JP5591426B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
すなわち、従来は、自車両から交差点までの距離や信号の灯色情報、先行車両の情報を取得して交差点の通行方法を支援するが、交差点に向かう走行道路の道路形状(カーブ、勾配など)は考慮されず、適切な加減速を指示できない。
また、特許文献2のシステムは、隣接道路上を走行する車両に外部情報を転送する可能性があり、外部情報を適切な受信先のみに送信できない場合があった。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示す運転支援装置100は、移動体に固定的に設置または乗員に持ち込まれて搭載され、運転者による運転を支援する装置である。ここで、移動体とは、例えば自動車や自転車、自動二輪車といった車両に代表される、人間が運転することによって移動する乗物を指すものとする。
また、運転支援装置100は、人間が携帯する携帯電話などのポータブル機器、車両に搭載されるナビゲーション装置、自転車に搭載されるサイクルコンピュータなどの既存の機器に組み込みまたは搭載してもよく、別体で用いてもよい。
なお、上記機器に、GPS(Global Positioning System)受信ICが組み込まれていれば、後述する位置情報取得部110に用いることができるので、比較的に安価および容易に運転支援装置100の組み込みが可能である。
例えば、位置情報取得部110が、ナビゲーション装置の位置検出手段から位置情報を得るように構成すれば、運転支援装置100を当該ナビゲーション装置に容易に組み込むことができる。
位置情報取得部110は、移動体の位置情報を取得する。例えば、地球を旋回する人工衛星からの信号を受信して三次元の位置情報を認識可能であるGPSを使用するのが好適と考えられる。GPSを使用すれば、位置情報のみではなく、衛星が出力した時刻情報も取得することができる。また、経時的な位置の変化から進行方向や速度を算出することもできる。なお、方位情報および速度情報は、位置情報取得部110よりデフォルトで取得できるものでもよく、地図情報作成部120により算出してもよいものとする。
なお、図2では、ADASISに準拠した地図情報を視覚的に認識し易くするために、上図を走行経路の上面図、下図を走行経路の側面図として各情報を分けて記載している。また、ADASISに準拠した情報は、一律オフセット基準でもしくは情報の種類で取得可能である。
図3は、ADASISに準拠した情報のうち、運転支援の判断に利用される情報の情報種別の一覧を示す図である。図3に示す例では、運転支援の判断に利用される情報を、POSITION、SEGMENT、STUB、PROFILE SHORT、PROFILE LONG、META−DATAといった情報種別を示すメッセージ名称ごとに記載している。また、図3に示したメッセージ名称の各情報の詳細な内容を図4から図9までに示す。なお、ADASISに準拠した情報では、上述したように走行方位の情報も取得可能であるので、例えば、拡張的にPOSITIONデータとして走行方位の情報を取得することができる。
また、DSRCを用いた路側機では、車両通信に特化して設計された5.8GHz帯のISMバンドを用いた一方向または双方向の無線通信技術であるDSRCを利用して通信エリア内で一定の周期で逐次更新された交通情報を提供する。
なお、WAVEは、他の無線LAN規格とプロトコルが近似しているため、既存のWiFiなどの無線LAN規格に切り替えて併用することも可能である。
信号現示情報は、現在の信号の灯色情報である。信号サイクル情報は、“赤、青、黄”と一周の変化に要する時間を示す情報である。また、信号スプリット情報は、信号機4の各現示に割り当てられた信号時間の配分を示す情報である。信号オフセット情報は、隣接交差点間の青信号が始まる時間にずれを持たせて車両が信号で停止することなく各交差点を滑らかに通過できるように設定された青信号のオフセット時間を示す情報である。
適応制御方式は、交通管制センタで中央集中型の制御もしくは交差点付近に設置されたセンサにより検出された情報に基づいて、交通流に合った最適な制御を実施する制御方式である。また、固定制御方式は、上述の信号サイクル時間などが固定の制御方式である。
信号情報には、いずれの制御方式であるかを示すパラメータもしくは信号サイクル時間などの変動を行っている場合は当該変動データも配信される。
なお、画像感知器は、道路上に設置されたカメラからの映像を画像処理することにより、検出エリアにおける車両の存在やその位置、速度などを検出する。
DSSS下位装置は、道路線形情報や規制情報などの管理および運用指令(運用許可、運用停止)、運用状態の監視、路側機器の状態の監視を行う。
