JP2014115866A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】不必要な運転支援を防止しつつ的確な運転支援を行なう。
【解決手段】衝突可能性判定手段30Aは、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性の有無を判定するものである。運転支援制御手段30Bは、衝突可能性判定手段30Aによって自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行するものである。終了判定手段30Cは、運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると運転支援制御手段30Bによる運転支援を終了させるものである。設定手段30Dは、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定するものである。終了手段30Eは、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援制御手段30Bによる運転支援を終了させるものである。
【選択図】図1
【解決手段】衝突可能性判定手段30Aは、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性の有無を判定するものである。運転支援制御手段30Bは、衝突可能性判定手段30Aによって自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行するものである。終了判定手段30Cは、運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると運転支援制御手段30Bによる運転支援を終了させるものである。設定手段30Dは、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定するものである。終了手段30Eは、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援制御手段30Bによる運転支援を終了させるものである。
【選択図】図1
Description
本発明は、他車両などの対象物との衝突可能性に応じて自車両の運転者に対して運転支援を行なう運転支援装置に関する。
従来から運転支援装置として、自車両と他車両との衝突可能性有りと判定されると運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行し、自車両の走行距離あるいは自車両の現在位置に基いて運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したと判定されると、運転支援を終了するものが知られている。
この場合、走行距離は走行量センサによって検出され、現在位置は測位衛星からの測位信号に基いて測位を行なう測位装置によって検出される。
また、衝突可能性がある場合の運転支援を行なうものではないが、走行中の車両が走行範囲内から逸脱することを防止するために、運転者のハンドル操作を補助したり、運転者に警告を行なう運転支援装置が知られている。
このような運転支援装置として、運転支援が解除された旨を表示装置や警報装置により報知する場合、運転者の意識状態に応じて報知動作を変化させ、運転者の意識状態が低下していても運転支援の解除がなされたことを気付きやすくすることが提案されている(特許文献1参照)。
この場合、走行距離は走行量センサによって検出され、現在位置は測位衛星からの測位信号に基いて測位を行なう測位装置によって検出される。
また、衝突可能性がある場合の運転支援を行なうものではないが、走行中の車両が走行範囲内から逸脱することを防止するために、運転者のハンドル操作を補助したり、運転者に警告を行なう運転支援装置が知られている。
このような運転支援装置として、運転支援が解除された旨を表示装置や警報装置により報知する場合、運転者の意識状態に応じて報知動作を変化させ、運転者の意識状態が低下していても運転支援の解除がなされたことを気付きやすくすることが提案されている(特許文献1参照)。
しかしながら、前者の運転支援装置では、走行量センサの動作不良により自車両の走行距離が正確に取得できなかったり、あるいは、ビル陰などにより測位衛星からの測位信号の受信が正常にできなかったりすると、運転支援がいつまでも終了せず、不必要な運転支援が継続されるため、運転者にとって煩わしいものとなる。
また、後者の運転支援装置は、運転支援の解除を運転者に気付かせることに留まるものであり、上記の不具合については特に考慮されていない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、不必要な運転支援を防止しつつ的確な運転支援を行なう上で有利な運転支援装置を提供することにある。
また、後者の運転支援装置は、運転支援の解除を運転者に気付かせることに留まるものであり、上記の不具合については特に考慮されていない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、不必要な運転支援を防止しつつ的確な運転支援を行なう上で有利な運転支援装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると前記自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行し、前記運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると前記運転支援を終了する運転支援装置であって、前記運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定する設定手段と、前記運転支援終了条件が不成立であっても、前記運転支援の開始時点から前記タイムアウト時間が経過したならば、前記運転支援を終了させる終了手段とを備えることを特徴とする。
請求項1記載の発明によれば、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定しておくことにより、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援を終了させるようにしたので、不必要な運転支援を防止できるため運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上で有利となる。
