CN118043177A - 信息处理装置、机器人控制器、信息处理***以及信息处理方法 - Google Patents

Abstract

信息处理装置具备：控制部，从记录于存储部的包含机器人的处理模式的至少1个控制程序来推定使第1机器人执行的第1控制程序。控制部取得表示第1机器人的作业环境的至少一部分的第1环境信息，通过基于第1环境信息推定使第1机器人执行的至少1个第1处理模式的候补，来推定第1控制程序。

Description

信息处理装置、机器人控制器、信息处理***以及信息处理 方法

对关联申请的交叉参考

本申请主张日本专利申请2021-158478号(2021年9月28日申请)的优先权，将该申请的公开整体为了参考而引入于此。

技术领域

本公开涉及信息处理装置、机器人控制器、信息处理***以及信息处理方法。

背景技术

过去，已知即使在来自用户的指示中有不足也使机器人执行作业群的装置(例如参考专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2021-30407号公报

发明内容

本公开的一实施方式所涉及的信息处理装置具备：控制部，从记录于存储部的包含机器人的处理模式的至少1个控制程序来推定使第1机器人执行的第1控制程序。所述控制部取得表示所述第1机器人的作业环境的至少一部分的第1环境信息，通过基于所述第1环境信息推定使所述第1机器人执行的至少1个第1处理模式的候补，来推定所述第1控制程序。

本公开的一实施方式所涉及的机器人控制器基于从所述信息处理装置输出的所述第1控制程序来控制所述第1机器人。

本公开的一实施方式所涉及的信息处理***具备：所述信息处理装置；和数据库，与所述信息处理装置连接，并且记录使所述处理模式执行的控制程序。

本公开的一实施方式所涉及的信息处理方法由从记录于信息处理装置的包含机器人的处理模式的至少1个控制程序推定使第1机器人执行的第1控制程序的信息处理装置执行。所述信息处理方法包含：所述信息处理装置取得表示所述第1机器人的作业环境的至少一部分的第1环境信息。所述信息处理方法包含：所述信息处理装置通过基于所述第1环境信息推定使所述第1机器人执行的至少1个第1处理模式的候补，来推定所述第1控制程序。

附图说明

图1是表示一实施方式所涉及的机器人控制***的结构例的示意图。

图2是表示一实施方式所涉及的机器人控制***的结构例的框图。

图3是表示作业环境图像的一例的图。

图4是表示位于作业环境的物体的属性信息的一例的表。

图5是表示基于作业环境图像而提取的程序的候补的一例的表。

图6是表示将控制程序和过去记录信息建立关联的步骤例的流程图。

图7是表示一实施方式所涉及的信息处理方法的步骤例的流程图。

具体实施方式

(机器人控制***100的概要)

如图1以及图2所示那样，一实施方式所涉及的机器人控制***100具备机器人1、机器人控制器2、信息取得装置3、终端装置9和信息处理装置10。机器人控制***100使机器人1对位于作业环境4的作业台5上所配置的物体执行作业。具体地，例如机器人1能使收容于第1托盘6的工件8移动到第2托盘7。

控制机器人1的动作的程序例如由用户实际操作机器人1的同时作成，保存在机器人控制器2或信息处理装置10。控制机器人1的动作的程序也称作控制程序。另外，控制程序也可以使用机器人模拟器等来作成。在该情况下，例如可以在未与网络连接的状态(离线)下作成控制程序。

机器人1通过在给定的处理模式下动作来执行作业。处理模式例如表征为用于机器人1达成所指示的作业的动作的组合。例如，处理模式能表征为握持工件8的动作、运送握持的工件8的动作与将所运送的工件8配置到给定位置的动作的组合。此外，作业是规定通过执行处理模式中所含的一系列动作而达成的目标的概念。作业例如可以是规定将工件8从A地点搬运到B地点这样的目标的概念。作业例如可以是规定将工件8载置于C地点这样的目标的概念。作业例如可以是规定将工件8与其他物体组合这样的目标的概念。处理模式还能说是用于机器人1完成作业的动作的组合。此外，控制程序还能说是使机器人1执行处理模式中表征的动作的组合以使得机器人1能完成作业的命令群。即，控制程序还能说编程了用于达成给定的作业的处理模式的软件。另外，多个控制程序可以包含分别记录对同种的工件8进行的不同作业的控制程序而构成，也可以包含分别记录对异种的工件8进行的同种的作业的控制程序而构成。此外，可以在1个控制程序中编程针对1种类的工件8的1种类的作业。

在使机器人1执行1个作业的情况下，预先准备与所执行的作业对应的1个控制程序。在使机器人1执行多个作业的情况下，预先准备与各作业对应的多个控制程序。用户通过选择与希望使机器人1执行的作业对应的控制程序并对机器人控制器2进行指示，来使机器人1执行作业。

在预先准备的控制程序的数量增加的情况下，用户选择控制程序的作业的负担会增大。例如，用户为了检索与希望使机器人1执行的作业对应的控制程序会消耗许多时间。此外，用户会选择错误的控制程序。

作为比较例，考虑机器人控制器基于拍摄作业环境中的工件而得到的图像来推定存在于作业环境的工件，推定机器人对存在于作业环境的工件执行的作业。但根据比较例所涉及的作业的推定方法，在有在相同工件中执行多个不同的作业的可能性的情况下，机器人控制器2难以将作业限定为1个。此外，在用户将错误的工件配置于作业环境的情况下，会基于错误地配置的工件来推定机器人所执行的作业。在该情况下，用户会没有察觉到错误的机会地执行与用户预想的作业不同的作业。

本公开所涉及的一实施方式所涉及的机器人控制***100的信息处理装置10对于作业环境4通过信息取得装置3取得作业环境4的信息。机器人控制***100的信息处理装置10将作业环境4的信息、和与保存于信息处理装置10或机器人控制器2的控制程序建立关联的信息进行比较。机器人控制***100的信息处理装置10从多个控制程序中提取与控制程序建立关联的信息与作业环境4的信息类似的控制程序，作为使机器人1执行的控制程序的候补。由此一来，能减轻用户选择控制程序的作业的负担。此外，能减少用户弄错控制程序的选择的可能性。

进而，本公开的机器人控制***100的信息处理装置10根据记录于信息处理装置10的存储部12的、机器人1的至少1个处理模式来判别使设为控制的对象的机器人1执行的至少1个处理模式的候补的适合与否。由此一来，例如在将工件8运送至目标地点时，在保存有使工件8散装堆放这样的作业、使工件8的朝向对齐而配置这样的作业等同种的作业执行的控制程序的情况下，也能提升控制程序的选择精度。

