WO2013094303A1 - 移動体通信装置及び走行支援方法 - Google Patents
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- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
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Definitions
- the present invention relates to a mobile communication apparatus and a travel support method capable of providing a collision prevention support at the time of bending to prevent a collision with another mobile body at the time of bending.
- ITS Intelligent Transport Systems
- road-to-vehicle communication roadside machines and vehicles communicate information
- vehicle-to-vehicle communication vehicles directly communicate information.
- information transmitted from the roadside machine to the vehicle by road-to-vehicle communication includes intersection information and traffic signal information.
- intersection information identification information for identifying an intersection
- traffic signal information identification information for identifying a traffic signal
- information indicating at least a part of a signal display cycle of the traffic signal (information indicating a part of a cycle of signal display)
- information such as current signal display information of the traffic signal (information indicating the display color of the traffic signal), next signal display information, and information indicating the time until the signal display is changed) It is.
- operator assistance using the intersection information and traffic signal information obtained in this way are proposed.
- each road is a left-handed one-sided two-lane road, where vehicle A is a right turn scheduled vehicle, vehicle B is a right turn scheduled vehicle, and vehicle C is a straight ahead planned vehicle.
- the signal display of the traffic light S1 and the traffic light S2 is assumed to be a progress permission signal display (blue signal display).
- the vehicle alert device described in Patent Document 1 is a collision between a first vehicle and a second vehicle in which the other vehicle (a vehicle with a possibility of collision) cannot be mutually confirmed by a blind spot formed by the own vehicle.
- the driver of the first vehicle and / or the second vehicle is notified of the presence of the opponent vehicle.
- the driver of at least one vehicle can be made aware of the presence of the opponent vehicle, so that it is possible to prevent a collision accident when turning.
- the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the right turn scheduled vehicle (vehicle A in FIG. 5) and the signal display of the traffic signal with respect to the traveling direction of the vehicle going straight ahead (vehicle C in FIG. 5) are both the travel permission signal display (blue signal display).
- the travel permission signal display blue signal display
- the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the vehicle scheduled to turn right is different from the signal display of the traffic signal with respect to the traveling direction of the vehicle scheduled to travel straight, it may not be necessary to perform the collision prevention support during turning.
- the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the vehicle A is a travel permission signal display with a turn permission signal display (red signal display with a right turn arrow)
- the signal of the traffic signal with respect to the traveling direction of the vehicle C The display is a progress non-permission signal display (red signal display), and the vehicle C is considered to stop at the intersection. Therefore, when the collision prevention support at the time of turning is performed in such a situation, the driver of the vehicle A misunderstands that the signal display of the traffic signal with respect to the traveling direction of the vehicle C is the progress permission signal display, thereby preventing smooth traffic. Or the driver of the vehicle A may feel uncomfortable due to excessive support.
- the present invention provides a mobile communication device that realizes smooth traffic and prevention of excessive support by performing anti-collision collision prevention support according to the signal display of a traffic light with respect to the traveling direction of the host vehicle, and
- An object is to provide a driving support method.
- a mobile communication device in a mobile body and prevents collision with other mobile bodies that may collide with the mobile body when the mobile body bends.
- a mobile communication device capable of providing support, a communication unit that receives information including information indicating a signal display of a traffic light, and a predetermined notification that determines a notification mode and urges attention at the time of bending via the notification unit
- a control unit that performs the control, and the control unit determines whether the other moving body is present when the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the moving body is a progress permission signal display with a bending permission signal display. Regardless, the notification mode is determined.
- control unit may further determine whether or not the other mobile body can be stopped before the other mobile body collides with the mobile body.
- the other moving body only when the signal display of the traffic light is a turn permission signal display with a turn permission signal display and it is determined that the other moving body can stop before colliding with the moving body. It is desirable to determine the notification mode regardless of the presence of.
- the other mobile body is a vehicle existing in a sensing area.
- the traffic light is a traffic light in front of the mobile body.
- the present invention provides the mobile communication device having the above-described configuration, wherein the control unit is configured such that when the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the mobile body is a progress permission signal display or a stop signal display, It is desirable to determine the notification mode based on the presence.
- control unit may provide support for preventing oversight of a traffic signal when the signal display of the traffic signal with respect to the traveling direction of the mobile body is a progress non-permission signal display. desirable.
- the driving support method of the present invention includes a step of acquiring information including information indicating signal display of a traffic light, and the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the moving body proceeds with a bending permission signal display.
- the collision prevention support at the time of turning is provided according to the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the own vehicle. Specifically, if the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the vehicle is a turn permission signal display with a turn permission signal display (for example, a red signal display with a right turn arrow), regardless of the presence or absence of other vehicles.
- the notification mode is determined (for example, notification is not performed even if a vehicle scheduled to go straight in the oncoming lane is present, notification for urging the right turn is performed, etc.), smooth traffic is prevented, and excessive support is prevented. it can.
- the sensor information is information output from the sensor as described above, and includes information indicating the range of the sensing area (information on the sensing area), information on vehicles existing in the sensing area, and the like.
- the sensor information includes information indicating the range of the sensing area (information on the sensing area), information on vehicles existing in the sensing area, and the like.
- a plurality of sensors are installed around an intersection, and each sensor monitors a sensing area set around the intersection and transmits a detection result to the information relay / determination device.
- the range of the sensing area can be set as appropriate, in this embodiment, the range of the sensing area is an area considered to be a blind spot for the driver of the vehicle that makes a turn, and the vehicle existing in that area goes straight ahead. It is an area that is thought to collide with the vehicle when
- the starting point of the sensing area P is the direction opposite to the traveling direction of the vehicle C from the stop viewing distance from the position coordinates of the stop line (stop line with respect to the vehicle C).
- the end point of the sensing area P is the position coordinate of the stop line (stop line for the vehicle C). This is because the driver of the vehicle C can take a collision avoidance action such as decelerating by recognizing the presence of the vehicle A if the vehicle is at a stop visual distance from the position coordinates of the stop line (in other words, the vehicle A makes a right turn as it is.
- the range of the sensing area P is merely an example and is not limited thereto. In this embodiment, the range of the sensing area P is determined based on the position coordinates of the stop line. However, the present invention is not limited to this, and can be used as the intersection position such as the intersection center position coordinates and the intersection node position coordinates. It is also possible to use simple position coordinates as a reference.
- Information indicating the start point / end point of the sensing area P includes the position coordinates of the optical beacon (may be the current position when receiving information from the optical beacon) and the distance from the position coordinates of the optical beacon (target (Distance measured along the road road), intersection position coordinates, distance from intersection position coordinates, latitude / longitude (position coordinates of start point / end point of sensing area P), etc. Indicated by
- the design speed may be the speed limit on the road, but assuming that the vehicle is running at a speed higher than the speed limit, for example, the speed limit +10 km / h may be set as the design speed, or may be determined according to the road shape. (For example, if the current position of the vehicle is a sharp curve, it is assumed that the vehicle is traveling at a speed slower than the speed limit, so the speed limit is set to ⁇ 10 km / h).
- Information on vehicles existing in the sensing area includes information indicating the type of vehicle (large vehicle, medium-sized vehicle or ordinary vehicle, motorcycle, etc.) existing in the sensing area, information indicating the number of vehicles, and the current position of the vehicle. Information, information indicating the moving speed of the vehicle, and the like are included.
