)는 저장 디바이스(204)(예를 들어, 컴퓨터 메모리)에 저장된 명령어(예를 들어, 소프트웨어 명령어)를 실행하도록 구성된 데이터 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 유닛(CPU), 특수 목적 컴퓨터, 및/또는 온보드 서버)를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 프로세서(202)는 도 2에 예시된 다른 전자/전기 디바이스 및/또는 도 1에 예시된 로봇 유닛에 작동 가능하게 결합되는 별개의/독립형 제어기에 포함될 수 있다. 프로세서(202)는 다른 디바이스를 제어하고/다른 디바이스와 접속하도록 프로그램 명령어를 구현하고, 이에 의해 로봇 시스템(100)이 동작, 작업, 및/또는 작동을 실행하게 한다.
저장 디바이스(204)는 프로그램 명령어(예를 들어, 소프트웨어)가 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 저장 디바이스(204)의 일부 예는 휘발성 메모리(예를 들어, 캐시 및/또는 랜덤 액세스 메모리(RAM)) 및/또는 비휘발성 메모리(예를 들어, 플래시 메모리 및/또는 자기 디스크 드라이브)를 포함할 수 있다. 저장 디바이스(204)의 다른 예는 휴대용 메모리 디바이스 및/또는 클라우드 저장 디바이스를 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 저장 디바이스(204)는 처리 결과 및/또는 사전 결정된 데이터/임계값에 대한 액세스를 추가로 저장하고 제공하도록 사용될 수 있다. 예를 들어, 저장 디바이스(204)는 로봇 시스템(100)에 의해 조작될 수 있는 물체(예를 들어, 상자, 케이스 및/또는 제품)의 상세한 설명을 포함하는 마스터 데이터(252)를 저장할 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 마스터 데이터(252)는 각각의 이러한 물체에 대한 등록 데이터(254)를 포함할 수 있다. 등록 데이터(254)는 로봇 시스템(100)에 의해 조작되는 것으로 예상되는 물체에 대한 치수, 형상(예를 들어, 잠재적인 자세를 위한 템플릿 및/또는 상이한 자세로 있는 물체를 인지하기 위한 컴퓨터-생성 모델), 색 배합, 이미지, 식별 정보(예를 들어, 바코드, 신속 응답(QR) 코드, 로고 등, 및/또는 이들의 예상된 위치), 예상된 중량, 다른 물리적/시각적 특성, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 마스터 데이터(252)는 각각의 물체의 질량 중심(CoM) 위치 또는 그 추정치, 하나 이상의 동작/조작에 대응하는 예상된 센서 측정치(예를 들어, 힘, 회전력, 압력 및/또는 접촉 측정에 대한), 또는 이들의 조합과 같은 물체에 관한 조작 관련 정보를 포함할 수 있다.
통신 디바이스(206)는 네트워크를 통해 외부 또는 원격 디바이스와 통신하도록 구성된 회로를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 디바이스(206)는 수신기, 송신기, 변조기/복조기(모뎀), 신호 검출기, 신호 인코더/디코더, 커넥터 포트, 네트워크 카드 등을 포함할 수 있다. 통신 디바이스(206)는 하나 이상의 통신 프로토콜(예를 들어, 인터넷 프로토콜(IP), 무선 통신 프로토콜 등)에 따라서 전기 신호를 전송, 수신 및/또는 처리하도록 구성될 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 로봇 시스템(100)의 유닛 사이에서 정보를 교환하고/하거나 정보(예를 들어, 보고, 데이터 수집, 분석 및/또는 고장 진단 목적을 위한)를 로봇 시스템(100)의 외부의 시스템 또는 디바이스와 교환하도록 통신 디바이스(206)를 사용할 수 있다.
입력-출력 디바이스(208)는 작업자에게 정보를 전달하고/하거나 작업자로부터 정보를 수신하도록 구성된 사용자 인터페이스 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력-출력 디바이스(208)는 정보를 작업자에게 전달하기 위한 디스플레이(210) 및/또는 다른 출력 디바이스(예를 들어, 스피커, 햅틱 회로 또는 촉각 피드백 디바이스 등)를 포함할 수 있다. 또한, 입력-출력 디바이스(208)는 키보드, 마우스, 터치 스크린, 마이크로폰, 사용자 인터페이스(UI) 센서(예를 들어, 모션 명령을 수신하기 위한 카메라), 웨어러블 입력 디바이스 등과 같은 제어 또는 수신 디바이스를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 동작, 작업, 작동, 또는 이들의 조합을 실행할 때 작업자와 상호 작용하도록 입력-출력 디바이스(208)를 사용할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 모션(예를 들어, 회전 및/또는 병진 변위)을 위하여 관절부에서 연결되는 물리적 또는 구조적 부재(예를 들어, 로봇 조작기 아암)를 포함할 수 있다. 구조적 부재 및 관절부는 로봇 시스템(100)의 사용/작동에 의존하여 하나 이상의 작업(예를 들어, 파지, 회전, 용접 등)을 실행하기 위해 구성된 엔드 이펙터(예를 들어, 그리퍼)를 조작하도록 구성된 운동 사슬(kinetic chain)을 형성할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 대응하는 관절부 주위에서 또는 대응하는 관절부에서 구조적 부재를 구동 또는 조작(예를 들어, 변위 및/또는 재배향)하도록 구성된 작동 디바이스(212)(예를 들어, 모터, 액추에이터, 와이어, 인공 근육, 전기 활성 중합체 등)를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 대응하는 유닛/섀시를 하나의 위치로부터 다른 위치로 이송하도록 구성된 이송 모터(214)를 포함할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 구조적 부재를 조작하기 위한 및/또는 로봇 유닛을 이송하기 위한 것과 같은, 작업을 구현하도록 사용되는 정보를 획득하도록 구성된 센서(216)를 포함할 수 있다. 센서(216)는 로봇 시스템(100)(예를 들어, 하나 이상의 구조적 부재/그 관절부의 상태, 조건 및/또는 위치) 및/또는 주변 환경의 하나 이상의 물리적 특성을 검출 또는 측정하도록 구성된 디바이스를 포함할 수 있다. 센서(216)의 일부 예는 가속도계, 자이로스코프, 힘 센서, 스트레인 게이지, 촉각 센서, 토크 센서, 위치 인코더 등을 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 예를 들어, 센서(216)는 주변 환경을 검출하도록 구성된 하나 이상의 이미징 디바이스(222)(예를 들어, 시각적 및/또는 적외선 카메라, 2D 및/또는 3D 이미징 카메라, 라이다(lidar) 또는 레이더(radar)와 같은 거리 측정 디바이스 등)를 포함할 수 있다. 이미징 디바이스(222)는 기계/컴퓨터 비전을 통해(예를 들어, 자동 검사, 로봇 안내 또는 다른 로봇 애플리케이션을 위해) 처리될 수 있는 디지털 이미지 및/또는 포인트 클라우드(point cloud)와 같은 검출된 환경의 표현을 생성할 수 있다. 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 (예를 들어, 프로세서(202)를 통해) 도 1의 타깃 물체(112), 도 1의 출발 위치(114), 도 1의 작업 위치(116), 타깃 물체(112)의 자세, 출발 위치(114) 및/또는 자세에 관한 신뢰도 측정, 또는 이들의 조합을 식별하도록 디지털 이미지 및/또는 포인트 클라우드를 처리할 수 있다.
타깃 물체(112)를 조작하기 위해, 로봇 시스템(100)은 (예를 들어, 전술한 다양한 회로/디바이스를 통해) 타깃 물체(112) 및 타깃 물체의 출발 위치(114)를 식별하도록 지정된 영역(예를 들어, 트럭의 내부 또는 컨베이어 벨트 위와 같은 픽업 위치)의 이미지 데이터를 캡처하여 분석할 수 있다. 유사하게, 로봇 시스템(100)은 작업 위치(116)를 식별하도록 다른 지정된 영역(예를 들어, 물체를 컨베이어 상에 배치하기 위한 낙하 위치, 물체를 컨테이너의 내부에 배치하기 위한 위치, 또는 적층 목적을 위한 팔레트 상의 위치)의 이미지를 캡처하여 분석할 수 있다. 예를 들어, 이미징 디바이스(222)는 픽업 영역의 이미지를 생성하도록 구성된 하나 이상의 카메라 및/또는 작업 영역(예를 들어, 낙하 영역)의 이미지를 생성하도록 구성된 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 캡처된 데이터에 기초하여, 다음에 설명되는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 출발 위치(114), 작업 위치(116), 관련된 자세, 패킹/배치 계획, 이송/패킹 시퀀스, 또는 다른 처리 결과를 결정할 수 있다. 패킹 알고리즘에 관한 세부 사항이 다음에 설명된다.
일부 실시형태에서, 예를 들어, 센서(216)는 로봇 시스템(100)의 구조적 부재(예를 들어, 로봇 팔 및/또는 엔드 이펙터) 및/또는 대응하는 관절부의 위치를 검출하도록 구성된 위치 센서(224)(예를 들어, 위치 인코더, 전위차계 등)를 포함할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 작업의 실행 동안 구조적 부재 및/또는 관절부의 위치 및/또는 배향을 추적하도록 위치 센서(224)를 사용할 수 있다.
목적지 기반 센서를 사용한 물체 이송 및 등록
도 3은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른, 도 1의 로봇 시스템(100)의 도면이다. 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(304)(예를 들어, 그리퍼)를 포함하는 로봇 팔(302)(예를 들어, 도 1의 이송 유닛(104)의 사례)을 포함할 수 있다. 로봇 팔(302)은 도 1의 출발 위치(114)와 도 1의 작업 위치(116) 사이에서 타깃 물체(112)를 이송하도록 구성될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 출발 위치(114)는 그 위에 타깃 스택(310)(예를 들어, 물체의 그룹)이 있는 팔레트(308)를 가질 수 있다. 로봇 팔(302)에 대한 작업 위치(116)는 컨베이어(306)(예를 들어, 도 1의 이송 유닛(106)의 사례) 상의 배치 위치(예를 들어, 시작/출구 지점)일 수 있다. 예를 들어, 로봇 팔(302)은 타깃 스택(310)으로부터 물체를 픽업하고, 다른 목적지/작업으로의 이송을 위해 컨베이어(306)에 물체들을 배치하도록 구성될 수 있다.
로봇 시스템(100)은 로봇 팔(302)을 사용한 이송 작동을 수행할 때 도 2의 센서(216) 중 하나 이상을 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 제1 이미징 센서(312) 및/또는 제2 이미징 센서(314)를 포함할 수 있다. 제1 이미징 센서(312)는 출발 위치(114)를 이미지화하고/하거나 분석하도록 구성된 카메라 및/또는 깊이 센서와 같은 하나 이상의 2D 및/또는 3D 센서를 포함할 수 있다. 제2 이미징 센서(314)는 작업 위치(116)를 이미지화하고/하거나 분석하도록 구성된 카메라 및/또는 깊이 센서와 같은 하나 이상의 2D 및/또는 3D 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 이미징 센서(312)는, 출발 위치(114) 위의 알려진 위치에 위치되고 출발 위치를 향하는 하나 이상의 카메라 및/또는 깊이 센서를 포함할 수 있다. 제1 이미징 센서(312)는 타깃 스택(310)의 평면 뷰(plan view)와 같은 출발 위치(114)의 하나 이상의 평면 뷰에 대응하는 이미징 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 제2 이미징 센서(314)는, 작업 위치(116) 또는 관련 공간 위/이에 대해 측면의 하나 이상의 알려진 위치에 위치되고 작업 위치 또는 관련 공간을 향하는 하나 이상의 카메라 및/또는 깊이 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 제2 이미징 센서(314)는 작업 위치(116)로부터 임계 거리에서 또는 임계 거리 내에 있는 타깃 물체(112)의 하나 이상의 평면 뷰 및/또는 측면 뷰에 대응하는 이미징 데이터를 생성할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 물체가 대응하는 감지 라인/평면을 교차하는/떠나는 교차 이벤트를 검출하도록 구성된 하나 이상의 교차 센서(예를 들어, 제1 교차 센서(316) 및/또는 제2 교차 센서(318))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 교차 센서는 전송 및/또는 반사된 신호(예를 들어, 광 신호, 레이저 등)에서의 연속성/중단에 기초하여 교차 이벤트를 검출하는 라인 또는 평면 센서에 대응할 수 있다. 일부 실시형태에서, 교차 센서는 감지 라인을 따라서 광 신호를 전송하고, 감지 라인의 단부에서 전송된 신호를 검출 및/또는 반사할 수 있다. 따라서, 교차 센서는 전송된 광 신호를 수신할 때 중단(예를 들어, 불연속성)을 검출할 수 있으며, 이는 감지 라인을 교차/진입하는 물체를 나타내는 진입 이벤트(entry event)에 대응할 수 있다. 유사하게, 교차 센서는 중단의 기간 후에 전송된 신호를 재검출할 수 있으며, 이는 감지 라인을 퇴장하는 물체를 나타내는 퇴장 이벤트(exit event)에 대응할 수 있다. 교차 센서는 중단의 검출, 광 신호의 재 검출 및/또는 그 시퀀스에 기초하여 이벤트 데이터(예를 들어, 플래그, 상태 결정, 교차 방향 및/또는 타임 스탬프)를 생성하고/하거나 통신할 수 있다.
일부 실시형태에서, 제2 교차 센서(318)는 파지된 물체를 해제하도록 사용될 수 있다. 제2 교차 센서(318)는 작업 위치(116) 위에 위치되고/되거나, 사전 결정된 높이에서 감지 라인을 확립할 수 있다. 감지 라인/평면의 높이(예를 들어, 해제 높이)는 물체를 손상시킴이 없이 안전하게 물체를 낙하시키기 위한 것일 수 있다. 예로서, 감지 라인에 대한 높이는 컨베이어(306) 상의 배치 위치보다 10 cm 이하만큼 위에 있을 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(304)로부터 이송된 물체를 해제하도록, 제2 교차 센서(318)에 의해 감지된 교차 이벤트를 트리거로서 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 해제 높이는 제1 교차 센서(316)의 감지 라인/평면과 겹치거나 이와 일치될 수 있다. 다른 실시형태에서, 해제 높이는 제1 교차 센서(316)의 감지 라인/평면의 수직 위치와 작업 위치(116)의 배치 표면(예를 들어, 컨베이어(306) 상의 배치 표면) 사이에 있을 수 있다. 즉, 제1 교차 센서(316)를 위한 감지 라인/평면은 제2 교차 센서(318)에 대응하는 해제 높이 위에 위치될 수 있다.
일부 실시형태에서, 제1 교차 센서(316)는 이송 동안 타깃 물체(112)의 높이를 측정하도록 사용될 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 제1 교차 센서(316)에 의해 검출된 바와 같은 진입 이벤트의 시간에 그리퍼 높이(322)(예를 들어, 지면과 같은 기준 지점에 대한 엔드 이펙터(304)의 수직 위치/장소/좌표)를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 이송되는 타깃 물체(112)의 물체 높이를 계산하기 위해 그리퍼 높이(322)를 교차 기준 높이(324)(예를 들어, 제1 교차 센서(316)의 공지된 수직 위치 및/또는 그 기준 라인/평면)와 비교할 수 있다. 즉, 제1 교차 센서(316)는 타깃 물체(112)의 바닥 부분이 감지 라인을 교차하는 시간을 나타내는 트리거로서 작용할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 타깃 물체(112)에 대한 물체 높이를 계산하기 위해 이러한 시점에서의 그리퍼 높이(322) 및 감지 라인의 공지된 높이를 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 제1 교차 센서(316)는 타깃 물체(112)의 바닥 부분이 감지 라인을 교차할 때 데이터를 수집하기 위해 제2 이미징 센서(314)(예를 들어, 작업 위치(116)를 향해 수평으로 향하는 카메라)의 하나 이상의 사례를 트리거링할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 상이한 관점(예를 들어, 측면 또는 프로파일 뷰/이미지, 상이한 치수에 따르는 형상 측정 등)으로부터 물체에 관한 데이터를 획득할 수 있다.