另外，设为控制的对象的机器人1单纯为了区别而也称作第1机器人。此外，表征使第1机器人执行的动作的处理模式单纯为了区别而也称作第1处理模式。此外，为了使第1机器人至少以第1处理模式表征的动作而由机器人控制器2执行的控制程序单纯为了区别而也称作第1控制程序。

(机器人控制***100的结构例)

如图1以及图2所示那样，一实施方式所涉及的机器人控制***100具备机器人1、机器人控制器2、信息取得装置3、终端装置9和信息处理装置10。机器人控制***100的至少1个结构部可以经由网络80能通信地连接，也可以不经由网络80而能通信地连接。机器人控制***100的至少1个结构部可以以有线或无线能通信地连接。机器人控制***100的至少1个结构部可以经由专用线路而能通信地连接。机器人控制***100的至少1个结构部并不限于这些示例，也可以以其他各种形态相互能通信地连接。以下，具体说明机器人控制***100的各结构。

<信息处理装置10>

信息处理装置10具备控制部11和存储部12。信息处理装置10经由网络80或不经由网络80直接与机器人控制***100的其他结构部能通信地连接。

控制部11为了实现信息处理装置10的各种功能，可以包含至少1个处理器而构成。处理器执行实现信息处理装置10的各种功能的程序。处理器可以实现为单一的集成电路。集成电路也称作IC(Integrated Circuit)。处理器可以实现为多个能通信地连接的集成电路以及分立电路。处理器可以包含CPU(Central Processing Unit，中央处理器)而构成。处理器可以包含DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)或GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)而构成。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。

信息处理装置10还具备存储部12。存储部12可以包含磁盘等电磁存储介质而构成，也可以包含半导体存储器或磁存储器等存储器而构成。存储部12可以构成为HDD(HardDisk Drive，硬盘驱动器)，也可以构成为SSD(Solid State Drive，固态驱动器)。存储部12保存各种信息以及控制部11中执行的程序等。存储部12可以作为控制部11的工作存储器而发挥功能。存储部12的至少一部分可以含在控制部11中。存储部12的至少一部分可以构成为与信息处理装置10分体的存储装置。

信息处理装置10可以包含构成为能以有线或无线通信的通信设备而构成。通信设备可以构成为能以基于各种通信标准的通信方式通信。

信息处理装置10可以包含1个或多个服务器而构成。信息处理装置10可以构成为使多个服务器并行执行处理。信息处理装置10并不需要包含物理的外壳而构成，也可以基于虚拟机或容器编排***等虚拟化技术来构成。信息处理装置10可以使用云服务来构成。在信息处理装置10使用云服务来构成的情况下，能通过组合管理服务来构成。即，信息处理装置10的功能能实现为云服务。

信息处理装置10可以具备至少1个服务器群和至少1个数据库群。服务器群作为控制部11发挥功能。数据库群作为存储部12发挥功能。服务器群的数量可以是1个，也可以是2个以上。在服务器群的数量为1个的情况下，在1个服务器群中实现的功能包含在各服务器群中实现的功能。各服务器群相互能以有线或无线通信地连接。数据库群的数量可以是1个，也可以是2个以上。数据库群的数量可以基于信息处理装置10中管理的数据的容量和对信息处理装置10要求的可用性要件来适宜增减。数据库群能与各服务器群以有线或无线通信地连接。信息处理装置10也可以与外部的数据库连接。可以构成具备信息处理装置10和外部的数据库的信息处理***。

信息处理装置10在图1以及图2中作为1个结构而记载，但也可以根据需要将多个结构视作1个***来运用。即，信息处理装置10构成为容量可变的平台。通过作为信息处理装置10而使用多个结构，在1个结构在天灾等不测的事态的发生时变得不再能运用的情况下，使用其他结构来继续***的运用。在该情况下，多个结构分别通过无论有线或无线的线路而连接，构成为相互能通信。该多个结构也可以跨越云环境和内部部署环境而构建。

此外，信息处理装置10通过不问有线或无线的线路与机器人控制***100的至少1个结构能通信地连接。信息处理装置10和机器人控制***100的至少1个结构相互具备利用了标准的协议的接口，能采取双向的通讯。

<终端装置9>

终端装置9与机器人控制***100的机器人控制器2以及信息处理装置10的至少1者能通信地连接。另外，终端装置9也可以与机器人控制***100的其他结构能通信地连接。此外，终端装置9、和机器人控制***100的至少1个结构经由网络80或不经由网络80而直接能通信地连接。

终端装置9可以包含至少1个处理器而构成。终端装置9的处理器可以与信息处理装置10的控制部11的处理器相同或类似地构成。终端装置9可以包含存储设备而构成。终端装置9的存储设备可以与信息处理装置10的存储部12相同或类似地构成。终端装置9可以包含通信设备而构成。终端装置9的通信设备可以与信息处理装置10的通信设备相同或类似地构成。

终端装置9可以具备输入设备。输入设备可以包含触控面板或触摸传感器、或者鼠标等指向设备而构成。输入设备可以包含物理键而构成。输入设备可以包含麦克风等声音输入设备而构成。输入设备并不限于这些示例，可以包含其他各种设备而构成。

终端装置9可以具备输出设备。输出设备可以包含显示设备而构成。显示设备例如可以包含液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro-Luminescence)显示器或无机EL显示器、或者等离子显示器(PDP：Plasma Display Panel)等而构成。显示设备并不限于这些显示器，可以包含其他各种方式的显示器而构成。显示设备可以包含LED(Light Emitting Diode)等发光设备而构成。显示设备可以包含其他各种设备而构成。输出设备可以包含输出声音等听觉信息的扬声器等声音输出设备而构成。输出设备并不限于这些示例，可以包含其他各种设备而构成。

机器人控制***100所具备的终端装置9的数量并不限于1台，可以是2台以上。在机器人控制***100具备多个终端装置9的情况下，各终端装置9可以接受来自用户的输入。终端装置9可以构成为平板终端。终端装置9可以构成为功能手机或智能手机等便携电话终端。终端装置9可以构成为桌面PC(Personal Computer，个人计算机)或笔记本PC等PC端末。终端装置9并不限于这些示例，可以构成为能提供GUI(Graphical User Interface，图形用户界面)以及通信功能的各种设备。

终端装置9为了用户执行预先保存于信息处理装置10的作业而使用控制程序。终端装置9可以为了监视机器人1的状态而使用。终端装置9并不限于这些示例，能提供其他各种功能。终端装置9可以与机器人控制器2并设。在终端装置9与机器人控制器2并设的情况下，也可以机器人控制器2自身具有输入设备或输出设备。机器人控制器2也可以含在终端装置9中。