ここでは、信号機4から取得した信号情報およびDSSS下位装置からの登録情報を、路側機6に通知する。
路車間データ解析部161は、路車間通信部130により取得された路車間通信データを解析および変換する解析部であり、路車間通信データを解析して運転支援の判断に利用するデータを抽出し、判断データ管理部163が扱い易い形式のデータに変換する。
なお、運転支援の判断に利用するデータには、信号情報および信号制御機の位置情報、道路線形情報(信号停止線情報など)が含まれる。
例えば、路車間通信データもしくは車車間通信データに信号情報(信号現示情報、信号サイクル情報、信号スプリット情報および信号オフセット情報)が含まれている場合は、判断データ管理部163が、信号の灯色が青に変化するまでの青信号開始時間および青が継続する青継続時間を2サイクル分(直近のサイクルと次のサイクル)求めて、運転支援アプリ処理部164が取得および扱い易い形式のデータに加工して提供する。
なお、現示の信号灯色が青の場合には、青信号開始時間として青信号に変化した時点からの経過時間を負の値とした時間を提供し、青継続時間として青信号スプリット時間から上記経過時間を減算して求めた残存時間を反映して提供する。
信号の灯色サイクルが適応的に変更される適応制御に係る信号情報である場合は、信号サイクル情報などの変動パラメータも併せて取得可能であるため、当該情報も反映させた情報を提供する。
例えば、路車間データ解析部161もしくは車車間データ解析部162から取得した信号情報の解析データに交差点中心に関する緯度経度が含まれる場合は、この交差点中心に関する緯度経度と、地図情報作成部120から取得した地図情報に含まれる交差点の緯度経度とが所定の誤差範囲内で一致すれば、走行経路上の交差点に係る信号情報と判断し、解析データの信号情報を当該交差点のオフセットにおける信号情報として紐付ける。
また、設定値記憶部150に信号停止線の位置を事前に記憶しておけば、停止位置も、走行経路上のオフセット基準で取得することが可能となる。
例えば、ADASIS標準仕様では、信号情報および停止線情報などは含まれていないが、図8で示したPROFILE LONGにおける予備欄であるReserved1、Reserved2へ拡張的に情報を埋め込むことが可能である。この場合、判断データ管理部163は、信号情報および停止線情報などを含む地図情報を地図情報作成部120から集約的に取得できる。
例えば、運転支援アプリ処理部164が、図2に示した地図情報を取得した場合、この地図情報に含まれる走行経路の道路形状情報に基づいて、カーブ地点、停止線地点、交差点地点における推奨速度を算出する。以下、カーブ地点の推奨速度の算出例を示す。
なお、横加速度の許容係数は、設定値記憶部150にあらかじめ記憶された設定値であるものとする。
V2/r=α ・・・(1)
なお、他の道路形状に応じた推奨速度については、あらかじめ設定値記憶部150に記憶しておくものとする。例えば、図12に示すように、道路形状を示す地点種別が一時停止、右左折、非優先道路である場合には、これらの地点種別に対応する各地点へ向かうあるいは通行する際の推奨速度をあらかじめ決定して、設定値として設定値記憶部150に記憶しておく。
また、各地点間の距離が離れている場合は、図13に示すように、加速時は加速→等速パターン、減速時は、等速→減速パターンとなるように各区間の推奨速度を算出する。
例えば、勾配Δβ(%)とし、上り勾配を正の値、下り勾配を負の値とした場合、加速度αaおよび減速度αdは、下記式(2)から算出することができる。
図14は実施の形態1に係る運転支援装置による路車間通信データ受信時の動作を示すフローチャートであり、この図14に沿って、図10に示した移動体1が通行ルート上に存在する路側機6の直下を走行する場合における運転支援装置100の動作を説明する。
移動体1が路側機6の直下を走行すると、運転支援装置100の路車間通信部130が路側機6と路車間通信を行って路車間通信データを受信する(ステップST1)。
すなわち、上記車車間通信データが既に受信されて運転支援を実施していれば、判断データ管理部163には、解析後の車車間通信データが記憶されているので、当該データの有無を確認することにより上記判定が可能である。
一方、上記車車間通信データを受信していなかった場合もしくは運転支援を実施していなかった場合(ステップST2;NO)、判断データ管理部163は、ステップST1で受信されて解析・加工が施された路車間通信データを、運転支援アプリ処理部164に出力する。これにより、他の移動体に搭載される運転支援装置から車車間通信で間接的に得た走行予定の道路に関する情報の代わりに、当該道路上の路側機から直接的に得た当該道路に関する情報を用いて運転支援が実施される。
