JP2001072247A - 搬送システム - Google Patents
搬送システムInfo
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- JP2001072247A JP2001072247A JP25172699A JP25172699A JP2001072247A JP 2001072247 A JP2001072247 A JP 2001072247A JP 25172699 A JP25172699 A JP 25172699A JP 25172699 A JP25172699 A JP 25172699A JP 2001072247 A JP2001072247 A JP 2001072247A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 複数の物品２の画像をカメラ８，９で撮影
し、タッチパネル１２に表示する。オペレータがタッチ
パネル１２に指定した点の３次元空間での位置を求め
て、積み下ろし装置１６で積み下ろす。 【効果】 マニュアルでかつ容易に搬送対象の物品６を
指定できる。
し、タッチパネル１２に表示する。オペレータがタッチ
パネル１２に指定した点の３次元空間での位置を求め
て、積み下ろし装置１６で積み下ろす。 【効果】 マニュアルでかつ容易に搬送対象の物品６を
指定できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、複数の物品から指定さ
れた物品を積み下ろす積み下ろしシステム等の、搬送シ
ステムに関する。
れた物品を積み下ろす積み下ろしシステム等の、搬送シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来技術】従来の積み下ろしシステムでは、予めティ
ーチング済みの積み下ろし装置に、物流用のコントロー
ラから積み下ろし対象の物品の位置を指令する。積み下
ろし装置は、指定位置に対する積み下ろし動作をティー
チング済みで、指定された位置の物品をピッキングして
積み下ろす。
ーチング済みの積み下ろし装置に、物流用のコントロー
ラから積み下ろし対象の物品の位置を指令する。積み下
ろし装置は、指定位置に対する積み下ろし動作をティー
チング済みで、指定された位置の物品をピッキングして
積み下ろす。
【０００３】しかしながらこのような積み下ろしシステ
ムでは、物流用のコントローラからの指令がなければ、
物品の積み下ろしができない。言い換えると、マニュア
ルで自由に物品を指定して、現場の判断で自由に積み下
ろすことができない。また物流用のコントローラの指令
に基づき積み下ろしを行う場合でも、積み下ろしに失敗
した際の処理や復旧が困難である。
ムでは、物流用のコントローラからの指令がなければ、
物品の積み下ろしができない。言い換えると、マニュア
ルで自由に物品を指定して、現場の判断で自由に積み下
ろすことができない。また物流用のコントローラの指令
に基づき積み下ろしを行う場合でも、積み下ろしに失敗
した際の処理や復旧が困難である。
【０００４】
【発明の課題】この発明は、マニュアルで容易かつ迅速
に搬送対象の物品を指定して、搬送できるようにするこ
とを課題とする（請求項１〜３）。
に搬送対象の物品を指定して、搬送できるようにするこ
とを課題とする（請求項１〜３）。
【０００５】
【発明の構成】この発明の搬送システムは、物品の画像
を撮影するためのカメラと、前記画像上の物品の位置を
オペレータにマニュアルで指定させるための指定手段
と、指定された物品を搬送するための搬送装置とを備え
たものである（請求項１）。
を撮影するためのカメラと、前記画像上の物品の位置を
オペレータにマニュアルで指定させるための指定手段
と、指定された物品を搬送するための搬送装置とを備え
たものである（請求項１）。
【０００６】好ましくは、指定手段を、画像を表示し
て、オペレータに表示画像上の位置を指定させることに
より、物品の位置をマニュアルで指定させるように構成
し、かつ搬送装置を、複数の物品中から、位置を指定さ
れた物品を選択して、積み下ろすための積み下ろし装置
とする（請求項２）。
て、オペレータに表示画像上の位置を指定させることに
より、物品の位置をマニュアルで指定させるように構成
し、かつ搬送装置を、複数の物品中から、位置を指定さ
れた物品を選択して、積み下ろすための積み下ろし装置
とする（請求項２）。
【０００７】また好ましくは、指定手段を、物品にレー
ザービームを照射するためのレーザーポインターと、撮
影した物品の画像上のレーザーポインターの位置を求め
るための手段とで構成し、かつ搬送装置を、複数の物品
