JP5708438B2 - 車車間通信システム、および車車間通信装置 - Google Patents
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徴情報を表す非検出特徴情報を含む移動物体情報を、通信手段を介して受信する非送信特徴受信手段、を備え、移動物体検出手段は、検出情報記録部に格納された移動物体情報が対応する移動物体の位置と移動物体検出手段により検出された移動物体とが予め設定された一致領域範囲内に位置する場合に、非検出特徴情報を移動物体情報に含めて検出情報記録部に格納してもよい。
また、上記車車間通信システムにおいては、第7の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、右折車両までの距離を表す距離情報を取得する距離情報取得手段と、距離情報に応じて、通信手段が移動物体情報を繰り返し送信する際の送信周期を設定する送信周期設定手段と、を備えていてもよい。
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第10の構成のように、送信周期設定手段は、右折車両までの距離が短くなるにつれて送信周期を短く設定してもよい。
また、上記車車間通信システムにおいては、第11の構成のように、送信周期設定手段は、右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定してもよい。
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第14の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、移動物体検出手段が移動物体情報を検出情報記録部に格納すると、直ちに移動物体情報を通信手段に送信させる送信制御手段、を備えていてもよい。
次に、上記目的を達成するためには、第15の構成としての車車間通信装置のように、車車間通信装置は、上記記載の車車間通信システムを構成する車車間通信装置として構成されていてもよい。
まず、本実施形態の概要について図1を用いて説明する。図1は二輪車の検出方法を示す説明図である。
ここで、ソナー51〜54には、前方左側ソナー51、前方右側ソナー52、後方左側ソナー53、後方右側ソナー54があり、各ソナー51〜54が車両における4箇所の角部に車両の外側に向けて配置されている。そして、ソナー51〜54は、間欠的に超音波を送信し、車両の周囲に存在する移動物体や障害物等の物体にて反射された超音波の反射波を検出する。
(1送信周期あたりの二輪車の移動距離(m))*(検出回数)−(二輪車の長さ(m))
で求められるので、
0.75*2−0.5=1.00
となる。
このようなソナー51〜54を用いて二輪車を検出する際には、車両の左側に配置されたソナー51,53を用いて二輪車を検出する。すなわち、ソナーECU5は、ソナーによる検出結果が、「未検出」、「検出」、「未検出」の順で変化すると、二輪車(移動物体)を検出したものと判定し、この検出結果を支援制御ECU2に送信する。
到達時間算出処理は、図6に示すように、まず、同一車両から移動物体の検出情報を複数検出したか否かを判定する(S510)。すなわち、この処理では、1台の車両の前後の両方において移動物体を検出できたか否かを判定する。
このS520における処理については、図7を用いて説明する。図7は、移動物体の到達時間の演算方法を示す説明図である。
V=X/(Ta−Tb)
と求められる。このとき、車両が移動中の場合には、車両の速度を移動物体の速度として加算する。
Tx=Y/V
と求められる。
Vmin=(X+D1)/(Ta−Tb)
よって、最遅到達時間Tmaxは、次式により求められる。
Tmax=(Y+D0)/Vmin
一方、最速到達時間を演算する処理(S540)においては、まず、ソナーにより検出され得る移動物体の最高速度Vmaxを演算する。最高速度Vmaxは、次式により求められる。
Vmax=(X−D1)/(Ta−Tb)
よって、最速到達時間Tminは、次式により求められる。
Tmin=(Y−D0)/Vmax
なお、最遅到達時間Tmaxが0以下である場合には、既に移動物体が交差ポイントを通過しているものとして、この移動物体の検出情報を削除する。また、移動物体の速度Vが予め設定された基準速度よりも遅い場合には、この移動物体を無視するようにしてもよい。
この演算方法においては、横軸に時間をとり、縦軸に交差ポイントまでの距離をとって、検出情報をプロットしたグラフを作成し、このプロットから直線あてはめを行うことにより、移動物体が交差ポイントに到達するまでの時間を演算する。
以上のように詳述した車車間通信システム1において、各車車間通信装置10の支援制御ECU2は、この車車間通信装置10が搭載された自車両の位置情報を含む自車両の情報を取得し、車車間通信装置10が搭載された自車両の周囲に存在する移動物体の位置を、この移動物体を検出した時刻を表す検出時刻を含む移動物体情報として検出し、検出した移動物体情報をメモリに格納する。そして、メモリに格納された移動物体情報を繰り返し他車両に搭載された車車間通信装置10に送信するとともに、他車両に搭載された車車間通信装置10から送信されてくる同種の情報を繰り返し受信する。さらに、自車両の位置情報と他車両から受信した移動物体情報とに基づいて、移動物体が自車両にとっての危険要素であるか否かを判断し、この判断結果を出力する。
本実施形態において、車車間通信装置10は、ソナー51〜54を車両の4箇所の角部に配置し、左側2箇所のソナーにて移動物体を検出するように構成したが、例えば、少なくとも車両の左側には3箇所にソナーを配置し、これらのソナーによる検知結果に基づいて、移動物体が交差ポイントに到達するまでの到達時間を演算してもよい。この場合には、S560〜S580にて使用した直線あてはめの手法を採用すれば良好に到達時間を算出することができる。