ここで、例えば、路車間通信データに含まれる信号情報(信号現示情報、信号サイクル情報、信号スプリット情報および信号オフセット情報)から、信号の灯色が青に変化するまでの青信号開始時間および青が継続する青継続時間の2サイクル分(直近のサイクルと次のサイクル)のデータが、路車間通信データとして運転支援アプリ処理部164に出力される。
例えば、移動体1の現在位置から信号停止線までの距離が100m、青信号開始時間が5秒、青継続時間が10秒である場合は、推定速度範囲として36km/h〜108km/hが算出される。
なお、通過最低速度Vminは、設定値記憶部150にあらかじめ記憶しておいた設定値であるものとする。この設定値には、後続車両や交通流に極力影響を与えることがないように最低速度を設定する。
例えば、運転支援アプリ処理部164が、運転支援の判断に利用したデータのみを抽出して車車間通信データを作成することで、送信するデータ容量を削減することができる。
この場合、車車間通信部140が受信した他の移動体2に搭載された運転支援装置200が求めた運転支援情報(移動体2の推奨速度)に基づいて、情報提供判断部160が、他の移動体2との位置関係およびその移動状況を判別し、当該位置関係および当該移動状況に基づいて、運転支援装置100を搭載する移動体1の推奨速度を算出するようにしてもよい。
移動体2に搭載された運転支援装置200の車車間通信部140が、移動体1に搭載された運転支援装置100との間で車車間通信を行うことにより、車車間通信データを受信する(ステップST1a)。
すなわち、車車間通信部140が信号情報および道路線形情報を受信したときに、車車間通信部140(または路車間通信部130)が既に受信していた信号情報および道路線形情報に基づいて運転支援を実施している場合、判断データ管理部163は、車車間通信部140が受信した道路線形情報と、車車間通信部140(または路車間通信部130)が既に受信していた道路線形情報とが同じ経路に関する情報であっても、車車間通信部140が受信した信号情報に交通信号機の信号サイクルの変動を示す情報が含まれていれば当該運転支援を中断させ、車車間通信部140(または路車間通信部130)が既に受信していた信号情報を破棄して、運転支援アプリ処理部164に車車間通信部140が受信した信号情報に基づく運転支援を実施させる。
また、判断データ管理部163は、車車間通信部140が受信した上記車車間通信データにおける信号情報に、交通信号機4の信号が交通状況に応じて適応的に制御されることを示す情報が含まれていれば当該運転支援を中断させ、車車間通信部140(または路車間通信部130)が既に受信していた信号情報を破棄して、運転支援アプリ処理部164に車車間通信部140が受信した信号情報に基づく運転支援を実施させる。
また、上記車車間通信データ(または路車間通信データ)が既に受信されており、移動体2が搭載する運転支援装置200が運転支援を実施している場合(ステップST2a;YES)、判断データ管理部163は、ステップST1aで受信された車車間通信データを破棄して処理を終了する。これにより、運転支援アプリ処理部164による現行の運転支援が継続される。
例えば、移動体1からの車車間通信データに含まれる交差点または信号停止線の緯度経度が、地図情報作成部120が作成した移動体2の走行道路に関する地図情報の交差点または信号停止線に関する緯度経度と等しい場合(許容誤差範囲内である場合)、移動体1からの車車間通信データに含まれる対象交差点が移動体2の走行予定の道路上に存在すると判定する。
また、緯度経度の比較でなく、車車間通信データに含まれる接続方路0への接続角度が移動体2の走行方位と等しいかどうかで判定してもよい。
上記接続角度は、交差点手前の道路形状次第では接続方路0へ進入する道路上でも変化することが予想されるため、送信元の移動体1の走行方位を車車間通信データに付加して送信し、移動体2の運転支援装置200が移動体1の走行方位を参照して自身の走行方位と照合してもよい。
なお、緯度経度および走行方位の照合では、ある程度の誤差を許容するものとし、当該誤差許容範囲を設定値として設定値記憶部150にあらかじめ記憶しておく。
上記要件を満たさない場合(ステップST3a;NO)、判断データ管理部163が、移動体2の運転支援には利用できないデータであると判断して、ステップST1aで受信された車車間通信データを破棄する。
この判定ステップにおいては、運転支援アプリ処理部164が、まず、上記信号情報に基づいて、信号機4の現示の灯色が青の状態で、移動体2が信号停止線に到達可能と推定される推定速度範囲を算出する。例えば、移動体2の現在位置から信号停止線までの距離が100m、青信号開始時間が5秒、青継続時間が10秒である場合は、推定速度範囲として36km/h〜108km/hが算出される。
なお、通過最低速度Vminは、図14と同様に、設定値記憶部150にあらかじめ記憶しておいた設定値であるものとする。
