JP3277739B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、供給される物品を順
次パレットに積付る産業用ロボットに関する。
次パレットに積付る産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図２９は、特開平５−２３８５５５号に
開示された従来の産業用ロボットの１例を示す説明図で
ある。図中、１は制御装置２を有する産業用ロボット、
３は産業用ロボット１の近くに設けられたコンベアから
なり物品４を供給する供給装置、５は産業用ロボット１
の近くに配置されたパレット、６は物品４の寸法データ
およびパレット５の寸法データおよび物品４とパレット
５に関する平面積付様式資料が登録された荷積要項資料
管理手段、７は物品４のパレット５に対する積付け位置
要領を算定する積付け位置要領計算手段、８はパソコン
からなり産業用ロボット１の制御装置２および荷積要項
資料管理手段６および積付け位置要領計算手段７に接続
された指示手段、９は指示手段８に接続され、荷積要項
資料管理手段６の平面積付様式資料の中から最多の物品
４をパレット５に積付け可能な平面積付様式を自動選択
する平面積付様式積付指示手段、１０は指示手段８に接
続され、荷積要項資料管理手段６の資料に基づいてパレ
ット５から物品４のはみ出し積付け可能な平面積付様式
を選定するはみ出し積付様式選定手段である。
開示された従来の産業用ロボットの１例を示す説明図で
ある。図中、１は制御装置２を有する産業用ロボット、
３は産業用ロボット１の近くに設けられたコンベアから
なり物品４を供給する供給装置、５は産業用ロボット１
の近くに配置されたパレット、６は物品４の寸法データ
およびパレット５の寸法データおよび物品４とパレット
５に関する平面積付様式資料が登録された荷積要項資料
管理手段、７は物品４のパレット５に対する積付け位置
要領を算定する積付け位置要領計算手段、８はパソコン
からなり産業用ロボット１の制御装置２および荷積要項
資料管理手段６および積付け位置要領計算手段７に接続
された指示手段、９は指示手段８に接続され、荷積要項
資料管理手段６の平面積付様式資料の中から最多の物品
４をパレット５に積付け可能な平面積付様式を自動選択
する平面積付様式積付指示手段、１０は指示手段８に接
続され、荷積要項資料管理手段６の資料に基づいてパレ
ット５から物品４のはみ出し積付け可能な平面積付様式
を選定するはみ出し積付様式選定手段である。
【０００３】図３０は、特開平１−２９５７７１号に開
示された平面積付様式資料である積付パターンの説明図
である。積付パターン１０の物品積付位置は、パレット
５上に積付る物品４の中心座標（Ｘ，Ｙ）を、物品４の
長辺の長さＬの半分（Ｌ／２）と短辺の長さＷの半分
（Ｗ／２）を用いて、下記式（１）で表したもので、 （□＊Ｌ／２＋□＊Ｗ／２，□＊Ｌ／２＋□＊Ｗ／２） 式（１） 式（１）の□の部分に個々の物品４について数値係数を
設定する。
示された平面積付様式資料である積付パターンの説明図
である。積付パターン１０の物品積付位置は、パレット
５上に積付る物品４の中心座標（Ｘ，Ｙ）を、物品４の
長辺の長さＬの半分（Ｌ／２）と短辺の長さＷの半分
（Ｗ／２）を用いて、下記式（１）で表したもので、 （□＊Ｌ／２＋□＊Ｗ／２，□＊Ｌ／２＋□＊Ｗ／２） 式（１） 式（１）の□の部分に個々の物品４について数値係数を
設定する。
【０００４】図３１に示す第８物品の中心座標Ａ８
（Ｘ，Ｙ）は、（Ｗ／２，Ｌ／２）であるので、式
（１）の□の部分に数値係数を設定すると、以下に示す
式（２）となる。 （０＊Ｌ／２＋１＊Ｗ／２，１＊Ｌ／２＋０＊Ｗ／２） 式（２） 第１物品〜第７物品の中心座標Ａ１〜Ａ７についても同
様に数値係数を設定すると、図３０のｘ座標係数１１お
よびｙ座標係数１２に示す値となる。
（Ｘ，Ｙ）は、（Ｗ／２，Ｌ／２）であるので、式
（１）の□の部分に数値係数を設定すると、以下に示す
式（２）となる。 （０＊Ｌ／２＋１＊Ｗ／２，１＊Ｌ／２＋０＊Ｗ／２） 式（２） 第１物品〜第７物品の中心座標Ａ１〜Ａ７についても同
様に数値係数を設定すると、図３０のｘ座標係数１１お
よびｙ座標係数１２に示す値となる。
【０００５】積付パターン１０の積付角度θは、物品４
の積付角度を表す角度係数で、図３２に示すように、物
品４の短辺Ｗを手前にする置き方をθ＝１と定義し、物
品４の長辺Ｌを手前にする置き方をθ＝０と定義したも
のである。図３１に示す第１物品〜第８物品の積付角度
について角度係数θを設定すると図３０の１３に示す値
となる。積付パターン１０の積付順序は、物品４の積付
順序を表す番号で、番号の小さい物品から順にパレット
５に積付る。図３０の１４に示す積付順序においては、
番号が１である第１物品を第１番目に積付け、番号が２
である第４物品を第２番目に積付け、番号が８である第
８物品は第８番目に積付ることとなる。
の積付角度を表す角度係数で、図３２に示すように、物
品４の短辺Ｗを手前にする置き方をθ＝１と定義し、物
品４の長辺Ｌを手前にする置き方をθ＝０と定義したも
のである。図３１に示す第１物品〜第８物品の積付角度
について角度係数θを設定すると図３０の１３に示す値
となる。積付パターン１０の積付順序は、物品４の積付
順序を表す番号で、番号の小さい物品から順にパレット
５に積付る。図３０の１４に示す積付順序においては、
番号が１である第１物品を第１番目に積付け、番号が２
である第４物品を第２番目に積付け、番号が８である第
８物品は第８番目に積付ることとなる。
【０００６】積付パターン１０のアプローチ距離は、式
（１）で定義された物品積付位置への産業用ロボット１
のアプローチ距離を表す数字で、このアプローチ距離に
ついて、図３３乃至図３４を参照して説明する。物品４
がプラスチックまたは金属等で構成され寸法精度の良い
場合には、産業用ロボット１は、図３３に示すように、
物品４を、一旦、物品積付位置１６の真上上空１７に移
動させて、その後、矢印方向１８に沿って真下に下降さ
せて物品積付位置１６に積付ければ良い。しかし、物品
４がダンボール等で構成され寸法精度の悪い場合には、
物品４を上記のように積付けると、産業用ロボット１が
把握している物品４の４ａの部分と、既に積付けられた
隣の物品４の４ｂの部分とが干渉する恐れがある。
（１）で定義された物品積付位置への産業用ロボット１
のアプローチ距離を表す数字で、このアプローチ距離に
ついて、図３３乃至図３４を参照して説明する。物品４
がプラスチックまたは金属等で構成され寸法精度の良い
場合には、産業用ロボット１は、図３３に示すように、
物品４を、一旦、物品積付位置１６の真上上空１７に移
動させて、その後、矢印方向１８に沿って真下に下降さ
せて物品積付位置１６に積付ければ良い。しかし、物品
４がダンボール等で構成され寸法精度の悪い場合には、
物品４を上記のように積付けると、産業用ロボット１が
把握している物品４の４ａの部分と、既に積付けられた
隣の物品４の４ｂの部分とが干渉する恐れがある。
【０００７】そのため、図３４に示すように、産業用ロ
ボット１は、一旦、物品４を物品積付位置１６からｘ方
向にｘapおよびｙ方向にｙapの距離だけ離れたアプロー
チ位置１９に移動させて、その後、矢印方向２０に沿っ
て、物品４を押し込むようにして物品積付位置１６に積
付ける必要がある。物品４を上記のように積付ければ、
産業用ロボット１が把握している物品４ｃと既にパレッ
ト５上に積付けられた隣の物品４ｄとが干渉する恐れが
なくなる。このｘapおよびｙapが、図３０に示すアプロ
ーチ距離で、物品積付位置１６から、Ｘ方向に−５０ｍ
ｍおよびＹ方向に−５０ｍｍ離れた位置にアプローチ位
置を設定すると、アプローチ距離ｘapおよびｙapは、図
３０の１５に示す値となる。
ボット１は、一旦、物品４を物品積付位置１６からｘ方
向にｘapおよびｙ方向にｙapの距離だけ離れたアプロー
チ位置１９に移動させて、その後、矢印方向２０に沿っ
て、物品４を押し込むようにして物品積付位置１６に積
付ける必要がある。物品４を上記のように積付ければ、
産業用ロボット１が把握している物品４ｃと既にパレッ
ト５上に積付けられた隣の物品４ｄとが干渉する恐れが
なくなる。このｘapおよびｙapが、図３０に示すアプロ
ーチ距離で、物品積付位置１６から、Ｘ方向に−５０ｍ
ｍおよびＹ方向に−５０ｍｍ離れた位置にアプローチ位
置を設定すると、アプローチ距離ｘapおよびｙapは、図
３０の１５に示す値となる。
【０００８】以上のように構成された産業用ロボット１
は、次のように動作する。まず、物品４の搬送にあた
り、人間が、図３５に示すフローチャートに従って、パ
ソコン８を用いて物品４とパレット５の寸法データおよ
び積付パターン１０の入力作業を行なう。
は、次のように動作する。まず、物品４の搬送にあた
り、人間が、図３５に示すフローチャートに従って、パ
ソコン８を用いて物品４とパレット５の寸法データおよ
び積付パターン１０の入力作業を行なう。
【０００９】ステップ１００では、物品４の寸法データ
である長辺の長さＬ、短辺の長さＷ、高さＨ、およびパ
レット５の寸法データである長辺の長さＬP 、短辺の長
さＷP 、高さＨP を、人間がパソコン８を用いて入力す
る。ステップ１０１で、まだ入力していない他の物品４
および他のパレット５があるかどうかを人間がチェック
し、入力していない物品４およびパレット５がある場合
にはステップ１００に戻り、引き続き入力作業を継続す
る。産業用ロボット１が積付るすべての物品４と使用す
るすべてのパレット５の入力作業が終了すると、ステッ
プ１０２に進む。
である長辺の長さＬ、短辺の長さＷ、高さＨ、およびパ
レット５の寸法データである長辺の長さＬP 、短辺の長
さＷP 、高さＨP を、人間がパソコン８を用いて入力す
る。ステップ１０１で、まだ入力していない他の物品４
および他のパレット５があるかどうかを人間がチェック
し、入力していない物品４およびパレット５がある場合
にはステップ１００に戻り、引き続き入力作業を継続す
る。産業用ロボット１が積付るすべての物品４と使用す
るすべてのパレット５の入力作業が終了すると、ステッ
プ１０２に進む。
【００１０】ステップ１０２に示す変数Ｋは、パレット
５上に積付る１段分の物品積付個数を表す変数で、最初
は１から始める。ステップ１０３では、１段分の物品積
付個数がＫ個である物品４の配置方法を、人間が幾通り
も検討して、各物品配置に対してそれぞれ積付パターン
１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、角度係数１
３、積付順序１４、アプローチ距離１５を、パソコン８
を用いて入力する。
５上に積付る１段分の物品積付個数を表す変数で、最初
は１から始める。ステップ１０３では、１段分の物品積
付個数がＫ個である物品４の配置方法を、人間が幾通り
も検討して、各物品配置に対してそれぞれ積付パターン
１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、角度係数１
３、積付順序１４、アプローチ距離１５を、パソコン８
を用いて入力する。
【００１１】ステップ１０４では、１段分の物品積付個
数がＫ個であるとともに、図３６に示す如く、物品４を
パレット５からはみ出して積付るはみ出し積付け可能な
物品４の配置方法を、人間が幾通りも検討して、各物品
配置に対してそれぞれ積付パターン１０のｘ座標係数１
１、ｙ座標係数１２、角度係数１３、積付順序１４、ア
プローチ距離１５を、パソコン８を用いて入力する。
数がＫ個であるとともに、図３６に示す如く、物品４を
パレット５からはみ出して積付るはみ出し積付け可能な
物品４の配置方法を、人間が幾通りも検討して、各物品
配置に対してそれぞれ積付パターン１０のｘ座標係数１
１、ｙ座標係数１２、角度係数１３、積付順序１４、ア
プローチ距離１５を、パソコン８を用いて入力する。
【００１２】ステップ１０５では、１段分の物品積付個
数がＫ個である物品配置の積付パターン１０がまだ他に
存在し得るかどうかを人間がチェックし、存在し得る場
合にはステップ１０３に戻り引き続き入力作業を継続
し、存在し得ない場合には、ステップ１０６に進む。
数がＫ個である物品配置の積付パターン１０がまだ他に
存在し得るかどうかを人間がチェックし、存在し得る場
合にはステップ１０３に戻り引き続き入力作業を継続
し、存在し得ない場合には、ステップ１０６に進む。
【００１３】ステップ１０６では、変数Ｋの値を１つ加
算する。ステップ１０７では、人間が、この入力作業を
継続するかどうかを検討する。変数Ｋの値が大きくなり
物品配置の組み合わせ種類が多くなって、人間が検討で
きる限界を越えていると判断した場合には、入力作業を
終了してステップ１０８に進む。変数Ｋの値がまだ小さ
く、人間がまだ物品配置の組合せを検討できる場合に
は、ステップ１０３に戻り、入力作業を引き続き継続す
る。ステップ１０８では、ステップ１００で入力した寸
法データ、ステップ１０３およびステップ１０４で入力
した積付パターン１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１
２、角度係数１３、積付順序１４、アプローチ距離１５
を平面積付様式管理手段６に登録して、一連の入力作業
を終了する。
算する。ステップ１０７では、人間が、この入力作業を
継続するかどうかを検討する。変数Ｋの値が大きくなり
物品配置の組み合わせ種類が多くなって、人間が検討で
きる限界を越えていると判断した場合には、入力作業を
終了してステップ１０８に進む。変数Ｋの値がまだ小さ
く、人間がまだ物品配置の組合せを検討できる場合に
は、ステップ１０３に戻り、入力作業を引き続き継続す
る。ステップ１０８では、ステップ１００で入力した寸
法データ、ステップ１０３およびステップ１０４で入力
した積付パターン１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１
２、角度係数１３、積付順序１４、アプローチ距離１５
を平面積付様式管理手段６に登録して、一連の入力作業
を終了する。
【００１４】以上のように、人間が入力作業を終了し、
産業用ロボット１が実際に積付る物品４と実際に使用す
るパレット５が決まると、平面積付様式指示手段９は、
積付パターン１０の全様式に対して物品４が構成する面
寸法を求める。次に、使用するパレット５の面寸法と物
品４が構成する面寸法を比較して、その差が最小となる
積付パターン１０を選択する。例えば、図３７乃至図３
９に示す積付パターン１０が登録されていたとすると、
図３９の積付パターン１０が、パレット５の面寸法と物
品４が構成する面寸法の差が最小となる。従って、パレ
ット５に最多の物品を積付る積付パターン１０は、図３
９の積付パターン１０となる。そして、この積付パター
ン１０を用いて、積付け位置要領計算手段７により、パ
レット５上の物品積付位置を演算し、その物品積付位置
を制御装置２へ送信して、産業用ロボット１の動作によ
り積付作業を行なう。
産業用ロボット１が実際に積付る物品４と実際に使用す
るパレット５が決まると、平面積付様式指示手段９は、
積付パターン１０の全様式に対して物品４が構成する面
寸法を求める。次に、使用するパレット５の面寸法と物
品４が構成する面寸法を比較して、その差が最小となる
積付パターン１０を選択する。例えば、図３７乃至図３
９に示す積付パターン１０が登録されていたとすると、
図３９の積付パターン１０が、パレット５の面寸法と物
品４が構成する面寸法の差が最小となる。従って、パレ
ット５に最多の物品を積付る積付パターン１０は、図３
９の積付パターン１０となる。そして、この積付パター
ン１０を用いて、積付け位置要領計算手段７により、パ
レット５上の物品積付位置を演算し、その物品積付位置
を制御装置２へ送信して、産業用ロボット１の動作によ
り積付作業を行なう。
【００１５】また、はみ出し積付を行なう場合には、は
み出し積付け可能な積付パターン１０を選定するはみ出
し積付様式選定手段１０の出力を介して、平面積付様式
指示手段９が、最多の物品４をパレット５に積付ること
ができる積付パターン１０を選択する。そして、この積
付パターン１０を用いて、積付け位置要領計算手段７に
より、物品４のパレット５上の物品積付位置を演算し、
その物品積付位置を制御装置２へ送信して、産業用ロボ
ット１が物品４をパレット５からはみ出して積付る。
み出し積付け可能な積付パターン１０を選定するはみ出
し積付様式選定手段１０の出力を介して、平面積付様式
指示手段９が、最多の物品４をパレット５に積付ること
ができる積付パターン１０を選択する。そして、この積
付パターン１０を用いて、積付け位置要領計算手段７に
より、物品４のパレット５上の物品積付位置を演算し、
その物品積付位置を制御装置２へ送信して、産業用ロボ
ット１が物品４をパレット５からはみ出して積付る。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
は以上のように構成されているので、人間がパレット５
上に積付る物品４の配置方法を幾通りも検討して、各物
品配置に対してそれぞれ積付パターン１０のｘ座標係数
１１、ｙ座標係数１２、角度係数１３を入力する作業が
必要であった。
は以上のように構成されているので、人間がパレット５
上に積付る物品４の配置方法を幾通りも検討して、各物
品配置に対してそれぞれ積付パターン１０のｘ座標係数
１１、ｙ座標係数１２、角度係数１３を入力する作業が
必要であった。
【００１７】また、人間がｘ座標係数１１、ｙ座標係数
１２、角度係数１３を誤入力すると、産業用ロボット１
は、本来物品４を積付る位置とは異なる位置へ移動する
ことになる。その結果、産業用ロボット１が把持してい
る物品４と既にパレット５上に積付けられている物品４
とが干渉し、物品４が破損するという欠点があった。
１２、角度係数１３を誤入力すると、産業用ロボット１
は、本来物品４を積付る位置とは異なる位置へ移動する
ことになる。その結果、産業用ロボット１が把持してい
る物品４と既にパレット５上に積付けられている物品４
とが干渉し、物品４が破損するという欠点があった。
【００１８】また、はみ出し積付けを行なう場合には、
人間がはみ出し積付け可能な物品４の配置方法を幾通り
も検討して、各物品配置に対してそれぞれ積付パターン
１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、角度係数１３
を入力する作業が必要であった。
人間がはみ出し積付け可能な物品４の配置方法を幾通り
も検討して、各物品配置に対してそれぞれ積付パターン
１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、角度係数１３
を入力する作業が必要であった。
【００１９】また、平面積付様式指示手段９が選択する
積付パターン１０は１つであるため、物品４をパレット
５上に多段に積付る場合、産業用ロボット１は物品４を
偶数段も奇数段も同じ配置で積付る。その結果、パレッ
ト５上の物品４は棒積み状態となり、荷崩れしやすいと
いう欠点があった。
積付パターン１０は１つであるため、物品４をパレット
５上に多段に積付る場合、産業用ロボット１は物品４を
偶数段も奇数段も同じ配置で積付る。その結果、パレッ
ト５上の物品４は棒積み状態となり、荷崩れしやすいと
いう欠点があった。
【００２０】また、人間が積付パターン１０の積付順序
１４を入力する作業が必要であった。
１４を入力する作業が必要であった。
【００２１】また、人間が積付パターン１０のアプロー
チ距離１５を入力する作業が必要であった。
チ距離１５を入力する作業が必要であった。
【００２２】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、人間がパレット上に積付るの
物品の配置方法を検討する作業を不要にするとともに、
各物品配置の積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係数、
角度係数を入力する作業を不要にして、省人化すること
ができる産業用ロボットを提供することを目的とする。
るためになされたもので、人間がパレット上に積付るの
物品の配置方法を検討する作業を不要にするとともに、
各物品配置の積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係数、
角度係数を入力する作業を不要にして、省人化すること
ができる産業用ロボットを提供することを目的とする。
【００２３】また、産業用ロボットが把持している物品
と既にパレット上に積付けられている物品とが干渉しな
い、安全な産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
と既にパレット上に積付けられている物品とが干渉しな
い、安全な産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
【００２４】また、人間がはみ出し積付け可能な物品の
配置方法を検討する作業を不要にするとともに、はみ出
し積付け可能な積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係
数、角度係数を入力する作業を不要にして、省人化する
ことができる産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
配置方法を検討する作業を不要にするとともに、はみ出
し積付け可能な積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係
数、角度係数を入力する作業を不要にして、省人化する
ことができる産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
【００２５】また、物品をパレット上に多段に積付ける
場合でも、物品を荷崩れしないように積付る産業用ロボ
ットを提供することを目的とする。
場合でも、物品を荷崩れしないように積付る産業用ロボ
ットを提供することを目的とする。