- the sensor information it is determined whether there is another vehicle that may collide with the host vehicle as will be described later.
- information regarding the pedestrian information indicating the number of pedestrians, the current position, and the moving speed
- information regarding the pedestrian may be included.
- Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
- the embodiment described below shows a navigation device which is an example of the mobile communication device of the present invention in order to embody the technical idea of the present invention, and the present invention is specified to this navigation device. And is equally applicable to other embodiments of the device falling within the scope of the claims.
- a device that does not have a navigation function may be used.
- a case where the navigation device is attached to an automobile is illustrated, but a motorcycle or the like may include the navigation device.
- FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the navigation device of the present invention.
- the navigation device 20 includes a control unit 1, a display unit 2, an operation unit 3, a current position detection unit 4, a speed detection unit 5, a map information storage unit 6, a beacon communication unit 7, and a beacon information storage unit 8.
- the control unit 1 is a control unit that comprehensively controls the entire navigation device 20.
- the control unit 1 includes a CPU, a ROM, and a RAM (all not shown).
- the ROM stores a program executed by the control unit 1 and parameters and data necessary for executing the program.
- the CPU executes various programs stored in the ROM.
- the RAM temporarily stores data obtained during various processes and data obtained as a result of various processes. These CPU, RAM, ROM and the like are connected via a bus. Note that the CPU, ROM, and RAM may be partially or fully integrated on one chip.
- the display unit 2 indicates the current position of the map screen (route to the destination, vehicle equipped with the navigation device 20 (hereinafter, “vehicle equipped with the navigation device 20” may be referred to as “own vehicle”)).
- the operation unit 3 is an input operation means for the user to input a destination or operate a menu.
- various keys and buttons may be provided on the navigation device 20 body, or a touch panel function may be added to the display unit 2.
- a remote controller for remotely operating the navigation device 20 main body as the operation unit 3 may be used as the operation unit 3.
- the current position detection unit 4 detects the current position of the host vehicle, and includes a GPS receiver, self-contained navigation means, a position calculation CPU, and the like.
- the self-contained navigation means includes a steering angle sensor, an acceleration sensor, a distance sensor, a direction sensor, and the like, detects the travel distance and the traveling direction of the own vehicle, and obtains the current position based on these values.
- the GPS receiver receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites with a GPS antenna and performs a three-dimensional positioning process or a two-dimensional positioning process to calculate the absolute position and traveling direction of the own vehicle.
- the traveling direction is calculated based on the current vehicle position and the previous vehicle position.
- the detection method of the advancing direction is not specifically limited, For example, it is good also as detecting from the rotation direction of a tire, and you may detect using a direction sensor. Further, a traveling direction detection unit may be provided separately from the current position detection unit 4 to detect the traveling direction of the host vehicle.
- the speed detector 5 detects the moving speed of the vehicle.
- the moving speed may be calculated from the output of the vehicle speed sensor or the acceleration sensor, or may be calculated from the difference between the travel distance between GPS histories and the GPS reception time. In addition, it is good also as the present position detection part 4 detecting the moving speed of the own vehicle.
- the speed detection unit 5 can be omitted. In this case, the current position detection unit 4 includes the speed detection unit 5.
- the steering angle sensor, the acceleration sensor, the speed sensor, the azimuth sensor, and the like may be included in the navigation device 20, or the vehicle (own vehicle) includes the various sensors.
- the navigation device 20 includes the various sensors. It is good also as a structure provided with the interface which acquires these outputs.
- the map information storage unit 6 stores map information that is referred to when performing route search or guidance to the destination.
- the map information includes network data (node data, link data). Further, the map information may include a map image, or the map image may be drawn on the display unit 2 based on network data (node data, link data) included in the map information.
- the communication unit 10 described later receives map information from a roadside machine or the like, and the received map information is stored in the map information storage unit 6. Also good.
- a storage medium such as a NAND flash or an SD memory card can be suitably used as the map information storage unit 6, the beacon information storage unit 8 and the notification content table storage unit 12 described later.
- Each storage unit may share one storage medium, or each storage unit may have a storage medium.
- Each storage unit may be built in the navigation device 20 or may be configured to be detachable from the navigation device 20.
- the network data includes road node data and link data.
- the control unit 1 detects the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 4 (the traveling direction and the moving speed may be added), map information, Can be specified by performing a map matching process.
- the map matching process may be performed by the control unit 1, but may be performed by the current position detection unit 4. That is, based on the current position detected using a GPS receiver and / or autonomous navigation means and map information, map matching processing is performed, and the current position where map matching processing has been performed is output to the control unit 1 as the current position. Also good. Alternatively, the current position detection unit 4 including the map matching process of the control unit 1 may be used.
- the beacon communication unit 7 receives various information from optical beacons installed on the road.
- An optical beacon installed on a road can limit its communication range to be within one lane width.
- By installing an optical beacon for each lane a vehicle traveling in a specific lane Only beacon information can be transmitted.
- Information received from the optical beacon by the beacon communication unit 7 is provided downlink information registered by the information relay / determination device as described above, and includes system information, sensor information, intersection information, traffic signal information, road linear information, Includes regulatory information, lane information, etc.
- the communication unit 10 described later can receive these information from a roadside device or the like via the ITS.
- the system information includes information indicating the contents of the provided service provided at the intersection, and also includes information indicating the service providing time, the service operating state, and the like.
- the control unit 1 can determine what kind of driving support service can be provided to the driver by acquiring the system information.
- This embodiment relates to a case where the system information includes a collision prevention support system at the time of bending, and the navigation device 20 has a function of performing a collision prevention support at the time of turning to the driver.
- the sensor information is information including information indicating the position (range) of the sensing area, information indicating the type of vehicle existing in the sensing area, the number of vehicles / pedestrians, the current position, and the moving speed as described above.
- the control unit 1 can determine the state of the sensing area (eg, there is a vehicle traveling toward the intersection) by acquiring the sensor information.
- Intersection information is information for identifying the center position coordinates (latitude / longitude) of the intersection, the identification number (traffic number) of the traffic signal associated with the approach direction (route) to the intersection, the roadside device (intersection), Node data of stop line position coordinates (stop line position (latitude / longitude) associated with the approach direction (route) to the intersection), and points that should be the start and end points of the intersection (node position coordinates of the intersection) Etc. are included. As described later, based on the intersection information, the traffic signal information of the traffic signal that restricts the traffic of the host vehicle is determined.
- the traffic signal information indicates identification information (signal number) for identifying the traffic signal, traffic signal position (location where the traffic signal is installed) coordinates (latitude / longitude), current signal display information of the traffic signal (display color of the traffic signal) Information), information indicating the time until the current signal display is changed to the next signal display, and information such as the display order of the signal display (information indicating the cycle of signal display), etc. It is attached.
- the traffic signal information includes information that can specify the signal display at a predetermined time point (current time or any time after the current time) and / or the time until the signal display at the predetermined time point is changed to the next signal display. It can be said.
- the road alignment information is information indicating the road structure of the target road section (intersection / single road), and includes information indicating the distance from the optical beacon to the stop line, the connection angle of the road, and the like.
- the restriction information is information indicating traffic regulation of the target section / intersection, and includes information indicating a restriction type, a restricted vehicle type, a restriction time, and the like.
