KR101118947B1

KR101118947B1 - 운전 지원 장치

Info

Publication number: KR101118947B1
Application number: KR1020107028702A
Authority: KR
Inventors: 요시오 무카이야마
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2009-01-13
Filing date: 2009-01-13
Publication date: 2012-02-27
Also published as: EP2378499A4; JP5041076B2; JPWO2010082302A1; US20110115647A1; KR20110010647A; WO2010082302A1; CN102077258A; CN102077258B; EP2378499B1; EP2378499A1; US8917189B2

Abstract

차량의 보다 안전한 운전을 지원하는 것이 가능한 운전 지원 장치를 제공한다. 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 와 청색 등화 신호 (B) 를 갖는 신호기 (S) 가 설치된 교차점에 있어서 자차량 (C) 이 우회전 방향으로 진행하고자 하는 경우의 운전을 지원하는 운전 지원 장치 (1) 로서, 신호기 (S) 의 등화에 관한 신호기 정보를 취득하는 로차간 통신기 (10) 와, 신호기 정보가 청색 등화 신호 (B) 는 등화 중인 것을 나타내는 경우에, 자차량 (C) 이 우회전 방향으로 진행하고자 하는지의 여부를 판정하는 진로 변경 판정부 (33) 와, 자차량 (C) 은 우회전 방향으로 진행하고자 한다고 판정했을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판정하는 신호 스케줄 판정부 (34) 와, 소요 시간은 소정 시간 미만인 것으로 판정했을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화 중에 우회전 방향으로 진행하도록 운전을 지원하는 HMI 제어부 (35) 를 구비한다.

Description

운전 지원 장치{DRIVING ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은, 제 1 진로 방향으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 제 1 신호와, 당해 제 1 진로 방향을 포함하는 제 2 진로 방향으로의 진행 허가를 등화 에 의해 나타내는 제 2 신호를 갖는 신호기가 설치된 교차점에 있어서 자차량이 당해 제 1 진로 방향으로 진행하고자 하는 경우의 운전을 지원하는 운전 지원 장치에 관한 것이다.

종래, 교차점에서 우회전 대기를 하고 있는 자차량의 운전자에 대하여, 당해 교차점을 향해 주행해 오는 맞은편 차량에 관한 정보를 제공하는 것이 검토되고 있다. 예를 들어, 특허문헌 1 에는, 맞은편 차량의 교차점 내에 대한 도달 예상 시간을 제공하는 차량용 정보 제공 장치가 개시되어 있다.

일본 공개특허공보 2004-171153호

교차점에 따라서는, 신호기에서 적색으로 등화되어 있어도 우회전 등 소정 방향으로만 나아갈 수 있는 상태를 나타내는 청색으로 등화 가능한 화살표를 나타내는 신호 (이하, 청색 등화 화살표 신호라고 한다) 가 설치되어 있는 경우가 있다. 이와 같은 교차점에서 소정 방향으로 나아가는 경우에는, 신호기에서 청색 등화 신호 (즉, 청신호) 가 등화되고 있는 동안에, 특허문헌 1 에 기재된 도달 예상 시간에 기초하여 맞은편 차량간의 간격이 넓어지는 (즉, 맞은편 차량이 끊기는) 타이밍에서 소정 방향으로 나아가는 것을 시도하는 것보다, 이 청색 등화 화살표 신호가 등화되고 나서 소정 방향으로 나아가는 것이, 운전자에게 있어 운전이 용이해져 안전한 운전이 가능해지는 타이밍이 존재한다. 즉, 보다 안전한 운전을 지원할 여지가 남아 있다.

그래서 본 발명은, 차량의 보다 안전한 운전을 지원하는 것이 가능한 운전 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

즉, 본 발명에 관련된 운전 지원 장치는, 제 1 진로 방향으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 제 1 신호와, 당해 제 1 진로 방향을 포함하는 제 2 진로 방향으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 제 2 신호를 갖는 신호기가 설치된 교차점에 있어서 자차량이 당해 제 1 진로 방향으로 진행하고자 하는 경우의 운전을 지원하는 운전 지원 장치로서, 신호기의 등화에 관한 신호기 정보를 취득하는 취득 수단과, 취득 수단이 취득한 신호기 정보가, 제 2 신호는 등화 중인 것을 나타내는 경우에, 자차량이 제 1 진로 방향으로 진행하고자 하는지의 여부를 판정하는 제 1 판정 수단과, 제 1 판정 수단이, 자차량은 제 1 진로 방향으로 진행하고자 한다고 판정했을 경우에, 취득 수단이 취득한 신호기 정보가 나타내는 제 1 신호의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판정하는 제 2 판정 수단과, 제 2 판정 수단이, 소요 시간은 소정 시간 미만인 것으로 판정했을 경우에, 제 1 신호의 등화 중에 제 1 진로 방향으로 진행하도록 운전을 지원하는 지원 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서는, 먼저, 신호기 정보가 제 2 신호는 등화 중인 것을 나타내는 경우에, 자차량이 제 1 진로 방향으로 진행하고자 하는지의 여부를 판정한다. 여기서, 자차량은 제 1 진로 방향으로 진행하고자 한다고 판정했을 경우에, 제 1 신호의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판정한다. 그리고, 소요 시간은 소정 시간 미만인 것으로 판정했을 경우에, 제 1 신호의 등화 중에 제 1 진로 방향으로 진행하도록 운전을 지원한다. 이 때문에, 제 2 신호의 등화 중에, 맞은편 차량간의 간격이 넓어지는 타이밍에서 제 1 진로 방향으로 나아가는 것을 시도하는 것보다, 소정 시간 미만인 제 1 신호의 등화까지의 소요 시간만큼 기다려 제 1 신호가 등화되고 나서 제 1 진로 방향으로 나아가는 편이, 운전자에게 있어 운전이 용이해져 안전한 운전이 가능해진다. 이 결과, 보다 안전한 운전을 지원할 수 있게 된다.