【００２６】また、人間が積付パターンの積付順序を入
力する作業を不要にして、省人化することができる産業
用ロボットを提供することを目的とする。
力する作業を不要にして、省人化することができる産業
用ロボットを提供することを目的とする。
【００２７】また、人間が積付パターンのアプローチ距
離を入力する作業を不要にして、省人化することができ
る産業用ロボットを提供することを目的とする。
離を入力する作業を不要にして、省人化することができ
る産業用ロボットを提供することを目的とする。
【００２８】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる産業用
ロボットは、物品およびパレットの寸法データを入力す
る荷積みデータ入力手段と、パレットに積付る１段分の
物品積付個数を設定する平面個数設定手段と、パレット
に積付る１段分の第１基本積付配置の配置条件を登録す
る第１配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第１配
置条件に基づき第１の物品積付位置を演算する第１積付
位置演算手段とを設けるようにしたものである。
ロボットは、物品およびパレットの寸法データを入力す
る荷積みデータ入力手段と、パレットに積付る１段分の
物品積付個数を設定する平面個数設定手段と、パレット
に積付る１段分の第１基本積付配置の配置条件を登録す
る第１配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第１配
置条件に基づき第１の物品積付位置を演算する第１積付
位置演算手段とを設けるようにしたものである。
【００２９】また、物品およびパレットの寸法を入力す
る荷積みデータ入力手段と、パレット上の積付領域を入
力する積付領域入力手段と、積付領域に積付る１段分の
物品積付個数を設定する平面個数設定手段と、積付領域
に積付る１段分の第１基本積付配置の配置条件を登録す
る第１配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第１配
置条件に基づき第１の物品積付位置を演算する第１積付
位置演算手段とを設けるようにしたものである。
る荷積みデータ入力手段と、パレット上の積付領域を入
力する積付領域入力手段と、積付領域に積付る１段分の
物品積付個数を設定する平面個数設定手段と、積付領域
に積付る１段分の第１基本積付配置の配置条件を登録す
る第１配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第１配
置条件に基づき第１の物品積付位置を演算する第１積付
位置演算手段とを設けるようにしたものである。
【００３０】また、第１基本積付配置に従って配置され
た物品の上に積重ねる第２基本配置の配置条件を登録す
る第２配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第２配
置条件に基づき第２の物品積付位置を演算する第２積付
位置演算手段とを備えるようにしたものである。
た物品の上に積重ねる第２基本配置の配置条件を登録す
る第２配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第２配
置条件に基づき第２の物品積付位置を演算する第２積付
位置演算手段とを備えるようにしたものである。
【００３１】また、第１物品積付位置および第２物品積
付位置および荷積みデータに基づき産業用ロボットが積
付する物品の積付順序を決定する積付順序決定手段を備
えるようにしたものである。
付位置および荷積みデータに基づき産業用ロボットが積
付する物品の積付順序を決定する積付順序決定手段を備
えるようにしたものである。
【００３２】また、積付順序決定手段は、第１物品積付
位置および第２物品積付位置および寸法データに基づい
て物品の頂点座標を演算するとともに、ある物品間の頂
点座標と他の物品の頂点座標とを比較して、物品積付順
序を決定するようにしたものである。
位置および第２物品積付位置および寸法データに基づい
て物品の頂点座標を演算するとともに、ある物品間の頂
点座標と他の物品の頂点座標とを比較して、物品積付順
序を決定するようにしたものである。
【００３３】また、パレットの位置を入力するパレット
位置入力手段と、パレット位置および第１物品積付位置
および第２物品積付位置に基づいて、物品積付位置のア
プローチ位置を演算するアプローチ位置演算手段とを備
えるようにしたものである。
位置入力手段と、パレット位置および第１物品積付位置
および第２物品積付位置に基づいて、物品積付位置のア
プローチ位置を演算するアプローチ位置演算手段とを備
えるようにしたものである。
【００３４】また、アプローチ位置演算手段は、物品積
付位置に対する方向をパレット位置に基づいて演算する
とともに、物品積付位置に対する距離を寸法データに基
づいて演算するようにしても良い。
付位置に対する方向をパレット位置に基づいて演算する
とともに、物品積付位置に対する距離を寸法データに基
づいて演算するようにしても良い。
【００３５】また、物品およびパレットの寸法データを
入力する荷積みデータ入力手段と、パレット上の積付領
域を入力する積付領域入力手段と、積付領域に積付る１
段分の物品積付個数を設定する平面個数設定手段と、積
付領域に積付る１段分の第１基本配置の配置条件を登録
する第１配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第１
配置条件に基づき第１の物品積付位置を演算する第１積
付位置演算手段と、第１基本配置に従って配置された物
品の上に積重ねる第２基本配置の配置条件を登録する第
２配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第２配置条
件に基づき第２の物品積付位置を演算する第２積付位置
演算手段と、第１物品積付位置および第２物品積付位置
および荷積みデータに基づき、産業用ロボットが積付る
の物品積付順序を決定する積付順序決定手段と、パレッ
トの位置を入力するパレット位置入力手段と、パレット
位置および第１物品積付位置および第２物品積付位置に
基づいて、物品積付位置のアプローチ位置を求めるアプ
ローチ位置演算手段とを設けるようにしたものである。
入力する荷積みデータ入力手段と、パレット上の積付領
域を入力する積付領域入力手段と、積付領域に積付る１
段分の物品積付個数を設定する平面個数設定手段と、積
付領域に積付る１段分の第１基本配置の配置条件を登録
する第１配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第１
配置条件に基づき第１の物品積付位置を演算する第１積
付位置演算手段と、第１基本配置に従って配置された物
品の上に積重ねる第２基本配置の配置条件を登録する第
２配置条件登録手段と、荷積みデータおよび第２配置条
件に基づき第２の物品積付位置を演算する第２積付位置
演算手段と、第１物品積付位置および第２物品積付位置
および荷積みデータに基づき、産業用ロボットが積付る
の物品積付順序を決定する積付順序決定手段と、パレッ
トの位置を入力するパレット位置入力手段と、パレット
位置および第１物品積付位置および第２物品積付位置に
基づいて、物品積付位置のアプローチ位置を求めるアプ
ローチ位置演算手段とを設けるようにしたものである。
【００３６】
【作用】この発明においては、物品とパレットの寸法デ
ータおよびパレットに積付る１段分の物品積付個数を設
定すると、パレット上の第１物品積付位置が演算され
る。
ータおよびパレットに積付る１段分の物品積付個数を設
定すると、パレット上の第１物品積付位置が演算され
る。
【００３７】また、物品とパレットの寸法データおよび
パレット上の積付領域および積付領域に積付る１段分の
物品積付個数を設定すると、積付領域内の第１物品積付
位置が演算される。
パレット上の積付領域および積付領域に積付る１段分の
物品積付個数を設定すると、積付領域内の第１物品積付
位置が演算される。
【００３８】また、第１物品積付位置に従って配置され
た物品の上に積重ねる第２物品積付位置が演算される。
た物品の上に積重ねる第２物品積付位置が演算される。
【００３９】また、産業用ロボットが積付る物品の積付
順序が決定される。
順序が決定される。
【００４０】また、物品の積付順序は、物品の頂点を演
算してある物品の頂点と他の物品の頂点を比較すること
により求められる。
算してある物品の頂点と他の物品の頂点を比較すること
により求められる。
【００４１】また、パレットの位置を入力すると、物品
積付位置のアプローチ位置が演算される。
積付位置のアプローチ位置が演算される。
【００４２】また、アプローチ位置は、物品積付位置に
対する方向をパレット位置より演算するとともに、物品
積付位置に対する距離を寸法データにより演算すること
により求められる。
対する方向をパレット位置より演算するとともに、物品
積付位置に対する距離を寸法データにより演算すること
により求められる。
【００４３】また、物品とパレットの寸法およびパレッ
ト上の積付領域および積付領域に積付る１段分の物品積
付個数を設定すると、積付領域内の第１物品積付位置が
演算されるとともに、第１物品積付位置に従って配置さ
れた物品の上に積重ねる第２物品積付位置が演算され、
さらに、産業用ロボットが積付る物品の積付順序が決定
される。また、パレットの位置を入力すると、第１物品
積付位置および第２物品積付位置のアプローチ位置が演
算される。
ト上の積付領域および積付領域に積付る１段分の物品積
付個数を設定すると、積付領域内の第１物品積付位置が
演算されるとともに、第１物品積付位置に従って配置さ
れた物品の上に積重ねる第２物品積付位置が演算され、
さらに、産業用ロボットが積付る物品の積付順序が決定
される。また、パレットの位置を入力すると、第１物品
積付位置および第２物品積付位置のアプローチ位置が演
算される。
【００４４】
【実施例】図１は、この発明の産業用ロボットの構成を
示す説明図である。図中、３１はロボット制御手段３２
を有する産業用ロボット、３３は産業用ロボット３１の
近くに設けられたコンベアからなり物品３４を供給する
供給装置、３５は産業用ロボット３１の近くに配置さ
れ、物品３４を積付るパレットである。４０は物品３４
およびパレット３５の寸法データを入力する荷積みデー
タ入力手段である。４１は、荷積みデータ入力手段４０
からの動作開始信号を受信して、パレット３５上の積付
領域を入力する積付領域入力手段である。４２は、積付
領域入力手段４１からの動作開始信号を受信して、積付
領域の１段分の物品積付個数を設定する平面個数設定手
段である。
示す説明図である。図中、３１はロボット制御手段３２
を有する産業用ロボット、３３は産業用ロボット３１の
近くに設けられたコンベアからなり物品３４を供給する
供給装置、３５は産業用ロボット３１の近くに配置さ
れ、物品３４を積付るパレットである。４０は物品３４
およびパレット３５の寸法データを入力する荷積みデー
タ入力手段である。４１は、荷積みデータ入力手段４０
からの動作開始信号を受信して、パレット３５上の積付
領域を入力する積付領域入力手段である。４２は、積付
領域入力手段４１からの動作開始信号を受信して、積付
領域の１段分の物品積付個数を設定する平面個数設定手
段である。
【００４５】４３は、積付領域入力手段４１によって入
力された積付領域に積付る物品３４の１段分の第１基本
積付配置の配置条件を登録する第１配置条件登録手段で
ある。４４は、平面個数設定手段４２からの動作開始信
号を受信して、荷積みデータ入力手段４０によって入力
された寸法データを用いて、第１配置条件登録手段４３
に登録されている配置条件を満たす物品積付位置を演算
する第１積付位置演算手段である。４５は、第１配置条
件登録手段４３に登録されている配置条件に従って配置
された物品３４の上に積重ねる第２基本積付配置の配置
条件を登録する第２配置条件登録手段である。
力された積付領域に積付る物品３４の１段分の第１基本
積付配置の配置条件を登録する第１配置条件登録手段で
ある。４４は、平面個数設定手段４２からの動作開始信
号を受信して、荷積みデータ入力手段４０によって入力
された寸法データを用いて、第１配置条件登録手段４３
に登録されている配置条件を満たす物品積付位置を演算
する第１積付位置演算手段である。４５は、第１配置条
件登録手段４３に登録されている配置条件に従って配置
された物品３４の上に積重ねる第２基本積付配置の配置
条件を登録する第２配置条件登録手段である。
【００４６】４６は、第１積付位置演算手段４４からの
動作開始信号を受信して、荷積みデータ入力手段４０に
よって入力された寸法データを用いて、第２配置条件登
録手段４５に登録されている配置条件を満たす物品積付
位置を演算する第２積付位置演算手段である。４７は、
第２積付位置演算手段４６からの動作開始信号を受信し
て、産業用ロボット３１が積付る物品３４の積付順序を
決定する積付順序決定手段である。４８は、積付順序決
定手段４７からの動作開始信号を受信して、パレット３
５の原点座標を入力するパレット位置入力手段である。
４９は、パレット位置入力手段４８からの動作開始信号
を受信して、第１積付位置演算手段４４および第２積付
位置演算手段４６で演算された積付位置に対するアプロ
ーチ位置を演算するアプローチ位置演算手段である。
動作開始信号を受信して、荷積みデータ入力手段４０に
よって入力された寸法データを用いて、第２配置条件登
録手段４５に登録されている配置条件を満たす物品積付
位置を演算する第２積付位置演算手段である。４７は、
第２積付位置演算手段４６からの動作開始信号を受信し
て、産業用ロボット３１が積付る物品３４の積付順序を
決定する積付順序決定手段である。４８は、積付順序決
定手段４７からの動作開始信号を受信して、パレット３
５の原点座標を入力するパレット位置入力手段である。
４９は、パレット位置入力手段４８からの動作開始信号
を受信して、第１積付位置演算手段４４および第２積付
位置演算手段４６で演算された積付位置に対するアプロ
ーチ位置を演算するアプローチ位置演算手段である。
【００４７】第１積付位置演算手段４４で演算された第
１物品積付位置、第２積付位置演算手段４６で演算され
た第２物品積付位置、積付順序決定手段４７で決定され
た積付順序、アプローチ位置演算手段４９で演算された
アプローチ位置は、ロボット制御手段３２に送信される
ようになっている。
１物品積付位置、第２積付位置演算手段４６で演算され
た第２物品積付位置、積付順序決定手段４７で決定され
た積付順序、アプローチ位置演算手段４９で演算された
アプローチ位置は、ロボット制御手段３２に送信される
ようになっている。
【００４８】図２は、この発明の電気的な接続関係を示
す説明図である。図中、５０はマイクロコンピュータで
あり、入力回路５１、ＣＰＵ５２、出力回路５３、メモ
リ５４を有している。５５はキーボードであり、その出
力は入力回路５１に与えられるようになっている。出力
回路５３の出力はディスプレイ５６およびロボット制御
手段３２に与えられるようになっている。
す説明図である。図中、５０はマイクロコンピュータで
あり、入力回路５１、ＣＰＵ５２、出力回路５３、メモ
リ５４を有している。５５はキーボードであり、その出
力は入力回路５１に与えられるようになっている。出力
回路５３の出力はディスプレイ５６およびロボット制御
手段３２に与えられるようになっている。
【００４９】このように構成された産業用ロボットの動
作を、図３乃至図２８を参照して説明する。図３は、荷
積みデータ入力手段の動作を示すフローチャートで、そ
のプログラムはマイクロコンピュータ５０のメモリ５４
に登録されている。荷積みデータ入力手段４０は、人間
が物品３４の品種名と寸法データを入力するステップ２
００から動作を開始する。
作を、図３乃至図２８を参照して説明する。図３は、荷
積みデータ入力手段の動作を示すフローチャートで、そ
のプログラムはマイクロコンピュータ５０のメモリ５４
に登録されている。荷積みデータ入力手段４０は、人間
が物品３４の品種名と寸法データを入力するステップ２
００から動作を開始する。
【００５０】ステップ２００では、物品３４の品種名、
図４に示す物品３４の寸法データである長辺の長さＷ
L 、短辺の長さＷW 、高さＷH （図示しない）を、人間
がキーボード５５とディスプレイ５６を用いて入力す
る。ステップ２０１では、このＷL ，ＷW ，ＷH の値を
メモリ５４に登録する。
図４に示す物品３４の寸法データである長辺の長さＷ
L 、短辺の長さＷW 、高さＷH （図示しない）を、人間
がキーボード５５とディスプレイ５６を用いて入力す
る。ステップ２０１では、このＷL ，ＷW ，ＷH の値を
メモリ５４に登録する。
【００５１】ステップ２０２では、使用するパレット３
５の名称、図４に示すパレット３５の寸法データである
Ｘ方向の長さＰx 、Ｙ方向の長さＰy 、高さＰz （図示
しない）を、人間がキーボード５５とディスプレイ５６
を用いて入力する。ステップ２０３では、このＰx ，Ｐ
y ，Ｐz の値を、メモリ５４に登録する。ステップ２０
４では、産業用ロボット３１が積付る物品３４およびパ
レット３５の名称、寸法データの入力がすべて終了した
かどうかをチェックする。
５の名称、図４に示すパレット３５の寸法データである
Ｘ方向の長さＰx 、Ｙ方向の長さＰy 、高さＰz （図示
しない）を、人間がキーボード５５とディスプレイ５６
を用いて入力する。ステップ２０３では、このＰx ，Ｐ
y ，Ｐz の値を、メモリ５４に登録する。ステップ２０
４では、産業用ロボット３１が積付る物品３４およびパ
レット３５の名称、寸法データの入力がすべて終了した
かどうかをチェックする。
【００５２】まだ、入力していない物品３４およびパレ
ット３５が存在する場合にはステップ２００に戻り、引
き続き入力作業を継続する。すべての入力作業が終了し
た場合には、ステップ２０５に進む。ステップ２０５で
は、積付領域入力手段４１に動作開始信号を出力して処
理を終了する。
ット３５が存在する場合にはステップ２００に戻り、引
き続き入力作業を継続する。すべての入力作業が終了し
た場合には、ステップ２０５に進む。ステップ２０５で
は、積付領域入力手段４１に動作開始信号を出力して処
理を終了する。
【００５３】図５は、積付領域入力手段４１の動作を示
すフローチャートで、そのプログラムは、マイクロコン
ピュータ５０のメモリ５４に登録されている。積付領域
入力手段４１は、荷積みデータ入力手段４０からの動作
開始信号を受信して、ステップ２１０から動作を開始す
る。ステップ２１０では、パレット３５のＸ方向の長さ
ＰX 、Ｙ方向の長さＰY をディスプレイ５６に表示す
る。
すフローチャートで、そのプログラムは、マイクロコン
ピュータ５０のメモリ５４に登録されている。積付領域
入力手段４１は、荷積みデータ入力手段４０からの動作
開始信号を受信して、ステップ２１０から動作を開始す
る。ステップ２１０では、パレット３５のＸ方向の長さ
ＰX 、Ｙ方向の長さＰY をディスプレイ５６に表示す
る。
【００５４】ステップ２１１では、パレット３５上に積
付領域を設定するかどうかをチェックする。積付領域の
設定とは、図６に示す如く、物品３４をパレット３５か
らはみ出して積付るはみ出し積付けを行なう場合に、パ
レット３５からのＸ方向のはみ出し量ｄｘ，Ｙ方向のは
み出し量ｄｙを設定するものである。ｄｘ，ｄｙに正の
値を設定すればパレット３５からはみ出した積付領域を
設定することになり、ｄｘ，ｄｙに負の値を設定すれ
ば、パレット３５からはみ出ない内側の一部特定領域を
設定することになる。
付領域を設定するかどうかをチェックする。積付領域の
設定とは、図６に示す如く、物品３４をパレット３５か
らはみ出して積付るはみ出し積付けを行なう場合に、パ
レット３５からのＸ方向のはみ出し量ｄｘ，Ｙ方向のは
み出し量ｄｙを設定するものである。ｄｘ，ｄｙに正の
値を設定すればパレット３５からはみ出した積付領域を
設定することになり、ｄｘ，ｄｙに負の値を設定すれ
ば、パレット３５からはみ出ない内側の一部特定領域を
設定することになる。
【００５５】積付領域を設定する場合には、ステップ２
１２に進み、キーボード５５を用いて、はみ出し量ｄ
ｘ，ｄｙの値を入力する。積付領域を設定しない場合に
は、ステップ２１３に進み、はみ出し量ｄｘ，ｄｙに０
を代入する。ステップ２１４では、図６に示す積付領域
のＸ方向の長さＰL およびＹ方向の長さＰW を、以下に
示す式（３）および式（４）を用いて計算し、ＰL およ
びＰW の値をメモリ５４に登録する。 ＰL ＝Ｐx ＋２＊ｄｘ 式（３） ＰW ＝Ｐy ＋２＊ｄｙ 式（４） ステップ２１５では、平面個数設定手段４２に動作開始
信号を出力して、処理を終了する。
１２に進み、キーボード５５を用いて、はみ出し量ｄ
ｘ，ｄｙの値を入力する。積付領域を設定しない場合に
は、ステップ２１３に進み、はみ出し量ｄｘ，ｄｙに０
を代入する。ステップ２１４では、図６に示す積付領域
のＸ方向の長さＰL およびＹ方向の長さＰW を、以下に
示す式（３）および式（４）を用いて計算し、ＰL およ
びＰW の値をメモリ５４に登録する。 ＰL ＝Ｐx ＋２＊ｄｘ 式（３） ＰW ＝Ｐy ＋２＊ｄｙ 式（４） ステップ２１５では、平面個数設定手段４２に動作開始
信号を出力して、処理を終了する。
【００５６】図７は、平面個数設定手段４２の動作を示
すフローチャートで、そのプログラムは、マイクロコン
ピュータ５０のメモリ５４に登録されている。平面個数
設定手段４２は、積付領域入力手段４１からの動作開始
信号を受信して、ステップ２２０より動作を開始する。
ステップ２２０では、実際に積付る物品３４の品種名を
入力し、ステップ２２１では、その物品３４の長辺の長
さＷL および短辺の長さＷW をメモリ５４より読み込
む。
すフローチャートで、そのプログラムは、マイクロコン
ピュータ５０のメモリ５４に登録されている。平面個数
設定手段４２は、積付領域入力手段４１からの動作開始
信号を受信して、ステップ２２０より動作を開始する。