<机器人控制器2>

机器人控制器2从信息处理装置10下载控制程序。机器人控制器2通过执行下载的控制程序，来将控制机器人1的动作的信息输出到机器人1，使机器人1执行以控制程序确定的作业。机器人控制器2可以执行机器人控制器2自身所保持的控制程序。如图1例示的那样，机器人控制器2可以使机器人1执行使工件8从第1托盘6移动到第2托盘7的作业。机器人控制器2并不限于此，也可以使机器人1执行各种作业。机器人控制器2可以与云计算环境连接，也可以不连接。在机器人控制器2不与云计算环境连接的情况下，机器人控制器2的动作在内部部署环境中完结。在机器人控制器2的动作在内部部署环境中完结的情况下，信息处理装置10的动作通过机器人控制器2来执行。

机器人控制器2可以具备从信息处理装置10下载控制程序的通信设备。机器人控制器2的通信设备可以构成为与信息处理装置10的通信设备相同或类似。机器人控制器2可以具备通过执行控制程序来生成控制机器人1的动作的信息的处理器。机器人控制器2的处理器可以与信息处理装置10的控制部11的处理器相同或类似地构成。

在图1例示的结构中，1台机器人控制器2与1台机器人1连接。1台机器人控制器2也可以与2台以上的机器人1连接。1台机器人控制器2可以仅控制1台机器人1，也可以控制2台以上的机器人1。机器人控制器2以及机器人1的数并不限于2台，也可以是1台，还可以是3台以上。此外，机器人控制器2也可以与信息处理装置10综合，作为信息处理装置10的一功能来实现机器人控制器2的功能。

<机器人1>

机器人1可以构成为具备臂的机器人臂。臂例如可以构成为6轴或7轴的垂直多关节机器人。臂可以构成为3轴或4轴的水平多关节机器人或SCARA机器人。臂可以构成为2轴或3轴的正交机器人。臂可以构成为平行连杆机器人等。构成臂的轴的数量并不限于例示。

机器人1可以具备安装于臂的末端执行器。末端执行器例如包含构成为能握持作业对象物的握持手。握持手可以具有多个手指。握持手的手指的数量可以为2个以上。握持手的手指可以具有1个以上的关节。末端执行器可以包含构成为能吸附作业对象物的吸附手。末端执行器可以包含构成为能掬取作业对象物的掬取手。末端执行器可以包含钻孔机等工具，构成为能实施在作业对象物开孔的作业等各种加工。末端执行器并不限于这些示例，构成为能进行其他各种动作。

机器人1通过使臂动作，能控制末端执行器的位置。末端执行器可以具有成为对作业对象物作用的方向的基准的轴。在末端执行器具有轴的情况下，机器人1通过使臂动作，能控制末端执行器的轴的方向。机器人1控制末端执行器作用于作业对象物的动作的开始以及结束。机器人1通过控制末端执行器的位置、或末端执行器的轴的方向的同时，控制末端执行器的动作，能挪动或加工作业对象物。

机器人1可以构成为无人运送车(AGV：Automated Guided Vehicle)。机器人1可以构成为无人机。机器人1并不限于机器人臂或AGV，可以由交通工具、电子设备或控制机械等其他各种形态构成。

机器人1可以还具备检测机器人1的至少1个结构部的状态的传感器。传感器可以检测机器人1的至少1个结构部的现实的位置或姿态、或者机器人1的至少1个结构部的速度或加速度所相关的信息。传感器可以检测作用于机器人1的至少1个结构部的力。传感器可以检测流过驱动机器人1的至少1个结构部的电动机的电流或电动机的转矩。传感器能检测作为机器人1的实际的动作的结果而得到的信息。机器人控制器2通过取得传感器的检测结果，能掌握机器人1的实际的动作的结果。

机器人1对产品执行给定的作业，不同于设定与产品的种类相应的条件来加工不同种类的产品的装置，能生成配合作业的控制程序，通过生成控制程序，能进行动作，以使得执行各种作业。

<信息取得装置3>

信息取得装置3取得机器人1的作业环境4的至少一部分的信息。信息取得装置3可以包含拍摄作业环境4的至少一部分的摄像机而构成。信息取得装置3可以包含测定存在于作业环境4的至少一部分的物体的位置或形状、或者大小的传感器而构成。信息取得装置3可以包含3D传感器或距离传感器等而构成。信息取得装置3可以包含测定作业环境4的至少一部分的温度或湿度等的传感器而构成。信息取得装置3可以在作业环境4的至少一部分是洁净室的情况下，包含测定洁净室内的颗粒密度的传感器而构成。作业环境4的至少一部分的信息可以包含洁净室的级别分类信息。信息取得装置3可以包含测定作业环境4的至少一部分的噪声的传感器而构成。此外，信息取得装置3可以包含测定表示周边设备的工作的电流等的电流传感器等传感器而构成。信息取得装置3可以固定于能取得机器人1的作业环境4的至少一部分的信息的位置。信息取得装置3可以安装于机器人臂或末端执行器。信息取得装置3的数量并不限于1台，也可以是2台以上。多个信息取得装置3可以相互能通信地连接。多个信息取得装置3当中至少1台信息取得装置3可以与机器人控制器2或信息处理装置10能通信地连接。信息取得装置3可以具备物理上分离的多个信息取得部。多个信息取得部可以相互能通信地连接。

如图1例示那样，信息取得装置3作为作业环境4的至少一部分的信息而取得的信息可以包含作业台5以及配置于作业台5的物体所位于的范围等机器人1的作业范围内的信息。信息取得装置3作为作业环境4的至少一部分的信息而取得的信息可以包含与作业对象物自身或机器人1自身不同的信息。此外，信息取得装置3作为作业环境4的至少一部分的信息而取得的信息并不限于这些信息，也可以包含机器人1的作业范围外的信息。具体地，信息取得装置3作为作业环境4的至少一部分的信息而取得的信息可以包含周边设备所位于的范围的信息。周边设备可以包含配置工件8的零件馈送器、或者配置第1托盘6或第2托盘7等的托盘更换器。周边设备可以包含使工件8的表和背翻转的工件翻转装置。周边设备可以包含交换机器人1的末端执行器的工具更换器。周边设备可以包含加工工件8的研磨机等制造装置。周边设备并不限于此，可以包含各种设备。信息取得装置3作为作业环境4的至少一部分的信息而取得的信息可以包含工件8未位于的范围的信息。信息取得装置3作为作业环境4的至少一部分的信息而取得的信息可以包含机器人1的末端执行器的属性信息或臂的属性信息。末端执行器的属性信息可以包含确定末端执行器是手还是吸盘等的信息。臂的属性信息可以包含臂的关节的数量或可动范围、或者确定臂的长度的信息。