또, 제 2 판정 수단이, 소요 시간은 소정 시간 이상이라고 판정했을 경우에, 지원 수단이, 제 2 신호의 등화 중에 제 1 진로 방향으로 진행하도록 운전을 지원하는 것도 바람직하다.

이로써, 제 2 판정 수단이, 소요 시간은 소정 시간 이상이라고 판정했을 경우에, 지원 수단이, 제 2 신호의 등화 중에 제 1 진로 방향으로 진행하도록 운전을 지원한다. 이 때문에, 제 1 신호의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상이라고 판정되었을 경우에, 제 1 신호의 등화까지 기다리는 것보다, 제 2 신호의 등화 중에, 맞은편 차량간의 간격이 넓어지는 타이밍에서 제 1 진로 방향으로 나아가는 것을 시도하도록 운전이 지원된다. 이 결과, 운전자에게 있어, 제 1 신호의 등화까지 기다리는 것보다 시간 낭비 없이 제 1 진로 방향으로 나아갈 수 있는 가능성이 생긴다.

또, 제 1 진로 방향은 우회전 방향이고, 제 1 신호는 청색 등화 우측 화살표 신호이고, 제 2 신호는 청색 등화 신호인 것도 바람직하다.

이로써, 청색 등화 신호의 등화 중에, 맞은편 차량간의 간격이 넓어지는 타이밍에서 우회전 방향으로 나아가는 것을 시도하는 것보다, 소정 시간 미만인 청색 등화 우측 화살표 신호의 등화까지의 소요 시간만큼 기다려 청색 등화 우측 화살표 신호가 등화되고 나서 우회전 방향으로 나아가는 편이, 운전자에게 있어 운전이 용이해져 안전한 운전이 가능해진다. 이 결과, 청색 등화 우측 화살표 신호가 설치된 교차점에 있어서, 보다 안전한 운전을 지원할 수 있게 된다.

본 발명에 의하면, 차량의 보다 안전한 운전을 지원하는 것이 가능한 운전 지원 장치를 제공할 수 있다.

도 1 은 본 실시형태에 관련된 운전 지원 장치의 구성 개략도이다.
도 2 는 교차점에 설치된 신호기의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 3 은 청색 등화 우측 화살표 신호의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인 경우의 HMI 제어부에 의한 운전 지원 제어를 설명하는 설명도이다.
도 4 는 청색 등화 우측 화살표 신호의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 미만인 경우의 HMI 제어부에 의한 운전 지원 제어를 설명하는 설명도이다.
도 5 는 운전 지원 장치에서 실행되는 운전 지원 제어의 처리 순서를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
부호의 설명
1…운전 지원 장치, 10…로차간 통신기, 11…차차간 통신기, 12…GPS 수신기, 13…지도 데이터베이스, 14…차속 센서, 15…브레이크 스위치, 16…윙커 스위치, 20…디스플레이, 21…미터 모니터, 22…스피커, 23…부저, 31…통신 제어부, 32…송수신 신호 처리부, 33…진로 변경 판정부, 34…신호 스케줄 판정부, 35…HMI 제어부, Ac…우회전 방향, B…청색 등화 신호, BA…청색 등화 우측 화살표 신호, C…자차량, F…맞은편 차량, L…우회전용 구간, R…적색 등화 신호, S…신호기, tn…현시점, Y…황색 등화 신호.

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태에 대하여 상세하게 설명한다. 설명의 이해를 용이하게 하기 위해서, 각 도면에 있어서 동일한 구성 요소에 대해서는 가능한 한 동일한 부호를 붙이고, 중복되는 설명은 생략한다.

먼저, 도 1 및 도 2 를 이용하여, 본 실시형태에 관련된 운전 지원 장치의 구성과, 이 운전 지원 장치의 기능이 발휘되는 교차점에 설치된 신호기의 일례에 대하여 설명한다. 도 1 은, 본 실시형태에 관련된 운전 지원 장치 (1) 의 구성 개략도이고, 도 2 는, 운전 지원 장치 (1) 의 기능이 발휘되는 교차점에 설치된 신호기 (S) 의 일례를 나타내는 설명도이다. 운전 지원 장치 (1) 는, 자동차 등의 차량 (이하, 자차량이라고 한다) 에 탑재되고, 예를 들어 도 2 에 나타내는 신호기 (S) 가 설치된 교차점에 있어서 자차량이 제 1 진로 방향 (이하, 예로서 우회전 방향으로 한다) 으로 진행하고자 하는 경우의 운전을, HMI (Human Machine Interface) 로서의 디스플레이에 의한 화면 표시, 스피커에 의한 음성 출력, 부저에 의한 경고 알림 등에 의해 지원하는 운전 지원 제어를 실행하는 장치이다.

도 2 에 나타내는 신호기 (S) 는, 청색 등화 신호 (B) (제 2 신호) 와 황색 등화 신호 (Y) 와 적색 등화 신호 (R) 와 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) (제 1 신호) 를 갖는다. 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 는, 우회전 방향 (제 1 진로 방향) 으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 신호이고, 청색 등화 신호 (B) 는, 우회전 방향, 좌회전 방향, 및 직진 방향 등으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 신호이다.