ステップ２２０では、実際に積付る物品３４の品種名を
入力し、ステップ２２１では、その物品３４の長辺の長
さＷL および短辺の長さＷW をメモリ５４より読み込
む。
【００５７】ステップ２２２では、以下に示す式（５）
を用いて、物品３４の底面積ＷＫMを計算する。 ＷＫM ＝ＷL ＊ＷW 式（５） ステップ２２３では、以下に示す式（６）を用いて、積
付領域の面積ＰＴM を計算する。 ＰＴM ＝ＰL ＊ＰW 式（６） ステップ２２４では、以下に示す式（７）を用いて、積
付領域１段に積付可能な物品積付個数を計算し、その値
を変数Ｋに代入する。 Ｋ＝ＩＮＴ（ＰＴM ／ＷＫM ） 式（７） 式（７）の右辺に示すＩＮＴ関数は、（ＰＴM ／ＷＫ
M ）の商の整数値を変数Ｋに代入する関数である。
を用いて、物品３４の底面積ＷＫMを計算する。 ＷＫM ＝ＷL ＊ＷW 式（５） ステップ２２３では、以下に示す式（６）を用いて、積
付領域の面積ＰＴM を計算する。 ＰＴM ＝ＰL ＊ＰW 式（６） ステップ２２４では、以下に示す式（７）を用いて、積
付領域１段に積付可能な物品積付個数を計算し、その値
を変数Ｋに代入する。 Ｋ＝ＩＮＴ（ＰＴM ／ＷＫM ） 式（７） 式（７）の右辺に示すＩＮＴ関数は、（ＰＴM ／ＷＫ
M ）の商の整数値を変数Ｋに代入する関数である。
【００５８】ステップ２２５では、ステップ２２４で計
算された変数Ｋの値をディスプレイ５６に表示する。ス
テップ２２６では、変数Ｋの値を変更するかどうかをチ
ェックし、変数Ｋの値をステップ２２４で計算された値
ではなく、予め決められた所定の値に設定したい場合に
は、ステップ２２７に進み、キーボード５５を用いて変
数Ｋに所定値を入力する。ステップ２２６において、変
数Ｋの値を変更しない場合には、ステップ２２８に進み
変数Ｋの値をメモリ５４に登録する。ステップ２２９で
は、第１積付位置演算手段４４に動作開始信号を出力し
て処理を終了する。
算された変数Ｋの値をディスプレイ５６に表示する。ス
テップ２２６では、変数Ｋの値を変更するかどうかをチ
ェックし、変数Ｋの値をステップ２２４で計算された値
ではなく、予め決められた所定の値に設定したい場合に
は、ステップ２２７に進み、キーボード５５を用いて変
数Ｋに所定値を入力する。ステップ２２６において、変
数Ｋの値を変更しない場合には、ステップ２２８に進み
変数Ｋの値をメモリ５４に登録する。ステップ２２９で
は、第１積付位置演算手段４４に動作開始信号を出力し
て処理を終了する。
【００５９】図８乃至図１０は、積付領域に積付る第１
基本積付配置の第１配置条件の説明図で、この第１配置
条件は第１配置条件登録手段４３に登録されている。図
８は、第１基本積付配置のひとつで、整列タイプと称
し、Ｘ方向の長さがＰL 、Ｙ方向の長さがＰW である積
付領域の中に、物品３４の長辺ＷL を手前にして、物品
３４をＹ方向にｎa 行、Ｘ方向にｍa 列配置させたもの
である。１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を平面
個数設定手段４２によって設定された値とすると、この
整列タイプの第１配置条件は、以下に示す式（８）、式
（９）、式（１０）になる。 Ｋ＝ｎa ＊ｍa 式（８） ＷW ＊ｎa ＜＝ＰW 式（９） ＷL ＊ｍa ＜＝ＰL 式（１０） 式（８）に示す配置条件は、積付領域に配置された１段
分の物品総数（ｎa ＊ｍa ）が変数Ｋの値と等しいこと
という条件を示している。式（９）に示す配置条件は、
Ｙ方向の物品積付長さ（ＷW ＊ｎa ）がＹ方向の積付領
域の長さＰW 以下であることという条件を示している。
式（１０）に示す配置条件は、Ｘ方向の物品積付長さ
（ＷL ＊ｍa ）がＸ方向の積付領域の長さＰL 以下であ
ることという条件を示している。
基本積付配置の第１配置条件の説明図で、この第１配置
条件は第１配置条件登録手段４３に登録されている。図
８は、第１基本積付配置のひとつで、整列タイプと称
し、Ｘ方向の長さがＰL 、Ｙ方向の長さがＰW である積
付領域の中に、物品３４の長辺ＷL を手前にして、物品
３４をＹ方向にｎa 行、Ｘ方向にｍa 列配置させたもの
である。１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を平面
個数設定手段４２によって設定された値とすると、この
整列タイプの第１配置条件は、以下に示す式（８）、式
（９）、式（１０）になる。 Ｋ＝ｎa ＊ｍa 式（８） ＷW ＊ｎa ＜＝ＰW 式（９） ＷL ＊ｍa ＜＝ＰL 式（１０） 式（８）に示す配置条件は、積付領域に配置された１段
分の物品総数（ｎa ＊ｍa ）が変数Ｋの値と等しいこと
という条件を示している。式（９）に示す配置条件は、
Ｙ方向の物品積付長さ（ＷW ＊ｎa ）がＹ方向の積付領
域の長さＰW 以下であることという条件を示している。
式（１０）に示す配置条件は、Ｘ方向の物品積付長さ
（ＷL ＊ｍa ）がＸ方向の積付領域の長さＰL 以下であ
ることという条件を示している。
【００６０】図９は、第１基本配置のひとつで、ピンホ
イールタイプと称し、物品３４を４つの長方形ブロック
６０，６１，６２，６３にグループ分けして、積付領域
の中に４つの長方形ブロックを卍型に配置させたもので
ある。６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄを頂点とする第
１長方形ブロック６０は、物品３４の長辺ＷL を手前に
して、物品３４をＹ方向にｎa 行、Ｘ方向にｍa 列配置
させたものであり、６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄを
頂点とする第２長方形ブロック６１は、第１長方形ブロ
ック６０の右側面に接して、物品３４の短辺ＷW を手前
にし、物品３４をＹ方向にｎb 行、Ｘ方向にｍb 列配置
させたものである。６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄを
頂点とする第３長方形ブロック６２は、第２長方形ブロ
ック６１の奥側面に接して、第１長方形ブロック６０と
物品３４の配置を同じくしたものであり、６３ａ，６３
ｂ，６３ｃ，６３ｄを頂点とする第４長方形ブロック６
３は、第３長方形ブロック６２の左側面および第１長方
形ブロック６０の奥側面に接し、第２長方形ブロック６
１と物品３４の配置を同じくしたものである。
イールタイプと称し、物品３４を４つの長方形ブロック
６０，６１，６２，６３にグループ分けして、積付領域
の中に４つの長方形ブロックを卍型に配置させたもので
ある。６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄを頂点とする第
１長方形ブロック６０は、物品３４の長辺ＷL を手前に
して、物品３４をＹ方向にｎa 行、Ｘ方向にｍa 列配置
させたものであり、６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄを
頂点とする第２長方形ブロック６１は、第１長方形ブロ
ック６０の右側面に接して、物品３４の短辺ＷW を手前
にし、物品３４をＹ方向にｎb 行、Ｘ方向にｍb 列配置
させたものである。６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄを
頂点とする第３長方形ブロック６２は、第２長方形ブロ
ック６１の奥側面に接して、第１長方形ブロック６０と
物品３４の配置を同じくしたものであり、６３ａ，６３
ｂ，６３ｃ，６３ｄを頂点とする第４長方形ブロック６
３は、第３長方形ブロック６２の左側面および第１長方
形ブロック６０の奥側面に接し、第２長方形ブロック６
１と物品３４の配置を同じくしたものである。
【００６１】１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を
平面個数設定手段４２によって設定された値とすると、
このピンホイールタイプの第１配置条件は、以下に示す
式（１１）、式（１２）、式（１３）、式（１４）、式
（１５）になる。 Ｋ＞＝４ 式（１１） Ｋ＝２＊Ｉ（Ｉ＝自然数） 式（１２） Ｋ＝２＊（ｎa ＊ｍa ＋ｎb ＊ｍb ） 式（１３） （ｎa ＊ＷW ＋ｎb ＊ＷL ）＜＝ＰW 式（１４） （ｍa ＊ＷL ＋ｍb ＊ＷW ）＜＝ＰL 式（１５） 式（１１）に示す配置条件は、物品３４を卍型に配置す
るためには物品３４が４個以上必要であるという条件を
示している。式（１２）に示す配置条件は、変数Ｋの値
は偶数であることという条件を示している。式（１３）
に示す配置条件は、１段分の物品総数２＊（ｎa ＊ｍa
＋ｎb ＊ｍb ）が変数Ｋの値と等しいことという条件を
示している。式（１４）に示す配置条件は、Ｙ方向の物
品積付長さ（ｎa ＊ＷW ＋ｎb ＊ＷL ）がＹ方向の積付
領域の長さＰW 以下であることという条件を示してい
る。式（１５）に示す配置条件は、Ｘ方向の物品積付長
さ（ｍa ＊ＷL ＋ｍb ＊ＷW ）がＹ方向の積付領域の長
さＰL 以下であることという条件を示している。
平面個数設定手段４２によって設定された値とすると、
このピンホイールタイプの第１配置条件は、以下に示す
式（１１）、式（１２）、式（１３）、式（１４）、式
（１５）になる。 Ｋ＞＝４ 式（１１） Ｋ＝２＊Ｉ（Ｉ＝自然数） 式（１２） Ｋ＝２＊（ｎa ＊ｍa ＋ｎb ＊ｍb ） 式（１３） （ｎa ＊ＷW ＋ｎb ＊ＷL ）＜＝ＰW 式（１４） （ｍa ＊ＷL ＋ｍb ＊ＷW ）＜＝ＰL 式（１５） 式（１１）に示す配置条件は、物品３４を卍型に配置す
るためには物品３４が４個以上必要であるという条件を
示している。式（１２）に示す配置条件は、変数Ｋの値
は偶数であることという条件を示している。式（１３）
に示す配置条件は、１段分の物品総数２＊（ｎa ＊ｍa
＋ｎb ＊ｍb ）が変数Ｋの値と等しいことという条件を
示している。式（１４）に示す配置条件は、Ｙ方向の物
品積付長さ（ｎa ＊ＷW ＋ｎb ＊ＷL ）がＹ方向の積付
領域の長さＰW 以下であることという条件を示してい
る。式（１５）に示す配置条件は、Ｘ方向の物品積付長
さ（ｍa ＊ＷL ＋ｍb ＊ＷW ）がＹ方向の積付領域の長
さＰL 以下であることという条件を示している。
【００６２】図１０は、第１基本配置のひとつで、複合
タイプと称し、物品３４を２つの長方形ブロック６４，
６５にグループ分けして配置させたものである。６４
ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄを頂点とする第５長方形ブ
ロック６４は、物品３４の長辺ＷL を手前にして、物品
３４をＹ方向にｎa 行、Ｙ方向にｍa 列配置させたもの
である。６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄを頂点とする
第６長方形ブロック６５は、第５長方形ブロック６４の
右側面に接して、物品３４の短辺Ｗw を手前にして、物
品３４をＹ方向にｎb 行、Ｘ方向にｍb 列配置させたも
のである。１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を平
面個数設定手段４２によって設定された値とすると、こ
の複合タイプの第１配置条件は、以下に示す式（１
６）、式（１７）、式（１８）、式（１９）になる。 Ｋ＝ｎa ＊ｍa ＋ｎb ＊ｍb 式（１６） （ＷL ＊ｍa ＋ＷW ＊ｍb ）＜＝ＰL 式（１７） ＭＡＸ（ＷW ＊ｎa ，ＷL ＊ｎb ）＜＝ＰW 式（１８） ｜ＷW ＊ｎa −ＷL ＊ｎb ｜＜＝２／３＊ＷW 式（１９）
タイプと称し、物品３４を２つの長方形ブロック６４，
６５にグループ分けして配置させたものである。６４
ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄを頂点とする第５長方形ブ
ロック６４は、物品３４の長辺ＷL を手前にして、物品
３４をＹ方向にｎa 行、Ｙ方向にｍa 列配置させたもの
である。６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄを頂点とする
第６長方形ブロック６５は、第５長方形ブロック６４の
右側面に接して、物品３４の短辺Ｗw を手前にして、物
品３４をＹ方向にｎb 行、Ｘ方向にｍb 列配置させたも
のである。１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を平
面個数設定手段４２によって設定された値とすると、こ
の複合タイプの第１配置条件は、以下に示す式（１
６）、式（１７）、式（１８）、式（１９）になる。 Ｋ＝ｎa ＊ｍa ＋ｎb ＊ｍb 式（１６） （ＷL ＊ｍa ＋ＷW ＊ｍb ）＜＝ＰL 式（１７） ＭＡＸ（ＷW ＊ｎa ，ＷL ＊ｎb ）＜＝ＰW 式（１８） ｜ＷW ＊ｎa −ＷL ＊ｎb ｜＜＝２／３＊ＷW 式（１９）
【００６３】式（１６）に示す配置条件は、１段分の物
品総数（ｎa ＊ｍa ＋ｎb ＊ｍb ）が変数Ｋの値と等し
いことという条件を示している。式（１７）に示す配置
条件は、Ｘ方向の物品積付長さ（ＷL ＊ｍa ＋ＷW ＊ｍ
b ）がＸ方向の積付領域の長さＰL 以下であることとい
う条件を示している。式（１８）に示す配置条件は、第
５長方形ブロック６４のＹ方向長さ（ＷW ＊ｎa ）と第
６長方形ブロック６５のＹ方向長さ（ＷL ＊ｎb ）のう
ちの大きい方が、Ｙ方向の積付領域の長さＰW以下であ
ることという条件を示している。式（１９）に示す配置
条件は、第５長方形ブロック６４と第６長方形ブロック
６５のＹ方向における物品積付長さの差の絶対値｜ＷW
＊ｎa −ＷL ＊ｎb ｜が、物品３４の短辺ＷW の２／３
より小さいことという条件を示している。式（１９）の
配置条件は、第５長方形ブロック６４と第６長方形ブロ
ック６５のＹ方向の物品積付長さの段差があまり大きく
ならないようにするための条件式であって、右辺の２／
３＊Ｗという値は、この値に限定するものではなく、短
辺ＷW の長さより小さい値であれば良い。
品総数（ｎa ＊ｍa ＋ｎb ＊ｍb ）が変数Ｋの値と等し
いことという条件を示している。式（１７）に示す配置
条件は、Ｘ方向の物品積付長さ（ＷL ＊ｍa ＋ＷW ＊ｍ
b ）がＸ方向の積付領域の長さＰL 以下であることとい
う条件を示している。式（１８）に示す配置条件は、第
５長方形ブロック６４のＹ方向長さ（ＷW ＊ｎa ）と第
６長方形ブロック６５のＹ方向長さ（ＷL ＊ｎb ）のう
ちの大きい方が、Ｙ方向の積付領域の長さＰW以下であ
ることという条件を示している。式（１９）に示す配置
条件は、第５長方形ブロック６４と第６長方形ブロック
６５のＹ方向における物品積付長さの差の絶対値｜ＷW
＊ｎa −ＷL ＊ｎb ｜が、物品３４の短辺ＷW の２／３
より小さいことという条件を示している。式（１９）の
配置条件は、第５長方形ブロック６４と第６長方形ブロ
ック６５のＹ方向の物品積付長さの段差があまり大きく
ならないようにするための条件式であって、右辺の２／
３＊Ｗという値は、この値に限定するものではなく、短
辺ＷW の長さより小さい値であれば良い。
【００６４】図１１は、図８に示す整列タイプの第１配
置条件である式（８）、式（９）、式（１０）のフロー
チャートで、このプログラムは、マイクロコンピュータ
５０のメモリ５４に、サブルーチンの形式で登録されて
いる。このサブルーチンは、１段分の物品積付個数を表
す変数Ｋの値を引数として与えられる。
置条件である式（８）、式（９）、式（１０）のフロー
チャートで、このプログラムは、マイクロコンピュータ
５０のメモリ５４に、サブルーチンの形式で登録されて
いる。このサブルーチンは、１段分の物品積付個数を表
す変数Ｋの値を引数として与えられる。
【００６５】ステップ２４０は、変数ｎa ，ｍa の値を
それぞれＩに初期化する。ステップ２４１では、式
（８）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合
にはステップ２４２に進み、条件を満たさない場合に
は、ステップ２４６に進む。ステップ２４２では、式
（９）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合
にはステップ２４３に進み、条件を満たさない場合に
は、ステップ２４６に進む。ステップ２４３では、式
（１０）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場
合にはステップ２４４に進み、条件を満たさない場合に
は、ステップ２４６に進む。ステップ２４４では、式
（８）、式（９）、式（１０）の配置条件を満たす変数
ｎa ，ｍa の値をそれぞれ別の変数Ｎa ，Ｍa に代入す
るとともに、３つの第１基本積付配置の中で、整列タイ
プであることを示す値１を変数ＰＡＴa に代入する。ス
テップ２４５では、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa の値をメ
モリ５４に登録する。
それぞれＩに初期化する。ステップ２４１では、式
（８）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合
にはステップ２４２に進み、条件を満たさない場合に
は、ステップ２４６に進む。ステップ２４２では、式
（９）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合
にはステップ２４３に進み、条件を満たさない場合に
は、ステップ２４６に進む。ステップ２４３では、式
（１０）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場
合にはステップ２４４に進み、条件を満たさない場合に
は、ステップ２４６に進む。ステップ２４４では、式
（８）、式（９）、式（１０）の配置条件を満たす変数
ｎa ，ｍa の値をそれぞれ別の変数Ｎa ，Ｍa に代入す
るとともに、３つの第１基本積付配置の中で、整列タイ
プであることを示す値１を変数ＰＡＴa に代入する。ス
テップ２４５では、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa の値をメ
モリ５４に登録する。
【００６６】ステップ２４６では、変数ｍa の値を１つ
加算し、ステップ２４７で変数ｍaの値がＫを越えてい
るかどうかチェックし、変数ｍa の値が変数Ｋの値を越
える場合にはステップ２４８に進み、変数ｍa の値が変
数Ｋの値を越えない場合には、ステップ２４１に戻り処
理を継続する。ステップ２４８では、変数ｎa の値を１
つ加算し、変数ｍa の値を１に初期化する。ステップ２
４９では、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越えているかど
うかチェックし、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越える場
合には処理を終了し、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越え
ない場合は、ステップ２４１に戻り処理を継続する。
加算し、ステップ２４７で変数ｍaの値がＫを越えてい
るかどうかチェックし、変数ｍa の値が変数Ｋの値を越
える場合にはステップ２４８に進み、変数ｍa の値が変
数Ｋの値を越えない場合には、ステップ２４１に戻り処
理を継続する。ステップ２４８では、変数ｎa の値を１
つ加算し、変数ｍa の値を１に初期化する。ステップ２
４９では、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越えているかど
うかチェックし、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越える場
合には処理を終了し、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越え
ない場合は、ステップ２４１に戻り処理を継続する。
【００６７】図１２は、図９に示したピンホイールタイ
プの第１配置条件である式（１１）、式（１２）、式
（１３）、式（１４）、式（１５）のフローチャート
で、このプログラムは、マイクロコンピュータ５０のメ
モリ５４に、サブルーチンの形式で登録されている。こ
のサブルーチンは、１段分の物品積付個数を表す変数Ｋ
の値を引数として与えられる。
プの第１配置条件である式（１１）、式（１２）、式
（１３）、式（１４）、式（１５）のフローチャート
で、このプログラムは、マイクロコンピュータ５０のメ
モリ５４に、サブルーチンの形式で登録されている。こ
のサブルーチンは、１段分の物品積付個数を表す変数Ｋ
の値を引数として与えられる。
【００６８】ステップ２６０は、変数ｎa ，ｍa ，ｎ
b ，ｍb の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ２６
１では、式（１１）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ２６２に進み、条件を満たさ
ない場合には、処理を終了する。ステップ２６２では、
式（１２）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす
場合にはステップ２６３に進み、条件を満たさない場合
には、処理を終了する。ステップ２６３では、式（１
３）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ２６４に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ２６８に進む。ステップ２６４では、式（１
４）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ２６５に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ２６８に進む。ステップ２６５では、式（１