信息取得装置3取得信息的范围可以是机器人1的动作范围。此外，信息取得装置3取得信息的范围并不限于机器人1的动作范围，可以包含机器人1的动作范围外的范围、或动作范围的周边的范围。信息取得装置3可以取得机器人1的动作范围外的范围、或动作范围的周边的范围的信息作为作业环境4的信息。动作范围的周边的范围可以是动作范围起给定距离以内的范围。给定距离例如可以设定为相同工厂的建筑物内、相同房间内、或相同制造线内等的2地点间的距离。周边设备能包含面向机器人1的动作范围内使工件8等流动的皮带输送机。机器人控制***100能基于位于机器人1的动作范围外的皮带输送机上的工件8的状态来选择控制程序。

(机器人控制***100的动作例)

机器人控制***100可以将控制程序(处理模式)与程序编号、程序名或作业名建立对应地保存于信息处理装置10。机器人控制***100可以使执行该控制程序的作业环境4的至少一部分的信息与程序编号等建立对应。即，控制程序与执行该控制程序的作业环境4的至少一部分的信息建立对应。用户准备的作业环境4的至少一部分的信息也称作准备环境信息或第1环境信息。与控制程序建立关联的作业环境4的至少一部分的信息是过去记录控制程序时的作业环境4的至少一部分的信息，也称作过去记录信息或第2环境信息。过去记录信息或第2环境信息与通过机器人控制器2执行控制程序来利用机器人1执行作业时的作业环境4的至少一部分的信息对应。过去记录信息或第2环境信息可以包含用户所登记的作业环境4的至少一部分的信息。在机器人控制***100中，终端装置9可以构成为从用户接受登记作业环境4的至少一部分的信息的输入。即，机器人控制***100可以将通过用户模拟地登记的信息与控制程序(处理模式)的编号等建立关联。能登记第1机器人的过去记录信息或第2环境信息的用户例如可以是有过去使第1机器人执行作业的实绩的用户，也可以是其他机器人的用户。能登记第1机器人的过去记录信息或第2环境信息的用户可以是工厂等的管理者，也可以是作业者等。

过去记录信息包含能与准备环境信息比较的信息即可。即，过去记录信息包含与准备环境信息对应的信息即可，例如可以若准备环境信息具有图像，则过去记录信息也具有图像，若准备环境信息具有传感器输出等数值数据，则过去记录信息也具有数值数据。另外，换言之，准备环境信息可以包含能与过去记录记录信息比较的信息。

过去记录信息例如可以包含执行该控制程序时拍摄的作业环境4的图像。过去记录信息可以包含通过解析作业环境4的图像而得到的存在于作业环境4的物体的属性信息。物体的属性信息可以包含物体的轮廓等形状、物体的颜色或纹理、或物体的大小等物体的外观的信息。物体的属性信息可以包含作业环境4的图像中拍到的二维的信息，也可以包含基于作业环境4的深度信息的三维的信息。属性信息并不限于与物体的外观相关的信息，也可以包含物体的材质或密度等信息。过去记录信息包含存在于作业环境4的物体的坐标等位置信息。位置信息可以表征在作业环境4中设定的距基准位置的相对位置。位置信息可以表征在信息取得装置3中设定的绝对位置。位置信息可以表征处于机器人1的周边的多个物体的位置关系。位置信息可以表征存在于作业环境4的多个物体的位置关系。位置信息可以表征工件8与处于工件8的周边的物体的位置关系。过去记录信息可以包含拍摄作业环境4的摄像机的种类、或者摄像机的位置或朝向等拍摄条件。

如以上叙述的那样，机器人控制***100将与程序编号或程序名建立对应的控制程序与该控制程序的过去记录信息建立关联地保存于信息处理装置10。具体地，机器人控制***100可以将以下的信息保存于信息处理装置10。

(1)程序编号

(2)控制程序(处理模式)

(3)拍摄作业环境4而得到的图像

(4)从拍摄作业环境4而得到的图像识别的物体的属性信息以及位置信息

在图3示出拍摄作业环境4而得到的图像的一例。作业台5位于作业环境4。第1托盘6和第2托盘7位于作业台5上。此外，在第1托盘6中收容工件8。

在图4示出从拍摄作业环境4而得到的图像识别的物体的属性信息以及位置信息的一例。从图像识别的物体的总数为11个。物体存在4种类。为了按种类区别地确定物体，对各种类标注1号到4号的物体ID。作业台5与1号建立对应。第2托盘7与2号建立对应。第1托盘6与3号建立对应。工件8与4号建立对应。作业台5、第1托盘6以及第2托盘7的数量分别为1个。工件8的数量为8个。

各物体的颜色信息表征为将物体的各部的颜色信息平均的平均颜色信息。颜色信息表征为图像的RGB(Red Green Blue，红绿蓝)的各分量的与灰度对应的数值。作业台5(物体ID＝1)的平均颜色信息以(R1，G1，Bi)表横增。第2托盘7(物体ID＝2)的平均颜色信息以(R2，G2，B2)表征。第1托盘6(物体ID＝3)的平均颜色信息以(R3，G3，B3)表征。工件8(物体ID＝4)的平均颜色信息以(R4，G4，B4)表征。

各物体的轮廓以及纹理通过该图像表征。

在本实施方式中，各物体的大小通过各物体的宽度(W)×纵深(D)×高度(H)来表征。作业台5(物体ID＝1)的大小以W1×D1×H1表征。第2托盘7(物体ID＝2)的大小以W2×D2×H2表征。第1托盘6(物体ID＝3)的大小以W3×D3×H3表征。工件8(物体ID＝4)的大小以W4×D4×H4表征。

各物体的坐标可以通过在作业环境4设定的相对于基准位置的坐标的相对的坐标来表征，也可以通过在信息取得装置3设定的绝对的坐标(例如拍摄图像的像素位置)来表征。在本实施方式中，坐标以XYZ坐标表征。作业台5(物体ID＝1)的坐标以(X1，Y1，Z1)表征。第2托盘7(物体ID＝2)的坐标以(X2，Y2，Z2)表征。第1托盘6(物体ID＝3)的坐标以(X3，Y3，Z3)表征。工件8(物体ID＝4)的坐标以(X4，Y4，Z4)表征。