[第2実施形態]
次に、別形態の車車間通信システム1aについて説明する。本実施形態(第2実施形態)以下の実施形態では、第1実施形態の車車間通信システム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の車車間通信システム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
[第3実施形態]
次に、第3実施形態の車車間通信システム1bについて説明する。第3実施形態の車車間通信システム1bでは、他の車車間通信装置10によって新たに移動物体情報が送信され始めると、同じ移動物体についての移動物体情報を送信していた車車間通信装置10による情報の送信を停止させる機能を備えている。
次に、第4実施形態の車車間通信システム1cについて説明する。第4実施形態の車車間通信システム1cでは、このシステム4を構成する各車車間通信装置10が、それぞれ移動物体の現在位置を予測し、移動物体の現在地を移動物体情報に含めて送信する。
次に、第5実施形態の車車間通信システム1dについて説明する。第5実施形態の車車間通信システム1dでは、各車車間通信装置10において、検出可能な移動物体情報の種別が異なる場合があることを想定し、このような場合でも、より多くの情報を右折車両等の情報を受ける側の車両に提供できるようにしている。
[第6実施形態]
次に、第6実施形態の車車間通信システム1eについて説明する。第6実施形態の車車間通信システム1eにおいては、自車両と対向して右折しようとする右折車両の有無に応じて、移動物体情報を送信するか否かを決定する機能を有する。ここで、図16(a)は、支援制御ECU2が実行する右折車両検出判定処理を示すフローチャートである。
[第7実施形態]
次に、第7実施形態の車車間通信システム1fについて説明する。第7実施形態の車車間通信システム1fにおいては、自車両から右折車両までの距離に応じて移動物体情報の送信周期を変更するよう構成されている。
次に、本実施形態の送信判断処理について図18を用いて説明する。本実施形態の送信判断処理では、図4(a)で示した送信判断処理のS160の処理とS170の処理との間において、送信周期情報を取得できるか否かを判定する処理(S1180)を実施する。送信周期情報を取得できれば(S1180:YES)、S170の処理に移行する。送信周期情報を取得できなければ(S1180:NO)、S190の処理に移行する。
次に、第8実施形態の車車間通信システム1gでは、自車両でなく、移動物体から右折車両までの距離に応じて送信周期を設定する。
次に、第9実施形態の車車間通信システム1hについて説明する。第9実施形態の車車間通信システム1hにおいては、移動物体が連続して存在する場合、一部の移動物体についての移動物体情報のみを送信することで、通信帯域を確保する。
さらに、上記車車間通信システム1hにおいて支援制御ECU2は移動物体情報をRAM等のメモリに格納すると、直ちに移動物体情報を送信させる。このような車車間通信システム1によれば、速やかに移動物体情報を送信することができる。
実施形態において支援制御ECU2が車両の情報を取得する構成は、本発明でいう車両情報取得手段に相当する。また、実施形態においてS120、S130、S920の処理は、本発明でいう移動物体検出手段に相当し、実施形態においてS160〜S200、S310の処理は、本発明でいう通信手段に相当する。
Claims (15)
- 車両に搭載され、互いに通信を行う複数の車車間通信装置を備えて構成された車車間通信システムであって、
前記各車車間通信装置は、
当該車車間通信装置が搭載された自車両の位置情報を含む自車両の情報を取得する車両情報取得手段と、
当該車車間通信装置が搭載された自車両の周囲に存在する移動物体の位置を、該移動物体を検出した時刻を表す検出時刻を含む移動物体情報として検出し、検出した移動物体情報を検出情報記録部に格納する移動物体検出手段と、
前記検出情報記録部に格納された移動物体情報を繰り返し他車両に搭載された車車間通信装置に周期的に送信するとともに、前記他車両に搭載された車車間通信装置から送信されてくる同種の情報を繰り返し受信する通信手段と、
少なくとも前記車両情報取得手段により取得された自車両の位置情報と前記通信手段を介して他車両から受信した移動物体情報とに基づいて、前記移動物体が自車両にとっての危険要素であるか否かを判断し、該判断結果を出力する危険要素判断手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1に記載の車車間通信システムにおいて、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記検出時刻から予め設定された制限時間以上の時間が経過した移動物体情報を、前記通信手段が送信することを禁止する第1通信禁止手段、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1または請求項2に記載の車車間通信システムにおいて、
前記移動物体検出手段は、移動物体の速度も取得し、該速度を含む移動物体情報を前記検出情報記録部に格納し、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記検出情報記録部に格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する検出物***置推定手段と、
前記通信手段を介して外部から取得した移動物体情報に基づいて、他車両で検出された移動物体の現在の位置を推定する取得物***置推定手段と、