５）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ２６６に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ２６８に進む。ステップ２６６では、式（１
１）、式（１２）、式（１３）、式（１４）、式（１
５）の配置条件を満たす変数ｎa ，ｍa ，ｎb ，ｍb の
値をそれぞれ別の変数Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb に代入す
るとともに、３つの第１基本積付配置の中で、ピンホイ
ールタイプであることを示す値２を変数ＰＡＴa に代入
する。ステップ２６７では、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍ
a ，Ｎb ，Ｍb の値をメモリ５４に登録する。
b ，ｍb の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ２６
１では、式（１１）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ２６２に進み、条件を満たさ
ない場合には、処理を終了する。ステップ２６２では、
式（１２）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす
場合にはステップ２６３に進み、条件を満たさない場合
には、処理を終了する。ステップ２６３では、式（１
３）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ２６４に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ２６８に進む。ステップ２６４では、式（１
４）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ２６５に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ２６８に進む。ステップ２６５では、式（１
５）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ２６６に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ２６８に進む。ステップ２６６では、式（１
１）、式（１２）、式（１３）、式（１４）、式（１
５）の配置条件を満たす変数ｎa ，ｍa ，ｎb ，ｍb の
値をそれぞれ別の変数Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb に代入す
るとともに、３つの第１基本積付配置の中で、ピンホイ
ールタイプであることを示す値２を変数ＰＡＴa に代入
する。ステップ２６７では、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍ
a ，Ｎb ，Ｍb の値をメモリ５４に登録する。
【００６９】ステップ２６８では、変数ｍb の値を１つ
加算し、ステップ２６９で変数ｍbの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍb の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ２７０に進み、変数ｍb の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ２６３に戻
り処理を継続する。ステップ２７０では、変数ｎb の値
を１つ加算し、変数ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２７１では、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ２７２に進み、変数ｎb の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ２６３に戻り処理を
継続する。
加算し、ステップ２６９で変数ｍbの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍb の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ２７０に進み、変数ｍb の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ２６３に戻
り処理を継続する。ステップ２７０では、変数ｎb の値
を１つ加算し、変数ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２７１では、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ２７２に進み、変数ｎb の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ２６３に戻り処理を
継続する。
【００７０】ステップ２７２では、変数ｍa の値を１つ
加算し、変数ｎb ，ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２７３では、変数ｍa の値がＫを越えているかどうか
チェックし、変数ｍa の値が変数Ｋの値を越える場合に
はステップ２７４に進み、変数ｍa の値が変数Ｋの値を
越えない場合には、ステップ２６３に戻り処理を継続す
る。ステップ２７４では、変数ｎa の値を１つ加算し、
変数ｍa ，ｎb ，ｍｂの値を１に初期化する。ステップ
２７５では、変数ｎａ の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越え
る場合には処理を終了し、変数ｎa の値が変数Ｋの値を
越えない場合は、ステップ２６３に戻り処理を継続す
る。
加算し、変数ｎb ，ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２７３では、変数ｍa の値がＫを越えているかどうか
チェックし、変数ｍa の値が変数Ｋの値を越える場合に
はステップ２７４に進み、変数ｍa の値が変数Ｋの値を
越えない場合には、ステップ２６３に戻り処理を継続す
る。ステップ２７４では、変数ｎa の値を１つ加算し、
変数ｍa ，ｎb ，ｍｂの値を１に初期化する。ステップ
２７５では、変数ｎａ の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越え
る場合には処理を終了し、変数ｎa の値が変数Ｋの値を
越えない場合は、ステップ２６３に戻り処理を継続す
る。
【００７１】図１３は、図１０に示した複合タイプの第
１配置条件である式（１６）、式（１７）、式（１
８）、式（１９）のフローチャートで、このプログラム
は、マイクロコンピュータ５０のメモリ５４に、サブル
ーチンの形式で登録されている。このサブルーチンは、
１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を引数として与
えられる。
１配置条件である式（１６）、式（１７）、式（１
８）、式（１９）のフローチャートで、このプログラム
は、マイクロコンピュータ５０のメモリ５４に、サブル
ーチンの形式で登録されている。このサブルーチンは、
１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を引数として与
えられる。
【００７２】ステップ２８０は、変数ｎa ，ｍa ，ｎ
b ，ｍb の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ２８
１では、式（１６）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ２８２に進み、条件を満たさ
ない場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８２
では、式（１７）に示す配置条件をチェックし、条件を
満たす場合にはステップ２８３に進み、条件を満たさな
い場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８３で
は、式（１８）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ２８４に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８４で
は、式（１９）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ２８５に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８５で
は、式（１６）、式（１７）、式（１８）、式（１９）
の配置条件を満たす変数ｎa ，ｍa ，ｎb ，ｍb の値を
それぞれ別の変数Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb に代入すると
ともに、３つの第１基本積付配置の中で、複合タイプで
あることを示す値３を変数ＰＡＴa に代入する。ステッ
プ２８６では、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb
の値をメモリ５４に登録する。
b ，ｍb の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ２８
１では、式（１６）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ２８２に進み、条件を満たさ
ない場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８２
では、式（１７）に示す配置条件をチェックし、条件を
満たす場合にはステップ２８３に進み、条件を満たさな
い場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８３で
は、式（１８）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ２８４に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８４で
は、式（１９）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ２８５に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ２８７に進む。ステップ２８５で
は、式（１６）、式（１７）、式（１８）、式（１９）
の配置条件を満たす変数ｎa ，ｍa ，ｎb ，ｍb の値を
それぞれ別の変数Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb に代入すると
ともに、３つの第１基本積付配置の中で、複合タイプで
あることを示す値３を変数ＰＡＴa に代入する。ステッ
プ２８６では、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb
の値をメモリ５４に登録する。
【００７３】ステップ２８７では、変数ｍb の値を１つ
加算し、ステップ２８８で変数ｍbの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍb の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ２８９に進み、変数ｍb の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ２８１に戻
り処理を継続する。ステップ２８９では、変数ｎb の値
を１つ加算し、変数ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２９０では、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ２９１に進み、変数ｎb の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ２８１に戻り処理を
継続する。
加算し、ステップ２８８で変数ｍbの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍb の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ２８９に進み、変数ｍb の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ２８１に戻
り処理を継続する。ステップ２８９では、変数ｎb の値
を１つ加算し、変数ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２９０では、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎb の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ２９１に進み、変数ｎb の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ２８１に戻り処理を
継続する。
【００７４】ステップ２９１では、変数ｍa の値を１つ
加算し、変数ｎb ，ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２９２では、変数ｍa の値が変数Ｋを越えているかど
うかチェックし、変数ｍa の値が変数Ｋの値を越える場
合にはステップ２９３に進み、変数ｍa の値が変数Ｋの
値を越えない場合には、ステップ２８１に戻り処理を継
続する。ステップ２９３では、変数ｎa の値を１つ加算
し、変数ｍa ，ｎb ，ｍb の値を１に初期化する。ステ
ップ２９４では、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越えてい
るかどうかチェックし、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越
える場合には処理を終了し、変数ｎa の値が変数Ｋの値
を越えない場合は、ステップ２８１に戻り処理を継続す
る。
加算し、変数ｎb ，ｍb の値を１に初期化する。ステッ
プ２９２では、変数ｍa の値が変数Ｋを越えているかど
うかチェックし、変数ｍa の値が変数Ｋの値を越える場
合にはステップ２９３に進み、変数ｍa の値が変数Ｋの
値を越えない場合には、ステップ２８１に戻り処理を継
続する。ステップ２９３では、変数ｎa の値を１つ加算
し、変数ｍa ，ｎb ，ｍb の値を１に初期化する。ステ
ップ２９４では、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越えてい
るかどうかチェックし、変数ｎa の値が変数Ｋの値を越
える場合には処理を終了し、変数ｎa の値が変数Ｋの値
を越えない場合は、ステップ２８１に戻り処理を継続す
る。
【００７５】図１４は、第１積付位置演算手段４４の動
作を示すフローチャートで、そのプログラムは、マイク
ロコンピュータ５０のメモリ５４に登録されている。第
１積付位置演算手段４４は、平面個数設定手段４２から
の動作開始信号を受信して、ステップ３００より動作を
開始する。ステップ３００では、平面個数設定手段４２
によって登録された（図７のステップ２８８に示す）１
段分の物品積付個数Ｋの値をメモリ５４より読み込む。
ステップ３０１では、図１１に示す整列タイプのサブル
ーチンをコールして、整列タイプの配置条件をチェック
する。ステップ３０２では、配置条件を満たす整列タイ
プの物品配置図をディスプレイ５６に表示する。
作を示すフローチャートで、そのプログラムは、マイク
ロコンピュータ５０のメモリ５４に登録されている。第
１積付位置演算手段４４は、平面個数設定手段４２から
の動作開始信号を受信して、ステップ３００より動作を
開始する。ステップ３００では、平面個数設定手段４２
によって登録された（図７のステップ２８８に示す）１
段分の物品積付個数Ｋの値をメモリ５４より読み込む。
ステップ３０１では、図１１に示す整列タイプのサブル
ーチンをコールして、整列タイプの配置条件をチェック
する。ステップ３０２では、配置条件を満たす整列タイ
プの物品配置図をディスプレイ５６に表示する。
【００７６】ステップ３０３では、図１２に示すピンホ
イールタイプのサブルーチンをコールして、ピンホイー
ルタイプの配置条件をチェックする。ステップ３０４で
は、配置条件を満たすピンホイールタイプの物品配置図
をディスプレイ５６に表示する。
イールタイプのサブルーチンをコールして、ピンホイー
ルタイプの配置条件をチェックする。ステップ３０４で
は、配置条件を満たすピンホイールタイプの物品配置図
をディスプレイ５６に表示する。
【００７７】ステップ３０５では、図１３に示す複合タ
イプのサブルーチンをコールして、複合タイプの配置条
件をチェックする。ステップ３０６では、配置条件を満
たす複合タイプの物品配置図をディスプレイ５６に表示
する。
イプのサブルーチンをコールして、複合タイプの配置条
件をチェックする。ステップ３０６では、配置条件を満
たす複合タイプの物品配置図をディスプレイ５６に表示
する。
【００７８】ステップ３０７では、ディスプレイ５６に
表示された整列タイプ、ピンホイールタイプ、複合タイ
プのうち実際にどのタイプで積付るかを、人間が選択す
る。選択が終了するとステップ３０８に進み、ステップ
３０８では、ステップ３０７で選択した物品配置の変数
ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb の値をメモリ５４に
登録する。ステップ３０９では、変数ｉを１に初期化す
る。ステップ３１０では、第ｉ番目の物品３４の中心座
標を、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍbの値およ
び物品３４の寸法データＷL ，ＷW の値を用いて演算
し、その値を配列変数Ｐa （ｉ）に代入し、メモリ５４
に登録する。ステップ３１１では、ステップ３１０で演
算した配列変数Ｐa （ｉ）の値を、ロボット制御手段３
２に送信する。
表示された整列タイプ、ピンホイールタイプ、複合タイ
プのうち実際にどのタイプで積付るかを、人間が選択す
る。選択が終了するとステップ３０８に進み、ステップ
３０８では、ステップ３０７で選択した物品配置の変数
ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb の値をメモリ５４に
登録する。ステップ３０９では、変数ｉを１に初期化す
る。ステップ３１０では、第ｉ番目の物品３４の中心座
標を、変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍbの値およ
び物品３４の寸法データＷL ，ＷW の値を用いて演算
し、その値を配列変数Ｐa （ｉ）に代入し、メモリ５４
に登録する。ステップ３１１では、ステップ３１０で演
算した配列変数Ｐa （ｉ）の値を、ロボット制御手段３
２に送信する。
【００７９】ステップ３１２では、変数ｉの値を１つ加
算し、ステップ３１３では、変数ｉの値が変数Ｋの値を
越えているかどうかチェックする。変数ｉの値が変数Ｋ
の値を越える場合には、ステップ３１４に進み、越えな
い場合にはステップ３１０に戻り処理を継続する。ステ
ップ３１４では、第２積付位置演算手段４６に動作開始
信号を出力して処理を継続する。
算し、ステップ３１３では、変数ｉの値が変数Ｋの値を
越えているかどうかチェックする。変数ｉの値が変数Ｋ
の値を越える場合には、ステップ３１４に進み、越えな
い場合にはステップ３１０に戻り処理を継続する。ステ
ップ３１４では、第２積付位置演算手段４６に動作開始
信号を出力して処理を継続する。
【００８０】図１５乃至図１７は、第１基本積付配置の
物品３４の上に積重ねる第２基本積付配置の第２配置条
件の説明図で、この第２配置条件は第２配置条件登録手
段４５に登録されている。図１５は、第２基本積付配置
のひとつであり、図８に示す整列タイプの上に重ねる積
重ね整列タイプである。この積重ね整列タイプは、Ｘ方
向の長さがＰL 、Ｙ方向の長さがＰW である積付領域の
中に、物品３４をＹ方向にｎc 行、Ｘ方向にｍc 列配置
させたものである。図８の整列タイプは、物品３４の長
辺ＷL を手前に配置しているのに対し、図１５の積重ね
整列タイプは、物品３４の短辺をＷW を手前にして配置
される。１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を平面
個数設定手段４２によって設定された値とすると、この
積重ね整列タイプの第２配置条件は、以下に示す式（２
０）、式（２１）、式（２２）になる。 Ｋ＝ｎc ＊ｍc 式（２０） ＷL ＊ｎc ＜＝ＰW 式（２１） ＷW ＊ｍc ＜＝ＰL 式（２２）
物品３４の上に積重ねる第２基本積付配置の第２配置条
件の説明図で、この第２配置条件は第２配置条件登録手
段４５に登録されている。図１５は、第２基本積付配置
のひとつであり、図８に示す整列タイプの上に重ねる積
重ね整列タイプである。この積重ね整列タイプは、Ｘ方
向の長さがＰL 、Ｙ方向の長さがＰW である積付領域の
中に、物品３４をＹ方向にｎc 行、Ｘ方向にｍc 列配置
させたものである。図８の整列タイプは、物品３４の長
辺ＷL を手前に配置しているのに対し、図１５の積重ね
整列タイプは、物品３４の短辺をＷW を手前にして配置
される。１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を平面
個数設定手段４２によって設定された値とすると、この
積重ね整列タイプの第２配置条件は、以下に示す式（２