請求項2記載の発明によれば、対象物が他車両であり、衝突可能性は、自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に自車両が他車両と衝突する衝突可能性であるため、交差点における運転支援を的確に行なう上で有利となる。
請求項3、4記載の発明によれば、交通量が多く自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が低い場合には、運転支援の期間を充分に確保できるため、運転支援が中断されたり、あるいは、不支援となることを防止できる。また、交通量が少なく自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が高い場合には、運転支援の期間を必要最小限とすることができ、そのため、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
請求項5記載の発明によれば、運転支援終了条件が不成立であっても、交差点に設置された信号機の表示状態に応じて運転支援を終了させるようにしたので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
請求項6記載の発明によれば、交差点に設置された信号機の表示状態に加えて対向車の有無を考慮してタイムアウト時間を調整するので、的確な運転支援を行なう上でより一層有利となる。
請求項2記載の発明によれば、対象物が他車両であり、衝突可能性は、自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に自車両が他車両と衝突する衝突可能性であるため、交差点における運転支援を的確に行なう上で有利となる。
請求項3、4記載の発明によれば、交通量が多く自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が低い場合には、運転支援の期間を充分に確保できるため、運転支援が中断されたり、あるいは、不支援となることを防止できる。また、交通量が少なく自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が高い場合には、運転支援の期間を必要最小限とすることができ、そのため、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
請求項5記載の発明によれば、運転支援終了条件が不成立であっても、交差点に設置された信号機の表示状態に応じて運転支援を終了させるようにしたので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
請求項6記載の発明によれば、交差点に設置された信号機の表示状態に加えて対向車の有無を考慮してタイムアウト時間を調整するので、的確な運転支援を行なう上でより一層有利となる。
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図1は本発明の実施の形態に係る運転支援装置10の構成を示すブロック図である。
運転支援装置10は、自車両に搭載されており、測位部12と、走行距離検出部14と、車両情報取得部16と、カメラ18と、時計部20と、車車間通信部22と、路車間通信部24と、表示装置26と、スピーカ28と、運転支援ECU30とを含んで構成されている。
図1は本発明の実施の形態に係る運転支援装置10の構成を示すブロック図である。
運転支援装置10は、自車両に搭載されており、測位部12と、走行距離検出部14と、車両情報取得部16と、カメラ18と、時計部20と、車車間通信部22と、路車間通信部24と、表示装置26と、スピーカ28と、運転支援ECU30とを含んで構成されている。
測位部12は、複数の測位衛星から送信される測位電波を受信することにより、自車両の位置を示す位置情報を検出し、位置情報を運転支援ECU30に供給するものであり、例えば、自車両に搭載されているナビゲーションシステムを構成する測位部を用いることができる。
なお、測位部12は、複数の測位衛星から送信される測位電波を受信することにより、現在時刻を示す時刻情報を検出できるため、測位部12によって後述する時計手段を構成してもよい。
なお、測位部12は、複数の測位衛星から送信される測位電波を受信することにより、現在時刻を示す時刻情報を検出できるため、測位部12によって後述する時計手段を構成してもよい。
走行距離検出部14は、自車両の走行距離を検出して走行距離を運転支援ECU30に供給するものである。
車両情報取得部16は、自車両に関する車両情報を取得して運転支援ECU30に供給するものである。
車両情報としては、走行速度、進行方向、方向指示器の操作などの運転支援に際して必要となる自車両に関する様々な情報が含まれている。
車両情報取得部16は、自車両に関する車両情報を取得して運転支援ECU30に供給するものである。
車両情報としては、走行速度、進行方向、方向指示器の操作などの運転支援に際して必要となる自車両に関する様々な情報が含まれている。
カメラ18は、自車両の周辺を撮像し、自車両周辺に位置する対象物、例えば、他車両、通行者、自転車などの移動体、あるいは、電信柱、ガードレール、ポールなどの移動しない構造物などを検出し、その検出結果を運転支援ECU30に供給するものである。
本実施の形態では、カメラ18が自車両の前方を撮像して対向車(他車両)を検出するものである場合について説明する。したがって、本実施の形態では、カメラ18は、対向車の有無を検出する対向車検出手段として機能する。
すなわち、本実施の形態では、運転支援装置10は、自車両周辺に位置する対象物が対向車である場合に運転支援を行なう場合について説明するが、対象物は、対向車に限定されるものではなく、上述した移動体(対向車以外の他車両を含む)、構造物であってもよいことは無論である。
なお、カメラ18に代えてあるいはカメラ18の他にレーダを設け、レーダによって自車両の周辺に位置する対象物を検出し、その検出結果を運転支援ECU30に供給してもよい。
自車両の前方に電波を発射するレーダを設けた場合、レーダは、対向車の有無を検出する対向車検出手段として機能する。
本実施の形態では、カメラ18が自車両の前方を撮像して対向車(他車両)を検出するものである場合について説明する。したがって、本実施の形態では、カメラ18は、対向車の有無を検出する対向車検出手段として機能する。
すなわち、本実施の形態では、運転支援装置10は、自車両周辺に位置する対象物が対向車である場合に運転支援を行なう場合について説明するが、対象物は、対向車に限定されるものではなく、上述した移動体(対向車以外の他車両を含む)、構造物であってもよいことは無論である。
なお、カメラ18に代えてあるいはカメラ18の他にレーダを設け、レーダによって自車両の周辺に位置する対象物を検出し、その検出結果を運転支援ECU30に供給してもよい。