<与控制程序的执行时的过去记录信息的关联建立>

机器人控制***100预先将控制程序保存于信息处理装置10。在控制程序的执行时，在控制程序与过去记录信息尚未建立关联的情况下，机器人控制***100可以在控制程序的执行时取得作业环境4的信息。机器人控制***100可以将所取得的作业环境4的信息作为过去记录信息与控制程序建立关联。机器人控制***100例如可以在最初执行控制程序时取得其作业环境4的信息作为过去记录信息，与控制程序建立关联。机器人控制***100还能说是将过去记录信息与控制程序所对应的作业建立关联。过去记录信息可以包含用户所登记的作业环境4的至少一部分的信息。在机器人控制***100中，终端装置9可以构成为从用户接受登记作业环境4的至少一部分的信息的输入。即，机器人控制***100可以将由用户模拟地登记的信息与机器人控制程序(处理模式)的编号等建立关联。能登记第1机器人的过去记录信息的用户例如可以是具有过去使第1机器人执行作业的实绩的用户，也可以是其他机器人的用户。能登记第1机器人的过去记录信息的用户可以是工厂等的管理者，也可以是作业者等。

控制程序具体能在以下的步骤中与过去记录信息建立关联地保存于信息处理装置10。

在机器人控制***100中，如图3所示那样准备为了使机器人1执行所需的工件8等。例如，用户在作业环境4中配置第1托盘6和第2托盘7。用户在第1托盘6收容工件8。即，工件8、和第1托盘6以及第2托盘7可以通过用户配置。作为其他示例，工件8、和第1托盘6以及第2托盘7也可以通过周边设备来配置。

用户在作业环境4中准备工件8等后，通过终端装置9选择使机器人控制器2执行的控制程序。终端装置9将所选择的控制程序输出到机器人控制器2。机器人控制器2通过执行所取得的控制程序来控制机器人1，使机器人1执行作业。

机器人1或机器人控制器2在机器人1执行作业时，通过信息取得装置3取得作业环境4的信息。信息取得装置3例如可以拍摄作业环境4，取得作业环境4的拍摄图像作为作业环境4的信息。在信息取得装置3安装于机器人1的臂或末端执行器的情况下，机器人1可以使信息取得装置3移动到预先决定的拍摄位置，使信息取得装置3拍摄作业环境4。信息取得装置3可以不仅取得拍摄作业环境4而得到的图像，还取得作业环境4的深度信息等各种信息，作为作业环境4的信息。

信息取得装置3将所取得的作业环境4的信息输出到信息处理装置10。信息处理装置10的控制部11通过解析作业环境4的信息，来识别存在于作业环境4的工件8等物体。控制部11例如可以通过作业环境4的拍摄图像的图像解析来分别识别工件8、第1托盘6以及第2托盘7。控制部11例如可以通过解析作业环境4的深度信息，来分别识别工件8、第1托盘6以及第2托盘7。

控制部11取得从作业环境4的信息识别的各物体的属性信息以及位置信息。控制部11将各物体的属性信息以及位置信息作为过去记录信息与保存于存储部12的控制程序建立关联。如以上叙述的那样，控制程序与过去记录信息建立关联地保存于信息处理装置10。

<与过去记录信息建立关联的控制程序的执行>

机器人控制***100通过将控制程序与过去记录信息建立关联，能在以下的步骤中容易地选择在所准备的作业环境4中为了使机器人1执行作业而用的控制程序。机器人控制***100还能说是选择与控制程序对应的处理模式。

在机器人控制***100中，如图3所示那样准备为了使机器人1执行所需的工件8等。例如，用户在作业环境4中配置第1托盘6和第2托盘7。用户在第1托盘6中收容工件8。即，工件8、和第1托盘6以及第2托盘7可以由用户配置。作为其他示例，工件8、和第1托盘6以及第2托盘7可以由周边设备配置。

用户在作业环境4中准备工件8等后，通过终端装置9来检索使机器人控制器2执行的控制程序。机器人控制***100基于输入到终端装置9的控制程序的检索指示，来通过信息取得装置3取得作业环境4的信息。在信息取得装置3安装于机器人1的臂或末端执行器的情况下，机器人控制器2为了控制作业环境4的信息而控制机器人1的动作，以使信息取得装置3移动到给定位置或朝向给定方向。

信息取得装置3将所取得的作业环境4的信息输出到信息处理装置10。信息处理装置10的控制部11通过解析作业环境4的信息，来识别存在于作业环境4的工件8等物体。控制部11例如可以通过作业环境4的拍摄图像的图像解析来分别识别工件8、第1托盘6以及第2托盘7。控制部11例如可以通过解析作业环境4的深度信息来分别识别工件8、第1托盘6以及第2托盘7。

控制部11取得从作业环境4的信息识别的各物体的属性信息以及位置信息。控制部11将各物体的属性信息以及位置信息和与保存于信息处理装置10的存储部12的控制程序建立关联的过去记录信息进行比较。控制部11提取适合作业环境4的信息的控制程序，通过终端装置9提示给用户。控制部11还能说是提取适合作业环境4的信息的处理模式。用户将执行还是拒绝所提示的控制程序输入到终端装置9。在提示了多个控制程序的情况下，用户可以将选择所执行的控制程序的指示输入到终端装置9。终端装置9在选择了所执行的控制程序的情况下，将确定所选择的控制程序的信息输出到机器人控制器2。机器人控制器2执行所选择的控制程序，使机器人1执行作业。

<<基于相似度的控制程序的提取>>

控制部11可以为了提取适合作业环境4的信息的控制程序或处理模式而算出作业环境4的信息与过去记录信息的相似度。相似度在2个信息完全一致的情况下，算出为100％，在2个信息完全不一致的情况下，算出为0％。控制部11可以提取相似度变高的控制程序或处理模式作为候补，输出到终端装置9而提示给用户。控制部11可以提取相似度为给定值以上的1个或多个控制程序或处理模式作为候补，输出到终端装置9而提示给用户。控制部11可以提取具有给定的相似度的至少1个第1处理模式的候补，输出到终端装置9而提示给用户。例如如图5所示那样，控制部11可以将按相似度从高到低的顺序排列控制程序的列表提示给用户。相似度越高，控制程序以越高的候补顺位显示。

控制部11可以算出存在于作业环境4的物体的形状或颜色等的属性信息的相似度，作为相似度。具体地，控制部11将从作业环境4的信息识别的各物体的属性信息和与保存于信息处理装置10的控制程序建立关联的过去记录信息中所含的属性信息进行比较。控制部11使用模板匹配、或者通过机器学***均值以及标准偏差。在平均值为预先设定的平均值判定阈值以上且标准偏差为预先设定的标准偏差判定阈值以下的情况下，控制部11提取与设为算出相似度的对象的过去记录信息建立关联的控制程序。平均值判定阈值例如可以设定为60。标准偏差判定阈值例如可以设定为10。另外，学习完毕模型能通过进行机器学习来生成与多个过去记录信息相关的数据，作为学习用数据集。