０）、式（２１）、式（２２）になる。 Ｋ＝ｎc ＊ｍc 式（２０） ＷL ＊ｎc ＜＝ＰW 式（２１） ＷW ＊ｍc ＜＝ＰL 式（２２）
【００８１】式（２０）に示す配置条件は、積付領域に
配置された１段分の物品総数（ｎc＊ｍc ）が変数Ｋの
値と等しいことという条件を示している。式（２１）に
示す配置条件は、Ｙ方向の物品積付長さ（ＷL ＊ｎc ）
がＹ方向の積付領域の長さＰW 以下であることという条
件を示している。式（２２）に示す配置条件は、Ｘ方向
の物品積付長さ（ＷW ＊ｍc ）がＸ方向の積付領域の長
さＰL 以下であることという条件を示している。
配置された１段分の物品総数（ｎc＊ｍc ）が変数Ｋの
値と等しいことという条件を示している。式（２１）に
示す配置条件は、Ｙ方向の物品積付長さ（ＷL ＊ｎc ）
がＹ方向の積付領域の長さＰW 以下であることという条
件を示している。式（２２）に示す配置条件は、Ｘ方向
の物品積付長さ（ＷW ＊ｍc ）がＸ方向の積付領域の長
さＰL 以下であることという条件を示している。
【００８２】図１６は、第２基本配置のひとつで、図９
に示すピンホイールタイプの上に重ねる積重ねピンホイ
ールタイプである。この積重ねピンホイールタイプは、
物品３４を４つの長方形ブロック６６，６７，６８，６
９にグループ分けして、積付領域の中に４つのブロック
を卍型に配置させたものである。図９に示す第１長方形
ブロック６０は、物品３４の長辺ＷL を手前にしてＹ方
向に長くなるように、物品３４をＹ方向にｎa 行、Ｘ方
向にｍa 列配置させているのに対し、図１６に示す６６
ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄを頂点とする第７長方形ブ
ロック６６は、物品３４の短辺ＷW を手前にしてＸ方向
に長くなるように、物品３４をＹ方向にｎc 行、Ｘ方向
にｍc 列配置させている。図９に示す第２長方形ブロッ
ク６１は、物品３４の短辺ＷW を手前にしてＸ方向に長
くなるように、物品３４をＹ方向にｎb 行、Ｘ方向にｍ
b 列配置させているのに対し、図１６に示す６７ａ，６
７ｂ，６７ｃ，６７ｄを頂点とする第８長方形ブロック
６７は、物品３４の長辺Ｗ L を手前にしてＹ方向に長く
なるように、物品３４をＹ方向にｎd 行、Ｘ方向にｍd
列配置させている。図１６に示す６８ａ，６８ｂ，６８
ｃ，６８ｄを頂点とする第９長方形ブロック６８は、第
８長方形ブロック６７の奥側面に接して、第７長方形ブ
ロック６６と物品３４の配置を同じくしたものであり、
図１６に示す６９ａ，６９ｂ，６９ｃ，６９ｄを頂点と
する第１０長方形ブロック６９は、第９長方形ブロック
６８の左側面および第７長方形ブロック６６の奥側面に
接し、第８長方形ブロック６７と物品３４の配置を同じ
くしたものである。
に示すピンホイールタイプの上に重ねる積重ねピンホイ
ールタイプである。この積重ねピンホイールタイプは、
物品３４を４つの長方形ブロック６６，６７，６８，６
９にグループ分けして、積付領域の中に４つのブロック
を卍型に配置させたものである。図９に示す第１長方形
ブロック６０は、物品３４の長辺ＷL を手前にしてＹ方
向に長くなるように、物品３４をＹ方向にｎa 行、Ｘ方
向にｍa 列配置させているのに対し、図１６に示す６６
ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄを頂点とする第７長方形ブ
ロック６６は、物品３４の短辺ＷW を手前にしてＸ方向
に長くなるように、物品３４をＹ方向にｎc 行、Ｘ方向
にｍc 列配置させている。図９に示す第２長方形ブロッ
ク６１は、物品３４の短辺ＷW を手前にしてＸ方向に長
くなるように、物品３４をＹ方向にｎb 行、Ｘ方向にｍ
b 列配置させているのに対し、図１６に示す６７ａ，６
７ｂ，６７ｃ，６７ｄを頂点とする第８長方形ブロック
６７は、物品３４の長辺Ｗ L を手前にしてＹ方向に長く
なるように、物品３４をＹ方向にｎd 行、Ｘ方向にｍd
列配置させている。図１６に示す６８ａ，６８ｂ，６８
ｃ，６８ｄを頂点とする第９長方形ブロック６８は、第
８長方形ブロック６７の奥側面に接して、第７長方形ブ
ロック６６と物品３４の配置を同じくしたものであり、
図１６に示す６９ａ，６９ｂ，６９ｃ，６９ｄを頂点と
する第１０長方形ブロック６９は、第９長方形ブロック
６８の左側面および第７長方形ブロック６６の奥側面に
接し、第８長方形ブロック６７と物品３４の配置を同じ
くしたものである。
【００８３】１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を
平面個数設定手段４２によって設定された値とすると、
この積重ねピンホイールタイプの第２配置条件は、以下
に示す式（２３）、式（２４）、式（２５）、式（２
６）、式（２７）になる。 Ｋ＞＝４ 式（２３） Ｋ＝２＊Ｉ（Ｉ＝自然数） 式（２４） Ｋ＝２＊（ｎc ＊ｍc ＋ｎd ＊ｍd ） 式（２５） （ｎc ＊ＷL ＋ｎd ＊ＷW ）＜＝ＰW 式（２６） （ｍc ＊ＷW ＋ｍd ＊ＷL ）＜＝ＰL 式（２７） 式（２３）に示す配置条件は、物品３４を卍型に配置す
るためには物品３４が４個以上必要であるという条件を
示している。式（２４）に示す配置条件は、変数Ｋの値
は偶数であることという条件を示している。式（２５）
に示す配置条件は、１段分の物品総数２＊（ｎc ＊ｍc
＋ｎd ＊ｍd ）が変数Ｋの値と等しいことという条件を
示している。式（２６）に示す配置条件は、Ｙ方向の物
品積付長さ（ｎc ＊ＷL ＋ｎd ＊ＷW ）がＹ方向の積付
領域の長さＰW 以下であることという条件を示してい
る。式（２７）に示す配置条件は、Ｘ方向の物品積付長
さ（ｍc ＊ＷW ＋ｍd ＊ＷL ）が、Ｘ方向の積付領域の
長さＰL 以下であることという条件を示している。
平面個数設定手段４２によって設定された値とすると、
この積重ねピンホイールタイプの第２配置条件は、以下
に示す式（２３）、式（２４）、式（２５）、式（２
６）、式（２７）になる。 Ｋ＞＝４ 式（２３） Ｋ＝２＊Ｉ（Ｉ＝自然数） 式（２４） Ｋ＝２＊（ｎc ＊ｍc ＋ｎd ＊ｍd ） 式（２５） （ｎc ＊ＷL ＋ｎd ＊ＷW ）＜＝ＰW 式（２６） （ｍc ＊ＷW ＋ｍd ＊ＷL ）＜＝ＰL 式（２７） 式（２３）に示す配置条件は、物品３４を卍型に配置す
るためには物品３４が４個以上必要であるという条件を
示している。式（２４）に示す配置条件は、変数Ｋの値
は偶数であることという条件を示している。式（２５）
に示す配置条件は、１段分の物品総数２＊（ｎc ＊ｍc
＋ｎd ＊ｍd ）が変数Ｋの値と等しいことという条件を
示している。式（２６）に示す配置条件は、Ｙ方向の物
品積付長さ（ｎc ＊ＷL ＋ｎd ＊ＷW ）がＹ方向の積付
領域の長さＰW 以下であることという条件を示してい
る。式（２７）に示す配置条件は、Ｘ方向の物品積付長
さ（ｍc ＊ＷW ＋ｍd ＊ＷL ）が、Ｘ方向の積付領域の
長さＰL 以下であることという条件を示している。
【００８４】図１７は、第２基本配置のひとつで、図１
０に示す複合タイプの上に積重ねる積重ね複合タイプで
ある。この積重ね複合タイプは、物品３４を２つの長方
形ブロック７０，７１にグループ分けして配置させたも
のである。図１０に示す第５長方形ブロック６４は、物
品３４の長辺ＷL を手前にして、物品３４をＹ方向にｎ
a 行、Ｘ方向にｍa 列配置させているのに対し、図１７
に示す７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄを頂点とする第
１１長方形ブロック７０は、物品３４の短辺ＷW を手前
にして、物品３４をＹ方向にｎc 行、Ｘ方向にｍc 列配
置させている。図１０に示す第６長方形ブロック６５
は、物品３４の短辺ＷW を手前にして、物品３４をＹ方
向にｎd 行、Ｘ方向にｍd 列配置させているのに対し、
図１７に示す７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄを頂点と
する第１２長方形ブロック７１は、物品３４の長辺ＷL
を手前にして、物品３４をＹ方向にｎd 行、Ｘ方向にｍ
d 列配置させている。１段分の物品積付個数を表す変数
Ｋの値を平面個数設定手段４２によって設定された値と
すると、この積重ね複合タイプの配置条件は、以下に示
す式（２８）、式（２９）、式（３０）、式（３１）に
なる。 Ｋ＝ｎc ＊ｍc ＋ｎd ＊ｍd 式（２８） （ＷW ＊ｍc ＋ＷL ＊ｍd ）＜＝ＰL 式（２９） ＭＡＸ（ＷL ＊ｎc ，ＷW ＊ｎd ）＜＝ＰW 式（３０） ｜ＷL ＊ｎc −ＷW ＊ｎd ｜＜＝２／３＊ＷW 式（３１）
０に示す複合タイプの上に積重ねる積重ね複合タイプで
ある。この積重ね複合タイプは、物品３４を２つの長方
形ブロック７０，７１にグループ分けして配置させたも
のである。図１０に示す第５長方形ブロック６４は、物
品３４の長辺ＷL を手前にして、物品３４をＹ方向にｎ
a 行、Ｘ方向にｍa 列配置させているのに対し、図１７
に示す７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄを頂点とする第
１１長方形ブロック７０は、物品３４の短辺ＷW を手前
にして、物品３４をＹ方向にｎc 行、Ｘ方向にｍc 列配
置させている。図１０に示す第６長方形ブロック６５
は、物品３４の短辺ＷW を手前にして、物品３４をＹ方
向にｎd 行、Ｘ方向にｍd 列配置させているのに対し、
図１７に示す７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄを頂点と
する第１２長方形ブロック７１は、物品３４の長辺ＷL
を手前にして、物品３４をＹ方向にｎd 行、Ｘ方向にｍ
d 列配置させている。１段分の物品積付個数を表す変数
Ｋの値を平面個数設定手段４２によって設定された値と
すると、この積重ね複合タイプの配置条件は、以下に示
す式（２８）、式（２９）、式（３０）、式（３１）に
なる。 Ｋ＝ｎc ＊ｍc ＋ｎd ＊ｍd 式（２８） （ＷW ＊ｍc ＋ＷL ＊ｍd ）＜＝ＰL 式（２９） ＭＡＸ（ＷL ＊ｎc ，ＷW ＊ｎd ）＜＝ＰW 式（３０） ｜ＷL ＊ｎc −ＷW ＊ｎd ｜＜＝２／３＊ＷW 式（３１）
【００８５】式（２８）に示す配置条件は、１段分の物
品総数（ｎc ＊ｍc ＋ｎd ＊ｍd ）が変数Ｋの値と等し
いことという条件を示している。式（２９）に示す配置
条件は、Ｘ方向の物品積付長さ（ＷW ＊ｍc ＋ＷL ＊ｍ
d ）がＸ方向の積付領域の長さＰL 以下であることとい
う条件を示している。式（３０）に示す配置条件は、第
１１長方形ブロックのＹ方向の物品積付長さ（ＷL ＊ｎ
c ）と第１２長方形ブロックのＹ方向の物品積付長さ
（ＷW ＊ｎd ）のうちの大きい方が、Ｙ方向の積付領域
の長さＰW 以下であることという条件を示している。式
（３１）に示す配置条件は、第１１長方形ブロック７０
と第１２長方形ブロック７１のＹ方向の物品積付長さの
差の絶対値｜ＷL ＊ｎc −ＷW ＊ｎd ｜が、物品３４の
短辺ＷW の２／３以下であることという条件を示してい
る。式（３１）の配置条件は、第１１長方形ブロック７
０と第１２長方形ブロック７１のＹ方向の長さの段差が
あまり大きくならないようにするための条件式であっ
て、右辺の２／３＊Ｗという値は、この値に限定するも
のではなく、短辺ＷW の長さより小さい値であれば良
い。
品総数（ｎc ＊ｍc ＋ｎd ＊ｍd ）が変数Ｋの値と等し
いことという条件を示している。式（２９）に示す配置
条件は、Ｘ方向の物品積付長さ（ＷW ＊ｍc ＋ＷL ＊ｍ
d ）がＸ方向の積付領域の長さＰL 以下であることとい
う条件を示している。式（３０）に示す配置条件は、第
１１長方形ブロックのＹ方向の物品積付長さ（ＷL ＊ｎ
c ）と第１２長方形ブロックのＹ方向の物品積付長さ
（ＷW ＊ｎd ）のうちの大きい方が、Ｙ方向の積付領域
の長さＰW 以下であることという条件を示している。式
（３１）に示す配置条件は、第１１長方形ブロック７０
と第１２長方形ブロック７１のＹ方向の物品積付長さの
差の絶対値｜ＷL ＊ｎc −ＷW ＊ｎd ｜が、物品３４の
短辺ＷW の２／３以下であることという条件を示してい
る。式（３１）の配置条件は、第１１長方形ブロック７
０と第１２長方形ブロック７１のＹ方向の長さの段差が
あまり大きくならないようにするための条件式であっ
て、右辺の２／３＊Ｗという値は、この値に限定するも
のではなく、短辺ＷW の長さより小さい値であれば良
い。
【００８６】図１８は、図１５に示す積重ね整列タイプ
の第２配置条件である式（２０）、式（２１）、式（２
２）のフローチャートで、このプログラムは、マイクロ
コンピュータ５０のメモリ５４に、サブルーチンの形式
で登録されている。このサブルーチンは、１段分の物品
積付個数を表す変数Ｋの値を引数として与えられる。
の第２配置条件である式（２０）、式（２１）、式（２
２）のフローチャートで、このプログラムは、マイクロ
コンピュータ５０のメモリ５４に、サブルーチンの形式
で登録されている。このサブルーチンは、１段分の物品
積付個数を表す変数Ｋの値を引数として与えられる。
【００８７】ステップ３２０は、変数ｎc ，ｍc の値を
それぞれ１に初期化する。ステップ３２１では、式（２
０）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３２２に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３２６に進む。ステップ３２２では、式（２
１）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３２３に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３２６に進む。ステップ３２３では、式（２
２）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３２４に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３２６に進む。ステップ３２４では、式（２
０）、式（２１）、式（２２）の配置条件を満たす変数
ｎc ，ｍc の値をそれぞれ別の変数Ｎc ，Ｍc に代入す
るとともに、３つの第２基本積付配置の中で、積重ね整
列タイプであることを示す値１０を変数ＰＡＴc に代入
する。ステップ３２５では、変数ＰＡＴc ，Ｎc ，Ｍc
の値をメモリ５４に登録する。
それぞれ１に初期化する。ステップ３２１では、式（２
０）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３２２に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３２６に進む。ステップ３２２では、式（２
１）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３２３に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３２６に進む。ステップ３２３では、式（２
２）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３２４に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３２６に進む。ステップ３２４では、式（２
０）、式（２１）、式（２２）の配置条件を満たす変数
ｎc ，ｍc の値をそれぞれ別の変数Ｎc ，Ｍc に代入す
るとともに、３つの第２基本積付配置の中で、積重ね整
列タイプであることを示す値１０を変数ＰＡＴc に代入
する。ステップ３２５では、変数ＰＡＴc ，Ｎc ，Ｍc
の値をメモリ５４に登録する。
【００８８】ステップ３２６では、変数ｍc の値を１つ
加算し、ステップ３２７で変数ｍcの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍc の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ３２８に進み、変数ｍc の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ３２１に戻
り処理を継続する。ステップ３２８では、変数ｎc の値
を１つ加算し、変数ｍc の値を１に初期化する。ステッ
プ３２９では、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越え
る場合には処理を終了し、変数ｎc の値が変数Ｋの値を
越えない場合は、ステップ３２１に戻り処理を継続す
る。
加算し、ステップ３２７で変数ｍcの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍc の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ３２８に進み、変数ｍc の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ３２１に戻
り処理を継続する。ステップ３２８では、変数ｎc の値
を１つ加算し、変数ｍc の値を１に初期化する。ステッ
プ３２９では、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越え
る場合には処理を終了し、変数ｎc の値が変数Ｋの値を
越えない場合は、ステップ３２１に戻り処理を継続す
る。
【００８９】図１９は、図１６に示す積重ねピンホイー
ルタイプの第２配置条件である式（２３）、式（２
４）、式（２５）、式（２６）、式（２７）のフローチ
ャートで、このプログラムは、マイクロコンピュータ５
０のメモリ５４に、サブルーチンの形式で登録されてい
る。このサブルーチンは、１段分の物品積付個数を表す
変数Ｋの値を引数として与えられる。
ルタイプの第２配置条件である式（２３）、式（２
４）、式（２５）、式（２６）、式（２７）のフローチ
ャートで、このプログラムは、マイクロコンピュータ５
０のメモリ５４に、サブルーチンの形式で登録されてい
る。このサブルーチンは、１段分の物品積付個数を表す
変数Ｋの値を引数として与えられる。
【００９０】ステップ３４０では、変数ｎc ，ｍc ，ｎ
d ，ｍd の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ３４
１では、式（２３）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ３４２に進み、条件を満たさ
ない場合には、処理を終了する。ステップ３４２では、
式（２４）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす
場合にはステップ３４３に進み、条件を満たさない場合
には、処理を終了する。ステップ３４３では、式（２
５）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３４４に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３４８に進む。ステップ３４４では、式（２
６）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３４５に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３４８に進む。ステップ３４５では、式（２
７）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３４６に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３４８に進む。ステップ３４６では、式（２
３）、式（２４）、式（２５）、式（２６）、式（２
７）の配置条件を満たす変数ｎc ，ｍc ，ｎd ，ｍd の
値をそれぞれ別の変数Ｎc ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd に代入す
るとともに、３つの第２基本積付配置の中で、積重ねピ
ンホイールタイプであることを示す値２０を変数ＰＡＴ
c に代入する。ステップ３４７では、変数ＰＡＴc ，Ｎ
c ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd の値をメモリ５４に登録する。
d ，ｍd の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ３４
１では、式（２３）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ３４２に進み、条件を満たさ
ない場合には、処理を終了する。ステップ３４２では、
式（２４）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす
場合にはステップ３４３に進み、条件を満たさない場合
には、処理を終了する。ステップ３４３では、式（２
５）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３４４に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３４８に進む。ステップ３４４では、式（２
６）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３４５に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３４８に進む。ステップ３４５では、式（２
７）に示す配置条件をチェックし、条件を満たす場合に
はステップ３４６に進み、条件を満たさない場合には、
ステップ３４８に進む。ステップ３４６では、式（２
３）、式（２４）、式（２５）、式（２６）、式（２
７）の配置条件を満たす変数ｎc ，ｍc ，ｎd ，ｍd の
