JP3063487B2 - パレタイズパターン認識装置 - Google Patents
パレタイズパターン認識装置Info
- Publication number
- JP3063487B2 JP3063487B2 JP5260450A JP26045093A JP3063487B2 JP 3063487 B2 JP3063487 B2 JP 3063487B2 JP 5260450 A JP5260450 A JP 5260450A JP 26045093 A JP26045093 A JP 26045093A JP 3063487 B2 JP3063487 B2 JP 3063487B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- palletizing pattern
- palletizing
- picking
- pattern
- cardboard case
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、段ボールケースのよう
な直方体の物品が密着してパレタイズされている場合
に、そのパレタイズパターンを認識してピッキングを行
うためのパレタイズパターン認識装置に関する。
な直方体の物品が密着してパレタイズされている場合
に、そのパレタイズパターンを認識してピッキングを行
うためのパレタイズパターン認識装置に関する。
【0002】
【従来の技術】配送センター等において、パレット上に
複数積まれている同一種類の段ボールケースを1個ずつ
ピッキングするためのピッキング装置が利用されてい
る。
複数積まれている同一種類の段ボールケースを1個ずつ
ピッキングするためのピッキング装置が利用されてい
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ピッキング装置により
ピッキングを行う場合には、段ボールケースが平面視で
どのようなパターンで積まれているかを予め知っておく
必要がある。そのため、ピッキング装置には上方から物
品を撮像してパレタイズパターンを認識するためのカメ
ラが付設されている。撮像した画像データより、全体の
輪郭の大きさや、各段ボールケース間の隙間を抽出して
パレタイズパターンを決定している。しかし、平面視の
輪郭が同じサイズで、パターンの異なる2つ以上のパレ
タイズパターンがあり、しかも各段ボールケースの側面
同士が密着している場合には、識別が非常に困難であ
る。
ピッキングを行う場合には、段ボールケースが平面視で
どのようなパターンで積まれているかを予め知っておく
必要がある。そのため、ピッキング装置には上方から物
品を撮像してパレタイズパターンを認識するためのカメ
ラが付設されている。撮像した画像データより、全体の
輪郭の大きさや、各段ボールケース間の隙間を抽出して
パレタイズパターンを決定している。しかし、平面視の
輪郭が同じサイズで、パターンの異なる2つ以上のパレ
タイズパターンがあり、しかも各段ボールケースの側面
同士が密着している場合には、識別が非常に困難であ
る。
【0004】よって本発明の目的は、ピッキングを行う
場合にパレタイズパターンを正確に認識することのでき
るパレタイズパターン認識装置を提供することにある。
場合にパレタイズパターンを正確に認識することのでき
るパレタイズパターン認識装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、パレタイズパターンの平面視1つの隅に配
置されている1つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからパレタイ
ズパターン認識装置を構成した。
に本発明は、パレタイズパターンの平面視1つの隅に配
置されている1つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからパレタイ
ズパターン認識装置を構成した。
【0006】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【0007】本発明に係るパレタイズパターン認識装置
においては、ずらし手段がパレタイズパターンの平面視
1つの隅に配置されている1つの物品を、外方向にずら
す。これにより、平面視方形の輪郭の一部が欠けること
になる。物品をずらされたパレタイズパターンは上方か
ら撮像手段により撮像され、撮像手段の撮像した画像デ
ータより輪郭が抽出される。輪郭は、平面視方形ではな
く四隅の1つが欠けており、認識手段はその輪郭よりパ
レタイズパターンを決定する。
においては、ずらし手段がパレタイズパターンの平面視
1つの隅に配置されている1つの物品を、外方向にずら
す。これにより、平面視方形の輪郭の一部が欠けること
になる。物品をずらされたパレタイズパターンは上方か
ら撮像手段により撮像され、撮像手段の撮像した画像デ
ータより輪郭が抽出される。輪郭は、平面視方形ではな
く四隅の1つが欠けており、認識手段はその輪郭よりパ
レタイズパターンを決定する。
【0008】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【0009】図1、2は、本発明に係るパレタイズパタ
ーン認識装置の一実施例が適用されたピッキング装置を
示す平面図及び正面図である。
ーン認識装置の一実施例が適用されたピッキング装置を
示す平面図及び正面図である。
【0010】各図において、ピッキングロボット1はア
ーム2の先端に吸着パッド3を取り付けてなる。アーム
2はピッキングロボット1本体を中心に旋回可能であ
り、また伸縮可能である。吸着パッド3も垂直軸回りに
回動可能である。
ーム2の先端に吸着パッド3を取り付けてなる。アーム
2はピッキングロボット1本体を中心に旋回可能であ
り、また伸縮可能である。吸着パッド3も垂直軸回りに
回動可能である。
【0011】ピッキングロボット1の側方にはコンベア
4が配置されており、コンベア4上には複数の段ボール
ケースWが積まれたパレットPが載置されている。各段
ボールケースWはパレットP上に三層にわたって積まれ
ており、各層は、各段ボールケースWのそれぞれの側面
が密着したインタロックパターンでパレタイズされてい
る。
4が配置されており、コンベア4上には複数の段ボール
ケースWが積まれたパレットPが載置されている。各段
ボールケースWはパレットP上に三層にわたって積まれ
ており、各層は、各段ボールケースWのそれぞれの側面