ここで、送信元の移動体1における運転支援の判断結果が含まれていた場合、運転支援アプリ処理部164は、当該運転支援の判断結果に基づいて移動体1が移動体2より前方に存在しかつ対象交差点で停止予定であるか否かを判定する(ステップST5a)。
具体的には、信号停止線と移動体1,2のオフセット位置との差分から信号停止線まで距離を算出し、当該距離が小さい方を前方に存在する移動体と判別する。
また、複数の車線が存在する道路を走行中の場合には、車線情報を参照して走行車線が同一であるか否かを確認してから上記判定を実施してもよい。
さらに、異なる走行車線への移動を促すことで、移動体2を交差点通過に導くよう判断してもよいものとする。
図16は、実施の形態1に係る運転支援装置が取り得る状態を示す状態遷移図である。図16において、State1は、運転支援装置100が、運転支援の判断に利用可能な有効な路車間通信データもしくは車車間通信データを受信していないまたはサービス提供対象の交差点を通過しているなど、運転支援サービスの提供が不可能な、いわゆる“アイドル”状態を示している。また、State2は、運転支援装置100が、運転支援サービスを提供中、すなわち“HMI出力中”の状態を示している。
なお、Statae2において、運転支援装置100が、車車間通信データを受信した場合には何もしない。また、路車間データ受信時には、当該路車間通信データに含まれる信号情報を更新してHMI出力部170への出力を再度実施するが、いずれも状態遷移は行わない。
ここで、上記所定時間を、設定値として設定値記憶部150にあらかじめ記憶しておくことで、走行道路上に停車した場合もしくは走行道路上に存在する店舗などに立ち寄った際に不要なHMIが出力し続けることを回避できる。
このようにすることで、車車間通信でいわゆる間接的に取得された移動経路に関する情報の代わりに、当該移動経路に存在する路側機6から直接的に取得された当該移動経路に関する情報を利用した運転支援に切り替えられ、より実際の移動状況に応じた移動体1の運転支援を実施することができる。
図17は、この発明の実施の形態2に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図17に示す運転支援装置100Aは、移動体に搭載または持ち込まれて運転者による運転を支援する装置であり、位置情報取得部110、地図情報作成部120、路車間通信部130、車車間通信部140、設定値記憶部150、情報提供判断部160A、HMI出力部170および前方移動体情報取得部180を備える。
なお、情報提供判断部160Aおよび前方移動体情報取得部180以外は、図1と同一構成であるため説明を省略する。
近年、ITS(Intelligent Transport Systems)研究技術の一環として、走行支援システムへの応用を目指した多用な前方車両検出用センサの開発が行われている。特に、ミリ波レーダを用いることが有効である。
ミリ波レーダとは、ミリ波帯と呼ばれる30〜300GHz帯の電波を用いて100m程度の範囲内の状況を探知可能なレーダシステムである。電波を利用するため、霧の中や降雨・降雪時においても使用可能であり、衝突軽減を目的とした車載用レーダとして利用される。現在、60GHz帯および76GHz帯が使用可能な周波数帯として規定されている。
図18は、図17の情報提供判断部の構成を示すブロック図である。図18に示すように、情報提供判断部160Aは、その機能構成として、路車間データ解析部161、車車間データ解析部162、判断データ管理部163A、運転支援アプリ処理部164および車車間データ作成部165を備える。図18において、判断データ管理部163A以外の構成は図11と同様であるので、説明を省略する。
この場合、判断データ管理部163Aは、前方の移動体に関する情報を、オフセットをx+Δxとし、推奨速度をvfとする推奨速度地点として自身に登録して、運転支援アプリ処理部164が走行経路上のオフセット基準で当該情報を取得できるように管理する。
例えば、ADASIS標準仕様では、前方の移動体に関する情報は含まれていないが、図8で示したPROFILE LONGにおける予備欄であるReserved1、Reserved2へ拡張的に情報を埋め込むことが可能である。この場合、判断データ管理部163Aは、前方移動体情報取得部180により取得された前方の移動体に関する情報を含む地図情報を地図情報作成部120から集約的に取得できる。
Claims (15)
- 移動体に搭載され、当該移動体の運転を支援する運転支援情報を提供する運転支援装置において、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された位置情報および地図データベースから読み出された地図情報に基づいて、前記移動体の移動経路に関する地図情報を作成する地図情報作成部と、