中から、位置を指定された物品を選択して、積み下ろす
ための積み下ろし装置とする（請求項３）。
ザービームを照射するためのレーザーポインターと、撮
影した物品の画像上のレーザーポインターの位置を求め
るための手段とで構成し、かつ搬送装置を、複数の物品
中から、位置を指定された物品を選択して、積み下ろす
ための積み下ろし装置とする（請求項３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、物品の画像をカメ
ラで撮影し、画像上の物品の位置をオペレータがマニュ
アルで指定する。このようにすれば容易に画像上の物品
の位置をマニュアルで指定でき、指定された物品の位置
は画像から容易に求まるので、搬送装置により指定物品
を搬送できる。このため物流用のコントローラの援助無
しにマニュアルで容易に指定した物品を搬送できる（請
求項１〜３）。
ラで撮影し、画像上の物品の位置をオペレータがマニュ
アルで指定する。このようにすれば容易に画像上の物品
の位置をマニュアルで指定でき、指定された物品の位置
は画像から容易に求まるので、搬送装置により指定物品
を搬送できる。このため物流用のコントローラの援助無
しにマニュアルで容易に指定した物品を搬送できる（請
求項１〜３）。
【０００９】画像上の物品の位置を指定するには、画像
をモニター等に表示して、表示画像上の位置を指定（請
求項２）しても良く、あるいは対象の物品自体をレーザ
ーポインターで指定し、レーザーポインターのマーク付
きの画像を撮影して、画像上の物品の位置が指定された
（請求項３）としても良い。請求項２のように、表示画
像上の位置を指定する場合、物品の画像が表示され、そ
れに対して搬送対象の物品の位置を指定すればよいの
で、物品の指定が極めて容易である。
をモニター等に表示して、表示画像上の位置を指定（請
求項２）しても良く、あるいは対象の物品自体をレーザ
ーポインターで指定し、レーザーポインターのマーク付
きの画像を撮影して、画像上の物品の位置が指定された
（請求項３）としても良い。請求項２のように、表示画
像上の位置を指定する場合、物品の画像が表示され、そ
れに対して搬送対象の物品の位置を指定すればよいの
で、物品の指定が極めて容易である。
【００１０】請求項３のように、レーザーポインターで
物品自体を指定した画像を撮影し、撮影画像上の物品の
位置を求める場合、マニュアルでの操作はレーザーポイ
ンターを搬送対象の物品に照射するだけであるので、極
めて容易に物品を指定できる。
物品自体を指定した画像を撮影し、撮影画像上の物品の
位置を求める場合、マニュアルでの操作はレーザーポイ
ンターを搬送対象の物品に照射するだけであるので、極
めて容易に物品を指定できる。
【００１１】
【実施例】図１〜図４に、実施例とその変形とを示す。
図１において、２はパレット４上に山積みされた複数の
物品で、これらを総称して複数の物品２という。また６
は積み下ろし対象の物品で、対象物品６と呼ぶ。８，９
はＣＣＤカメラ等のカメラで、複数の物品２を撮影でき
るように（少なくとも対象物品６を撮影できるように）
配置する。ここでは立体視のために一対のカメラ８，９
を配置したが、１台のカメラを配置し、パレット２の位
置が毎回固定されているものと仮定して、撮影した画像
上の位置を実際の３次元位置に変換するようにしても良
い。また１台のカメラを用いる場合、空間コード化用の
スリット光等を照射しても良い。
図１において、２はパレット４上に山積みされた複数の
物品で、これらを総称して複数の物品２という。また６
は積み下ろし対象の物品で、対象物品６と呼ぶ。８，９
はＣＣＤカメラ等のカメラで、複数の物品２を撮影でき
るように（少なくとも対象物品６を撮影できるように）
配置する。ここでは立体視のために一対のカメラ８，９
を配置したが、１台のカメラを配置し、パレット２の位
置が毎回固定されているものと仮定して、撮影した画像
上の位置を実際の３次元位置に変換するようにしても良
い。また１台のカメラを用いる場合、空間コード化用の
スリット光等を照射しても良い。
【００１２】１０はスイッチで、１２はＬＣＤ等のディ
スプレイを備えたタッチパネルである。例えばスイッチ
１０の切り替えにより、カメラ８，９で撮影した画像を
順次表示し、各表示画像上にオペレータがタッチするこ
とにより、その３次元空間での座標を特定して、制御部
１４へ出力する。あるいは表示画像へのオペレータのタ
ッチは、カメラ８，９からの左右一対の画像の一方だけ
とし、他方の画像での指定位置は図示しない画像認識装
置で行っても良い。１６はデパレタイザやピッキングロ
ボット、あるいはトラックローダー等の積み下ろし装置
で、複数の物品２からマニュアルで指定された対象物品