自車両の前方に電波を発射するレーダを設けた場合、レーダは、対向車の有無を検出する対向車検出手段として機能する。
時計部20(時計手段)は、現在時刻を計時して時刻データを運転支援ECU30に供給するものである。
車車間通信部22は、運転支援ECU30の制御により車車間通信を介して自車両の周辺に位置する他車両との間で、自車両の位置情報、自車両の車両情報、他車両の位置情報、他車両の車両情報などを互いに送受信するものである。
また、対向車が車車間通信部を有している場合は、自車両の車車間通信部22によって対向車を検出することができるため、自車両の車車間通信部22を対向車検出手段として用いることもできる。
また、対向車が車車間通信部を有している場合は、自車両の車車間通信部22によって対向車を検出することができるため、自車両の車車間通信部22を対向車検出手段として用いることもできる。
路車間通信部24は、運転支援ECU30の制御により路車間通信を介して、道路インフラ側に設置された送受信部(路側機)を介して交通管制センターなどに設けられている中央装置から、交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などを取得するものである。
また、路車間通信部24は、交差点における現時点での交通量を示す交通量情報を取得する交通量情報取得手段として機能する。
また、路車間通信部24は、交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得手段として機能する。
本実施の形態では、信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である場合について説明する。
また、路車間通信部24は、交差点における現時点での交通量を示す交通量情報を取得する交通量情報取得手段として機能する。
また、路車間通信部24は、交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得手段として機能する。
本実施の形態では、信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である場合について説明する。
なお、路車間通信部24によって交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などを取得する代わりに以下のようにしてもよい。
地球上における位置情報と、この位置情報に対応付けられた地図データを格納する地図データベースを設けると共に、地図データとして、交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などの交差点の情報を格納しておく。
そして、測位部12で検出された位置情報に基いて地図データベースから交差点の情報を取得する。
地球上における位置情報と、この位置情報に対応付けられた地図データを格納する地図データベースを設けると共に、地図データとして、交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などの交差点の情報を格納しておく。
そして、測位部12で検出された位置情報に基いて地図データベースから交差点の情報を取得する。
表示装置26は、文字および画像を表示するものであり、本実施の形態では、運転支援ECU30の制御により運転者に対して注意喚起を行なう警報を表示する。
スピーカ28は、警告音や音声アナウンスを発生させるものであり、本実施の形態では、運転支援ECU30の制御により運転者に対して注意喚起を行なう音声を発生する。
なお、表示装置26、スピーカ28は、自車両に搭載されているナビゲーションシステム、あるいは、オーディオシステムを構成するものであってもよい。
スピーカ28は、警告音や音声アナウンスを発生させるものであり、本実施の形態では、運転支援ECU30の制御により運転者に対して注意喚起を行なう音声を発生する。
なお、表示装置26、スピーカ28は、自車両に搭載されているナビゲーションシステム、あるいは、オーディオシステムを構成するものであってもよい。
運転支援ECU30は、測位部12、走行距離検出部14、車両情報取得部16、カメラ18、時計部20、車車間通信部22、路車間通信部24から情報を受け付けると共に、表示装置26、スピーカ28の動作を制御する。
運転支援ECU30は、CPU、制御プログラム等を格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、図1に示すように、CPUが前記の制御プログラムを実行することにより、運転支援ECU30は、衝突可能性判定手段30A、運転支援制御手段30B、終了判定手段30C、設定手段30D、終了手段30Eとして機能する。
運転支援ECU30は、CPU、制御プログラム等を格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、図1に示すように、CPUが前記の制御プログラムを実行することにより、運転支援ECU30は、衝突可能性判定手段30A、運転支援制御手段30B、終了判定手段30C、設定手段30D、終了手段30Eとして機能する。
衝突可能性判定手段30Aは、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性の有無を判定するものであり、本実施の形態では、自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、交差点において自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定するものである。
本実施の形態では、衝突可能性判定手段30Aは、車両情報取得部16で取得した自車両の車両情報と、測位部12で取得した自車両の位置情報と、車車間通信部22で取得した他車両の車両情報および他車両の位置情報と、路車間通信部24で取得した交差点の情報(交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数など)などに基づいて衝突可能性の有無を判定する。
本実施の形態では、衝突可能性判定手段30Aは、車両情報取得部16で取得した自車両の車両情報と、測位部12で取得した自車両の位置情報と、車車間通信部22で取得した他車両の車両情報および他車両の位置情報と、路車間通信部24で取得した交差点の情報(交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数など)などに基づいて衝突可能性の有無を判定する。