예시 목적을 위해, 제1 교차 센서(316)는 컨베이어(306)에 부착된 것으로 도시되어 있다. 그러나, 제1 교차 센서(316)가 다르게 구성될 수 있다는 것이 이해된다. 예를 들어, 제1 교차 센서(316)는 작업 위치(116)에 있는 임의의 장치로부터 분리 및/또는 독립적일 수 있다. 제1 교차 센서(316)는 작업 위치(116) 위에 있는(예를 들어, 교차 기준 기준 높이(324)에 있는) 및/또는 작업 위치와 겹치는 라인/평면에 대한 교차 이벤트를 검출하도록 구성될 수 있다. 일부 실시형태에서, 제1 교차 센서(316)는, 측 방향으로/수평으로 연장되고 비교적 짧은 거리(예를 들어, 10 ㎝와 같은 1 m 미만)만큼 배치 표면/위치 위에 있는 라인/평면에 대한 교차 이벤트를 검출하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 로봇 시스템(100)이 물체 높이를 결정하고 하나의 교차 이벤트에 기초하여 물체를 해제하도록, 제1 교차 센서(316) 및 제2 교차 센서(318)의 기능은 조합될 수 있다.
제1 교차 센서(316) 및/또는 제2 이미징 센서(314)(예를 들어, 수평으로 향하는 카메라)는 이송 동안 물체(예를 들어, 미인식된 물체)의 추가 데이터를 제공한다. 전술한 바와 같이, 제1 교차 센서(316)는 물체를 이송할 때 어떠한 추가적인 조작/이동없이 이송된 물체의 물체 높이를 계산하도록 사용될 수 있다. 또한 물체를 들어올린 후의 물체 높이를 결정하는 것은 물체가 다른 물체의 상부에 놓여 있을 때 일부 물체가 변형될 수 있기 때문에 높이 측정치에서 증가된 정확도를 제공한다. 즉, 물체가 들어올려지고/현수될 때 물체의 형상과 임의의 대응하는 치수는 변할 수 있다. 예를 들어, 현수될 때, 물체 프로파일 및/또는 대응하는 높이(예를 들어, 엔드 이펙터(304)로부터 물체의 바닥 부분까지의 거리)는 플라스틱 포장으로 포장된 의류 기반 또는 고무 기반 품목과 같이 패키지에서의 강성 결핍으로 인해 변할 수 있다. 이송 동안 물체 높이를 결정하기 위해 교차 센서(예를 들어, 제1 교차 센서(316))를 사용하는 것에 의해, 로봇 시스템(100)은 이송 동안 물체의 형상/치수에서의 임의의 변화를 (예를 들어, 모션 계획을 통해) 정확하게 설명할 수 있다. 그러므로, 로봇 시스템(100)은 물체를 이송할 때 실제 물체 높이(예를 들어, 휴지 높이 대신에 현수될 때 물체의 높이)를 사용하고, 이에 의해 형상에서의 변화로 인해 발생할 수 있는 임의의 충돌을 감소/제거할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 이송된 물체의 흔들림(swaying) 또는 계류 모션(pendulating motion)을 감소시키기 위해 실제 물체 높이에 따라서 이송 속도, 이송 가속도, 또는 이들의 조합을 조정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 미인식된 물체를 등록하기 위해 휴지 물체 높이 및/또는 이송 물체 높이를 사용할 수 있다.
또한, 제1 교차 센서(316)는 제1 이미징 센서(312) 및/또는 the 제2 이미징 센서(314)에 의해 검출될 수 없는 물체에 관한 추가 정보(예를 들어, 하나 이상의 수직 표면/가장자리 및/또는 프로파일 형상의 2D/3D 이미지)를 획득하기 위해 추가 센서를 트리거링할 수 있다. 다음에 상세히 설명되는 바와 같이, 물체 높이 및/또는 추가 정보는 미인식된 물체의 도 2의 등록 데이터(254)를 생성하기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 이송 작업을 방해함이 없이 다른 유사한 물체의 후속 인식의 가능성을 증가시키고/시키거나 물체를 추가로 조작할 때 정확도를 증가시키도록 사용될 수 있는, 미인식된 물체에 관한 더욱 많은 정보를 획득할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 상부 표면에 추가하여 물체의 다른 표면(예를 들어, 수직 표면/치수)을 분석하는 것에 의해 물체를 재분석하고 인식하기 위해 물체 높이 및/또는 추가 정보를 사용할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 미인식된 상자의 수 또는 부정 오류 결과(false negative results)를 감소시킬 수 있다.
물체 인식
모두 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른, 도 4a는 도 1의 로봇 시스템(100)에 의해 처리된 물체의 예시적인 스택(예를 들어, 도 3의 타깃 스택(310))의 도면이며; 도 4b는 예시적인 스택의 상부 표면의 도면(예를 들어, 타깃 스택(310)의 실제 평면 뷰(410))이며; 도 4c는 상부 표면에 대응하는 센서 데이터(예를 들어, 평면 뷰 데이터(420))의 도면이다. 도 4a, 도 4b, 및 도 4c를 함께 참조하면, 로봇 시스템(100)은 전술한 바와 같이, 타깃 스택(310) 내의 물체를 도 1의 작업 위치(116)(예를 들어, 도 3의 컨베이어(306))와 같은 다른 위치로 이송하도록 구성될 수 있다. 물체를 이송하기 위해, 로봇 시스템(100)은 타깃 스택(310) 위에 위치된 도 3의 제1 이미징 센서(312)로부터의 이미지 데이터(예를 들어, 평면 뷰 데이터(420))를 사용할 수 있다. 예를 들어, 평면 뷰 데이터(420)는 실제 평면 뷰(410)를 묘사하거나 나타내는 하나 이상의 시각적 이미지 및/또는 하나 이상의 깊이 맵을 포함할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 물체 경계에 대응할 수 있는 가장자리를 식별하기 위해 평면 뷰 데이터(420)를 분석한다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 깊이 측정치 및/또는 이미지 속성(image traits)에서의 차이(예를 들어, 상이한 색상, 선형 패턴, 음영, 선명도에서의 차이 등)에 기초하여 이미지 데이터에서 나타난 가장자리 및/또는 연속 표면을 식별할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 깊이 측정치에서의 차이에 기초하여 노출된 가장자리(422)(예를 들어, 실질적으로 동일한 높이에서 다른 물체/표면에 수평으로 접하지 않는 물체 상부 표면의 가장자리)를 식별할 수 있다.
타깃 스택(310)은 도 2의 마스터 데이터(252)에 등록된 물체 및/또는 마스터 데이터(252)에 등록되지 않은 미예측된 물체를 포함할 수 있다. 이와 같이, 로봇 시스템(100)은 타깃 스택(310) 내에 있는 물체를 인식하거나 또는 식별하기 위해 물체 표면(416)의 이미지 데이터를 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 타깃 스택(310) 내의 물체를 인식하기 위해 이미지 데이터 또는 그 안의 하나 이상의 부분을 마스터 데이터(252)(예를 들어, 물체 표면(416)에 대응하는 그 안에 있는 도 2의 다양한 등록 데이터(254))와 비교할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 평면 뷰 데이터(420)의 일부분이 등록 데이터(254)에 있는 물체 표면(416)의 하나 이상의 이미지와 일치할 때 타깃 스택(310) 내의 공지된 물체(예를 들어, 인식된 물체(412))를 식별할 수 있다. 실제 평면 뷰(410)의 나머지 부분(예를 들어, 등록 데이터(254)와 일치하지 않는 부분)은 미인식된 물체(414)에 대응할 수 있다. 미인식된 물체(414)의 가장자리는 도 4c에서 점선을 사용하여 도시되어 있다.
이미지 데이터의 일치에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 대응하는 이미지 데이터 내에서 인식된 물체(412)의 위치를 찾을 수 있으며, 대응하는 이미지 데이터는 타깃 스택(310)에 대한 실제 위치로 추가로 변환될 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 일치에 기초하여 인식된 물체(412)의 미노출된 가장자리의 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 마스터 데이터(252)로부터 인식된 물체(412)의 치수를 획득할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)의 노출된 가장자리(422)로부터 공지된 치수만큼 분리된 이미지 데이터의 부분을 측정할 수 있다. 매핑에 따르면, 로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)에 대한 하나 이상의 등록 기반 가장자리(424)를 결정할 수 있고/있거나, 전술한 바와 유사하게 등록 기반 가장자리(424)를 (예를 들어, 사전 교정된 테이블 및/또는 픽셀 위치를 좌표계에 매핑하는 방정식을 통해) 실제 위치에 유사하게 매핑할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 이미지 데이터에서 표현된 바와 같이 타깃 스택(310)의 노출된 외부 모서리(426)를 식별할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 상이한 배향을 갖는(예를 들어, 상이한 각도로 연장되는) 2개 이상의 노출된 가장자리(422) 사이의 교차점/합류점(junction)을 검출하는 것에 기초하여 노출된 외부 모서리(426)를 식별할 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422)가 약 90°의 임계 범위에 대한 것과 같이 사전 결정된 범위 내에 있는 각도를 형성할 때 노출된 외부 모서리(426)를 식별할 수 있다. 다음에 상세히 설명되는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 미인식된 물체(414)를 처리 및/또는 조작하기 위해 노출된 외부 모서리(426) 및 대응하는 노출된 가장자리(422)를 사용할 수 있다.
미인식된 물체의 처리
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 타깃 스택(310) 내의 물체의 인식 상태 및/또는 상대적 위치에 따라서 물체를 처리할 수 있다(예를 들어, 식별 및/또는 이송할 수 있다). 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 인식된 물체를 먼저 픽업하고 이송하며, 그런 다음 센서(예를 들어, 도 3의 제1 이미징 센서(312))로부터 다른 세트의 이미지 데이터를 생성한다. 도 5a는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 초기 세트의 작동(예를 들어, 인식된 물체(412)를 픽업 및 이송) 이후의 상부 표면에 대응하는 센서 데이터(501)의 도면이다. 도 5a에서 음영 처리된 영역은 도 4b 및 도 4c에 도시된 인식된 물체(412)의 제거 후의 깊이 측정치에서의 변화에 대응한다.
로봇 시스템(100)이 이미지 데이터에서 임의의 인식된 물체(412)를 식별하지 못할 때, 로봇 시스템(100)은 도 4a의 미인식된 물체(414)의 위치를 찾기 위해 임의의 노출된 모서리 및/또는 노출된 가장자리(422)를 식별할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 노출된 외부 모서리(426) 및/또는 노출된 가장자리(422)를 식별하기 위해 전술한 바와 유사하게 센서 데이터(501)를 처리할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)를 제거한 후 노출된 임의의 모서리/가장자리를 추가적으로 식별하고/하거나 그 위치를 찾을 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 대응하는 임계값에 따라서 도 4b의 노출된 가장자리(422) 중 2개 이상 사이의 교차점/합류점으로서, 노출된 내부 모서리(502)를 추가로 식별할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 대응하는 연속 표면에 대해 180°를 초과하는 노출된 가장자리(422) 중 2개 이상 사이의 합류점으로서 노출된 내부 모서리(502)를 식별할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422)가 약 270°의 임계 범위 내에 있는 각도를 형성할 때 노출된 내부 모서리(502)를 식별할 수 있다.
일부 실시형태에서, 인식된 물체(412) 중 어느 것도 남아있지 않을 때, 로봇 시스템(100)은 노출된 모서리 및/또는 노출된 가장자리에 기초하여 타깃 스택(310)에서(예를 들어, 미인식된 물체(414) 중에서) 등록 타깃(506)을 식별할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 센서 데이터(501)의 영역, 및 노출된 외부 모서리(426)와 관련된 대응하는 미인식된 물체(414)를 선택할 수 있다. 즉, 인식된 물체(412)를 처리한 후, 로봇 시스템(100)은 타깃 스택(310)의 노출된 외부 모서리(426)를 형성/구성하는 미인식된 물체(414)를 처리할 수 있다. 센서 데이터(501)의 대응하는 부분을 분석하는 것에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 미인식된 물체(414)를 파지하고, 파지된 물체를 들어올리고, 그리고/또는 수평으로 이송하고, 그리고/또는 등록 목적을 위해 파지된 물체를 이미지화한다. 추가로, 파지된 물체를 이미지화한 후, 로봇 시스템(100)은 파지된 물체를 목적지(예를 들어, 도 3의 컨베이어(306))로 이송할 수 있다.