６を積み下ろして、別のパレットやコンベヤ等へロード
するためのものである。
スプレイを備えたタッチパネルである。例えばスイッチ
１０の切り替えにより、カメラ８，９で撮影した画像を
順次表示し、各表示画像上にオペレータがタッチするこ
とにより、その３次元空間での座標を特定して、制御部
１４へ出力する。あるいは表示画像へのオペレータのタ
ッチは、カメラ８，９からの左右一対の画像の一方だけ
とし、他方の画像での指定位置は図示しない画像認識装
置で行っても良い。１６はデパレタイザやピッキングロ
ボット、あるいはトラックローダー等の積み下ろし装置
で、複数の物品２からマニュアルで指定された対象物品
６を積み下ろして、別のパレットやコンベヤ等へロード
するためのものである。
【００１３】図２に、実施例での位置認識の原理を示
す。複数の物品２の画像はカメラ８，９で撮影されて、
交互にタッチパネル１２に表示され、タッチパネル上の
位置をオペレータが指定する。表示画像上の指定位置を
例えばＡ，Ｂとすると、対象物品６は左側のカメラ８か
ら見て点Ａの方向にあり、右側のカメラ９から見て点Ｂ
の方向にあり、これらの交点が対象物品６の位置であ
る。従ってキャリブレーション済みの一対のカメラ８，
９を用いれば、容易に対象物品６の３次元空間での座標
を求めることができる。
す。複数の物品２の画像はカメラ８，９で撮影されて、
交互にタッチパネル１２に表示され、タッチパネル上の
位置をオペレータが指定する。表示画像上の指定位置を
例えばＡ，Ｂとすると、対象物品６は左側のカメラ８か
ら見て点Ａの方向にあり、右側のカメラ９から見て点Ｂ
の方向にあり、これらの交点が対象物品６の位置であ
る。従ってキャリブレーション済みの一対のカメラ８，
９を用いれば、容易に対象物品６の３次元空間での座標
を求めることができる。
【００１４】そして３次元空間での対象物品６の座標が
定まれば、制御部１４を介して、それ自体は公知の積み
下ろし装置１６により、対象物品６を積み下ろすことが
できる。なお制御部１４は、パレット４上に積まれる複
数の物品２の各位置に対して、積み下ろし動作をティー
チング済みとする。
定まれば、制御部１４を介して、それ自体は公知の積み
下ろし装置１６により、対象物品６を積み下ろすことが
できる。なお制御部１４は、パレット４上に積まれる複
数の物品２の各位置に対して、積み下ろし動作をティー
チング済みとする。
【００１５】図３に第２の実施例を示す。図１，図２の
実施例では、タッチパネル１２にオペレータがタッチす
ることにより、対象物品６の画像上の位置を特定した。
これに対して、対象物品６自体にレーザーポインター２
０でレーザービームを照射し、このビームのスポットを
含むように、複数の物品２をカメラ８，９で撮影すれ
ば、撮影画像上にはレーザーポインター２０からのビー
ムのスポットが存在する。そこでこのレーザービームの
スポットを、位置認識装置２２で認識すれば、同様にし
て、積み下ろし対象の物品６の３次元空間での座標を認
識できる。即ち図１，図２の実施例と図３の実施例との
相違点は、撮影済みの画像に対してオペレータが位置を
指定するか、オペレータが位置を指定した物品を撮影す
るかである。これらは共に、位置の指定と撮影との順序
が異なるにせよ、撮影画像上の物品の位置をマニュアル
で指定することであり、均等である。
実施例では、タッチパネル１２にオペレータがタッチす
ることにより、対象物品６の画像上の位置を特定した。
これに対して、対象物品６自体にレーザーポインター２
０でレーザービームを照射し、このビームのスポットを
含むように、複数の物品２をカメラ８，９で撮影すれ
ば、撮影画像上にはレーザーポインター２０からのビー
ムのスポットが存在する。そこでこのレーザービームの
スポットを、位置認識装置２２で認識すれば、同様にし
て、積み下ろし対象の物品６の３次元空間での座標を認
識できる。即ち図１，図２の実施例と図３の実施例との
相違点は、撮影済みの画像に対してオペレータが位置を
指定するか、オペレータが位置を指定した物品を撮影す
るかである。これらは共に、位置の指定と撮影との順序
が異なるにせよ、撮影画像上の物品の位置をマニュアル
で指定することであり、均等である。
【００１６】図１〜図３には、複数の物品２から対象物
品６を指定して積み下ろすことを示したが、実施例はデ
パレタイズやピッキングに失敗した物品の位置をマニュ
アルで指定して処理することにも用いることができる。
図４にこのような例を示すと、２４はデパレタイザ等の
吸着アームで、物流用のコントローラから指定された位
置の物品を吸着してデパレタイズするものとする。しか
しながら物品が正しく積まれていなかった場合や、荷崩
れを起こした場合等に、デパレタイズに失敗することが