控制部11可以算出存在于作业环境4的物体的位置的相似度，作为相似度。具体地，控制部11基于从作业环境4的信息识别的各物体的位置信息来算出各物体间的距离。各物体的位置信息包含各物体的重心的坐标。各物体的位置信息可以包含各物体的端的坐标(例如各物体所存在的范围的X坐标、Y坐标以及Z坐标的最小值或最大值)。控制部11基于各物体的重心的坐标来算出各物体间的距离。控制部11在图3例示的作业环境4中算出作业台5(物体ID＝1)、第2托盘7(物体ID＝2)、第1托盘6(物体ID＝3)、以及工件8(物体ID＝4)各自之间的距离。在图3的示例中，作为工件8(物体ID＝4)，被分类成相同的种类的物体的数量是8个。控制部11对于被分类成相同的种类的多个物体，视作1个物体来计算重心的坐标，算出与其他物体的距离。在作业环境4中存在4种类的物体的情况下，算出各物体间的距离的组合是6种。因此，各物体间的距离算出6种。

控制部11基于与保存于信息处理装置10的控制程序建立关联的过去记录信息中所含的位置信息，来算出过去记录信息中所含的各物体间的距离。控制部11可以关于包含4种类的物体的过去记录信息来算出各物体间的距离。控制部11可以对于包含与存在于作业环境4的物体对应的物体的过去记录信息来算出各物体间的距离。即，控制部11可以预先提取适合位于作业环境4的物体的属性信息的过去记录信息，仅对于所提取的过去记录信息来算出各物体间的距离。

控制部11对从作业环境4的信息识别的各物体间的距离、和与控制程序建立关联的过去记录信息中的各物体间的距离进行比较。控制部11从自作业环境4的信息识别的物体中选择2个物体。此外，控制部11选择与从过去记录信息中所含的物体当中的自作业环境4的信息识别的物体选择的2个物体对应的2个物体。控制部11算出从自作业环境4的信息识别的物体选择的2个物体间的距离与从过去记录信息中所含的物体选择的2个物体间的距离的差的绝对值。控制部11对于图3的示例中以6种组合算出的距离，分别算出作业环境4的信息中所含的2个物体间的距离与过去记录信息中所含的2个物体间的距离的差的绝对值。控制部11算出以全部组合算出的距离的差的绝对值的平均值以及标准偏差，作为位置的相似度。控制部11可以对与设为算出位置的相似度的对象的过去记录信息建立关联的控制程序可以按平均值或标准偏差从小到大的顺序赋予从高到低的优先顺位。控制部11可以按平均值从小到大的顺序赋予从高到低的优先顺位。

控制部11使所提取的控制程序显示于终端装置9。如图5所示那样，控制部11可以对所提取的控制程序赋予优先顺位并显示于终端装置9。用户从由终端装置9显示的控制程序选择1个控制程序。终端装置9将确定通过用户的选择输入而选择的控制程序的信息输出到机器人控制器2。机器人控制器2执行所选择的控制程序，使机器人1执行作业。

会发生存在于作业环境4的物体的种类、或物体的配置对与控制程序预先建立管理的过去记录信息的哪一者都不适合的情况。会因作业环境4的准备的遗漏而发生作业环境4的信息和过去记录信息不适合的情况。作业环境4的准备的遗漏例如包含用户忘记配置机器人1的作业所需的工件8等、或配置了机器人1的作业中不使用的多余的物体。控制部11在关于过去记录信息而算出的相似度均不足给定值的情况下，可以使表征作业环境4不适合的警报显示于终端装置9。控制部11可以推定作业环境4成为不适合的原因，并通过终端装置9通知给用户。例如，控制部11可以将相似度低于给定的阈值的项目作为作业环境4成为不适合的原因，通知给用户。具体地，控制部11可以在工件8的颜色信息或轮廓等形状信息的相似度不足给定的阈值的情况下进行工件8错误等通知。此外，控制部11可以在虽然能准备与过去记录信息相同的物体但物体的配置却不同的情况下等，进行物体的配置错误等通知。此外，控制部11例如可以与过去记录信息的物体进行比较，在所准备的物体中存在过与不足的情况下，将过去记录信息中没有的物体推定为多余的物体，也可以将在作业环境4内没有的物体推定为不足的物体。控制部11可以将作业环境4成为不适合的原因的推定结果重叠于拍摄作业环境4而得到的图像并使终端装置9显示。

<配合作业环境4的控制程序的生成>

机器人控制***100为了在变更了作业对象物的形状等的作业环境4中使机器人1执行作业，即使作业内容相同，也需要作成与变更的作业环境4对应的新的控制程序。在该情况下，控制程序能通过编辑已有的控制程序来作成。机器人控制***100构成为能通过编辑与过去记录信息建立关联的控制程序，来作成在所准备的作业环境4中使得执行的控制程序。机器人控制***100还能说是通过编辑已有的处理模式来新生成与控制程序对应的处理模式。

在机器人控制***100中，如图3所示那样准备为了使机器人1执行所需的工件8等。机器人控制***100能在以下的步骤中新作成用于在所准备的作业环境4中使机器人1执行作业的控制程序。

机器人控制***100与提取上述那样的提取与过去记录信息建立关联的控制程序的方法同样地取得作业环境4的信息，识别存在于作业环境4的物体，取得各物体的属性信息以及位置信息。此外，机器人控制***100提取适合作业环境4的信息的控制程序，通过终端装置9提示给用户。用户为了通过编辑已有的控制程序来生成与在所准备的作业环境4中希望使机器人1执行的作业对应的控制程序，选择成为编辑源的控制程序。用户终端装置9中编辑控制程序。终端装置9将所准备的作业环境4的信息作为过去记录信息，并将通过用户的编辑而新生成的控制程序与其建立关联地保存于信息处理装置10的存储部12。由此一来，能容易地作成新的控制程序。

(信息处理方法的步骤例)

机器人控制***100可以执行包含图6以及图7例示的流程图的步骤的信息处理方法。信息处理方法可以实现为使构成信息处理装置10的控制部11、机器人控制器2或终端装置9的处理器执行的信息处理程序。信息处理程序可以保存于非临时性计算机可读的介质。

控制部11可以通过执行图6的流程图的步骤，来将过去记录信息与控制程序建立关联。控制部11取得来自用户的控制程序的选择(步骤S1)。具体地，终端装置9从用户接受选择控制程序的输入。控制部11从终端装置9取得控制程序的选择。

控制部11取得作业环境4的至少一部分的信息(步骤S2)。具体地，信息取得装置取得拍摄作业环境4的至少一部分而得到的图像、或作业环境4的至少一部分的深度信息等，作为作业环境4的至少一部分的信息。控制部11从信息取得装置3取得作业环境4的至少一部分的信息。