値をそれぞれ別の変数Ｎc ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd に代入す
るとともに、３つの第２基本積付配置の中で、積重ねピ
ンホイールタイプであることを示す値２０を変数ＰＡＴ
c に代入する。ステップ３４７では、変数ＰＡＴc ，Ｎ
c ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd の値をメモリ５４に登録する。
【００９１】ステップ３４８では、変数ｍd の値を１つ
加算し、ステップ３４９で変数ｍdの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍd の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ３５０に進み、変数ｍd の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ３４３に戻
り処理を継続する。ステップ３５０では、変数ｎd の値
を１つ加算し、変数ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３５１では、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ３５２に進み、変数ｎd の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ３４３に戻り処理を
継続する。
加算し、ステップ３４９で変数ｍdの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍd の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ３５０に進み、変数ｍd の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ３４３に戻
り処理を継続する。ステップ３５０では、変数ｎd の値
を１つ加算し、変数ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３５１では、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ３５２に進み、変数ｎd の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ３４３に戻り処理を
継続する。
【００９２】ステップ３５２では、変数ｍc の値を１つ
加算し、変数ｎd ，ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３５３で変数ｍc の値が変数Ｋを越えているかどうか
チェックし、変数ｍc の値が変数Ｋの値を越える場合に
はステップ３５４に進み、変数ｍc の値が変数Ｋの値を
越えない場合には、ステップ３４３に戻り処理を継続す
る。ステップ３５４では、変数ｎc の値を１つ加算し、
変数ｍc ，ｎd ，ｍdの値を１に初期化する。ステップ
３５５では、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えているか
どうかチェックし、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越える
場合には処理を終了し、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越
えない場合は、ステップ３４３に戻り処理を継続する。
加算し、変数ｎd ，ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３５３で変数ｍc の値が変数Ｋを越えているかどうか
チェックし、変数ｍc の値が変数Ｋの値を越える場合に
はステップ３５４に進み、変数ｍc の値が変数Ｋの値を
越えない場合には、ステップ３４３に戻り処理を継続す
る。ステップ３５４では、変数ｎc の値を１つ加算し、
変数ｍc ，ｎd ，ｍdの値を１に初期化する。ステップ
３５５では、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えているか
どうかチェックし、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越える
場合には処理を終了し、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越
えない場合は、ステップ３４３に戻り処理を継続する。
【００９３】図２０は、図１７に示した積重ね複合タイ
プの第２配置条件である式（２８）、式（２９）、式
（３０）、式（３１）のフローチャートで、このプログ
ラムは、マイクロコンピュータ５０のメモリ５４に、サ
ブルーチンの形式で登録されている。このサブルーチン
は、１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を引数とし
て与えられる。
プの第２配置条件である式（２８）、式（２９）、式
（３０）、式（３１）のフローチャートで、このプログ
ラムは、マイクロコンピュータ５０のメモリ５４に、サ
ブルーチンの形式で登録されている。このサブルーチン
は、１段分の物品積付個数を表す変数Ｋの値を引数とし
て与えられる。
【００９４】ステップ３６０では、変数ｎc ，ｍc ，ｎ
d ，ｍd の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ３６
１では、式（２８）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ３６２に進み、条件を満たさ
ない場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６２
では、式（２９）に示す配置条件をチェックし、条件を
満たす場合にはステップ３６３に進み、条件を満たさな
い場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６３で
は、式（３０）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ３６４に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６４で
は、式（３１）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ３６５に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６５で
は、式（２８）、式（２９）、式（３０）、式（３１）
の配置条件を満たす変数ｎc ，ｍc ，ｎd ，ｍd の値を
それぞれ別の変数Ｎc ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd に代入すると
ともに、３つの第２基本積付配置の中で、積重ね複合タ
イプであることを示す値３０を変数ＰＡＴc に代入す
る。ステップ３６７では、変数ＰＡＴc ，Ｎc ，Ｍc ，
Ｎd ，Ｍd の値をメモリ５４に登録する。
d ，ｍd の値をそれぞれ１に初期化する。ステップ３６
１では、式（２８）に示す配置条件をチェックし、条件
を満たす場合にはステップ３６２に進み、条件を満たさ
ない場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６２
では、式（２９）に示す配置条件をチェックし、条件を
満たす場合にはステップ３６３に進み、条件を満たさな
い場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６３で
は、式（３０）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ３６４に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６４で
は、式（３１）に示す配置条件をチェックし、条件を満
たす場合にはステップ３６５に進み、条件を満たさない
場合には、ステップ３６７に進む。ステップ３６５で
は、式（２８）、式（２９）、式（３０）、式（３１）
の配置条件を満たす変数ｎc ，ｍc ，ｎd ，ｍd の値を
それぞれ別の変数Ｎc ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd に代入すると
ともに、３つの第２基本積付配置の中で、積重ね複合タ
イプであることを示す値３０を変数ＰＡＴc に代入す
る。ステップ３６７では、変数ＰＡＴc ，Ｎc ，Ｍc ，
Ｎd ，Ｍd の値をメモリ５４に登録する。
【００９５】ステップ３６７では、変数ｍd の値を１つ
加算し、ステップ３６８で変数ｍdの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍd の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ３６９に進み、変数ｍd の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ３６１に戻
り処理を継続する。ステップ３６９では、変数ｎd の値
を１つ加算し、変数ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３７０では、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ３７１に進み、変数ｎd の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ３６１に戻り処理を
継続する。
加算し、ステップ３６８で変数ｍdの値が変数Ｋを越え
ているかどうかチェックし、変数ｍd の値が変数Ｋの値
を越える場合にはステップ３６９に進み、変数ｍd の値
が変数Ｋの値を越えない場合には、ステップ３６１に戻
り処理を継続する。ステップ３６９では、変数ｎd の値
を１つ加算し、変数ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３７０では、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越えている
かどうかチェックし、変数ｎd の値が変数Ｋの値を越え
る場合にはステップ３７１に進み、変数ｎd の値が変数
Ｋの値を越えない場合は、ステップ３６１に戻り処理を
継続する。
【００９６】ステップ３７１では、変数ｍc の値を１つ
加算し、変数ｎd ，ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３７２で変数ｍc の値がＫを越えているかどうかチェ
ックし、変数ｍc の値が変数Ｋの値を越える場合にはス
テップ３７３に進み、変数ｍc の値が変数Ｋの値を越え
ない場合には、ステップ３６１に戻り処理を継続する。
ステップ３７３では、変数ｎc の値を１つ加算し、変数
ｍc ，ｎd ，ｍd の値を１に初期化する。ステップ３７
４では、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えているかどう
かチェックし、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越える場合
には処理を終了し、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えな
い場合は、ステップ３６１に戻り処理を継続する。
加算し、変数ｎd ，ｍd の値を１に初期化する。ステッ
プ３７２で変数ｍc の値がＫを越えているかどうかチェ
ックし、変数ｍc の値が変数Ｋの値を越える場合にはス
テップ３７３に進み、変数ｍc の値が変数Ｋの値を越え
ない場合には、ステップ３６１に戻り処理を継続する。
ステップ３７３では、変数ｎc の値を１つ加算し、変数
ｍc ，ｎd ，ｍd の値を１に初期化する。ステップ３７
４では、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えているかどう
かチェックし、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越える場合
には処理を終了し、変数ｎc の値が変数Ｋの値を越えな
い場合は、ステップ３６１に戻り処理を継続する。
【００９７】図２１は、第２積付位置演算手段４６の動
作を示すフローチャートで、そのプログラムはマイクロ
コンピュータ５０のメモリ５４に登録されている。第２
積付位置演算手段４６は、第１積付位置演算手段４４か
らの動作開始信号を受信して、ステップ３８０より動作
を開始する。ステップ３８０では、第１積付位置演算手
段４４によって登録された（図１４のステップ３０８に
示す）変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb の値をメ
モリ５４から読み込む。ステップ３８１では、平面個数
設定手段４２によって登録された（図７のステップ２２
８に示す）１段分の物品積付個数Ｋの値をメモリ５４よ
り読み込む。ステップ３８２では、変数ＰＡＴa の値を
チェックして、選択された第１基本積付配置が整列タイ
プ、ピンホイールタイプ、複合タイプのいずれであるか
をチェックする。変数ＰＡＴa の値が整列タイプである
ことを示す１である場合にはステップ３８３に進み、変
数ＰＡＴa の値がピンホイールタイプであることを示す
２である場合にはステップ３８４に進み、変数ＰＡＴa
の値が複合タイプであることを示す３である場合にはス
テップ３８５に進む。
作を示すフローチャートで、そのプログラムはマイクロ
コンピュータ５０のメモリ５４に登録されている。第２
積付位置演算手段４６は、第１積付位置演算手段４４か
らの動作開始信号を受信して、ステップ３８０より動作
を開始する。ステップ３８０では、第１積付位置演算手
段４４によって登録された（図１４のステップ３０８に
示す）変数ＰＡＴa ，Ｎa ，Ｍa ，Ｎb ，Ｍb の値をメ
モリ５４から読み込む。ステップ３８１では、平面個数
設定手段４２によって登録された（図７のステップ２２
８に示す）１段分の物品積付個数Ｋの値をメモリ５４よ
り読み込む。ステップ３８２では、変数ＰＡＴa の値を
チェックして、選択された第１基本積付配置が整列タイ
プ、ピンホイールタイプ、複合タイプのいずれであるか
をチェックする。変数ＰＡＴa の値が整列タイプである
ことを示す１である場合にはステップ３８３に進み、変
数ＰＡＴa の値がピンホイールタイプであることを示す
２である場合にはステップ３８４に進み、変数ＰＡＴa
の値が複合タイプであることを示す３である場合にはス
テップ３８５に進む。
【００９８】ステップ３８３では、図１８に示す積重ね
整列タイプのサブルーチンをコールして、積重ね整列タ
イプの配置条件をチェックする。ステップ３８４では、
図１９に示す積重ねピンホイールタイプのサブルーチン
をコールして、積重ねピンホイールタイプの配置条件を
チェックする。ステップ３８５では、図２０に示す積重
ね複合タイプのサブルーチンをコールして、積重ね複合
タイプの配置条件をチェックする。
整列タイプのサブルーチンをコールして、積重ね整列タ
イプの配置条件をチェックする。ステップ３８４では、
図１９に示す積重ねピンホイールタイプのサブルーチン
をコールして、積重ねピンホイールタイプの配置条件を
チェックする。ステップ３８５では、図２０に示す積重
ね複合タイプのサブルーチンをコールして、積重ね複合
タイプの配置条件をチェックする。
【００９９】ステップ３８６では、変数ｉを１に初期化
し、ステップ３８７では、第ｉ番目の物品３４の中心座
標を、各サブルーチンで登録された変数ＰＡＴc ，Ｎ
c ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd の値および物品３４の寸法データ
ＷL ，ＷW の値より演算し、その値を配列変数Ｐc
（ｉ）に代入して、Ｐc （ｉ）の値をメモリ５４に登録
する。ステップ３８８では、ステップ３８７で演算した
配列変数Ｐc （ｉ）の値を、ロボット制御手段３２に送
信する。ステップ３８９では、変数ｉの値を１つ加算
し、ステップ３９０では、変数ｉの値が変数Ｋの値を越
えているかどうかチェックする。変数ｉの値がＫを越え
る場合にはステップ３９１に進み、変数ｉの値が変数Ｋ
の値を越えない場合にはステップ３８７に戻り処理を継
続する。ステップ３９１では、積付順序決定手段４７に
動作開始信号を出力して処理を終了する。
し、ステップ３８７では、第ｉ番目の物品３４の中心座
標を、各サブルーチンで登録された変数ＰＡＴc ，Ｎ
c ，Ｍc ，Ｎd ，Ｍd の値および物品３４の寸法データ
ＷL ，ＷW の値より演算し、その値を配列変数Ｐc
（ｉ）に代入して、Ｐc （ｉ）の値をメモリ５４に登録
する。ステップ３８８では、ステップ３８７で演算した
配列変数Ｐc （ｉ）の値を、ロボット制御手段３２に送
信する。ステップ３８９では、変数ｉの値を１つ加算
し、ステップ３９０では、変数ｉの値が変数Ｋの値を越
えているかどうかチェックする。変数ｉの値がＫを越え
る場合にはステップ３９１に進み、変数ｉの値が変数Ｋ
の値を越えない場合にはステップ３８７に戻り処理を継
続する。ステップ３９１では、積付順序決定手段４７に
動作開始信号を出力して処理を終了する。
【０１００】図２２乃至図２３は、積付領域に配置が決
定した物品３４の積付順序を決定する積付順序決定手段
４７の動作を示すフローチャートで、そのプログラムは
マイクロコンピュータ５０のメモリ５４に登録されてい
る。積付順序決定手段４７は、第２積付位置演算手段４
６からの動作開始信号を受信して、ステップ４２０より
動作を開始する。ステップ４２０では、平面個数設定手
段４２によって設定された（図７のステップ２２８に示
す）１段分の物品積付個数Ｋの値および第１積付位置演
算手段４４によって登録された（図１４のステップ３１
０に示す）第１物品積付位置Ｐa の値をメモリ５４より
読み込む。
定した物品３４の積付順序を決定する積付順序決定手段
４７の動作を示すフローチャートで、そのプログラムは
マイクロコンピュータ５０のメモリ５４に登録されてい
る。積付順序決定手段４７は、第２積付位置演算手段４
６からの動作開始信号を受信して、ステップ４２０より
動作を開始する。ステップ４２０では、平面個数設定手
段４２によって設定された（図７のステップ２２８に示
す）１段分の物品積付個数Ｋの値および第１積付位置演
算手段４４によって登録された（図１４のステップ３１
０に示す）第１物品積付位置Ｐa の値をメモリ５４より
読み込む。
【０１０１】ステップ４２１では、ＫとＰa の値を引数
にして、図２３に示す順序決定サブルーチンをコールす
る。順序決定サブルーチンは、ステップ４４０から動作
を開始する。ステップ４４０では、変数ｉの値を１に初
期化する。ステップ４４１では、Ｐa の値と物品３４の
寸法データＷL ，ＷW の値より、図２４に示す如く、第
ｉ番目の物品３４の４つの頂点座標を演算し、その値を
配列変数Ｐ１（ｉ）、Ｐ２（ｉ）、Ｐ３（ｉ）、Ｐ４
（ｉ）に代入する。ステップ４４２では、物品３４の積
付順序番号を代入する配列変数ＪＵ（ｉ）を０に初期化
する。ステップ４４３では、変数ｉを１つ加算し、ステ
ップ４４４で、変数ｉの値が変数Ｋの値を越えているか
どうかチェックし、変数ｉの値がＫの値を越える場合に
はステップ４４５に進み、変数ｉの値が変数Ｋの値を越
えない場合にはステップ４４１に戻り処理を継続する。
にして、図２３に示す順序決定サブルーチンをコールす
る。順序決定サブルーチンは、ステップ４４０から動作
を開始する。ステップ４４０では、変数ｉの値を１に初
期化する。ステップ４４１では、Ｐa の値と物品３４の
寸法データＷL ，ＷW の値より、図２４に示す如く、第
ｉ番目の物品３４の４つの頂点座標を演算し、その値を
配列変数Ｐ１（ｉ）、Ｐ２（ｉ）、Ｐ３（ｉ）、Ｐ４
（ｉ）に代入する。ステップ４４２では、物品３４の積
付順序番号を代入する配列変数ＪＵ（ｉ）を０に初期化
する。ステップ４４３では、変数ｉを１つ加算し、ステ
ップ４４４で、変数ｉの値が変数Ｋの値を越えているか
どうかチェックし、変数ｉの値がＫの値を越える場合に
はステップ４４５に進み、変数ｉの値が変数Ｋの値を越
えない場合にはステップ４４１に戻り処理を継続する。
【０１０２】ステップ４４５では、積付順序番号を表す
変数ｊを１に初期化し、ステップ４４６では変数ｉを１
に初期化する。ステップ４４７では、第ｉ番目の物品３
４の積付順序がすでに決定しているかどうかチェックす
る。すなわち、配列変数ＪＵ（ｉ）の値が０であるかど
うかをチェックし、ＪＵ（ｉ）の値が０である場合に
は、第ｉ番目の物品３４の積付順序はまだ決定されてい
ないものとしてステップ４４８に進み、ＪＵ（ｉ）の値
が０でない場合は第ｉ番目の物品３４の積付順序はすで
に決定されたものとして、ステップ４５３に進む。ステ
ップ４４８では、第ｉ番目の物品３４の４つの頂点の中
で、ロボット原点Ｒ０に最も近い頂点の座標値を変数ｘ
０，ｙ０に代入する。図２４に示す第１物品の４つの頂
点Ｐ１（１），Ｐ２（１），Ｐ３（１），Ｐ４（１）の
中では、Ｐ１（１）が最もロボット原点Ｒ０に近い頂点
となるので、その座標値を変数ｘ０，ｙ０に代入する。
変数ｊを１に初期化し、ステップ４４６では変数ｉを１
に初期化する。ステップ４４７では、第ｉ番目の物品３
４の積付順序がすでに決定しているかどうかチェックす
る。すなわち、配列変数ＪＵ（ｉ）の値が０であるかど
うかをチェックし、ＪＵ（ｉ）の値が０である場合に
は、第ｉ番目の物品３４の積付順序はまだ決定されてい
ないものとしてステップ４４８に進み、ＪＵ（ｉ）の値
が０でない場合は第ｉ番目の物品３４の積付順序はすで
に決定されたものとして、ステップ４５３に進む。ステ
ップ４４８では、第ｉ番目の物品３４の４つの頂点の中
で、ロボット原点Ｒ０に最も近い頂点の座標値を変数ｘ