센서 데이터 분석을 더 설명하기 위해, 도 5b는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 5a의 센서 데이터(501)의 부분(5B)의 상세한 도면이다. 로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)를 결정하기 위해 MVR(512)에 따라서 센서 데이터(501)를 분석할 수 있다. MVR(512)은 물체를 접촉하고, 파지하고/하거나 들어올리는데 필요한 최소 크기의 영역을 나타낼 수 있다. 따라서, 일부 실시형태에서, MVR(512)은 도 3의 엔드 이펙터(304)에 기초할 수 있다. 예를 들어, MVR(512)은 엔드 이펙터(304)가 차지하는 영역(예를 들어, 그리퍼의 흡입 컵), 또는 풋프린트를 둘러싸는 추가/버퍼 영역이 있는 영역과 같은 엔드 이펙터(304)의 풋프린트와 관련될 수 있다. 일부 실시형태에서, MVR(512)은 타깃 스택(310)에 있는 물체의 가능한 가장 작은 사례에 대한 물리적 치수(예를 들어, 길이, 폭, 높이, 직경, 원주 등)에 대응할 수 있는 최소 후보 크기에 대응할 수 있다. 즉, 타깃 스택(310) 내의 어떤 물체도 최소 후보 크기보다 작은 치수를 가지지 않을 것이다. 최소 후보 크기는 사전 결정된 값(즉, 타깃 스택(310)을 처리하기 전에 제공된 값)일 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 대응하는 표면(예를 들어, 서로로부터 임계 범위 내에 있는 높이/깊이 값을 갖는 영역) 위에 있는 노출된 가장자리(422)로부터 2개 이상의 교차 라인을 연장시키는 것에 기초하여 MVR(512)을 도출할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 노출된 외부 모서리(426) 주위의 노출된 가장자리(422)로부터 연장되는 직각 라인들에 기초하여 MVR(512)을 도출할 수 있다. 라인들은 노출된 외부 모서리(426)로부터의 분리 거리에 대응하는 노출된 가장자리(422) 상의 일부분(예를 들어, 점)으로부터 연장될 수 있다. 분리 거리는 사전 결정된 값, 및/또는 하나 이상의 처리 결과(예를 들어, 추정된 가장자리(524) 또는 대응하는 신뢰 값 및/또는 대응하는 물체 또는 대응하는 신뢰 값의 추정된 식별)에 따라서 계산된 값일 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 연장된 라인 및 노출된 가장자리(422)에 의해 한정된 영역으로서 MVR(512)을 도출할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 MVR(512)을 사용하여 잠재적인 파지 위치의 세트를 도출할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 제1 노출된 가장자리에 정렬된 MVR(512)의 치수를 가진 제1 파지 위치, 및 제2 노출된 가장자리에 정렬된 치수를 가진 제2 파지 위치를 도출할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리 중 하나에 정렬된 MVR(512)을 사용하여 하나 보다 많은 파지 위치를 도출할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)를 결정하기 위해 MVR(512)을 사용할 수 있다. 파지 위치(520)는 초기 조작을 위해 엔드 이펙터(304) 바로 아래 있을 및/또는 이와 접촉할 물체/스택 상의 영역에 대응할 수 있다. 즉, 로봇 시스템(100)은 후속 조작(예를 들어, 들어올림, 수평 이송, 및/또는 등록을 위한 데이터 수집 프로세스)을 위해 대응하는 물체를 파지하기 위해 파지 위치(520) 위에 그리퍼를 배치할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 잠재적인 파지 위치의 세트로부터 파지 위치(520)를 선택할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 팔의 상대적인 배향에 따라서 (예를 들어, 로봇 팔이 노출된 가장자리(422)를 가로질러 연장되고 다른 부분과 겹치지 않는 것이 선호됨에 따라서) 상기 세트로부터 선택할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 검출된 라인(522) 및/또는 추정된 가장자리(524)에 기초하여 파지 위치(520)를 도출할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 센서 데이터(501)에서의 깊이 측정 및/또는 이미지 속성의 차이에 기초하여 검출된 라인(522) 및/또는 추정된 가장자리(524)를 식별할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422)를 교차하지 않는 결과를, 물체의 표면 마킹 또는 물체 가장자리 내의 라인에 대응하는 검출된 라인(522)으로서 식별할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 적어도 하나의 노출된 가장자리(422)와 교차하는 결과를 추정된 가장자리(524)로서 식별할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 검출된 라인(522) 및/또는 추정된 가장자리(524)와 겹치지 않는 파지 위치(520)를 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 MVR(512)의 가장자리와 가장 가까운 검출된 라인(522) 및/또는 추정된 가장자리(524) 사이의 거리 사이의 비율의 균형에 기초하여 파지 위치(520)를 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)이 MVR(512)에 기초한 모서리에 있거나 또는 모서리 주위에 있는 물체를 파지할 것이기 때문에, 로봇 시스템(100)은 비율의 균형에 기초하여 임의의 하나의 특정 방향을 따라서 최대의 잠재적 토크를 감소시킬 파지 위치(520)를 도출할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 도 3의 로봇 팔(302) 및 엔드 이펙터(304)를 조작하기 위해 도출된 파지 위치(520)를 사용할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)에 있는 스택의 모서리에 위치된 물체(예를 들어, 등록 타깃(506))를 파지할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 이전에 노출되지 않은 가장자리를 명확하게 구별하기 위해 파지된 물체를 들어올리고 그리고/또는 수평으로 이송할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 가장자리를 정확하게 구별하기 위해 최소 거리에 대응하는 사전 결정된 높이만큼 물체를 들어올리고 그리고/또는 수평으로 이송할 수 있다. 또한, 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422) 반대편의 추가 가장자리가 인식 가능하게 되도록 엔드 이펙터에서의 높이 변화 및/또는 기울기를 모니터링하고 그리고/또는 분석하면서 물체를 들어올리고 그리고/또는 수평으로 이송할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 미인식된 물체(414)를 더욱 설명하기 위해 초기 들어올림 동안 및/또는 후에 데이터를 획득하고 처리할 수 있다.
미인식된 물체에 대한 등록 데이터 수집
도 6은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 초기 들어올림 조작 후의 물체의 도면이다. 전술되고 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 이송 작동 동안 물체의 높이(예를 들어, 초기 휴지 자세, 이송 자세, 및/또는 최종 배치 자세에 대해 수직 방향을 따라서 측정된 물체 높이(620))를 도출할 수 있다. 물체 높이(620)는 등록 목적을 위해 및/또는 이송 작동(예를 들어, 가속도, 속도 및/또는 이동 경로)을 조정하기 위해 사용될 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 외부 물체(예를 들어, 파지된 물체) 및/또는 그 움직임으로 인해 도 3의 로봇 팔(302)에 가해지는 힘을 측정하도록 구성된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(304)에 부착된 및/또는 이에 통합된 힘 센서, 토크 센서, 또는 이들의 조합(예를 들어, 힘-토크(FT) 센서(602))을 포함할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 도 5의 파지 위치(520)에서 파지된 물체(예를 들어, 등록 타깃(506)으로서 결정된 도 4의 미인식된 물체(414) 중 하나)를 들어올리는 동안 하향 힘 측정치(604) 및/또는 토크 측정치(606)를 측정할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 중량을 결정하기 위해 하향 힘 측정치(604)를 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)에 대한 추정된 토크-아암 벡터(608) 및/또는 추정된 질량 중심(CoM)(610)을 계산하기 위해 하향 힘 측정치(604) 및/또는 토크 측정치(606)를 사용할 수 있다. 추정된 토크-아암 벡터(608)는 FT 센서(602)에 의해 제공된 측정 벡터의 합에 대응할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 추정된 토크-아암 벡터(608), 토크 측정치(606), 및/또는 하향 힘 측정치(604)를 입력으로서 사용하는 사전 결정된 프로세스 및/또는 방정식에 따라서 추정된 CoM(610)을 계산할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 초기 들어올림 조작을 수행하기 위한 피드백 신호로서 센서 측정치를 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 하향 힘 측정치(604) 및/또는 토크 측정치(606)가 안정화될 때까지(예를 들어, 측정 기간 동안의 측정치가 임계 범위 내에 있을 때까지) 초기 들어올림 조작을 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 파지된 물체가 물체 또는 그 아래에 있는 구조물로부터 들어올려지고(즉, 더 이상 지지되지 않고) 로봇 팔(302)에 의해서만 지지될 때를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은, 초기 들어올림 조작을 중단하고/하거나 파지된 물체에 관한 추가 데이터(예를 들어, 치수, 중량, CoM 및/또는 표면 이미지)를 획득하기 위해 결정된 안정화를 트리거로서 사용할 수 있다.
파지된 물체(예를 들어, 도 4b의 미인식된 물체(414))에 관하여 획득된 데이터를 추가로 설명하기 위해, 모두 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른, 도 7a는 비교 데이터(702)의 도면이고, 도 7b는 업데이트된 데이터(740)의 도면이다. 전술한 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 도 5b의 MVR(512)에 기초하여 미인식된 물체(414)를 파지할 수 있다. 파지에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 파지된 물체를 들어올리고(예를 들어, 초기 들어올림 조작을 통해) 및/또는 수평으로 이송할 수 있고, 이에 의해 인접하고 접한 물체로부터 파지된 물체를 분리할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 파지된 물체를 들어올리고 그리고/또는 수평으로 이송한 후에 비교 데이터(702)(예를 들어, 시각적 이미지, 깊이 맵, 포인트 클라우드 등과 같은 2D/3D 측정 데이터)를 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 비교 데이터(702)는 도 3의 제1 이미징 센서(312)와 같은, 도 2의 센서(216) 중 하나 이상을 통해 획득될 수 있다.
로봇 시스템(100)은 초기 센서 데이터(예를 들어, 도 4c의 평면 뷰 데이터(420) 및/또는 물체를 들어올리기 전에 획득된 도 5a의 센서 데이터(501)) 및/또는 비교 데이터(702)에 기초하여 미인식된 물체(414)의 업데이트된 이미지(예를 들어, 업데이트된 데이터(740))를 추가로 생성할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 초기 들어올림 조작 전후에 시각적 또는 2D 이미지를 조합하는 것에 기초하여 업데이트된 데이터(740)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 평면 뷰 데이터(420) 및/또는 MVR(512) 및/또는 파지 위치(520)에 대응하는 센서 데이터(501)로부터 잘린 부분(cropped portion)(734)을 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은, MVR(512) 및/또는 파지 위치(520)를 캡처된 이미지에 매핑하고 대응하는 영역에서의 픽셀 정보를 복사하는 것에 기초하여 잘린 부분(734)을 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 비교 데이터(702) 위에 잘린 부분(734)을 겹치는 것에 기초하여 업데이트된 데이터(740)를 생성할 수 있다. 업데이트된 데이터(740)에 관련된 잘린 부분(734)의 위치는 노출된 외부 모서리(426) 및 노출된 가장자리(422)를 기준으로서 사용하여 결정될 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 도 3의 로봇 팔(302) 및/또는 도 3의 엔드 이펙터(304)를 묘사하는 비교 데이터(702) 내의 영역을 커버하기 위해 잘린 부분(734)을 사용할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 비교 데이터(702)로부터 미커버 부분(732)을 도출할 수 있다. 미커버 부분(732)은 엔드 이펙터(304) 및/또는 로봇 팔(302)에 의해 커버되지 않은 미인식된 물체(414)의 상부 표면에 대응할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 미커버 부분(732)을 도출하기 위해 엔드 이펙터(304) 및/또는 로봇 팔(302)의 하나 이상의 사전 결정된 시각/픽셀 패턴을 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 사전 결정된 시각적/픽셀 패턴과 일치하는 비교 데이터(702)의 부분을 인식하고 제거하는 것에 기초하여 미커버 부분(732)을 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 업데이트된 데이터(740)를 생성하기 위해 미커버 부분(732)을 잘린 부분(734)과 조합할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 파지된 물체의 하나 이상의 물리적 특성에 관한 정보를 획득하기 위해 비교 데이터(702) 및/또는 업데이트된 데이터(740)를 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 발견된 가장자리(722), 발견된 모서리(726), 가장자리 길이 측정치(728) 및/또는 모서리 각도 측정치(730)를 포함하는 비교 데이터(702)를 물체의 윤곽/형상을 위해 처리할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 대응하는 노출된 가장자리(422) 반대편에서 발견된 가장자리(722)를 결정하기 위해 전술한 하나 이상의 가장자리 검출 방식을 사용할 수 있다. MVR(512)에 따라서 도출 및 파지에 기초하여 미인식된 물체(414)를 상승시키는 것은 들어올려진 물체의 상부 표면과 주변 물체/표면 사이의 높이 차이를 생성한다. 높이 차이는 발견된 가장자리(722)를 명확하게 결정하도록 사용될 수 있다. 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422)로부터 연장되는 가장자리를 탐색하는 것에 기초하여 발견된 가장자리(722)를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 직사각형 상부 표면을 갖는 직사각형 상자/패키지와 같이, 대략 직각으로 노출된 가장자리(422)로부터 연장되는 가장자리들을 결정하는 것에 기초하여 발견된 가장자리(722)를 결정할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 상이한 배향을 갖는 발견된 가장자리(722) 중 2개 이상이 교차하는 합류점으로서, 발견된 모서리(726)를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 사전 결정된 함수 또는 방정식에 따라서 발견된 모서리(726)의 각도(예를 들어, 모서리 각도 측정치(730))를 결정할 수 있다.
발견된 가장자리(722)를 결정하는 것에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 발견된 가장자리(722) 및/또는 노출된 가장자리(422)에 대한 가장자리 길이 측정치(728)(예를 들어, 물체 치수)를 계산할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 하나 이상의 사전 결정된 매핑 함수/방정식에 따라서, 캡처된 이미지(예를 들어, 비교 데이터(702) 및/또는 센서 데이터(501))에서의 가장자리의 길이를 결정하고 이미지에서의 길이를 실제 길이로 변환하는 것에 기초하여 가장자리 길이 측정치(728)를 계산할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 비교 데이터(702)에 기초하여 가장자리 길이 측정치(728)를 결정하고, 업데이트된 데이터(740)를 생성하기 위해 가장자리 길이 측정치(728)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 평면 뷰 데이터(420) 및/또는 센서 데이터(501)의 일부분을 잘라낼 때, 로봇 시스템(100)은 MVR(512)의 하나 이상의 경계를 넘어서 대응하는 가장자리 길이 측정치(728)까지 연장될 수 있다. 노출된 가장자리/모서리에 따라서 일부 물체를 들어올릴 때, 로봇 팔(302)은 노출된 모서리가 로봇 베이스의 반대편에 위치될 때와 같이 비교 데이터(702)에서 들어올려진 물체의 부분을 가릴 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 노출된 모서리/가장자리 및/또는 가장자리 길이 측정치(728)에 관련된 가려진 영역을 결정하고, 평면 뷰 데이터(420) 및/또는 센서 데이터(501)로부터 대응하는 부분을 잘라낼 수 있다. 전술한 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 노출된 모서리/가장자리 및/또는 가장자리 길이 측정치(728)를 기준으로서 사용하여 가려진 영역을 대체하기 위해 잘린 부분과 겹칠 수 있다. 로봇 시스템(100)은 비교 데이터(702)에서 가려진 부분과 겹치거나 또는 이를 대체하는 초기 이미지(예를 들어, 들어올리기 전에 획득된 제1 이미지)로부터 잘린 부분과 조합된 이미지로서 업데이트된 데이터(740)를 생성할 수 있다.
전술한 처리 결과 중 하나 이상에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 대응하는 물체(예를 들어, 미인식된 물체(414))에 대한 등록 데이터(254)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 타깃 스택(310) 또는 그 일부분(예를 들어, 상부층)이 하나 이상의 미인식된 물체(414)를 포함한다고 로봇 시스템(100)이 결정할 때, 로봇 시스템(100)은 미인식된 물체(414) 중 하나를 등록 타깃(506)으로서 선택하고, 등록 타깃(506)을 조작하고/하거나, 전술한 바와 같이 등록 타깃(506)에 관한 데이터를 획득한다. 또한, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)에 대한 등록 데이터(254)의 새로운 사례(예를 들어, 도 2의 마스터 데이터(252)의 새로운 엔트리(entry) 또는 기록)를 생성하기 위해 사전 결정된 프로토콜/포맷을 따를 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 획득된 데이터를 등록 데이터(254)의 새로운 사례에 저장할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 하향 힘 측정치(604)를 중량으로서, 추정 CoM(610)을 CoM으로서, 가장자리 길이 측정치(728)를 수평 치수로서, 모서리 각도 측정치(730) 또는 그 파생물을 수평 형상으로서, 업데이트된 데이터(740)를 표면 이미지로서, 또는 등록 타깃(506)에 관한 이들의 조합을 저장할 수 있다.
비교 데이터(702)와 초기 데이터에 기초한 업데이트된 데이터(740)는 향상된 물체 인식을 제공한다. 등록 타깃(506)을 들어올린 후에 획득된 비교 데이터(702)를, 업데이트된 데이터(740)를 생성하기 위한 기초로서 사용하는 것은 물체 가장자리의 정확한 결정으로 이어진다. 물체 가장자리를 결정할 때 증가된 정확도는 표면 이미지와 전술한 다양한 측정치를 결정할 때 증가된 정확도를 또한 제공한다. 획득된 데이터 및 표면 이미지에서의 개선된 정확도는 대응하는 등록 데이터(254)에 기초하여 동일한 유형의 물체를 후속적으로 인식할 가능성을 더욱 증가시킨다. 일부 실시형태에서, 비교 데이터(702)를 획득하고 처리하는 것은 초기 데이터만 처리하거나 또는 스택의 상태를 처리하는 것에 비해 측정치 및 표면 이미지에서의 개선된 정확도를 제공한다. 초기 들어올림 및/또는 수평 이송이 등록 타깃(506)을 둘러싼 물체를 방해하거나 이동시킬 수 있기 때문에, 초기 들어올림 및/또는 수평 이송 후에 남아있는 스택 대신에 등록 타깃(506)을 직접 분석하는 것은 향상된 정확도를 제공한다.