控制部11识别作业环境4的至少一部分中的物体(步骤S3)。控制部11取得所识别的物体的属性信息以及位置信息(步骤S4)。控制部11将包含在作业环境4的至少一部分识别的物体的属性信息以及位置信息的过去记录信息与从用户选择的控制程序建立关联地保存于存储部12(步骤S5)。控制部11在步骤S5的步骤的执行后结束图6的流程图的步骤的执行。

控制部11可以通过执行图7的流程图的步骤，来提取与和作业环境4类似的过去记录信息建立关联的控制程序，以使得用户能容易地选择控制程序。

控制部11取得检索来自用户的控制程序的指示(步骤S11)。具体地，终端装置9从用户接受指示控制程序的检索的输入。控制部11从终端装置9取得检索控制程序的指示。

控制部11取得作业环境4的至少一部分的信息(步骤S12)。控制部11识别作业环境4的至少一部分中的物体(步骤S13)。控制部11取得所识别的物体的属性信息以及位置信息(步骤S14)。

控制部11对与控制程序建立关联的过去记录信息、和所识别的物体的属性信息以及位置信息进行比较(步骤S15)。控制部11基于比较结果来提取控制程序(步骤S16)。具体地，控制部11可以算出过去记录信息与物体的属性信息以及位置信息的相似度，基于相似度来提取控制程序。控制部11可以对控制程序给予优先顺位来提取。

控制部11使所提取的程序显示于终端装置9(步骤S17)。控制部11取得来自用户的控制程序的选择(步骤S18)。具体地，终端装置9接受用户选择控制程序的输入。控制部11从终端装置9取得控制程序的选择。

控制部11判定是执行还是编辑所选择的控制程序(步骤S19)。具体地，终端装置9从用户接受就决定是执行所选择的控制程序、还是编辑所选择的控制程序来生成新的控制程序的输入。控制部11从终端装置9取得确定是执行控制程序还是编辑控制程序的信息。

控制部11在从终端装置9取得了确定执行控制程序的信息的情况下，判定为执行所选择的控制程序(步骤S19：“执行”)，使机器人控制器2执行所选择的控制程序(步骤S20)。控制部11在步骤S20的步骤的执行后，结束图7的流程图的步骤的执行。

控制部11在从终端装置9取得了确定编辑控制程序的信息的情况下，判定为编辑控制程序(步骤S19：“编辑”)，基于来自用户的编辑输入来生成新的控制程序(步骤S21)。具体地，终端装置9从用户接受控制程序的编辑内容的输入，并输出到信息处理装置10。控制部11基于从终端装置9取得的编辑内容的输入来编辑控制程序，生成新的控制程序，保存到存储部12。控制部11在步骤S21的步骤的执行后，结束图7的流程图的步骤的执行。

(汇总)

如以上叙述的那样，根据本实施方式所涉及的机器人控制***100、信息处理装置10以及信息处理方法，基于所准备的作业环境4来提取所执行的控制程序的候补。通过提取候补，用户易于选择控制程序。此外，用户难以弄错控制程序的选择。其结果，能减少用户的负担。

此外，假设在用户选择作业、使机器人1执行用于完成所选择的作业的处理模式的情况下，会针对所选择的作业而存在多个不同的作业环境4。例如，即使是同种的作业，对应于生产线的习惯等而最优的处理模式会不同。在该情况下，难以选择使机器人1执行的处理模式。根据本实施方式，通过能判别处理模式本身来提取控制程序的候补，用户能容易地选择与处理模式对应的控制程序。此外，用户难以弄错控制程序的选择。其结果，能减少用户的负担。

此外，根据本实施方式，能推定包括用户在作业环境4配置工件8等时的用户的放置方式的习惯等在内的、生产线的前工序的习惯。能基于推定结果来选择与为了作业的完成而要求处理模式对应的控制程序。通过执行所选择的控制程序，能基于推定结果使机器人1完成作业。

此外，即使作业内容相同，为了完成该作业而要求的处理模式并不限于相同的处理模式。例如，作为排列工件8的方式，为了适合下一工序，可以选择是散装堆放还是对齐朝向来排列等各种方式。根据本实施方式，能对应于处理模式的差异来提取控制程序的候补。

此外，能提升使用机器人1时的效率。此外，能提升包含机器人1的协调作业的效率。协调作业包含人和机器人1协作实施的作业、机器人1彼此协作实施的作业、或机器人1和其他机械协作实施的作业。协调作业包含人和机器人1协作实施的共同工作作业。

(其他实施方式)

本实施方式所涉及的机器人控制***100能展开成工业产品的生产现场、处置食材的食品加工的现场、或者制造化妆品或医药品的现场。

此外，本实施方式所涉及的机器人控制***100能为了控制与用户对话的通讯机器人或服务机器人等机器人1而利用。例如，在机器人1具有摄像机等信息取得装置3的情况下，机器人控制***100可以基于识别成为对话或服务提供的对象的用户的脸的结果来提取控制程序。机器人控制***100例如能在对应于用户戴上眼镜或佩戴口罩这样的状况的变化而需要变更控制程序的情况等中运用。

本实施方式所涉及的机器人控制***100为了比较用户准备的作业环境4的至少一部分的信息(准备环境信息或第1环境信息)、和与控制程序建立关联的过去记录信息而算出相似度，按候补的可能性从高到低的顺序显示至少1个控制程序。机器人控制***100并不限于相似度，也可以算出其他指标。例如，机器人控制***100经过机器人控制器2、终端装置9或信息取得装置3等取得例如用户预定使用的机器人1的属性信息、预定使用机器人1的用户的信息、或所识别的预定作业的作业对象物等信息，例如在用户预定使用的机器人1、与预定使用的机器人1同型的机器人、或预定作业的作业对象物中，为了提取在给定期间内执行的频度高的控制程序、或特定的用户执行的频度高的控制程序，可以算出称作关联度的指标。信息处理装置10的控制部11例如可以算出关联度，以使得对从现在其回溯的给定期间内执行的频度高的控制程序赋予高的优先顺位。控制部11可以算出关联度，以使得对最近执行的控制程序赋予高的优先顺位。控制部11可以算出关联度，对准备作业环境4要使机器人1执行作业的用户最近执行的控制程序或该用户执行的频度高的控制程序赋予高的优先顺位。控制部11可以基于所算出的相似度或关联度等指标的值来提取控制程序。控制部11可以将所算出的相似度或关联度等指标的值保存于存储部12。控制部11可以设定将所算出的相似度以及关联度等多个指标组合的指标。控制部11可以算出将相似度和关联度组合的指标的值，基于所算出的值来提取控制程序。控制部11可以算出将相似度以及关联度等多个指标组合的指标的值，基于所算出的值来提取控制程序。控制部11可以算出组合了3个以上的指标的指标的值，基于所算出的值来提取控制程序。