０，ｙ０に代入する。図２４に示す第１物品の４つの頂
点Ｐ１（１），Ｐ２（１），Ｐ３（１），Ｐ４（１）の
中では、Ｐ１（１）が最もロボット原点Ｒ０に近い頂点
となるので、その座標値を変数ｘ０，ｙ０に代入する。
【０１０３】ステップ４４９では、積付順序が決定して
いない、すなわち、ＪＵ（ｉ）の値が０と等しい他の物
品３４の頂点座標（ｘ，ｙ）の中で、ｘ＞ｘ０かつｙ＞
ｙ０である頂点が存在するかどうかチェックする。ｘ＞
ｘ０かつｙ＞ｙ０である頂点が、ひとつも存在しない場
合にはステップ４５０に進む。ステップ４５０では、こ
の第ｉ番目の物品３４を第ｊ番目に積付るものとして、
配列変数ＪＵ（ｉ）にｊの値を代入する。図２４に示す
物品３４を例にとると、第１物品の頂点の中で、ロボッ
ト原点Ｒ０に最も近い頂点Ｐ１（１）となる。第２物品
〜第５品の中のすべての頂点と第２物品の頂点Ｐ１
（１）を比較すると、第２物品〜第５物品の中では、頂
点座標がＰ１（１）のｘ座標およびＰ１（１）のｙ座標
より共に大きい頂点はひとつも存在しないため、この第
１物品は第１番目に積付ることとなる。
いない、すなわち、ＪＵ（ｉ）の値が０と等しい他の物
品３４の頂点座標（ｘ，ｙ）の中で、ｘ＞ｘ０かつｙ＞
ｙ０である頂点が存在するかどうかチェックする。ｘ＞
ｘ０かつｙ＞ｙ０である頂点が、ひとつも存在しない場
合にはステップ４５０に進む。ステップ４５０では、こ
の第ｉ番目の物品３４を第ｊ番目に積付るものとして、
配列変数ＪＵ（ｉ）にｊの値を代入する。図２４に示す
物品３４を例にとると、第１物品の頂点の中で、ロボッ
ト原点Ｒ０に最も近い頂点Ｐ１（１）となる。第２物品
〜第５品の中のすべての頂点と第２物品の頂点Ｐ１
（１）を比較すると、第２物品〜第５物品の中では、頂
点座標がＰ１（１）のｘ座標およびＰ１（１）のｙ座標
より共に大きい頂点はひとつも存在しないため、この第
１物品は第１番目に積付ることとなる。
【０１０４】次に、第２物品においては、ロボット原点
Ｒ０に最も近い頂点はＰ１（２）となる。第１物品はす
でに積付順序が決定しているため、第３物品〜第５物品
の中のすべての頂点と第２物品の頂点Ｐ１（２）の座標
値を比較すると、第３物品の頂点Ｐ３（３）と第３物品
の頂点Ｐ４（３）の座標値が、頂点Ｐ１（２）のｘ座標
およびＰ１（２）のｙ座標より共に大きいため、第２物
品は第２番目の積付順序候補から外れることになる。次
に、第３物品においては、ロボット原点Ｒ０に最も近い
頂点Ｐ１（３）となる。第１物品のみ積付順序が決定し
ているため、第２物品および第４物品〜第５物品のすべ
ての頂点と第３物品の頂点Ｐ１（３）の座標値を比較す
ると、頂点Ｐ１（３）のｘ座標および頂点Ｐ１（３）の
ｙ座標より共に大きな座標値を持つ頂点はひとつも存在
しないため、第３物品は第２番目に積付ることとなる。
Ｒ０に最も近い頂点はＰ１（２）となる。第１物品はす
でに積付順序が決定しているため、第３物品〜第５物品
の中のすべての頂点と第２物品の頂点Ｐ１（２）の座標
値を比較すると、第３物品の頂点Ｐ３（３）と第３物品
の頂点Ｐ４（３）の座標値が、頂点Ｐ１（２）のｘ座標
およびＰ１（２）のｙ座標より共に大きいため、第２物
品は第２番目の積付順序候補から外れることになる。次
に、第３物品においては、ロボット原点Ｒ０に最も近い
頂点Ｐ１（３）となる。第１物品のみ積付順序が決定し
ているため、第２物品および第４物品〜第５物品のすべ
ての頂点と第３物品の頂点Ｐ１（３）の座標値を比較す
ると、頂点Ｐ１（３）のｘ座標および頂点Ｐ１（３）の
ｙ座標より共に大きな座標値を持つ頂点はひとつも存在
しないため、第３物品は第２番目に積付ることとなる。
【０１０５】ステップ４５１ではｊの値を１つ加算し、
ステップ４５２では、ｊの値が変数Ｋの値を越えている
かどうかをチェックし、越えている場合には物品３４の
すべての物品積付順序が決定したものとして、サブルー
チンからリターンする。ｊの値がＫの値を越えていない
場合には、ステップ４４６に戻り処理を継続する。
ステップ４５２では、ｊの値が変数Ｋの値を越えている
かどうかをチェックし、越えている場合には物品３４の
すべての物品積付順序が決定したものとして、サブルー
チンからリターンする。ｊの値がＫの値を越えていない
場合には、ステップ４４６に戻り処理を継続する。
【０１０６】ステップ４４９において、他の物品３４の
頂点（ｘ，ｙ）の中で、ｘ＞ｘ０かつｙ＞ｙ０である頂
点がひとつでも存在する場合には、第ｉ番目の物品３４
は、第ｊ番目に積付る候補から外れたものとして、配列
変数ＪＵ（ｉ）には何の値も代入せず、初期値０のまま
でステップ４５３に進む。ステップ４５３では、変数ｉ
の値１つ加算してステップ４４７に戻り処理を継続す
る。以上、ステップ４４０からステップ４５３に示した
順序決定サブルーチンの処理が終了すると、積付順序番
号が代入された配列変数ＪＵを戻り値にして、図２２に
示すステップ４２２にリターンする。
頂点（ｘ，ｙ）の中で、ｘ＞ｘ０かつｙ＞ｙ０である頂
点がひとつでも存在する場合には、第ｉ番目の物品３４
は、第ｊ番目に積付る候補から外れたものとして、配列
変数ＪＵ（ｉ）には何の値も代入せず、初期値０のまま
でステップ４５３に進む。ステップ４５３では、変数ｉ
の値１つ加算してステップ４４７に戻り処理を継続す
る。以上、ステップ４４０からステップ４５３に示した
順序決定サブルーチンの処理が終了すると、積付順序番
号が代入された配列変数ＪＵを戻り値にして、図２２に
示すステップ４２２にリターンする。
【０１０７】ステップ４２２では、変数ｉを１に初期化
し、ステップ４２３で、戻り値であるＪＵ（ｉ）の値を
別の配列変数ＪＵa （ｉ）に移し替える。ステップ４２
４で、ｉの値を１つ加算し、ステップ４２５で、変数ｉ
の値が変数Ｋの値を越えるかどうかチェックする。変数
ｉの値が変数Ｋの値を越える場合にはステップ４２６に
進み、越えない場合にはステップ４２３に戻り処理を継
続する。
し、ステップ４２３で、戻り値であるＪＵ（ｉ）の値を
別の配列変数ＪＵa （ｉ）に移し替える。ステップ４２
４で、ｉの値を１つ加算し、ステップ４２５で、変数ｉ
の値が変数Ｋの値を越えるかどうかチェックする。変数
ｉの値が変数Ｋの値を越える場合にはステップ４２６に
進み、越えない場合にはステップ４２３に戻り処理を継
続する。
【０１０８】ステップ４２６では、第２積付位置演算手
段４６によって登録された（図２１のステップ３８７に
示す）第２物品積付位置Ｐc の値をメモリ５４より読み
込む。ステップ４２７では、ＫとＰc の値を引数にして
図２３に示す順序決定サブルーチンをコールする。ここ
では、順序決定サブルーチンについての説明を省略す
る。順序決定サブルーチンからは、積付順序番号が代入
された配列変数ＪＵを戻り値にして、ステップ４２８に
リターンする。ステップ４２８では、変数ｉを１に初期
化し、ステップ４２９で、戻り値ＪＵ（ｉ）の値を別の
配列変数ＪＵc （ｉ）に移し替える。ステップ４３０
で、ｉの値を１つ加算し、ステップ４３１で、変数ｉの
値が変数Ｋの値を越えているかどうかをチェックする。
変数ｉの値が変数Ｋの値を越える場合にはステップ４３
２に進み、越えない場合にはステップ４２９に戻り処理
を継続する。ステップ４３２では、積付順序番号が代入
された配列変数ＪＵa およびＪＵc の値をロボット制御
手段３２に送信する。ステップ４３３では、パレット位
置入力手段４８に動作開始信号を出力して処理を終了す
る。
段４６によって登録された（図２１のステップ３８７に
示す）第２物品積付位置Ｐc の値をメモリ５４より読み
込む。ステップ４２７では、ＫとＰc の値を引数にして
図２３に示す順序決定サブルーチンをコールする。ここ
では、順序決定サブルーチンについての説明を省略す
る。順序決定サブルーチンからは、積付順序番号が代入
された配列変数ＪＵを戻り値にして、ステップ４２８に
リターンする。ステップ４２８では、変数ｉを１に初期
化し、ステップ４２９で、戻り値ＪＵ（ｉ）の値を別の
配列変数ＪＵc （ｉ）に移し替える。ステップ４３０
で、ｉの値を１つ加算し、ステップ４３１で、変数ｉの
値が変数Ｋの値を越えているかどうかをチェックする。
変数ｉの値が変数Ｋの値を越える場合にはステップ４３
２に進み、越えない場合にはステップ４２９に戻り処理
を継続する。ステップ４３２では、積付順序番号が代入
された配列変数ＪＵa およびＪＵc の値をロボット制御
手段３２に送信する。ステップ４３３では、パレット位
置入力手段４８に動作開始信号を出力して処理を終了す
る。
【０１０９】図２５は、パレット位置入力手段４８の動
作を示すフローチャートで、そのプログラムはマイクロ
コンピュータ５０のメモリ５４に登録されている。パレ
ット位置入力手段４８は、積付順序決定手段４７からの
動作開始信号を受信してステップ５００から動作を開始
する。ステップ５００では、人間がキーボード５５とデ
ィスプレイ５６を用いて、図２４に示すパレット原点Ｐ
０の座標（ｘp ，ｙp，ｚp 〈図示しない〉）を入力す
る。ステップ５０１では、Ｐ０の座標（ｘp ，ｙp ，ｚ
p ）をメモリ５４に登録する。ステップ５０２で、アプ
ローチ位置演算手段４９に動作開始信号を出力して処理
を終了する。
作を示すフローチャートで、そのプログラムはマイクロ
コンピュータ５０のメモリ５４に登録されている。パレ
ット位置入力手段４８は、積付順序決定手段４７からの
動作開始信号を受信してステップ５００から動作を開始
する。ステップ５００では、人間がキーボード５５とデ
ィスプレイ５６を用いて、図２４に示すパレット原点Ｐ
０の座標（ｘp ，ｙp，ｚp 〈図示しない〉）を入力す
る。ステップ５０１では、Ｐ０の座標（ｘp ，ｙp ，ｚ
p ）をメモリ５４に登録する。ステップ５０２で、アプ
ローチ位置演算手段４９に動作開始信号を出力して処理
を終了する。
【０１１０】図２６は、第１積付位置演算手段４４で演
算された第１物品積付位置および第２積付位置演算手段
４６で演算された第２物品積付位置のアプローチ位置を
演算するアプローチ位置演算手段４９のフローチャート
で、そのプログラムは、マイクロコンピュータ５０のメ
モリ５４に登録されている。アプローチ位置演算手段４
９は、パレット位置座標入力手段４８からの動作開始信
号を受信して、ステップ５１０から動作を開始する。ス
テップ５１０では、荷積みデータ入力手段４０によって
登録された（図３のステップ２０１に示す）物品３４の
ＷW ，ＷL ，ＷH の値をメモリ５４より読み込む。
算された第１物品積付位置および第２積付位置演算手段
４６で演算された第２物品積付位置のアプローチ位置を
演算するアプローチ位置演算手段４９のフローチャート
で、そのプログラムは、マイクロコンピュータ５０のメ
モリ５４に登録されている。アプローチ位置演算手段４
９は、パレット位置座標入力手段４８からの動作開始信
号を受信して、ステップ５１０から動作を開始する。ス
テップ５１０では、荷積みデータ入力手段４０によって
登録された（図３のステップ２０１に示す）物品３４の
ＷW ，ＷL ，ＷH の値をメモリ５４より読み込む。
【０１１１】ステップ５１１およびステップ５１２で
は、図２７に示す物品積付位置Ｐa とアプローチ位置Ａ
Ｐとの間のｘ方向とｙ方向の距離ＤＥを、以下に示す式
（３２）を用いて演算する。 ＤＥ＝ＫＥ＊ＭＩＮ（ＷW ，ＷL ，ＷH ） 式（３２） 式（３１）の右辺に示すＫＥは、アプローチ距離係数と
称し、ステップ５１１で、ＫＥ＝０．２５に設定してい
る。このアプローチ距離係数ＫＥは、０．２５に限定す
るものではなく、１．０より小さい値であれば良い。ス
テップ５１２では、ＭＩＮ関数を用いて、ＷW ，ＷL ，
ＷH のうちの最も小さい値とＫＥを掛け合わせて、その
値を変数ＤＥに代入する。
は、図２７に示す物品積付位置Ｐa とアプローチ位置Ａ
Ｐとの間のｘ方向とｙ方向の距離ＤＥを、以下に示す式
（３２）を用いて演算する。 ＤＥ＝ＫＥ＊ＭＩＮ（ＷW ，ＷL ，ＷH ） 式（３２） 式（３１）の右辺に示すＫＥは、アプローチ距離係数と
称し、ステップ５１１で、ＫＥ＝０．２５に設定してい
る。このアプローチ距離係数ＫＥは、０．２５に限定す
るものではなく、１．０より小さい値であれば良い。ス
テップ５１２では、ＭＩＮ関数を用いて、ＷW ，ＷL ，
ＷH のうちの最も小さい値とＫＥを掛け合わせて、その
値を変数ＤＥに代入する。
【０１１２】ステップ５１３では、パレット位置入力手
段４８によって登録された（図２５のステップ５０１に
示す）はと原点Ｐ０の座標（ｘp ，ｙp ，ｚp ）の値を
メモリ５４より読み込む。ステップ５１４では、図２８
に示す如く、パレット原点Ｐ０の座標が第１象限〜第４
象限のうちいずれの象限にあるかをチェックする。第１
象限にある場合はステップ５１５に進み、第２象限にあ
る場合はステップ５１６に進み、第３象限にある場合は
ステップ５１７に進み、第４象限にある場合はステップ
５１８に進む。
段４８によって登録された（図２５のステップ５０１に
示す）はと原点Ｐ０の座標（ｘp ，ｙp ，ｚp ）の値を
メモリ５４より読み込む。ステップ５１４では、図２８
に示す如く、パレット原点Ｐ０の座標が第１象限〜第４
象限のうちいずれの象限にあるかをチェックする。第１
象限にある場合はステップ５１５に進み、第２象限にあ
る場合はステップ５１６に進み、第３象限にある場合は
ステップ５１７に進み、第４象限にある場合はステップ
５１８に進む。
【０１１３】
【表１】
【０１１４】ステップ５１５では、物品積付位置に対す
るアプローチ位置の方向を図２８に示すａｐ１の方向と
し、第１の第１項に示す単位方向ベクトルを、表１の第
２項に示す式の値とする。ステップ５１６では、物品積
付位置に対するアプローチ位置の方向を図２８に示すａ
ｐ２の方向とし、表１の第１項に示す単位方向ベクトル
を、表１の第３項に示す式の値とする。ステップ５１７
では、物品積付位置に対するアプローチ位置の方向を図
２８に示すａｐ３の方向とし、表１の第１項に示す単位
方向ベクトルを、表１の第４項に示す式の値とする。ス
テップ５１８では、物品積付位置に対するアプローチ位
置の方向を図２８に示すａｐ４の方向とし、表１の第１
項に示す単位方向ベクトルを、表１の第５項に示す式の
値とする。
るアプローチ位置の方向を図２８に示すａｐ１の方向と
し、第１の第１項に示す単位方向ベクトルを、表１の第
２項に示す式の値とする。ステップ５１６では、物品積
付位置に対するアプローチ位置の方向を図２８に示すａ
ｐ２の方向とし、表１の第１項に示す単位方向ベクトル
を、表１の第３項に示す式の値とする。ステップ５１７
では、物品積付位置に対するアプローチ位置の方向を図
２８に示すａｐ３の方向とし、表１の第１項に示す単位
方向ベクトルを、表１の第４項に示す式の値とする。ス
テップ５１８では、物品積付位置に対するアプローチ位
置の方向を図２８に示すａｐ４の方向とし、表１の第１
項に示す単位方向ベクトルを、表１の第５項に示す式の
値とする。
【０１１５】ステップ５１９では、図２７に示すアプロ
ーチ位置ＡＰから物品積付位置Ｐaまでのベクトル（表
１第６項に示す）を、表１第７項に示す式を用いて演算
する。表１第７項の式の右辺第１項に示すＤＥは、ステ
ップ５１２で演算されたスカラー量である。ステップ５
２０では、平面個数設定手段４２によって登録された
（図７のステップ２２８に示す）１段分の物品積付個数
Ｋの値をメモリ５４より読み込む。ステップ５２１で
は、変数ｉの値を１に初期化し、ステップ５２２では、
図２７に示す如く、ロボット原点Ｒ０から物品積付位置
Ｐa までのベクトル（表１第８項に示す）を、表１第９
項に示す式を用いて演算する。
ーチ位置ＡＰから物品積付位置Ｐaまでのベクトル（表
１第６項に示す）を、表１第７項に示す式を用いて演算
する。表１第７項の式の右辺第１項に示すＤＥは、ステ
ップ５１２で演算されたスカラー量である。ステップ５
２０では、平面個数設定手段４２によって登録された
（図７のステップ２２８に示す）１段分の物品積付個数
Ｋの値をメモリ５４より読み込む。ステップ５２１で
は、変数ｉの値を１に初期化し、ステップ５２２では、
図２７に示す如く、ロボット原点Ｒ０から物品積付位置
Ｐa までのベクトル（表１第８項に示す）を、表１第９
項に示す式を用いて演算する。
【０１１６】表１第９項に示す式の右辺第１項のベクト
ル（表１第１０項に示す）は、パレット位置入力手段４
８によって入力された（図２５のステップ５００に示
す）パレット原点Ｐ０を表すベクトルである。また、表
１第９項に示す式の右辺第２項のベクトル（表１第１１
項に示す）は、第１積付位置演算手段４４によって登録
された（図１４のステップ３１０に示す）第１物品積付
位置を表すベクトルである。
ル（表１第１０項に示す）は、パレット位置入力手段４
８によって入力された（図２５のステップ５００に示
す）パレット原点Ｐ０を表すベクトルである。また、表
１第９項に示す式の右辺第２項のベクトル（表１第１１
項に示す）は、第１積付位置演算手段４４によって登録
された（図１４のステップ３１０に示す）第１物品積付
位置を表すベクトルである。
【０１１７】ステップ５２３では、図２７に示すロボッ
ト原点Ｒ０から第１物品積付位置に対するアプローチ位
置ＡＰまでのベクトル（表１第１２項に示す）を、表１
第１３項に示す式を用いて演算する。ステップ５２４で
は、ロボット原点Ｒ０から第２物品積付位置Ｐc までの
図示しないベクトル（表１第１４項に示す）を、表１第
１５項に示す式を用いて演算する。表１第１５項に示す
式の右辺第２項に示すベクトル（表１第１６項に示す）
は、第２積付位置演算手段４６によって登録された（図
２１に示すステップ３８７に示す）第２物品積付位置Ｐ
c を表すベクトルである。
ト原点Ｒ０から第１物品積付位置に対するアプローチ位
置ＡＰまでのベクトル（表１第１２項に示す）を、表１
第１３項に示す式を用いて演算する。ステップ５２４で
は、ロボット原点Ｒ０から第２物品積付位置Ｐc までの
図示しないベクトル（表１第１４項に示す）を、表１第
１５項に示す式を用いて演算する。表１第１５項に示す
式の右辺第２項に示すベクトル（表１第１６項に示す）
は、第２積付位置演算手段４６によって登録された（図
２１に示すステップ３８７に示す）第２物品積付位置Ｐ
c を表すベクトルである。
【０１１８】ステップ５２５では、ロボット原点Ｒ０か
ら第２物品積付位置に対するアプローチ位置ＡＰまでの
図示しないベクトル（表１第１７項に示す）を、表１第
１８項に示す式を用いて演算する。ステップ５２６で、
変数ｉの値を１つ加算し、ステップ５２７で、変数ｉの
値かｋの値を越えているかどうかチェックする。変数ｉ
の値が変数Ｋの値を越える場合には、ステップ５２８に
進み、越えない場合には、ステップ５２２に戻り処理を
継続する。ステップ５２８では、表１第１２項に示すベ
クトルおよび表１第１７項に示すベクトルの値をロボッ
ト制御手段３２に送信して、処理を終了する。
ら第２物品積付位置に対するアプローチ位置ＡＰまでの
図示しないベクトル（表１第１７項に示す）を、表１第
１８項に示す式を用いて演算する。ステップ５２６で、
変数ｉの値を１つ加算し、ステップ５２７で、変数ｉの
値かｋの値を越えているかどうかチェックする。変数ｉ
の値が変数Ｋの値を越える場合には、ステップ５２８に
進み、越えない場合には、ステップ５２２に戻り処理を
継続する。ステップ５２８では、表１第１２項に示すベ
クトルおよび表１第１７項に示すベクトルの値をロボッ
ト制御手段３２に送信して、処理を終了する。
【０１１９】ロボット制御手段３２は、第１積付位置演
算手段４４によって演算された第１物品積付位置、第２
積付位置演算手段４６によって演算された第２物品積付
位置、積付順序決定手段４７によって決定された積付順
序、およびアプローチ位置演算手段４９によって演算さ
れたアプローチ位置を受信して、次のように動作する。
ロボット制御手段３２は、まず、産業用ロボット３１に
対して、供給装置３３に供給された物品３４を把持する
指示を出す。産業用ロボット３１が把持が完了すると、
ロボット制御手段３２は、産業用ロボット３１に対し
て、積付順序が第１番である第１物品積付位置のアプロ
ーチ位置まで移動する指示を出す。移動が完了すると、
積付順序が第１番である第１物品積付位置へ物品３４を
積付る指示を出す。積付けが完了すると、ロボット制御
手段３２は、産業用ロボット３１に対して、再び供給装
置３３に供給された物品３４を把持する指示を出す。積
付順序が第２番以降である物品３４に対しても同様の指
示を出し、１段分の積付を完了する。
算手段４４によって演算された第１物品積付位置、第２
積付位置演算手段４６によって演算された第２物品積付
位置、積付順序決定手段４７によって決定された積付順
序、およびアプローチ位置演算手段４９によって演算さ
れたアプローチ位置を受信して、次のように動作する。
ロボット制御手段３２は、まず、産業用ロボット３１に
対して、供給装置３３に供給された物品３４を把持する
指示を出す。産業用ロボット３１が把持が完了すると、
ロボット制御手段３２は、産業用ロボット３１に対し
て、積付順序が第１番である第１物品積付位置のアプロ
ーチ位置まで移動する指示を出す。移動が完了すると、
積付順序が第１番である第１物品積付位置へ物品３４を
積付る指示を出す。積付けが完了すると、ロボット制御
手段３２は、産業用ロボット３１に対して、再び供給装
置３３に供給された物品３４を把持する指示を出す。積
付順序が第２番以降である物品３４に対しても同様の指
示を出し、１段分の積付を完了する。
【０１２０】１段目の積付が完了した後の２段目の積付
においては、産業用ロボット３１が供給装置３３の物品
３４を把持した後に、ロボット制御手段３２は、産業用
ロボット３１に対して、積付順序が第１番である第２物
品積付位置のアプローチ位置まで移動する指示を出す。
産業用ロボット３１は、アプローチ位置に１段分の物品
３４の高さＷH を加えた位置まで移動する。移動が終了
すると、ロボット制御手段３２は、積付順序が第１番で
ある第２物品積付位置へ物品３４を積付る指示を出す。
産業用ロボット３１は、第２物品積付位置に１段分の物
品３４の高さＷH を加えた位置に物品３４を積付る。積