목적지 기반 센서를 사용하여 등록하기 위한 작동 흐름
도 8은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 1의 로봇 시스템(100)을 작동시키는 방법(800)에 대한 흐름도이다. 방법(800)은 알려지지 않은 물체(예를 들어, 도 4b의 미인식된 물체(414))를 등록하기 위한 것일 수 있다. 일부 실시형태에서, 방법(800)은 도 1의 출발 위치(114)(예를 들어, 도 3의 타깃 스택(310))로부터 도 1의 작업 위치(116)(예를 들어, 도 3의 컨베이어(306))로 미인식된 물체(414)를 이송하는 동안 또는 그 일부로서 미인식된 물체(414)를 등록하는 단계를 포함할 수 있다. 방법(800)은 도 2의 프로세서(202) 중 하나 이상을 사용하여 도 2의 저장 디바이스(204) 중 하나 이상에 저장된 명령어를 실행하는 것에 기초하여 구현될 수 있다.
블록 802에서, 로봇 시스템(100)(예를 들어, 도 2의 프로세서(202) 및/또는 그 내부의 센서(216))은 소스 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 출발 위치(114)에 있는 타깃 스택(310)(예를 들어, 하나 이상의 물체를 조작/이송하기 전의)의 초기 2D 및/또는 3D 표현을 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 소스 데이터를 생성하기 위해 도 3의 제1 이미징 센서(312) 및/또는 다른 센서를 작동시킬 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 도 4b의 평면 뷰 데이터(420), 도 5a의 센서 데이터(501) 등을 생성할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 센서(예를 들어, 제1 이미징 센서(312))와 프로세서(202) 사이에서 소스 데이터를 통신할 수 있다.
블록 804에서, 로봇 시스템(100)은 인식 가능한 물체를 탐색하기 위해 획득된 소스 데이터를 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 소스 데이터 또는 그 파생물을 도 2의 마스터 데이터(252)와 비교할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 제1 이미징 센서(312)로부터의 하나 이상의 2D 이미지 데이터(예를 들어, 타깃 스택(310)의 평면 뷰에 대응하는)를 마스터 데이터(252)에서 알려진 또는 예상된 물체의 표면 이미지와 비교할 수 있다.
블록 806에서, 로봇 시스템(100)은 소스 데이터 또는 그 임의의 부분이 마스터 데이터(252)에서 표현된 알려진 또는 예상된 물체의 외관과 일치하는지의 여부를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 소스 데이터 또는 그 파생물이 마스터 데이터(252)에서의 엔트리(예를 들어, 공지된 물체를 나타내는 등록 데이터)와 일치할 때 도 4b의 인식된 물체(412)를 결정할 수 있다. 그렇지 않으면, 로봇 시스템(100)은 소스 데이터에서 표현된 하나 이상의 물체가 도 4b의 미인식된 물체(414) 중 하나 이상을 포함한다고 결정할 수 있다.
블록 808에서, 물체가 인식될 때, 로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)를 작업 위치(116)(예를 들어, 컨베이어(306))로 이송하는 것을 포함하여 인식된 물체(412)를 추가로 처리할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 일치에 기초하여 인식된 물체(412)의 위치, 가장자리, 중력 중심(CoG) 위치, 파지 위치, 또는 이들의 조합을 결정하는 것에 의해 소스 데이터를 추가로 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 이미지 내에서 일치하는 부분의 위치를 결정하고, 이미징 소스의 알려진 위치에 따라서 사전 결정된 좌표 시스템, 이미지 대 좌표 매핑 함수/방정식, 또는 기타 사전 결정된 알고리즘을 사용하여 이러한 위치를 실제 위치로 변환할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 마스터 데이터(252)에서의 일치하는 부분에 관련된 가장자리의 위치(예를 들어, 도 4의 등록 기반 가장자리(424)에 대응하는)를 추가로 결정할 수 있고, 유사하게 가장자리 위치를 이미징 출력 및/또는 실제 위치/좌표로 변환할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)를 이송하기 위해 CoM 위치, 사전 결정된 파지 위치, 또는 이들의 조합에 접근하기 위해 마스터 데이터(252)에서 일치하는 엔트리/물체의 다른 외관을 탐색할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)를 작업 위치(116)로 이송하기 위해 모션 계획을 도출하고/하거나 구현할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 도 3의 로봇 팔(302) 및/또는 도 3의 엔드 이펙터(304)에 대한 대응하는 위치를 도출하기 위해 인식된 물체(412)의 위치 및/또는 전술한 파지 위치를 사용할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 움직임 및/또는 대응하는 액추에이터 명령/설정을 추가로 도출하기 위해 로봇 팔(302) 및/또는 엔드 이펙터(304)에 대한 도출된 위치 및 현재/투영된 위치를 사용할 수 있다. 유사하게, 로봇 시스템(100)은 출발 위치(114)로부터 작업 위치(116)로 인식된 물체(412)를 이송하기 위하여 인식된 물체(412)를 들어올리고, 수평으로 변위시키고, 내리고, 그리고/또는 회전시키는 것에 대응하는 로봇 팔(302) 및/또는 엔드 이펙터(304)에 대한 위치, 움직임 및/또는 대응하는 액추에이터 명령/설정을 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 출발 위치(114)로부터 작업 위치(116)로 인식된 물체(412)를 이송하기 위해 액추에이터 명령/설정을 시퀀스대로 조합하는 것에 기초하여 모션 계획을 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 물체를 파지 및/또는 해제하기 위해 사전 결정된 시퀀스의 움직임 및/또는 대응하는 액추에이터 명령/설정과 이송 명령/설정을 조합하는 것에 기초하여 모션 계획을 추가로 도출할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 도 3의 제2 교차 센서(318)로부터의 트리거링 신호에 기초하여 물체를 해제하기 위한 모션 계획을 도출할 수 있다. 제2 교차 센서(318)는 이송된 물체의 바닥 부분이 배치 표면 위의 안전한 해제 높이에 대응하는 감지 라인/평면을 교차할 때 트리거링 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 명령/설정을 로봇 팔(302) 및/또는 엔드 이펙터(304)와 통신하는 것에 기초하여 모션 계획을 구현/실행할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 도출된 명령/설정에 따라서 로봇 팔(302) 및/또는 엔드 이펙터(304)의 도 2의 작동 디바이스(212)및/또는 도 2의 이송 모터(214)의 작동에 기초하여 도출된 모션 계획을 실행할 수 있다. 일부 실시형태에서, 방법(800)은 블록 802으로 복귀하여, 인식된 물체(412) 중 하나 이상을 이송한 후에 업데이트된 소스 데이터를 획득할 수 있다. 방법은 모든 노출된 및/또는 접근 가능한 인식된 물체(412)(예를 들어, 타깃 스택(310)의 상부층에 있는 모든 인식된 물체(412))가 작업 위치(116)로 이송될 때까지 전술한 프로세스(예를 들어, 블록 802-808)를 반복적으로 구현할 수 있다.
어떠한 나머지 노출된 및/또는 접근 가능한 물체도 인식되지 않을 때(예를 들어, 마스터 데이터(252)에서 엔트리에 대응하거나 일치할 때), 로봇 시스템(100)은 블록 810에 도시된 바와 같이 출발 위치(114)에 있는 물체의 노출된 가장자리 및/또는 모서리를 식별할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 로봇 팔(302)에 노출된 및/또는 접근 가능한 표면의 높이/배향에서 차이를 결정하기 위해 소스 데이터(예를 들어, 2D 및/또는 3D 이미징 출력)를 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 도 2의 노출된 가장자리(422)를 식별하기 위해 픽셀 밝기, 픽셀 색상, 높이/깊이 측정치 등에서 패턴(예를 들어, 연속 및/또는 선형 패턴)에 대한 이미징 출력을 분석할 수 있다. 일부 실시형태에서, 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422)를 식별하기 위해 소벨 필터(Sobel filter)를 사용하여 이미징 출력을 처리할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 상이한 배향/경사를 가진 2개의 노출된 모서리 사이의 합류점 또는 교차점으로서 도 4의 노출된 외부 모서리(426)를 유사하게 식별할 수 있다.
블록 812에서, 로봇 시스템(100)은 노출된 외부 모서리(426) 중 하나를 선택하는 것에 기초하여 등록 타깃을 결정할 수 있다. 즉, 로봇 시스템(100)은 후속 처리를 위해 도 5의 등록 타깃(506)으로서 선택된 노출 외부 모서리(426)에 위치되거나 또는 이를 형성하는 미인식된 물체(414) 중 하나를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 사전 결정된 패턴 또는 일련의 규칙에 따라서 노출된 외부 모서리(426) 중 하나를 선택할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 로봇 팔(302) 또는 도 1의 대응하는 이송 유닛(104)의 베이스를 향하고/하거나 이에 가장 가까운 모서리를 선택할 수 있다. 다음에 추가로 설명되는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 층에 있는 모든 물체가 이송되었을 때와 같이, 모든 미인식된 물체(414)가 제거될 때까지 반복적으로 모서리를 선택하고 대응하는 등록 타깃(506)을 처리/이송할 수 있다.
블록 814에서, 로봇 시스템(100)은 소스 데이터에 기초하여 등록 타깃(506)에 대한 도 5의 MVR(512) 및/또는 도 5의 파지 위치(520)를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(304)에 따라서 및/또는 전술한 바와 같이 노출된 가장자리(422)로부터 2개 이상의 교차 라인을 연장시키는 것에 기초하여 MVR(512)을 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 전술한 바와 같이 선택된 노출 외부 모서리(426) 주위에서 하나 이상의 위치/배향으로 MVR(512)과 겹칠 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 MVR(512)의 하나 이상의 기준 지점(예를 들어, 모서리)을 선택된 노출 외부 모서리(426)와 정렬할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 MVR(512)의 적어도 한 쌍의 평행하지 않고 인접한 가장자리가, 노출된 가장자리(422)의 한 쌍의 평행하지 않고 인접한 사례와 겹치도록 MVR(512)과 겹칠 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)를 결정하기 위해 MVR(512)의 다른 겹친 위치/배향을 분석할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 MVR(512)이 도 5의 검출된 라인(522)과 겹치지 않고, 도 5의 추정된 가장자리(524)와 겹치지 않고, 그리고/또는 전술한 노출된 표면들의 비율에 관한 규칙을 충족시키는 MVR(512)의 위치/배향으로서 파지 위치(520)를 결정할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 흡입 컵의 부분적인 그룹화를 활성화하는 것에 기초하여 파지 위치/영역을 조정할 수 있는 엔드 이펙터(304)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 흡입 컵을 개별적으로, 또는 엔드 이펙터(304)의 외부 모서리에 대응하는 좌측/우측 또는 상부/하부 절반부, 사분면/세그먼트, 엔드 이펙터(304)와 로봇 팔(302) 사이의 관절부에 대응하는 중앙 부분, 또는 이들의 조합과 같은 엔드 이펙터(304) 아래의 특정 영역에 대응하는 사전 결정된 그룹에 따라서 활성화할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 사전 결정된 그룹 중 하나 이상에 대응하는 MVR(512) 및/또는 파지 위치(520)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리(422)와 검출된 라인(522) 및/또는 추정된 가장자리(524) 사이에서 하나 이상의 치수를 도출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 도출된 치수 내에 맞출 수 있는 가장 큰 그룹을 결정하고, 대응하는 MVR(512)을 선택할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)를 결정하기 위해 MVR(512)을 노출된 가장자리(422)의 한 쌍의 평행하지 않고 인접한 사례와 정렬하는 것에 의해 전술한 바와 유사하게 선택된 MVR(512)을 사용할 수 있다.
블록 816에서, 로봇 시스템(100)은 초기에 등록 타깃(506)을 변위시킬 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)에서 등록 타깃(506)을 파지하고 초기에 등록 타깃(506)을 들어올리고 그리고/또는 수평으로 이송하기 위해 모션 계획을 도출, 구현 및/또는 실행할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 전술한 바와 유사하게 모션 계획을 도출, 구현 및/또는 실행할 수 있지만, 등록 타깃(506)을 작업 위치(116)로 이송하는 대신 제한된 또는 사전 결정된 거리만큼/제한된 또는 사전 결정된 방향으로 변위시킨다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 들어올리고 그리고/또는 사전 결정된 거리에 걸쳐서 수평으로 이송할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 적어도 하향 힘 측정치(604)가 안정화될 때까지 및/또는 연속적인 이미징 결과가 전술한 바와 같이 새롭게 구별 가능한 가장자리를 나타낼 때까지 등록 타깃(506)을 들어올리고 그리고/또는 수평으로 이송할 수 있다.
블록 818에서, 로봇 시스템(100)은 변위된 등록 타깃(506)의 데이터(예를 들어, 도 7의 비교 데이터(702)와 같은 이미징 결과)를 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 초기에 들어올리고 그리고/또는 수평으로 변위시킨 후에 타깃 스택(310) 위의 제1 이미징 센서(312)로부터 이미징 데이터를 획득할 수 있다.
등록 타깃(506)이 인접한 또는 주변 물체로부터 수직 및/또는 수평으로 분리되었기 때문에, 비교 데이터(702)는 이전에 다른 물체/표면(예를 들어, 도 7의 발견된 가장자리(722))에 인접하거나 접했던 등록 타깃(506)의 가장자리를 명확하게 캡처할 수 있다. 따라서, 블록 820에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 특성을 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 시각적 또는 외부 특성을 결정하기 위해 획득된 이미징 결과를 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 예를 들어, 비교 데이터(702)에서 표현된 가장자리를 검출하는 것에 기초하여 전술한 바와 같이 도 7의 발견된 가장자리(722) 및/또는 발견된 모서리(726)를 결정할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 전술한 바와 같이, 도 7의 가장자리 길이 측정치(728)를 계산하고, 도 7의 모서리 각도 측정치(730)를 결정하고/하거나, 도 7의 업데이트된 데이터(740)를 생성할 수 있다. 또한, 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 힘 및/또는 토크 측정치와 같은 다른 데이터를 획득하고 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 도 6의 하향 힘 측정치(604) 및/또는 도 6의 토크 측정치(606)와 같은, 도 6의 힘-토크 센서(602)로부터의 출력을 나타내는 데이터를 획득할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 도 6의 중량 및/또는 추정된 CoM(610)을 결정하기 위해 데이터를 사용할 수 있다.
일부 실시형태에서, 블록 822에 예시된 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 재파지할지의 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 재파지할지의 여부를 결정하기 위해 하나 이상의 임계값에 하향 힘 측정치(604) 및/또는 토크 측정치(606)를 비교할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 파지 위치(520)와 추정된 CoM(610) 사이의 분리 거리를 결정하고, 그에 따라 비교를 위해 임계값을 조정할 수 있다. 하나 이상의 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 재파지할지의 여부를 결정할 때 파지 측정치(예를 들어, 흡입 컵과 파지된 표면 사이의 진공 측정치)를 추가로 결정하고 처리할 수 있다.