あり、このような場合、物品がパレット４上に残る。図
４はこのような状況を示している。この場合に、レーザ
ーポインター２０で対象物品６を指定し、カメラ８，９
で３次元空間上の位置を認識すれば、吸着アーム２４で
吸着して搬送でき、デパレタイズの失敗を復旧できる。
なお図４ではレーザーポインター２０による物品６の指
定を用いたが、タッチパネル１２を用いて、デパレタイ
ズに失敗した物品の画像を表示し、タッチパネルで対象
物品６の位置を指定しても良い。
品６を指定して積み下ろすことを示したが、実施例はデ
パレタイズやピッキングに失敗した物品の位置をマニュ
アルで指定して処理することにも用いることができる。
図４にこのような例を示すと、２４はデパレタイザ等の
吸着アームで、物流用のコントローラから指定された位
置の物品を吸着してデパレタイズするものとする。しか
しながら物品が正しく積まれていなかった場合や、荷崩
れを起こした場合等に、デパレタイズに失敗することが
あり、このような場合、物品がパレット４上に残る。図
４はこのような状況を示している。この場合に、レーザ
ーポインター２０で対象物品６を指定し、カメラ８，９
で３次元空間上の位置を認識すれば、吸着アーム２４で
吸着して搬送でき、デパレタイズの失敗を復旧できる。
なお図４ではレーザーポインター２０による物品６の指
定を用いたが、タッチパネル１２を用いて、デパレタイ
ズに失敗した物品の画像を表示し、タッチパネルで対象
物品６の位置を指定しても良い。
【００１７】実施例や変形例では、複数の物品から１つ
の物品を選び出すことを例としたが、例えば多数のパレ
ット４が直積みされている場合に、搬送対象のパレット
をレーザーポインター２０やタッチパネル１２で指定
し、該当するパレットを搬送するようにしても良い。こ
のようにすれば、直積み倉庫のパレットやトラック等に
積まれたパレットを容易に指定し、指定されたパレット
を無人フォークリフト等で搬送できる。
の物品を選び出すことを例としたが、例えば多数のパレ
ット４が直積みされている場合に、搬送対象のパレット
をレーザーポインター２０やタッチパネル１２で指定
し、該当するパレットを搬送するようにしても良い。こ
のようにすれば、直積み倉庫のパレットやトラック等に
積まれたパレットを容易に指定し、指定されたパレット
を無人フォークリフト等で搬送できる。
【００１８】実施例では、一対のカメラ８，９を用い
て、搬送対象（ここでは積み下ろし対象）の対象物品６
の３次元座標を求めたが、これに限るものではない。例
えばカメラを１個のみ設けた場合、カメラの画像上の位
置を指定できるだけである。しかしながらパレット４が
毎回同じ位置に置かれる場合等には、パレット４上の各
位置とカメラでの位置との関係を予めティーチングして
おけば、１台のカメラの画像でも物品を積み下ろすこと
ができる。なお図１，図２の実施例の場合、画像上の複
数の物品２の指定にはタッチパネル１２に限らず、例え
ばマウスやデジタイザ等を用いても良い。
て、搬送対象（ここでは積み下ろし対象）の対象物品６
の３次元座標を求めたが、これに限るものではない。例
えばカメラを１個のみ設けた場合、カメラの画像上の位
置を指定できるだけである。しかしながらパレット４が
毎回同じ位置に置かれる場合等には、パレット４上の各
位置とカメラでの位置との関係を予めティーチングして
おけば、１台のカメラの画像でも物品を積み下ろすこと
ができる。なお図１，図２の実施例の場合、画像上の複
数の物品２の指定にはタッチパネル１２に限らず、例え
ばマウスやデジタイザ等を用いても良い。
【００１９】実施例では以下の効果が得られる。 (1) 物流用のコントローラが無くても、積み下ろし対
象の物品を指定できる。物品の指定はタッチパネルへの
タッチやレーザーポインター２０を対象の物品６に向け
ることで行われ、極めて簡易かつ迅速に物品を指定でき
る。 (2) 実施例の積み下ろしシステムを単独で用いること
もでき、物流コントローラによる制御と組み合わせて用
いることもできる。物流コントローラと組み合わせる場
合、物流コントローラによる積み下ろしの制御に失敗し
た際の復旧、あるいは物流コンピュータ側に積み下ろし
対象の物品のデータが無い場合、等の処理等に適してい
る。
象の物品を指定できる。物品の指定はタッチパネルへの
タッチやレーザーポインター２０を対象の物品６に向け
ることで行われ、極めて簡易かつ迅速に物品を指定でき
る。 (2) 実施例の積み下ろしシステムを単独で用いること
もでき、物流コントローラによる制御と組み合わせて用
いることもできる。物流コントローラと組み合わせる場
合、物流コントローラによる積み下ろしの制御に失敗し
た際の復旧、あるいは物流コンピュータ側に積み下ろし