본 실시형태에 관련된 운전 지원 장치 (1) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 로차간 (路車間) 통신기 (10) (취득 수단), 차차간 (車車間) 통신기 (11) (취득 수단), GPS 수신기 (12) (취득 수단), 지도 데이터베이스 (13) (취득 수단), 차속 센서 (14) (취득 수단), 브레이크 스위치 (15) (취득 수단), 윙커 스위치 (16) (취득 수단), 디스플레이 (20) (지원 수단), 미터 모니터 (21) (지원 수단), 스피커 (22) (지원 수단), 부저 (23) (지원 수단), ECU (30) (Electronic Control Unit) 를 구비하고 있다. 이 ECU (30) 에는, 통신 제어부 (31) (취득 수단), 송수신 신호 처리부 (32) (취득 수단), 진로 변경 판정부 (33) (제 1 판정 수단), 신호 스케줄 판정부 (34) (제 2 판정 수단), HMI 제어부 (35) (지원 수단) 가 구성된다.

로차간 통신기 (10) 는, 로측 (路側) 의 통신기 (예를 들어, 광 비컨, 전파 비컨) 와 통신하기 위한 무선 통신기이다. 로차간 통신기 (10) 에서는, 자차량이 로차간 통신 에어리어 내에 존재할 때에, 로차간 통신용 안테나에 의해 로측의 통신기에 대하여 자차량 신호를 송신함과 함께, 로측의 통신기로부터 로측 신호를 수신하여 취득한다. 로차간 통신기 (10) 는, ECU (30) 에 의해 수신 제어되고, 수신한 로측 신호를 ECU (30) 에 출력한다. 또, 로차간 통신기 (10) 는, ECU (30) 에 의해 수신 제어되고, ECU (30) 로부터 자차량 신호를 입력한다.

여기서, 로측 신호에는, 자차량의 진로상 주변의 신호기 (S) 의 등화에 관한 신호기 정보 (예를 들어, 신호기 (S) 까지의 거리나, 신호기 (S) 의 등색 스케줄 정보나, 현시점에서 등화되어 있는 등색 등) 가 포함되어 있다. 등색 스케줄 정보는, 등화되는 등색의 전환 타이밍을 나타내는 사이클을 규정하는 스케줄에 관한 정보이며, 이 등색 스케줄 정보에 의하여, 예를 들어, 현시점에서의 등색이나, 현시점에서의 등색이 되고 나서의 경과 시간이나, 다음 등색으로 전환될 때까지의 추정 시간이 나타난다.

로차간 통신에서 수신하는 데이터에는, VICS (Vehicle Information Communication System) 정보와 인프라 데이터 등이 있다. VICS 데이터는 도로 교통 정보로서, 정체 정보, 교통 규제 정보, 주차장 정보 등이 있다. 인프라 데이터는 도로 정보, 주변 정보 등이 있다. 도로 정보로는, 도로 형상 정보, 차선 정보, 정지선 정보, 제한 속도 정보, 차선마다의 신호 사이클 정보 (즉, 상기의 등색 스케줄 정보) 등이 있다. 주변 정보로는, 주변 건물의 정보, 보도교의 정보, 입체 교차의 정보 등이 있다. 로차간 통신에서 송신하는 데이터에는, 차량의 식별 번호 등이 있다.

로측의 통신기는, 교차점의 바로 앞 등에 설치된다. 이 로측의 통신기의 설치 위치나 성능 등에 따라, 로차간 통신 에어리어가 각각 설정된다. 이 로차간 통신 에어리어 내에 차량이 존재하는 경우에만, 그 차량에 탑재되는 로차간 통신기 (10) 와 로측의 통신기 사이에서 통신이 가능하다. 따라서, 운전 지원 장치 (1) 에서는, 맞은편 차량 등 타차량의 정보로서 로차간 통신 에어리어 내를 주행중일 때에만 인프라 데이터도 취득할 수 있다.

차차간 통신기 (11) 는, 차량끼리 통신하기 위한 무선 통신기이다. 차차간 통신기 (11) 에서는, 차차간용 안테나에 의해 소정 거리 이내에 존재하는 맞은편 차량 등 타차량에 대하여 차차간 신호를 송신함과 함께, 소정 거리 이내에 존재하는 맞은편 차량 등 타차량으로부터 차차간 신호를 수신한다. 차차간 통신기 (11) 는, ECU (30) 에 의해 수신 제어되고, 수신한 차차간 신호를 ECU (30) 에 출력한다. 또, 차차간 통신기 (11) 는, ECU (30) 에 의해 송신 제어되고, ECU (30) 로부터 차차간 신호를 입력한다.

차차간 통신에서 수신하는 데이터는, 맞은편 차량 등 타차량의 현재 위치, 차속, 진행 방향, 가속도, 차종, 차량 사이즈, 보디 색 등이 있다. 차차간 통신에서 송신하는 데이터는, 자차량의 현재 위치, 차속, 진행 방향, 가속도, 차종, 차량 사이즈, 보디 색 등이 있다. 이 차차간 통신 데이터에 있어서의 현재 위치, 차속, 진행 방향, 가속도 등은, 차량측에서 검지한 정보이다. 예를 들어, 현재 위치는 GPS 수신기 (12) 에서 검지한 위치이고, 차속은 차속 센서 (14) 에서 검지한 차속이다.

GPS 수신기 (12) 는, GPS 를 이용하여 자차량의 현재 위치 등을 추정하기 위한 장비이다. GPS 수신기 (12) 에서는, 일정 시간마다, GPS 안테나에 의해 GPS 위성으로부터의 GPS 신호를 수신하고, 그 GPS 신호를 복조하고, 그 복조된 각 GPS 위성의 위치 데이터에 기초하여 자차량의 현재 위치 (위도, 경도) 등을 산출한다. 그리고, GPS 수신기 (12) 에서는, 자차량의 현재 위치 정보 등을 ECU (30) 에 송신한다. 또, GPS 수신기 (12) 에서는 주로 GPS 신호의 수신 처리만을 실시하고, GPS 신호에 기초하는 현재 위치의 산출 처리를 ECU (30) 에서 실시해도 된다.