중량, 토크, 파지 및/또는 추정된 CoM(610)에 대응하는 처리 결과가 하나 이상의 임계 조건을 초과할 때, 로봇 시스템(100)은 블록 824에 예시된 바와 같이 등록 타깃(506)을 재파지할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 원래의 위치로 다시 이송하고 파지를 해제하는 것에 기초하여 등록 타깃(506)을 재파지할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 추정된 CoM(610) 위에 있도록 파지 위치(520)를 재결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 도 6의 추정된 토크-아암 벡터(608)에 따라서 선택된 노출 외부 모서리(426)로부터 떨어진 파지 위치(520)를 조정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 블록 822 및 824에 예시된 프로세스(점선을 사용하여 도시됨)는 방법(800)으로부터 선택적으로 구현되거나 제외될 수 있다. 이와 같이, 일부 실시형태에서, 방법(800)은 블록 822 및 824를 구현함이 없이 블록 820으로부터 블록 826으로 전환될 수 있다.
블록 826에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)을 현재 위치로부터 목적지로 이송할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 재파지 및/또는 재파지를 고려함이 없이 초기 들어올림/수평 이송 후에 등록 타깃(506)을 이송할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 또한 등록 후에 등록 타깃(506)을 이송할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 비교된 값이 임계 조건보다 낮을 때와 같이 현재 파지 위치가 등록 타깃(506)을 이송하기에 충분하다고 결정할 수 있다.
로봇 시스템(100)은 인식된 물체(412)를 이송하기 위해 전술한 바와 유사하게 등록 타깃(506)을 이송할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 모션 계획을 도출, 구현 및/또는 실행할 수 있고, 이에 의해 등록 타깃(506)을 현재 위치로부터 작업 위치(116)로 이송하기 위해 로봇 팔(302) 및/또는 엔드 이펙터(304)를 작동시킨다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 블록 820에서 결정된 특징에 기초하여 모션 계획을 도출, 구현 및/또는 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 결정된 중량에 따라서 이송 속도를 제어할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 파지 측정치 및/또는 블록 820에서 결정된 특징에서의 변화에 기초하여 모션 계획을 도출, 구현 및/또는 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 파지 측정치가 임계값 아래로 감소되거나 또는 떨어질 때 이송 속도를 감소시키고 그리고/또는 지정된/결정된 위치에 등록 타깃(506)을 배치할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은, 이송 동안 파지 실패로 인해 물체가 엔드 이펙터에 대해, 물체의 일부분(예를 들어, 바닥 또는 패키지에 있는 내용물)이 떨어질 때, 물체에 있는 내용물이 시프팅할 때 및/또는 물체가 시프팅할 때, 토크 측정치 및/또는 중량에서의 변화를 검출하는 것에 기초하여 이송 속도를 감소시키고 그리고/또는 지정된/결정된 위치에 등록 타깃(506)을 배치할 수 있다,
블록 828에서, 로봇 시스템(100)은 이송 동안 추가 데이터를 획득할 수 있다. 추가 데이터는 수직 가장자리, 치수 및/또는 표면에 관한 정보와 같은 초기 소스 데이터에서 표현되지 않을 수 있는 등록 타깃(506)의 물리적 특성에 관한 정보를 포함할 수 있다.
블록 830에서, 로봇 시스템(100)은 검출된 이벤트들이 작동에 동시에 대응하도록 작동을 구현하는 동안 교차 이벤트 및 대응하는 타임 스탬프를 검출할 수 있다. 교차 이벤트는 작업 위치(116) 위에 위치되고 이와 겹치는 도 3의 제1 교차 센서(316)의 감지 라인/평면(예를 들어, 측면 또는 수평 라인/평면)을 교차/진입하는 등록 타깃(506)의 바닥 부분에 대응할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 선행 이미징 데이터에서 캡처되지 않았을 수 있는 등록 타깃(506)의 다른 물리적 특성을 결정할 때 교차 이벤트 또는 대응하는 시간 마커를 사용할 수 있다.
블록 832에서, 로봇 시스템(100)은 교차 이벤트의 시간에 엔드 이펙터 위치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 모션 계획을 실행하는 동안 시간 전체에 걸쳐서 엔드 이펙터(304)의 위치를 추적하거나 추정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 (예를 들어, 로봇 시스템(100)과 관련된 공간의 사전 결정된 그리드 또는 매핑에 따라서) 좌표의 하나 이상의 세트로서 엔드 이펙터(304)의 현재 위치를 도출 및/또는 추적할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 대응하는 모션 계획에 대한 진행을 추적하는 것에 기초하여 엔드 이펙터(304)의 현재 위치를 도출하거나 추적할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 교차 이벤트의 시간 마커에 대응하는 엔드 이펙터 위치(예를 들어, 도 3에 나타낸 x-y-z 좌표값)를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 도 3의 그리퍼 높이(322)를 도출하거나 획득하기 위해 교차 이벤트 또는 제1 교차 센서(316)로부터의 대응하는 출력을 트리거로서 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 그리퍼 높이(322)를 도출하거나 획득하기 위해 수직 좌표값(예를 들어, y-축을 따르는 좌표값)을 사용할 수 있다.
블록 834에서, 로봇 시스템(100)은 도 6의 물체 높이(620)(예를 들어, 등록 타깃(506)의 높이)를 계산하기 위해 그리퍼 높이(322)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 교차 이벤트의 시간에서의 그리퍼 높이(322)와 도 3의 교차 기준 높이(324)(예를 들어, 이전에 공지되고 저장된 값) 사이의 차이를 계산하는 것에 기초하여 물체 높이(620)를 계산할 수 있다.
일부 실시형태에서, 블록 836에 예시된 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 프로파일 데이터(예를 들어, 가장자리 및/또는 표면에 관한 것과 같은 측면 뷰를 나타내는 데이터)를 획득하기 위해 교차 이벤트를 트리거로서 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 작업 위치(116) 및 교차 이벤트에 대응하는 공간을 향한 하나 이상의 수평으로 향한 센서/카메라를 포함할 수 있다. 따라서, 프로파일 데이터는 수평으로 향하는 센서/카메라로부터의 등록 타깃(506)의 이미지(예를 들어, 프로파일 이미지 데이터)를 포함할 수 있다. 특정 예로서, 로봇 시스템(100)은 수평으로 향한 센서로부터의 비디오 자료(video feed)에서 시간을 식별하고/하거나 수평으로 향한 센서를 트리거링하여 이미지를 캡처하기 위해 시간 마커를 사용할 수 있다. 이미지에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 하향 센서(예를 들어, 제1 이미징 센서(312) 및/또는 제2 이미징 센서(314))에 대해 검출될 수 없었던 등록 타깃(506)의 수직 가장자리/표면에 관한 추가 정보(예를 들어, 물체 높이(620) 및/또는 하나 이상의 표면 이미지)를 획득할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 모션 계획을 재도출하고/하거나 그 구현/실행을 조정하기 위해 등록 타깃(506)의 물체 높이(620)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 물체 높이(620)가 가속도에 영향을 미칠 수 있기 때문에, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 물체 높이(620)에 대응하는 이송 속도/가속도(예를 들어, 최대 이송 속도/가속도)를 계산할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 계산된 이송 속도/가속도에 따라서 모션 계획(예를 들어, 명령, 설정 및/또는 그 시퀀스)을 재도출하거나 조정할 수 있고, 따라서 구현/실행할 수 있다. 이송 동안 물체 높이(620)를 결정하기 위해 교차 센서(예를 들어, 도 3의 제1 교차 센서(316))를 사용하는 것에 의해, 로봇 시스템(100)은 이송 동안 물체의 형상/치수에서의 어떠한 변화도 정확하게 설명할 수 있다. 그러므로, 로봇 시스템(100)은 물체를 이송할 때 실제 물체 높이(620)(예를 들어, 휴지 시에 높이 대신에 현수되어 있을 때 물체의 높이)를 사용할 수 있고, 이에 의해, 형상에서의 변화와 관련된 어떠한 충돌도 감소/제거할 수 있다.
블록 838에서, 로봇 시스템(100)은 이에 대응하는 등록 데이터(254)의 새로운 사례를 생성하고/하거나 덧붙이는 것에 기초하여 이송된 물체(예를 들어, 등록 타깃(506))를 등록할 수 있다. 새로운 등록 데이터(254)는 등록 타깃(506)(예를 들어, 이전에 미인식된 물체(414))에 대한 새로운 기록을 나타낼 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 프로파일 데이터 또는 그 처리 결과(예를 들어, 높이 측정치 및/또는 표면 이미지)를 포함하는 획득된 정보를 마스터 데이터(252)의 엔트리와 추가로 비교할 수 있다. 비교가 일치할 때, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 인식 상태를 인식된 물체(412)에 대해 업데이트할 수 있다. 그렇지 않으면, 로봇 시스템(100)은 이전에 미인식된 물체를 계속 등록할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 물리적 특성에 대한 획득된 정보를 마스터 데이터(252)에 저장하는 것에 의해 등록 타깃(506)을 등록할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 이송 동안 또는 이송 전에 (예를 들어, 블록 812에서 등록 타깃을 결정하는 부분으로서) 등록 데이터(254)에 대한 엔트리를 생성할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 중량(예를 들어, 하향 힘 측정치(604)), 추정된 CoM(610), 가장자리 길이 측정치(728), 모서리 각도 측정치(730), 업데이트된 데이터(740) 및/또는 기타 이미징 데이터 또는 이들의 조합과 같은 획득된 데이터를 생성된 엔트리에 저장할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)이 작업 위치(116)에 배치되고/되거나 엔드 이펙터(304)로부터 해제될 때 등록 데이터(254)를 완성하고/하거나 저장할 수 있다.
일부 실시형태에서, 방법(800)은 하나의 이미지로부터 미인식된 물체의 그룹을 반복적으로 이송하고 등록할 수 있다. 따라서, 하나의 알려지지 않은 물체를 이송하고 등록한 후에, 방법(800)은 블록 812로의 피드백 경로에 의해 예시된 바와 같이 남아있는 미인식된 물체(414) 중에서 새로운 등록 타깃을 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 블록 802로의 피드백 경로에 의해 예시된 바와 같이, 방법(800)은 알려지지 않은 물체를 이송하고 등록한 후에 출발 위치(114)를 다시 이미징하는 단계를 포함할 수 있다.
소스 기반 센서를 사용한 물체 이송 및 등록
도 9는 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 1의 로봇 시스템(100)의 예시이다. 도 9에 도시된 로봇 시스템(100)의 양태는 도 3에 예시된 것과 유사할 수 있지만, 하나 이상의 센서가 상이한 위치에 위치된다.
로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904)(예를 들어, 그리퍼)를 포함하는 로봇 팔(902)(예를 들어, 도 1의 이송 유닛(104)의 경우)을 포함할 수 있다. 로봇 팔(902)은 도 1의 출발 위치(114)와 도 1의 작업 위치(116) 사이에서 도 1의 타깃 물체(112)를 이송하도록 구성될 수 있다. 일부 실시형태에서, 출발 위치(114)는 그 위에 타깃 스택(910)(예를 들어, 타깃 물체(112)를 포함할 수 있는 물체의 그룹)이 있는 컨테이너(908)(예를 들어, 벽이 있는 카트)에 대응할 수 있다. 로봇 팔(902)을 위한 작업 위치(116)는 컨베이어(906)(예를 들어, 도 1의 이송 유닛(106)의 경우) 상의 배치 위치(예를 들어, 시작/출구 지점)일 수 있다. 예를 들어, 로봇 팔(902)은 타깃 스택(910)으로부터 물체를 픽업하고 다른 목적지/작업으로의 이송을 위해 컨베이어(906)에 물체를 배치하도록 구성될 수 있다.
로봇 시스템(100)은 로봇 팔(902)을 사용하여 이송 작동을 수행할 때 도 1의 센서(216) 중 하나 이상을 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 제1 이미징 센서(912) 및/또는 제2 이미징 센서(914)를 포함할 수 있다. 제1 이미징 센서(912)는 출발 위치(114)를 이미지화하고/하거나 분석하도록 구성된 카메라 및/또는 깊이 센서와 같은 하나 이상의 2D 및/또는 3D 센서를 포함할 수 있다. 제2 이미징 센서(914)는 작업 위치(116)를 이미지화하고/하거나 분석하도록 구성된 카메라 및/또는 깊이 센서와 같은 하나 이상의 2D 및/또는 3D 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 이미징 센서(912)는 출발 위치(114) 위의 알려진 위치에 위치되고 출발 위치를 향한 하나 이상의 카메라 및/또는 깊이 센서를 포함할 수 있다. 제1 이미징 센서(912)는 타깃 스택(910)의 평면 뷰와 같은 출발 위치(114)의 하나 이상의 평면 뷰에 대응하는 이미징 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 제2 이미징 센서(914)는 작업 위치(116)로부터 위/측면에 있는 하나 이상의 알려진 위치에 위치되고 작업 위치를 향한 하나 이상의 카메라 및/또는 깊이 센서를 포함할 NT 있다. 따라서, 제2 이미징 센서(914)는 작업 위치(116)로부터 임계 거리에 또는 그 안에 있는 타깃 물체(112)의 하나 이상의 평면 뷰 및/또는 측면 뷰에 대응하는 이미징 데이터를 생성할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 물체가 대응하는 감지 라인/평면을 교차/떠나는 교차 이벤트(예를 들어, 교차 기준(920))를 검출하도록 구성된 하나 이상의 교차 센서(예를 들어, 소스 교차 센서(916) 및/또는 해제 지점 센서(918))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 교차 센서는 전송 및/또는 반사 신호(예를 들어, 광 신호, 레이저 등)에서의 연속성/중단에 기초하여 교차 이벤트를 검출하는 라인 또는 평면 센서에 대응할 수 있다. 일부 실시형태에서, 교차 센서는 감지 라인을 따라서 광 신호를 전송하고, 감지 라인의 단부에서 전송된 신호를 검출 및/또는 반사하고, 이에 의해 교차 기준(920)을 확립할 수 있다. 따라서, 교차 센서는 전송된 광 신호를 수신할 때 중단(예를 들어, 불연속성)을 검출할 수 있으며, 이는 감지 라인을 교차/진입하는 물체를 나타내는 진입 이벤트에 대응할 수 있다. 유사하게, 교차 센서는 중단 기간 후에 전송된 신호를 재검출할 수 있으며, 이는 감지 라인을 퇴장하는 물체를 나타내는 퇴장 이벤트에 대응할 수 있다.
일부 실시형태에서, 해제 지점 센서(918)는 파지된 물체를 해제하도록 사용될 수 있다. 해제 지점 센서(918)는 작업 위치(116) 위에 위치될 수 있고, 그리고/또는 사전 결정된 높이에서 감지 라인을 확립할 수 있다. 감지 라인의 높이는 물체를 손상시키지 않고 물체를 안전하게 낙하시킬 수 있다. 예로서, 감지 라인의 높이는 컨베이어(906) 상의 배치 위치보다 10 cm 이하만큼 위에 있을 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(304)로부터 이송된 물체를 해제하기 위해 해제 지점 센서(918)에 의해 검출된 교차 이벤트를 트리거로서 사용할 수 있다.