運転支援制御手段30Bは、衝突可能性判定手段30Aによって自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行するものである。
例えば、自車両の右折時に対向車に対する注意喚起を促す場合の運転支援は、表示装置26に「対向車に注意してください」という警告表示を行わせること、あるいは、スピーカ28から「対向車に注意してください」という警告アナウンス、あるいは、所定の警告音を発生させることによってなされる。
例えば、自車両の右折時に対向車に対する注意喚起を促す場合の運転支援は、表示装置26に「対向車に注意してください」という警告表示を行わせること、あるいは、スピーカ28から「対向車に注意してください」という警告アナウンス、あるいは、所定の警告音を発生させることによってなされる。
終了判定手段30Cは、運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると運転支援制御手段30Bによる運転支援を終了させるものである。
運転支援終了条件は、走行距離検出部14によって検出される自車両の走行距離、あるいは、測位部12によって検出される自車両の現在位置に基いて運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したと判定されることにより成立する。
例えば、運転支援が必要な地点が交差点であれば、交差点から自車両が離脱するに足る走行距離が検出された場合に、あるいは、交差点から離間した地点に自車両が位置していると検出された場合に、運転支援終了条件が成立することになる。
運転支援終了条件は、走行距離検出部14によって検出される自車両の走行距離、あるいは、測位部12によって検出される自車両の現在位置に基いて運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したと判定されることにより成立する。
例えば、運転支援が必要な地点が交差点であれば、交差点から自車両が離脱するに足る走行距離が検出された場合に、あるいは、交差点から離間した地点に自車両が位置していると検出された場合に、運転支援終了条件が成立することになる。
設定手段30Dは、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定するものである。
本実施の形態では、設定手段30Dは、路車間通信部24(交通量情報取得手段)で取得した現時点での交通量を示す交通量情報によって示される交通量が多いほどタイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量情報によって示される交通量が少ないほどタイムアウト時間を短くなるように設定する。
また、設定手段30Dは、時計部20から取得した時刻情報に基いて交通量が多い時間帯ほどタイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量が少ない時間帯ほどタイムアウト時間を短くなるように設定する。
本実施の形態では、設定手段30Dは、路車間通信部24(交通量情報取得手段)で取得した現時点での交通量を示す交通量情報によって示される交通量が多いほどタイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量情報によって示される交通量が少ないほどタイムアウト時間を短くなるように設定する。
また、設定手段30Dは、時計部20から取得した時刻情報に基いて交通量が多い時間帯ほどタイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量が少ない時間帯ほどタイムアウト時間を短くなるように設定する。
また、設定手段30Dは、路車間通信部24(信号機情報取得手段)で取得した右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を調整して設定する。
この場合、設定手段30Dは、カメラ18(対向車検出手段)により対向車が無いことが検出された場合、設定手段30Dは、矢印信号が点灯すると同時に運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整する。
また、カメラ18(対向車検出手段)により対向車が有ることが検出された場合は、設定手段30Dは、矢印信号が点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整する。
この場合、設定手段30Dは、カメラ18(対向車検出手段)により対向車が無いことが検出された場合、設定手段30Dは、矢印信号が点灯すると同時に運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整する。
また、カメラ18(対向車検出手段)により対向車が有ることが検出された場合は、設定手段30Dは、矢印信号が点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整する。
終了手段30Eは、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援制御手段30Bによる運転支援を終了させるものである。
次に、運転支援装置10の動作を図2のフローチャートを参照して説明する。
運転支援装置10が動作を開始すると、運転支援ECU30は、図2のフローチャートの処理ルーチンを繰り返して実行する。
まず、運転支援ECU30は、車車間通信部22、路車間通信部24、車両情報取得部16によって取得した情報に基いて自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性条件が成立したか否かを判定する(ステップS10:衝突可能性判定手段30A)。
衝突可能性条件が成立しなければステップS10に戻る。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ECU30は、路車間通信部24によって交通量情報あるいは信号機情報を取得し、また、時計部20から時刻情報を取得する(ステップS12)。
運転支援装置10が動作を開始すると、運転支援ECU30は、図2のフローチャートの処理ルーチンを繰り返して実行する。
まず、運転支援ECU30は、車車間通信部22、路車間通信部24、車両情報取得部16によって取得した情報に基いて自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性条件が成立したか否かを判定する(ステップS10:衝突可能性判定手段30A)。