지도 데이터베이스 (13) 는, 운전 지원 장치 (1) 의 기억 장치의 소정의 영역에 구성된다. 지도 데이터베이스 (13) 에는, 도로 형상 정보, 차선 정보, 교차점 형상 정보 등이 저장된다. 또한, 지도 데이터베이스 (13) 중에, 로차간 통신 에어리어나 인프라 검지 에어리어의 정보, 주변 건물의 정보, 보도교의 정보, 입체 교차의 정보 등도 저장되어 있어도 된다.

차속 센서 (14) 는, 차량의 속도를 검지하는 센서이다. 차속 센서 (14) 에서는, 일정 시간마다 차속을 검지하고, 그 검지한 차속을 차속 신호로서 ECU (30) 에 송신한다.

브레이크 스위치 (15) 는, 운전자에 의해 브레이크 페달이 밟혀졌는지의 여부 (브레이크 페달의 ON/OFF) 를 검지하는 스위치이다. 브레이크 스위치 (15) 에서는, 일정 시간마다, 브레이크 페달의 ON/OFF 를 브레이크 신호로서 ECU (30) 에 송신한다.

윙커 스위치 (16) 는, 운전자에 의한 방향 지시 (즉, 우측 윙커 및 좌측 윙커의 각각의 온 및 오프) 를 입력하기 위한 스위치이다. 윙커 스위치 (16) 에서는, 운전자의 윙커 조작 정보를 윙커 신호로서 ECU (30) 에 송신한다. 차속 센서 (14), 브레이크 스위치 (15), 및 윙커 스위치 (16) 에 의해 검지된 정보는, 차차간 통신 데이터로서 맞은편 차량 등 타차량에 송신된다. 이들 이외에도, 차량의 진행 방향 등의 각종 정보가 검지되어 운전 지원 장치 (1) 에서 이용된다.

디스플레이 (20) 는, 네비게이션 시스템 등과 공용되는 차재 (車載) 디스플레이이다. 디스플레이 (20) 에서는, ECU (30) 로부터의 화상 신호를 수신하면, 그 화상 신호에 나타나는 화상을 표시한다.

미터 모니터 (21) 는, 스피드 미터에 의해 검지된 정보를 표시하는 모니터이다.

스피커 (22) 는, 다른 시스템과 공용되는 차재 스피커이다. 스피커 (22)에서는, ECU (30) 로부터 음성 신호를 수신하면, 그 음성 신호에 따라 음성을 출력한다.

부저 (23) 는, 자차량이 우회전 방향으로 진행하고자 하는 경우의 타이밍을 알리는 경보용 부저이다. 부저 (23) 에서는, ECU (30) 로부터 부저 신호를 수신하면, 그 부저 신호에 따라 부저음을 출력한다. 디스플레이 (20), 미터 모니터 (21), 스피커 (22), 및 부저 (23) 는, 운전 지원 장치 (1) 에 있어서의 HMI 의 수단으로서 기능한다.

ECU (30) 는, CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory) 등으로 이루어지는 전자 제어 유닛으로서, 운전 지원 장치 (1) 를 통괄 제어한다. ECU (30) 에서는, ROM 에 기억되어 있는 운전 지원 장치 (1) 용 어플리케이션 프로그램을 RAM 에 로드하여 실행함으로써 통신 제어부 (31), 송수신 신호 처리부 (32), 진로 변경 판정부 (33), 신호 스케줄 판정부 (34), HMI 제어부 (35) 를 구성한다.

통신 제어부 (31) 는, 로차간 통신기 (10) 에 의한 로차간 통신 및 차차간 통신기 (11) 에 의한 차차간 통신을 제어한다. 통신 제어부 (31) 에서는, 자차량이 로차간 통신 에어리어 이외에 존재하는 경우에는 로차간 통신기 (10) 를 스탠바이 상태로 하고, 자차량이 로차간 통신 에어리어 내에 존재하는 경우에는 로차간 통신기 (10) 에 대하여 로측 신호의 수신 제어를 실시함과 함께 자차량 신호의 송신 제어를 실시한다. 이 때, 통신 제어부 (31) 에서는, 자차량의 식별 번호 등으로 이루어지는 자차량 신호를 생성한다. 또, 통신 제어부 (31) 에서는, 차차간 통신기 (11) 를 항상 작동 상태로 하고, 차차간 통신기 (11) 에 대하여 맞은편 차량 등 타차량으로부터의 차차간 신호의 수신 제어를 실시함과 함께 자차량의 차차간 신호의 송신 제어를 실시한다. 이 때, 통신 제어부 (31) 에서는, 일정 시간마다 검지한 현재 위치, 차속, 진행 방향, 가속도나 미리 보유하고 있는 자차량의 차종, 차량 사이즈, 보디 색 등의 정보로 이루어지는 자차량의 차차간 신호를 생성한다.

송수신 신호 처리부 (32) 는, 로차간 통신기 (10) 에서 수신한 로측 신호 및 차차간 통신기 (11) 에서 수신한 차차간 신호에 대하여, ECU (30) 내에서 취급할 수 있는 데이터가 되도록 각종 가공 처리를 실시한다. 예를 들어, 데이터 단위의 정합, 데이터 검지 시각의 정합이 있다.