控制部11可以在将用户准备的作业环境4的信息新作为过去记录信息而与控制程序建立关联的情况下，将用户准备的作业环境4的信息、和已经与控制程序建立关联的过去记录信息进行比较。控制部11可以在用户准备的作业环境4的信息与已经与控制程序建立关联的过去记录信息不一致的情况下，将用户准备的作业环境4的信息作为过去记录信息与控制程序建立关联地记录。此外，控制部11可以在用户准备的作业环境4的信息、与已经与控制程序建立关联的过去记录信息的相似度不足给定值的情况下，将用户准备的作业环境4的信息作为过去记录信息与控制程序建立关联地记录。另外，新的过去记录信息与已知的过去记录信息的比较可以将用户选择了使机器人执行的控制程序为触发来执行。

作为将作业环境4的信息作为过去记录信息与机器人控制处理模式建立关联的方法，可以通过模板匹配进行，或者，通过使用作业环境4的信息对利用机器学习或深度学习生成的过去记录信息的学习完毕模型进行再学习来进行。

控制部11可以基于至少1个机器人控制处理模式的候补、和从外部输入的输入信息来作成新的机器人控制处理模式。控制部11可以提取保存于存储部12的机器人控制处理模式当中的将与用户准备的作业环境4的信息最类似的过去记录信息建立关联的机器人控制处理模式，作为候补。控制部11可以将用户对终端装置9输入的编辑内容的信息作为从外部输入的信息来作成新的机器人控制处理模式。

以上，说明了机器人控制***100的实施方式，但作为本公开的实施方式，除了用于实施***或装置的方法或程序以外，还能采取作为记录程序的存储介质(作为一例，有光盘、光磁盘、CD-ROM、CD-R、CD-RW、磁带、硬盘或存储卡等)的实施方式。程序可以保存于非临时性计算机可读的介质。

此外，作为程序的安装形态，并不限定于通过编译器编译的对象码、通过解释器执行的程序代码等应用程序，也可以是编入操作***的程序模块等形态。进而，程序也可以并不构成为仅在控制基板上的CPU中执行全部处理。程序也可以构成为根据需要通过附加于基板的扩展板或安装于扩展单元的其他处理单元来实施其一部分或全部。

关于本公开所涉及的实施方式，基于诸附图以及实施例进行了说明，但希望留意的是，只要是本领域技术人员，就能基于本公开进行各种变形或改变。因此，希望留意的是，这些变形或改变含在本公开的范围中。例如，至少1个结构部等中所含的功能等能逻辑上没有矛盾地再配置，能将多个结构部等组合成一体或进行分割。

关于本公开记载的结构要件的全部、及/或所公开的全部方法、或处理的全部步骤，这些的特征除了相互排他的组合以外，能以任意的组合来组合。此外，本公开记载的特征各自只要没有明示的否定，就能置换成为了相同的目的、同等的目的或类似的目的而发挥作用的代替的特征。因此，只要没有明示的否定，所公开的各个特征就只是总括的一系列相同或等同的特征的一例。

进而，本公开所涉及的实施方式并不限制在上述的实施方式的任一具体的结构中。本公开所涉及的实施方式能扩展为本公开记载的全部新的特征、或它们的组合、或所记载的全部新的方法、或处理的步骤、或它们的组合。

在本公开中，“第1”以及“第2”等记载是用于区别该结构的识别符。本公开中的以“第1”以及“第2”等记载区别的结构能交换该结构中的编号。例如，第1托盘6能与第2托盘7交换作为识别符的“第1”和“第2”。识别符的交换同时进行。在识别符的交换后也区别该结构。识别符也可以删除。删除了识别符的结构以附图标记进行区别。不得仅基于本公开中的“第1”以及“第2”等识别符的记载来利用在该结构的顺序的解释、小的编号的识别符存在的根据中。

符号说明

100机器人控制***(1：机器人、2：机器人控制器、3：信息取得装置、4：作业环境、5：作业台、6：第1托盘、7：第2托盘、8：工件)

9终端装置

10信息处理装置(11：控制部、12：存储部))

80网络。

Claims (14)

1.一种信息处理装置，具备：

控制部，从记录于存储部的包含机器人的处理模式的至少1个控制程序来推定使第1机器人执行的第1控制程序，

所述控制部执行如下处理：

取得表示所述第1机器人的作业环境的至少一部分的第1环境信息，

通过基于所述第1环境信息推定使所述第1机器人执行的至少1个第1处理模式的候补，来推定所述第1控制程序。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述第1环境信息包含与处于所述第1机器人的周边的多个物体的位置关系相关的信息。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述多个物体包含配置于所述第1机器人的周边的周边设备。

4.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其中，

所述第1环境信息包含与工件和处于所述工件的周边的物体的位置关系相关的信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述第1环境信息包含处于所述第1机器人的周边的物体的属性信息。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述第1环境信息包含所述第1机器人执行作业的范围或所述第1机器人执行作业的范围的周边的给定距离以内的范围的信息。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述控制部执行如下处理：

取得对所述至少1个控制程序在过去记录的作业环境的信息即至少1个第2环境信息，

基于所述至少1个第2环境信息和所述第1环境信息来推定所述第1处理模式的候补。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述控制部执行如下处理：

将所述第1环境信息和所述至少1个第2环境信息分别进行比较，

基于比较结果来提取具有给定的相似度的至少1个第1处理模式的候补。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

所述控制部输出包含所述第1处理模式的候补的至少1个控制程序当中的所选择的控制程序，作为使所述第1机器人执行的第1控制程序。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，

所述控制部在包含所述第1处理模式的候补的至少1个控制程序当中的所选择的控制程序的所述第2环境信息与所述第1环境信息不一致的情况下，将所述第1控制程序和所述第1环境信息建立关联地记录于所述存储部。

11.根据权利要求9或10所述的信息处理装置，其中，

所述控制部能基于所述至少1个第1处理模式的候补、以及从外部输入的输入信息来作成所述第1控制程序。

12.一种机器人控制器，基于从权利要求1～11中任一项所述的信息处理装置输出的所述第1控制程序来控制所述第1机器人。

13.一种信息处理***，具备：

权利要求1～11中任一项所述的信息处理装置；和

数据库，与所述信息处理装置连接，并且记录使所述处理模式执行的控制程序。

14.一种信息处理方法，包含：

从记录于信息处理装置的包含机器人的处理模式的至少1个控制程序来推定使第1机器人执行的第1控制程序的信息处理装置取得表示所述第1机器人的作业环境的至少一部分的第1环境信息；

所述信息处理装置通过基于所述第1环境信息推定使所述第1机器人执行的至少1个第1处理模式的候补，来推定所述第1控制程序。