自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、該移動物体情報を前記通信手段が送信することを禁止する第2通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1または請求項2に記載の車車間通信システムにおいて、
前記移動物体検出手段は、移動物体の速度も取得し、該速度を含む移動物体情報を前記検出情報記録部に格納し、
前記各車車間通信装置は、
前記検出情報記録部に格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する検出物***置推定手段と、
前記検出物***置推定手段によって推定された自身が検出した移動物体の現在の位置を、前記移動物体情報に含まれる移動物体の位置として、前記検出情報記録部に格納された移動物体情報に上書きする上書き手段と、
自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、該移動物体情報を前記通信手段が送信することを禁止する第2通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
前記通信手段は、前記移動物体情報に前記移動物体の特徴を示す特徴情報を含めて前記移動物体情報を送受信可能に構成されており、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
自身が前記移動物体情報として検出しない特徴情報を表す非検出特徴情報を含む移動物体情報を、前記通信手段を介して受信する非送信特徴受信手段、を備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出情報記録部に格納された移動物体情報が対応する移動物体の位置と前記移動物体検出手段により検出された移動物体とが予め設定された一致領域範囲内に位置する場合に、前記非検出特徴情報を移動物体情報に含めて前記検出情報記録部に格納すること
を特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
自身から基準距離以内に位置する右折車両の有無を表す右折車両情報を取得する右折車両情報取得手段と、
前記右折車両情報に基づき右折車両がない場合に、前記移動物体情報を前記通信手段が送信することを禁止する第3通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
右折車両までの距離を表す距離情報を取得する距離情報取得手段と、
前記距離情報に応じて、前記通信手段が移動物体情報を繰り返し送信する際の送信周期を設定する送信周期設定手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項7に記載の車車間通信システムにおいて、
前記距離情報取得手段は、自車両から右折車両までの距離を距離情報として取得すること
を特徴とする車車間通信システム。 - 請求項7に記載の車車間通信システムにおいて、
前記距離情報取得手段は、移動物体から右折車両までの距離を距離情報として取得すること
を特徴とする車車間通信システム。 - 請求項8または請求項9の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
前記送信周期設定手段は、前記右折車両までの距離が短くなるにつれて前記送信周期を短く設定すること
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項8または請求項9の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
前記送信周期設定手段は、前記右折車両までの距離が長くなるにつれて前記送信周期を短く設定すること
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項8または請求項9の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
前記送信周期設定手段は、予め設定された所定距離までは前記右折車両までの距離が長くなるにつれて前記送信周期を長く設定し、前記所定距離を超えると前記右折車両までの距離が長くなるにつれて前記送信周期を短く設定すること
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1〜請求項12の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記検出情報記録部に複数の移動物体情報が格納されている場合に、これらの移動物体情報に基づく移動物体の位置を検出し、予め設定された所定範囲内に位置する複数の移動物体について、先頭および最後尾を除く移動物体に関する移動物体情報を、前記通信手段が送信することを禁止する第4通信禁止手段、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 請求項1〜請求項13の何れか1項に記載の車車間通信システムにおいて、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記移動物体検出手段が移動物体情報を検出情報記録部に格納すると、直ちに移動物体情報を前記通信手段に送信させる送信制御手段、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 - 車両に搭載され、他の車両に搭載された同種の装置と通信を行う車車間通信装置であって、
当該車車間通信装置は、請求項1〜請求項14の何れか1項に記載の車車間通信システムを構成する車車間通信装置として構成されていること
を特徴とする車車間通信装置。
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