前記移動体の移動経路上に存在する路側機から、当該移動経路上に存在する交通信号機の信号情報および当該移動経路の道路線形情報を受信する第1の通信部と、
他の移動体に搭載された運転支援装置と通信して、移動体の移動経路上に存在する交通信号機の信号情報および当該移動経路の道路線形情報を送受信する第2の通信部と、
運転支援情報の作成に使用する設定値情報を記憶する設定値記憶部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報、前記地図情報作成部により作成された前記地図情報、前記第1または前記第2の通信部により受信された前記信号情報および前記道路線形情報、および前記設定値記憶部から読み出された設定値情報に基づいて、前記移動経路の道路形状と前記交通信号機の交差点で予想される前記移動体の移動状況を判断し、前記移動経路の道路形状および前記交通信号機の交差点で予想される移動状況に応じた前記移動体の推奨速度を算出する情報提供判断部と、
前記情報提供判断部により算出された推奨速度を運転支援情報として運転者に提供する情報提供部とを備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前方に存在する移動体との相対距離および移動速度を取得する前方移動体情報取得部を備え、
前記情報提供判断部は、前記前方移動体情報取得部によって取得された前記前方に存在する移動体との相対距離および移動速度に基づいて、当該前方に存在する移動体との位置関係を判断し、前記移動経路の道路形状、前記交通信号機の交差点で予想される移動状況および前記前方に存在する移動体との位置関係に応じた前記移動体の推奨速度を算出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記情報提供判断部は、前記第1または前記第2の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信すると、当該受信された前記信号情報および前記道路線形情報から抽出した前記運転支援情報に使用する情報を、前記第2の通信部により前記他の移動体に搭載された運転支援装置へ送信することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記第1の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信したときに、前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報および前記道路線形情報に基づいて運転支援を実施している場合、前記第1の通信部が受信した前記道路線形情報と前記第2の通信部が既に受信していた前記道路線形情報とが同じ経路に関する情報であれば、前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報に基づく運転支援を中断し、前記第1の通信部が受信した前記信号情報に基づく運転支援を実施することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記第2の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信したときに、前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報および前記道路線形情報に基づいて運転支援を実施している場合、前記第2の通信部が受信した前記道路線形情報と前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記道路線形情報とが同じ経路に関する情報であれば当該運転支援を継続して、前記第2の通信部が受信した前記信号情報および前記道路線形情報を破棄することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記第2の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信したときに、前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報および前記道路線形情報に基づいて運転支援を実施している場合、前記第2の通信部が受信した前記道路線形情報と前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記道路線形情報とが同じ経路に関する情報であっても、前記第2の通信部が受信した前記信号情報に、前記交通信号機の信号サイクルの変動を示す情報が含まれていれば当該運転支援を中断し、前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