- Lane information is information that can identify the lane in which the vehicle is currently traveling (the lane of the host vehicle). For example, information indicating how many lanes the lane of the host vehicle is in and the right turn Information indicating attributes of the traveling lane of the own vehicle such as a dedicated lane and a straight traveling lane is included.
- the beacon information storage unit 8 stores the beacon information received by the beacon communication unit 7.
- the battery 9 is a power supply means when the navigation device 20 is portable, and a secondary battery such as a lithium ion battery or a nickel metal hydride battery can be suitably used.
- a secondary battery such as a lithium ion battery or a nickel metal hydride battery can be suitably used.
- a primary battery such as an alkaline manganese dry battery or a manganese dry battery may be used, or a fuel cell may be used.
- the communication unit 10 transmits information to other communication devices that can communicate with the navigation device 20 (hereinafter referred to as “other communication devices”) and information transmitted from the other communication devices.
- a receiving unit (not shown) for receiving.
- the communication method is preferably non-contact communication such as wireless communication or infrared communication.
- the other communication device may be an in-vehicle communication device such as a navigation device mounted on another vehicle (when a pedestrian is on another vehicle, a mobile communication terminal such as a mobile phone held by the pedestrian may be used. ), Mobile communication terminals such as mobile phones possessed by roadside devices, pedestrians, etc. (pedestrians, bicycle drivers, etc.).
- Information received from the roadside device by the communication unit 10 is provided downlink information registered by the information relay / determination device as described above, and includes system information, sensor information, intersection information, traffic signal information, road alignment information, and regulation information. Etc.
- the communication unit 10 receives provided downlink information transmitted in the 700 MHz band.
- the transmission range may be about 300 m in radius, and the navigation device 20 can acquire the latest provided downlink information even after passing the optical beacon (after receiving the provided downlink information from the optical beacon). .
- the notification unit 11 is a notification unit that notifies various information.
- the notification means is not particularly limited, and examples include voice guidance (speech output) performed via a speaker (not shown) and screen display such as characters and images performed via the display unit 2. Note that audio output and screen display may be performed simultaneously.
- the control unit 1 determines what type of notification is to be performed with reference to a notification content table storage unit 12 described later.
- the notification content table storage unit 12 stores a notification content table performed via the notification unit 11.
- the notification content is stored in association with the signal display of the traffic light with respect to the traveling direction of the host vehicle, as will be described later.
- the blinker sensor 13 detects the blinking state of the blinker (direction indicating means) of the own vehicle.
- the blinker sensor 13 a known sensor can be used, and by detecting the blinker blinking state, it is determined whether the blinker is blinking and which blinker is blinking (both or left side or right side). can do.
- FIG. 2 is a first flowchart showing a flow of processing executed by the control unit 1 of the navigation device 20 of the present invention.
- step S01 the control unit 1 acquires information including intersection information, traffic signal information, and sensor information via the optical beacon communication unit 7 and the communication unit 10.
- the timing at which the control unit 1 acquires intersection information, traffic signal information, and sensor information is not limited to this timing. It may be acquired periodically or irregularly (for example, based on the transmission timing of another communication device), and when acquiring information multiple times regularly or irregularly, it is the newest of the acquired information Information may be used. Moreover, when the latest moving body information of the own vehicle, intersection information, and traffic signal information are acquired, it is good also as performing the process of each step mentioned later. The same applies to the following embodiments.
- step S02 the control unit 1 determines whether or not the vehicle is scheduled to turn. In this embodiment, as shown in FIG. 5 and FIG. 6, the vehicle is scheduled to turn right. Therefore, in this step, the control unit 1 determines whether or not the vehicle is scheduled to turn right. It is also applicable to cases where
- Whether or not the vehicle is scheduled to turn right is, for example, whether the current position of the vehicle is a right turn lane, whether the vehicle is displaying a right turn indicator, or the intersection ahead is the intersection that is scheduled to turn right (result of route search Is an intersection that recommends making a right turn at the traffic light).
- Whether or not the current position of the own vehicle is a right turn dedicated lane can be determined by map matching based on, for example, lane information acquired from an optical beacon, or the current position of the own vehicle and map information.
- step S02 If the vehicle is scheduled to turn right (turn) (Y in step S02), the process proceeds to step S03, and if the vehicle is not scheduled to turn right (turn) (N in step S02), the process returns to step S01.
- step S03 the control unit 1 displays a signal display of the traffic signal in the traveling direction of the host vehicle (hereinafter, “signal display of the traffic signal in the traveling direction of the host vehicle” is referred to as “signal display for the host vehicle”). Display) or stop signal display (yellow signal display). Information indicating the signal display for the vehicle is included in the traffic signal information. If the signal display for the vehicle is a progress permission signal display (green signal display) or a stop signal display (yellow signal display) (Y in step S03), the process proceeds to step S04, and a progress permission signal display (green signal display) or stop signal display ( If not (yellow signal display) (N in step S03), the process proceeds to step S06.
- the traffic signal for the traveling direction of the host vehicle means “the traffic signal in front of the host vehicle”.
- the traffic signal ahead of the host vehicle is a traffic signal that regulates the traffic of the host vehicle, in other words, the traffic signal ahead in the traveling direction on the road on which the host vehicle is traveling.
- the traffic signal ahead can be specified based on the current position of the host vehicle, the traveling direction of the host vehicle, intersection information, and traffic signal information. Specifically, the intersection coordinates on the road where the own vehicle is traveling closest to the traveling direction from the current position coordinates of the own vehicle (hereinafter referred to as “the position coordinates of the intersection is the current position of the own vehicle”).
- a traffic light (a traffic light associated with a route in the same direction as the traveling direction of the vehicle (not limited to exact coincidence but may be regarded as the same direction as long as it is within a predetermined error range)) Identified as a traffic light.
- the traveling direction of the own vehicle when identifying the traffic signal ahead is not the current traveling direction but the traveling direction (entry direction) when entering the front intersection, and enters the front intersection.
- the direction of travel is based on the network data (node data, link data) included in the map information.
- node data node data, link data
- link connecting to the front intersection node It is possible to specify by specifying.
- the communication unit 10 (which may be the beacon communication unit 7) receives traffic signal information from a communication device such as a DSRC communication device or an optical beacon communication device installed before the intersection (communication with a narrow communication area). If a single traffic signal information (a traffic signal information of one traffic signal) is transmitted from a communication device such as a DSRC communication device, the traffic signal information is a traffic signal of a traffic signal ahead of the front intersection. It may be information.
- next intersection (front intersection) may be specified.
- the intersection node of the preceding intersection is identified, and the position coordinates of the node and the intersection information in which the center position coordinates of the intersection included in the intersection information acquired via the communication unit 10 coincide with each other and the traveling direction Can be specified.
- the position coordinates of the intersection are not limited to the center position coordinates of the intersection, but are the position coordinates of the stop line installed at the intersection and the position coordinates of the point that should be the starting point of the intersection (node position coordinates of the intersection). Also good.