일부 실시형태에서, 소스 교차 센서(916)는 이송 동안 타깃 물체(112)의 도 6의 물체 높이(620)를 측정하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 소스 교차 센서(916)에 의해 검출된 바와 같은 교차 이벤트(예를 들어, 퇴장 이벤트)의 시간에 그리퍼 높이(922)(예를 들어, 지면과 같은 기준 지점에 관련된 엔드 이펙터(904)의 수직 위치/장소)를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 이송되는 타깃 물체(112)의 물체 높이(620)를 계산하기 위해 그리퍼 높이(922)를 교차 기준 높이(924)(예를 들어, 소스 교차 센서(916) 및/또는 교차 기준(920)의 공지된 수직 위치)와 비교할 수 있다. 즉, 소스 교차 센서(916)는 타깃 물체(112)의 바닥 부분이 감지 라인을 퇴장하는 시간을 나타내는 트리거로서 작용할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 타깃 물체(112)의 물체 높이(620)를 계산하기 위해 이러한 시간에서의 그리퍼 높이(922) 및 교차 기준(920)의 공지된 높이를 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 소스 교차 센서(916)는 타깃 물체(112)의 바닥 부분이 감지 라인을 교차할 때 데이터를 수집하기 위해 하나 이상의 센서(예를 들어, 2D 및/또는 3D 카메라)를 트리거링할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 상이한 관점(예를 들어, 수평으로 향한 카메라로부터 상이한 치수를 따르는 측면 또는 프로파일 뷰/이미지, 형상 측정치 등)으로부터 물체에 관한 데이터를 획득할 수 있다.
예시 목적을 위해, 소스 교차 센서(916)는 컨테이너(908)에 부착된 것으로 도시되어 있다. 그러나, 소스 교차 센서(916)는 다르게 구성될 수 있다는 것(예를 들어, 출발 위치(114)에 있는 장치/컨테이너와 무관하게)이 이해된다. 소스 교차 센서(916)는, 출발 위치(114)에 또는 그 근처에 위치되고 출발 위치(114) 위에 그리고/또는 이와 겹치는 라인/평면(예를 들어, 교차 기준 높이(924)에 있는 교차 기준(920))에 관련된 교차 이벤트를 검출하도록 구성된 하나 이상의 디바이스를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 소스 교차 센서(916)는 비교적 짧은 거리(예를 들어, 10 ㎝와 같이 1 m 미만)만큼 배치 표면/위치 위에 있는 라인/평면에 대한 교차 이벤트를 검출하도록 구성될 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 출발 위치(114)를 향하는 하나 이상의 추가 센서를 포함하고/하거나 이와 상호 작용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 물체 및/또는 타깃 스택(910)의 추가 정보(예를 들어, 하나 이상의 수직 표면 및/또는 프로파일 형상의 이미지)를 획득하도록 구성된 하나 이상의 수평으로 향한 2D/3D 이미징 디바이스를 포함할 수 있다. 수평으로 향한 2D/3D 이미징 디바이스는 교차 기준(920)을 퇴장할 때 물체들의 객체에 관한 프로파일/측면 뷰를 획득하도록 구성될 수 있다.
소스 교차 센서(916) 및/또는 추가 센서는 이송 동안 물체(예를 들어, 미인식된 물체)의 추가 데이터를 제공한다. 전술한 바와 같이, 소스 교차 센서(916)는 물체를 이송할 때 어떠한 추가 조작/움직임없이 이송된 물체의 물체 높이(620)를 계산하도록 사용될 수 있다. 또한, 물체를 들어올린 후에 물체 높이(620)를 결정하는 것은 일부 물체가 다른 물체 위에 놓여있을 때 변형될 수 있기 때문에 높이 측정치에 있어서 증가된 정확도를 제공한다. 또한, 소스 교차 센서(916)는 제1 이미징 센서(912) 및/또는 제2 이미징 센서(914)에 의해 검출될 수 없는 물체에 관한 정보를 획득하기 위해 추가 센서를 트리거링할 수 있다. 다음에 상세히 설명되는 바와 같이, 물체 높이(620) 및/또는 추가 정보는 미인식된 물체를 위한 도 2의 등록 데이터(254)를 생성하기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 이송 작업을 방해함이 없이 다른 유사한 물체의 후속 인식의 가능성을 증가시키고 그리고/또는 물체를 추가로 조작할 때 정확도를 증가시키도록 사용될 수 있는, 미인식된 물체에 관한 더욱 많은 정보를 획득할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 상부 표면에 추가하여 물체의 다른 표면(예를 들어, 수직 표면/치수)들을 분석하는 것에 의해 물체를 재분석하고 인식하기 위해 물체 높이(620) 및/또는 추가 정보를 사용할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 인식되지 않는 상자의 수 또는 부정 오류 결과를 감소시킬 수 있다.
소스 기반 센서를 위한 처리 상태
도 10a 내지 도 10d는 도 9의 소스 교차 센서(916)를 이용하기 위한 다양한 예시적인 처리 상태를 설명하기 위한 다양한 처리 상태를 도시한다. 도 1의 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904) 및/또는 도 1의 타깃 물체(112)의 위치/높이에 따라서 소스 교차 센서(916)를 작동시킬 수 있다.
도 10a는 도 9의 로봇 팔(902) 및/또는 컨테이너(908) 위 및/또는 외부에 위치된 엔드 이펙터(904)에 대응하는 초기 상태(1002)를 나타낸다. 초기 상태(1002)는 측면 배향 교차 기준에 대응하는 센서로부터의 하나 이상의 출력을 나타낼 수 있다. 초기 상태(1002)는 타깃 물체(112)를 파지하고 픽업하기 위해 컨테이너(908) 내로 도달하기 시작하는 로봇 팔(902)에 대응할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 초기 상태(1002) 동안 소스 교차 센서(916)로부터의 출력을 끄거나 무시할 수 있다.
도 10b는 컨테이너(908)의 상부 부분 내로 및 아래에서 교차하고, 타깃 물체(112)를 접촉 및 파지하고/하거나, 초기에 타깃 물체(112)를 들어올리는 도 9의 로봇 팔(902)에 대응하는 접근 상태(1004)를 나타낸다. 예를 들어, 접근 상태(1004)는 타깃 물체(112) 위(예를 들어, 도 1의 출발 위치(114)와 관련된 경계 내)에 그리고/또는 도 9의 교차 기준 높이(924) 아래에 있는 엔드 이펙터(904)를 나타낼 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 접근 상태(1004) 동안 교차 센서의 출력을 끄고 그리고/또는 그 출력을 무시할 수 있다.
도 10c는 교차 기준(920)을 교차하거나 진입하는 타깃 물체(112)에 대응하는 교차 상태(1006)를 나타낸다. 로봇 시스템(100)은 로봇 팔(902)을 작동시키는 동안 도 9의 그리퍼 높이(922)를 포함하는 그리퍼 위치(예를 들어, 도 9에 도시된 x-y-z 값과 같은 일련의 좌표값)를 추적할 수 있다. 그리퍼 높이(922)가 도 9의 교차 기준 높이(924)를 초과할 때, 로봇 시스템(100)은 소스 교차 센서(916)를 켜도록 활성화 이벤트(1012)를 생성할 수 있다. 소스 교차 센서(916)로부터의 출력은 타깃 물체(112)가 교차 기준(920)을 교차하거나 진입하는 초기 교차 상태(1014)에 대응할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 팔(902)이 교차 기준(920)을 가로지르기 때문에, 로봇 시스템(100)은 활성화 이벤트(1012)를 생성하고/하거나, 초기 상태(1002) 후에(예를 들어, 접근 상태(1004) 동안) 초기 교차 상태(1014)를 결정할 수 있다. 즉, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904)가 컨테이너(908) 위에 있을 때, 그리고 그리퍼 높이(922)가 교차 기준 높이(924)보다 낮을 때 활성화 이벤트(1012)를 생성하고/하거나 초기 교차 상태(1014)를 결정할 수 있다.
도 10d는 교차 기준(920)을 벗어나거나 클리어하는 타깃 물체(112)에 대응하는 클리어링 상태(clearing state)(1008)를 나타낸다. 클리어링 상태(1008)는 소스 교차 센서(916)에 의해 검출된 퇴장 이벤트(1016)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 투과된 광/레이저 신호는 타깃 물체(112)의 바닥 부분이 교차 기준(920) 위에 있을 때 소스 교차 센서(916)에 의해 검출될 수 있다.
로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016) 또는 그 타이밍(즉, 퇴장 이벤트(1016)에 대응하는 타임 스탬프)을 이용하여, 타깃 물체(112)의 물체 높이(620)를 계산할 수 있다. 소스 교차 센서(916)로부터의 정보를 사용하여 물체 높이(620)를 계산하기 위한 처리는 목적지 교차 센서(예를 들어, 도 3의 제1 교차 센서(316))로부터의 정보를 사용하는 높이 계산의 처리와 유사할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016)의 시간에 그리퍼 높이(922)를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016)의 시간에 그리퍼 높이(922)와 교차 기준 높이(924)(예를 들어, 공지된/사전 결정된 값) 사이의 차이에 기초하여 물체 높이(620)를 계산할 수 있다.
소스 기반 센서를 사용하여 등록하기 위한 작동 흐름
도 11은 본 기술의 하나 이상의 실시형태에 따른 도 1의 로봇 시스템(100)을 작동시키기 위한 방법(1100)의 추가 흐름도이다. 방법(1100)은 도 2의 프로세서(202) 중 하나 이상을 사용하여 도 2의 저장 디바이스(204) 중 하나 이상에 저장된 명령어를 실행하는 것에 기초하여 구현될 수 있다.
방법(1100)은 알려지지 않은 물체(예를 들어, 도 4b의 미인식된 물체(414))를 등록하기 위한 것일 수 있다. 일부 실시형태에서, 방법(1100)은 도 1의 출발 위치(114)(예를 들어, 도 9의 타깃 스택(910))로부터 미인식된 물체(414)를 도 1의 작업 위치(116)(예를 들어, 도 9의 컨베이어(906))로 이송하는 동안 또는 그 일부로서 미인식된 물체(414)를 등록하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 방법(1100)은 도 10a 내지 도 10d에 예시된 다양한 상태 및 데이터를 처리하는 단계를 포함할 수 있다. 방법(1100)은 이송된 물체에 관한 데이터를 획득하기 위하여 도 3의 제1 교차 센서(316) 대신에 도 9의 소스 교차 센서(916)를 이용하는 것을 제외하면 도 8의 방법(800)과 유사할 수 있다.
블록 1102에서, 로봇 시스템(100)은 도 8의 블록 802에 대해 전술한 바와 유사하게 소스 데이터를 획득할 수 있다. 블록 1104에서, 로봇 시스템(100)은 도 8의 블록 804에 대해 전술한 바와 유사하게 인식 가능한 물체를 탐색할 수 있다. 블록 1106에서, 로봇 시스템(100)은 획득된 소스 데이터가 도 8의 블록 806에 대해 위에서 설명한 것과 유사하게 도 4b의 임의의 인식된 물체(412)를 나타내는지의 여부를 결정할 수 있다. 블록 1108에서, 로봇 시스템(100)은 도 8의 블록 808에 대해 전술한 바와 유사하게 인식된 물체(412)를 이송할 수 있다.
블록 1110에서, 로봇 시스템(100)은 도 8의 블록 810-824에 대해 전술한 바와 유사하게 미인식된 물체를 처리할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 노출된 가장자리 및/또는 모서리를 식별하고, 등록 타깃을 결정하고, MVR 및/또는 파지 위치를 결정하고, 초기에 등록 타깃을 변위시키고, 변위된 등록 타깃의 업데이트된 이미지를 획득하고, 등록 타깃의 특성을 결정하고/하거나, 등록 타깃을 재파지할 수 있다.
블록 1126에서, 로봇 시스템(100)은 도 8의 블록 826에 대해 전술한 바와 유사하게 등록 타깃(506)을 목적지로 이송할 수 있다. 블록 1128에서, 로봇 시스템(100)은 예를 들어 소스 교차 센서(916)를 사용하는 것에 의해 이송 동안 추가 데이터를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 하나 이상의 상태(예를 들어, 도 10a 내지 도 10d에 예시된 초기 상태(1002), 접근 상태(1004), 교차 상태(1006), 및/또는 클리어링 상태(1008))를 결정하고, 이에 따라 소스 교차 센서(916)를 활성화/비활성화할 수 있다.
블록 1152에서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904)가 출발 위치(114)와 관련된 모니터링된 공간에 아직 진입하지 않은 외부 상태(예를 들어, 초기 상태(1002))를 식별할 수 있다. 즉 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904)의 바닥 부분이 교차 기준(920) 아래를 교차하기 전 및/또는 엔드 이펙터(904)가 등록 타깃(506) 위에 있기 전에(예를 들어, 엔드 이펙터(904)가 출발 위치(114)와 관련된 경계의 외부에 있을 때) 초기 상태(1002)를 식별할 수 있다. 로봇 시스템(100)은, 작동 동안(예를 들어, 모션 계획을 구현 및/또는 실행하는 동안) 엔드 이펙터(904)의 위치 및/또는 높이를 추적하고, 추적된 높이 또는 그 파생물(예를 들어, 최하부 부분의 위치를 찾기 위한 오프셋)을 교차 기준 높이(924)에 비교하는 것에 기초하여 초기 상태(1002)를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 추적된 높이 또는 그 파상물이 교차 기준 높이(924) 위에 있을 때 초기 상태(1002)를 결정할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 소스 교차 센서(916)를 비활성화할 수 있고/있거나, 소스 교차 센서(916)를 비활성화된 상태로 유지할 수 있다.
블록 1154에서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(304) 또는 그 기준 부분이 교차 기준(920) 아래에 있는 활성화 상태(예를 들어, 접근 상태(1004) 및/또는 교차 상태(1006))를 식별할 수 있다. 즉, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904)의 바닥 부분이 교차 기준(920) 아래에 있을 때 활성화 상태를 식별할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 추적된 높이 또는 그 파생물이 교차 기준 높이(924) 아래에 있을 때 활성화 상태를 결정할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 외부 상태 직후 및/또는 엔드 이펙터(904)의 수평 위치가 출발 위치(114)로부터 사전 결정된 거리와 겹치거나 또는 그 안에 있을 때 활성화 상태를 결정할 수 있다.
블록 1156에서, 로봇 시스템(100)은 하나 이상의 센서(예를 들어, 소스 교차 센서(916) 및/또는 추가 센서)를 활성화할 수 있다. 활성화 상태를 식별하는 것에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 도 10c의 활성화 이벤트(1012)에 대한 것과 같이 출발 위치(114)를 향하는 소스 교차 센서(916) 및/또는 이미징 디바이스를 활성화할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 교차 기준(920)을 교차하는, 진입하는, 그리고/또는 교차하는 부분을 갖는 로봇 팔(902), 엔드 이펙터(904) 및/또는 등록 타깃(506)에 대응하는 교차 이벤트(예를 들어, 도 10c의 초기 교차 상태(1014))를 예상하거나 결정할 수 있다.
블록 1160에서, 로봇 시스템(100)은 클리어링 상태(1008)에 대응하는 도 10d의 퇴장 이벤트(1016)를 검출할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 활성화된 상태에서 소스 교차 센서(916) 및/또는 추가 센서를 사용하여 등록 타깃(506)을 계속 이송할 수 있다. 즉, 로봇 시스템(100)은 활성화 이벤트(1012) 후에 등록 타깃(506)을 계속 들어올리고/올리거나, 초기 교차 상태(1014)를 결정할 수 있다. 따라서, 등록 타깃(506)을 들어올리는 동안, 로봇 시스템(100)은, 출발 위치(114) 위에 위치되거나 이와 겹치는 교차 기준(920)을 등록 타깃(506)이 퇴장하거나 또는 이를 더 이상 교차하지 않을 때, 퇴장 이벤트(1016)를 검출하기 위해 소스 교차 센서(916)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 소스 교차 센서(916)는 등록 타깃(506)에 의해 이전에 막혔던 전송된 신호(예를 들어, 레이저와 같은 광 신호)를 검출하는 것에 기초하여 퇴장 이벤트(1016)를 검출할 수 있다. 따라서, 소스 교차 센서(916)는 퇴장 이벤트(1016)를 프로세서(202) 및/또는 이벤트의 타임 스탬프에 통신할 수 있다.