報を破棄して、前記第2の通信部が受信した前記信号情報に基づく運転支援を実施することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記第2の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信したときに、前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報および前記道路線形情報に基づいて運転支援を実施している場合、前記第2の通信部が受信した前記道路線形情報と前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記道路線形情報とが同じ経路に関する情報であっても、前記第2の通信部が受信した前記信号情報に、前記交通信号機の信号が交通状況に応じて適応的に制御されることを示す情報が含まれていれば当該運転支援を中断し、前記第1または前記第2の通信部が既に受信していた前記信号情報を破棄して、前記第2の通信部が受信した前記信号情報に基づく運転支援を実施することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記移動体の推奨速度を前記信号情報および前記道路線形情報に含めた情報を、前記第2の通信部によって他の移動体に搭載された運転支援装置へ送信することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記第2の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信すると、前記地図情報作成部が作成した前記移動経路の地図情報と前記第2の通信部が受信した前記道路線形情報とにそれぞれ含まれる、交差点位置、進行方位および信号停止線位置のうちの少なくとも一つが等しい場合に運転支援を実施することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記第2の通信部が前記信号情報および前記道路線形情報を受信すると、前記地図情報作成部が作成した前記移動経路の地図情報と前記第2の通信部が受信した前記道路線形情報とにそれぞれ含まれる、交差点位置、進行方位および信号停止線位置のうちの少なくとも一つが等しい場合に、前記信号情報および前記道路線形情報を前記第2の通信部により前記他の移動体に搭載された運転支援装置へ送信することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記情報提供判断部は、前記移動体が前記移動経路の制限速度以下で前記交差点を通過できると判断した場合に前記移動体の当該交差点の通過速度に関する推奨速度を算出し、前記移動体が前記移動経路の制限速度以下で前記交差点を通過できないと判断した場合には、前記移動体の当該交差点の信号停止線で停止するまでの停止速度に関する推奨速度を算出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記設定値記憶部は、推奨速度を提示してから運転者が前記移動体を当該速度にするまでの反応時間を設定値として記憶しており、
前記情報提供判断部は、前記設定値記憶部から読み出した前記反応時間が経過した後の推奨速度を算出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記地図情報作成部は、前記移動経路の勾配情報を含む地図情報を作成し、
前記設定値記憶部は、道路形状に応じた加速度および減速度を設定値として記憶しており、
前記情報提供判断部は、前記地図情報に含まれる勾配情報を用いて、前記設定値記憶部から読み出した前記加速度および前記減速度を補正して道路形状に応じた推奨速度を算出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記地図情報作成部は、前記移動経路におけるカーブの曲率半径情報を含む地図情報を作成し、
前記情報提供判断部は、前記地図情報に含まれるカーブの曲率半径情報を用いて、前記移動経路のカーブにおける横加速度が所定値以下となる推奨速度を算出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記情報提供判断部は、前記第2の通信部が受信した前記他の移動体に搭載された運転支援装置が求めた運転支援情報から、前記他の移動体との位置関係およびその移動状況を判別し、当該位置関係および当該移動状況に基づいて自装置を搭載する移動体の推奨速度を算出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
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