が密着したインタロックパターンでパレタイズされてい
る。
【0012】コンベア4の上方には、CCDカメラ5が
配置されており、コンベア4上の段ボールケースWを上
面から撮像する。CCDカメラ5は、撮像した画像デー
タをピッキングロボット1に送り、ピッキングロボット
1は画像データにより各段ボールケースWの位置を知っ
てピッキングを行う。
配置されており、コンベア4上の段ボールケースWを上
面から撮像する。CCDカメラ5は、撮像した画像デー
タをピッキングロボット1に送り、ピッキングロボット
1は画像データにより各段ボールケースWの位置を知っ
てピッキングを行う。
【0013】図3は本実施例の構造を示す。CCDカメ
ラ5の撮像した画像データは、ピッキングロボット1に
内蔵された画像データ処理装置6に送られる。画像デー
タ処理装置6には、パレタイズパターン記憶装置7とピ
ッキングロボット制御装置8とが接続されている。
ラ5の撮像した画像データは、ピッキングロボット1に
内蔵された画像データ処理装置6に送られる。画像デー
タ処理装置6には、パレタイズパターン記憶装置7とピ
ッキングロボット制御装置8とが接続されている。
【0014】次に本実施例の作用につき説明する。
【0015】コンベア4上をパレットPが搬送されてき
て、ピッキング位置に到達すると、ピッキングロボット
制御装置8は吸着パッド3を図1に示すような位置にセ
ットし、段ボールケースW1の上面に吸着させる。段ボ
ールケースW1は、方形のパレタイズパターンの隅に位
置しているケースである。
て、ピッキング位置に到達すると、ピッキングロボット
制御装置8は吸着パッド3を図1に示すような位置にセ
ットし、段ボールケースW1の上面に吸着させる。段ボ
ールケースW1は、方形のパレタイズパターンの隅に位
置しているケースである。
【0016】次に、ピッキングロボット1は吸着パッド
3を矢印で示すような外方向にわずかに移動させる。こ
れにより段ボールケースW1はずらされて、段ボールケ
ースWと他の段ボールケースとの間に、隙間Gが形成さ
れる。段ボールケースW1がずらされる距離は、段ボー
ルケースW1が荷崩れを生じて落下することのないわず
かな距離である。
3を矢印で示すような外方向にわずかに移動させる。こ
れにより段ボールケースW1はずらされて、段ボールケ
ースWと他の段ボールケースとの間に、隙間Gが形成さ
れる。段ボールケースW1がずらされる距離は、段ボー
ルケースW1が荷崩れを生じて落下することのないわず
かな距離である。
【0017】隙間Gが形成された後、CCDカメラ5は
撮像を行い、画像データ処理装置6にデータを送る。画
像データ処理装置6は、画像データ中から段ボールケー
スWの輪郭の抽出を行い、輪郭に適合するパレタイズパ
ターンをパレタイズパターン記憶装置7から呼び出して
決定する。
撮像を行い、画像データ処理装置6にデータを送る。画
像データ処理装置6は、画像データ中から段ボールケー
スWの輪郭の抽出を行い、輪郭に適合するパレタイズパ
ターンをパレタイズパターン記憶装置7から呼び出して
決定する。
【0018】すなわち、段ボールケースWはインタロッ
クパターンで相互に側面を密着させてパレタイズされて
いるから、図4(a)(b)のように、ピッキングロボ
ット1の方から見て2種類の同一サイズのパレタイズパ
ターンがあり、両者の識別は困難である。
クパターンで相互に側面を密着させてパレタイズされて
いるから、図4(a)(b)のように、ピッキングロボ
ット1の方から見て2種類の同一サイズのパレタイズパ
ターンがあり、両者の識別は困難である。
【0019】しかし、図4(c)(d)のように、段ボ
ールケースW1をわずかにずらして隙間Gを形成した後
に輪郭の抽出を行えば、両者は容易に区別することがで
きる。
ールケースW1をわずかにずらして隙間Gを形成した後
に輪郭の抽出を行えば、両者は容易に区別することがで
きる。
【0020】画像データ処理装置6がパレタイズパター
ンを決定したら、ピッキングロボット制御装置8は決定
されたパレタイズパターンに基づいて、ピッキングロボ
ット1を作動させてピッキング作業を行う。
ンを決定したら、ピッキングロボット制御装置8は決定
されたパレタイズパターンに基づいて、ピッキングロボ
ット1を作動させてピッキング作業を行う。
【0021】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【0022】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るパレタイズ
パターン認識装置によれば、輪郭が同一サイズで、相互
に物品の側面が密着しているパレタイズパターンであっ
ても、その識別を容易且つ正確に行うことができる。
パターン認識装置によれば、輪郭が同一サイズで、相互
に物品の側面が密着しているパレタイズパターンであっ
ても、その識別を容易且つ正確に行うことができる。
【図1】図1は、本発明に係るパレタイズパターン認識
装置の一実施例が適用されたピッキング装置を示す平面
図である。
装置の一実施例が適用されたピッキング装置を示す平面
図である。
【図2】図2は、図1のピッキング装置を示す正面図で
ある。
ある。
【図3】図3は、図1のパレタイズパターン認識装置の
構造を示すブロック図である。
構造を示すブロック図である。
【図4】図4(a)(b)は、相互に輪郭が同一サイズ
で異なるパレタイズパターンを示し、(c)(d)は、
それぞれ(a)(b)の1つの隅の物品がずらされた状
態を示す平面図である。
で異なるパレタイズパターンを示し、(c)(d)は、
それぞれ(a)(b)の1つの隅の物品がずらされた状
態を示す平面図である。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B65G 57/00 - 57/32 B65G 60/00 - 61/00 B65G 59/00 - 59/12 G01B 11/00 - 11/30
Claims (1)
- 【請求項1】 パレタイズパターンの平面視1つの隅に
配置されている1つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからなること
を特徴とするパレタイズパターン認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5260450A JP3063487B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | パレタイズパターン認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5260450A JP3063487B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | パレタイズパターン認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0797057A JPH0797057A (ja) | 1995-04-11 |
JP3063487B2 true JP3063487B2 (ja) | 2000-07-12 |
Family
ID=17348113
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5260450A Expired - Fee Related JP3063487B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | パレタイズパターン認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3063487B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016510287A (ja) * | 2014-02-10 | 2016-04-07 | ドンシン産業株式会社Dongshin Industry Inc. | 組立式ポンツーン |
US10124489B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102650494B1 (ko) | 2018-10-30 | 2024-03-22 | 무진 아이엔씨 | 자동화된 패키지 등록 시스템, 디바이스 및 방법 |
US10369701B1 (en) | 2018-10-30 | 2019-08-06 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP5260450A patent/JP3063487B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016510287A (ja) * | 2014-02-10 | 2016-04-07 | ドンシン産業株式会社Dongshin Industry Inc. | 組立式ポンツーン |
US10124489B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
JP2019509559A (ja) * | 2016-02-26 | 2019-04-04 | キネマ システムズ インコーポレイテッド | センサ誘導式ロボットを用いたボックスの位置特定、分離、およびピッキング |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0797057A (ja) | 1995-04-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9707682B1 (en) | Methods and systems for recognizing machine-readable information on three-dimensional objects | |
US11797926B2 (en) | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same | |
JP5429614B2 (ja) | 箱状ワーク認識装置および方法 | |
JP6704157B1 (ja) | 動的パッキング機構を有するロボットシステム | |
US11209265B2 (en) | Imager for detecting visual light and projected patterns | |
US9507995B2 (en) | Combination of stereo and structured-light processing | |
JP4655309B2 (ja) | ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキングシステム | |
JP2019509559A (ja) | センサ誘導式ロボットを用いたボックスの位置特定、分離、およびピッキング | |
CN111936404B (zh) | 拾取设备 | |
JP2015114292A (ja) | ワークの位置情報特定装置および方法 | |
JP5360369B2 (ja) | ピッキング装置と方法 | |
JP3063487B2 (ja) | パレタイズパターン認識装置 | |
JP2020083584A (ja) | 荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラム | |
US20230041343A1 (en) | Robotic system with image-based sizing mechanism and methods for operating the same | |
US20230027984A1 (en) | Robotic system with depth-based processing mechanism and methods for operating the same | |
JPH06241719A (ja) | 物品位置検出装置 | |
JPH08301449A (ja) | ピッキングシステム | |
JP7218521B2 (ja) | ピッキングシステム | |
JPH1196378A (ja) | 積荷位置姿勢認識装置 | |
JP2864945B2 (ja) | 視覚検出機能付産業用ロボット装置 | |
JP3646478B2 (ja) | 物体の位置認識装置 | |
JP2023539403A (ja) | 重なり処理機構を備えたロボットシステム及びその操作方法 | |
CN112818930A (zh) | 一种堆垛箱体的识别方法及抓取位姿的确定方法 | |
JPH08219720A (ja) | 電子部品の接合部位置認識方法 | |
JPH03158715A (ja) | 移載物の位置検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |