JP5895258B2 - 移動体通信装置及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、曲折時における走行支援を提供可能な移動体通信装置及び走行支援方法に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。

路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報や信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の信号表示のサイクルの少なくとも一部を示す情報（信号表示のサイクルの一部を示す情報としては、例えば、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間を示す情報などがある）等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる交差点情報や信号機情報を活用して運転者支援を行う装置が多く提案されている。

ところで交差点等で曲折する際に他の車両により形成される死角に存在する第３の車両と衝突する事故が発生することがある。以下、図５を参照して具体的に説明する。図５において各道路は左側通行の片側２車線道路であり、車両Ａは右折予定車、車両Ｂは右折予定車、車両Ｃは直進予定車である。また、信号機Ｓ１及び信号機Ｓ２の信号表示はいずれも進行許可信号表示（青信号表示）であるものとする。このような状況において例えば車両Ｂがバス等の大型車であったりすると、車両Ｂの背後には車両Ａの運転者が他の車両の存在を視認できないエリア、いわゆる死角エリアが発生する。ここで車両Ａの運転者が右折操作を実行すると上記死角エリアを通って直進してきた車両Ｃと衝突事故を起こす危険性が高い。従って、死角エリアに他の車両が存在するときには当該他の車両との衝突事故を防ぐための支援を行うことが望ましい。

そこで特許文献１に記載されている車両用注意喚起装置は、自車両により形成される死角によって相互に相手車両（衝突可能性のある車両）を確認できない第１の車両と第２の車両の衝突事故を防ぐために、当該第１の車両及び／又は当該第２の車両の運転者に対して、相手車両の存在を報知することとしている。これにより少なくとも一方の車両の運転者に相手車両の存在を認識させることができるので、曲折時の衝突事故を防ぐことができる。

特開２０１１−１６４７６０号公報

右折予定車（図５における車両Ａ）の進行方向に対する信号機の信号表示と直進予定車（図５における車両Ｃ）の進行方向に対する信号機の信号表示がいずれも進行許可信号表示（青信号表示）であれば、車両Ａが右折することにより車両Ｃと衝突する危険性が高く
、上述したような曲折時衝突防止支援を行うことが望ましい。しかしながら、右折予定車の進行方向に対する信号機の信号表示と直進予定車の進行方向に対する信号機の信号表示が異なる場合には曲折時衝突防止支援を行う必要がない場合がある。

すなわち、図６に示すように車両Ａの進行方向に対する信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示（右折矢印付赤信号表示）であれば、車両Ｃの進行方向に対する信号機の信号表示は進行不許可信号表示（赤信号表示）であり、車両Ｃは交差点で停止すると考えられる。従って、このような状況で曲折時衝突防止支援を行うと、車両Ａの運転者が車両Ｃの進行方向に対する信号機の信号表示が進行許可信号表示であると誤解することにより円滑な交通が妨げられたり、過度な支援となって車両Ａの運転者が不快に感じることが考えられる。

本発明は、上述した問題点に鑑み、自車の進行方向に対する信号機の信号表示に応じて曲折時衝突防止支援を行うことで円滑な交通や過度な支援の防止を実現する移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体が曲折する際の走行支援を提供可能な移動体通信装置であって、信号機の信号表示を示す情報を含む情報を受信する通信部と、報知態様を決定し、報知部を介して曲折時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が曲折予定である場合に、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行許可信号表示又は停止信号表示であるときは、前記他の移動体の存在に基づいて曲折時に注意を促す報知態様を決定し、前記移動体が曲折予定である場合に、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは、前記他の移動体の存在の如何に関わらず曲折時に注意を促す報知態様を決定することを特徴としている。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部はさらに前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能な否かを判定し、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であって、且つ、前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能であると判定したときに限り前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定することが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記他の移動体は感知エリア内に存在する車両であることが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは信号機見落とし防止支援を提供することが望ましい。

上記目的を達成するために本発明の走行支援方法は、信号機の信号表示を示す情報を含む情報を取得するステップと、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行許可信号表示又は停止信号表示であるときは前記他の移動体の存在に基づいて曲折時に注意を促す報知態様を決定するステップと、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは、前記他の移動体の存在の如何に関わらず曲折時に注意を促す報知態様を決定するステップと、報知をおこなうときは報知部を介して決定した報知態様に基づいて曲折時における注意を促す所定の報知を行うステップと、を有することを特徴としている。

本発明によれば、自車の進行方向に対する信号機の信号表示に応じて曲折時衝突防止支援が提供される。具体的には、自車の進行方向に対する信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示（例えば右折矢印付赤信号表示）であれば、他の車両の存在の有無に関わらずに報知態様を決定する（例えば対向車線に直進予定車両が存在していても報知を行わない、右折実行を促す報知を行うなど）ので円滑な交通を図り、また、過度な支援を防止することができる。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、曲折時衝突防止支援サービスの第１の概念図である。 は、曲折時衝突防止支援サービスの第２の概念図である。

本発明の実施形態について説明するにあたって、まず、感知器情報について図５を参照して説明する。感知器情報とは上述したように感知器から出力される情報であり、感知エリアの範囲を示す情報（感知エリアに関する情報）、感知エリアに存在する車両に関する情報などが含まれる。感知器は例えば交差点周辺に複数台設置されており、各感知器は交差点周辺に設定された感知エリアを夫々監視して検出結果を情報中継・判定装置に送信する。感知エリアの範囲は適宜設定することが可能であるが、本実施形態において感知エリアの範囲は曲折を行う車両の運転者にとって死角となると考えられるエリアであって、そのエリアに存在する車両が直進してきた際に自車と衝突すると考えられるエリアである。

図５に示す感知エリアＰの範囲について例示すると、本実施形態において感知エリアＰの始点は、停止線（車両Ｃに対する停止線）の位置座標から停止視距から車両Ｃの進行方向とは逆方向に対して停止視距隔てた地点であり、感知エリアＰの終点は停止線（車両Ｃに対する停止線）の位置座標である。これは停止線の位置座標から停止視距隔てていれば車両Ｃの運転者が車両Ａの存在を認めて減速を行う等の衝突回避行動をとることができる（言い換えると車両Ａがそのまま右折を実行しても衝突が起こらない）と考えられ、また、停止線の位置座標を超えていれば車両Ｃの存在を車両Ａの運転者が視認可能であると考えられるからであるが、上述したように当該感知エリアＰの範囲はあくまでも例示であってこれに限られるものではない。なお、本実施形態において停止線の位置座標を基準として感知エリアＰの範囲を定めているが、これに限られるものではなく交差点の中心位置座標、交差点のノード位置座標など交差点の位置として利用可能な位置座標を基準としてもよい。

感知エリアＰの始点／終点を示す情報（感知エリアＰに関する情報）は、光ビーコンの位置座標（光ビーコンからの情報受信時の現在位置でもよい）及び光ビーコンの位置座標からの道程距離（対象地点までの距離で、道路の道なりに沿って計測される距離）、交差点の位置座標及び交差点の位置座標からの道程距離、緯度・経度（感知エリアＰの始点／終点自体の位置座標）などで示される。

なお、設計速度は道路における制限速度としてもよいが、制限速度以上で走っていることを想定し、例えば制限速度＋１０ｋｍ／ｈを設計速度としてもよいし、道路形状に応じて定めることとしてもよい（例えば自車の現在位置が急カーブであれば制限速度よりも遅い速度で走行していると想定されるので制限速度−１０ｋｍ／ｈを設計速度とする）。

次に、感知エリアに存在する車両に関する情報について説明する。感知エリアに存在する車両の情報としては、感知エリアに存在する車両の種別（大型車、中型車又は普通車、自動二輪車など）を示す情報、車両の数を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の移動速度を示す情報などが含まれている。本発明においては、感知器情報に基づいて後述するように自車と衝突する可能性がある他の車両が存在するか否かを判定する。なお、感知器が感知エリアに存在する歩行者などを感知できる場合、歩行者に関する情報（歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報）が含まれていてもよい。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。

図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知内容テーブル記憶部１２と、ウィンカーセンサ１３とを備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し
、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。

速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。

なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。

地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。

なお、地図情報記憶部６及び後述するビーコン情報記憶部８及び報知内容テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。

本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。

なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。

ビーコン通信部７は道路上に設置された光ビーコンから様々な情報を受信する。道路上に設置された光ビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎に光ビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。

ビーコン通信部７が光ビーコンから受信する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報、車線情報等を含む。なお、これらの情報はビーコン通信部７が光ビーコンから受信する以外にも後述する通信部１０がＩＴＳを介して路側機等から受信することが可能である。

ここで各情報について簡潔に説明する。システム情報は交差点で提供される提供サービスの内容を示す情報を含み、その他に、サービスの提供時間、サービスの稼働状態等を示す情報を含む。制御部１はシステム情報を取得することによって、どのような運転支援サービスを運転者に提供することができるかを判断することができる。本実施形態はシステム情報に提供サービスとして曲折時衝突防止支援システムとが含まれている場合に関するものであり、ナビゲーション装置２０は運転者に対して曲折時衝突防止支援を行う機能を備えているものとする。

感知器情報は上述したように感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の種別、車両・歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報を含む情報である。制御部１は感知器情報を取得することによって、感知エリアの状態（交差点向かって走行している車両が存在する等）を判断することができる。

交差点情報は、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の交通を規制する信号機の信号機情報を判別する。

信号機情報は、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の位置（信号機が設置されている位置）座標（緯度・経度）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、信号表示の表示順序（信号表示のサイクルを示す情報）等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点（現時点又は現時点以降の任意の時点）における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれるということができる。

道路線形情報は、対象道路区間（交差点・単路）の道路構造を示す情報であり、例えば光ビーコンから停止線までの道程距離や道路の接続角度等を示す情報が含まれる。

規制情報は、対象区間・交差点の交通規制を示す情報であり、規制種別、規制対象車種及び規制時間等を示す情報が含まれる。

車線情報は、自車が現在走行している車線（自車の走行車線）を特定可能な情報であり、例えば自車の走行車線が何レーン中の何レーン目であるかを示す情報や右折専用車線、直進専用車線など自車の走行車線の属性を示す情報が含まれる。

ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。

バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転手など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。

通信部１０が路側機から受信する情報は上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。

なお、本実施例においては、通信部１０は７００ＭＨｚ帯で送信される提供ダウンリンク情報を受信する。送信範囲はおよそ半径３００ｍ程度が考えられ、ナビゲーション装置２０は、光ビーコンを通過した後（光ビーコンから提供ダウンリンク情報を受信した後）も最新の提供ダウンリンク情報を取得することが可能である。

報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。音声出力や画面表示において、どのような内容の報知を行うかについて制御部１は、後述する報知内容テーブル記憶部１２を参照して決定する。

報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように自車の進行方向に対する信号機の信号表示に対応付けられて記憶されている。

ウィンカーセンサ１３は自車のウィンカー（方向指示手段）の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ１３としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか（両方又は左側又は右側）を判断することができる。
[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。

ステップＳ０１において制御部１は光ビーコン通信部７や通信部１０を介して交差点情報、信号機情報、感知器情報を含む情報を取得する。

なお、制御部１が交差点情報、信号機情報、感知器情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得した際に、後述する各ステップの処理を行なうこととしてもよい。これらは以下の実施形態においても同様である。

ステップＳ０２において制御部１は自車が曲折予定であるか否かを判定する。本実施形態では図５及び図６に示すように自車は右折予定であるため、本ステップにおいて制御部１は自車が右折予定であるか否かを判定するが、本実施形態は左折予定である場合にも適
用可能である。

自車が右折予定であるか否かは例えば自車の現在位置が右折専用車線であるか、自車が右折のウィンカー表示を行っているか、前方の交差点が右折予定の交差点（経路探索の結果が当該信号機で右折することを推奨している交差点）であるかによって判定することができる。なお、自車の現在位置が右折専用車線であるか否かは、例えば光ビーコンから取得する車線情報や、自車の現在位置と地図情報とに基づくマップマッチングによって判定することができる。

自車が右折（曲折）予定であれば（ステップＳ０２のＹ）ステップＳ０３に進み、自車が右折（曲折）予定でなければ（ステップＳ０２のＮ）ステップＳ０１に戻る。

ステップＳ０３において制御部１は自車の進行方向に対する信号機の信号表示（以下、「自車の進行方向に対する信号機の信号表示」を「自車に対する信号表示」という。）が進行許可信号表示（青信号表示）又は停止信号表示（黄信号表示）であるか否かを判定する。自車に対する信号表示を示す情報は信号機情報に含まれている。自車に対する信号表示が進行許可信号表示（青信号表示）又は停止信号表示（黄信号表示）であれば（ステップＳ０３のＹ）ステップＳ０４に進み、進行許可信号表示（青信号表示）又は停止信号表示（黄信号表示）でなければ（ステップＳ０３のＮ）ステップＳ０６に進む。

なお、本実施形態において「自車の進行方向に対する信号機」とは「自車の前方の信号機」のことをいう。自車の前方の信号機とは、自車の交通を規制する信号機であり、言い換えると、自車が走行している道路上の進行方向前方の信号機である。前方の信号機は、自車の現在位置、自車の進行方向、交差点情報及び信号機情報に基づいて特定することができる。具体的には、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点（以下、「交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点」を「前方の交差点」という。）に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機（自車の進行方向と同一方向（完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい）の方路に対応付けられた信号機）が前方の信号機として特定される。

なお、前方の信号機を特定する際の自車の進行方向とは、現在の進行方向ではなく、前方の交差点に進入する際の進行方向（進入方向）であることが好ましく、前方の交差点に進入する際の進行方向は、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき、自車が走行している道路のノード・リンクのうち、前方の交差点（ノード）へ接続するリンクを特定することで特定することが可能である。

さらに、通信部１０（ビーコン通信部７であってもよい）が、交差点の手前に設置されたＤＳＲＣ通信機や光ビーコン通信機など通信装置からの信号機情報を受信する場合（通信領域が狭い通信方式で受信を行なう場合）において、ＤＳＲＣ通信機などの通信装置から単一の信号機情報（１つの信号機の信号機情報）が送信されれば、該信号機情報が、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報であるものとしてもよい。

また、自車の現在位置、進行方向、及び、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づいて、次に到達する交差点（前方の交差点）を特定してもよい。この場合、前方の交差点の交差点ノードを特定し、当該ノードの位置座標と、通信部１０を介して取得する交差点情報に含まれる交差点の中心位置座標が一致する交差点情報と進行方向に基づいて前方の信号機を特定することが可能である。

本ステップにおいて交差点の位置座標は、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。

ここでまずステップＳ０４に進んだ場合について説明を行う。ステップＳ０４において制御部１は自車が曲折（右折）することによって衝突する可能性がある他の車両（以下、「自車が曲折（右折）することによって衝突する可能性がある他の車両」を「衝突危険車両」という。）が存在するか否かを判定する。衝突危険車両が存在するか否かは感知器情報に基づいて特定可能である。上述したように本実施形態において感知エリアに存在する他の車両は自車が曲折した際に衝突する可能性がある車両である。従って感知エリアに車両が存在するときは衝突危険車両が存在すると判定する。

衝突危険車両が存在するときは（ステップＳ０４のＹ）ステップＳ０５に進み、衝突危険車両が存在しないときは（ステップＳ０４のＮ）ステップＳ０７に進む。なお、本実施形態において衝突危険車両が存在しないときに後述するステップＳ０７に進むこととしているが、ステップＳ０１に戻ることとしてもよい。但し、対向車線に設計速度を大幅に超えた速度で走行する車両が存在する場合や、感知器の検出精度が悪く感知エリアに存在する車両を検出できなかった場合等、潜在的な衝突危険車両の存在を考慮して曲折時衝突防止支援を提供すること（ステップS０７に進むこと）が望ましい。なお、衝突危険車両が存在しないときの処理としてはステップＳ０７の処理に限られるものではなく、適宜設定することとしてもよい。

ステップＳ０５において制御部１は自車に対する信号表示及び衝突危険車両の有無に基づいて報知態様を決定する。本発明において「報知態様を決定する」とは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部１が状況に応じて報知手段を決定する（例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定する）こととしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき（例えば自車に対する信号表示が青信号表示（進行許可信号表示）であって、衝突危険車両が存在するとき（すなわちステップＳ０４の判定がＹＥＳのとき））には音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。

制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図３は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図３に示すように各報知内容は、少なくとも自車に対する信号表示に対応付けられて記憶されている。

次にステップＳ０６に進んだ場合について説明を行う。ステップＳ０６において制御部１は自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示（右折矢印付赤信号表示）であるか否かを判定する。自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示（右折矢印付赤信号表示）であれば（ステップＳ０６のＹ）ステップＳ０７に進み、自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示（右折矢印付赤信号表示）でなければ（ステップＳ０６のＮ）ステップＳ０８に進む。なお、ステップＳ０６において自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示（右折矢印付赤信号表示）でない場合とは自車に対する信号表示が進行不許可信号表示（赤信号表示）である場合である。

ステップＳ０７において制御部１は自車に対する信号表示に基づいて（補足すれば衝突危険車両の有無に基づかずに）報知態様を決定する。またステップＳ０８において制御部１は自車に対する信号表示に基づいて報知態様を決定する。ステップＳ０７及びステップＳ０８は共に自車に対する信号表示に基づいて報知態様を決定しているが、報知内容は大きく異なる。すなわちステップＳ０７は自車の運転者が右折を実行する場合の報知であることから、右折の実行を促すと共に上述した潜在的な衝突危険車両の存在に注意を促す報知であることが望ましい。これに対してステップＳ０８は自車の運転者が右折を実行できない場合の報知であることから衝突危険車両への注意を促す必要はなく、信号表示への注意を促す報知である。

ステップＳ０９において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０５又はステップＳ０７又はステップＳ０８で決定した報知態様に基づいて曲折時における注意を促す所定の報知を行う。報知する内容は図３に示すように、状況に応じて必要最小限の注意を促す内容である。

ステップＳ１０において制御部１は自車がサービスアウトしたか否かを判定する。本実施形態においてサービスアウトとは曲折時衝突防止支援の提供期間（提供区間）から出ることをいい、制御部１は自車がサービスアウト地点（地図情報に含まれる）を通過したときにサービスアウトしたと判定する。サービスアウトしたか否かの判定はこれに限られるものではなく、例えば自車（自車の運転者）が右折を完了したときにサービスアウトしたと判定することとしてもよい。自車がサービスアウトしたときは（ステップＳ１０のＹ）ステップＳ０１に戻り、自車がサービスアウトしていなければ（ステップＳ１０のＮ）ステップＳ０９に戻り曲折時衝突防止支援の提供（ステップＳ０９の報知）を継続する。

本実施形態によれば自車に対する信号表示に応じて曲折時衝突防止支援が提供される。具体的には、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であれば、衝突危険車両（他の車両）の存在の有無に関わらずに報知態様を決定するので円滑な交通を図り、また、過度な支援を防止することができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図４を用いて説明する。図４は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお本実施形態のステップＳ１１〜Ｓ１６、Ｓ１８〜Ｓ２１は夫々第１実施形態のステップＳ０１〜０６、Ｓ０７〜Ｓ１０と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ１７において制御部１は衝突危険車両が停止可能か否かを判定する。上記第１実施形態では自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であれば、衝突危険車両に対する信号表示は赤信号であるため第１実施形態のステップＳ０７（本実施形態のステップＳ１８）に進み、制御部１は自車に対する信号表示に基づいて（補足すれば衝突危険車両の有無に基づかずに）報知態様を決定することとした。しかしながら、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であっても右折矢印付赤信号になった直後は、黄信号から赤信号に変わるタイミングで交差点に進入した衝突危険車両が直進してくる可能性がある。また、場合によっては赤信号に変わった直後に交差点に進入する衝突危険車両が存在することも考えられる。従って、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であっても衝突危険車両が停止線で停止可能ではないときは自車に対する信号表示と衝突危険車両の有無とに基づいて報知態様を決定すること（ステップＳ１５に進むこと）が望ましい。