衝突可能性条件が成立しなければステップS10に戻る。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ECU30は、路車間通信部24によって交通量情報あるいは信号機情報を取得し、また、時計部20から時刻情報を取得する(ステップS12)。
次いで、運転支援ECU30は、交通量情報あるいは時刻情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS14:設定手段30D)。
あるいは、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS14:設定手段30D)。
次いで、運転支援ECU30は、表示装置26に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ28から警告アナウンスあるいは警告音を発生させることによって運転支援を開始する(ステップS16:運転支援制御手段30B)。
あるいは、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS14:設定手段30D)。
次いで、運転支援ECU30は、表示装置26に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ28から警告アナウンスあるいは警告音を発生させることによって運転支援を開始する(ステップS16:運転支援制御手段30B)。
運転支援ECU30は、運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する(ステップS18:終了判定手段30C)。
運転支援終了条件が成立したならば、運転支援ECU30は、運転支援を終了させる。この場合、運転支援は通常終了することになる。
すなわち、表示装置26の警告表示、あるいは、スピーカ28からの警告アナウンスあるいは警告音の発生を終了する(ステップS20:運転支援制御手段30B)。
運転支援終了条件が成立したならば、運転支援ECU30は、運転支援を終了させる。この場合、運転支援は通常終了することになる。
すなわち、表示装置26の警告表示、あるいは、スピーカ28からの警告アナウンスあるいは警告音の発生を終了する(ステップS20:運転支援制御手段30B)。
一方、ステップS18で運転支援終了条件が不成立ならば、運転支援ECU30は、タイムアウト時間が経過したか否かを判定する(ステップS22:終了手段30E)。
タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する(ステップS24:終了手段30E)。この場合、運転支援はタイムアウト時間経過によって強制的に終了することになる。
タイムアウト時間が経過していなければ、ステップS18に戻る。
以上で処理ルーチンが終了する。
タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する(ステップS24:終了手段30E)。この場合、運転支援はタイムアウト時間経過によって強制的に終了することになる。
タイムアウト時間が経過していなければ、ステップS18に戻る。
以上で処理ルーチンが終了する。
なお、図2のステップS12、S14におけるタイムアウト時間の設定処理は、以下のようにしてもよい。
まず、予め定められたデフォルト値をタイムアウト時間として設定する。
次に、交通量情報、時刻情報、信号機情報などに基いてタイムアウト時間の調整が必要かどうかを判定する。
タイムアウト時間の調整が不要であれば、タイムアウト時間をデフォルト値のまま維持する。
タイムアウト時間の調整が必要であれば、交通量情報、時刻情報、信号機情報に基いてタイムアウト時間をデフォルト値から増やし、あるいは、減らす調整を行ない、タイムアウト時間を再設定する。
例えば、デフォルト値を60秒とした場合、タイムアウト時間を増やす場合は、デフォルト値60秒に30秒を加えてタイムアウト時間を90秒とする。タイムアウト時間を減らす場合は、フォルト値60秒から30秒を引いてタイムアウト時間を30秒とする。
まず、予め定められたデフォルト値をタイムアウト時間として設定する。
次に、交通量情報、時刻情報、信号機情報などに基いてタイムアウト時間の調整が必要かどうかを判定する。
タイムアウト時間の調整が不要であれば、タイムアウト時間をデフォルト値のまま維持する。
タイムアウト時間の調整が必要であれば、交通量情報、時刻情報、信号機情報に基いてタイムアウト時間をデフォルト値から増やし、あるいは、減らす調整を行ない、タイムアウト時間を再設定する。
例えば、デフォルト値を60秒とした場合、タイムアウト時間を増やす場合は、デフォルト値60秒に30秒を加えてタイムアウト時間を90秒とする。タイムアウト時間を減らす場合は、フォルト値60秒から30秒を引いてタイムアウト時間を30秒とする。
次に、運転支援装置10の第1の動作例について図2、図3を参照して具体的に説明する。
図3(A)〜(D)は、自車両2が道路R1と道路R2とが交差する交差点C1に進入して右折する場合の動作を示す説明図である。
図3(A)に示すように、道路R1を走行する自車両2が交差点C1に接近すると、運転支援ECU30は、車車間通信部22、路車間通信部24、車両情報取得部16によって取得した情報に基いて自車両2と他車両4との衝突可能性の有無を判定する(ステップS10)。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ECU30は、路車間通信部24によって取得した交通量情報、あるいは、時刻情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS12、S14)。
次いで、運転支援ECU30は、運転支援を開始し、表示装置26に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ28から警告アナウンスあるいは警告音を発生させる(ステップS16:運転支援制御手段30B)。
図3(A)〜(D)は、自車両2が道路R1と道路R2とが交差する交差点C1に進入して右折する場合の動作を示す説明図である。
図3(A)に示すように、道路R1を走行する自車両2が交差点C1に接近すると、運転支援ECU30は、車車間通信部22、路車間通信部24、車両情報取得部16によって取得した情報に基いて自車両2と他車両4との衝突可能性の有無を判定する(ステップS10)。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ECU30は、路車間通信部24によって取得した交通量情報、あるいは、時刻情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS12、S14)。