블록 1162에서, 로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016)의 시간에 엔드 이펙터 위치(예를 들어, 그리퍼 높이(922))를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터(904)를 작동시키는 동안(예를 들어, 모션 계획을 구현/실행하는 동안) 엔드 이펙터 위치를 연속적으로 추적 및/또는 기록할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 추적된 좌표를 샘플링하거나 또는 마킹하기 위해 퇴장 이벤트(1016)를 트리거로서 사용할 수 있다. 즉, 로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016)가 소스 교차 센서(916)에 의해 검출되고/되거나 프로세서(202)에서 수신될 때 엔드 이펙터(904)의 추적된 좌표를 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 엔드 이펙터 위치를 결정하기 위해 기록된 엔드 이펙터 좌표를 찾도록 이벤트의 타임 스탬프를 사용할 수 있다. 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 모션 계획 및 하나 이상의 기준 시간(예를 들어, 모션 계획을 위한 개시, 종료 및/또는 기준 시간 마커)에 기초하여 엔드 이펙터 위치에 대한 하나 이상의 추정 시간을 계산할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 모션 계획 및 하나 이상의 기준 시간에 기초하여 퇴장 이벤트(1016)의 시간에 엔드 이펙터 위치를 계산, 추정 또는 외삽할 수 있다. 퇴장 이벤트의 시간에서의 엔드 이펙터 위치에 기초하여, 로봇 시스템(100)은 그리퍼 높이(922)를 결정하기 위해 그 수직 좌표값을 사용할 수 있다.
블록 1164에서, 로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016)의 시간에 엔드 이펙터 위치(예를 들어, 그리퍼 높이(922))에 기초하여 물체 높이를 계산할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 퇴장 이벤트(1016)의 시간에서의 그리퍼 높이(922)와 교차 기준 높이(924)(예를 들어, 이전에 공지되고 저장된 값) 사이의 차이를 계산하는 것에 기초하여 등록 타깃(506)의 높이를 계산할 수 있다.
일부 실시형태에서, 블록 1166에 예시된 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)에 관한 추가 데이터를 획득하기 위해 퇴장 이벤트(1016)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 추가 센서(예를 들어, 출발 위치(114)에 또는 그 위로 향하는 수평으로 향한 2D/3D 카메라)로부터 프로파일 데이터(예를 들어, 등록 타깃(506)의 측면 뷰 이미지와 같은 2D/3D 이미징 데이터)를 획득하기 위해 퇴장 이벤트(1016)를 트리거로서 사용할 수 있다. 또한, 로봇 시스템(100)은 추가 데이터를 획득하기 위해 추가 센서로부터 기록된 이미지 스트림(예를 들어, 비디오 자료)을 탐색하기 위해 퇴장 이벤트(1016)의 타임 스탬프를 사용할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템(100)은 하향 센서(예를 들어, 제1 이미징 센서(912) 및/또는 제2 이미징 센서(914))가 검출할 수 없었던 등록 타깃(506)의 수직 가장자리/표면/형상(형상에서의 변화와 같은)에 관한 추가 정보(예를 들어, 높이 및/또는 표면 이미지/표현 중 하나 이상)를 획득할 수 있다.
하나 이상의 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 획득된 프로파일 데이터를 처리하여 등록 타깃(506)의 높이를 계산할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 이미지에서 하나 이상의 수직 가장자리의 길이를 결정하고, 사전 결정된 함수 및/또는 방정식에 따라서 실제 측정치로 상기 길이를 매핑/변환할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 타이밍에 기초하여 계산된 높이 대신에 프로파일 데이터로부터 계산된 높이를 사용할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 또한 이미지로부터 계산된 높이를 사용하여, 타이밍에 기초하여 계산된 높이를 검증하거나 강화할 수 있다.
블록 1168에서, 로봇 시스템(100)은 이에 대응하는 도 2의 등록 데이터(254)를 생성 및/또는 덧붙이는 것에 기초하여 이송된 물체(예를 들어, 등록 타깃(506))를 등록할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 등록 타깃(506)의 물리적 특성의 획득된 정보를 마스터 데이터(252)에 저장하는 것에 의해 등록 타깃(506)을 등록할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(100)은 이송 동안 또는 이송 전에 (예를 들어, 블록 1110에서 미인식된 물체를 처리하는 과정의 일부로서) 등록 데이터(254)에 대한 엔트리를 생성할 수 있다. 로봇 시스템(100)은 중량(예를 들어, 도 6의 하향 힘 측정치(604)), 도 6의 추정된 CoM(610), 도 7a의 가장자리 길이 측정치(728), 도 7a의 모서리 각도 측정치(730), 도 7b의 업데이트된 데이터(740), 및/또는 다른 이미징 데이터, 또는 이들의 조합과 같은 획득된 정보를 생성된 엔트리에 저장할 수 있다. 등록 타깃(506)이 작업 위치(116)에 배치되고 엔드 이펙터(904)로부터 해제될 때, 및/또는 등록 타깃(506)의 수직 가장자리/표면에 관한 정보(예를 들어, 높이 및/또는 표면 이미지)를 결정하고 저장한 후에, 로봇 시스템(100)은 등록 데이터(254)를 완성하고/하거나 저장할 수 있다.
일부 실시형태에서, 방법(1100)은 하나의 이미지로부터 미인식된 물체(414)의 그룹을 반복적으로 이송하고 등록할 수 있다. 따라서, 미인식된 물체(414) 중 하나를 이송하고 등록한 후에, 방법(1100)은 블록 1110으로의 피드백 경로에 의해 예시된 바와 같이 나머지 미인식된 물체(414) 중에서 새로운 등록 타깃을 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 블록 1102로의 피드백 경로에 의해 예시된 바와 같이, 방법(1100)은 미인식된 물체(414) 중 하나를 이송하고 등록한 후에 출발 위치(114)를 다시 이미징하는 단계를 포함할 수 있다.
미인식된 물체(414)의 높이를 결정하기 위해 수평으로 향한 교차 센서(예를 들어, 도 3의 제1 교차 센서(316) 및/또는 소스 교차 센서(916))를 사용하는 것은 미인식된 물체(414)에 대한 추가 정보를 제공하는 동시에, 오류를 감소시키고 작업 실행에 미치는 영향을 최소화/제거한다. 스택 상부 뷰를 처리하기 위해 위에서 논의된 바와 같이, 개별 물체의 높이를 결정하기 위해 전체 스택(즉, 타깃 스택(910))의 측면 뷰 이미지를 분석하는 것은 각각의 물체의 구별 불가능한 가장자리/경계로 인한 오류로 이어질 수 있다. 따라서, 교차 센서는 다수의 적층된 물체의 측면 뷰 이미지를 처리함이 없이 이송된 물체의 높이를 결정하는 메커니즘을 제공한다. 또한, 일부 실시형태에서, 로봇 시스템(100)은 높이를 결정하기 위해 교차/퇴장 이벤트의 타이밍을 사용할 수 있으며, 이는 일반적으로 높이를 결정하기 위해 추가 이미지를 획득하고 처리하는 것보다 적은 자원 소비를 제공한다. 더욱이, 로봇 시스템(100)이 미인식된 물체(414)를 이송하는 동안 전술한 다양한 등록 데이터를 획득하기 때문에, 로봇 시스템(100)은 전체 작업을 완료하기 위해(예를 들어, 타깃 스택에 있는 물체를 작업 위치(116)로 이송하기 위해) 필요한 전체 시간/자원에 미치는 영향을 최소화하거나 전혀 영향을 미침이 없이 미인식된 물체(414)를 등록할 수 있다.
실시예
일부 실시형태에서, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법은: 출발 위치에 위치된 물체의 표면을 나타내는 이미지 데이터를 수신하는 단계; 물체를 파지하고 들어올리기 위해 이미지 데이터에 기초하여 최소 실행 가능 영역을 결정하는 단계; 물체를 수직으로 변위시키기 위해 최소 실행 가능 영역에 기초한 초기 들어올림의 구현 후에 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계; 물체를 작업 위치로 이송하는 작동을 구현하는 단계; 작동을 구현하는 동안 이벤트 및 대응하는 타임 스탬프를 검출하는 단계로서, 이벤트는 교차 기준 높이에 위치된 측면 배향 교차 기준에 관련된 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는, 상기 검출하는 단계; 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이를 결정하는 단계로서, 그리퍼 높이는 엔드 이펙터의 수직 위치를 나타내는, 상기 그리퍼 높이를 결정하는 단계; 이벤트, 그리퍼 높이 및/또는 사전 결정된 기준 높이에 기초하여 물체의 물체 높이를 계산하는 단계; 및 물체에 대한 새로운 기록을 나타내는 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계를 포함하며, 새로운 등록 데이터는 물체 높이를 포함한다. 이벤트는 측면 배향 교차 기준(laterally-oriented crossing reference)에 대응하는 라인 또는 평면을 따라서 전송되는 광 신호를 검출하도록 구성된 교차 센서로부터의 출력을 나타낼 수 있다. 방법은 이벤트에 기초하여 프로파일 데이터를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 프로파일 데이터는 물체의 수직 가장자리, 수직 표면 또는 이들의 조합에 관한 정보를 획득하도록 구성된 측면으로 향한 센서(laterally-facing sensor)로부터의 출력을 나타낸다. 프로파일 데이터는 출발 위치에 위치된 물체의 이미지 데이터에서 표현된 표면에 직교하는 하나 이상의 표면을 나타내는 2차원(2D) 및/또는 3차원(3D) 이미징 데이터를 포함할 수 있다. 방법은 공지된 물체를 나타내는 등록 데이터와 이미지 데이터를 비교하는 것에 기초하여 물체가 미인식된 물체라고 결정하는 단계를 더 포함하며; 이벤트는 물체가 인식 불가능하다고 결정하는 것에 기초하여 검출되고, 이벤트는 작업 위치 위에 위치되고 이와 겹치는 측면 배향 교차 기준에 관련된 미인식된 물체의 엔트리를 나타낸다. 이벤트는 미인식된 물체를 해제하기 위해 엔드 이펙터를 작동시키기 위한 트리거에 대응할 수 있다. 이벤트는 또한 해제 트리거 높이 위에 위치된 측면 배향 교차 기준에 관련된 미인식된 물체의 진입 또는 퇴장을 나타낼 수 있다.
일부 실시형태에서, 방법은 공지된 물체를 나타내는 등록 데이터와 이미지 데이터를 비교하는 것에 기초하여 물체가 미인식된 물체라고 결정하는 단계를 포함하며; 이벤트는 물체가 인식 불가능하다고 결정하는 것에 기초하여 검출되고, 이벤트는 출발 위치 위에 위치되고 이와 겹치는 측면 배향 교차 기준에 관련된 미인식된 물체의 퇴장을 나타낸다. 이벤트를 검출하는 단계는, 출발 위치로부터 미인식된 물체를 들어올리기 위한 작동에 동시에 대응하는 이벤트를 검출하는 단계; 및/또는 미인식된 물체를 파지하기 위한 작동 후에 이벤트를 검출하는 단계를 포함한다. 하나 이상의 실시형태에서, 이벤트를 검출하는 단계는 또한 측면 배향 교차 기준에 대응하는 센서를 활성화하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 미인식된 물체를 이송하는 작동과 동시에 엔드 이펙터 위치를 추적하는 단계를 더 포함하고, 엔드 이펙터 위치는 좌표값의 설정에 대응하고; 그리퍼 높이는 엔드 이펙터 위치에 대한 수직 좌표값에 대응하며; 이벤트를 검출하는 단계는 그리퍼 높이가 기준 높이 아래에 있을 때 및/또는 엔드 이펙터 위치의 수평 좌표값이 출발 위치와 관련된 경계 외부에 있을 때 초기 상태를 무시하는 단계를 포함하며, 초기 상태는 측면 배향 교차 기준에 대응하는 센서로부터의 하나 이상의 출력을 나타낸다. 방법은 작동 동안 외부 상태를 식별하는 단계로서, 외부 상태는 상기 엔드 이펙터 위치가 경계 외부에 있는 것을 나타내는, 상기 외부 상태를 식별하는 단계; 작동 동안 접근 상태를 식별하는 단계로서, 접근 상태는 엔드 이펙터 위치가 경계 내에서 기준 높이 아래에 있는 것을 나타내는, 상기 접근 상태를 식별하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 초기 상태를 무시하는 단계는 외부 상태 및/또는 접근 상태 동안 초기 상태를 무시하는 단계를 포함한다.
일부 실시형태에서, 초기 들어올림의 구현 후의 물체를 나타낼 수 있는 데이터는 표면의 비교 이미지를 포함하고, 비교 이미지는 표면을 수직으로 분리하는 것으로부터 초래되는 하나 이상의 발견된 가장자리에 대응하고, 초기 들어올림은 인접한 물체의 하나 이상의 표면으로부터 물체의 표면을 수직으로 분리하기 위한 것이며; 새로운 등록 데이터는 표면의 업데이트된 이미지를 포함할 수 있으며; 방법은 이미지 데이터와 비교 이미지를 조합하는 것에 기초하여 업데이트된 이미지를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 초기 들어올림을 구현하는 것에 기초하여 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계는 엔드 이펙터에 부착되거나 통합되는 센서로부터 하향 힘 측정치를 수신하는 단계를 포함하며; 새로운 등록 데이터는 물체의 중량을 포함할 수 있으며, 중량은 하향 힘 측정치에 기초한다. 일부 실시형태에서, 초기 들어올림을 구현하는 것에 기초하여 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계는 엔드 이펙터에 부착되거나 통합되는 센서로부터 토크 측정치를 나타내는 데이터를 수신하는 단계를 포함할 수 있으며; 새로운 등록 데이터는 물체의 추정된 질량 중심(CoM)을 포함할 수 있으며, 추정된 CoM은 토크 측정치에 기초한다. 일부 실시형태에서, 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계는 상기 획득된 데이터 및 미인식된 물체의 높이를 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 로봇 시스템은: 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 연결되는 적어도 하나의 메모리 디바이스로서, 출발 위치에 있는 물체를 나타내는 이미지 데이터를 획득하고; 이미지 데이터에 따라서, 물체를 작업 위치로 이송하는 모션 계획을 구현하는 동안 교차 기준에 관련된 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는 이벤트를 검출하고; 이벤트에 기초하여, 물체의 외관을 묘사하는, 이미지 데이터와 별개인 추가 데이터를 획득하고; 물체를 나타내고 추가 데이터를 포함하는 새로운 등록 데이터를 생성하도록, 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 상기 적어도 하나의 메모리 디바이스를 포함한다. 명령어는 또한 프로세서가 전술한 바와 같은 방법의 하나 이상의 양태를 구현하게 할 수 있다.