- step S04 the control unit 1 makes another vehicle that may collide when the own vehicle bends (turns right) (hereinafter, “other vehicle that may collide when the own vehicle makes bends (right turn)”). Is referred to as a “collision risk vehicle”). Whether or not there is a collision risk vehicle can be specified based on the sensor information. As described above, in the present embodiment, other vehicles existing in the sensing area are vehicles that may collide when the host vehicle is bent. Therefore, when a vehicle exists in the sensing area, it is determined that a collision risk vehicle exists.
- step S04 If there is a collision risk vehicle (Y in step S04), the process proceeds to step S05. If there is no collision risk vehicle (N in step S04), the process proceeds to step S07. In this embodiment, when there is no collision risk vehicle, the process proceeds to step S07 described later, but the process may return to step S01. However, if there is a vehicle traveling at a speed significantly exceeding the design speed in the oncoming lane, or if the detection accuracy of the sensor is poor and the vehicle in the sensing area cannot be detected, a potential collision risk vehicle It is desirable to provide anti-collision collision prevention support in consideration of the presence of (that is, proceed to step S07). In addition, as a process when a collision danger vehicle does not exist, it is not restricted to the process of step S07, It is good also as setting suitably.
- step S05 the control unit 1 determines the notification mode based on the signal display for the host vehicle and the presence / absence of a collision risk vehicle.
- “determining the notification mode” means determining whether or not notification is to be performed, and if so, what type of notification means is to be used for notification.
- one means may be set in advance as the notification means, and in this embodiment and the following embodiments, the case where the notification means for performing notification is set to audio output will be described as an example.
- the control unit 1 may determine the notification unit according to the situation (for example, determine whether to display the screen or to output the sound). Further, when the notification means is an audio output, the volume may be determined together with the notification content.
- the volume is set.
- the user can be alerted by increasing the size.
- FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a notification content table stored in the notification content table storage unit 12 included in the navigation device 20 of the present embodiment. As shown in FIG. 3, each notification content is stored in association with at least a signal display for the own vehicle.
- step S06 the control unit 1 determines whether or not the signal display for the host vehicle is a turn permission signal display with turn permission signal display (a red signal display with a right turn arrow). If the signal display for the vehicle is a turn permission signal display with a turn permission signal display (a red signal display with a right turn arrow) (Y in step S06), the process proceeds to step S07, and the signal display for the vehicle progresses with a turn permission signal display. If it is not a non-permission signal display (a red signal display with a right turn arrow) (N in step S06), the process proceeds to step S08. In step S06, when the signal display for the host vehicle is not the progress permission signal display with the turn permission signal display (red signal display with the right turn arrow), the signal display for the host vehicle is the progress prohibition signal display (red signal display). This is the case.
- step S07 the control unit 1 determines the notification mode based on the signal display for the own vehicle (in other words, based on the presence or absence of a collision risk vehicle).
- step S08 the control unit 1 determines the notification mode based on the signal display for the host vehicle.
- the notification mode is determined based on the signal display for the host vehicle, but the notification contents are greatly different. That is, since step S07 is a notification when the driver of the own vehicle performs a right turn, it is desirable that the notification is a notification that prompts the user to pay attention to the presence of the potential collision risk vehicle described above while urging the right turn to be performed. On the other hand, since step S08 is a notification when the driver of the vehicle cannot make a right turn, it is not necessary to call attention to a collision risk vehicle, and is a notification that calls attention to signal display.
- step S09 the control unit 1 performs a predetermined notification that calls attention at the time of folding based on the notification mode determined in step S05, step S07, or step S08 via the notification unit 11.
- the content to be notified is a content that calls for the minimum necessary attention depending on the situation.
- step S10 the control unit 1 determines whether or not the vehicle has been serviced out.
- service out means exiting from the provision period (providing section) of the collision prevention support at the time of turning, and the control unit 1 performs service out when the own vehicle passes the service out point (included in the map information). It is determined that The determination of whether or not the service has been performed is not limited to this. For example, it may be determined that the service has been performed when the own vehicle (the driver of the own vehicle) has completed a right turn. If the vehicle is out of service (Y in step S10), the process returns to step S01. If the vehicle is not out of service (N in step S10), the process returns to step S09 to provide anti-collision support (notification in step S09). ).
- the collision prevention assistance at the time of bending is provided according to the signal display with respect to the own vehicle. Specifically, if the signal display for the vehicle is a red signal display with a right turn arrow, the notification mode is determined regardless of the presence or absence of a collision risk vehicle (other vehicle), and smooth traffic is achieved. , Can prevent excessive support.
- FIG. 4 is a second flowchart showing the flow of processing executed by the control unit 1 of the navigation device 20 of the present invention. Note that steps S11 to S16 and S18 to S21 of the present embodiment are the same as steps S01 to 06 and S07 to S10 of the first embodiment, respectively, and thus description thereof is omitted.
- step S17 the control unit 1 determines whether or not the collision risk vehicle can be stopped.
- the signal display for the host vehicle is a red signal display with a right turn arrow
- the signal display for the collision risk vehicle is a red signal
- step S07 of the first embodiment step S18 of the present embodiment
- the control unit 1 decides the notification mode based on the signal display for the own vehicle (in other words, based on the presence or absence of a collision risk vehicle).
- the signal display for the vehicle is a red signal with a right turn arrow, immediately after the red signal with a right turn arrow, the collision risk vehicle that has entered the intersection will go straight at the timing when the signal changes from a yellow signal to a red signal.
- the notification mode is determined based on the signal display for the host vehicle and the presence or absence of the collision risk vehicle. It is desirable to proceed (go to step S15).
- the control unit 1 may determine that the collision vehicle can be stopped when information indicating that the driver of the collision risk vehicle is stepping on the brake is acquired by inter-vehicle communication or the like.
- step S17 If the collision risk vehicle can be stopped (Y in step S17), the process proceeds to step S18. If the collision danger vehicle cannot be stopped (N in step S17), the process proceeds to step S15.
- each notification content is stored in association with a green signal display, a yellow signal display, a red signal display with a right turn arrow, and a red signal display. It may be associated with a red signal display with a left turn arrow).
- the signal display cycle is one signal display cycle, and the yellow signal is displayed twice.
- the first yellow signal display and the second yellow signal display are handled separately.
- the first yellow signal display is handled in the same way as the green signal display as shown in FIG. 3, and the second yellow signal display is red with a right turn arrow. It may be handled in the same manner as signal display or red signal display.
- the notification content when the second yellow signal display is handled in the same manner as the red signal display with the right turn arrow may be “Yellow signal. Please turn right with caution”.
- the signal display for the host vehicle is a progress permission signal display with a turn permission signal display.
- This is a signal that faces the signal display for the host vehicle and the traveling direction of the host vehicle.
- the display (that is, the signal display of the traffic light S2 in FIG. 5) is an explanation of the case where the same signal display is performed.
- determining whether the signal display for the host vehicle is a turn permission signal display with turn permission signal display is, in other words, a signal display opposite to the traveling direction of the host vehicle (that is, the signal display of the traffic light S2 in FIG. 5). ) Determines whether it is possible to go straight or turn left.
- the present invention can be used for a mobile communication device and a driving support method that can provide a collision-prevention support at the time of bending that prevents a collision with another mobile body at the time of bending.
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Abstract
【課題】自車の進行方向に対する信号機の信号表示に応じて曲折時衝突防止支援を行うことで円滑な交通や過度な支援の防止を実現する移動体通信装置及び走行支援方法を提供すること。移動体に備えられ、前記移動体が曲折することによって衝突する危険性がある他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、信号機の信号表示を示す情報を含む情報を受信する通信部と、報知態様を決定し、報知部を介して曲折時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定することとする。
Description
本発明は、曲折時における他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置及び走行支援方法に関する。
近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム(Intelligent Transport Systems、以下「ITS」という。)が研究、開発されている。ITSの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。
路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報や信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の信号表示のサイクルの少なくとも一部を示す情報(信号表示のサイクルの一部を示す情報としては、例えば、信号機の現在の信号表示情報(信号機の表示色を示す情報)、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間を示す情報などがある)等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる交差点情報や信号機情報を活用して運転者支援を行う装置が多く提案されている。
ところで交差点等で曲折する際に他の車両により形成される死角に存在する第3の車両と衝突する事故が発生することがある。以下、図5を参照して具体的に説明する。図5において各道路は左側通行の片側2車線道路であり、車両Aは右折予定車、車両Bは右折予定車、車両Cは直進予定車である。また、信号機S1及び信号機S2の信号表示はいずれも進行許可信号表示(青信号表示)であるものとする。このような状況において例えば車両Bがバス等の大型車であったりすると、車両Bの背後には車両Aの運転者が他の車両の存在を視認できないエリア、いわゆる死角エリアが発生する。ここで車両Aの運転者が右折操作を実行すると上記死角エリアを通って直進してきた車両Cと衝突事故を起こす危険性が高い。従って、死角エリアに他の車両が存在するときには当該他の車両との衝突事故を防ぐための支援を行うことが望ましい。
そこで特許文献1に記載されている車両用注意喚起装置は、自車両により形成される死角によって相互に相手車両(衝突可能性のある車両)を確認できない第1の車両と第2の車両の衝突事故を防ぐために、当該第1の車両及び/又は当該第2の車両の運転者に対して、相手車両の存在を報知することとしている。これにより少なくとも一方の車両の運転者に相手車両の存在を認識させることができるので、曲折時の衝突事故を防ぐことができる。
右折予定車(図5における車両A)の進行方向に対する信号機の信号表示と直進予定車(図5における車両C)の進行方向に対する信号機の信号表示がいずれも進行許可信号表示(青信号表示)であれば、車両Aが右折することにより車両Cと衝突する危険性が高く、上述したような曲折時衝突防止支援を行うことが望ましい。しかしながら、右折予定車の進行方向に対する信号機の信号表示と直進予定車の進行方向に対する信号機の信号表示が異なる場合には曲折時衝突防止支援を行う必要がない場合がある。
すなわち、図6に示すように車両Aの進行方向に対する信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示(右折矢印付赤信号表示)であれば、車両Cの進行方向に対する信号機の信号表示は進行不許可信号表示(赤信号表示)であり、車両Cは交差点で停止すると考えられる。従って、このような状況で曲折時衝突防止支援を行うと、車両Aの運転者が車両Cの進行方向に対する信号機の信号表示が進行許可信号表示であると誤解することにより円滑な交通が妨げられたり、過度な支援となって車両Aの運転者が不快に感じることが考えられる。
本発明は、上述した問題点に鑑み、自車の進行方向に対する信号機の信号表示に応じて曲折時衝突防止支援を行うことで円滑な交通や過度な支援の防止を実現する移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体が曲折することによって衝突する危険性がある他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、信号機の信号表示を示す情報を含む情報を受信する通信部と、報知態様を決定し、報知部を介して曲折時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定する。
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部はさらに前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能な否かを判定し、前記移動体の進行方向に対する
前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であって、且つ、前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能であると判定したときに限り前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定することが望ましい。
前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であって、且つ、前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能であると判定したときに限り前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定することが望ましい。
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記他の移動体は感知エリア内に存在する車両であることが望ましい。
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることが望ましい。
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行許可信号表示又は停止信号表示であるときは前記他の移動体の存在に基づいて報知態様を決定することが望ましい。
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは信号機見落とし防止支援を提供することが望ましい。
上記目的を達成するために本発明の走行支援方法は、信号機の信号表示を示す情報を含む情報を取得するステップと、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示である否かを判定するステップと、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示でないときに、前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定するステップと、報知をおこなうときは報知部を介して決定した報知態様に基づいて曲折時における注意を促す所定の報知を行うステップと、を有する。
本発明によれば、自車の進行方向に対する信号機の信号表示に応じて曲折時衝突防止支援が提供される。具体的には、自車の進行方向に対する信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示(例えば右折矢印付赤信号表示)であれば、他の車両の存在の有無に関わらずに報知態様を決定する(例えば対向車線に直進予定車両が存在していても報知を行わない、右折実行を促す報知を行うなど)ので円滑な交通を図り、また、過度な支援を防止することができる。
本発明の実施形態について説明するにあたって、まず、感知器情報について図5を参照して説明する。感知器情報とは上述したように感知器から出力される情報であり、感知エリアの範囲を示す情報(感知エリアに関する情報)、感知エリアに存在する車両に関する情報などが含まれる。感知器は例えば交差点周辺に複数台設置されており、各感知器は交差点周辺に設定された感知エリアを夫々監視して検出結果を情報中継・判定装置に送信する。感知エリアの範囲は適宜設定することが可能であるが、本実施形態において感知エリアの範囲は曲折を行う車両の運転者にとって死角となると考えられるエリアであって、そのエリアに存在する車両が直進してきた際に自車と衝突すると考えられるエリアである。
図5に示す感知エリアPの範囲について例示すると、本実施形態において感知エリアPの始点は、停止線(車両Cに対する停止線)の位置座標から停止視距から車両Cの進行方向とは逆方向に対して停止視距隔てた地点であり、感知エリアPの終点は停止線(車両Cに対する停止線)の位置座標である。これは停止線の位置座標から停止視距隔てていれば車両Cの運転者が車両Aの存在を認めて減速を行う等の衝突回避行動をとることができる(言い換えると車両Aがそのまま右折を実行しても衝突が起こらない)と考えられ、また、停止線の位置座標を超えていれば車両Cの存在を車両Aの運転者が視認可能であると考えられるからであるが、上述したように当該感知エリアPの範囲はあくまでも例示であってこれに限られるものではない。なお、本実施形態において停止線の位置座標を基準として感知エリアPの範囲を定めているが、これに限られるものではなく交差点の中心位置座標、交差点のノード位置座標など交差点の位置として利用可能な位置座標を基準としてもよい。
感知エリアPの始点/終点を示す情報(感知エリアPに関する情報)は、光ビーコンの位置座標(光ビーコンからの情報受信時の現在位置でもよい)及び光ビーコンの位置座標からの道程距離(対象地点までの距離で、道路の道なりに沿って計測される距離)、交差点の位置座標及び交差点の位置座標からの道程距離、緯度・経度(感知エリアPの始点/終点自体の位置座標)などで示される。
なお、設計速度は道路における制限速度としてもよいが、制限速度以上で走っていることを想定し、例えば制限速度+10km/hを設計速度としてもよいし、道路形状に応じて定めることとしてもよい(例えば自車の現在位置が急カーブであれば制限速度よりも遅い速度で走行していると想定されるので制限速度-10km/hを設計速度とする)。