次いで、運転支援ECU30は、運転支援を開始し、表示装置26に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ28から警告アナウンスあるいは警告音を発生させる(ステップS16:運転支援制御手段30B)。
図3(B)に示すように、運転者は、運転支援を認識しつつ、自車両2を交差点C1内に進入させて一時停止する。
図3(C)に示すように、運転者は、対向車4が交差点C1を通過するのを確認したのち、自車両2を右折操作する。
運転支援ECU30は、運転支援が必要な地点から自車両2が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する(ステップS18)。
運転支援終了条件が成立したならば、運転支援ECU30は、運転支援を終了させる。
図3(D)の符号P0は、運転支援終了条件の成立により運転支援が終了した時点での自車両2の位置を示している。
一方、測位部12による測位動作が正常になされない場合、あるいは、走行距離検出部14による走行距離の検出が正常になされない場合は、運転支援終了条件が不成立となる。
運転支援終了条件が不成立の場合は、運転支援ECU30は、タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する(ステップS22、S24)。
図3(D)の符号P1は、運転支援終了条件の不成立により運転支援が終了しなかったのち、タイムアウト時間の経過により運転支援が終了した時点での自車両2の位置を示している。
図3(C)に示すように、運転者は、対向車4が交差点C1を通過するのを確認したのち、自車両2を右折操作する。
運転支援ECU30は、運転支援が必要な地点から自車両2が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する(ステップS18)。
運転支援終了条件が成立したならば、運転支援ECU30は、運転支援を終了させる。
図3(D)の符号P0は、運転支援終了条件の成立により運転支援が終了した時点での自車両2の位置を示している。
一方、測位部12による測位動作が正常になされない場合、あるいは、走行距離検出部14による走行距離の検出が正常になされない場合は、運転支援終了条件が不成立となる。
運転支援終了条件が不成立の場合は、運転支援ECU30は、タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する(ステップS22、S24)。
図3(D)の符号P1は、運転支援終了条件の不成立により運転支援が終了しなかったのち、タイムアウト時間の経過により運転支援が終了した時点での自車両2の位置を示している。
次に、運転支援装置10の第2の動作例について図2、図4を参照して具体的に説明する。
図4(A)〜(D)は、自車両2が道路R10と道路R12とが交差する交差点C2に進入して右折する場合の動作を示す説明図である。
図4(A)に示すように、交差点C2には、自車両2が走行する道路R10に対応して第1の信号機40が設置され、自車両2が走行する道路R10と交差する道路R12に対応して第2の信号機42が設置されている。
第1の信号機40は、緑信号40G、黄信号40Y、赤信号40Rに加えて右折用の矢印信号40Aを備えている。
第2の信号機42は、緑信号42G、黄信号42Y、赤信号42Rを備えている。
なお、図中、緑、黄、赤の各信号の点灯状態は白い丸印で示し、滅灯状態は黒い丸印で示す。
また、右折用の矢印信号40Aの点灯状態は矢印で示し、滅灯状態は黒い丸印で示す。
また、自車両2が走行する道路R10の近傍には、路車間通信用の送受信部44が設置されている。
図4(A)〜(D)は、自車両2が道路R10と道路R12とが交差する交差点C2に進入して右折する場合の動作を示す説明図である。
図4(A)に示すように、交差点C2には、自車両2が走行する道路R10に対応して第1の信号機40が設置され、自車両2が走行する道路R10と交差する道路R12に対応して第2の信号機42が設置されている。
第1の信号機40は、緑信号40G、黄信号40Y、赤信号40Rに加えて右折用の矢印信号40Aを備えている。
第2の信号機42は、緑信号42G、黄信号42Y、赤信号42Rを備えている。
なお、図中、緑、黄、赤の各信号の点灯状態は白い丸印で示し、滅灯状態は黒い丸印で示す。
また、右折用の矢印信号40Aの点灯状態は矢印で示し、滅灯状態は黒い丸印で示す。
また、自車両2が走行する道路R10の近傍には、路車間通信用の送受信部44が設置されている。
図4(A)に示すように、道路R10を走行する自車両2が交差点C2に接近すると、運転支援ECU30は、車車間通信部22、路車間通信部24、車両情報取得部16によって取得した情報に基いて自車両2と対向車4との衝突可能性の有無を判定する(ステップS10)。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ECU30は、路車間通信部24によって信号機情報を取得し、右折が可能であることを示す矢印信号40Aが点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS12、S14)。
この場合、タイムアウト時間は、前述したように、カメラ18により対向車4が無いことが検出された場合、矢印信号40Aが点灯すると同時に運転支援が終了するように調整され、カメラ18により対向車4が有ることが検出された場合は、矢印信号40Aが点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間が調整される。
次いで、運転支援ECU30は、表示装置26に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ28から警告アナウンスあるいは警告音を発生させることによって運転支援を開始する(ステップS16)。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ECU30は、路車間通信部24によって信号機情報を取得し、右折が可能であることを示す矢印信号40Aが点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を設定する(ステップS12、S14)。
この場合、タイムアウト時間は、前述したように、カメラ18により対向車4が無いことが検出された場合、矢印信号40Aが点灯すると同時に運転支援が終了するように調整され、カメラ18により対向車4が有ることが検出された場合は、矢印信号40Aが点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間が調整される。