일부 실시형태에서, 유형의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체는 하나 이상의 프로세서를 통해 로봇 시스템에 의해 실행될 때, 상기 로봇 시스템이 방법을 수행하게 하는 프로세서 명령어를 저장할 수 있으며; 상기 방법은: 출발 위치에 위치된 물체의 표면을 나타내는 이미지 데이터를 수신하는 단계; 공지된 물체를 나타내는 등록 데이터에 이미지 데이터를 비교하는 것에 기초하여 물체가 미인식된 물체라고 결정하는 단계; 미인식된 물체를 파지하고 들어올리기 위해 이미지 데이터에 기초하여 최소 실행 가능 영역을 결정하는 단계; 물체를 수직으로 변위시키기 위해 최소 실행 가능 영역에 기초한 초기 들어올림의 구현 후에 미인식된 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계; 미인식된 물체를 작업 위치로 이송하는 작동을 구현하는 단계; 작동을 구현하는 동안 이벤트 및 대응하는 타임 스탬프를 검출하는 단계로서, 상기 이벤트는 교차 기준 높이에 위치된 측면 배향 교차 기준에 관련된 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는, 상기 작동 구현 단계; 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이를 결정하는 단계로서, 그리퍼 높이는 엔드 이펙터의 수직 위치를 나타내는, 상기 그리퍼 높이를 결정하는 단계; 이벤트, 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이, 및/또는 사전 결정된 기준 높이에 기초하여 물체의 물체 높이를 계산하는 단계; 및 미인식된 물체에 대한 새로운 기록을 나타내는 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 새로운 등록 데이터는 미인식된 물체의 높이를 포함한다. 프로세서 명령어는 또한 하나 이상의 프로세서가 전술한 방법의 하나 이상의 양태를 수행하게 할 수 있다.
결론
개시된 기술의 예들의 상기 상세한 설명은 개시된 기술을 총망라하거나 또는 위에 개시된 정확한 형태로 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 개시된 기술에 대한 특정한 실시형태가 예시 목적을 위해 위에서 설명되었지만, 다양한 등가의 변경은 당업자가 인식할 수 있는 바와 같이 개시된 기술의 범위 내에서 가능하다. 예를 들어, 프로세스 또는 블록이 사전 결정된 순서로 제공되지만, 대안적인 구현예는 상이한 순서로, 단계를 가진 루틴을 수행하거나 또는 블록을 가진 시스템을 이용할 수 있고, 일부 프로세스 또는 블록이 대안 또는 서브 조합을 제공하도록 삭제, 이동, 추가, 세분, 결합 및/또는 변경될 수 있다. 이들 프로세스 또는 블록의 각각은 다양한 다른 방식으로 구현될 수 있다. 또한, 프로세스 또는 블록이 때때로 연속적으로 수행되는 것으로서 도시되지만, 이들 프로세스 또는 블록은 대신 동시에 수행되거나 구현될 수 있거나 또는 상이한 시간에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 언급된 임의의 특정한 수는 단지 예이고; 대안적인 구현예는 상이한 값 또는 범위를 이용할 수 있다.
이들 변화 및 다른 변화는 위의 상세한 설명에 비추어 개시된 기술에 대해 이루어질 수 있다. 상세한 설명이 개시된 기술뿐만 아니라 고려되는 최상의 모드의 특정한 실시형태를 설명하지만, 개시된 기술은 위의 설명이 본 명세서에서 상세하게 나타나더라도, 많은 방식으로 실시될 수 있다. 시스템의 세부 사항은 시스템의 특정한 구현예에서 상당히 변경될 수 있지만, 여전히 본 명세서에 개시된 기술에 포함된다. 위에서 언급된 바와 같이, 개시된 기술의 특정한 특징 또는 양태를 설명할 때 사용되는 특정한 용어는 용어와 관련되는 개시된 기술의 임의의 특정 특성, 특징, 또는 양태로 용어가 제한되는 것으로 본 명세서에서 재정의되는 것을 암시하도록 간주되어는 안 된다. 따라서, 본 발명은 청구범위만을 제외하고 제한되지 않는다. 일반적으로, 다음의 청구범위에서 사용되는 용어는 상기의 상세한 설명 부분이 이러한 용어를 분명히 정의하지 않는 한, 개시된 기술을 본 명세서에 개시된 특정한 실시형태로 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다.
본 발명의 특정한 양태가 특정한 청구항 형태로 아래에 제공되지만, 본 출원인은 본 발명의 다양한 양태를 임의의 수의 청구항 형태로 고려한다. 따라서, 본 출원인은 본 출원에서 또는 계속 출원에서, 이러한 추가의 청구항 형태를 추구하도록 본 출원을 출원한 후 추가의 청구항을 추구할 권리를 갖는다.

Claims (20)

  1. 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법으로서,
    출발 위치에 위치된 물체의 표면을 나타내는 이미지 데이터를 수신하는 단계;
    상기 물체를 파지하고 들어올리기 위해 상기 이미지 데이터에 기초하여 최소 실행 가능 영역을 결정하는 단계;
    상기 물체를 수직으로 변위시키기 위해 상기 최소 실행 가능 영역에 기초한 초기 들어올림의 구현 후에 상기 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계;
    상기 물체를 작업 위치로 이송하는 작동을 구현하는 단계;
    상기 작동을 구현하는 동안, 이벤트 및 대응하는 타임 스탬프를 검출하는 단계로서, 상기 이벤트는 교차 기준 높이에 위치된 측면 배향 교차 기준에 관련된 상기 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는, 상기 검출하는 단계;
    상기 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이를 결정하는 단계로서, 상기 그리퍼 높이는 엔드 이펙터의 수직 위치를 나타내는, 상기 그리퍼 높이를 결정하는 단계;
    상기 이벤트, 상기 그리퍼 높이, 또는 사전 결정된 기준 높이에 기초하여 물체의 상기 물체 높이를 계산하는 단계; 및
    상기 물체에 대한 새로운 기록을 나타내는 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계로서, 상기 새로운 등록 데이터는 상기 물체 높이를 포함하는, 상기 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계를 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이벤트는 상기 측면 배향 교차 기준에 대응하는 라인 또는 평면을 따라서 전송되는 광 신호를 검출하도록 구성된 교차 센서로부터의 출력을 나타내는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 작동을 구현하는 동안, 상기 이벤트에 기초하여 프로파일 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하되, 상기 프로파일 데이터는 상기 물체의 수직 가장자리, 수직 표면 또는 이들의 조합에 관한 정보를 획득하도록 구성된 측면으로 향한 센서로부터의 출력을 나타내는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 프로파일 데이터는 상기 출발 위치에 위치된 상기 물체의 이미지 데이터에서 표현된 표면에 직교하는 하나 이상의 표면을 나타내는 2차원(2D) 또는 3차원(3D) 이미징 데이터를 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 데이터를 수신한 후 상기 최소 실행 가능 영역을 결정하기 전에, 공지된 물체를 나타내는 등록 데이터와 상기 이미지 데이터를 비교하는 것에 기초하여 상기 물체가 미인식된 물체라고 결정하는 단계를 더 포함하고;
    상기 이벤트는 상기 물체가 인식 불가능하다고 결정하는 것에 기초하여 검출되고,
    상기 이벤트는 상기 작업 위치 위에 위치되고 이와 겹치는 측면 배향 교차 기준에 관련된 미인식된 물체의 엔트리를 나타내는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 이벤트는 상기 미인식된 물체를 해제하기 위해 상기 엔드 이펙터를 작동시키기 위한 트리거에 대응하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 이벤트는 해제 트리거 높이 위에 위치된 상기 측면 배향 교차 기준에 관련된 상기 미인식된 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 데이터를 수신한 후 상기 최소 실행 가능 영역을 결정하기 전에, 상기 공지된 물체를 나타내는 등록 데이터와 상기 이미지 데이터를 비교하는 것에 기초하여 상기 물체가 미인식된 물체라고 결정하는 단계를 더 포함하고;
    상기 이벤트는 상기 물체가 인식 불가능하다고 결정하는 것에 기초하여 검출되고,
    상기 이벤트는 상기 출발 위치 위에 위치되고 이와 겹치는 측면 배향 교차 기준에 관련된 미인식된 물체의 퇴장을 나타내는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 이벤트를 검출하는 단계는 상기 출발 위치로부터 상기 미인식된 물체를 들어올리기 위한 작동에 동시에 대응하는 이벤트를 검출하는 것을 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 이벤트를 검출하는 단계는 상기 미인식된 물체를 파지하기 위한 작동 후에 상기 이벤트를 검출하는 것을 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 이벤트를 검출하는 단계는 상기 측면 배향 교차 기준에 대응하는 센서를 활성화하는 것을 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 물체를 작업 위치로 이송하는 작동을 구현하는 단계는, 상기 미인식된 물체를 이송하는 작동과 동시에 엔드 이펙터 위치를 추적하는 단계를 더 포함하되, 상기 엔드 이펙터 위치는 좌표값의 설정에 대응하고;
    상기 그리퍼 높이는 상기 엔드 이펙터 위치에 대한 수직 좌표값에 대응하고;
    상기 이벤트를 검출하는 단계는 상기 그리퍼 높이가 상기 기준 높이 아래에 있을 때 또는 상기 엔드 이펙터 위치의 수평 좌표값이 상기 출발 위치와 관련된 경계 외부에 있을 때 초기 상태를 무시하는 단계를 포함하고, 상기 초기 상태는 상기 측면 배향 교차 기준에 대응하는 센서로부터의 하나 이상의 출력을 나타내는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    작동 동안 외부 상태를 식별하는 단계로서, 상기 외부 상태는 상기 엔드 이펙터 위치가 상기 경계 외부에 있는 것을 나타내는, 상기 외부 상태를 식별하는 단계; 및
    작동 동안 접근 상태를 식별하는 단계로서, 상기 접근 상태는 상기 엔드 이펙터 위치가 상기 경계 내에서 상기 기준 높이 아래에 있는 것을 나타내는, 상기 접근 상태를 식별하는 단계를 더 포함하고;
    상기 초기 상태를 무시하는 단계는 상기 외부 상태 또는 상기 접근 상태 동안 상기 초기 상태를 무시하는 단계를 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    초기 들어올림의 구현 후의 상기 물체를 나타내는 상기 데이터는 상기 초기 들어올림 후에 취해진 상기 표면의 비교 이미지를 포함하고, 상기 초기 들어올림은 인접한 물체의 하나 이상의 표면으로부터 상기 물체의 표면을 수직으로 분리하기 위한 것이고,
    상기 새로운 등록 데이터는 상기 표면의 가장자리에 대응하는 가장자리 길이 측정치를 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 비교 이미지에 기초하여, 상기 초기 들어올림 전에 상기 인접한 물체의 표면에 접하고 있는 상기 물체의 가장자리에 대응하는 하나 이상의 발견된 가장자리를 결정하는 단계; 및
    상기 발견된 가장자리에 기초하여 상기 가장자리 길이 측정치를 계산하는 단계를 더 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  15. 제1항에 있어서,
    초기 들어올림의 구현 후의 물체를 나타내는 상기 데이터는 상기 표면의 비교 이미지를 포함하고,
    상기 비교 이미지는 상기 표면을 수직으로 분리하는 것으로부터 초래되는 하나 이상의 발견된 가장자리에 대응하고,
    상기 초기 들어올림은 인접한 물체의 하나 이상의 표면으로부터 상기 물체의 표면을 수직으로 분리하기 위한 것이고;
    상기 새로운 등록 데이터는 상기 표면의 업데이트된 이미지를 포함하고;
    상기 방법은,
    상기 이미지 데이터와 상기 비교 이미지를 조합하는 것에 기초하여 상기 업데이트된 이미지를 생성하는 단계를 더 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  16. 제1항에 있어서,
    초기 들어올림 구현에 기초하여 상기 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계는 상기 엔드 이펙터에 부착되거나 통합되는 센서로부터 하향 힘 측정치를 수신하는 단계를 포함하고;
    상기 새로운 등록 데이터는 상기 물체의 중량을 포함하고, 상기 중량은 하향 힘 측정치에 기초하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  17. 제1항에 있어서,
    초기 들어올림을 구현하는 것에 기초하여 상기 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계는 상기 엔드 이펙터에 부착되거나 통합되는 센서로부터 토크 측정치를 나타내는 데이터를 수신하는 단계를 포함하고;
    상기 새로운 등록 데이터는 상기 물체의 추정된 질량 중심(center-of-mass: CoM)을 포함하고, 상기 추정된 CoM은 상기 토크 측정치에 기초하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  18. 제1항에 있어서, 상기 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계는 상기 획득된 데이터 및 미인식된 물체의 높이를 저장하는 단계를 포함하는, 로봇 시스템을 작동하기 위한 방법.
  19. 로봇 시스템으로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 연결되는 적어도 하나의 메모리 디바이스를 포함하되, 상기 메모리 디바이스는,
    출발 위치에 있는 물체를 나타내는 이미지 데이터를 획득하고;
    상기 물체를 파지하고 들어올리기 위해 상기 이미지 데이터에 기초하여 최소 실행 가능 영역을 결정하고;
    상기 물체를 수직으로 변위시키기 위해 상기 최소 실행 가능 영역에 기초한 초기 들어올림의 구현 후에 상기 물체를 나타내는 데이터를 획득하고,
    상기 물체를 작업 위치로 이송하는 작동을 구현하고,
    상기 작동을 구현하는 동안, 교차 기준 높이에 위치된 측면 배향 교차 기준에 관련된 상기 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는 이벤트를 검출하고;
    상기 이벤트에 기초하여 추가 데이터를 획득하고;
    상기 물체를 나타내고 상기 추가 데이터를 포함하는 새로운 등록 데이터를 생성하도록,
    상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하고,
    상기 추가 데이터의 획득은,
    상기 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이를 결정하는 단계로서, 상기 그리퍼 높이는 엔드 이펙터의 수직 위치를 나타내는, 상기 그리퍼 높이를 결정하는 단계;
    상기 이벤트, 상기 그리퍼 높이, 또는 사전 결정된 기준 높이에 기초하여 물체의 상기 물체 높이를 계산하는 단계;를 포함하는, 로봇 시스템.
  20. 컴퓨터 판독 가능 매체로서, 하나 이상의 프로세서를 통해 로봇 시스템에 의해 실행될 때, 상기 로봇 시스템이 방법을 수행하게 하는 프로세서 명령어를 저장하고; 상기 방법은,
    출발 위치에 위치된 물체의 표면을 나타내는 이미지 데이터를 수신하는 단계;
    공지된 물체를 나타내는 등록 데이터에 상기 이미지 데이터를 비교하는 것에 기초하여 상기 물체가 미인식된 물체라고 결정하는 단계;
    미인식된 물체를 파지하고 들어올리기 위해 상기 이미지 데이터에 기초하여 최소 실행 가능 영역을 결정하는 단계;
    상기 물체를 수직으로 변위시키기 위해 상기 최소 실행 가능 영역에 기초한 초기 들어올림의 구현 후에 상기 미인식된 물체를 나타내는 데이터를 획득하는 단계;
    상기 미인식된 물체를 작업 위치로 이송하는 작동을 구현하는 단계;
    작동을 구현하는 동안 이벤트 및 대응하는 타임 스탬프를 검출하는 단계로서, 상기 이벤트는 교차 기준 높이에 위치된 측면 배향 교차 기준에 관련된 상기 미인식된 물체의 진입 또는 퇴장을 나타내는, 상기 검출하는 단계;
    상기 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이를 결정하는 단계로서, 상기 그리퍼 높이는 엔드 이펙터의 수직 위치를 나타내는, 상기 그리퍼 높이를 결정하는 단계;
    상기 이벤트, 상기 이벤트에 대응하는 그리퍼 높이, 또는 사전 결정된 기준 높이에 기초하여 상기 미인식된 물체의 물체 높이를 계산하는 단계; 및
    상기 미인식된 물체에 대한 새로운 기록을 나타내는 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계로서, 상기 새로운 등록 데이터는 상기 미인식된 물체의 높이를 포함하는, 상기 새로운 등록 데이터를 생성하는 단계를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 매체.
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