次に、感知エリアに存在する車両に関する情報について説明する。感知エリアに存在する車両の情報としては、感知エリアに存在する車両の種別(大型車、中型車又は普通車、自動二輪車など)を示す情報、車両の数を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の移動速度を示す情報などが含まれている。本発明においては、感知器情報に基づいて後述するように自車と衝突する可能性がある他の車両が存在するか否かを判定する。なお、感知器が感知エリアに存在する歩行者などを感知できる場合、歩行者に関する情報(歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報)が含まれていてもよい。
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。
図1は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置20は制御部1と、表示部2と、操作部3と、現在位置検出部4と、速度検出部5と、地図情報記憶部6と、ビーコン通信部7と、ビーコン情報記憶部8と、バッテリ9と、通信部10と、報知部11と、報知内容テーブル記憶部12と、ウィンカーセンサ13とを備えている。
制御部1はナビゲーション装置20全体を総括的に制御する制御手段である。制御部1はCPUとROMとRAM(いずれも不図示)とを含んでいる。ROMには制御部1が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。CPUはROMに記憶されている各種プログラムを実行する。RAMは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらCPU、RAM、ROM等は、バスを介して接続されている。なお、CPU、ROM及びRAMはこれらの一部または全部を1チップに集積化しても構わない。
表示部2は地図画面(目的地への経路、ナビゲーション装置20が搭載された車両(以下、「ナビゲーション装置20が搭載された車両」を「自車」ということもある。)の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面)やメニュー画面を表示するための表示手段である。
操作部3はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部3としては、ナビゲーション装置20本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部2にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部3としてナビゲーション装置20本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部3として用いても構わない。
現在位置検出部4は自車の現在位置を検出するものであり、GPS受信機、自立航法手段、位置計算用CPU等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、GPS受信機は複数のGPS衛星から送られてくる電波をGPSアンテナで受信して3次元測位処理又は2次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部4とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。
速度検出部5は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、GPS履歴間の走行距離とGPS受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部4が検出することとしてもよい。現在位置検出部4が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部5を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部4に速度検出部5が含まれる構成となる。
なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置20が備えていてもよいし、車両(自車)が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置20は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。
地図情報記憶部6は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ(ノードデータ、リンクデータ)が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ(ノードデータ、リンクデータ)に基づき地図画像を表示部2に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部6に記憶される以外にも、後述する通信部10が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部6に記憶されてもよい。
なお、地図情報記憶部6及び後述するビーコン情報記憶部8及び報知内容テーブル記憶部12としてはNANDフラッシュやSDメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置20に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置20に着脱可能な構成としても構わない。
本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部1が現在位置検出部4によって検出される自車の現在位置(進行方向や移動速度も加えてもよい)と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。
なお、マップマッチング処理については、制御部1が行なってもよいが、現在位置検出部4が行なってもよい。すなわち、GPS受信機及び/又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部1へ出力してもよい。或いは、制御部1のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部4としてもよい。
ビーコン通信部7は道路上に設置された光ビーコンから様々な情報を受信する。道路上に設置された光ビーコンはその通信範囲を1つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎に光ビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。
ビーコン通信部7が光ビーコンから受信する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報、車線情報等を含む。なお、これらの情報はビーコン通信部7が光ビーコンから受信する以外にも後述する通信部10がITSを介して路側機等から受信することが可能である。
ここで各情報について簡潔に説明する。システム情報は交差点で提供される提供サービスの内容を示す情報を含み、その他に、サービスの提供時間、サービスの稼働状態等を示す情報を含む。制御部1はシステム情報を取得することによって、どのような運転支援サービスを運転者に提供することができるかを判断することができる。本実施形態はシステム情報に提供サービスとして曲折時衝突防止支援システムとが含まれている場合に関するものであり、ナビゲーション装置20は運転者に対して曲折時衝突防止支援を行う機能を備えているものとする。
感知器情報は上述したように感知エリアの位置(範囲)を示す情報や、感知エリアに存在する車両の種別、車両・歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報を含む情報である。制御部1は感知器情報を取得することによって、感知エリアの状態(交差点向かって走行している車両が存在する等)を判断することができる。
交差点情報は、交差点の中心位置座標(緯度・経度)、交差点への進入方向(方路)に対応付けられた信号機の識別番号(信号機番号)、路側機(交差点)を識別するための情報、停止線の位置座標(交差点への進入方向(方路)に対応付けられた停止線の位置(緯度・経度))、交差点の始点や終点となるべき地点(交差点のノード位置座標)のノードデータ等の情報が含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の交通を規制する信号機の信号機情報を判別する。
信号機情報は、信号機を識別するための識別情報(信号機番号)、信号機の位置(信号機が設置されている位置)座標(緯度・経度)、信号機の現在の信号表示情報(信号機の表示色を示す情報)、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、信号表示の表示順序(信号表示のサイクルを示す情報)等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点(現時点又は現時点以降の任意の時点)における信号表示及び/又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれるということができる。
道路線形情報は、対象道路区間(交差点・単路)の道路構造を示す情報であり、例えば光ビーコンから停止線までの道程距離や道路の接続角度等を示す情報が含まれる。
規制情報は、対象区間・交差点の交通規制を示す情報であり、規制種別、規制対象車種及び規制時間等を示す情報が含まれる。
車線情報は、自車が現在走行している車線(自車の走行車線)を特定可能な情報であり、例えば自車の走行車線が何レーン中の何レーン目であるかを示す情報や右折専用車線、直進専用車線など自車の走行車線の属性を示す情報が含まれる。
ビーコン情報記憶部8はビーコン通信部7で受信したビーコン情報を格納する。
バッテリ9はナビゲーション装置20の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ9として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。
通信部10はナビゲーション装置20と通信可能な他の通信装置(以下、「他の通信装置」という。)に情報を送信する送信部(図示せず)と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部(図示せず)とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置(他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい)、路側機、歩行者等(歩行者や自転車の運転手など)が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。
通信部10が路側機から受信する情報は上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。
なお、本実施例においては、通信部10は700MHz帯で送信される提供ダウンリンク情報を受信する。送信範囲はおよそ半径300m程度が考えられ、ナビゲーション装置20は、光ビーコンを通過した後(光ビーコンから提供ダウンリンク情報を受信した後)も最新の提供ダウンリンク情報を取得することが可能である。
報知部11は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ(不図示)を介して行われる音声案内(音声出力)、表示部2を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。音声出力や画面表示において、どのような内容の報知を行うかについて制御部1は、後述する報知内容テーブル記憶部12を参照して決定する。
報知内容テーブル記憶部12は報知部11を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように自車の進行方向に対する信号機の信号表示に対応付けられて記憶されている。
ウィンカーセンサ13は自車のウィンカー(方向指示手段)の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ13としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか(両方又は左側又は右側)を判断することができる。
[第1実施形態]
本発明のナビゲーション装置20の第1実施形態について図2を用いて説明する。図2は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第1のフローチャートである。
[第1実施形態]
本発明のナビゲーション装置20の第1実施形態について図2を用いて説明する。図2は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第1のフローチャートである。
ステップS01において制御部1は光ビーコン通信部7や通信部10を介して交差点情報、信号機情報、感知器情報を含む情報を取得する。
なお、制御部1が交差点情報、信号機情報、感知器情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期(例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて)に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得した際に、後述する各ステップの処理を行なうこととしてもよい。これらは以下の実施形態においても同様である。
ステップS02において制御部1は自車が曲折予定であるか否かを判定する。本実施形態では図5及び図6に示すように自車は右折予定であるため、本ステップにおいて制御部1は自車が右折予定であるか否かを判定するが、本実施形態は左折予定である場合にも適用可能である。
自車が右折予定であるか否かは例えば自車の現在位置が右折専用車線であるか、自車が右折のウィンカー表示を行っているか、前方の交差点が右折予定の交差点(経路探索の結果が当該信号機で右折することを推奨している交差点)であるかによって判定することができる。なお、自車の現在位置が右折専用車線であるか否かは、例えば光ビーコンから取得する車線情報や、自車の現在位置と地図情報とに基づくマップマッチングによって判定することができる。
自車が右折(曲折)予定であれば(ステップS02のY)ステップS03に進み、自車が右折(曲折)予定でなければ(ステップS02のN)ステップS01に戻る。
ステップS03において制御部1は自車の進行方向に対する信号機の信号表示(以下、「自車の進行方向に対する信号機の信号表示」を「自車に対する信号表示」という。)が進行許可信号表示(青信号表示)又は停止信号表示(黄信号表示)であるか否かを判定する。自車に対する信号表示を示す情報は信号機情報に含まれている。自車に対する信号表示が進行許可信号表示(青信号表示)又は停止信号表示(黄信号表示)であれば(ステップS03のY)ステップS04に進み、進行許可信号表示(青信号表示)又は停止信号表示(黄信号表示)でなければ(ステップS03のN)ステップS06に進む。
なお、本実施形態において「自車の進行方向に対する信号機」とは「自車の前方の信号機」のことをいう。自車の前方の信号機とは、自車の交通を規制する信号機であり、言い換えると、自車が走行している道路上の進行方向前方の信号機である。前方の信号機は、自車の現在位置、自車の進行方向、交差点情報及び信号機情報に基づいて特定することができる。具体的には、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点(以下、「交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点」を「前方の交差点」という。)に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機(自車の進行方向と同一方向(完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい)の方路に対応付けられた信号機)が前方の信号機として特定される。
なお、前方の信号機を特定する際の自車の進行方向とは、現在の進行方向ではなく、前方の交差点に進入する際の進行方向(進入方向)であることが好ましく、前方の交差点に進入する際の進行方向は、地図情報に含まれるネットワークデータ(ノードデータ、リンクデータ)に基づき、自車が走行している道路のノード・リンクのうち、前方の交差点(ノード)へ接続するリンクを特定することで特定することが可能である。
さらに、通信部10(ビーコン通信部7であってもよい)が、交差点の手前に設置されたDSRC通信機や光ビーコン通信機など通信装置からの信号機情報を受信する場合(通信領域が狭い通信方式で受信を行なう場合)において、DSRC通信機などの通信装置から単一の信号機情報(1つの信号機の信号機情報)が送信されれば、該信号機情報が、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報であるものとしてもよい。
また、自車の現在位置、進行方向、及び、ネットワークデータ(ノードデータ、リンクデータ)に基づいて、次に到達する交差点(前方の交差点)を特定してもよい。この場合、前方の交差点の交差点ノードを特定し、当該ノードの位置座標と、通信部10を介して取得する交差点情報に含まれる交差点の中心位置座標が一致する交差点情報と進行方向に基づいて前方の信号機を特定することが可能である。
本ステップにおいて交差点の位置座標は、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標(交差点のノード位置座標)であってもよい。
ここでまずステップS04に進んだ場合について説明を行う。ステップS04において制御部1は自車が曲折(右折)することによって衝突する可能性がある他の車両(以下、「自車が曲折(右折)することによって衝突する可能性がある他の車両」を「衝突危険車両」という。)が存在するか否かを判定する。衝突危険車両が存在するか否かは感知器情報に基づいて特定可能である。上述したように本実施形態において感知エリアに存在する他の車両は自車が曲折した際に衝突する可能性がある車両である。従って感知エリアに車両が存在するときは衝突危険車両が存在すると判定する。
衝突危険車両が存在するときは(ステップS04のY)ステップS05に進み、衝突危険車両が存在しないときは(ステップS04のN)ステップS07に進む。なお、本実施形態において衝突危険車両が存在しないときに後述するステップS07に進むこととしているが、ステップS01に戻ることとしてもよい。但し、対向車線に設計速度を大幅に超えた速度で走行する車両が存在する場合や、感知器の検出精度が悪く感知エリアに存在する車両を検出できなかった場合等、潜在的な衝突危険車両の存在を考慮して曲折時衝突防止支援を提供すること(ステップS07に進むこと)が望ましい。なお、衝突危険車両が存在しないときの処理としてはステップS07の処理に限られるものではなく、適宜設定することとしてもよい。
ステップS05において制御部1は自車に対する信号表示及び衝突危険車両の有無に基づいて報知態様を決定する。本発明において「報知態様を決定する」とは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部1が状況に応じて報知手段を決定する(例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定する)こととしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき(例えば自車に対する信号表示が青信号表示(進行許可信号表示)であって、衝突危険車両が存在するとき(すなわちステップS04の判定がYESのとき))には音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。
制御部1は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部12に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図3は本実施形態のナビゲーション装置20が備える報知内容テーブル記憶部12が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図3に示すように各報知内容は、少なくとも自車に対する信号表示に対応付けられて記憶されている。
次にステップS06に進んだ場合について説明を行う。ステップS06において制御部1は自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示(右折矢印付赤信号表示)であるか否かを判定する。自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示(右折矢印付赤信号表示)であれば(ステップS06のY)ステップS07に進み、自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示(右折矢印付赤信号表示)でなければ(ステップS06のN)ステップS08に進む。なお、ステップS06において自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示(右折矢印付赤信号表示)でない場合とは自車に対する信号表示が進行不許可信号表示(赤信号表示)である場合である。