次いで、運転支援ECU30は、表示装置26に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ28から警告アナウンスあるいは警告音を発生させることによって運転支援を開始する(ステップS16)。
図4(B)に示すように、第1の信号機40の緑信号40Gが点灯していることから、運転者は、運転支援を認識しつつ、自車両2を交差点C2内に進入させて一時停止する。
図4(C)に示すように、第1の信号機40の赤信号40Rが点灯したのち、図4(D)に示すように第1の信号機40の右折用の矢印信号40Aが点灯する。
すると、運転支援ECU30は、運転支援が必要な地点から自車両2が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する(ステップS18)が、この時点ではまだ自車両2は交差点C2内に位置している。
したがって、運転支援終了条件は不成立となるが、運転支援ECU30は、タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する(ステップS22、S24)。
すなわち、対向車4が無ければ第1の信号機40の右折用の矢印信号40Aの点灯と同時に運転支援を終了する。一方、対向車4が有れば、第1の信号機40の右折用の矢印信号40Aが点灯した時点から余裕時間が経過したのち運転支援を終了する。
図4(D)に示すように、運転者は、右折用の矢印信号40Aの点灯を確認しつつ自車両2を交差点C2内で右折させ道路R12へ向かって走行させる。
図4(C)に示すように、第1の信号機40の赤信号40Rが点灯したのち、図4(D)に示すように第1の信号機40の右折用の矢印信号40Aが点灯する。
すると、運転支援ECU30は、運転支援が必要な地点から自車両2が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する(ステップS18)が、この時点ではまだ自車両2は交差点C2内に位置している。
したがって、運転支援終了条件は不成立となるが、運転支援ECU30は、タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する(ステップS22、S24)。
すなわち、対向車4が無ければ第1の信号機40の右折用の矢印信号40Aの点灯と同時に運転支援を終了する。一方、対向車4が有れば、第1の信号機40の右折用の矢印信号40Aが点灯した時点から余裕時間が経過したのち運転支援を終了する。
図4(D)に示すように、運転者は、右折用の矢印信号40Aの点灯を確認しつつ自車両2を交差点C2内で右折させ道路R12へ向かって走行させる。
以上説明したように、本実施の形態によれば、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定しておくことにより、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援を終了させるようにしたので、不必要な運転支援を防止できるため運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、対象物が他車両であり、衝突可能性は、自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に自車両が他車両と衝突する衝突可能性であるため、交差点における運転支援を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、交差点における現時点での交通量を示す交通量情報によって示される交通量が少ないほどタイムアウト時間を短くなるように設定するように設定し、交通量が多いほどタイムアウト時間を長くなるように設定するようにした。
また、本実施の形態では、時計手段によって取得した時刻情報に基いて、交通量が少ない時間帯ほどタイムアウト時間を短くなるように設定し、交通量が多い時間帯ほどタイムアウト時間を長くなるように設定するようにした。
したがって、交通量が少なく自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が高い場合には、運転支援の期間を必要最小限とすることができる。
また、交通量が多く自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が低い場合には、運転支援の期間を充分に確保できるため、運転支援が中断されたり、あるいは、不支援となることを防止できる。
そのため、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
また、本実施の形態では、時計手段によって取得した時刻情報に基いて、交通量が少ない時間帯ほどタイムアウト時間を短くなるように設定し、交通量が多い時間帯ほどタイムアウト時間を長くなるように設定するようにした。
したがって、交通量が少なく自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が高い場合には、運転支援の期間を必要最小限とすることができる。
また、交通量が多く自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が低い場合には、運転支援の期間を充分に確保できるため、運転支援が中断されたり、あるいは、不支援となることを防止できる。
そのため、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
また、本実施の形態では、交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報に基いてタイムアウト時間を調整して設定するようにした。
したがって、運転支援終了条件が不成立であっても、交差点に設置された信号機の表示状態に応じて運転支援を終了させるようにしたので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
したがって、運転支援終了条件が不成立であっても、交差点に設置された信号機の表示状態に応じて運転支援を終了させるようにしたので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
また、本実施の形態では、信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号40Aが点灯するまでの残り時間であり、対向車が無いことが検出された場合、矢印信号40Aが点灯すると同時に運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整し、対向車が有ることが検出された場合は、矢印信号40Aが点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整するようにした。