付けが完了すると、ロボット制御手段３２は、産業用ロ
ボット３１に対して、再び供給装置３３に供給された物
品３４を把持する指示を出す。ロボット制御手段３２
は、積付順序が第２番以降である物品３４に対しても同
様の指示を出し、２段分目の積付を完了する。
においては、産業用ロボット３１が供給装置３３の物品
３４を把持した後に、ロボット制御手段３２は、産業用
ロボット３１に対して、積付順序が第１番である第２物
品積付位置のアプローチ位置まで移動する指示を出す。
産業用ロボット３１は、アプローチ位置に１段分の物品
３４の高さＷH を加えた位置まで移動する。移動が終了
すると、ロボット制御手段３２は、積付順序が第１番で
ある第２物品積付位置へ物品３４を積付る指示を出す。
産業用ロボット３１は、第２物品積付位置に１段分の物
品３４の高さＷH を加えた位置に物品３４を積付る。積
付けが完了すると、ロボット制御手段３２は、産業用ロ
ボット３１に対して、再び供給装置３３に供給された物
品３４を把持する指示を出す。ロボット制御手段３２
は、積付順序が第２番以降である物品３４に対しても同
様の指示を出し、２段分目の積付を完了する。
【０１２１】３段目においては、ロボット制御手段３２
は、再び第１物品積付位置に物品３４を積付る指示を出
し、４段目においては、再び第２物品積付位置に物品３
４を積付る指示を出す。以上のように、産業用ロボット
３１は、物品３４を偶数段と奇数段では異なる配置で積
付ていき、所定の段数になると積付作業を終了する。そ
の後、産業用ロボット３１は、パレット３５を別パレッ
トにして、別の物品３４の積付作業を開始する。
は、再び第１物品積付位置に物品３４を積付る指示を出
し、４段目においては、再び第２物品積付位置に物品３
４を積付る指示を出す。以上のように、産業用ロボット
３１は、物品３４を偶数段と奇数段では異なる配置で積
付ていき、所定の段数になると積付作業を終了する。そ
の後、産業用ロボット３１は、パレット３５を別パレッ
トにして、別の物品３４の積付作業を開始する。
【０１２２】以上のように構成された産業用ロボットに
おいては、人間がパレット３５上に積付る物品３４の配
置方法を検討する作業を不要にできるとともに、積付パ
ターン１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、および
角度係数１３の入力作業を不要にすることができる。
おいては、人間がパレット３５上に積付る物品３４の配
置方法を検討する作業を不要にできるとともに、積付パ
ターン１０のｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、および
角度係数１３の入力作業を不要にすることができる。
【０１２３】また、積付パターン１０のｘ座標係数１
１、ｙ座標係数１２、および角度係数１３の入力作業が
不要になった結果、ｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、
および角度係数１３の誤入力より、産業用ロボット３１
が本来の位置とは異なる別の位置へ移動するという異常
動作を防止することができ、産業用ロボット３１が把持
している物品３４と既にパレット３５上に積付られてい
る物品３４との干渉を防止することができる。
１、ｙ座標係数１２、および角度係数１３の入力作業が
不要になった結果、ｘ座標係数１１、ｙ座標係数１２、
および角度係数１３の誤入力より、産業用ロボット３１
が本来の位置とは異なる別の位置へ移動するという異常
動作を防止することができ、産業用ロボット３１が把持
している物品３４と既にパレット３５上に積付られてい
る物品３４との干渉を防止することができる。
【０１２４】また、人間がはみ出し積付け可能な物品３
４の配置方法を検討する作業を不要にできるとともに、
はみ出し積付け可能な積付パターン１０のｘ座標係数１
１、ｙ座標係数１２、および角度係数１３の入力作業を
不要にすることができる。
４の配置方法を検討する作業を不要にできるとともに、
はみ出し積付け可能な積付パターン１０のｘ座標係数１
１、ｙ座標係数１２、および角度係数１３の入力作業を
不要にすることができる。
【０１２５】また、物品３４をパレット３５上に多段に
積付る場合に、偶数段と奇数段では物品３４を別の配置
に積付ることができる。この結果、物品３４が棒積み状
態となることを防ぐことができ、物品３４の荷崩れを防
止することができる。また、積付パターン１０の積付順
序１４およびアプローチ距離１５の入力作業を不要にす
ることができる。
積付る場合に、偶数段と奇数段では物品３４を別の配置
に積付ることができる。この結果、物品３４が棒積み状
態となることを防ぐことができ、物品３４の荷崩れを防
止することができる。また、積付パターン１０の積付順
序１４およびアプローチ距離１５の入力作業を不要にす
ることができる。
【０１２６】
【発明の効果】以上のように、この発明に係わる産業用
ロボットによれば、人間がパレット上に積付る物品の配
置方法を検討する作業を不要にすることができるととも
に、積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係数および角度
係数を入力する作業を不要にすることができ省人化する
ことができる。
ロボットによれば、人間がパレット上に積付る物品の配
置方法を検討する作業を不要にすることができるととも
に、積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係数および角度
係数を入力する作業を不要にすることができ省人化する
ことができる。
【０１２７】また、産業用ロボットが把持している物品
と既にパレット上に積付られている物品との干渉を防止
することができる。
と既にパレット上に積付られている物品との干渉を防止
することができる。
【０１２８】また、はみ出し積付けが可能な物品の配置
方法を検討する作業を不要にできるとともに、はみ出し
積付け可能な積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係数お
よび角度係数を入力する作業を不要にすることができ省
人化することができる。
方法を検討する作業を不要にできるとともに、はみ出し
積付け可能な積付パターンのｘ座標係数、ｙ座標係数お
よび角度係数を入力する作業を不要にすることができ省
人化することができる。
【０１２９】また、産業用ロボットが物品をパレット上
に多段に積付けても、物品の荷崩れを防止することがで
きる。
に多段に積付けても、物品の荷崩れを防止することがで
きる。
【０１３０】また、積付パターンの積付順序を入力する
作業を不要にすることができ省人化することができる。
作業を不要にすることができ省人化することができる。
【０１３１】また、積付パターンのアプローチ距離を入
力する作業を不要にすることができ省人化することがで
きる。
力する作業を不要にすることができ省人化することがで
きる。
【図１】 この発明の産業用ロボットの構成を示す説明
図である。
図である。
【図２】 この発明の電気的な接続関係を示す説明図で
ある。
ある。
【図３】 この発明の荷積みデータ入力手段の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】 この発明の寸法データの説明図である。
【図５】 この発明の積付領域入力手段の動作を示す説
明図である。
明図である。
【図６】 この発明のはみ出し量の説明図である。
【図７】 この発明の平面個数設定手段の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】 この発明の第１配置条件の説明図である。
【図９】 この発明の第１配置条件の説明図である。
【図１０】 この発明の第１配置条件の説明図である。
【図１１】 この発明の第１配置条件のフローチャート
である。
である。
【図１２】 この発明の第１配置条件のフローチャート
である。
である。
【図１３】 この発明の第１配置条件のフローチャート
である。
である。
【図１４】 この発明の第１積付位置演算手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１５】 この発明の第２配置条件の説明図である。
【図１６】 この発明の第２配置条件の説明図である。
【図１７】 この発明の第２配置条件の説明図である。
【図１８】 この発明の第２配置条件のフローチャート
である。
である。
【図１９】 この発明の第２配置条件のフローチャート
である。
である。
【図２０】 この発明の第２配置条件のフローチャート
である。
である。
【図２１】 この発明の第２積付位置演算手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図２２】 この発明の積付順序決定手段の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２３】 この発明の積付順序決定手段の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２４】 この発明の積付順序決定手段の動作の説明
図である。
図である。
【図２５】 この発明のパレット位置入力手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図２６】 この発明のアプローチ位置演算手段の動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２７】 この発明のアプローチ位置演算手段の動作
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２８】 この発明のアプローチ位置演算手段の動作
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２９】 従来の産業用ロボットの構成を示す説明図
である。
である。
【図３０】 積付パターンの説明図である。
【図３１】 積付パターンの説明図である。
【図３２】 積付パターンの説明図である。
【図３３】 アプローチ距離の説明図である。
【図３４】 アプローチ距離の説明図である。
【図３５】 従来の産業用ロボットの動作を示す説明図
である。
である。
【図３６】 はみ出し積付の説明図である。
【図３７】 従来の産業用ロボットの動作を示す説明図
である。
である。
【図３８】 従来の産業用ロボットの動作を示す説明図
である。
である。
【図３９】 従来の産業用ロボットの動作を示す説明図
である。
である。
３１ 産業用ロボット、３２ ロボット制御手段、３３
供給装置、３４ 物品、３５ パレット、４０ 荷積
みデータ入力手段、４１ 積付領域入力手段、４２ 平
面個数設定手段、４３ 第１配置条件登録手段、４４
第１積付位置演算手段、４５ 第２配置条件登録手段、
４６ 第２積付位置演算手段、４７ 積付順序決定手
段、４８ パレット位置入力手段、４９ アプローチ位
置演算手段、５０ マイクロコンピュータ、５１ 入力
回路、５２ ＣＰＵ、５３ 出力回路、５４ メモリ、
５５ キーボード、５６ ディスプレイ。
供給装置、３４ 物品、３５ パレット、４０ 荷積
みデータ入力手段、４１ 積付領域入力手段、４２ 平
面個数設定手段、４３ 第１配置条件登録手段、４４
第１積付位置演算手段、４５ 第２配置条件登録手段、
４６ 第２積付位置演算手段、４７ 積付順序決定手
段、４８ パレット位置入力手段、４９ アプローチ位
置演算手段、５０ マイクロコンピュータ、５１ 入力
回路、５２ ＣＰＵ、５３ 出力回路、５４ メモリ、
５５ キーボード、５６ ディスプレイ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 61/00 B65G 57/03
Claims (8)
- 【請求項１】 物品を順次パレット上に積付る産業用ロ
ボットにおいて、前記物品および前記パレットの寸法デ
ータを入力する荷積みデータ入力手段と、前記パレット
に積付る１段分の物品積付個数を設定する平面個数設定
手段と、前記パレットに積付る前記物品の１段分の第１
基本積付配置の各配置条件が登録された第１配置条件登
録手段と、前記荷積みデータと前記平面個数設定手段の
データから前記第１配置条件登録手段に登録された各配
置条件をチェックし、配置条件を満たす物品配置図を表
示するとともに、表示された前記物品配置図の中から選
択した物品配置図の配置条件に基づいて第１の物品積付
位置を演算する第１積付位置演算手段とを具備すること
を特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 物品を順次パレット上に積付る産業用ロ
ボットにおいて、前記物品および前記パレットの寸法デ
ータを入力する荷積みデータ入力手段と、前記パレット
上の前記物品の積付領域を入力する積付領域入力手段
と、前記積付領域に積付る１段分の物品積付個数を設定
する平面個数設定手段と、前記積付領域に積付る前記物
品の１段分の第１基本積付配置の各配置条件が登録され
た第１配置条件登録手段と、前記荷積みデータ、前記積
付領域入力手段から入力されたデータ、および前記平面
個数設定手段のデータから前記第１配置条件登録手段に
登録された各配置条件をチェックし、配置条件を満たす
物品配置図を表示するとともに、表示された前記物品配
置図の中から選択した物品配置図の配置条件に基づいて
第１の物品積付位置を演算する第１積付位置演算手段と
を具備することを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項３】 前記第１基本積付配置に従って配置され
た前記物品の上に積重ねる第２基本積付配置の配置条件
が登録された第２配置条件登録手段と、前記の選択され
た物品配置図の配置条件に基づいて第２の物品積付位置
を演算する第２積付位置演算手段とを具備することを特
徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の産
業用ロボット。 - 【請求項４】 前記第１物品積付位置および前記第２物
品積付位置および前記荷積みデータに基づき前記産業用
ロボットの物品積付順序を決定する積付順序決定手段を
具備したことを特徴とする請求項３記載の産業用ロボッ
ト。 - 【請求項５】 前記積付順序決定手段は、前記第１物品
積付位置および前記第２物品積付位置および前記寸法デ
ータに基づいて前記物品の頂点座標を演算するととも
に、前記物品相互間の頂点座標を比較して、前記産業用
ロボットの物品積付順序を決定するものであることを特
徴とする請求項４記載の産業用ロボット。 - 【請求項６】 前記パレットの位置を入力するパレット
位置入力手段と、前記パレット位置および前記第１物品
積付位置および前記第２物品積付位置および前記寸法デ
ータに基づいて物品積付位置のアプローチ位置を演算す
るアプローチ位置演算手段を具備することを特徴とする
請求項３記載の産業用ロボット。 - 【請求項７】 前記アプローチ位置演算手段は、前記第
１物品積付位置および前記第２物品積付位置に対する方
向を前記パレット位置に基づいて演算するとともに、前
記第１積付位置および前記第２物品積付位置に対する距
離を前記寸法データに基づいて演算して、前記アプロー
チ位置を演算するものであることを特徴とする請求項６
記載の産業用ロボット。 - 【請求項８】 物品を順次パレット上に積付る産業用ロ
ボットにおいて、前記物品および前記パレットの寸法デ
ータを入力する荷積みデータ入力手段と、前記パレット
上の前記物品の積付領域を入力する積付領域入力手段
と、前記積付領域に積付る１段分の物品積付個数を設定
する平面個数設定手段と、前記積付領域に積付る前記物
品の１段分の第１基本積付配置の各配置条件が登録され
た第１配置条件登録手段と、前記荷積みデータと前記平
面個数設定手段のデータから上記第1配置条件登録手段
に登録された各配置条件をチェックし、配置条件を満た
す物品配置図を表示するとともに、表示された前記物品
配置図の中から選択した物品配置図の配置条件に基づい
て第１の物品積付位置を演算する第１積付位置演算手段
と、前記第１基本積付配置に従って配置された前記物品
の上に積重ねる第２基本積付配置の各配置条件が登録さ
れた第２配置条件登録手段と、前記の選択された配置条
件に基づいて第２の物品積付位置を演算する第２積付位
置演算手段と、前記第１物品積付位置および前記第２物
品積付位置および前記荷積みデータから前記産業用ロボ
ットの物品積付順序を決定する積付順序決定手段と、前
記パレットの位置を入力するパレット位置入力手段と、
前記パレット位置および前記第１物品積付位置および第
２物品積付位置および前記荷積みデータに基づいて、物
品積付位置のアプローチ位置を演算するアプローチ位置
演算手段とを具備することを特徴とする産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01161295A JP3277739B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01161295A JP3277739B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08198452A JPH08198452A (ja) | 1996-08-06 |
| JP3277739B2 true JP3277739B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=11782741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01161295A Expired - Fee Related JP3277739B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3277739B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10562189B1 (en) | 2018-10-30 | 2020-02-18 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| WO2020091846A1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4930025B2 (ja) * | 2006-12-11 | 2012-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | 積込順序決定装置、積込順序決定方法、及び積込順序決定プログラム |
| JP2018203400A (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-27 | 株式会社エヌテック | 積付装置及び積付方法 |
| KR20210149091A (ko) | 2019-03-27 | 2021-12-08 | 보스턴 다이나믹스, 인크. | 상자들을 팔레타이징하기 위한 로봇 및 방법 |
-
1995
- 1995-01-27 JP JP01161295A patent/JP3277739B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10562189B1 (en) | 2018-10-30 | 2020-02-18 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US10562188B1 (en) | 2018-10-30 | 2020-02-18 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| WO2020091846A1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US10703584B2 (en) | 2018-10-30 | 2020-07-07 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| KR20210087065A (ko) * | 2018-10-30 | 2021-07-09 | 무진 아이엔씨 | 자동 패키지 등록 시스템, 장치 및 방법 |
| US11176674B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US11189033B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US11288810B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-03-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| US11501445B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-15 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US11636605B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-04-25 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| KR102650494B1 (ko) | 2018-10-30 | 2024-03-22 | 무진 아이엔씨 | 자동화된 패키지 등록 시스템, 디바이스 및 방법 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08198452A (ja) | 1996-08-06 |
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