ステップS07において制御部1は自車に対する信号表示に基づいて(補足すれば衝突危険車両の有無に基づかずに)報知態様を決定する。またステップS08において制御部1は自車に対する信号表示に基づいて報知態様を決定する。ステップS07及びステップS08は共に自車に対する信号表示に基づいて報知態様を決定しているが、報知内容は大きく異なる。すなわちステップS07は自車の運転者が右折を実行する場合の報知であることから、右折の実行を促すと共に上述した潜在的な衝突危険車両の存在に注意を促す報知であることが望ましい。これに対してステップS08は自車の運転者が右折を実行できない場合の報知であることから衝突危険車両への注意を促す必要はなく、信号表示への注意を促す報知である。
ステップS09において制御部1は報知部11を介してステップS05又はステップS07又はステップS08で決定した報知態様に基づいて曲折時における注意を促す所定の報知を行う。報知する内容は図3に示すように、状況に応じて必要最小限の注意を促す内容である。
ステップS10において制御部1は自車がサービスアウトしたか否かを判定する。本実施形態においてサービスアウトとは曲折時衝突防止支援の提供期間(提供区間)から出ることをいい、制御部1は自車がサービスアウト地点(地図情報に含まれる)を通過したときにサービスアウトしたと判定する。サービスアウトしたか否かの判定はこれに限られるものではなく、例えば自車(自車の運転者)が右折を完了したときにサービスアウトしたと判定することとしてもよい。自車がサービスアウトしたときは(ステップS10のY)ステップS01に戻り、自車がサービスアウトしていなければ(ステップS10のN)ステップS09に戻り曲折時衝突防止支援の提供(ステップS09の報知)を継続する。
本実施形態によれば自車に対する信号表示に応じて曲折時衝突防止支援が提供される。具体的には、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であれば、衝突危険車両(他の車両)の存在の有無に関わらずに報知態様を決定するので円滑な交通を図り、また、過度な支援を防止することができる。
[第2実施形態]
本発明のナビゲーション装置20の第2実施形態について図4を用いて説明する。図4は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第2のフローチャートである。なお本実施形態のステップS11~S16、S18~S21は夫々第1実施形態のステップS01~06、S07~S10と同様であるため説明を省略する。
[第2実施形態]
本発明のナビゲーション装置20の第2実施形態について図4を用いて説明する。図4は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第2のフローチャートである。なお本実施形態のステップS11~S16、S18~S21は夫々第1実施形態のステップS01~06、S07~S10と同様であるため説明を省略する。
ステップS17において制御部1は衝突危険車両が停止可能か否かを判定する。上記第1実施形態では自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であれば、衝突危険車両に対する信号表示は赤信号であるため第1実施形態のステップS07(本実施形態のステップS18)に進み、制御部1は自車に対する信号表示に基づいて(補足すれば衝突危険車両の有無に基づかずに)報知態様を決定することとした。しかしながら、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であっても右折矢印付赤信号になった直後は、黄信号から赤信号に変わるタイミングで交差点に進入した衝突危険車両が直進してくる可能性がある。また、場合によっては赤信号に変わった直後に交差点に進入する衝突危険車両が存在することも考えられる。従って、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号表示であっても衝突危険車両が停止線で停止可能ではないときは自車に対する信号表示と衝突危険車両の有無とに基づいて報知態様を決定すること(ステップS15に進むこと)が望ましい。
なお、衝突危険車両が停止可能か否かは例えば衝突危険車両と現在位置から停止線までの距離と、衝突危険車両の移動速度と、停止距離(空動距離(運転者がブレーキを踏もうと考えてから、実際にブレーキを踏み、その後実際にブレーキが効き始めるまでの間に車が走る距離)と制動距離(ブレーキが効き始めてから車両を所望の速度にするまでの間に車が走る距離)とを足した距離)とに基づいて判定することができる。また、制御部1は、衝突危険車両の運転者がブレーキを踏んでいること示す情報を車車間通信等により取得したときは衝突車両が停止可能であると判定することとしてもよい。
衝突危険車両が停止可能であれば(ステップS17のY)ステップS18に進み、衝突危険車両が停止可能でなければ(ステップS17のN)ステップS15に進む。
本実施形態によれば第1実施形態と同様の効果を奏する。加えて、自車に対する信号表示が右折矢印付赤信号であっても衝突危険車両が停止線で停止せずに交差点に進入してくると考えられる場合には、当該衝突危険車両(他の車両)の存在の有無にも基づいて報知態様を決定するので、より安全な走行支援を提供することができる。
[その他の実施形態]
図3に示す報知内容テーブルにおいて各報知内容は、青信号表示、黄信号表示、右折矢印付赤信号表示、赤信号表示に対応付けられて記憶されることとしているが、これ以外の信号表示(例えば左折矢印付赤信号表示)にも対応付けられることとしてもよい。また、矢印付赤信号表示が表示される信号機においてその信号表示サイクルは1の信号表示サイクルで黄信号が2度表示される。1度目の黄信号表示と2度目の黄信号表示を別に取扱い、1度目の黄信号表示については図3に示すように青信号表示と同様に扱い、2度目の黄信号表示については右折矢印付赤信号表示又は赤信号表示と同様に扱うこととしてもよい。なお、2度目の黄信号表示を右折矢印付赤信号表示と同様に扱う場合の報知内容は「黄信号です。注意して右折してください。」とすればよい。
[その他の実施形態]
図3に示す報知内容テーブルにおいて各報知内容は、青信号表示、黄信号表示、右折矢印付赤信号表示、赤信号表示に対応付けられて記憶されることとしているが、これ以外の信号表示(例えば左折矢印付赤信号表示)にも対応付けられることとしてもよい。また、矢印付赤信号表示が表示される信号機においてその信号表示サイクルは1の信号表示サイクルで黄信号が2度表示される。1度目の黄信号表示と2度目の黄信号表示を別に取扱い、1度目の黄信号表示については図3に示すように青信号表示と同様に扱い、2度目の黄信号表示については右折矢印付赤信号表示又は赤信号表示と同様に扱うこととしてもよい。なお、2度目の黄信号表示を右折矢印付赤信号表示と同様に扱う場合の報知内容は「黄信号です。注意して右折してください。」とすればよい。
なお、上記実施形態では、自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示か否かを判定したが、これは、自車に対する信号表示と、自車の進行方向に対向する信号表示(すなわち、図5における信号機S2の信号表示)とが、同じ信号表示を行なっている場合についての説明である。
すなわち、自車に対する信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示か否かを判定するとは、言い換えると、自車の進行方向に対向する信号表示(すなわち、図5における信号機S2の信号表示)が直進、又は左折が可能か否かを判定する。
本発明は、曲折時における他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。
本出願は、2011年12月22日に出願された日本特許出願第2011-281821号の優先権を主張するものであり、そのすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
1 制御部
2 表示部
3 操作部
4 現在位置検出部
5 速度検出部
6 地図情報記憶部
7 ビーコン通信部
10 通信部
11 報知部
12 報知内容テーブル記憶部
13 ウィンカーセンサ
20 ナビゲーション装置
2 表示部
3 操作部
4 現在位置検出部
5 速度検出部
6 地図情報記憶部
7 ビーコン通信部
10 通信部
11 報知部
12 報知内容テーブル記憶部
13 ウィンカーセンサ
20 ナビゲーション装置
Claims (7)
- 移動体に備えられ、前記移動体が曲折することによって衝突する危険性がある他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、
信号機の信号表示を示す情報を含む情報を受信する通信部と、
報知態様を決定し、報知部を介して曲折時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定する移動体通信装置。 - 前記制御部はさらに前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能な否かを判定し、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であって、且つ、前記他の移動体が前記移動体に衝突する前に停止可能であると判定したときに限り前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定する請求項1に記載の移動体通信装置。
- 前記他の移動体は感知エリア内に存在する車両である請求項1又は請求項2に記載の移動体通信装置。
- 前記信号機は前記移動体の前方の信号機である請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の移動体通信装置。
- 前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行許可信号表示又は停止信号表示であるときは前記他の移動体の存在に基づいて報知態様を決定する請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の移動体通信装置。
- 前記制御部は、前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは前記信号機の信号表示に基づいて報知態様を決定する請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の移動体通信装置。
- 信号機の信号表示を示す情報を含む情報を取得するステップと、
前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示である否かを判定するステップと、
前記移動体の進行方向に対する前記信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示でないときに、前記他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定するステップと、
報知部を介して決定した報知態様に基づいて曲折時における注意を促す所定の報知を行うステップと、
を有する走行支援方法。
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