したがって、交差点に設置された信号機の表示状態に加えて対向車の有無を考慮してタイムアウト時間を調整するので、的確な運転支援を行なう上でより一層有利となる。
したがって、交差点に設置された信号機の表示状態に加えて対向車の有無を考慮してタイムアウト時間を調整するので、的確な運転支援を行なう上でより一層有利となる。
なお、本実施の形態では、自車両2が十字路をなす交差点に進入して右折あるいは左折する場合であって、自車両2との衝突可能性を判定する対象となる対象物が対向車4(他車両)となる場合の運転支援について説明したが、本発明はこのような場合に限定されるものではなく、従来公知の様々な種類の交差点での運転支援に適用可能である。
例えば、自車両2がT字路をなす交差点に進入して左折して主要道路に合流する場合の運転支援においても本発明は無論適用可能である。
この場合、自車両2との衝突可能性を判定する対象となる対象物は、主要道路を走行し、自車両2の右側方から接近する他車両となる。
したがって、この場合の運転支援は、表示装置26に「右側から接近する車両に注意してください」という警告表示を行わせること、あるいは、スピーカ28から「「右側から接近する車両に注意してください」という警告アナウンス、あるいは、所定の警告音を発生させることによってなされる。
例えば、自車両2がT字路をなす交差点に進入して左折して主要道路に合流する場合の運転支援においても本発明は無論適用可能である。
この場合、自車両2との衝突可能性を判定する対象となる対象物は、主要道路を走行し、自車両2の右側方から接近する他車両となる。
したがって、この場合の運転支援は、表示装置26に「右側から接近する車両に注意してください」という警告表示を行わせること、あるいは、スピーカ28から「「右側から接近する車両に注意してください」という警告アナウンス、あるいは、所定の警告音を発生させることによってなされる。
2……自車両、4……対向車(他車両)、10……運転支援装置、12……測位部、14……走行距離検出部、16……車両情報取得部、18……カメラ、20……時計部、22……車車間通信部、24……路車間通信部、26……表示装置、28……スピーカ、30……運転支援ECU、30A……衝突可能性判定手段、30B……運転支援制御手段、30C……終了判定手段、30D……設定手段、30E……終了手段、40……第1の信号機、40A……矢印信号、44……路車間通信用の送受信部。
Claims (6)
- 自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると前記自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行し、前記運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると前記運転支援を終了する運転支援装置であって、
前記運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定する設定手段と、
前記運転支援終了条件が不成立であっても、前記運転支援の開始時点から前記タイムアウト時間が経過したならば、前記運転支援を終了させる終了手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記対象物は他車両であり、
前記衝突可能性は、前記自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に前記自車両が前記他車両と衝突する衝突可能性である、
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記交差点における現時点での交通量を示す交通量情報を取得する交通量情報取得手段を備え、
前記設定手段は、前記交通量情報によって示される交通量が多いほど前記タイムアウト時間を長くなるように設定し、前記交通量情報によって示される交通量が少ないほど前記タイムアウト時間を短くなるように設定する、
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。 - 時刻情報を取得する時計手段を備え、
前記設定手段は、前記取得した時刻情報に基いて、交通量が多い時間帯ほど前記タイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量が少ない時間帯ほど前記タイムアウト時間を短くなるように設定する、
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。 - 前記交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得手段を備え、
前記設定手段は、前記信号機情報に基いて前記タイムアウト時間を調整して設定する、
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。 - 前記他車両は対向車であり、前記対向車の有無を検出する対向車検出手段を備え、
前記信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間であり、
前記設定手段は、前記対向車検出手段により前記対向車が無いことが検出された場合、前記矢印信号が点灯すると同時に前記運転支援が終了するように前記タイムアウト時間を調整し、前記対向車検出手段により前記対向車が有ることが検出された場合は、前記矢印信号が点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で前記運転支援が終了するように前記タイムアウト時間を調整する、
ことを特徴とする請求項5記載の運転支援装置。
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JP2017102830A (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、プログラム |
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-
2012
- 2012-12-11 JP JP2012270181A patent/JP2014115866A/ja active Pending
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