진로 변경 판정부 (33) 는, 로차간 통신기 (10) 가 취득한 신호기 정보가, 청색 등화 신호 (B) 는 등화 중인 것을 나타내는 경우에, 자차량이 우회전 방향으로 진행하고자 하는지의 여부를 판정하는 연산 알고리즘부이다. 자차량 (C) 이 우회전용 구간 (즉, 우회전 레인으로부터 교차점 내의 우회전용 진입로까지의 구간) 에 존재하여 우회전 대기하고 있고, 또, 우측 윙커의 온 입력 등으로 우회전 의사를 확인할 수 있는 경우에, 자차량이 우회전 방향으로 진행하고자 한다고 판정된다. 이 판정은, 로차간 통신기 (10), 차차간 통신기 (11), GPS 수신기 (12), 지도 데이터베이스 (13), 차속 센서 (14), 브레이크 스위치 (15), 윙커 스위치 (16) 등을 사용하여 실시된다.

신호 스케줄 판정부 (34) 는, 진로 변경 판정부 (33) 가, 자차량은 우회전 방향으로 진행하고자 한다고 판정했을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간 (즉, 남은 시간) 이 규정의 소정 시간 이상인지의 여부를 판정하는 연산 알고리즘부이다. 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간은, 로차간 통신기 (10) 가 취득한 신호기 정보에 의해 나타내진다. 또, 이 소정 시간은, 실제로 이 교차점을 우회전할 때에 필요로 하는 시간이며, 예를 들어, 교차점의 주변 상황을 판단하기 위한 판단 시간과, 교차점을 주행하기 위한 주행 시간과, 예비로서의 예비 시간의 이들 3 종류의 시간의 합계 시간이며, 운전자가 기다리기에 길고 번거롭다고 느끼지 않는 정도의 시간 (예를 들어 10 초 정도) 이다.

HMI 제어부 (35) 는, 신호 스케줄 판정부 (34) 가, 상기의 소요 시간은 소정 시간 이상이 아닌 것으로 (즉, 소정 시간 미만인 것으로) 판정했을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화 중에, 우회전 방향으로 진행하도록 운전을 지원하는 인터페이스부이다. HMI 제어부 (35) 는, 디스플레이 (20), 미터 모니터 (21), 스피커 (22), 부저 (23) 를 사용하여, 운전자에 대하여, 청색 등화 오른쪽 화살표 신호 (BA) 가 등화될 때까지 기다려 그 등화 중에 우회전 방향으로 진행하도록 재촉하는 운전 지원 제어 (즉, 신호 정지 운전 지원) 를 실시한다.

한편, 신호 스케줄 판정부 (34) 가, 상기의 소요 시간은 소정 시간 이상이라고 판정했을 경우에, HMI 제어부 (35) 는, 청색 등화 신호 (B) 의 등화 중에, 로차간 통신기 (10) 및 차차간 통신기 (11) 에 의한 통신 결과에 기초하는 맞은편 차량간의 간격이 넓어지는 (즉, 맞은편 차량이 끊기는) 타이밍에서 우회전 방향으로 진행하도록 운전자에 대하여 재촉하는 운전 지원 제어 (즉, 맞은편 차량간 운전 지원) 를 실시한다. HMI 제어부 (35) 는, 신호 스케줄 판정부 (34) 에 의한 판정 결과에 기초하는 화상 정보를 생성하고, 그 화상 정보로 이루어지는 화상 신호를 디스플레이 (20) 에 송신한다.

또, HMI 제어부 (35) 는, 신호 스케줄 판정부 (34) 에 의한 판정 결과에 기초하여, 우회전 방향으로 진행할 시기에 등화되는 신호를 읽어내기 위한 음성 정보를 생성하고, 그 음성 정보로 이루어지는 음성 신호를 스피커 (22) 에 송신한다. 또한, HMI 제어부 (35) 는, 신호 스케줄 판정부 (34) 에 의한 판정 결과에 기초하여, 우회전 방향으로 진행할 시기에 등화되는 신호에 대응한 부저 정보를 생성하고, 그 부저 정보로 이루어지는 부저 신호를 스피커 (22) 에 송신한다. 상기한 바와 같이, HMI 제어부 (35) 에 있어서, 신호 정지 운전 지원을 우선시킬지, 맞은편 차량간 운전 지원을 우선시킬지는, 축차 (逐次) 변경 가능하고, 이들 두 가지의 운전 지원이 동시에 가능한 경우에는, 예를 들어 표시도나 문자의 크기 등을 명확하게 바꾸어, 어느 하나의 지원을 우선시킨 동시 지원을 실시해도 되고, 또, 우선도가 높은 쪽의 지원에만 음성 출력이나 부저 경고를 사용하여도 된다.

계속해서, 도 3 및 도 4 를 이용하여, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인지의 여부에 따라 상이한 HMI 제어부 (35) 에 의한 운전 지원 제어의 차이에 대하여 설명한다. 도 3 은, 상기의 소요 시간이 소정 시간 이상인 경우의 HMI 제어부 (35) 에 의한 운전 지원 제어를 설명하는 설명도이고, 도 4 는, 상기의 소요 시간이 소정 시간 미만인 경우의 HMI 제어부 (35) 에 의한 운전 지원 제어를 설명하는 설명도이다.

먼저, 도 3 을 이용하여, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인 경우의 HMI 제어부 (35) 에 의한 운전 지원 제어에 대하여 설명한다. 도 3 의 중앙부에는, 자차량 (C) 이 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하고자 하는 상태의 위치 관계가 나타내어져 있고, 도 3 의 상부에는, 시간 경과가 화살표로 나타내어진 신호기 (S) 의 등색 스케줄 정보가 나타내어져 있고, 도 3 의 우상부에는, HMI 제어부 (35) 에 의해 디스플레이 (20) 에 표시되는 디스플레이 표시가 나타내어져 있다.

처음에, 신호기 (S) 의 현시의 (즉, 현시점 (tn) 에 나타내고 있는) 등색이 청색이며, 자차량 (C) 이 우회전용 구간 (L) (즉, 우회전 레인으로부터 교차점 내의 우회전용 진입로까지의 구간) 에 존재하여 우측 윙커가 온 입력되어 있는 경우에, 진로 변경 판정부 (33) 가, 자차량 (C) 은 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하고자 한다고 판정한다. 여기서, 신호 스케줄 판정부 (34) 가, 청색 화살표 (즉, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA)) 의 등화까지의 소용 시간 (즉, (tn) ～(tb)) 은 소정 시간 (즉, (ta) ～(tb)) 이상이라고 판정한다. 그리고, HMI 제어부 (35) 가, 청색 등화 신호 (B) 의 등화 중에, 맞은편 차량 (F) 간의 간격이 넓어지는 (즉, 맞은편 차량 (F) 이 끊기는) 타이밍에서 우회전 방향 (Ac) 으로 주의하여 진행하도록 운전자에 대하여 재촉하는 디스플레이 표시를 실시한다.

다음으로, 도 4 를 이용하여, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 미만인 경우의 HMI 제어부 (35) 에 의한 운전 지원 제어에 대하여 설명한다. 도 4 의 중앙부에는, 자차량 (C) 이 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하고자 하는 상태의 위치 관계가 나타내어져 있고, 도 4 의 상부에는, 시간 경과가 화살표로 나타내어진 신호기 (S) 의 등색 스케줄 정보가 나타내어져 있고, 도 4 의 우상부에는, HMI 제어부 (35) 에 의해 디스플레이 (20) 에 표시되는 디스플레이 표시가 나타내어져 있다.

처음에, 신호기 (S) 의 현시의 (즉, 현시점 (tn) 으로 나타내고 있는) 등색이 청색이며, 자차량 (C) 이 우회전용 구간 (L) (즉, 우회전 레인으로부터 교차점 내의 우회전용 진입로까지의 구간) 에 존재하여 우측 윙커가 온 입력되어 있는 경우에, 진로 변경 판정부 (33) 가, 자차량 (C) 은 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하고자 한다고 판정한다. 여기서, 신호 스케줄 판정부 (34) 가, 청색 화살표 (즉, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA)) 의 등화까지의 소용 시간 (즉, (tn) ～ (tb)) 은 소정 시간 (즉, (ta) ～ (tb)) 미만인 것으로 판정한다. 그리고, HMI 제어부 (35) 가, 운전자에 대하여, 이 소요 시간 (즉 남은 시간) 을 나타내면서, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 및 적색 등화 신호 (R) 가 등화될 때까지 기다려 그 등화 중에 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하도록 재촉하는 디스플레이 표시를 실시한다.

계속해서, 도 5 를 이용하여, 운전 지원 장치 (1) 에서 실행되는 운전 지원 제어의 처리 순서에 대하여 설명한다. 도 5 는, 운전 지원 장치 (1) 에서 실행되는 운전 지원 제어의 처리 순서를 설명하기 위한 플로우 차트이다. 도 5 의 플로우 차트에 나타내는 처리는, 주로 상기한 ECU 에 의해 실시되는 것이고, 운전 지원 장치 (1) 의 전원이 온되어 처리가 개시되고 나서 오프될 때까지의 동안에, 소정의 시간 간격으로 반복하여 실행된다.

먼저, 로차간 통신기 (10) 가, 로측의 통신기와 통신함으로써, 신호기 정보를 취득한다 (단계 (S01)). 신호기 정보의 취득시에, 네비게이션 시스템이나, 지도 데이터베이스 (13) 에 저장되어 있는 도로 형상 정보, 차선 정보, 교차점 형상 정보 등이 아울러 사용되어, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 및 청색 등화 신호 (B) 가 설치된 교차점에 관한 정보가 취득된다. 그리고, 진로 변경 판정부 (33) 가, 이 신호기 정보에 기초하여, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 및 청색 등화 신호 (B) 가 설치된 교차점 부근에 자차량 (C) 이 위치하고 있는지의 여부를 판정한다 (단계 (S02)).

여기서, 해당 교차점에 자차량 (C) 이 위치하고 있지 않은 것으로 판정되었을 경우, 다시, 이 판정이 실시된다. 이 판정은, 자차량 (C) 의 이동에 의해 자차량이 해당 교차점으로 이동할 때까지 실시된다. 한편, 해당 교차점에 자차량 (C) 이 위치하고 있는 것으로 판정되었을 경우, 진로 변경 판정부 (33) 가, 상기의 신호기 정보로부터 등색 스케줄 정보를 추출하여 취득한다 (단계 (S03)). 또한, 단계 (S01) 및 단계 (S03) 를 바꿔도 된다. 즉, 로측의 통신기와 통신하는 것에 의한 등색 스케줄 정보의 취득, 단계 (S02) 에 있어서의 해당 교차점 부근에 위치하고 있는지의 여부의 판정, 및 단계 (S01) 에 있어서의 신호기 정보의 취득이라는 처리 순서로 변경해도 된다.

다음으로, 운전 지원 제어를 개시하기 위한 제 1 개시 조건이 성립하고 있는지의 여부를, 진로 변경 판정부 (33) 및 신호 스케줄 판정부 (34) 가 판정한다 (단계 (S04)). 이 운전 지원의 제 1 개시 조건이란, 신호기 (S) 의 현시의 등색이 청색으로서 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상일 것, 또, 자차량 (C) 이 상기의 우회전용 구간 (L) 에 존재하고 있을 것, 또한, 우측 윙커가 온 입력되어 있어 우회전 의사를 확인할 수 있을 것의 이들 3 조건 전부를 말하며, 이들 3 조건 전부가 만족되고 있는 경우에, 이 운전 지원의 제 1 개시 조건이 성립하고 있는 것으로 판정된다. 이 운전 지원의 제 1 개시 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되지 않은 경우, 다시, 이 판정이 실시된다. 이 판정은, 운전 지원의 제 1 개시 조건이 성립할 때까지 실시된다.

한편, 이 운전 지원의 제 1 개시 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되었을 경우, HMI 제어부 (35) 가, 제 2 신호인 청색 등화 신호 (B) 의 등화 중에, 맞은편 차량 (F) 간의 간격이 넓어지는 (즉, 맞은편 차량 (F) 이 끊기는) 타이밍에서 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하도록 운전자에 대하여 재촉하는 운전 지원을 실시한다 (단계 (S05)). 여기서, 진로 변경 판정부 (33) 가, 자차량 (C) 의 우회전이 완료되었는지, 또는 우측 윙커가 오프 입력되어 있어 우회전 의사가 소멸되었는지를 판정한다 (단계 (S06)). 자차량 (C) 의 우회전이 완료되지 않았거나, 또는, 우측 윙커가 온 입력되어 있어 우회전 의사를 확인할 수 있는 것으로 판정되었을 경우, 후술하는 단계 (S11) 로 이행한다.

한편, 자차량 (C) 의 우회전이 완료되었거나, 또는, 우측 윙커가 오프 입력되어 있어 우회전 의사가 소멸된 것으로 판정되었을 경우, 운전 지원 제어를 개시하기 위한 제 2 개시 조건이 성립되어 있는지의 여부를, 진로 변경 판정부 (33) 및 신호 스케줄 판정부 (34) 가 판정한다 (단계 (S07)). 이 운전 지원의 제 2 개시 조건이란, 신호기 (S) 의 현시의 등색이 청색으로서 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 미만일 것, 또, 자차량 (C) 이 우회전용 구간 (L) 에 존재하고 있을 것, 또한, 우측 윙커가 온 입력되어 있어 우회전 의사를 확인할 수 있을 것의 이들 3 조건의 전부를 말하며, 이들 3 조건 전부가 만족되고 있는 경우에, 이 운전 지원의 제 2 개시 조건이 성립하고 있는 것으로 판정된다.

이 운전 지원의 제 2 개시 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되지 않은 경우, 다시, 이 판정이 실시된다. 이 판정은, 운전 지원의 제 2 개시 조건이 성립할 때까지 실시된다. 한편, 이 운전 지원의 제 2 개시 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되었을 경우, HMI 제어부 (35) 가, 제 1 신호인 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 가 등화될 때까지 기다려 그 등화 중에 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하도록 운전자에 대하여 재촉하는 운전 지원을 실시한다 (단계 (S08)). 이 때, HMI 제어부 (35) 는, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 가 등화될 때까지의 남은 시간을 운전자에 대하여 표시하여 정보 제공을 실시한다. 이 남은 시간의 표시 대신에, 음성에 의해 남은 시간을 읽어내는 것으로 해도 되고, 남은 시간이 짧아지는 모습을 막대의 길이 변화로 나타내는 바 그래프의 표시로 해도 되고, 주기가 변동되는 간헐음의 명동 (鳴動) 으로 해도 된다. 또한, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화 후, HMI 제어부 (35) 는, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화 중에 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하도록 운전자에 대하여 재촉하는 운전 지원을 실시한다.

여기서, 진로 변경 판정부 (33) 가, 운전 지원 제어를 종료하기 위한 종료 조건이 성립하고 있는지 여부를 판정한다 (단계 (S09)). 이 운전 지원의 종료 조건이란, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화가 종료되어 있을 (즉, 신호기 (S) 의 현시의 등색이 황색뿐이거나 또는 적색뿐일) 것, 또는 자차량 (C) 의 우회전이 완료되었거나 우측 윙커가 오프 입력되고 있어 우회전 의사가 소멸되었을 것의 이들 2 조건 중 어느 것을 말하며, 이들 2 조건 중 어느 것이 만족되고 있는 경우에, 이 운전 지원의 종료 조건이 성립하고 있는 것으로 판정된다. 이 운전 지원의 종료 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되었을 경우, 후술하는 단계 (S11) 로 이행한다.

한편, 이 운전 지원의 종료 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되지 않은 경우, 운전 지원 제어를 재실행하기 위한 재실행 조건이 성립하고 있는지 여부를, 진로 변경 판정부 (33) 및 신호 스케줄 판정부 (34) 가 판정한다 (단계 (S10)). 이 운전 지원의 재실행 조건이란, 신호기 (S) 의 현시의 등색이 청색으로서 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상일 것, 또, 우측 윙커가 온 입력되어 있어 우회전 의사를 확인할 수 있을 것의 이들 2 조건 전부를 말하며, 이들 2 조건 전부가 만족되고 있는 경우에, 이 운전 지원의 재실행 조건이 성립하고 있는 것으로 판정된다. 이 운전 지원의 재실행 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되었을 경우, 상기의 단계 (S04) 로 되돌아 이행한다. 한편, 이 운전 지원의 재실행 조건이 성립하고 있는 것으로 판정되지 않은 경우, 후술하는 단계 (S11) 로 이행한다.

그리고, 진로 변경 판정부 (33) 및 HMI 제어부 (35) 가, 이 운전 지원 제어의 종료 처리를 실시한다 (단계 (S11)). 구체적으로는, 진로 변경 판정부 (33) 가 초기 상태로 돌아옴과 함께, HMI 제어부 (35) 가 운전 지원 제어의 종료 취지를 운전자에게 전하는 화상 신호를 디스플레이 (20) 에 송신하여 당해 취지를 표시시킨다.

계속해서, 본 실시형태의 작용 효과에 대하여 설명한다. 본 실시형태에 의하면, 신호기 정보가 청색 등화 신호 (B) 는 등화 중인 것을 나타내는 경우에, 자차량 (C) 이 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하고자 하는지의 여부를 판정한다. 여기서, 자차량 (C) 은 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하고자 한다고 판정했을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판정한다. 그리고, 소요 시간은 소정 시간 미만인 것으로 판정했을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지 기다려 그 등화 중에 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하도록 운전을 지원한다.

이 때문에, 청색 등화 신호 (B) 의 등화 중에, 맞은편 차량 (F) 간의 간격이 넓어지는 타이밍을 노려 끼어들어 우회전 방향 (Ac) 으로 무리하게 나아가는 것을 시도하는 것보다, 운전 지원에 따라, 소정 시간 미만인 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간만큼 기다려 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 로 전환되어 등화되고 나서 우회전 방향 (Ac) 으로 나아가는 편이, 운전자에게 있어 맞은편 차량 (F) 의 목시 (目視) 등 쓸데없는 노력이 없어지고 운전이 용이해져 안전한 운전이 가능해진다.

특히, 자차량 (C) 이 우회전 대기 차량열의 선두 차량으로서, 목전에 우회전 대기하는 맞은편 차량이 존재하고 있는 경우에는, 맞은편 차량 (F) 간의 간격이 넓어지는 타이밍을 알기 어려운데, 본 실시형태에 의하면, 맞은편 차량 (F) 간의 간격에 관계 없이 상기의 소요 시간만큼 기다려 우회전 방향 (Ac) 으로 나아가면 되기 때문에, 안전한 운전이 가능해진다. 또, 우회전 대기하는 후속차가 많은 경우에 운전자가 느끼는 압박감으로부터 해방되어 기분에 여유가 생긴다. 또한, 우회전 개시에 대비한 마음가짐, 마음의 준비, PKB (즉, 주차 브레이크) 의 릴리스와 같은 운전 준비 등이 운전자에 있어서 사전에 가능해져, 순조로운 우회전 개시가 가능해진다. 또, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 남은 시간을 알고 싶은 운전자의 요구를 만족시킬 수도 있다. 이 결과, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 가 설치된 교차점에 있어서, 보다 안전한 운전을 지원할 수 있게 된다.

또, 신호 스케줄 판정부 (34) 가, 소요 시간은 소정 시간 이상이라고 판정했을 경우에, HMI 제어부 (35) 가, 청색 등화 신호 (B) 의 등화 중에 우회전 방향 (Ac) 으로 진행하도록 운전을 지원한다. 이 때문에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상이라고 판정되었을 경우에, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지 기다리는 것보다, 청색 등화 신호 (B) 의 등화 중에, 맞은편 차량 (F) 간의 간격이 넓어지는 타이밍에서 우회전 방향 (Ac) 으로 나아가는 것을 시도하도록 운전이 지원된다. 이 결과, 운전자에게 있어, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 의 등화까지 기다리는 것보다 시간 낭비 없이 우회전 방향 (Ac) 으로 나아갈 수 있는 가능성이 생긴다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 상기 실시형태에서는, 제 1 신호는 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 로 하고, 제 1 진로 방향은 우회전 방향 (Ac) 으로 하였지만, 청색 등화 우측 화살표 신호 (BA) 대신에 다른 방향을 향한 청색 등화 화살표 신호로 하고, 제 1 진로 방향으로는 당해 청색 등화 화살표 신호에 대응한 방향으로 해도 된다.

산업상 이용가능성

Claims

제 1 진로 방향으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 제 1 신호와, 당해 제 1 진로 방향을 포함하는 제 2 진로 방향으로의 진행 허가를 등화에 의해 나타내는 제 2 신호를 갖는 신호기가 설치된 교차점에 있어서 자차량이 당해 제 1 진로 방향으로 진행하고자 하는 경우의 운전을 지원하는 운전 지원 장치로서,
상기 신호기의 등화에 관한 신호기 정보를 취득하는 취득 수단과,
상기 취득 수단이 취득한 상기 신호기 정보가, 상기 제 2 신호는 등화 중인 것을 나타내는 경우에, 상기 자차량이 상기 제 1 진로 방향으로 진행하고자 하는지의 여부를 판정하는 제 1 판정 수단과,
상기 제 1 판정 수단이, 상기 자차량은 상기 제 1 진로 방향으로 진행하고자 한다고 판정했을 경우에, 상기 취득 수단이 취득한 상기 신호기 정보가 나타내는 상기 제 1 신호의 등화까지의 소요 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판정하는 제 2 판정 수단과,
상기 제 2 판정 수단이, 상기 소요 시간은 상기 소정 시간 미만인 것으로 판정했을 경우에, 상기 제 1 신호의 등화 중에 상기 제 1 진로 방향으로 진행하도록 운전을 지원하는 지원 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제 2 판정 수단이, 상기 소요 시간은 상기 소정 시간 이상인 것으로 판정했을 경우에, 상기 지원 수단이, 상기 제 2 신호의 등화 중에 상기 제 1 진로 방향으로 진행하도록 운전을 지원하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 진로 방향은 우회전 방향이고,
상기 제 1 신호는 청색 등화 우측 화살표 신호이고,
상기 제 2 신호는 청색 등화 신호인 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.