対象の物品のデータが無い場合、等の処理等に適してい
る。
【図１】 実施例でのカメラとタッチパネルとの配置を
示す図
示す図
【図２】 実施例での積み下ろし位置の認識を示す図
【図３】 第２の実施例での、カメラとレーザーポイン
ターとの関係を示す図
ターとの関係を示す図
【図４】 第２の実施例を、デパレタイザでピッキング
に失敗した物品の処理への応用を示す図
に失敗した物品の処理への応用を示す図
【符号の説明】 ２ 複数の物品 ４ パレット ６ 対象物品 ８，９ カメラ １０ スイッチ １２ タッチパネル １４ 制御部 １６ 積み下ろし装置 ２０ レーザーポインター ２２ 位置認識装置 ２４ 吸着アーム
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F030 AA04 AB04 BA02 BB01 3F059 AA01 BA09 DB01 DB03 DB06 FB00 FB12 5H215 AA07 AA09 BB09 CC01 CX06 GG02 JJ02 JJ10 JJ13 5H303 AA10 AA11 BB03 BB09 EE01 EE03 FF11 GG14 HH01 HH09
Claims (3)
- 【請求項１】 物品の画像を撮影するためのカメラと、
前記画像上の物品の位置をオペレータにマニュアルで指
定させるための指定手段と、指定された物品を搬送する
ための搬送装置とを備えた搬送システム。 - 【請求項２】 前記指定手段を、前記画像を表示して、
オペレータに該表示画像上の位置を指定させることによ
り、物品の位置をマニュアルで指定させるように構成
し、かつ前記搬送装置が、複数の物品中から、前記位置
を指定された物品を選択して、積み下ろすための積み下
ろし装置であることを特徴とする、請求項１の搬送シス
テム。 - 【請求項３】 前記指定手段を、物品にレーザービーム
を照射するためのレーザーポインターと、撮影した物品
の画像上のレーザーポインターの位置を求めるための手
段とで構成し、かつ前記搬送装置が、複数の物品中か
ら、前記位置を指定された物品を選択して、積み下ろす
ための積み下ろし装置であることを特徴とする、請求項
１の搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25172699A JP2001072247A (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25172699A JP2001072247A (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001072247A true JP2001072247A (ja) | 2001-03-21 |
Family
ID=17227068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25172699A Pending JP2001072247A (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001072247A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2011022700A (ja) * | 2009-07-14 | 2011-02-03 | Japan Science & Technology Agency | ロボット制御システム及びロボット制御プログラム |
| JP2014184494A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-10-02 | Tsubakimoto Chain Co | マニピュレータ装置 |
| JP2018176348A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
| JP2019188600A (ja) * | 2019-06-11 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
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| US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
-
1999
- 1999-09-06 JP JP25172699A patent/JP2001072247A/ja active Pending
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