なお、衝突危険車両が停止可能か否かは例えば衝突危険車両と現在位置から停止線までの距離と、衝突危険車両の移動速度と、停止距離（空動距離（運転者がブレーキを踏もうと考えてから、実際にブレーキを踏み、その後実際にブレーキが効き始めるまでの間に車が走る距離）と制動距離（ブレーキが効き始めてから車両を所望の速度にするまでの間に
車が走る距離）とを足した距離）とに基づいて判定することができる。また、制御部１は、衝突危険車両の運転者がブレーキを踏んでいること示す情報を車車間通信等により取得したときは衝突車両が停止可能であると判定することとしてもよい。

衝突危険車両が停止可能であれば（ステップＳ１７のＹ）ステップＳ１８に進み、衝突危険車両が停止可能でなければ（ステップＳ１７のＮ）ステップＳ１５に進む。

本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号であっても衝突危険車両が停止線で停止せずに交差点に進入してくると考えられる場合には、当該衝突危険車両（他の車両）の存在の有無にも基づいて報知態様を決定するので、より安全な走行支援を提供することができる。
[その他の実施形態]
図３に示す報知内容テーブルにおいて各報知内容は、青信号表示、黄信号表示、右折矢印付赤信号表示、赤信号表示に対応付けられて記憶されることとしているが、これ以外の信号表示（例えば左折矢印付赤信号表示）にも対応付けられることとしてもよい。また、矢印付赤信号表示が表示される信号機においてその信号表示サイクルは１の信号表示サイクルで黄信号が２度表示される。１度目の黄信号表示と２度目の黄信号表示を別に取扱い、１度目の黄信号表示については図３に示すように青信号表示と同様に扱い、２度目の黄信号表示については右折矢印付赤信号表示又は赤信号表示と同様に扱うこととしてもよい。なお、２度目の黄信号表示を右折矢印付赤信号表示と同様に扱う場合の報知内容は「黄信号です。注意して右折してください。」とすればよい。

なお、上記実施形態では、自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示か否かを判定したが、これは、自車に対する信号表示と、自車の進行方向に対向する信号表示（すなわち、図５における信号機Ｓ２の信号表示）とが、同じ信号表示を行なっている場合についての説明である。

すなわち、自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示か否かを判定するとは、言い換えると、自車の進行方向に対向する信号表示（すなわち、図５における信号機Ｓ２の信号表示）が直進、又は左折が可能か否かを判定する。

本発明は、曲折時における他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。

１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン通信部
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知内容テーブル記憶部
１３ ウィンカーセンサ
２０ ナビゲーション装置

Claims (6)

1. 移動体に備えられ、前記移動体が曲折する際の走行支援を提供可能な移動体通信装置であって、
   信号機の信号表示を示す情報を含む情報を受信する通信部と、
   報知態様を決定し、報知部を介して曲折時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記移動体が曲折予定である場合に、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行許可信号表示又は停止信号表示であるときは、前記他の移動体の存在に基づいて曲折時に注意を促す報知態様を決定し、
   前記移動体が曲折予定である場合に、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは、前記他の移動体の存在の如何に関わらず曲折時に注意を促す報知態様を決定する、
   ことを特徴とする移動体通信装置。
2. 前記制御部はさらに前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能な否かを判定し、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であって、且つ、前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能であると判定したときに限り前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
3. 前記他の移動体は感知エリア内に存在する車両であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
4. 前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
5. 前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは前記信号機の信号表示に基づいて報知態様を決定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
6. 信号機の信号表示を示す情報を含む情報を取得するステップと、
   前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行許可信号表示又は停止信号表示であるときは前記他の移動体の存在に基づいて曲折時に注意を促す報知態様を決定するステップと、
   前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは、前記他の移動体の存在の如何に関わらず曲折時に注意を促す報知態様を決定するステップと、
   報知部を介して決定した報知態様に基づいて曲折時における注意を促す所定の報知を行うステップと、
   を有することを特徴とする走行支援方法。

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